DE112014000857T5

DE112014000857T5 - Verlangsamungsendortspeichersystem, Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzverfahren und Computerprogramm

Info

Publication number: DE112014000857T5
Application number: DE112014000857.5T
Authority: DE
Inventors: Kuniaki Tanaka; Takashi FUKUKAWA; Toshiaki Niwa; Tomoki Kodan
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-03
Publication date: 2015-10-29
Anticipated expiration: 2034-03-04
Also published as: JP2014199587A; DE112014000857B4; US20160039395A1; CN105009180A; US9889828B2; JP5655107B2; WO2014156482A1; CN105009180B

Abstract

Es werden ein Verlangsamungsendortspeichersystem, das einen Verlangsamungsendort, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, geeignet speichern kann, und ein Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren und ein Computerprogramm vorgesehen, das geeignete Fahrassistenz für ein Fahrzeug auf der Grundlage gespeicherter Verlangsamungsendorte vorsehen kann. In dem Fall, in dem ein Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, wird ein Verlangsamungsendort angegeben, an dem das Fahrzeug bei der verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet. Ein Abweichungsbereich, der zu dem Straßentyp einer Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, passt, wird festgelegt. In dem Fall, in dem Lerndaten, die in einer Lerndatenbank (32) gespeichert sind, bereits Lerndaten für einen verschiedenen Verlangsamungsendort aufweisen, der innerhalb des Abweichungsbereichs, der von dem vorliegenden Verlangsamungsendort festgelegt ist, vorgesehen ist, werden derartige Verlangsamungsendorte als Lerndaten für denselben Verlangsamungsendort gespeichert.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verlangsamungsendortspeichersystem, das einen Verlangsamungsendort speichert, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, und ein Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren und ein Computerprogramm, das Fahrassistenz für ein Fahrzeug auf der Grundlage gespeicherter Verlangsamungsendorte vorsieht.
HINTERGRUND
Bisher sind Fahrassistenzsysteme vorgeschlagen worden, die zum Vorsehen von Fahrassistenz, indem Benachrichtigung an einen Fahrer vorgesehen ist und dem Fahrer beim Fahren geholfen wird, verschiedene Informationen erlangen, die eine Fahrt eines Fahrzeugs betreffen, wie z. B. Straßeninformationen, die aus Kartendaten und der gegenwärtigen Position, die durch ein GPS, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor usw. angegeben wird, erhalten werden. Als eines derartiger Fahrassistenzsysteme ist ein System vorgeschlagen worden, das Fahrassistenz beim Verlangsamen eines Fahrzeugs, so dass das Fahrzeug bei einem geeigneten Verlangsamungsgrad auf eine geeignete Geschwindigkeit verlangsamen kann, insbesondere an einem Ort vorsieht, an dem das Fahrzeug verlangsamt, wie z. B. vor einer Kreuzung oder einer Kurve.
Zum Beispiel offenbart die Japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2011-227833 ( JP 2011-227833 A ) eine Technologie zum Angeben eines Fahrmusters eines Fahrzeugs durch Verwenden einer Fahrhistorie (insbesondere des Zeitpunkts zum Anwenden einer Bremse) des Fahrzeugs in der Vergangenheit als Lerndaten zum Vorsehen von Fahrassistenz, wie z. B. Verlangsamungsführung, so dass das Fahrzeug entlang des angegebenen Fahrmusters fährt.
[Stand-der-Technik-Dokumente]
[Patentdokumente]

[Patentdokument 1] Japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2011-227833 ( JP 2011-227833 A ) (3 bis 6)

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
[Von der Erfindung zu lösendes Problem]
Mit der in Patentdokument 1 beschriebenen Technologie kann jedoch ein Fahrmuster aufgrund einer Störung (wie z. B. des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines vorhergehenden Fahrzeugs) auf einer Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen möglicherweise nicht angegeben werden, infolgedessen geeignete Fahrassistenz nicht vorgesehen werden kann. Zum Beispiel kann es auf einer Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen eine große Anzahl vorhergehender Fahrzeuge geben, die an dem Verkehrslichtzeichen warten, wenn das Verkehrslichtzeichen rot wird, wie in 11 dargestellt ist. Somit führt das Fahrzeug in einigen Fällen Verlangsamungssteuerung nahe der Haltelinie durch und führt in anderen Fällen Verlangsamungssteuerung an einer von der Haltelinie entfernten Position durch. Somit kann sich in der in 11 dargestellten Situation der Zeitpunkt zum Anwenden einer Bremse, der zu erlernen ist, jedes Mal, wenn das Fahrzeug fahrt, selbst auf derselben Straße in derselben Richtung wesentlich unterscheiden, und ein Fahrmuster kann mit der in Patendokument 1 beschriebenen Technologie nicht angegeben werden.
Die vorliegende Erfindung ist zum Angehen der vorangehenden Problemstellung des Stands der Technik gemacht worden und hat daher ein Ziel, ein Verlangsamungsendortspeichersystem, das einen Verlangsamungsendort, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, geeignet speichern kann, und ein Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren und ein Computerprogramm, das geeignete Fahrassistenz für ein Fahrzeug auf der Grundlage gespeicherter Verlangsamungsendorte vorsehen kann, vorzusehen.
[Mittel zum Lösen des Problems]
Zum Erreichen des vorangehenden Ziels sieht die vorliegende Erfindung ein Verlangsamungsendortspeichersystem (1) vor, das dadurch gekennzeichnet ist, dass es: ein Verlangsamungsaktionserfassungsmittel (13) zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; ein Verlangsamungsendortangabemittel (13) zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; und ein Verlangsamungsendortspeichermittel (13) zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts aufweist, bei dem: das Verlangsamungsendortspeichermittel in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, sucht und den angegebenen Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird, als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort speichert; und der vorherbestimmte Bereich in Abhängigkeit eines Straßentyps einer Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt wird.
Der Ausdruck „Speichern eines Verlangsamungsendorts” kann Speichern der Positionskoordinate eines Orts, der die Position des Verlangsamungsendorts andeutet, (z. B. eines Orts eine bestimmte Entfernung vor oder voraus in der Fahrtrichtung von dem Verlangsamungsendort) zusätzlich zum Speichern der Positionskoordinate des Verlangsamungsendorts selbst bezeichnen.
Die vorliegende Erfindung sieht auch ein Fahrassistenzsystem, das Fahrassistenz für ein Fahrzeug, das verlangsamt, vorsieht, ein Fahrassistenzverfahren zum Vorsehen von Fahrassistenz für ein Fahrzeug, das das System verwendet, und ein Computerprogramm, das bewirkt, dass das System die folgenden Bestandteile umsetzt, vor. Insbesondere ist das Fahrassistenzsystem dadurch gekennzeichnet, dass es: ein Verlangsamungsaktionserfassungsmittel (13) zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; ein Verlangsamungsendortangabemittel (13) zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; ein Verlangsamungsendortspeichermittel (13) zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts; ein Zielfestlegungsmittel (13) zum Festlegen eines Verlangsamungsendzielorts für eine Straße, der ein Verlangsamungsendort ist, der auf der Grundlage einer Historie gespeicherter Verlangsamungsendorte als ein Ziel festgelegt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt; und ein Fahrassistenzmittel (13) zum Vorsehen von Fahrassistenz für das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist (zur Verfügung steht), Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet, aufweist. Das Verlangsamungsendortspeichermittel sucht nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, und speichert den angegebenen Verlangsamungsendort als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird. Der vorherbestimmte Bereich wird in Abhängigkeit von einem Straßentyp einer Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt. Das Zielfestlegungsmittel legt den Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage der Historie von Verlangsamungsendorten, die als dieselben Verlangsamungsendorte gespeichert sind, fest.
Der Ausdruck „voraus in der Fahrtrichtung” kann einen Bereich voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entlang einer Straße entlang des von dem Fahrzeug zu folgenden Wegs bezeichnen und kann einen Bereich innerhalb eines vorherbestimmten Winkels in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ungeachtet der Route bezeichnen. In dem Fall, in dem eine Route für Führung festgelegt ist, kann der Ausdruck ferner einen Bereich voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entlang der Route für Führung bezeichnen.
Der Ausdruck „Fahrassistenz vorsehen” kann Vorsehen von Anzeigeführung oder Audio-Führung zusätzlich zum Durchführen von Steuerung, die das Fahren betrifft, wie z. B. Beschleunigung und Verlangsamung des Fahrzeugs, beinhalten.
[Wirkungen der Erfindung]
Mit dem Verlangsamungsendortspeichersystem gemäß der vorliegenden Erfindung, das wie oben beschrieben ausgebildet ist, ist es möglich, einen Verlangsamungsendort, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, geeignet zu speichern, während eine irreguläre verlangsamende Aktion beseitigt wird.
Mit dem Fahrassistenzsystem, dem Fahrassistenzverfahren und dem Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Verlangsamungsendort, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, als Lerndaten selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, geeignet zu speichern, während eine irreguläre verlangsamende Aktion beseitigt wird. Zudem wird ein Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage einer Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festgelegt, und Fahren des Fahrzeugs wird derart unterstützt, dass Verlangsamung des Fahrzeugs an dem Verlangsamungsendzielort endet. Somit ist es möglich, einen Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage von Lerndaten selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, auf eine geeignete Position festzulegen. Infolgedessen kann das Fahrzeug bei einem geeigneten Verlangsamungsgrad auf eine geeignete Geschwindigkeit verlangsamt werden, ohne plötzlich beschleunigt oder verlangsamt zu werden. Insbesondere für Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge kann die Batterie durch regeneratives Bremsen effizient geladen werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaltbild, das eine Navigationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt.
2 stellt einen Verlangsamungsendort dar.
3 stellt ein Beispiel für Lerndaten dar, die in einer Lerndatenbank gespeichert sind.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Fahrassistenzprozessprogramms gemäß der Ausführungsform.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Unterprozessprogramms eines Fahrzeugsteuerungsprozesses gemäß der Ausführungsform.
6 stellt einen Verlangsamungsendzielort dar.
7 stellt eine ideale Verlangsamungskurve dar.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Unterprozessprogramms eines Lernprozesses gemäß der Ausführungsform.
9 stellt ein Festlegungsverfahren eines Abweichungsbereichs dar.
10 stellt ein Speicherverfahren von Lerndaten dar.
11 stellt eine Problemstellung beim Vorsehen von Fahrassistenz gemäß dem Stand der Technik dar.
WEISEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Ein Verlangsamungsendortspeichersystem und ein Fahrassistenzsystem, die als eine Navigationsvorrichtung ausgeführt sind, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden unten in Bezug auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Zunächst wird eine schematische Ausgestaltung einer Navigationsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform in Bezug auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockschaltbild, das die Navigationsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform darstellt.
Wie in 1 dargestellt ist, besteht die Navigationsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform aus: einem Gegenwärtige-Position-Erfassungsbereich/-abschnitt 11, der die gegenwärtige Position des Fahrzeugs, auf dem die Navigationsvorrichtung 1 montiert ist, erfasst; einem Datenspeicherbereich/-abschnitt 12, der verschiedene Daten speichert; einer Navigations-ECU/elektronischen Navigationssteuerungseinheit 13, die verschiedene Berechnungsprozesse auf der Grundlage eingegebener Information durchführt; einem Betätigungsbereich/-abschnitt 14, der eine Betätigung von einem Benutzer empfängt; einer Flüssigkristallanzeige 15, die dem Benutzer eine Karte eines Bereichs um das Fahrzeug und Einrichtungsinformationen über Einrichtungen anzeigt; einem Lautsprecher 16, der Audio-Routenführung ausgibt; einem DVD-Laufwerk 17, das eine DVD liest, die als ein Speichermedium dient; und einem Kommunikationsmodul 18, das mit einem Informationszentrum, wie z. B. einem Testzentrum und einem VICS-Zentrum (registriertes Markenzeichen: Vehicle Information and Communication System – Fahrzeuginformations- und Kommunikationssystem), kommuniziert. Die Navigationsvorrichtung 1 ist mit einer Fahrzeugsteuerungs-ECU/elektronischen Fahrzeugsteuerungssteuereinheit 19, die verschiedenartige Steuerung für das Fahrzeug durchführt, auf dem die Navigationsvorrichtung 1 montiert ist, über ein fahrzeuginternes Netzwerk, wie z. B. ein CAN (englisch: controller area network – Steuerungsbereichsnetzwerk) in einer wechselseitig kommunizierbaren Weise verbunden.
Die Bestandelemente der Navigationsvorrichtung 1 werden unten in Reihenfolge beschrieben.
Der Gegenwärtige-Position-Erfassungsbereich 11 besteht aus einem GPS 21, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22, einem Steuerungssensor (Lenksensor) 23, einem Gyrosensor 24 usw. und kann die gegenwärtige Position des Fahrzeugs, die Orientierung, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die gegenwärtige Zeit usw. erfassen. Insbesondere ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 ein Sensor zum Erfassen der Fahrstrecke des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit und erzeugt Pulse in Übereinstimmung mit einer Drehung der Antriebsräder des Fahrzeugs zum Ausgeben eines Pulssignals an die Navigations-ECU 13. Die Navigations-ECU 13 zählt die erzeugten Pulse zum Berechnen der Drehgeschwindigkeit (Drehzahl) der Antriebsräder und der Fahrstrecke. Es ist nicht erforderlich, dass die Navigationsvorrichtung 1 alle der vier Sensoren aufweisen sollte, und die Navigationsvorrichtung 1 kann dazu ausgebildet sein, lediglich einen oder einige derartiger Sensoren aufzuweisen.
Der Datenspeicherbereich 12 weist: eine Festplatte (nicht dargestellt), die als eine externe Speichereinrichtung und ein Speichermedium dient; und einen Schreibkopf/Aufnahmekopf (nicht dargestellt), der als ein Treiber dient, der eine Karteninformationsdatenbank 31, eine Lerndatenbank 32, ein vorherbestimmtes Programm usw., die auf der Festplatte gespeichert sind, liest und vorherbestimmte Daten auf die Festplatte schreibt, auf. Der Datenspeicherbereich 12 kann aus einer Speicherkarte oder einer optischen Speicherplatte, wie z. B. einer CD oder einer DVD, anstelle der Festplatte bestehen.
Die Karteninformationsdatenbank 31 ist Speichermittel zum Speichern von z. B. Verbindungsdaten 33 über Straßen (Verbindungen), Knotendaten 34 über Knotenpunkte, Verzweigungspunktdaten 35 über Verzweigungspunkte, Ortsdaten über Orte, wie z. B. Einrichtungen, Kartenanzeigedaten zum Anzeigen einer Karte, Erkundungsdaten zum Erkunden einer Route, Suchdaten zum Suchen eines Orts usw.
Die gespeicherten Verbindungsdaten 33 weisen z. B. eine Verbindungs-ID (einen Verbindungsidentifizierer), die eine Verbindung identifiziert, eine Endabschnittknoteninformation, die eine Knoten angibt, der an einem Endabschnitt der Verbindung positioniert ist, einen Straßentyp einer Straße, die die Verbindung darstellt, die Anzahl von Spuren, die Breite der Spuren usw. auf. Die gespeicherten Knotendaten 34 weisen eine Knoten-ID, die einen Knoten identifiziert, die Positionskoordinate des Knotens, Verbindungszielknoteninformation, die einen Verbindungszielknoten angibt, mit dem der Knoten über eine Verbindung verbunden ist, usw. auf. Die gespeicherten Verzweigungspunktdaten 35 weisen Knoteninformation, die einen Knoten angibt, der einen Verzweigungspunkt (eine Kreuzung) bildet, verbundene Verbindungsinformation, die eine Verbindung (nachfolgend als eine verbundene Verbindung bezeichnet), die mit dem Verzweigungspunkt verbunden ist, angibt, Verzweigungspunktgestaltinformation, die die Gestalt (wie z. B. die Anzahl von Verbindungen, die mit dem Verzweigungspunkt verbunden sind, und den Verbindungswinkel) des Verzweigungspunkts angibt, usw. auf.
Die Lerndatenbank 32 ist Speichermittel zum Speichern von Lerndaten basierend auf einer Fahrhistorie des Fahrzeugs in der Vergangenheit. Bei der Ausführungsform weisen die Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, einen Verlangsamungsendort auf, an dem das Fahrzeug Verlangsamung beendet, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt. Genauer gesagt ist, wie in 2 dargestellt ist, der Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem das Fahrzeug letztendlich gestoppt wird, ein Ort P, an dem das Fahrzeug gestoppt wird. Währenddessen ist der Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem das Fahrzeug beschleunigt, ohne letztendlich gestoppt zu werden, ein Ort Q, an dem das Fahrzeug von Verlangsamung zu Beschleunigung geschaltet wird.
3 stellt ein Beispiel der Lerndaten dar, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind. Wie in 3 dargestellt ist, speichert die Lerndatenbank 32 den Verlangsamungsendort für jede Verbindung und für jede Fahrtrichtung. Der Verlangsamungsendort wird kumulativ gespeichert. In dem Fall, in dem das Fahrzeug in der Vergangenheit mehrmals entlang derselben Verbindung und in derselben Richtung gefahren ist und bei jeder Fahrt eine verlangsamende Aktion durchgeführt hat, sind Verlangsamungssteuerungsorte für die Mehrzahl von Fahrten gespeichert worden. Eine Mehrzahl von Verlangsamungssteuerungsorten, die für dieselbe Verbindung und für dieselbe Fahrtrichtung gespeichert sind, stimmt selten perfekt miteinander überein und beinhalten einige Abweichungen. Bei der Ausführungsform werden, wie später diskutiert wird, Verlangsamungsendorte, die für dieselbe Verbindung und für dieselbe Fahrtrichtung gespeichert sind und innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs positioniert sind, als Lerndaten für denselben Verlangsamungsendort gespeichert, selbst falls sie nicht an demselben Ort sind. Währenddessen können Verlangsamungsendorte, die außerhalb des vorherbestimmten Bereichs positioniert sind, als auf einer verlangsamenden Aktion, die auf einem verschiedenen Faktor oder einer irregulären verlangsamenden Aktion basiert, basierend angesehen werden und können in der Lerndatenbank 32 als Lerndaten für einen verschiedenen Verlangsamungsendort gespeichert werden oder können nicht in der Lerndatenbank 32 gespeichert werden.
Die Navigations-ECU 13 legt einen Verlangsamungsendort (Verlangsamungsendzielort), der als das Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, wie später diskutiert wird, unter Verwendung der Positionskoordinate der Verlangsamungsendorte, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, fest und sieht Fahrassistenz für das Fahrzeug vor, so dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem festgelegten Verlangsamungsendzielort beendet. Die Lerndatenbank 32 kann einen Ort eine vorherbestimmte Entfernung (z. B. 250 m) vor dem Verlangsamungsendort anstatt des Verlangsamungsendorts speichern. Der Ort eine vorherbestimmte Entfernung vor dem Verlangsamungsendort gibt eine Bedingung zum Starten des Vorsehens von Fahrassistenz für das Fahrzeug vor, und Fahrassistenz zur Verlangsamungssteuerung oder dergleichen wird in dem Fall vorgesehen, in dem eine verlangsamende Aktion durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug den Ort passiert hat.
Die Karteninformationsdatenbank 31 und die Lerndatenbank 32 können auf einem externen Server gespeichert sein, so dass die Navigationsvorrichtung 1 Daten durch Kommunikation aktualisiert oder erlangt.
Die Navigations-ECU (elektronische Steuerungseinheit) 13 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die die gesamte Navigationsvorrichtung 1 steuert, und weist eine CPU 41, die als eine Berechnungseinrichtung und eine Steuerungseinrichtung dient, und interne Speichereinrichtungen, wie z. B. einen RAM 42, der als ein Arbeitsspeicher verwendet wird, wenn die CPU 41 verschiedene Berechnungsprozesse durchführt, und der Routendaten usw. speichert, wenn eine Route gefunden wird, einen ROM 43, der ein Steuerungsprogramm, ein Fahrassistenzprozessprogramm (siehe 4), das später zu diskutieren ist, usw. speichert, und einen Flash-Speicher 44, der ein Programm speichert, das aus dem ROM 43 gelesen wird, auf. Die Navigations-ECU 13 stellt verschiedene Mittel als Prozessalgorithmen dar. Zum Beispiel erfasst ein Verlangsamungsaktionserfassungsmittel eine verlangsamende Aktion des Fahrzeugs. Ein Verlangsamungsendortangabemittel gibt einen Verlangsamungsendort an, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet. Ein Verlangsamungsendortspeichermittel speichert den angegebenen Verlangsamungsendort. Ein Zielfestlegungsmittel legt für eine Straße einen Verlangsamungsendzielort, der ein Verlangsamungsendort ist, der als das Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, auf der Grundlage einer Historie gespeicherter Verlangsamungsendorte fest. Ein Fahrassistenzmittel sieht in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist, Fahrassistenz für das Fahrzeug vor, so dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet.
Der Betätigungsbereich 14 wird zum Eingeben eines Abfahrtsorts, an dem die Fahrt gestartet wird, und eines Zielorts, an dem die Fahrt beendet wird, betätigt und besteht aus einer Mehrzahl von Betätigungsschaltern (nicht dargestellt), wie z. B. verschiedenen Tasten und Knöpfen. Die Navigations-ECU 13 führt Steuerung durch, so dass sie verschiedenartige entsprechende Abläufe auf der Grundlage eines Schaltsignals, das in Erwiderung auf ein Drücken eines Schalters oder dergleichen ausgegeben wird, ausführt. Der Betätigungsbereich 14 kann aus einem Bildschirm-Tastfeld (interaktiven Bedienfeld) bestehen, das auf der vorderen Oberfläche der Flüssigkristallanzeige 15 vorgesehen ist. Der Betätigungsbereich 14 kann aus einem Mikrofon und einer Spracherkennungseinrichtung bestehen.
Die Flüssigkristallanzeige 15 zeigt ein Kartenbild an, das Straßen, Verkehrsinformation, Betätigungsführung, ein Betätigungsmenü, Tastenführung, eine erwartete Fahrtroute von einem Abfahrtsort zu einem Zielort, Führungsinformation über die Fahrt entlang der erwarteten Fahrtroute, Nachrichten, Wettervorhersagen, die Zeit, Briefe, Fernsehprogramme usw. aufweist.
Der Lautsprecher 16 gibt Audio-Führung über eine Fahrt entlang einer Führungsroute und Führung über Verkehrsinformation auf der Grundlage einer Anweisung von der Navigations-ECU 13 aus.
Das DVD-Laufwerk 17 ist ein Laufwerk, das auf einem Speichermedium, wie z. B. einer DVD und einer CD, gespeicherte Daten lesen kann. Auf der Grundlage der gelesenen Daten werden Musik und Videos reproduziert, die Karteninformationsdatenbank 31 aktualisiert usw.
Das Kommunikationsmodul 18 ist eine Kommunikationseinrichtung, die Verkehrsinformation empfängt, die aus Stauinformation, Beschränkungsinformation, Verkehrsunfallinformation usw. besteht, die von einem Verkehrsinformationszentrum, z. B. dem VICS(eingetragenes Markenzeichen)-Zentrum und einem Testzentrum übertragen werden, und kann z. B. ein Mobiltelefon oder ein DCM (englisch: data communication module – Datenkommunikationsmodul) sein.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die das Fahrzeug steuert, auf dem die Navigationsvorrichtung 1 montiert ist. Die Navigations-ECU 13 kann den Fahrzeugzustand (wie z. B. die Brennkraftmaschinendrehzahl, das Drehzahlverhältnis/Übersetzungsverhältnis und den Gaspedal-/Fahrpedalbetätigungsbetrag) auf der Grundlage von Daten, die von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 über das CAN erlangt werden, erlangen. Zudem überträgt die Navigations-ECU 13 ein Anweisungssignal an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 über das CAN zum Durchführen von Verlangsamungssteuerung für das Fahrzeug, wie später diskutiert wird, durch Durchführen eines Herunterschaltens oder Anwendens einer Bremse.
Nachfolgend wird ein Fahrassistenzprozessprogramm, das durch die wie oben beschrieben ausgebildete Navigations-ECU 13 der Navigationsvorrichtung 1 ausgeführt wird, in Bezug auf 4 beschrieben. 4 ist ein Ablaufdiagramm des Fahrassistenzprozessprogramms gemäß der Ausführungsform. Das Fahrassistenzprozessprogramm wird zum Vorsehen von Fahrassistenz, die Verlangsamung des Fahrzeugs betrifft, auf der Grundlage der Lernergebnisse ausgeführt, nachdem ACC (englisch: adaptive cruise control – adaptive Fahrsteuerung) des Fahrzeugs eingeschaltet wird. Das in dem Ablaufdiagramm von 4, 5 und 8, die unten beschrieben werden, dargestellte Programm ist in dem RAM 42 und dem ROM 43 der Navigationsvorrichtung 1 gespeichert und wird durch die CPU 41 ausgeführt.
In dem Fahrassistenzprozessprogramm führt zuerst in Schritt (nachfolgend als „S” abgekürzt) 1 die CPU 41 einen Fahrzeugsteuerungsprozess (5) aus, der später zu diskutieren ist. In dem Fahrzeugsteuerungsprozess wird ein Verlangsamungsendort (Verlangsamungsendzielort), der als das Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, auf der Grundlage der Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, festgelegt, und Fahrassistenz für das Fahrzeug wird derart vorgesehen, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem festgelegten Verlangsamungsendzielort beendet.
Als Nächstes bestimmt in S2 die CPU 41 auf der Grundlage des Ergebnisses der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 durchgeführten Erfassung und der von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 erlangten Fahrzeuginformation, ob das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchgeführt hat oder nicht. Die verlangsamende Aktion beinhaltet Verlangsamung durch Motorbremsen zusätzlich zu Verlangsamung durch Betätigen einer Fußbremse. Somit wird in dem Fall, in dem das Gaspedal/Fahrpedal zum Verlangsamen durch Motorbremsen ausgeschaltet wird, bestimmt, dass das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchgeführt hat, selbst falls die Fußbremse nicht betätigt wird. Es spielt keine Rolle, ob das Fahrzeug letztendlich gestoppt wird oder nicht.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchgeführt hat (S2: JA), schreitet der Prozess zu S3 voran. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug keine verlangsamende Aktion durchgeführt hat (S2: NEIN), wird in Gegensatz dazu das Fahrassistenzprozessprogramm beendet.
In S3 führt die CPU 41 einen Lernprozess (8) aus, der später zu diskutieren ist. In dem Lernprozess werden die Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, auf der Grundlage der verlangsamenden Aktion, die durch das Fahrzeug durchgeführt wird, aktualisiert.
Als Nächstes wird ein Unterprozess des Fahrzeugsteuerungsprozesses, der in S1 ausgeführt wird, in Bezug auf 5 beschrieben. 5 ist ein Ablaufdiagramm eines Unterprozessprogramms des Fahrzeugsteuerungsprozesses.
Zuerst erlangt in S11 die CPU 41 die gegenwärtige Position des Fahrzeugs und die Orientierung auf der Grundlage des Ergebnisses der durch den Gegenwärtige-Position-Erfassungsbereich 11 durchgeführten Erfassung. Ein Kartenabgleichprozess, in dem die gegenwärtige Position des Fahrzeugs auf Kartendaten angegeben wird, wird ebenfalls durchgeführt. Ferner ist es wünschenswert, dass die gegenwärtige Position des Fahrzeugs unter Verwendung einer Hochpräzisionslokalisierungstechnik präzise bestimmt werden sollte. Bei der Hochpräzisionslokalisierungstechnik werden weiße Linien und Straßenfarbinformation, die von einer Kamera, die im Heck des Fahrzeugs vorgesehen ist, aufgenommen werden, durch Bilderkennung erfasst und weiter mit einer Karteninformationsdatenbank, die im Voraus weiße Linien und Straßenfarbinformation speichert, zum Erfassen der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, und der genauen Fahrzeugposition verglichen. Die Details der Hochpräzisionslokalisierungstechnik sind im Stand der Technik bereits bekannt und werden somit hierin nicht beschrieben.
Als Nächstes sucht in S12 die CPU 41 auf der Grundlage der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und der Orientierung, die in S11 erlangt werden, nach Lerndaten, die innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung (z. B. innerhalb 250 m) voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sind (zur Verfügung stehen), unter den Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind. Die Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, weisen einen Verlangsamungsendort auf, an dem das Fahrzeug Verlangsamung beendet, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion (3) durchführt, wie oben beschrieben worden ist, und werden in dem später zu diskutierenden Lernprozess (8) gespeichert oder aktualisiert. In S12 wird eine Suche nach Lerndaten mit einem Verlangsamungsendort, der innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist (zur Verfügung steht), vorgenommen.
Nachfolgend bestimmt in S13 die CPU 41 auf der Grundlage des Ergebnisses der in S12 vorgenommenen Suche, ob es irgendwelche Lerndaten mit einem Verlangsamungsendort, der innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist (zur Verfügung steht), gibt oder nicht.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass es irgendwelche Lerndaten mit einem Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist (S13: JA), schreitet der Prozess zu S14 voran. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass es keine Lerndaten mit einem Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb einer vorherbestimmten Entfernung voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist (S13: NEIN), schreitet der Prozess ohne Vorsehen von Fahrassistenz zu S2 voran.
In S14 berechnet die CPU 41 den Durchschnittswert und die Standardabweichung der Verlangsamungsendorte, die in den Lerndaten enthalten sind, auf der Grundlage der Lerndaten, die als voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen (zur Verfügung stehend) bestimmt sind. Bei der Ausführungsform werden, wie später diskutiert, Verlangsamungsendorte, die für dieselbe Verbindung und für dieselbe Richtung gespeichert und innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs positioniert sind, als Lerndaten für denselben Verlangsamungsendort gespeichert. In S14 extrahiert die CPU 41 aus der Lerndatenbank 32 alle Lerndaten, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sind und als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, und berechnet den Durchschnittswert und die Standardabweichung der Verlangsamungsendorte, die in den Lerndaten enthalten sind. In dem Fall, in dem es nur ein Stück derartiger Lerndaten gibt, schreitet der Prozess zu S15 voran, ohne den Prozess in S14 durchzuführen.
Als Nächstes legt in S15 die CPU 41 einen Verlangsamungsendzielort fest, der ein Verlangsamungsendort ist, der als das Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt. Insbesondere legt die CPU 41 den Verlangsamungsendzielort auf einen Ort eine Entfernung, die einer Standardabweichung σ entspricht, voraus in der Fahrtrichtung von einem Ort X, der dem Durchschnittswert der Positionskoordinaten der Verlangsamungsendorte entspricht, der in S14 berechnet wird, fest, wie in 6 dargestellt ist. In dem Fall, in dem es nur ein Stück derartiger Lerndaten gibt, wird der Verlangsamungsendzielort auf die Positionskoordinate des Verlangsamungsendorts in den Lerndaten festgelegt.
Nachfolgend erlangt in S16 die CPU 41 die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage des durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfassten Wertes. Zudem berechnet die CPU 41 die Entfernung von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs, die in S11 erlangt wird, zu dem Verlangsamungsendzielort, der in S15 festgelegt wird.
Danach bestimmt in S17 die CPU 41 auf der Grundlage des Ergebnisses der in S16 durchgeführten Berechnung und der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 und der Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 erlangten Fahrzeuginformation, ob das Fahrzeug einen Einfahrtbeurteilungsort passiert hat und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt. Der Einfahrtbeurteilungsort ist als ein Ort eine vorherbestimmte Entfernung vor dem Verlangsamungsendzielort bestimmt. Die vorherbestimmte Entfernung ist als eine Entfernung bestimmt, die länger als eine Entfernung L von einem Verlangsamungsstartort Y ist, der dem letzten Zeitpunkt zum Starten von Verlangsamung entspricht, die es ermöglicht, in dem Fall, in dem angenommen wird, dass das Fahrzeug an einem Verlangsamungsendzielort Z gestoppt wird, wie in 7 dargestellt ist, eine ideale Verlangsamungskurve zu dem Verlangsamungsendzielort Z zu zeichnen, und kann z. B. 250 m sein.
Wie in S2 beinhaltet die verlangsamende Aktion, die als ein Kriterium für die in S17 durchgeführte Bestimmung dient, Verlangsamung durch Motorbremsen zusätzlich zu Verlangsamung durch Betätigen einer Fußbremse. Somit wird in dem Fall, in dem das Gaspedal/Fahrpedal zum Verlangsamen durch Motorbremsen ausgeschaltet wird, selbst falls die Fußbremse nicht betätigt wird, bestimmt, dass das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug den Einfahrtbeurteilungsort passiert hat und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt (S17: JA), schreitet der Prozess zu S18 voran. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug den Einfahrtbeurteilungsort nicht passiert hat oder das Fahrzeug keine verlangsamende Aktion durchführt (S17: NEIN), schreitet der Prozess zu S19 voran.
In S18 führt die CPU 41 Bremssteuerung für das Fahrzeug derart, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet, in einer Weise durch, die so nahe wie möglich an der in 7 dargestellten idealen Verlangsamungskurve ist. Insbesondere überträgt die CPU 41 ein Anweisungssignal zum Durchführen von Bremssteuerung für das Fahrzeug durch Durchführen eines Herunterschaltens oder Anwendens einer Bremse über das CAN an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 19. Infolgedessen kann das Fahrzeug bei einem geeigneten Verlangsamungsgrad auf eine geeignete Geschwindigkeit verlangsamt werden, ohne plötzlich beschleunigt oder verlangsamt zu werden. Insbesondere für Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge kann die Batterie durch regeneratives Bremsen effizient geladen werden.
Währenddessen bestimmt in S19 die CPU 41, ob das Fahrzeug den Verlangsamungszielort, der in S15 festgelegt wird, passiert hat oder nicht.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug den Verlangsamungszielort passiert hat (S19: JA), schreitet der Prozess zu S2 voran. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug den Verlangsamungszielort nicht passiert hat (S19: NEIN), kehrt der Prozess dagegen zu S16 zurück.
Als nächstes wird ein Unterprozess des Lernprozesses, der in S3 ausgeführt wird, in Bezug auf 8 beschrieben. 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Unterprozessprogramms des Lernprozesses.
Zuerst erlangt in S21 die CPU 41 den Inhalt der verlangsamenden Aktion, die durch das Fahrzeug durchgeführt wird, auf der Grundlage des Ergebnisses der Erfassung, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 durchgeführt wird, und der Fahrzeuginformation, die von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 erlangt wird. Insbesondere erlangt die CPU 41 die Positionskoordinate des Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug Verlangsamung beendet hat (2).
Als Nächstes durchsucht in S22 die CPU 41 die Lerndatenbank 32 zum Bestimmen, ob Lerndaten, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert worden sind. Insbesondere referenziert die CPU 41 die Lerndatenbank 32 (3) und bestimmt in dem Fall, in dem es irgendwelche Lerndaten gibt, die einen Verlangsamungsendort für dieselbe Verbindung und für die dieselbe Richtung speichern, dass Lerndaten, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert worden sind.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass Lerndaten, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert worden sind (S22: JA), schreitet der Prozess zu S24 voran. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass Lerndaten, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, nicht in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind (S22: NEIN), schreitet der Prozess dagegen zu S23 voran.
In S23 speichert die CPU 41 die Lerndaten für den Verlangsamungssteuerungsort, der in S21 angegeben wird, in der Lerndatenbank 32 als Lerndaten, die mit einem neuen Verlangsamungssteuerungsort verknüpft sind. Insbesondere wird die Koordinate des Verlangsamungsendorts in Verbindung mit der Verbindung und der Fahrtrichtung, in der die verlangsamende Aktion durchgeführt wurde, gespeichert. Ein Ort eine vorherbestimmte Entfernung (z. B. 250 m) vor dem Verlangsamungsendort kann anstatt der Koordinate des Verlangsamungsendorts gespeichert werden.
In S24 erlangt die CPU 41 währenddessen den Straßentyp (wie z. B. eine enge Straße, eine allgemeine Straße und eine Hauptstraße) der Straße, auf der der in S21 angegebene Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, und den Straßentyp einer Querstraße, die die Straße kreuzt. In dem Fall, in dem der Verlangsamungssteuerungsort vor einer Kurve oder nahe einer Mautstelle und nicht nahe einer Kreuzung angegeben ist, gibt es keine Querstraße, und somit wird lediglich der Straßentyp der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, erlangt.
Als Nächstes legt in S25 die CPU 41 einen Abweichungsbereich auf der Grundlage des in S24 erlangten Straßentyps fest. Der Abweichungsbereich gibt einen Bereich vor, in dem Lerndaten als mit demselben Verlangsamungsendort verknüpfte Lerndaten gelten. In dem Fall, in dem das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion mehrmals für dieselbe Verbindung und für dieselbe Richtung durchführt, und Verlangsamungsendorte für jede verlangsamende Aktion in den festgelegten Abweichungsbereich fallen, wird die Mehrzahl von Verlangsamungsendorten als Lerndaten für denselben Verlangsamungsendort gespeichert.
In S25 legt die CPU 41 einen Abweichungsbereich in Übereinstimmung mit einer Kombination des Straßentyps (wie z. B. einer engen Straßen, einer allgemeinen Straße und einer Hauptstraße) der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, und des Straßentyps (wie z. B. einer engen Straße, einer allgemeinen Straße und einer Hauptstraße) einer Querstraße, die die Straße kreuzt, wie in 9 dargestellt ist, fest. Zum Beispiel wird in dem Fall, in dem der Straßentyp der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, eine enge Straße ist, und der Straßentyp der Querstraße eine enge Straße ist, der Abweichungsbereich auf 15 m festgelegt. In dem Fall, in dem der Straßentyp der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, eine Hauptstraße ist, und der Straßentyp der Querstraße eine Hauptstraße ist, wird der Abweichungsbereich auf 50 m festgelegt. Der Abweichungsbereich ist in 9 beispielhaft dargestellt, und die Werte des Abweichungsbereichs können, soweit angemessen, verändert werden. Jedoch ist es wünschenswert, dass der Abweichungsbereich für eine Kombination von Straßen, für die vorhergesagt ist, dass es ein größeres Verkehrsaufkommen gibt und ein Verlangsamungsendort wahrscheinlicher schwankt, (eine Kombination, die näher an der untersten Reihe von 9 ist) breiter festgelegt werden sollte. In dem Fall, in dem der Verlangsamungssteuerungsort nicht nahe einer Kreuzung vorgesehen ist und es keine Querstraße gibt, wird der Abweichungsbereich z. B. in Übereinstimmung mit lediglich dem Straßentyp der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, festgelegt. Zum Beispiel wird der Abweichungsbereich auf 15 m für eine enge Straße, auf 30 m für eine allgemeine Straße und auf 50 m für eine Hauptstraße festgelegt.
Nachfolgend durchsucht in S26 die CPU 41 die Lerndatenbank 32 zum Bestimmen, ob der Verlangsamungsendort der vorliegenden verlangsamten Fahrt innerhalb des Abweichungsbereichs, der in S25 festgelegt wird, von dem Verlangsamungsendort, der in den Lerndaten enthalten ist, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, die bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, vorgesehen ist oder nicht. In dem Fall, in dem es eine Mehrzahl von Stücken von Lerndaten gibt, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, die bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, kann bestimmt werden, ob der Verlangsamungsendort der vorliegenden verlangsamten Fahrt innerhalb des Abweichungsbereichs, der in S25 festgelegt wird, von allen Verlangsamungsendorten, die in jedem Stück der Lerndaten enthalten sind, vorgesehen ist oder nicht, oder es kann bestimmt werden, ob der Verlangsamungsendort der vorliegenden verlangsamten Fahrt innerhalb des Abweichungsbereichs, der in S25 festgelegt wird, von mindestens einem der Verlangsamungsendorte vorgesehen ist oder nicht.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Verlangsamungsendort der vorliegenden verlangsamten Fahrt innerhalb des Abweichungsbereichs, der in S25 festgelegt wird, von dem Verlangsamungsendort, der in den Lerndaten enthalten ist, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, die bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, vorgesehen ist (S26: JA), werden Lerndaten für den Verlangsamungssteuerungsort, der in S21 angegeben wird, in der Lerndatenbank 32 als Lerndaten, die mit demselben Verlangsamungssteuerungsort verknüpft sind, zusammen mit den existierenden Lerndaten gespeichert, die als innerhalb des Abweichungsbereichs vorgesehen bestimmt werden (S27). Insbesondere wird die Koordinate des Verlangsamungsendorts in Verbindung mit der Verbindung und der Fahrtrichtung, in der die verlangsamende Aktion durchgeführt wurde, gespeichert. Ein Ort eine vorherbestimmte Entfernung (z. B. 250 m) vor dem Verlangsamungsendort kann anstatt der Koordinate des Verlangsamungsendorts gespeichert werden.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Verlangsamungsendort der vorliegenden verlangsamten Fahrt nicht innerhalb des Abweichungsbereichs, der in S25 festgelegt wird, von dem Verlangsamungsendort, der in den Lerndaten enthalten ist, die der vorliegenden verlangsamenden Aktion des Fahrzeugs entsprechen, die bereits in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, vorgesehen ist (S26: NEIN), werden andererseits Lerndaten basierend auf der vorliegenden verlangsamenden Aktion als Lerndaten für einen verschiedenen Verlangsamungsendort gespeichert. Der Prozess kann ohne Speichern derartiger Lerndaten in der Lerndatenbank 32 beendet werden.
Zum Beispiel wird ein Fall, in dem eine verlangsamende Aktion an einem Verlangsamungsendort B neu durchgeführt wird, mit einem als Lerndaten gespeicherten Verlangsamungsendort A beschrieben, wie in 10 dargestellt ist. In dem Fall, in dem eine Entfernung D von dem Verlangsamungsendort A zu dem Verlangsamungsendort B gleich oder kleiner als die Abweichungsentfernung ist, werden der Verlangsamungsendort A und der Verlangsamungsendort B als derselbe Verlangsamungsendort in den Lerndaten gespeichert. Infolgedessen wird in dem Fall, in dem das Fahrzeug das nächste und darauffolgende Male entlang derselben Verbindung und in derselben Richtung fährt, ein Verlangsamungsendzielort unter Verwendung des Durchschnitts und der Standardabweichung des Verlangsamungsendorts A und des Verlangsamungsendorts B in dem zuvor diskutierten Fahrzeugsteuerungsprozess (5) festgelegt.
In dem Fall, in dem die Entfernung D von dem Verlangsamungsendort A zu dem Verlangsamungsendort B nicht gleich oder kleiner als die Abweichungsentfernung ist, wird andererseits der Verlangsamungsendort B als auf einer verlangsamenden Aktion, die auf einem verschiedenen Faktor oder einer irregulären verlangsamenden Aktion basiert, basierend eingeschätzt, und der Verlangsamungsendort B wird als Lerndaten für einen verschiedenen Verlangsamungsendort gespeichert oder wird nicht als Lerndaten gespeichert. Infolgedessen wird in dem Fall, in dem das Fahrzeug das nächste und darauffolgende Male entlang derselben Verbindung und in derselben Richtung fährt, ein Verlangsamungsendzielort unter Verwendung lediglich des Verlangsamungsendorts A in dem zuvor diskutierten Fahrzeugsteuerungsprozess (5) festgelegt.
Mit der Navigationsvorrichtung 1, dem Fahrassistenzverfahren, das unter Verwendung der Navigationsvorrichtung 1 durchgeführt wird, und dem Computerprogramm, das durch die Navigationsvorrichtung 1 ausgeführt wird, gemäß der Ausführungsform, wie oben im Detail beschrieben, wird in dem Fall, in dem ein Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, ein Verlangsamungsendort, an dem das Fahrzeug bei der verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, angegeben (S21); ein Abweichungsbereich, der zu dem Straßentyp einer Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, passt, wird festgelegt (S25); und in dem Fall, in dem Lerndaten, die in der Lerndatenbank 32 gespeichert sind, bereits Lerndaten für einen verschiedenen Verlangsamungsendort aufweisen, der innerhalb des festgelegten Abweichungsbereichs von dem vorliegenden Verlangsamungsendort vorgesehen ist, werden derartige Verlangsamungsendorte als Lerndaten für denselben Verlangsamungsendort gespeichert (S27). Somit ist es möglich, einen Verlangsamungsendort, an dem ein Fahrzeug bei einer verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet, selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, als Lerndaten geeignet zu speichern, während eine irreguläre verlangsamende Aktion beseitigt wird. Zudem wird ein Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage einer Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festgelegt, und Fahren des Fahrzeugs wird derart unterstützt, dass Verlangsamung des Fahrzeugs an dem Verlangsamungsendzielort endet (S18). Somit ist es möglich, einen Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage von Lerndaten selbst für eine Straße, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, aufgrund einer Störung zu schwanken, wie z. B. eine Straße mit einem großen Verkehrsaufkommen, auf eine geeignete Position festzulegen. Infolgedessen kann das Fahrzeug bei einem geeigneten Verlangsamungsgrad auf eine geeignete Geschwindigkeit verlangsamt werden, ohne plötzlich beschleunigt oder verlangsamt zu werden. Insbesondere für Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge kann die Batterie durch regeneratives Bremsen effizient geladen werden.
Bremssteuerung wird in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, derart durchgeführt, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet. Somit ist es möglich, eine verlangsamende Aktion des Fahrzeugs in dem Fall, in dem eine derartige Aktion durchgeführt wird, geeignet zu unterstützen. Das heißt, in einer Situation, in der sie für das Fahrzeug zum Durchführen einer verlangsamenden Aktion nicht notwendig ist, wird unnötige Unterstützung nicht vorgesehen.
Der Verlangsamungsendort ist ein Ort, an dem das Fahrzeug gestoppt wird, oder ein Ort, an dem das Fahrzeug von Verlangsamung zu Beschleunigung geschaltet wird. Somit ist es möglich, einen geeigneten Verlangsamungsendzielort ungeachtet dessen, ob das Fahrzeug letztendlich gestoppt wird oder nicht, festzulegen.
Der Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, wird auf der Grundlage einer Kombination des Straßentyps der Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, und des Straßentyps einer Querstraße, die die Straße kreuzt, festgelegt. Somit kann aus den Straßentypen bestimmt werden, ob die Straße eine Straße ist, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, zu schwanken, und es ist möglich, einen Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung geeignet festzulegen.
Der Verlangsamungsendzielort wird auf einen Ort eine Entfernung, die der Standardabweichung entspricht, voraus in der Fahrtrichtung von dem Durchschnittswert der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festgelegt. Somit ist es möglich, einen geeigneten Verlangsamungsendzielort selbst in dem Fall, in dem der Inhalt der verlangsamenden Aktion schwankt, festzulegen. Zudem wird der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung in Bezug auf den Durchschnittswert festgelegt. Somit ist es möglich, in dem Fall, in dem Fahrassistenz für das Fahrzeug vorgesehen ist, zu verhindern, dass der Ort, an dem Verlangsamung beendet wird, (z. B. die Position, an der das Fahrzeug gestoppt wird) voraus in der Fahrtrichtung in Bezug auf den Verlangsamungszielort vorgesehen ist, d. h., Wiederbeschleunigung des Fahrzeugs zu verhindern.
Der Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, wird breiter festgelegt, wenn die Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, von einem Straßentyp mit einem größeren Verkehrsaufkommen ist. Somit ist es möglich, den Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, für eine Straße eines Straßentyps, für den der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, zu schwanken, breiter festzulegen. Somit ist es möglich, einen Verlangsamungsendzielort unter Berücksichtigung von Schwankungen im Inhalt der verlangsamenden Aktion festzulegen.
Es sollte verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist, und dass verschiedene Verbesserungen und Abwandlungen vorgenommen werden können, ohne von dem Umfang und Wesen der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Zum Beispiel wird bei der Ausführungsform Bremssteuerung für das Fahrzeug als Fahrassistenz für das Fahrzeug durchgeführt. Jedoch kann Anzeigeführung oder Audio-Führung vorgesehen sein. Insbesondere kann Führung, die den Zeitpunkt und den Verlangsamungsbetrag angibt, derart vorgesehen sein, dass das Fahrzeug vor Erreichen des Verlangsamungsendzielorts entlang einer idealen Verlangsamungskurve verlangsamt.
Bei der Ausführungsform wird der Abweichungsbereich auf der Grundlage einer Kombination des Straßentyps (wie z. B. einer engen Straße, einer allgemeinen Straße und einer Hauptstraße) der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, und des Straßentyps einer Querstraße, die die Straße kreuzt, festgelegt. Jedoch kann der Abweichungsbereich auf der Grundlage lediglich des Straßentyps der Straße, auf der der Verlangsamungssteuerungsort vorgesehen ist, festgelegt werden. Alternativ kann der Abweichungsbereich auf der Grundlage von Information (z. B. der durchschnittlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Anzahl von Spuren der Straße), die Vorhersage des Verkehrsaufkommens erlaubt, neben dem Straßentyp festgelegt werden.
Das Fahrassistenzprozessprogramm (4, 5 und 8) gemäß der Ausführungsform wird durch die Navigations-ECU 13 der Navigationsvorrichtung ausgeführt. Jedoch kann das Fahrassistenzprozessprogramm durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 ausgeführt werden. Alternativ kann der Prozess durch eine Mehrzahl von ECUs in einer verteilten Weise durchgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung kann auf verschiedene Einrichtungen, die das Fahrzeug über die Fahrzeugsteuerungs-ECU 19 steuern können, neben der Navigationsvorrichtung angewendet werden. Zum Beispiel kann die vorliegende Erfindung auch auf andere fahrzeuginterne Einrichtungen als die Navigationsvorrichtung und auf tragbare Endgeräte, wie z. B. ein Mobiltelefon, ein Smartphone und einen PDA, Personalcomputer usw. (nachfolgend als tragbare Endgeräte usw. bezeichnet) angewendet werden. Die vorliegende Erfindung kann auch auf ein System angewendet werden, das aus einem Server und einem tragbaren Endgerät usw. besteht. In diesem Fall kann jeder Schritt des Fahrzeugsteuerungsprozessprogramms (4, 5 und 8), das oben diskutiert worden ist, durch irgendeinen von dem Server und dem tragbaren Endgerät usw. durchgeführt werden. In dem Fall, in dem die vorliegende Erfindung auf das tragbare Endgerät usw. angewendet wird, kann Fahrassistenz für andere Fahrzeuge als Automobile, wie z. B. zweirädrige Fahrzeuge, die z. B. durch einen Benutzer des tragbaren Endgeräts usw. gefahren werden, vorgesehen sein.
Während ein Fahrassistenzsystem gemäß einer bestimmten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben beschrieben worden ist, kann das Fahrassistenzsystem wie unten beschrieben ausgebildet sein, und in derartigen Fällen kann die folgende Wirkung erreicht werden.
Zum Beispiel ist eine erste Ausgestaltung wie folgt.
Die erste Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrassistenzmittel in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, Bremssteuerung derart durchführt, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet.
Mit dem wie oben beschrieben ausgebildeten Fahrassistenzsystem wird in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, Bremssteuerung derart durchgeführt, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet. Somit ist es möglich, eine verlangsamende Aktion des Fahrzeugs in dem Fall, in dem eine derartige Aktion durchgeführt wird, geeignet zu unterstützen. Das heißt, unnötige Unterstützung wird in einer Situation, in der sie für das Fahrzeug zum Durchführen einer verlangsamenden Aktion nicht notwendig ist, nicht vorgesehen.
Eine zweite Ausgestaltung ist wie folgt.
Die zweite Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Verlangsamungsendort ein Ort ist, an dem das Fahrzeug gestoppt wird, oder ein Ort ist, an dem das Fahrzeug von Verlangsamung zu Beschleunigung geschaltet wird.
Mit dem wie oben beschrieben ausgebildeten Fahrassistenzsystem ist der Verlangsamungsendort ein Ort, an dem das Fahrzeug gestoppt wird, oder ein Ort, an dem das Fahrzeug von Verlangsamung zu Beschleunigung geschaltet wird. Somit ist es möglich, einen geeigneten Verlangsamungsendzielort ungeachtet dessen, ob das Fahrzeug letztendlich gestoppt wird oder nicht, festzulegen.
Eine dritte Ausgestaltung ist wie folgt.
Die dritte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Verlangsamungsendort nahe einer Kreuzung angegeben wird und der vorherbestimmte Bereich auf der Grundlage einer Kombination des Straßentyps der Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, und eines Straßentyps einer Querstraße, die die Straße kreuzt, festgelegt wird.
Mit dem wie oben beschrieben ausgebildeten Fahrassistenzsystem wird der Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, auf der Grundlage einer Kombination des Straßentyps der Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, und des Straßentyps einer Querstraße, die die Straße kreuzt, festgelegt. Somit kann aus den Straßentypen bestimmt werden, ob die Straße eine Straße ist, auf der der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, zu schwanken, und es ist möglich, einen Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung geeignet festzulegen.
Eine vierte Ausgestaltung ist wie folgt.
Die vierte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Zielfestlegungsmittel einen Durchschnittswert und eine Standardabweichung der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, berechnet und den Verlangsamungsendzielort auf einen Ort eine Entfernung, die der Standardabweichung entspricht, voraus in der Fahrtrichtung von dem Durchschnittswert der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festlegt.
Mit dem wie oben beschrieben ausgebildeten Fahrassistenzsystem wird der Verlangsamungsendzielort auf einen Ort eine Entfernung, die der Standardabweichung entspricht, voraus in der Fahrtrichtung von dem Durchschnittswert der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festgelegt. Somit ist es möglich, einen geeigneten Verlangsamungsendzielort selbst in dem Fall, in dem der Inhalt der verlangsamenden Aktion schwankt, festzulegen. Zudem wird der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung in Bezug auf den Durchschnittswert festgelegt. Somit ist es möglich, in dem Fall, in dem Fahrassistenz für das Fahrzeug vorgesehen ist, zu verhindern, dass der Ort, an dem Verlangsamung beendet wird, (z. B. die Position, an der das Fahrzeug gestoppt wird) voraus in der Fahrtrichtung in Bezug auf den Verlangsamungszielort vorgesehen ist, d. h., Wiederbeschleunigung des Fahrzeugs zu verhindern.
Eine fünfte Ausgestaltung ist wie folgt.
Die fünfte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass der vorherbestimmte Bereich breiter festgelegt wird, wenn die Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, von einem Straßentyp mit einem größeren Verkehrsaufkommen ist.
Mit dem wie oben beschrieben ausgebildeten Fahrassistenzsystem wird der Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, breiter festgelegt, wenn die Straße, auf der der Verlangsamungsendort vorgesehen ist, von einem Straßentyp mit einem größeren Verkehrsaufkommen ist. Somit ist es möglich, den Bereich, in dem Verlangsamungsendorte als derselbe Verlangsamungsendort gelten, für eine Straße eines Straßentyps, für den der Inhalt der verlangsamenden Aktion dazu neigt, zu schwanken, breiter festzulegen.
Somit ist es möglich, einen Verlangsamungsendzielort unter Berücksichtigung von Schwankungen im Inhalt der verlangsamenden Aktion festzulegen.
Bezugszeichenliste

1: Navigationsvorrichtung
13: Navigations-ECU
19: Fahrzeugsteuerungs-ECU
41: CPU
42: RAM
43: ROM

Claims

Verlangsamungsendortspeichersystem, gekennzeichnet durch: ein Verlangsamungsaktionserfassungsmittel zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; ein Verlangsamungsendortangabemittel zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; und ein Verlangsamungsendortspeichermittel zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts, bei dem: das Verlangsamungsendortspeichermittel in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, sucht, und in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird, den angegebenen Verlangsamungsendort als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort speichert; und der vorherbestimmte Bereich in Abhängigkeit von einem Straßentyp einer Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt wird.
Fahrassistenzsystem, gekennzeichnet durch: ein Verlangsamungsaktionserfassungsmittel zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; ein Verlangsamungsendortangabemittel zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; und ein Verlangsamungsendortspeichermittel zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts; ein Zielfestlegungsmittel zum Festlegen eines Verlangsamungsendzielorts für eine Straße, der ein Verlangsamungsendort ist, der als ein Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, auf der Grundlage einer Historie gespeicherter Verlangsamungsendorte; und ein Fahrassistenzmittel zum Vorsehen von Fahrassistenz für das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist, Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet, bei dem: das Verlangsamungsendortspeichermittel in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, sucht, und in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird, den angegebenen Verlangsamungsendort als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort speichert; der vorherbestimmte Bereich in Abhängigkeit von einem Straßentyp einer Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt wird; und das Zielfestlegungsmittel den Verlangsamungsendzielort auf der Grundlage der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festlegt.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrassistenzmittel in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist und das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, Bremssteuerung derart durchführt, dass das Fahrzeug Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlangsamungsendort ein Ort, an dem das Fahrzeug gestoppt wird, oder ein Ort, an dem das Fahrzeug von Verlangsamung zu Beschleunigung geschaltet wird, ist.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem: der Verlangsamungsendort nahe einer Kreuzung angegeben wird; und der vorherbestimmte Bereich auf der Grundlage einer Kombination des Straßentyps der Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, und eines Straßentyps einer Querstraße, die die Straße kreuzt, festgelegt wird.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielfestlegungsmittel einen Durchschnittswert und eine Standardabweichung der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, berechnet, und den Verlangsamungsendzielort auf einen Ort eine Entfernung, die der Standardabweichung entspricht, voraus in der Fahrtrichtung von dem Durchschnittswert der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, festlegt.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der vorherbestimmte Bereich breiter festgelegt wird, wenn die Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, von einem Straßentyp mit einem größeren Verkehrsaufkommen ist.
Fahrassistenzverfahren, gekennzeichnet durch: einen Verlangsamungsaktionserfassungsschritt zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; einen Verlangsamungsendortangabeschritt zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; einen Verlangsamungsendortspeicherschritt zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts; einen Zielfestlegungsschritt zum Festlegen eines Verlangsamungsendzielorts für eine Straße, der ein Verlangsamungsendort ist, der als ein Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, auf der Grundlage einer Historie gespeicherter Verlangsamungsendorte; und einen Fahrassistenzschritt zum Vorsehen von Fahrassistenz für das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist, Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet, bei dem: der Verlangsamungsendortspeicherschritt Suchen nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, und Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird, aufweist; der vorherbestimmte Bereich in Abhängigkeit von einem Straßentyp einer Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt wird; und der Zielfestlegungsschritt Festlegen des Verlangsamungsendzielorts auf der Grundlage der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, aufweist.
Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Computer veranlasst: eine Verlangsamungsaktionserfassungsfunktion zum Erfassen einer verlangsamenden Aktion eines Fahrzeugs; eine Verlangsamungsendortangabefunktion zum Angeben eines Verlangsamungsendorts, an dem das Fahrzeug bei der erfassten verlangsamenden Aktion Verlangsamung beendet; eine Verlangsamungsendortspeicherfunktion zum Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts; eine Zielfestlegungsfunktion zum Festlegen eines Verlangsamungsendzielorts für eine Straße, der ein Verlangsamungsendort ist, der als ein Ziel bestimmt wird, wenn das Fahrzeug eine verlangsamende Aktion durchführt, auf Grundlage einer Historie gespeicherter Verlangsamungsendorte; und eine Fahrassistenzfunktion zum Vorsehen von Fahrassistenz für das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendzielort voraus in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgesehen ist, Verlangsamung an dem Verlangsamungsendzielort beendet, umzusetzen, bei dem: die Verlangsamungsendortspeicherfunktion Suchen nach einem verschiedenen Verlangsamungsendort, der innerhalb eines vorherbestimmten Bereichs von dem angegebenen Verlangsamungsendort vorgesehen ist, aus Verlangsamungsendorten, die bereits gespeichert worden sind, in dem Fall, in dem der Verlangsamungsendort angegeben wird, und Speichern des angegebenen Verlangsamungsendorts als denselben Verlangsamungsendort wie den verschiedenen Verlangsamungsendort in dem Fall, in dem es irgendeinen verschiedenen Verlangsamungsendort gibt, der innerhalb des vorherbestimmten Bereichs infolge der Suche gefunden wird, aufweist; der vorherbestimmte Bereich in Abhängigkeit von einem Straßentyp der Straße, auf der der angegebene Verlangsamungsendort vorgesehen ist, auf verschiedene Bereiche festgelegt wird; und die Zielfestlegungsfunktion Festlegen des Verlangsamungsendzielorts auf der Grundlage der Historie von Verlangsamungsendorten, die als derselbe Verlangsamungsendort gespeichert sind, aufweist.