DE112013007112T5

DE112013007112T5 - Karteninformation-Verarbeitungsgerät und Karteninformation-Verarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112013007112T5
Application number: DE112013007112.6T
Authority: DE
Inventors: Hidehiko Ohki; Tomohiro Nakae; Makoto Mikuriya
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-05-24
Filing date: 2013-08-09
Publication date: 2016-03-10
Also published as: JP6012862B2; CN105229421B; US9797741B2; WO2014188610A1; US20160003638A1; JPWO2014188610A1; CN105229421A

Abstract

Die vorliegende Erfindung hat eine Aufgabe, eine Technik bereitzustellen, die zum zweckgemäßen Bestimmen fähig ist, ob ein Fahrzeug in einen Einrichtungsbereich eingetreten ist. Eine Navigationsvorrichtung (1) enthält einen Speicher (12), einen Positionsdetektor (13) und eine Eintrittbestimmungseinheit (15b). Der Speicher (12) speichert eine Karteninformation (121) mit einem Einrichtungsbereich. Der Positionsdetektor (13) erfasst eine Position eines eigenen Fahrzeugs. Die Eintrittbestimmungseinheit (15b) bestimmt, dass in einem Fall, wo die durch den Positionsdetektor (13) erfasste Position des eigenen Fahrzeugs in einen Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, der mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung und ein Verfahren zum Verarbeiten einer Karteninformation und im Besonderen eine Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung, die bestimmt, ob ein Fahrzeug in einen Einrichtungsbereich, so wie ein Parkplatz, eingetreten ist, und ein Verfahren zum Verarbeiten desselben.
Hintergrundtechnik
Eine Navigationsvorrichtung, die nach einer Route von der aktuellen Position zu einem Bestimmungsort mittels Verarbeiten einer Karteninformation sucht und einen Benutzer, so wie ein Fahrer, zu dem Bestimmungsort durch die Route führt, ist als eine Art einer Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung bekannt. In den vergangenen Jahren sind vielfältige Techniken in Verbindung mit solch einer Navigationsvorrichtung vorgeschlagen worden. Beispielweise offenbart Patentdokument 1 die Navigationsvorrichtung, die beim Erfassen einer durch das eigene Fahrzeug gemachten Abweichung von einer bestimmten Reiseroute während des Fahrens die auf dem Bestimmungsort-Einrichtungsbereich anzugebende aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Abweichung justiert.
Dokument des Standes der Technik
Patentdokument

Patentdokument 1: Offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2007-093455

Zusammenfassung der Erfindung
Von der Erfindung zu lösendes Problem
Die in Patentdokument 1 offenbarte Navigationsvorrichtung ist fähig zum Bestimmen, dass in einem Fall, wo das eigene Fahrzeug von einer bestimmten Reiseroute abgewichen ist, das eigene Fahrzeug in einen Einrichtungsbereich, so wie ein Parkplatz, eingetreten bzw. eingefahren ist. Jedoch macht dieser Ansatz manchmal eine fehlerhafte Bestimmung, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, obwohl das eigene Fahrzeug tatsächlich nicht in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Die vorliegende Erfindung ist deshalb angesichts des oben erwähnten Problems gemacht worden, und es ist eine Aufgabe davon, eine Technik bereitzustellen, die fähig ist zum zweckgemäßen Bestimmen, ob das eigene Fahrzeug in einen Einrichtungsbereich eingetreten bzw. eingefahren ist.
Mittel zum Lösen des Problems
Eine Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Karteninformation-Akquiriereinheit, die eine Karteninformation mit einem Einrichtungsbereich akquiriert, und eine Positionsakquiriereinheit, die eine Position eines Fahrzeugs akquiriert. Die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, dass in einem Fall, wo die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs in einen vorbestimmten ersten Bereich eingetreten ist, der mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten bzw. eingefahren ist.
Wirkungen der Erfindung
Die vorliegende Erfindung kann eine zweckgemäße Bestimmung machen, ob das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausgestaltung einer Navigationsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Datenkonfiguration einer Karteninformation darstellt.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Straßeninformation und einer Hintergrundinformation beschreibt, die in der Karteninformation enthalten sind.
4 ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist ein Diagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beschreibt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
8 ist ein Diagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beschreibt.
9 ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beschreibt.
Beschreibung der Ausführungsformen
<Erste Ausführungsform>
Als eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschreibt das Folgende ein Beispiel, in dem eine Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung auf eine in einem Fahrzeug montierte Navigationsvorrichtung angewendet wird. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausgestaltung der Navigationsvorrichtung zeigt. Das Fahrzeug, in dem eine Navigationsvorrichtung 1 in 1 montiert ist, wird hier im Nachfolgenden als ”eigenes Fahrzeug” bezeichnet.
Die Navigationsvorrichtung 1 enthält einen Benachrichtiger 11, einen Speicher 12, einen Positionsdetektor 13, eine Eingabeeinheit 14 und eine Steuereinrichtung 15, die eine zentralisierte Steuerung über diese Komponenten ausübt.
Der Benachrichtiger 11 benachrichtigt einen Fahrer (Benutzer) über vielfältige Informationsarten. Der obige Benachrichtiger 11 enthält eine Anzeige 11a und eine Sprachausgabeeinheit 11b. Die Anzeige 11a enthält beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und benachrichtigt den Fahrer über vielfältige Informationsarten mittels Anzeigen. Die Sprachausgabeeinheit 11b enthält beispielsweise einen Lautsprecher und benachrichtigt den Fahrer über vielfältige Informationsarten durch Sprache.
Der Speicher 12 enthält beispielsweise ein Speichergerät, so wie ein Festplattenlaufwerk (HDD), eine Digital Versatile Disc (DVD) und ihr Laufwerk, eine Blue-ray Disk und ihr Laufwerk, oder ein Halbleiterspeicher. Beispielsweise zu der Zeit der Produktverschickung akquiriert der Speicher 12 (Karteninformation-Akquiriereinheit) von außerhalb der Navigationsvorrichtung 1 nicht nur eine Karteninformation 121, sondern auch eine andere Information, die erforderlich ist zum Bereitstellen der Navigationsfunktion (so wie die zum Suchen nach einer Route benötigte Information und die zum Führen des Fahrers zu dem Bestimmungsort durch die Route benötigte Information), und speichert solch eine Information nach der Akquisition.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Datenkonfiguration der in dem Speicher 12 gespeicherten Karteninformation 121 zeigt. Die Karteninformation 121 enthält eine Straßeninformation 122 und eine Hintergrundinformation 123.
Die Straßeninformation 122 enthält Verbindungsdaten über jede von Straßenverbindungen L1, L2, L3, ..., in die eine Straße aufgeteilt ist. Die Verbindungsdaten über die Straßenverbindung L1 enthalten beispielsweise Eigenschaften (so wie der Name, die Breite, die Anzahl von Fahrspuren und die Verkehrsregulierung), Formen (so wie eine gerade Linie oder ein Kreisbogen) und die Beziehung einer Verbindung (so wie die Information, die die Straßenverbindung benachbart zu der Straßenverbindung L1 angibt), die einen Bezug zu der Straßenverbindung L1 hat/haben. Die Verbindungsdaten über die Straßenverbindungen L1, L2, L3, ... werden hier im Nachfolgenden zur Kürze auch als Straßenverbindungen L1, L2 bzw. L3 bezeichnet.
Die Hintergrundinformation 123 enthält Polygondaten, die den Bereich von Einrichtungen (so wie Rastplätze und Parkflächen auf Schnellstraßen und Parkplätze von Einkaufszentren, Schulen und Fabriken) auf der Karte angeben, und Liniendaten, die Linearformen, so wie Flüsse, auf der Karte angeben. Der Bereich von Einrichtungen auf der Karte, in der Hintergrundinformation 123 enthalten, wird hier im Nachfolgenden als ”Einrichtungsbereich” bezeichnet. Für jeden der Einrichtungsbereiche P1, P2, P3, ... enthält die Hintergrundinformation 123 in 2 die den Einrichtungsbereich angebenden Polygondaten.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Straßeninformation 122 und der Hintergrundinformation 123 beschreibt, die in der oben erwähnten Karteninformation 121 enthalten sind. 3 gibt unter den in der Hintergrundinformation 123 enthaltenen Einrichtungsbereichen den dem Parkplatz eines Einkaufszentrums zugeteilten Einrichtungsbereich P1 an und gibt unter den in der Straßeninformation 122 enthaltenen Straßenverbindungen die Straßenverbindungen L1 bis L5 um den Einrichtungsbereich P1 herum und die Straßenverbindung L6 innerhalb des Einrichtungsbereichs P1 an.
Im Besonderen sind die Straßenverbindungen L1 bis L3 die Straßenverbindungen, die den Straßen zugeteilt sind, die sich in einer geraden Linie um den Einrichtungsbereich P1 erstrecken, und die Straßenverbindung L4 ist die Straßenverbindung, die der Straße zugeteilt ist, die die Straßenverbindung L1 und den Einrichtungsbereich P1 verbindet. Die Straßenverbindung L5 ist die Straßenverbindung L5, die der Straße zugeteilt ist, die den Einrichtungsbereich P1 und die Straßenverbindung L3 verbindet, und die Straßenverbindung L6 ist die Straßenverbindung, die mit den Straßenverbindungen L4 und L5 in dem Einrichtungsbereich P1 verbunden ist. Die an den Straßenverbindungen L1 bis L5 in 3 angehefteten Pfeile geben die Richtungen an, in denen das Fahrzeug fahren kann.
In der Karteninformation 121 ist wenigstens einer der Einrichtungsbereiche in der Hintergrundinformation 123 mit wenigstens einer der Straßenverbindungen in der Straßeninformation 122 verknüpft. Beispielsweise ist in der in 2 gezeigten Karteninformation 121 der Einrichtungsbereich P1 mit den Straßenverbindungen L4 und L5 verknüpft, die mit dem Einrichtungsbereich P1 verbunden sind. Die Straßenverbindungen, die mit den Einrichtungsbereichen der Karteninformation 121 verknüpft sind, so wie die Straßenverbindungen L4 und L5, werden hier im Nachfolgenden als ”verknüpfte Straßenverbindungen” bezeichnet.
Mit Verweis zurück auf 1 speichert der Speicher 12, wie zweckgemäß, nicht nur die oben beschriebene Karteninformation 121, sondern auch eine Eintrittbestimmungshistorie 126 durch Steuerung durch die Steuereinrichtung 15. Die Eintrittbestimmungshistorie 126 wird später im Detail beschrieben werden.
Der Positionsdetektor 13 enthält wenigstens einen von beispielsweise einem Global-Positioning-System-(GPS)Empfänger, der GPS-Signale von einem GPS-Satelliten empfängt, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erfasst, einem Beschleunigungssensor, der die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs erfasst, und einem Winkelgeschwindigkeitssensor, der die Winkelgeschwindigkeit, so wie die Gierwinkelgeschwindigkeit, des eigenen Fahrzeugs erfasst. In einem Fall, wo der Positionsdetektor 13 (Positionsakquiriereinheit) den GPS-Empfänger enthält, erfasst (akquiriert) er die aktuelle Position (so wie die Koordinaten der geografischen Breite und der geografischen Länge) des eigenen Fahrzeugs auf der Karte auf der Grundlage von beispielsweise GPS-Signalen. Der Positionsdetektor 13 gibt die erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs an die Steuereinrichtung 15 aus.
Die Eingabeeinheit 14 enthält beispielsweise Druckknöpfe oder ein in die Anzeige 11a integriertes Bildschirm-Tastfeld. Die Eingabeeinheit 14 empfängt vielfältige Informationsarten, so wie Operationen und Anweisungen von dem Fahrer, und gibt der empfangenen Information entsprechende Signale an die Steuereinrichtung 15 aus.
Die Steuereinrichtung 15 enthält beispielsweise eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) und einen Cache-Speicher, so wie ein beschreibbarer Schreib-Lese-Speicher (RAM). Die CPU verarbeitet Daten auf der Grundlage des in beispielweise dem Speicher 12 gespeicherten Programms, und der Cache-Speicher agiert als der Pufferspeicher, der temporär die durch die CPU verarbeiteten Daten, von dem Fahrer empfangene Operationen und Anweisungen, und dergleichen speichert, wodurch die Funktionen einer Abgleichverarbeitungseinheit 15a, einer Eintrittbestimmungseinheit 15b und einer Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c bereitgestellt werden.
Obwohl nicht im Detail beschrieben, trifft dasselbe zu für die (nicht gezeigte) Navigationsfunktion zum Suchen nach einer Route von der aktuellen Position zu dem Bestimmungsort auf der Grundlage von Anweisungssignalen in Übereinstimmung mit von der Eingabeeinheit 14 empfangenen Fahreranweisungen, der durch den Positionsdetektor 13 erfassten aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs, und der in dem Speicher 12 gespeicherten Karteninformation 121 und zum Führen des Fahrers zu dem Bestimmungsort durch die gesuchte Route. Man beachte, dass eine CPU nicht notwendigerweise alle diese Funktionen bereitstellt. Beispielsweise kann eine CPU eine Funktion bereitstellen. Das Folgende beschreibt jede der Abgleichverarbeitungseinheit 15a, der Eintrittbestimmungseinheit 15b und der Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c.
Die Abgleichverarbeitungseinheit 15a (Verbindungsakquiriereinheit) vergleicht die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation 121, um dadurch die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Zuordnung mit einer Straßenverbindung zu bringen. Beispielsweise bringt die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Zuordnung mit einer Straßenverbindung am nächsten zu der aktuellen Position.
Die Abgleichverarbeitungseinheit 15a führt, wie zweckgemäß, eine Abgleichverarbeitung zum Abgleichen bzw. Anpassen (Korrigieren) der durch den Positionsdetektor 13 erfassten aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs mit der oben erwähnten Straßenverbindung durch. Die Navigationsvorrichtung 1 führt die Abgleichverarbeitung durch, um die Genauigkeit der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs zu verbessern.
Das Folgende beschreibt kurz die Funktion der Eintrittbestimmungseinheit 15b, die später im Detail mit Verweis auf ein Flussdiagramm beschrieben werden wird.
In einem Fall, wo die relevante Straßenverbindung, die in Zuordnung durch die Abgleichverarbeitungseinheit 15a gebracht worden ist, die mit einem Einrichtungsbereich verknüpfte Straßenverbindung ist, und die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den vorbestimmten Eintrittbestimmungsbereich (erster Bereich) eingetreten ist, der mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b (Bestimmungseinheit), dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten bzw. eingefahren ist. In einem Fall, wo die durch den Positionsdetektor 13 akquirierte aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich (erster Bereich) ausgetreten ist nach der Bestimmung, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich ausgetreten bzw. ausgefahren ist.
Die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c hat beispielsweise eine Rendering-Verarbeitungsfunktion zum Verarbeiten des Renderings, eine Rendering-Speicherfunktion zum temporären Speichern der gerenderten Daten, die durch die Rendering-Verarbeitungsfunktion erschaffen worden sind, eine Anzeigesteuerfunktion zum Veranlassen der Anzeige 11a, vielfältige Informationsarten, so wie die gerenderten Daten, anzuzeigen, und eine Sprachausgabesteuerfunktion zum Veranlassen der Sprachausgabeeinheit 11b, vielfältige Informationsarten durch Sprache auszugeben.
Die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c veranlasst den Benachrichtiger 11, das Rückwärtsfahren des eigenen Fahrzeugs zu benachrichtigen, oder veranlasst den Benachrichtiger 11, das Ausfahrt-Fahren des eigenen Fahrzeugs zu benachrichtigen, in Abhängigkeit von beispielsweise den durch die Eintrittbestimmungseinheit 15b bereitgestellten Bestimmungsergebnissen. Diese Benachrichtigungen werden durch wenigstens eines von dem Anzeigen durch die Anzeige 11a und der durch die Sprachausgabeeinheit 11b bereitgestellten Sprachausgabe bereitgestellt.
Das Folgende beschreibt die Operation der Navigationsvorrichtung 1 gemäß der wie oben beschrieben ausgestalteten ersten Ausführungsform.
<Anfangsoperation>
4 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Navigationsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 4 zeigt die Anfangsoperation unmittelbar nach dem Hochfahren der Navigationsvorrichtung 1. Vor der Beschreibung der Anfangsoperation der Navigationsvorrichtung 1 mit Verweis auf 4 wird unten die Eintrittbestimmungshistorie 126 (Bestimmungshistorie des Eintritts) beschrieben.
Die Eintrittbestimmungshistorie 126 wird wie unten beschrieben in dem Speicher 12 in einem Fall gespeichert, wo die Eintrittbestimmungseinheit 15b im Schritt S18 in 5 bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist. Dann wird die Eintrittbestimmungshistorie 126 aus dem Speicher 12 in einem Fall gelöscht, wo die Eintrittbestimmungseinheit 15b im Schritt S37 in 7 bestimmt, dass das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich ausgetreten ist (in einem Fall, wo die durch den Positionsdetektor 13 akquirierte aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich ausgetreten ist nach der Bestimmung, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist). Die Eintrittbestimmungshistorie 126 wird in dem nichtflüchtigen Speichergebiet des Speichers 12 gespeichert, so dass der Speicherzustand ungeachtet von einem An- und Abschalten der Energieversorgung der Navigationsvorrichtung 1 aufrechterhalten wird.
Und zwar wird gemäß der ersten Ausführungsform der Speicherzustand der Eintrittbestimmungshistorie 126 dazwischen aufrechterhalten, wenn die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die Bestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich ausgetreten ist, mit anderen Worten für die Zeitdauer, in der sich das Fahrzeug in dem Einrichtungsbereich befindet.
Somit bestimmt im Schritt S1 der in 4 gezeigten Anfangsoperation die Steuereinrichtung 15, ob das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet, auf Grundlage davon, ob die Eintrittbestimmungshistorie 126 in dem Speicher 12 gespeichert wird. Falls die Eintrittbestimmungshistorie 126 nicht in dem Speicher 12 gespeichert wird, bestimmt die Steuereinrichtung 15, dass das eigene Fahrzeug sich nicht in dem Einrichtungsbereich befindet (der aktuelle Zeitpunkt ist nicht ein Mittelpunkt einer Periode dazwischen, wenn die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich des Einrichtungsbereichs ausgetreten ist), und startet somit die Operation zu der in 5 gezeigten Zeit eines Eintritts. Falls die Eintrittbestimmungshistorie 126 in dem Speicher 12 gespeichert wird, bestimmt unterdessen die Steuereinrichtung 15, dass das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet (der aktuelle Zeitpunkt ist ein Mittelpunkt einer Periode dazwischen, wenn die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich des Einrichtungsbereichs ausgetreten ist), und startet somit die Operation zu der in 7 gezeigten Zeit eines Austritts.
Die Navigationsvorrichtung 1 gemäß der wie oben beschrieben ausgestalteten ersten Ausführungsform bestimmt, ob das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet, auf Grundlage davon, ob die Eintrittbestimmungshistorie 126 in dem Speicher 12 gespeichert wird. Dies kann eine unterschiedliche Operation in jedem Fall bereitstellen, wo das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befand, oder das eigene Fahrzeug sich außerhalb des Einrichtungsbereichs befand. Das Folgende beschreibt im Detail die Operation zu einer Zeit, wenn das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eintritt, und die Operation zu einer Zeit, wenn das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich austritt.
<Operation zu der Zeit eines Eintritts>
5 ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Navigationsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform zu einer Zeit zeigt, wenn das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eintritt bzw. einfährt. 6 ist ein Diagramm, das die Operation der Navigationsvorrichtung 1 zu einer Zeit beschreibt, wenn ein eigenes Fahrzeug 31 in den Einrichtungsbereich P1 in dem in 2 und 3 gezeigten Beispiel eintritt. In 6 ist eine Markierung, die in einem gleichschenkeligen Dreieck ausgeformt ist, dessen Scheiteldreieckabschnitt zu der Fahrrichtung des eigenen Fahrzeugs 31 zeigt, bei der Position des eigenen Fahrzeugs 31 auf der Karte angegeben (dasselbe trifft für die 6 folgenden Diagramme zu). Mit Verweis auf 5 und 6 beschreibt das Folgende die Operation der Navigationsvorrichtung 1 zu einer Zeit, wenn das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eintritt.
Mit Verweis auf 5 erfasst zuerst der Positionsdetektor 13 die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs im Schritt S11.
Im Schritt S12 vergleicht die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die im Schritt S11 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation 121, um dadurch die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Zuordnung mit einer Straßenverbindung zu bringen.
In dem in 6 gezeigten Beispiel bringt die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs 31 in Zuordnung mit der Straßenverbindung L4 im Schritt S12.
Im Schritt S13 bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, ob das eigene Fahrzeug in die verknüpfte Straßenverbindung (die mit dem Einrichtungsbereich verbundene Straßenverbindung) eingetreten ist. Falls die im Schritt S12 in Zuordnung gebrachte relevante Straßenverbindung die verknüpfte Straßenverbindung ist, bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist. Falls die relevante Straßenverbindung nicht die verknüpfte Straßenverbindung ist, bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15, dass das eigene Fahrzeug nicht in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist.
In dem in 6 gezeigten Beispiel ist die im Schritt S12 in Zuordnung gebrachte relevante Straßenverbindung L4 mit dem Einrichtungsbereich P1 in der in 2 gezeigten Karteninformation 121 verknüpft. Somit bestimmt im Schritt S13 die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug 31 in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist.
Falls es im Schritt S13 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S14. Falls es im Schritt S13 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist, kehrt die Operation zum Schritt S11 zurück.
Im Schritt S14 akquiriert die Eintrittbestimmungseinheit 15b aus der Karteninformation 121 (2) einen Einrichtungsbereich, der mit der verknüpften Straßenverbindung verknüpft ist, in die ein Eintritt des eigenen Fahrzeugs im Schritt S13 bestimmt worden ist. Dann akquiriert die Eintrittbestimmungseinheit 15b den mit dem relevanten Einrichtungsbereich verknüpften Eintrittbestimmungsbereich (erster Bereich). Im Besonderen sind die Einrichtungsbereiche und die Eintrittbestimmungsbereiche im Voraus miteinander verknüpft und in dem Speicher 12 gespeichert, und die Eintrittbestimmungseinheit 15b akquiriert von dem Speicher 12 den Eintrittbestimmungsbereich, der mit dem relevanten Einrichtungsbereich verknüpft ist, der akquiriert worden ist.
In dem in 6 gezeigten Beispiel akquiriert die Eintrittbestimmungseinheit 15b im Schritt S14 den mit der Straßenverbindung L4 verknüpften Einrichtungsbereich P1 von der Karteninformation 121. Dann akquiriert die Eintrittbestimmungseinheit 15b einen Eintrittbestimmungsbereich P1a (der durch eine unterbrochene Linie in 6 eingeschlossene Bereich), der mit dem Einrichtungsbereich P1 verknüpft ist.
Im Anschluss daran bestimmt im Schritt S14 die Eintrittbestimmungseinheit 15b, ob die im Schritt S11 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist.
In dem in 6 gezeigten Beispiel ist die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs 31 in den Eintrittbestimmungsbereich P1a eingetreten. Deshalb bestimmt im Schritt S14 die Eintrittbestimmungseinheit 15b den Eintritt in den Eintrittbestimmungsbereich P1a.
Falls es im Schritt S14 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S15. Falls es im Schritt S14 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S18.
In einem Fall, wo die Operation von dem Schritt S14 zum Schritt S15 schreitet, erfasst der Positionsdetektor 13 die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs.
Dann vergleicht im Schritt S16 die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die im Schritt S15 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation 121, um dadurch die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Zuordnung mit einer Straßenverbindung zu bringen.
Im Schritt S17 bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, ob das eigene Fahrzeug aus der verknüpften Straßenverbindung ausgetreten ist. In einem Fall, wo die relevante Straßenverbindung, die im Schritt S16 in Zuordnung gebracht worden ist, die verknüpfte Straßenverbindung oder die Straßenverbindung in dem Einrichtungsbereich ist, so wie die Straßenverbindung L6 (6), bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug nicht aus der verknüpften Straßenverbindung ausgetreten ist. Anderenfalls bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug aus der verknüpften Straßenverbindung ausgetreten ist.
Falls es im Schritt S17 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug aus der verknüpften Straßenverbindung ausgetreten ist, kehrt die Operation zum Schritt S11 zurück. Falls es bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht aus der verknüpften Straßenverbindung ausgetreten ist, kehrt unterdessen die Operation zum Schritt S14 zurück. In einem Fall, wo die Operation zum Schritt S14 vom Schritt S17 zurückkehrt, verwendet die Eintrittbestimmungseinheit 15b anstelle der in Schritt S11 erfassten aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs die im Schritt S15 neu erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs, um dadurch zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist.
In einem Fall, wo die Verarbeitung von dem Schritt S14 zu dem Schritt S18 schreitet, bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist. In dem in 6 gezeigten Beispiel bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug 31 in den Einrichtungsbereich P1 eingetreten ist.
Im Schritt S18 speichert die Steuereinrichtung 15 als die Eintrittbestimmungshistorie 126 in dem Speicher 12 die Historie einer Bestimmung, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Dann stoppt im Schritt S19 die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die Abgleichverarbeitung. Wie später in Schritten S37 und S38 in 7 beschrieben, wird das Stoppen der Abgleichverarbeitung beibehalten, während die Eintrittbestimmungshistorie 126 in dem Speicher 12 gespeichert ist, oder äquivalent während das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet (dazwischen, wenn die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich austritt).
Ungeachtet davon, ob das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet, führt die konventionelle Navigationsvorrichtung die Abgleichverarbeitung ohne Ausnahme durch, wenn die Position des eigenen Fahrzeugs von der Straßenverbindung abweicht. In solch einer Abgleichverarbeitung wird leider die Position des eigenen Fahrzeugs mit der Straßenverbindung in der Nähe eines Einrichtungsbereiches abgeglichen, obgleich das eigene Fahrzeug sich tatsächlich in dem Einrichtungsbereich befindet. Dies führt zu einer Verschlechterung der Genauigkeit der Position des eigenen Fahrzeugs in manchen Fällen.
Gemäß der ersten Ausführungsform wird unterdessen die Abgleichverarbeitung durch die Abgleichverarbeitungseinheit 15a gestoppt, während das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet, wodurch die Verschlechterung der Genauigkeit der Position des eigenen Fahrzeugs unterdrückt wird. Die Abgleichverarbeitung wird nur gestoppt, wenn das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet; die Abgleichverarbeitung wird nicht mehr als erforderlich gestoppt. Die vorliegende Ausführungsform erfordert nicht die Straßenverbindung in dem Einrichtungsbereich, so wie die Straßenverbindung L6, die für eine präzise Abgleichverarbeitung in manchen Fällen bereitgestellt worden ist. Dies verspricht viel für die Reduzierung der Datengröße der Karteninformation 121.
Im Anschluss an Schritt S19 kehrt die Operation zu der Anfangsoperation (4) zurück.
<Operation zu der Zeit eines Austritts>
7 ist ein Flussdiagramm, das die Operation der Navigationsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform zu einer Zeit zeigt, wenn das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich austritt. 8 und 9 sind Diagramme, die die Operation der Navigationsvorrichtung 1 zu einer Zeit beschreiben, wenn das eigene Fahrzeug 31 aus dem Einrichtungsbereich P1 in dem in 2 und 3 gezeigten Beispiel austritt. Mit Verweis auf 7 bis 9 beschreibt das Folgende die Operation der Navigationsvorrichtung 1 zu einer Zeit, wenn das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich austritt.
Wie oben beschrieben, wird die Operation zu der Zeit eines Austritts in einem Fall gestartet, wo es im Schritt S1 der Anfangsoperation (4) bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug sich in dem Einrichtungsbereich befindet (oder äquivalent innerhalb einer Periode dazwischen, wenn die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich austritt).
Mit Verweis auf 7 erfasst zuerst der Positionsdetektor 13 die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs im Schritt S31.
Im Schritt S32 akquiriert die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c einen Einrichtungsbereich, in dem das eigene Fahrzeug sich aktuell befindet, und akquiriert dann die mit dem relevanten Einrichtungsbereich verknüpfte Eintrittstraßenverbindung aus der Karteninformation 121. Die verknüpften Straßenverbindungen der Karteninformation 121 (2) können eine Eintrittstraßenverbindung enthalten, die einer Eintrittstraße bzw. Einfahrtstraße für eine Einfahrt bzw. einen Eintritt in den Einrichtungsbereich zugeteilt ist, oder eine Austrittstraßenverbindung enthalten, die einer Austrittstraße bzw. Ausfahrtstraße für einen Austritt bzw. eine Ausfahrt von dem Einrichtungsbereich zugeteilt ist.
Die Identifizierungsinformation zum Identifizieren der relevanten verknüpften Straßenverbindung als entweder die Eintrittstraßenverbindung oder die Austrittstraßenverbindung ist vorzugsweise in den Verbindungsdaten der oben erwähnten Straßeninformation 122 enthalten. Die folgende Beschreibung wird mit der Annahme gegeben, dass die Verbindungsdaten (die Straßeninformation 122) der Straßenverbindung L4, die mit dem Einrichtungsbereich P1 verknüpft ist, die Information enthält, die angibt, dass die Straßenverbindung L4 die Eintrittstraßenverbindung des Einrichtungsbereichs P1 ist. Die folgende Beschreibung wird auch mit der Annahme gegeben, dass die Verbindungsdaten (die Straßeninformation 122) der Straßenverbindung L5, die mit dem Einrichtungsbereich P1 verknüpft ist, die Information enthält, die angibt, dass die Straßenverbindung L5 die Austrittstraßenverbindung des Einrichtungsbereichs P1 ist.
In dem in 8 gezeigten Beispiel befindet sich das eigene Fahrzeug 31 in dem Einrichtungsbereich P1. Somit akquiriert im Schritt S32 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c von der Karteninformation 121 die mit dem Einrichtungsbereich P1 verknüpfte Straßenverbindung L4 als die Eintrittstraßenverbindung.
Im Schritt S32 akquiriert die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den vorbestimmten Rückwärts-Fahren-Bestimmungsbereich (zweiter Bereich), der mit der akquirierten Eintrittstraßenverbindung verknüpft ist. Im Besonderen sind die Eintrittstraßenverbindungen und die Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereiche im Voraus miteinander verknüpft und in dem Speicher 12 gespeichert, und die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c akquiriert von dem Speicher 12 den Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich, der mit der akquirierten Eintrittstraßenverbindung verknüpft ist.
In dem in 8 gezeigten Beispiel akquiriert im Schritt S32 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c einen Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich L4a (der Bereich, der durch eine abwechselnde lange und kurze Strichlinie in 8 eingeschlossen ist), der mit der akquirierten Straßenverbindung L4 (die Eintrittstraßenverbindung) verknüpft ist.
Im Schritt S32 akquiriert die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den gemeinsam durch den Eintrittbestimmungsbereich und den Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich genutzten Überlappungsbereich. In dem in 8 gezeigten Beispiel akquiriert im Schritt S32 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den Überlappungsbereich, der durch Schraffierung angegeben ist und durch den Eintrittbestimmungsbereich P1a und den Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich L4a gemeinsam genutzt ist.
Dann bestimmt im Schritt S32 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c, ob die im Schritt S31 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den oben beschriebenen Überlappungsbereich eingetreten ist. In dem in 8 gezeigten Beispiel ist die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs 31 in den oben erwähnten Überlappungsbereich eingetreten, und somit bestimmt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den Eintritt in den Überlappungsbereich.
Falls es im Schritt S32 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in den Überlappungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S33. Falls es im Schritt S32 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht in den Überlappungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S34.
Im Schritt S33 bestimmt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c, dass das eigene Fahrzeug in der Rückwärtsrichtung fährt, und veranlasst somit den an/in dem eigenen Fahrzeug befestigten Benachrichtiger 11, eine Benachrichtigung eines Rückwärtsfahrens zu machen. Im Anschluss daran kehrt die Operation zum Schritt S31 zurück.
In einem Fall, wo die Operation von dem Schritt S32 zum Schritt S34 schreitet, unterzieht die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c die Austrittstraßenverbindung derselben Operation wie die auf der Eintrittstraßenverbindung durchgeführte oben beschriebene Operation. Und zwar akquiriert im Schritt S34 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c von der Karteninformation 121 die Austrittstraßenverbindung, die mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, in dem das eigene Fahrzeug sich befindet, und akquiriert dann den vorbestimmten Austrittbestimmungsbereich (dritter Bereich), der mit der Austrittstraßenverbindung verknüpft ist. Wiederum sind die Austrittstraßenverbindungen und Austrittbestimmungsbereiche im Voraus miteinander verknüpft und in dem Speicher 12 gespeichert, und die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c akquiriert von dem Speicher 12 den mit der akquirierten Austrittstraßenverbindung verknüpften Austrittbestimmungsbereich.
Gemäß dem in 9 gezeigten Beispiel akquiriert im Schritt S34 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c von der Karteninformation 121 die mit dem Einrichtungsbereich P1 verknüpfte Straßenverbindung L5 als die Austrittstraßenverbindung. Dann akquiriert die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c einen mit der Straßenverbindung L5 verknüpften Austrittbestimmungsbereich L5a (der Bereich, der durch eine abwechselnde lange und kurze Strichlinie in 9 eingeschlossen ist).
Im Schritt S34 bestimmt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c, ob die im Schritt S31 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den durch den Eintrittbestimmungsbereich und den Austrittbestimmungsbereich gemeinsam genutzten Überlappungsbereich eingetreten ist. In dem in 9 gezeigten Beispiel ist die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs 31 in den mittels Schraffierung angegebenen Überlappungsbereich eingetreten, und somit bestimmt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den Eintritt in den Überlappungsbereich.
Falls es im Schritt S34 (7) bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in den Überlappungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S35. Falls es im Schritt S34 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht in den Überlappungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S36.
Im Schritt S35 bestimmt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c das Ausfahrt-Fahren des eigenen Fahrzeugs und veranlasst somit den in/an dem eigenen Fahrzeug montierten Benachrichtiger 11, eine Benachrichtigung eines Ausfahrt-Fahrens zu machen. Im Anschluss daran schreitet die Operation zum Schritt S36.
Im Schritt S36 bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, ob die im Schritt S31 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich des Einrichtungsbereichs ausgetreten ist. Falls es bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug aus dem Eintrittbestimmungsbereich ausgetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S37. Falls es bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht aus dem Eintrittbestimmungsbereich ausgetreten ist, kehrt die Operation zum Schritt S31 zurück. Die Operation vom Schritt S31 bis Schritt S36 wird wiederholt, bis es im Schritt S36 bestimmt wird, dass die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs aus dem Eintrittbestimmungsbereich des Einrichtungsbereichs ausgetreten ist.
Im Schritt S37 bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich ausgetreten ist. Dann löscht die Steuereinrichtung 15 die Eintrittbestimmungshistorie 126 aus dem Speicher 12.
Im Anschluss daran setzt im Schritt S38 die Abgleichverarbeitungseinheit 15a die Abgleichverarbeitung fort. Im Anschluss an Schritt S38 kehrt die Operation zu der Anfangsoperation (4) zurück.
<Wirkungen>
Die Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, kann nur auf Grundlage der Bestimmung gemacht werden, die im in 5 gezeigten Schritt S13 gemacht wird. Jedoch ist der Positionsdetektor 13 unter den vorliegenden Bedingungen in seiner Genauigkeit beschränkt. In einem Fall, wo das eigene Fahrzeug auf einer langen Kurve einer Straße (so wie eine Rampe) fährt, weicht somit in manchen Fällen die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs von der Straßenverbindung der Straße ab, auf der das eigene Fahrzeug tatsächlich fährt.
Falls dies der Fall ist, gibt es im Schritt S13 eine Möglichkeit zum Bestimmen, dass die in Zuordnung im Schritt S12 gebrachte relevante Straßenverbindung nicht die Straßenverbindung der Straße ist, auf der das eigene Fahrzeug tatsächlich fährt, sondern die verknüpfte Straßenverbindung in der Nähe ist. Folglich kann die Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, nur auf Grundlage der im Schritt S13 getätigten Bestimmung zu einer fehlerhaften Bestimmung führen, dass das eigene Fahrzeug in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist, trotz der Tatsache, dass das eigene Fahrzeug nicht in die verknüpfte Straßenverbindung eingetreten ist, so dass es in manchen Fällen fehlerhaft bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
In einem Fall, wo die relevante Straßenverbindung, die in Zuordnung durch die Abgleichverarbeitungseinheit 15a gebracht worden ist, die verknüpfte Straßenverbindung ist, und die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den mit dem Einrichtungsbereich verknüpften Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, wird es gemäß der Navigationseinrichtung 1 der ersten Ausführungsform bestimmt, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist. Und zwar wird die Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, auf Grundlage des Bestimmungsergebnisses im Schritt S13 und des Bestimmungsergebnisses im Schritt S14 gemacht, wodurch die oben beschriebene fehlerhafte Bestimmung unterdrückt werden kann. Dies verbessert die Genauigkeit der Bestimmung, ob das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Gemäß der ersten Ausführungsform tätigt in einem Fall, wo die Position des eigenen Fahrzeugs in den durch den Eintrittbestimmungsbereich und den Rückwärtsfahren-Bereich gemeinsam genutzten Überlappungsbereich eingetreten ist, der Benachrichtiger 11 eine Benachrichtigung eines Rückwärtsfahrens. Somit kann die Vorausbenachrichtigung des Rückwärtsfahrens dem Fahrer bereitgestellt werden, der deshalb auf eine vorsichtigere Weise fahren kann.
Gemäß der ersten Ausführungsform tätigt in einem Fall, wo die Position des eigenen Fahrzeugs in den durch den Eintrittbestimmungsbereich und den Austrittbestimmungsbereich gemeinsam genutzten Überlappungsbereich eingetreten ist, der Benachrichtiger 11 eine Benachrichtigung eines Ausfahrt-Fahrens. Somit kann die Vorausbenachrichtigung eines Ausfahrt-Fahrens dem Fahrer bereitgestellt werden, der deshalb auf eine vorsichtigere Weise fahren kann.
<Modifizierung der Eintrittbestimmungseinheit>
In einem Fall, wo die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den mit einem Einrichtungsbereich verknüpften vorbestimmten Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, kann die Eintrittbestimmungseinheit 15b bestimmen, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, anstelle eines Tätigens der oben erwähnten Bestimmung.
Im Anschluss an Schritt S11 in 5 überspringt mit anderen Worten die Operation Schritte S12 und S13 und schreitet zum Schritt S14. Im Schritt S14 bestimmt die Eintrittbestimmungseinheit 15b, ob die im Schritt S11 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist. Falls es im Schritt S14 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, schreitet die Operation zum Schritt S18. Falls es im Schritt S14 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht in den Eintrittbestimmungsbereich eingetreten ist, kehrt die Operation zum Schritt S11 zurück.
Die vorliegende Modifizierung erfordert nur die Etablierung einer Verknüpfung zwischen den Einrichtungsbereichen und den Eintrittbestimmungsbereichen, und deshalb kann der Eintritt in eine Einrichtung durch eine Softwarekonfiguration und eine Hardwarekonfiguration bestimmt werden, die relativ einfach sind. In einem Fall, wo das eigene Fahrzeug in einen Einrichtungsbereich durch eine andere Straßenverbindung als die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Eintrittstraßenverbindung eingetreten ist, kann der Eintritt in die Einrichtung einfach erfasst (bestimmt) werden.
<Modifizierungen der Eintrittstraßenverbindung und der Austrittstraßenverbindung>
Die Beschreibung von Schritt S32 ist mit der Annahme gegeben worden, dass die in dem Speicher 12 gespeicherte Karteninformation 121 (die Straßenverbindung 122) die Identifizierungsinformation zum Identifizieren der verknüpften Straßenverbindung als entweder die Eintrittstraßenverbindung oder die Austrittstraßenverbindung enthält. Und zwar ist die Beschreibung mit der Annahme gegeben worden, dass die Identifizierungsinformation in dem Speicher 12 immer gespeichert wird.
Jedoch ist die Ausgestaltung nicht auf das Obige beschränkt. Bei und nach der Bestimmung durch die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, kann die Steuereinrichtung 15 als die Eintrittstraßenverbindung die bei der Bestimmung verwendete relevante Straßenverbindung verwenden. Diese Ausgestaltung kann die Identifizierungsinformation minimieren, die erforderlich ist, um dem Fahrer die Vorausbenachrichtigung eines Rückwärtsfahrens bereitzustellen, wodurch die Datengröße der Karteninformation 121 reduziert werden kann.
Ähnlich kann bei und nach der Bestimmung durch die Eintrittbestimmungseinheit 15b, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, die Steuereinrichtung 15 als die Austrittstraßenverbindung eine andere Straßenverbindung als die bei der Bestimmung verwendete relevante Straßenverbindung unter den mit dem Einrichtungsbereich verknüpften Straßenverbindungen verwenden. Wie bei der obigen Beschreibung kann diese Ausgestaltung die Identifizierungsinformation minimieren, die erforderlich ist, um dem Fahrer die Vorausbenachrichtigung eines Ausfahrt-Fahrens bereitzustellen, wodurch die Datengröße der Karteninformation 121 reduziert werden kann.
<Modifizierungen der Ausgestaltung zum Akquirieren beispielsweise des Eintrittbestimmungsbereichs>
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung akquiriert im Schritt S14 die Eintrittbestimmungseinheit 15b den mit einem Einrichtungsbereich verknüpften Eintrittbestimmungsbereich von dem Speicher 12. Jedoch ist die Ausgestaltung nicht auf das Obige beschränkt. Beispielsweise kann im Schritt S14 die Eintrittbestimmungseinheit 15b die Berechnungsverarbeitung zum Reduzieren der Größe des relevanten Einrichtungsbereichs durchführen, indem sie sie mit einem Wert größer als oder gleich 0,8 und kleiner als 1 multipliziert, wobei das Zentrum der Form fixiert wird, oder kann die Berechnungsverarbeitung zum Vergrößern der Form durchführen, indem sie sie mit einem Wert größer als 1 und kleiner als oder gleich 1,2 multipliziert, wobei das Zentrum der Form fixiert wird, um dadurch den Bereich der Form, der/die durch die Berechnungsverarbeitung erhalten worden ist, als den Eintrittbestimmungsbereich zu verwenden. Alternativ kann im Schritt S14 die Eintrittbestimmungseinheit 15b den relevanten Einrichtungsbereich selbst als den Eintrittbestimmungsbereich verwenden. Gemäß der Ausgestaltung zum Durchführen der Berechnungsverarbeitung zur Reduzierung kann, selbst falls ein kleines Ausmaß eines Fehlers in der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs auftritt, während das eigene Fahrzeug weiterfährt, beispielsweise ist die Straßenverbindung L2 nah zu dem in 3 gezeigten Einrichtungsbereich P1, die fehlerhafte Bestimmung, dass das eigene Fahrzeug in den Einrichtungsbereich P1 eingetreten ist, unterdrückt werden.
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung akquiriert im Schritt S32 die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c den mit der Eintrittstraßenverbindung verknüpften Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich von dem Speicher 12. Jedoch ist die Ausgestaltung nicht auf das Obige beschränkt. Wie bei der oben beschriebenen Berechnungsverarbeitung zum Erhalten des Eintrittbestimmungsbereiches kann die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c die Berechnungsverarbeitung auf der Eintrittstraßenverbindung durchführen und als den Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich den Bereich der Form verwenden, der/die durch die Berechnungsverarbeitung erhalten worden ist. Gleichermaßen kann die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c die Berechnungsverarbeitung auf der Austrittstraßenverbindung durchführen und als den Austrittbestimmungsbereich den Bereich der Form verwenden, der/die durch die Berechnungsverarbeitung erhalten worden ist.
<Modifizierungen der Karteninformation 121>
Wie oben beschrieben, sind in der Karteninformation 121 (2) die Straßenverbindungen der Straßeninformation 122 mit den Einrichtungsbereichen in der Hintergrundinformation 123 verknüpft worden. Das Folgende beschreibt ein erstes Beispiel und ein zweites Beispiel einer Ausgestaltung zum Etablieren solch einer Verknüpfung. Man beachte, dass die Ausgestaltung zum Etablieren der Verknüpfung nicht auf die unten beschriebenen ersten und zweiten Beispiele beschränkt ist.
Als das erste Beispiel speichert der Speicher 12 zuerst eine Tabelle vor, in der die Einrichtungsbereiche und die Straßenverbindungen miteinander verknüpft sind. Gemäß der Ausgestaltung des ersten Beispiels kann im Schritt S14 (5) die Eintrittbestimmungseinheit 15b auf der Grundlage der Tabelle und der Straßenverbindung, in der ein Eintritt des eigenen Fahrzeugs im Schritt S13 bestimmt worden ist, den mit der Straßenverbindung verknüpften Einrichtungsbereich akquirieren. Im Schritt S32 (7) kann die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c auf der Grundlage der obigen Tabelle und des Einrichtungsbereichs, in dem das eigene Fahrzeug sich befindet, die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Eintrittstraßenverbindung akquirieren.
Als das zweite Beispiel enthalten die Verbindungsdaten der Straßenverbindungen die Polygonidentifizierungsinformation (so wie die Polygon-ID oder die Speicheradresse der Polygondaten) zum Identifizieren der Polygondaten der mit den Straßenverbindungen verknüpften Einrichtungsbereiche. Die Polygondaten der Einrichtungsbereiche enthalten die Verbindungsidentifizierungsinformation (so wie die Verbindungs-ID oder die Speicheradresse der Verbindungsdaten) zum Identifizieren der Verbindungsdaten der mit den Einrichtungsbereichen verknüpften Straßenverbindungen.
Gemäß der Ausgestaltung des zweiten Beispiels referenziert im Schritt S14 (5) die Eintrittbestimmungseinheit 15b die Polygonidentifizierungsinformation, die in den Verbindungsdaten der Straßenverbindung enthalten ist, in die ein Eintritt des eigenen Fahrzeugs im Schritt S13 bestimmt worden ist, um dadurch den mit der Straßenverbindung verknüpften Einrichtungsbereich zu akquirieren. Im Schritt S32 (7) referenziert die Benachrichtigungssteuereinrichtung 15c die Verbindungsidentifizierungsinformation, die in den Polygondaten des Einrichtungsbereichs enthalten ist, in dem sich das eigene Fahrzeug befindet, um dadurch die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Eintrittstraßenverbindung zu akquirieren.
<Modifizierungen, in denen die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf andere Vorrichtungen als die Navigationsvorrichtung angewendet wird>
Die oben beschriebene Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung ist nicht nur auf die in dem Fahrzeug bereitgestellte Navigationsvorrichtung 1, sondern auch auf die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung anwendbar, die als ein System formuliert ist, mittels Kombinieren, wie zweckgemäß, eines tragbaren Navigationsgerätes (PND, Portable Navigation Device) und eines tragbaren Endgerätes (so wie ein Mobilfunktelefon, ein Smartphone und ein Tablet), die an dem Fahrzeug montiert sein können, ein Server und dergleichen. Falls dies der Fall ist, sind die jeweiligen Funktionen oder die jeweiligen Bestandteilkomponenten der oben beschriebenen Navigationsvorrichtung 1 in den Instrumenten verteilt, die das obige System konfigurieren.
Beispielsweise ist gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf die Navigationsvorrichtung 1 angewendet worden, die nicht darauf beschränkt ist. Alternativ kann die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf irgendeine von dem PND, dem tragbaren Endgerät und dem Server angewendet werden.
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung ist der Speicher 12, der die Karteninformation 121 beispielsweise zu der Zeit einer Produktversendung akquiriert und die Karteninformation 121 nach der Akquisition speichert, auf die Karteninformation-Akquiriereinheit angewendet worden. Jedoch ist die Karteninformation-Akquiriereinheit nicht auf den Speicher 12 beschränkt, solange wie sie fähig ist zum Akquirieren der Karteninformation 121, und kann beispielsweise eine zum Empfangen der Karteninformation 121 konfigurierte Kommunikationseinheit sein. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf ein Smartphone angewendet wird, kann der Speicher, der unter den Bestandteilkomponenten des Smartphones ist und äquivalent zu dem Speicher 12 ist, auf die Karteninformation-Akquiriereinheit angewendet werden. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf einen Server angewendet wird, kann der Speicher, der unter den Bestandteilkomponenten des Servers ist und äquivalent zu dem Speicher 12 ist, auf die Kartenakquiriereinheit angewendet werden.
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung wird der Positionsdetektor 13, der die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs erfasst, auf die Positionsakquiriereinheit angewendet. Jedoch ist die Positionsakquiriereinheit nicht auf den Positionsdetektor 13 beschränkt, solange wie sie fähig ist zum Akquirieren der Position des Fahrzeugs unter Beobachtung. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf ein Smartphone angewendet wird, kann der Detektor, der unter den Bestandteilkomponenten des Smartphones ist und äquivalent zu dem Positionsdetektor 13 ist, auf die Positionsakquiriereinheit angewendet werden. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf einen Server angewendet wird, kann die Kommunikationseinheit, die unter den Bestandteilkomponenten des Servers ist und die Position des Fahrzeugs unter Beobachtung empfängt, auf die Positionsakquiriereinheit angewendet werden.
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung wird die Abgleichverarbeitungseinheit 15a, die die durch den Positionsdetektor 13 erfasste aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation 121 vergleicht, um die aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs in Zuordnung mit einer Straßenverbindung zu bringen, auf die Verbindungsakquiriereinheit angewendet. Jedoch ist die Verbindungsakquiriereinheit nicht auf die Abgleichverarbeitungseinheit 15a beschränkt, solange wie sie fähig ist zum Vergleichen der durch die Positionsakquiriereinheit akquirierten Position des Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation 121, um die in Zuordnung mit der Position des eigenen Fahrzeugs gebrachte Straßenverbindung zu akquirieren, und somit kann die Verbindungsakquiriereinheit beispielsweise eine Kommunikationseinheit sein, die ausgestaltet ist, um zum Empfangen der oben beschriebenen Etablierung einer Zuordnung von dem Server und dergleichen fähig zu sein. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf ein Smartphone angewendet wird, kann eine Verarbeitungseinheit, die unter den Bestandteilkomponenten des Smartphones ist und äquivalent zu der Abgleichverarbeitungseinheit 15a ist, auf die Verbindungsakquiriereinheit angewendet werden. In einem Fall, wo die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung auf einen Server angewendet wird, kann die Verarbeitungseinheit, die unter den Bestandteilkomponenten des Servers ist und äquivalent zu der Abgleichverarbeitungseinheit 15a ist, auf die Verbindungsakquiriereinheit angewendet werden. Die zu dieser der Abgleichverarbeitungseinheit 15a ähnliche Modifizierung ist auf die Bestimmungseinheit und die Benachrichtigungssteuereinrichtung anwendbar.
Gemäß der oben beschriebenen Ausgestaltung wird der Benachrichtiger 11 der Navigationsvorrichtung 1 auf den Benachrichtiger angewendet. Jedoch ist der Benachrichtiger nicht auf den Benachrichtiger 11 der Navigationsvorrichtung 1 beschränkt, solange wie er fähig ist zum Tätigen einer Benachrichtigung einer Information. Beispielsweise kann der Benachrichtiger, der unter den Bestandteilkomponenten eines Smartphones ist und äquivalent zu dem Benachrichtiger 11 ist, auf den Benachrichtiger angewendet werden.
In der vorliegenden Erfindung kann die obige Ausführungsform innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung zweckgemäß variiert oder weggelassen werden.
Erläuterung der Bezugszeichen

1 Navigationsvorrichtung, 11 Benachrichtiger, 12 Speicher, 13 Positionsdetektor, 15a Abgleichverarbeitungseinheit, 15b Eintrittbestimmungseinheit, 15c Benachrichtigungssteuereinrichtung, 121 Karteninformation, 126 Eintrittbestimmungshistorie, L1 bis L6 Straßenverbindung, L4a Rückwärtsfahren-Bestimmungsbereich, L5a Austrittbestimmungsbereich, P1 Einrichtungsbereich, P1a Eintrittbestimmungsbereich

Claims

Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung mit: einer Karteninformation-Akquiriereinheit, die eine Karteninformation mit einem Einrichtungsbereich akquiriert; einer Positionsakquiriereinheit, die eine Position eines Fahrzeugs akquiriert; und einer Bestimmungseinheit, die bestimmt, dass in einem Fall, wo die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs in einen vorbestimmten ersten Bereich eingetreten ist, der mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Karteninformation ferner Straßenverbindungen enthält, wobei wenigstens eine der Straßenverbindungen mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung ferner eine Verbindungsakquiriereinheit umfasst, die die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs mit den Straßenverbindungen der Karteninformation vergleicht, um eine in Zuordnung mit der Position des Fahrzeugs gebrachte Straßenverbindung zu akquirieren, und die Bestimmungseinheit bestimmt, dass in einem Fall, wo die durch die Verbindungsakquiriereinheit akquirierte eine Straßenverbindung die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Straßenverbindung ist und die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs in den ersten Bereich des Einrichtungsbereichs eingetreten ist, das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Verbindungsakquiriereinheit einen Abgleichprozess zum Abgleichen der durch die Positionsakquiriereinheit akquirierten Position des Fahrzeugs mit der einen Straßenverbindung durchführt, und die Abgleichverarbeitung durch die Verbindungsakquiriereinheit dazwischen gestoppt wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs austritt.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Straßenverbindung eine Eintrittstraßenverbindung enthält, die einer Eintrittstraße für einen Eintritt in den Einrichtungsbereich zugeteilt ist, und die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung ferner eine Benachrichtigungssteuereinrichtung umfasst, die einen an dem Fahrzeug montierten Benachrichtiger veranlasst, eine Benachrichtigung eines Rückwärtsfahrens in einem Fall zu machen, wo die Position des Fahrzeugs in einen Überlappungsbereich eingetreten ist, der durch den ersten Bereich und einen vorbestimmten zweiten Bereich gemeinsam genutzt wird, der mit der Eintrittstraßenverbindung verknüpft ist, dazwischen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs austritt.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei bei und nach der Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, die bei der Bestimmung verwendete eine Straßenverbindung als die Eintrittstraßenverbindung verwendet wird.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Straßenverbindung eine Austrittstraßenverbindung enthält, die einer Austrittstraße für einen Austritt aus dem Einrichtungsbereich zugeteilt ist, und die Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung ferner eine Benachrichtigungssteuereinheit umfasst, die einen an dem Fahrzeug montierten Benachrichtiger veranlasst, eine Benachrichtigung eines Ausfahrt-Fahrens in einem Fall zu machen, wo die Position des Fahrzeugs in einen Überlappungsbereich eingetreten ist, der durch den ersten Bereich und einen vorbestimmten dritten Bereich gemeinsam genutzt wird, der mit der Austrittstraßenverbindung verknüpft ist, dazwischen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs austritt.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei bei und nach der Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, eine andere Straßenverbindung als die bei der Bestimmung verwendete Straßenverbindung aus den mit dem Einrichtungsbereich verknüpften Straßenverbindungen als die Austrittstraßenverbindung verwendet wird.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug aus dem Einrichtungsbereich ausgetreten ist, in einem Fall, wo die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs ausgetreten ist, nach dem Bestimmen, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Karteninformation-Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 mit ferner einem Speicher, der dazwischen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs austritt, eine Bestimmungshistorie des Eintritts speichert, wobei, ob ein aktueller Zeitpunkt ein Mittelpunkt einer Periode dazwischen ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist, und wenn die durch die Positionsakquiriereinheit akquirierte Position des Fahrzeugs aus dem ersten Bereich des Einrichtungsbereichs austritt, auf Grundlage davon bestimmt wird, ob die Bestimmungshistorie des Eintritts in dem Speicher gespeichert ist.
Verfahren zum Verarbeiten einer Karteninformation mit den Schritten zum: (a) Akquirieren einer Position eines Fahrzeugs; (b) Bestimmen, dass in einem Fall, wo die in dem Schritt (a) akquirierte Position des Fahrzeugs in einen vorbestimmten ersten Bereich eingetreten ist, der mit einem Einrichtungsbereich einer Karteninformation mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.
Verfahren zum Verarbeiten einer Karteninformation gemäß Anspruch 10 mit ferner dem Schritt von (c) Vergleichen der in dem Schritt (a) akquirierten Position des Fahrzeugs mit Straßenverbindungen der Karteninformation, die ferner die Straßenverbindungen enthält, um eine Straßenverbindung zu akquirieren, die in Zuordnung mit der Position des Fahrzeugs gebracht ist, wobei wenigstens eine der Straßenverbindungen mit dem Einrichtungsbereich verknüpft ist, wobei der Schritt (b) bestimmt, dass in einem Fall, wo die in dem Schritt (c) akquirierte eine Straßenverbindung die mit dem Einrichtungsbereich verknüpfte Straßenverbindung ist und die in dem Schritt (a) akquirierte Position des Fahrzeugs in den ersten Bereich des Einrichtungsbereichs eingetreten ist, das Fahrzeug in den Einrichtungsbereich eingetreten ist.