DE112017001116T5

DE112017001116T5 - Bestimmungsvorrichtung und Bestimmungsverfahren

Info

Publication number: DE112017001116T5
Application number: DE112017001116.7T
Authority: DE
Inventors: Ichiro Yamane; Takafumi Tokuhiro; Satoshi Fukumoto
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2016-03-01
Filing date: 2017-01-26
Publication date: 2018-11-15
Also published as: JP6601679B2; US20190066511A1; US10854082B2; WO2017150021A1; JP2017156932A; CN108780609A

Abstract

Eine Bestimmungsvorrichtung enthält eine Eingabeeinheit und eine Steuerung. Die Eingabeeinheit empfängt Informationen über einen Gehwegbereich und Informationen über ein Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich erkannt wird. Der Gehwegbereich befindet sich zwischen einer Position, an der ein Fahrzeug vorhanden ist, und einem Nichtgehwegbereich. Die Steuerung (i) unterteilt den Gehwegbereich auf Grundlage der Informationen über den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen, die mindestens einen ersten Teilbereich und einen zweiten Teilbereich umfasst, wobei sich der erste Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche am nächsten am Fahrzeug befindet und der zweite Teilbereich an den Nichtgehwegbereich angrenzt, und (ii) bestimmt auf Grundlage der Informationen über das Zielobjekt mindestens einen Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche als eine Region, in die das Fahrzeug eintreten darf.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Bestimmungsvorrichtung und ein Bestimmungsverfahren, die Bestimmungen über die Fahrt eines sich bewegenden Objekts treffen.
Technischer Hintergrund
In den letzten Jahren wurden verschiedene Fahrassistenzverfahren zur Unterstützung von Fahrern von Fahrzeugen entwickelt. Bei einem dieser Verfahren wird beispielsweise, wenn ein Fahrzeug sich einer Kreuzung nähert, ein Bereich in der Nähe der Kreuzung in eine Vielzahl von Bereichen unterteilt, und eine vorgegebenen Markierung wird in einem Bereich der unterteilten Bereiche, in dem ein Fußgänger vorhanden ist, angezeigt, sodass ein Fahrer eine Position des Fußgängers erkennt (siehe beispielsweise PTL 1).
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentoffenlegung Nr. 2000-346657
Zusammenfassung der Erfindung
Eine Bestimmungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Eingabeeinheit und eine Steuerung. Die Eingabeeinheit empfängt Informationen über einen Gehwegbereich und Informationen über ein Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich erkannt wird. Der Gehwegbereich befindet sich zwischen einer Position, an der ein Fahrzeug vorhanden ist, und einem Nichtgehwegbereich. Die Steuerung (i) unterteilt den Gehwegbereich auf Grundlage der Informationen über den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen, die mindestens einen ersten Teilbereich und einen zweiten Teilbereich umfasst, wobei sich der erste Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche am nächsten am Fahrzeug befindet und der zweite Teilbereich an den Nichtgehwegbereich angrenzt, und (ii) bestimmt auf Grundlage der Informationen über das Zielobjekt mindestens einen Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche als eine Region, in die das Fahrzeug eintreten darf.
Ein Bestimmungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Empfangen von Informationen über einen Gehwegbereich und Informationen über ein Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich erkannt wird. Der Gehwegbereich befindet sich zwischen einer Position, an der ein Fahrzeug vorhanden ist, und einem Nichtgehwegbereich. Das Bestimmungsverfahren umfasst weiterhin das Unterteilen des Gehwegbereichs auf Grundlage der Informationen über den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen, die mindestens einen ersten Teilbereich und einen zweiten Teilbereich umfasst. Der erste Teilbereich befindet sich unter der Vielzahl der Teilbereiche am nächsten am Fahrzeug, und der zweite Teilbereich grenzt an den Nichtgehwegbereich an. Das Bestimmungsverfahren umfasst weiterhin das Bestimmen auf Grundlage der Informationen über das Zielobjekt von mindestens einem Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche als eine Region, in den das Fahrzeug eintreten darf.
Die vorliegende Offenbarung ermöglicht dem Fahrzeug eine sichere Überquerung des Gehwegs.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels eines Aufbaus eines Fahrassistenzsystems und einer Bestimmungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
2 zeigt ein Beispiel eines Gehwegbereichs, eines Nichtgehwegbereichs und eines Zielobjekts in der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Betriebsablaufs der Bestimmungsvorrichtung gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
4 zeigt ein Beispiel einer Vielzahl von Teilbereichen in einer ersten Modifikation der vorliegenden Offenbarung.
5 zeigt ein anderes Beispiel der Teilbereiche in der ersten Modifikation der vorliegenden Offenbarung.
6 zeigt noch ein anderes Beispiel der Teilbereiche in der ersten Modifikation der vorliegenden Offenbarung.
7 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels eines Aufbaus eines Fahrassistenzsystems gemäß einer zweiten Modifikation der vorliegenden Offenbarung.
8 zeigt ein Beispiel einer Vielzahl von Teilbereichen in einer dritten Modifikation der vorliegenden Offenbarung.
9 zeigt eine Hardware-Konfiguration eines Computers, der Funktionen von Komponenten durch Programme umsetzt.

Beschreibung einer Ausführungsform
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sind kurz Probleme bei einer herkömmlichen Technik beschrieben. Bei der Technik von PTL 1 erfolgt keine Fahrunterstützung, wenn ein Fahrzeug einen Gehweg überquert, um eine Straße zu erreichen.
Die vorliegende Offenbarung stellt eine Bestimmungsvorrichtung, ein Bestimmungsverfahren und ein Bestimmungsprogramm bereit, die dem Fahrzeug eine sichere Überquerung eines Gehwegs ermöglichen.
Nachstehend ist eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben. In der beispielhaften Ausführungsform sind zur Bezeichnung von Konfigurationen mit identischen Funktionen gleiche Bezugszeichen verwendet, und redundante Beschreibungen davon sind folglich ausgelassen.
Zunächst ist ein Aufbau des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels des Aufbaus des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. Die vorliegende beispielhafte Ausführungsform ist unter der Annahme beschrieben, dass das Fahrassistenzsystem 100 in einem Fahrzeug verwendet wird.
Das Fahrassistenzsystem 100 enthält eine Erkennungseinheit 110, eine Bestimmungsvorrichtung 120 und eine Fahrzeug-Steuervorrichtung 130. Die Bestimmungsvorrichtung 120 enthält eine Eingabeeinheit 121 und eine Steuerung 122.
Das Fahrassistenzsystem 100 enthält außerdem einen Detektor (nicht gezeigt). Der Detektor ist ein Sensor, der innerhalb oder außerhalb eines Fahrzeugraums montiert ist. Beispiele des Detektors sind eine Erfassungskamera, ein Lasersensor und ein Millimeterwellenradar. Der Detektor detektiert eine Umgebung eines Fahrzeugs (mindestens eine Umgebung vor einem Fahrzeug) und gibt die Detektionsergebnisinformationen an die Erkennungseinheit 110 aus. Eine Detektionstechnik des Detektors ist im Stand der Technik hinlänglich bekannt, und eine ausführliche Beschreibung davon ist deswegen ausgelassen.
Die Erkennungseinheit 110 erkennt auf Grundlage der vom Detektor empfangenen Detektionsergebnisinformationen einen Gehwegbereich, einen Nichtgehwegbereich und ein vorgegebenes Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich vorhanden ist (beispielsweise einen Fußgänger, ein Fahrrad oder dergleichen). Der Nichtgehwegbereich ist ein vom Gehwegbereich verschiedener Bereich und grenzt an den Gehweg an. Beispiele des Nichtgehwegbereichs sind eine Straße, eine Garage und ein Parkplatz. Ein konkretes Beispiel des Gehwegbereichs und des Nichtgehwegbereichs ist weiter unten unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
Ein Erkennungsprozess, der durch die Erkennungseinheit 110 ausgeführt wird, setzt beispielsweise je nach Art der Detektionsergebnisinformationen Mustervergleich oder Clusterbildung ein. Eine Erkennungstechnik der Erkennungseinheit 110 ist im Stand der Technik hinlänglich bekannt, und eine ausführliche Beschreibung davon ist deswegen ausgelassen.
Die Erkennungseinheit 110 gibt Gehwegbereichsinformationen, Nichtgehwegbereichsinformationen und Zielobjektinformationen, bei denen es sich um Erkennungsergebnisse handelt, an die Eingabeeinheit 121 der Bestimmungsvorrichtung 120 aus. Die Gehwegbereichsinformationen umfassen beispielsweise Informationen über eine relative Position eines Gehwegbereichs in Bezug auf einen Nichtgehwegbereich und dergleichen. Die Nichtgehwegbereichsinformationen umfassen Informationen über eine relative Position eines Nichtgehwegbereichs in Bezug auf einen Gehwegbereich und dergleichen. Die Zielobjektinformationen umfassen Informationen über die Art, Position und Geschwindigkeit des Zielobjekts und dergleichen.
Ein Beispiel des Gehwegbereichs, des Nichtgehwegbereichs und des Zielobjekts, die durch die Erkennungseinheit 110 erkannt werden, ist unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben. 2 zeigt den Gehwegbereich und den Nichtgehwegbereich aus der Sicht von oben. Das im Gehwegbereich vorhandene Zielobjekt ist jedoch von der Seite gezeigt.
In 2 bezeichnen A und B den Nichtgehwegbereich und C bezeichnet den Gehwegbereich. Der Nichtgehwegbereich A ist beispielsweise ein Parkplatz, eine Garage oder dergleichen, wohingegen der Nichtgehwegbereich B beispielsweise eine Straße ist Im Beispiel von 2 ist ein Fahrzeug V, in das ein Fahrassistenzsystem 100 integriert ist, im Nichtgehwegbereich A vorhanden.
Der Gehwegbereich C befindet sich zwischen dem Nichtgehwegbereich A und dem Nichtgehwegbereich B und grenzt an die Nichtgehwegbereiche A, B an. Im Beispiel von 2 befinden sich der Fußgänger P1 und der Fahrradfahrer (nachfolgend „Fahrrad“) P2 im Gehwegbereich C.
Die Erkennungseinheit 110, die am Fahrzeug V angebracht ist, erkennt den Nichtgehwegbereich A, den Nichtgehwegbereich B und den Gehwegbereich C und gibt die Nichtgehwegbereichsinformationen über die Nichtgehwegbereiche A, B und die Gehwegbereichsinformationen über den Gehwegbereich C an die Bestimmungsvorrichtung 120 aus.
Darüber hinaus erkennt die am Fahrzeug V angebrachte Erkennungseinheit 110 den Fußgänger P1 und das Fahrrad P2 im Gehwegbereich C und gibt die Zielobjektinformationen über den Fußgänger P1 und das Fahrzeug P2 an die Bestimmungsvorrichtung 120 aus.
Ein Beispiel des Gehwegbereichs, des Nichtgehwegbereichs und des Zielobjekts, die durch die Erkennungseinheit eine 110 erkannt werden, ist oben beschrieben. 1 ist im Folgenden erneut beschrieben.
Die Eingabeeinheit 121 empfängt die Gehwegbereichsinformationen, die Nichtgehwegbereichsinformationen und die Zielobjektinformationen von der Erkennungseinheit 110 und gibt diese Einzelinformationen an die Steuerung 122 aus.
Wenn die Steuerung 122 die Gehwegbereichsinformationen, die Nichtgehwegbereichsinformationen und die Zielobjektinformationen von der Eingabeeinheit 121 empfängt, führt sie verschiedene Prozesse auf Grundlage dieser Einzelinformationen aus. Beispielsweise unterteilt die Steuerung 122 auf Grundlage der Gehwegbereichsinformationen und der Nichtgehwegbereichsinformationen zunächst den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen und erkennt die Vielzahl der Teilbereiche. Als Nächstes bestimmt die Steuerung 122 auf Grundlage der Zielobjektinformationen unter den Teilbereichen eine Region, die das Fahrzeug überqueren kann.
Ein konkretes Beispiel des von der Steuerung 122 durchgeführten Prozesses ist unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben. Der folgende Prozess wird beispielsweise durchgeführt, wenn das Fahrzeug V, das in dem Nichtgehwegbereich A vorhanden ist, den Gehwegbereich C überquert, um den Nichtgehwegbereich B zu erreichen.
Die Steuerung 122 erkennt zunächst, dass sich der Gehwegbereich C zwischen dem Nichtgehwegbereich A (d. h. einer momentanen Position des Fahrzeugs V) und dem Nichtgehwegbereich B befindet.
Als Nächstes unterteilt die Steuerung 122 den Gehwegbereich C in einen ersten Teilbereich C1, der sich am nächsten am Fahrzeug V befindet, und einen zweiten Teilbereich C2, der an den Nichtgehwegbereich B angrenzt, und erkennt den ersten Teilbereich C1 und den zweiten Teilbereich C2. Eine Anzahl der Unterteilungen des Gehwegbereichs C kann im Voraus eingestellt sein oder von der Steuerung 122 auf Grundlage einer Breite des Gehwegbereichs C (einer Länge des Gehwegbereichs C in einer Richtung, in welcher das Fahrzeug V den Gehwegbereich C überquert, d. h. einer Länge des Gehwegbereichs C in einer Überquerungsrichtung) bestimmt werden.
Als Nächstes bestimmt die Steuerung 122, ob das Zielobjekt im ersten Teilbereich C1 vorhanden ist, und dann, ob es im zweiten Teilbereich C2 vorhanden ist (in aufsteigender Reihenfolge).
Das heißt, dass die Steuerung 122 als Erstes bestimmt, ob das Zielobjekt im ersten Teilbereich C1 vorhanden ist.
Wenn das Zielobjekt im ersten Teilbereich C1 vorhanden ist, bestimmt die Steuerung 122, dass keine Region existiert, die das Fahrzeug V überqueren kann (d. h., das Fahrzeug kann den ersten Teilbereich C1 nicht überqueren).
Wenn das Zielobjekt andererseits nicht im ersten Teilbereich C1 vorhanden ist, bestimmt die Steuerung 122, ob das Zielobjekt im zweiten Teilbereich C2 vorhanden ist.
Wenn das Zielobjekt im zweiten Teilbereich C2 vorhanden ist, bestimmt die Steuerung 122, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 ist (d. h., das Fahrzeug V kann den ersten Teilbereich C1 überqueren). Im Fall von 2 ist das Zielobjekt nicht im ersten Teilbereich C1 vorhanden, ist aber im zweiten Teilbereich C2 vorhanden (Fußgänger P1 und Fahrrad P2). Daher wird bestimmt, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 ist
Wenn das Zielobjekt andererseits nicht im zweiten Teilbereich C2 vorhanden ist, bestimmt die Steuerung 122, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 und der zweite Teilbereich C2 ist (d. h., das Fahrzeug V kann den zweiten Teilbereich C2 überqueren).
Ein konkretes Beispiel des von der Steuerung 122 durchgeführten Prozesses ist oben beschrieben. 1 ist im Folgenden erneut beschrieben.
Als Nächstes gibt die Steuerung 122 Bestimmungsergebnisinformationen, die das Bestimmungsergebnis (die Region, die ein Fahrzeug überqueren kann) angeben, an die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 aus.
Die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 steuert eine in einem Fahrzeug verwendete Vorrichtung. Beispiele der in einem Fahrzeug verwendeten Vorrichtung sind eine Fahrvorrichtung und eine Anzeigevorrichtung.
Ein konkretes Beispiel der Steuerung einer Fahrvorrichtung durch die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 ist unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass keine Region existiert, die das Fahrzeug V überqueren kann, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 ein Steuersignal an die Fahrvorrichtung aus, um die Fahrt eines Fahrzeugs zu untersagen. Als Reaktion auf das Steuersignal steuert die Fahrvorrichtung das Fahrzeug so, dass die Fahrt untersagt wird. Folglich kann sich das Fahrzeug nicht von einem Nichtgehwegbereich A vorwärts in einen ersten Teilbereich C1 bewegen.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 ist, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 weiterhin ein Steuersignal an die Fahrvorrichtung aus, um es dem Fahrzeug V zu erlauben, in den ersten Teilbereich C1 zu fahren. Als Reaktion auf das Steuersignal steuert die Fahrvorrichtung das Fahrzeug V so, dass die Fahrt erlaubt wird. Folglich kann sich das Fahrzeug V vorwärts in den ersten Teilbereich C1 bewegen.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 und der zweite Teilbereich C2 ist, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 weiterhin ein Steuersignal an die Fahrvorrichtung aus, um es dem Fahrzeug V zu erlauben, in den zweiten Teilbereich C2 zu fahren. Als Reaktion auf das Steuersignal steuert die Fahrvorrichtung das Fahrzeug V so, dass die Fahrt erlaubt wird. Folglich kann sich das Fahrzeug V vorwärts in den zweiten Teilbereich C2 bewegen, sodass es in den Nichtgehwegbereich B eintritt.
Als Nächstes ist ein konkretes Beispiel der Steuerung einer Anzeigevorrichtung durch die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 beschrieben.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass keine Region existiert, die das Fahrzeug V überqueren kann, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 ein Steuersignal an die Anzeigevorrichtung aus, um ein Bild zu erzeugen, das einen solchen Zustand zeigt. Als Reaktion auf das Steuersignal erzeugt die Anzeigevorrichtung ein Bild, das zeigt, dass das Fahrzeug V nicht in den ersten Teilbereich C1 eintreten kann, und gibt das Bild an ein vorgegebenes Anzeigemedium aus. Folglich kann ein Passagier des Fahrzeugs darüber informiert werden, dass das Fahrzeug nicht in den ersten Teilbereich C1 eintreten kann.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 ist, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 ein Steuersignal an die Anzeigevorrichtung aus, um ein Bild zu erzeugen, das einen solchen Zustand zeigt. Als Reaktion auf das Steuersignal erzeugt die Anzeigevorrichtung ein Bild, das zeigt, dass das Fahrzeug V in den ersten Teilbereich C1 eintreten kann, und gibt das Bild an das vorgegebene Anzeigemedium aus. Folglich kann der Passagier des Fahrzeugs darüber informiert werden, dass das Fahrzeug V in den ersten Teilbereich C1 eintreten kann.
Wenn die Bestimmungsergebnisinformationen beispielsweise angeben, dass die Region, die das Fahrzeug V überqueren kann, der erste Teilbereich C1 und der zweite Teilbereich C2 ist, gibt die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 ein Steuersignal an die Anzeigevorrichtung aus, um ein Bild zu erzeugen, das einen solchen Zustand zeigt. Als Reaktion auf das Steuersignal erzeugt die Anzeigevorrichtung ein Bild, das zeigt, dass das Fahrzeug V in den ersten Teilbereich C1 und den zweiten Teilbereich C2 eintreten kann, und gibt das Bild an das vorgegebene Anzeigemedium aus. Folglich kann der Passagier des Fahrzeugs darüber informiert werden, dass das Fahrzeug in den zweiten Teilbereich C2 eintreten kann, sodass es in den Nichtgehwegbereich B eintritt.
Die vorstehende Beschreibung der Steuerung der Anzeigevorrichtung verwendet zwar als Beispiel die Ausgabe eines Bilds; die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diesen Fall beschränkt. Es ist auch möglich, andere Mittel zu verwenden, die es dem Passagier des Fahrzeugs ermöglichen, die Inhalte der Bestimmungsergebnisinformationen zu erfassen (beispielsweise Sprachausgabe, Vibration der Sitze oder dergleichen).
Darüber hinaus ist die oben beschriebene Betriebsweise der Bestimmungsvorrichtung 120 sowohl beim automatischen Fahren als auch beim manuellen Fahren nützlich.
Der Aufbau des Fahrassistenzsystems 100 und der Bestimmungsvorrichtung 120 ist oben beschrieben.
Als Nächstes ist ein Bestimmungsprozess der Bestimmungsvorrichtung 120 unter Bezugnahme auf 1 und 3 beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Ablaufs des Bestimmungsprozesses der Bestimmungsvorrichtung 120. Dieser Ablauf wird beispielsweise durchgeführt, wenn das Fahrzeug V, das in dem Nichtgehwegbereich A vorhanden ist, den Gehwegbereich C überquert, um den Nichtgehwegbereich B zu erreichen.
Die Eingabeeinheit 121 empfängt Gehwegbereichsinformationen, Nichtgehwegbereichsinformationen und Zielobjektinformationen von der Erkennungseinheit 110 (Schritt S101). Die Eingabeeinheit 121 gibt diese empfangenen Einzelinformationen dann an die Steuerung 122 aus.
Als nächstes unterteilt die Steuerung 122 auf Grundlage der von der Eingabeeinheit 121 empfangenen Gehwegbereichsinformationen und Nichtgehwegbereichsinformationen den Gehwegbereich in N (N ist eine ganze Zahl von 2 oder größer) Teilbereiche und erkennt einen ersten bis N-ten Teilbereich (Schritt S102). Der zu unterteilende Gehwegbereich befindet sich zwischen einer Position, an der sich das Fahrzeug befindet, und dem Nichtgehwegbereich (der von einem Nichtgehwegbereich, der die Position enthält, an der sich das Fahrzeug befindet, verschieden ist). Ein erster Teilbereich ist am nächsten an der Position, an der sich das Fahrzeug befindet, wohingegen der N-te Teilbereich an den Nichtgehwegbereich (der von dem Nichtgehwegbereich, der die Position enthält, an der sich das Fahrzeug befindet, verschieden ist) angrenzt.
Als Nächstes setzt die Steuerung 122 einen Wert n auf 1, wobei n einen Teilbereich angibt, der als ein Ziel zur Bestimmung, ob ein Zielobjekt vorhanden ist, dient (Schritt S103).
Als Nächstes bestimmt die Steuerung 122, ob das Zielobjekt in einem n-ten Teilbereich vorhanden ist (S104).
Wenn das Zielobjekt nicht in dem n-ten Teilbereich vorhanden ist (NEIN in Schritt S104), erhöht die Steuerung 122 den Wert n um 1 (Schritt S105) und nimmt in Schritt S104 erneut eine Bestimmung vor.
Wenn das Zielobjekt andererseits in dem n-ten Teilbereich vorhanden ist (JA in Schritt S104), bestimmt die Steuerung 122, ob n gleich 1 ist (Schritt S106).
Wenn n gleich 1 ist (JA in Schritt S106), bestimmt die Steuerung 122, dass das Fahrzeug den ersten Teilbereich nicht überqueren kann (Schritt S107).
Wenn n ungleich 1 ist (NEIN in Schritt S106), bestimmt die Steuerung 122, dass das Fahrzeug einen (n-1)-ten Teilbereich überqueren kann (Schritt S108).
Als Nächstes gibt die Steuerung 122 die Bestimmungsergebnisinformationen an die Fahrzeug-Steuervorrichtung 130 aus (Schritt S109).
Der Bestimmungsprozess der Bestimmungsvorrichtung 120 ist oben beschrieben.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird ein Gehwegbereich erkannt, indem er in eine Vielzahl von Teilbereichen unterteilt wird, die mindestens einen ersten Teilbereich, der sich am nächsten an einem Fahrzeug befindet, und einen zweiten Teilbereich, der an einen Nichtgehwegbereich angrenzt, enthält, und die Region, die das Fahrzeug überqueren kann, wird aus den Teilbereichen auf Grundlage von Informationen über ein Zielobjekt bestimmt. Wenn das Fahrzeug einen Gehweg überquert, um auf eine Straße zu fahren, kann das Fahrzeug den Gehweg sicher überqueren.
Der Umfang der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform beschränkt, und verschiedene Modifikationen sind möglich. Die Modifikationen sind unten beschrieben.
(Erste Modifikation)
Während in der beispielhaften Ausführungsform ein Fall beschrieben ist, in welchem ein Gehwegbereich als ein Beispiel in zwei Teilbereiche unterteilt wird, kann der Gehwegbereich auch in drei oder mehr Teilbereiche unterteilt werden. Wie beispielsweise in 4 gezeigt, kann der Gehwegbereich C in einen ersten Teilbereich C1, einen zweiten Teilbereich C2 und einen dritten Teilbereich C3 unterteilt werden. In diesem Fall grenzt der dritte Teilbereich C3 an den Nichtgehwegbereich B an.
Die Formen und Größen dieser Teilbereiche sind nicht unbedingt identisch. Wie beispielsweise in 5 oder 6 gezeigt, können sich die Formen und Größen des ersten Teilbereichs C1, des zweiten Teilbereichs C2 und des dritten Teilbereichs C3 voneinander unterscheiden.
(Zweite Modifikation)
Während in der beispielhaften Ausführungsform als Beispiel ein Fall beschrieben ist, in welchem ein Gehwegbereich und ein Nichtgehwegbereich durch die Erkennungseinheit 110 erkannt werden und die Erkennungseinheit 110 die Gehwegbereichsinformationen und Nichtgehwegbereichsinformationen, die das Ergebnis der Erkennung sind, an die Eingabeeinheit 121 ausgibt, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diesen Fall beschränkt.
Wie beispielsweise in 7 gezeigt, kann die Eingabeeinheit 121 Gehwegbereichsinformationen und Nichtgehwegbereichsinformationen von einer Speichervorrichtung 140, in der eine Kartendatenbank einschließlich der Gehwegbereichsinformationen und der Nichtgehwegbereichsinformationen gespeichert ist, empfangen.
Während die Speichervorrichtung 140 in 7 im Fahrassistenzsystem 100 enthalten ist, kann die Speichervorrichtung 140 auch außerhalb des Fahrassistenzsystems 100 vorgesehen sein. In diesem Fall führt das Fahrassistenzsystem 100 beispielsweise eine Funkkommunikation mit der Speichervorrichtung 140 durch, um die Gehwegbereichsinformationen und die Nichtgehwegbereichsinformationen zu empfangen.
(Dritte Modifikation)
Während in der beispielhaften Ausführungsform ein Fall beschrieben ist, in welchem ein Gehwegbereich als Beispiel nur einmal unterteilt wird, kann der Gehwegbereich auch eine Vielzahl von Malen unterteilt werden. Dieser Fall ist unter Bezugnahme auf 1, 7 und 8 beschrieben. 8 zeigt einen Zustand, in welchem die Steuerung 122 bestimmt, dass das Fahrzeug V einen ersten Teilbereich C1 überqueren kann, und das Fahrzeug V daraufhin in den ersten Teilbereich C1 eintritt.
In 8 unterteilt die Steuerung 122 einen Gehwegbereich zwischen dem ersten Teilbereich C1, in dem sich das Fahrzeug V befindet, und einem Nichtgehwegbereich B (in einem Beispiel von 8 den zweiten Teilbereich C2) weiter in eine Vielzahl von Teilbereichen (Unterteilbereichen). Wie in 8 gezeigt, unterteilt die Steuerung 122 den zweiten Teilbereich C2 beispielsweise in einen Unterteilbereich C21 und einen Unterteilbereich C22 und erkennt den Unterteilbereich C21 und den Unterteilbereich C22. In diesem Fall wird bestimmt, ob ein Zielobjekt im Unterteilbereich C21 vorhanden ist, und dann, ob ein Zielobjekt im Unterteilbereich C22 vorhanden ist.
Die Anzahl der Unterteilungen des zweiten Teilbereichs C2 beträgt zwar 2. Die Anzahl der Unterteilungen kann jedoch auch gleich oder größer 3 sein.
Wenn eine Vielzahl von Teilbereichen zwischen dem Teilbereich, in den das Fahrzeug V eintritt, und dem Nichtgehwegbereich B eingestellt wird, können die Teilbereiche als ein Teilbereich behandelt werden, und dieser Teilbereich kann weiter unterteilt werden. Wenn das Fahrzeug V beispielsweise in den ersten Teilbereich C1 in 4 eintritt, können der zweite Teilbereich C2 und der dritte Teilbereich C3 als ein Teilbereich behandelt werden, und dieser Teilbereich kann in eine vorgegebene Anzahl unterteilt werden.
Eine Position eines Zielobjekts oder einer Anzahl von Zielobjekten kann sich im zweiten Teilbereich C2 ändern, bevor das Fahrzeug V in den ersten Teilbereich C1 eintritt. Gemäß der vorliegenden Modifikation wird der zweite Teilbereich C2 in einem solchen Fall weiter in eine Vielzahl von Teilbereichen unterteilt, nachdem das Fahrzeug V den ersten Teilbereich C1 überquert hat, und es wird bestimmt, ob das Zielobjekt in diesen Teilbereichen vorhanden ist. Somit ist es möglich, eine Bestimmung auf Grundlage einer Änderung in einem Zustand des Gehwegbereichs C vorzunehmen.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind oben beschrieben. Die Modifikationen können in einer beliebigen Kombination umgesetzt werden.
Die Funktionen von Komponenten in der beispielhaften Ausführungsform und in den Modifikationen können durch Programme umgesetzt sein. 9 zeigt ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration eines Computers in einem solchen Fall.
Wie in 9 gezeigt, enthält der Computer 2100 eine Eingabevorrichtung 2101 wie z. B. eine Eingabetaste oder ein Touchpad, eine Ausgabevorrichtung 2102 wie z. B. einen Bildschirm oder einen Lautsprecher, eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 2103, ein ROM (Festwertspeicher) 2104 und ein RAM (Direktzugriffsspeicher) 2105. Der Computer 2100 enthält außerdem eine Speichervorrichtung 2106 wie z. B. eine Festplattenvorrichtung oder ein SSD (Halbleiterlaufwerk), eine Lesevorrichtung 2107 zum Auslesen von Informationen von einem Aufzeichnungsmedium wie z. B. einer DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory) oder einem USB-Speicher (Universal Serial Bus) und einen Sender und Empfänger 2108, der über ein Netzwerk kommuniziert. Die jeweiligen Komponenten sind über einen Bus 2109 miteinander verbunden.
Die Lesevorrichtung 2107 liest ein Programm zur Umsetzung der Funktionen der jeweiligen Komponenten aus dem Aufzeichnungsmedium, in dem das Programm aufgezeichnet ist, aus, und die Speichervorrichtung 2106 speichert das Programm. Alternativ kommuniziert der Sender und Empfänger 2108 mit einer mit dem Netzwerk verbundenen Servervorrichtung, und das Programm zur Umsetzung der Funktionen der jeweiligen Komponenten wird in der Speichervorrichtung 2106 gespeichert, nachdem es von der Servervorrichtung heruntergeladen wurde.
Die CPU 2103 kopiert das in der Speichervorrichtung 2106 gespeicherte Programm dann in das RAM 2105, liest nacheinander in dem Programm enthaltene Befehle aus dem RAM 2105 aus und führt die gelesenen Befehle aus, wodurch die Funktionen der jeweiligen Komponenten umgesetzt werden. Wenn das Programm ausgeführt wird, speichert das RAM 2105 oder die Speichervorrichtung 2106 Informationen, die durch die verschiedenen in der beispielhaften Ausführungsform und den Modifikationen beschriebenen Prozesse gewonnen werden, für eine angemessene Nutzung.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Bestimmungsvorrichtung, das Bestimmungsverfahren und das Bestimmungsprogramm gemäß der vorliegenden Offenbarung sind nützlich für die gesamte Technik des Treffens von Bestimmungen im Zusammenhang mit der Fahrt eines Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug einen Gehweg überquert.
Bezugszeichenliste

100: Fahrassistenzsystem
110: Erkennungseinheit
120: Bestimmungsvorrichtung
121: Eingabeeinheit
122: Steuerung
130: Fahrzeug-Steuervorrichtung
140: Speichervorrichtung
2100: Computer
2101: Eingabevorrichtung
2102: Ausgabevorrichtung
2103: CPU
2104: ROM
2105: RAM
2106: Speichervorrichtung
2107: Lesevorrichtung
2108: Sender und Empfänger
2109: Bus

Claims

Bestimmungsvorrichtung, umfassend: eine Eingabeeinheit, die Informationen über einen Gehwegbereich und Informationen über ein Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich erkannt wird, empfängt, wobei sich der Gehwegbereich zwischen einer Position, an der ein Fahrzeug vorhanden ist, und einem Nichtgehwegbereich befindet; und eine Steuerung, die (i) den Gehwegbereich auf Grundlage der Informationen über den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen, die mindestens einen ersten Teilbereich und einen zweiten Teilbereich umfasst, unterteilt, wobei sich der erste Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche am nächsten am Fahrzeug befindet und der zweite Teilbereich an den Nichtgehwegbereich angrenzt, und (ii) auf Grundlage der Informationen über das Zielobjekt mindestens einen Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche als eine Region bestimmt, in die das Fahrzeug eintreten darf.
Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Eingabeeinheit die Informationen über den Gehwegbereich von einer Erkennungseinheit empfängt, die zwischen dem Gehwegbereich und dem Nichtgehwegbereich unterscheidet.
Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Eingabeeinheit die Informationen über den Gehwegbereich von einer Speichervorrichtung empfängt, die eine Kartendatenbank einschließlich der Informationen über den Gehwegbereich speichert.
Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung auf Grundlage einer Länge des Gehwegbereichs in einer Überquerungsrichtung eine Anzahl von Unterteilungen des Gehwegbereichs bestimmt.
Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung, nachdem das Fahrzeug in den von der Steuerung bestimmten mindestens einen Teilbereich eingetreten ist, weiter (i) einen Teil des Gehwegbereichs zwischen einem der Vielzahl der Teilbereiche, in dem das Fahrzeug vorhanden ist, und dem Nichtgehwegbereich in eine Vielzahl von Unterteilbereichen unterteilt, und (ii) mindestens einen Unterteilbereich unter der Mehrzahl von Unterteilbereichen als eine Region bestimmt, in die das Fahrzeug eintreten darf.
Bestimmungsverfahren, umfassend: Empfangen von Informationen über einen Gehwegbereich und Informationen über ein Zielobjekt, das in dem Gehwegbereich erkannt wird, wobei sich der Gehwegbereich zwischen einer Position, an der ein Fahrzeug vorhanden ist, und einem Nichtgehwegbereich befindet; Unterteilen des Gehwegbereichs auf Grundlage der Informationen über den Gehwegbereich in eine Vielzahl von Teilbereichen, die mindestens einen ersten Teilbereich und einen zweiten Teilbereich umfasst, wobei der erste Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche am nächsten am Fahrzeug ist und der zweite Teilbereich an den Nichtgehwegbereich angrenzt; und Bestimmen auf Grundlage der Informationen über das Zielobjekt von mindestens einem Teilbereich unter der Vielzahl der Teilbereiche als eine Region, in die das Fahrzeug eintreten darf.