DE112010005662T5 - Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren - Google Patents

Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren Download PDF

Info

Publication number
DE112010005662T5
DE112010005662T5 DE112010005662T DE112010005662T DE112010005662T5 DE 112010005662 T5 DE112010005662 T5 DE 112010005662T5 DE 112010005662 T DE112010005662 T DE 112010005662T DE 112010005662 T DE112010005662 T DE 112010005662T DE 112010005662 T5 DE112010005662 T5 DE 112010005662T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
deviation
frequency
intensity
predetermined
predetermined range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112010005662T
Other languages
English (en)
Inventor
Setsuo Tokoro
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of DE112010005662T5 publication Critical patent/DE112010005662T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Es werden eine Objektidentifikationsvorrichtung und ein Verfahren für dieselbe bereitgestellt, die in der Lage sind, ein dreidimensionales Objekt und ein statisches Straßenoberflächenobjekt ungeachtet der Situationen zu identifizieren. Die Objektidentifikationsvorrichtung identifiziert ein Objekt basierend auf einem Übertragungssignal und einem durch das Objekt, das das Übertragungssignal reflektiert, verursachten Reflexionssignal. Die Objektidentifikationsvorrichtung umfasst: einen Messabschnitt, der konfiguriert ist, um zumindest die relative Entfernung oder die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Objekt zu messen; einen Intensitätserfassungsabschnitt, der konfiguriert ist, um die Intensität des Reflexionssignals zu erfassen; und einen Objektidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt zu identifizieren, welches ein Hindernisobjekt sein kann, basierend auf zumindest der relativen Geschwindigkeit oder der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und auf der Abweichung bezüglich der Intensität.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Objektidentifikationsvorrichtung und ein Verfahren für dieselbe, und insbesondere auf eine Objektidentifikationsvorrichtung, die in einem mobilen Körper, wie etwa einem Automobil, bereitgestellt ist, und ein Verfahren für dieselbe.
  • STAND DER TECHNIK
  • In letzter Zeit weisen mobile Körper, wie etwa ein Automobil, eine Radarvorrichtung auf, zum Messen einer relativen Entfernung, einer relativen Geschwindigkeit und dergleichen eines Objekts in der Nähe des mobilen Körpers basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer durch die elektromagnetische Welle, die von dem Objekt reflektiert ist, verursachte reflektierte Welle. Einige solcher in mobilen Körpern, wie etwa einem Automobil, bereitgestellten Radarvorrichtungen analysieren die elektromagnetische Welle und die reflektierte Welle, wodurch erkannt wird, ob ein Objekt in der Nähe des mobilen Körpers beispielsweise ein dreidimensionales Objekt mit einer Höhe ist, die einen Unfall verursachen kann, bei welchem das Fahrzeug mit dem Objekt kollidiert, oder ein statisches Straßenoberflächenobjekt, wie etwa ein Schachtdeckel mit einer Höhe, die keinen Unfall verursachen wird, bei welchem das Fahrzeug mit dem Objekt kollidiert. Als Beispiel solcher Vorrichtungen offenbart JP 2009-31053 A eine Vorderhinderniserfassungsvorrichtung (nachstehend als eine herkömmliche Technik genannt).
  • Die herkömmliche Technik erfasst beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug fährt, und ein Objekt vor dem Fahrzeug, und erkennt das Vorderobjekt als ein vorstehend beschriebenes statisches Straßenoberflächenobjekt, falls bestimmt worden ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug über das Vorderobjekt gefahren ist. Falls außerdem das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Vorderobjekt ist, erkennt die herkömmliche Technik das Vorderobjekt als ein vorstehend beschriebenes statisches Straßenoberflächenobjekt. Falls außerdem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, und falls das Vorderobjekt zwischen zwei anderen Vorderobjekten liegt, die kontinuierlich erfasst werden (beispielsweise Leitplanken auf beiden Seiten einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt), erkennt die herkömmliche Technik das Vorderobjekt als ein statisches Straßenoberflächenobjekt. Nachdem die Intensität einer reflektierten Welle von dem Vorderobjekt gemäß der Entfernung zu dem Vorderobjekt relativ zu dem Fahrzeug monoton angestiegen ist, erkennt außerdem die herkömmliche Technik das Vorderobjekt, welches die reflektierte Welle verursacht, als ein statisches Straßenoberflächenobjekt, falls bestimmt worden ist, dass die Intensität monoton abnimmt.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
  • Die herkömmliche Technik hat jedoch die folgenden Probleme. Bei der herkömmlichen Technik sind Situationen, bei denen solche statischen Straßenoberflächenobjekte erkannt werden können, auf bestimmte Fälle beschränkt, wie etwa die Fälle, bei denen wie vorstehend beschrieben ein vorausfahrendes Fahrzeug über ein Vorderobjekt fährt, ein vorausfahrendes Fahrzeug vor einem Vorderobjekt ist, ein Vorderobjekt zwischen zwei anderen Vorderobjekten ist, die kontinuierlich erfasst werden, oder eine reflektierte Welle, deren Intensität monoton angestiegen ist, und dann monoton abnimmt, durch ein Vorderobjekt verursacht ist.
  • Deshalb besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Objektidentifikationsvorrichtung und ein Verfahren für dieselbe bereitzustellen, die in der Lage sind, ein dreidimensionales Objekt und ein vorstehend beschriebenes statisches Straßenoberflächenobjekt ungeachtet der Situation zu identifizieren.
  • LÖSUNG DER PROBLEME
  • Die vorliegende Erfindung weist die folgenden Merkmale auf, um die vorstehende Aufgabe zu lösen.
  • Der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Objektidentifikationsvorrichtung, welche ein Objekt basierend auf einem Übertragungssignal und einem durch das Objekt, das das Übertragungssignal reflektiert, verursachten Reflexionssignal identifiziert. Die Objektidentifikationsvorrichtung umfasst: einen Messabschnitt, der konfiguriert ist, um zumindest die relative Entfernung oder die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Objekt zu messen; einen Intensitätserfassungsabschnitt, der konfiguriert, ist, um die Intensität des Reflexionssignals zu erfassen; und einen Objektidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt, welches ein Hindernisobjekt sein kann, basierend auf zumindest der relativen Geschwindigkeit oder der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und auf der Abweichung bezüglich der Intensität zu identifizieren.
  • In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der relativen Entfernung, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt oder nicht; einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der Intensität, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt.
  • In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen Geschwindigkeitsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist oder nicht; einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der Intensität, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt.
  • In einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen Bestimmungsabschnitt einer Abweichung der relativen Entfernung, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt oder nicht; einen Frequenzbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Frequenz, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer vorbestimmten Periode liegt, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Frequenz gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist.
  • In einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen Geschwindigkeitsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist oder nicht; einen Frequenzbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Frequenz, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer vorbestimmten Periode liegt, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Frequenz gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist.
  • In einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt identifiziert der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen der Abweichung bezüglich der Intensität und jedem von vorbestimmten Bereichen, die in einer vorbestimmten Periode voneinander verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  • In einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem sechsten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem sechsten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem sechsten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem sechsten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt identifiziert der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die relative Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen der Abweichung bezüglich der Intensität und jedem von vorbestimmten Bereichen, die in einer vorbestimmten Periode voneinander verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  • In einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem elften Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem elften Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem elften Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem elften Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt identifiziert der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  • In einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt identifiziert der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Frequenz, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Verhältnisschwellenwert in einer vorbestimmten Periode wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist.
  • In einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt identifiziert der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen dem Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und jedem von vorbestimmten Verhältnisschwellenwerten, die voneinander in einer vorbestimmten Periode verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzdifferenzschwellenwert ist.
  • In einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem achtzehnten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein erster vorbestimmter Verhältnisschwellenwert in einer ersten vorbestimmten Periode wird; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Verhältnisschwellenwert, welcher größer als der erste vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode wird; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  • In einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem ersten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt: einen Stoppabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Identifikation des Objekts als ein Hindernis- oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu stoppen, falls die relative Entfernung zu einem Objekt außerhalb eines vorbestimmten Identifikationsbereichs liegt.
  • In einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung basierend auf dem zwanzigsten Aspekt umfasst der Objektidentifikationsabschnitt ferner: einen Hindernisbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu bestimmen, falls die relative Entfernung zu einem Objekt außerhalb des vorbestimmten Identifikationsbereichs liegt.
  • Ein zweiundzwanzigster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Objektidentifikationsverfahren zum Identifizieren eines Objekts basierend auf einem Übertragungssignal und einem durch das Objekt, das das Übertragungssignal reflektiert, verursachten Reflexionssignal. Das Objektidentifikationsverfahren umfasst: einen Messschritt zum Messen von zumindest der relativen Entfernung oder der relativen Geschwindigkeit mit Bezug auf das Objekt; einen Intensitätserfassungsschritt zum Erfassen der Intensität des Reflexionssignals; und einen Objektidentifikationsschritt zum Identifizieren des Objekts, welches ein Hindernisobjekt sein kann, basierend auf zumindest der relativen Geschwindigkeit oder der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und auf der Abweichung bezüglich der Intensität.
  • VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Objektidentifikationsvorrichtung und ein Verfahren für dieselbe bereitzustellen, die in der Lage sind, ein dreidimensionales Objekt und ein vorstehend beschriebenes statisches Straßenoberflächenobjekt ungeachtet der Situationen zu identifizieren.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration einer Objektidentifikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 2A zeigt Beispiele von Wegen für ein Reflexionssignal von einem Hindernisobjekt.
  • 2B zeigt ein Beispiel der Intensität eines zusammengesetzten Reflexionssignals.
  • 2C zeigt ein Beispiel der Intensität eines zusammengesetzten Reflexionssignals.
  • 3A zeigt Beispiele von Wegen für ein Reflexionssignal von einem Nicht-Hindernisobjekt.
  • 3B zeigt ein Beispiel der Intensität eines Reflexionssignals.
  • 3C zeigt ein Beispiel der Intensität eines Reflexionssignals.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines durch einen Betriebsabschnitt durchgeführten Prozess gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • (Erstes Ausführungsbeispiel)
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration einer Objektidentifikationsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Objektidentifikationsvorrichtung 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst einen Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101, einen Übertragungsabschnitt 102, einen Empfangsabschnitt 103, einen Mischabschnitt 104, einen Wellenfilterabschnitt 105, einen Quantisierungsabschnitt 106, einen Signalanalyseabschnitt 107 und einen Betriebsabschnitt 108. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass ein Fahrzeug die Objektidentifikationsvorrichtung 1 aufweist.
  • Der Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101 umfasst typischerweise einen VCO (”Voltage Controlled Oscillator”: spannungsgesteuerter Oszillator) als eine Hauptkomponente, welcher ein Signal mit einer Frequenz proportional zu einer angelegten Spannung erzeugt. Der Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101 erzeugt eine sogenannte Dreieckwelle als ein Übertragungssignal, deren Frequenz derart periodisch variiert, dass die Frequenz von einer vorbestimmten unteren Grenze zu einer vorbestimmten oberen Grenze im Laufe einer vorbestimmten Anstiegsperiode graduell ansteigt, und dann von der oberen Grenze zu der unteren Grenze im Laufe einer vorbestimmten Abfallperiode graduell abnimmt.
  • Der Übertragungsabschnitt 102 ist typischerweise eine Antenne und strahlt das durch den Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101 erzeugte Übertragungssignal als eine elektromagnetische Welle in den Raum ab.
  • Der Empfangsabschnitt 103 ist typischerweise eine Antenne und empfängt ein durch ein Objekt verursachtes Reflexionssignal, wobei das Objekt das durch den Übertragungsabschnitt 102 in den Raum abgestrahlte Übertragungssignal reflektiert.
  • Der Mischabschnitt 104 ist typischerweise ein Mischer und mischt das durch den Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101 erzeugte Übertragungssignal und das durch den Empfangsabschnitt 103 empfangene Reflexionssignal, wodurch ein sogenanntes Schwebungssignal erzeugt wird, dessen Frequenz der Differenz zwischen den Frequenzen dieser Signale entspricht.
  • Der Wellenfilterabschnitt 105 filtert typischerweise durch den Mischabschnitt 104 erzeugte Schwebungssignale, um zu bewirken, dass nur ein Schwebungssignal in einem vorbestimmten Frequenzband durchgelassen wird.
  • Der Quantisierungsabschnitt 106 quantisiert typischerweise ein Schwebungssignal, das durch den Wellenfilterabschnitt 105 durchgelassen worden ist, mit einer vorbestimmten Quantisierungsfrequenz (Abtastrate) und einer vorbestimmten Quantisierungsbitanzahl, wodurch das Schwebungssignal in ein digitales Schwebungssignal umgewandelt wird.
  • Der Signalanalyseabschnitt 107 analysiert das durch den Quantisierungsabschnitt 106 erzeugte digitale Schwebungssignal mit einer FFT (”Fast Fourier Transform”: schnelle Fourier-Transformation), wodurch Spektruminformationen über ein Frequenzspektrum erzeugt werden, welches die Intensität jeder Frequenzkomponente des digitalen Schwebungssignals zeigt.
  • Der Betriebsabschnitt 108 akquiriert die durch den Signalanalyseabschnitt 107 erzeugten Spektruminformationen, und erfasst zumindest eine relative Geschwindigkeit eines jeden Objekts, das ein durch den Empfangsabschnitt 103 empfangenes Reflexionssignal verursacht, basierend auf dem Spitzenwert der Intensität in dem durch die akquirierten Spektruminformationen gezeigten Frequenzspektrum, und eine Frequenz, bei welcher die Intensität den Spitzenwert annimmt. Insbesondere nimmt in dem durch den Signalanalyseabschnitt 107 erzeugten Frequenzspektrum die Intensität den Spitzenwert bei einer Frequenz an, die der Geschwindigkeit relativ zu dem Fahrzeug von jedem Objekt entspricht, das das Reflexionssignal verursacht.
  • Der Betriebsabschnitt 108 akquiriert die Spektralinformationen über das durch den Signalanalyseabschnitt 107 erzeugte Frequenzspektrum, der das digitale Schwebungssignal im Laufe der Anstiegsperiode analysiert. Dann erfasst der Betriebsabschnitt 108 den Spitzenwert der Intensität (nachstehend als eine Anstiegsspitzenintensität bezeichnet) und eine Frequenz, bei welcher die Intensität die Anstiegsspitzenintensität annimmt (nachstehend als eine Anstiegsspitzenfrequenz bezeichnet) aus dem durch die akquirierten Spektruminformationen angezeigten Frequenzspektrum. Außerdem akquiriert der Betriebsabschnitt 108 die durch den Signalanalyseabschnitt 107 erzeugten Spektruminformationen über das Frequenzspektrum, der das digitale Schwebungssignal im Laufe der Abnahmeperiode analysiert. Dann erfasst der Betriebsabschnitt 108 den Spitzenwert der Intensität (nachstehend als eine Abnahmespitzenintensität bezeichnet) und eine Frequenz, bei welcher die Intensität die Abnahmespitzenintensität (nachstehend als eine Abnahmespitzenfrequenz bezeichnet) aus dem durch die akquirierten Spektruminformationen angezeigten Frequenzspektrum.
  • Als Nächstes wählt der Betriebsabschnitt 108 durch einen bekannten und sogenannten Zuordnungsprozess eine Kombination der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz eines durch dasselbe Objekt verursachten Reflexionssignals aus den Anstiegsspitzenfrequenzen und den Abnahmespitzenfrequenzen, die erfasst worden sind, aus, und verknüpft die Kombinationen mit den jeweils entsprechenden Objekten. Dann erfasst der Betriebsabschnitt 108 durch ein herkömmliches Verfahren die relative Geschwindigkeit eines jeden Objekts basierend auf der entsprechenden Kombination der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz, die durch den Zuordnungsprozess ausgewählt worden sind, und verknüpft die relativen Geschwindigkeiten mit den jeweiligen Objekten.
  • Zudem verknüpft der Betriebsabschnitt 108 die Anstiegsspitzenintensität und die Abnahmespitzenintensität, die jeder Kombination der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz entspricht, mit dem entsprechenden Objekt.
  • Der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wiederholt den Prozess zum Erfassen der relativen Geschwindigkeit eines jeden Objekts aus dem Frequenzspektrum und zum Verknüpfen der relativen Geschwindigkeiten mit den jeweiligen Objekten jedes Mal, wenn der Übertragungssignalerzeugungsabschnitt 101 eine Periode einer Dreieckwelle erzeugt. Es ist zu beachten, dass das Verfahren für den Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels zum Berechnen von zumindest der relativen Geschwindigkeit eines jeden Objekts basierend auf der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz eine FM-CW-Technik ist, welche eine herkömmliche Technik ist.
  • Außerdem verknüpft der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch einen herkömmlichen Verfolgungsprozess die in einer gegebenen Periode der erzeugten Dreieckswelle erfasste relative Geschwindigkeit eines jeden Objekts und die in der nächsten Periode der erzeugten Dreieckswelle erfasste relative Geschwindigkeit eines jeden Objekts mit demselben entsprechenden Objekt, wodurch die relativen Geschwindigkeiten der jeweiligen Objekte kontinuierlich erfasst werden.
  • Außerdem erfasst der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels während eines kontinuierlichen Erfassens der relativen Geschwindigkeit eines jeden Objekts die Anstiegsspitzenintensität und die Abnahmespitzenintensität und verknüpft sie mit jedem Objekt wie vorstehend beschrieben jedes Mal, wenn eine Periode einer Dreieckswelle erzeugt wird, wodurch die relative Geschwindigkeit, die Anstiegsspitzenintensität und die Abnahmespitzenintensität mit Bezug auf jedes Objekt sequenziell erfasst werden.
  • Nachdem der Betriebsabschnitt 108 die relative Geschwindigkeit, die Anstiegsspitzenintensität und die Abnahmespitzenintensität erfasst hat und sie mit jedem Objekt verknüpft hat, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 jedes Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt basierend auf der verknüpften relativen Geschwindigkeit, der Anstiegsspitzenintensität und der Abnahmespitzenintensität. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, dass ein Hindernisobjekt ein Objekt ist, dessen Höhe von einer Straßenoberfläche derart ist, dass das auf der Straße fahrende Fahrzeug mit dem Objekt kollidieren wird. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen Beispiele eines Hindernisobjekts einen Spaziergänger, ein anderes Fahrzeug und dergleichen. Andererseits ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Nicht-Hindernisobjekt ein Objekt, dessen Höhe derart ist, dass das auf der Straße fahrende Fahrzeug mit dem Objekt nicht kollidieren wird. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen Beispiele eines Nicht-Hindernisobjekts ein für Konstruktionsarbeiten ausgelegtes Eisenblech, einen Schachtdeckel und dergleichen.
  • Bevor ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert wird, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Objekt, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, aus den Objekten, für welche der Betriebsabschnitt 108 die relativen Geschwindigkeiten erfasst hat. Falls insbesondere der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften relativen Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist, bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass das Objekt ein Ziel ist, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist. Der Grund, weshalb der Betriebsabschnitt 108 bestimmt, dass das Objekt ein Ziel ist, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, falls der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften relativen Geschwindigkeit größer als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist, wird nachstehend beschrieben.
  • Als Nächstes identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das als ein Ziel bestimmte Objekt, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist. Insbesondere berechnet der Betriebsabschnitt 108 eine Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit dem Objekt verknüpft ist, das als ein Ziel bestimmt ist, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, und bestimmt, ob der absolute Wert der Abweichung ΔP größer als ein vorbestimmter Abweichungsschwellenwert thp ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, wie folgt erhalten. Das Mittel der Anstiegsspitzenintensität und der Abnahmespitzenintensität, die wie vorstehend beschrieben mit jedem Objekt verknüpft sind, wird mit Bezug auf die Zeit differenziert und der resultierende Wert wird mit jedem Objekt als die Abweichung ΔP verknüpft.
  • Falls der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften Abweichung ΔP größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das Objekt als ein Hindernisobjekt wie vorstehend beschrieben. Falls andererseits der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften Abweichung ΔP gleich oder kleiner als der Abweichungsschwellenwert thp ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt wie vorstehend beschrieben.
  • Hier wird der Grund, weshalb das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert werden kann, falls der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften Abweichung ΔP größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist, beschrieben. 2A zeigt Beispiele von Wegen, auf welchen, wenn ein Fahrzeug 10 und ein vorausfahrendes Fahrzeug 20 fahren, ein durch das vorausfahrende Fahrzeug 20, das ein von dem Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal reflektiert, verursachtes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht.
  • Wie durch die Beispiele in 2A angezeigt, umfassen Wege, auf welchen ein durch das vorausfahrende Fahrzeug 20, das ein von dem Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal reflektiert, verursachtes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, zumindest zwei Wege, d. h. den Weg, auf welchem ein an einem Reflexionspunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 reflektiertes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 direkt erreicht, und den Weg, auf welchem ein an einem Reflexionspunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 reflektiertes Reflexionssignal ferner durch eine Straße reflektiert wird, und dann den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht. Falls ein an einem Reflexionspunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 reflektiertes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 direkt erreicht, wird das Reflexionssignal nachstehend als ein direktes Reflexionssignal bezeichnet, und falls ein an einem Reflexionspunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 reflektiertes Reflexionssignal ferner durch eine Straße reflektiert wird und dann den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, wird das Reflexionssignal als ein Straßenreflexionssignal bezeichnet.
  • Hier sind der Weg, auf welchem ein direktes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, und der Weg, auf welchem ein Straßenreflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, bezüglich ihrer Längen verschieden. Deshalb liegt eine Phasendifferenz zwischen dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal vor, die durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 empfangen werden. Die Phasendifferenz zwischen dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal, die durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 empfangen werden, variiert gemäß der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 20. Hier werden das direkte Reflexionssignal und das Straßenreflexionssignal in einem überlagerten Zustand durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 empfangen. Falls deshalb die Phasendifferenz zwischen dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal gemäß der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 variiert, variiert die Intensität einer aus diesen beiden Signalen in einem überlagerten Zustand zusammengesetzten reflektierten Welle (nachstehend als ein zusammengesetztes Reflexionssignal bezeichnet).
  • 2B zeigt ein Beispiel der Entsprechungsbeziehung zwischen der variierenden Intensität eines zusammengesetzten Reflexionssignals und der relativen Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 20. In dem Beispiel aus 2B wird die Intensität gedämpft, wenn die relative Entfernung ansteigt. 2C zeigt ein Beispiel der Korrespondenzbeziehung zwischen der variierenden Intensität eines zusammengesetzten Reflexionssignals und der abgelaufenen Zeit für den Fall, dass sich das Fahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 nähert, so dass die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 variiert. In dem Beispiel aus 2C nimmt die Entfernung ab, in die sich das zusammengesetzte Reflexionssignal in dem Raum zum Abdämpfen ausbreitet, und die Intensität steigt an, wenn sich das Fahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 mit der Zeit nähert.
  • Wie in 2B und 2C gezeigt, werden, während die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 mit der Zeit variiert und die Phasendifferenz zwischen einem direkten Reflexionssignal und einem Straßenreflexionssignal variiert, konstruktive Interferenzen und destruktive Interferenzen periodisch wiederholt, wodurch die Intensität eines aus dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal zusammengesetzten zusammengesetzten Reflexionssignals periodisch variiert.
  • D. h., falls wie in 2A gezeigt, der Übertragungsabschnitt 102 ein Übertragungssignal zu einem Objekt, wie etwa dem vorausfahrenden Fahrzeug 20, das als ein Hindernisobjekt (dreidimensionales Objekt) bezeichnet werden kann, dessen Höhe von einer Straßenoberfläche derart ist, dass das fahrende Fahrzeug 10 mit diesem Objekt kollidieren wird, überträgt, wird ein zusammengesetztes Reflexionssignal, dessen Intensität periodisch variiert, empfangen.
  • Dann vergleicht, wie vorstehend beschrieben, der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels den absoluten Wert der Abweichung ΔP mit dem Abweichungsschwellenwert thp. Falls die Intensität periodisch variiert und der absolute Wert größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das mit der Abweichung ΔP verknüpfte entsprechende Objekt als ein Hindernisobjekt.
  • Für den Fall, dass jedoch beispielsweise die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 mit Bezug auf das Fahrzeug 10 im Wesentlichen null ist, variiert die relative Entfernung dazwischen nicht, und deshalb variiert die Phasendifferenz zwischen dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal nicht, die in einem überlagerten Zustand durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 empfangen sind. Deshalb variiert die Intensität eines zusammengesetzten Reflexionssignals, das aus dem direkten Reflexionssignal und dem Straßenreflexionssignal zusammengesetzt ist, wie vorstehend beschrieben nicht, und der absolute Wert der Abweichung ΔP überschreitet den Abweichungsschwellenwert thp nicht, wenn die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 20 mit Bezug auf das Fahrzeug 10 im Wesentlichen null ist. Dann identifiziert der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels irrtümlicherweise das mit der Abweichung ΔP verknüpfte entsprechende Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt, sogar falls das Objekt ein Hindernis, wie etwa das vorausfahrende Fahrzeug 20, ist, falls der absolute Wert der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität den Abweichungsschwellenwert thp, wie vorstehend beschrieben, nicht überschreitet.
  • D. h., für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt ein Objekt identifiziert, dessen relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug 10 im Wesentlichen null ist, falls der Betriebsabschnitt 108 nur den absoluten Wert der Abweichung ΔP mit dem Abweichungsschwellenwert thp wie vorstehend beschrieben vergleicht, kann der Betriebsabschnitt 108 ein Objekt, das tatsächlich ein Hindernis ist, irrtümlicherweise als ein Nicht-Hindernisobjekt identifizieren.
  • Um ein wie vorstehend beschriebenes irrtümliches Identifizieren eines Hindernisobjekts als ein Nicht-Hindernisobjekt zu vermeiden, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels deshalb ein Objekt, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, vor dem Identifikationsprozess. Da ein Hindernisobjekt, dessen relative Geschwindigkeit im Wesentlichen null ist, irrtümlicherweise als ein Nicht-Hindernisobjekt wie vorstehend beschrieben identifiziert werden kann, insbesondere falls der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit, die mit einem Objekt verknüpft ist, größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert thv wie vorstehend beschrieben ist, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels, dass das Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist. Das Vorstehende ist der Grund, weshalb der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, falls der absolute Wert der mit einem Objekt verknüpften relativen Geschwindigkeit größer als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist.
  • Im Folgenden wird der Grund beschrieben, weshalb das Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert werden kann, falls der absolute Wert der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit einem Objekt verknüpft ist, gleich oder kleiner als der Abweichungsschwellenwert thp ist. 3A zeigt ein Beispiel eines Weges, auf welchem, wenn das Fahrzeug 10 fährt, ein durch einen Schachtdeckel 30, welcher sich auf einer Straße vor dem Fahrzeug 10 befindet, und ein durch den Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal reflektiert hat, verursachtes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht.
  • Wenn ein durch den Schachtdeckel 30, der ein durch den Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal reflektiert, verursachtes Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, gibt es, wie in 3A gezeigt, nur einen Weg, auf welchem das an dem Reflexionspunkt des Schachtdeckels 30 reflektierte Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 direkt erreicht.
  • Für den Fall, dass es nur einen Weg gibt, auf welchem ein Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, wird ein solches zusammengesetztes Reflexionssignal, dessen Intensität gemäß der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung periodisch variiert, durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 nicht empfangen, im Gegensatz zu dem Fall, dass, wie mit Bezug auf 2A beschrieben, zumindest zwei Wege vorliegen.
  • 3B zeigt ein Beispiel der Korrespondenzbeziehung zwischen der Intensität einer durch den Schachtdeckel 30, der ein von dem Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal wie in 3A gezeigt reflektiert, verursachten Reflexionswelle, und der relativen Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Schachtdeckel 30. Wie in 3B gezeigt, steigt die Entfernung an, in die sich das Reflexionssignal in dem Raum ausbreitet, und die Intensität wird gedämpft, wenn die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Schachtdeckel 30 ansteigt. 3C zeigt ein Beispiel der Korrespondenzbeziehung zwischen der abgelaufenen Zeit und der Intensität eines Reflexionssignals, das durch den Schachtdeckel 30 verursacht ist, der ein von dem Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10, wie in 3A gezeigt, übertragenes Übertragungssignal reflektiert, für den Fall, dass sich das Fahrzeug 10 dem Schachtdeckel 30 nähert. Wenn sich das Fahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 20 mit der Zeit nähert, nimmt die Entfernung der Ausbreitung des Reflexionssignals in dem Raum zum Abdämpfen wie in 3C gezeigt ab, und die Intensität steigt an.
  • Für den Fall, dass ein von dem Übertragungsabschnitt 102 des Fahrzeugs 10 übertragenes Übertragungssignal durch den Schachtdeckel 30 reflektiert wird, variiert die Intensität des Reflexionssignals relativ monoton und graduell mit der Zeit, wie in 3B und 3C gezeigt, wenn die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Schachtdeckel 30 variiert, falls nur ein Weg vorliegt, auf welchem das Reflexionssignal den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 erreicht, das heißt, falls nur das an dem Reflexionspunkt des Schachtdeckels 30 reflektierte Reflexionssignal durch den Empfangsabschnitt 103 des Fahrzeugs 10 empfangen wird.
  • D. h., für den Fall, dass wie in 3A gezeigt der Übertragungsabschnitt 102 ein Übertragungssignal an ein Objekt überträgt, wie etwa den Schachtdeckel 30, der als ein Nicht-Hindernisobjekt (statisches Straßenoberflächenobjekt) betrachtet werden kann, dessen Höhe von einer Straßenoberfläche derart ist, dass das fahrende Fahrzeug 10 mit dem Objekt nicht kollidieren wird, wird ein Reflexionssignal empfangen, dessen Intensität relativ monoton variiert. Deshalb vergleicht der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels, wie vorstehend beschrieben, den absoluten Wert der Abweichung ΔP mit dem Abweichungsschwellenwert thp. Dann identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das mit der Abweichung ΔP verknüpfte entsprechende Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt, falls die Intensität relativ monoton und graduell variiert und deshalb der absolute Wert gleich oder kleiner als der Abweichungsschwellenwert thp ist.
  • Somit kann der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt basierend auf der relativen Geschwindigkeit des Objekts und der Intensität eines Reflexionssignals identifizieren.
  • Als nächstes wird, mit Bezug auf ein in 4 gezeigtes Flussdiagramm, der Fluss eines durch den Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ausgeführten Prozesses beschrieben. Es wird beispielsweise davon ausgegangen, dass, wenn ein Zusatzschalter oder ein Zündungsschalter des Fahrzeugs 10 eingeschaltet worden ist, der Betriebsabschnitt 108 des vorliegenden Ausführungsbeispiels den Prozess des Flussdiagramms in 4 beginnt, wobei die anderen Einheiten der Objektidentifikationsvorrichtung 1 betrieben werden, und wenn der Zusatzschalter oder der Zündungsschalter ausgeschaltet worden ist, der Betriebsabschnitt 108 den Prozess des Flussdiagramms in 4 beendet. Zusätzlich wird in dem Flussdiagramm in 4 angenommen, dass n Objekte erfasst werden. Die relative Geschwindigkeit V und die Abweichung ΔP des i-ten Objekts (i = 1 bis n) werden jeweils als eine relative Geschwindigkeit Vi und eine Abweichung ΔPi unter Verwendung eines Indizes ”i” bezeichnet.
  • In Schritt S101 akquiriert der Betriebsabschnitt 108 Spektruminformationen, die ein Frequenzspektrum anzeigen, das durch den Signalanalyseabschnitt 107 erhalten wird, der ein digitales Schwebungssignal im Laufe der Anstiegsperiode analysiert, und Spektruminformationen, die ein Frequenzspektrum anzeigen, das durch den Signalanalyseabschnitt 107 erhalten wird, der ein digitales Schwebungssignal im Laufe der Abnahmeperiode analysiert. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung von Schritt S101 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S102 fort.
  • In Schritt S102 erfasst der Betriebsabschnitt 108 die relative Geschwindigkeit V; eines jeden Objekts basierend auf den in Schritt S101 wie vorstehend beschrieben akquirierten Spektruminformationen. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S102 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S103 fort.
  • In Schritt S103 berechnet der Betriebsabschnitt 108 die Abweichung ΔPi bezüglich einer Intensität mit Bezug auf jedes Objekt basierend auf den in Schritt S101 wie vorstehend beschrieben akquirierten Spektruminformationen. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S103 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S104 fort.
  • In Schritt S104 initialisiert der Betriebsabschnitt 108 die zum Identifizieren der relativen Geschwindigkeit V und der Abweichung ΔP eines jeden Objekts verwendete Variable i auf 1. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S104 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S105 fort.
  • In Schritt S105 bestimmt der Betriebsabschnitt 108, ob das i-te Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist oder nicht. Insbesondere bestimmt der Betriebsabschnitt 108, wie vorstehend beschrieben, ob der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit Vi des i-ten Objekts größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist oder nicht. Falls der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit Vi des i-ten Objekts größer als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 in dem nachfolgenden Schritt S106, dass das i-te Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, und der Prozess fährt bei Schritt S106 fort. Falls andererseits der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit Vi des i-ten Objekts gleich oder kleiner als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist, bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass das i-te Objekt nicht ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, und der Prozess fährt bei Schritt S109 fort.
  • In Schritt S106 identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das i-te Objekt, welches in Schritt S105 bestimmt worden ist, um ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel zu sein, als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt. Insbesondere bestimmt der Betriebsabschnitt 108, wie vorstehend beschrieben, ob der absolute Wert der Abweichung ΔPi bezüglich einer Intensität für das i-te Objekt größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist oder nicht. Falls der Betriebsabschnitt 108 in Schritt S106 bestimmt hat, dass der absolute Wert der Abweichung ΔPi bezüglich einer Intensität für das i-te Objekt größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist, wird das i-te Objekt als ein Hindernisobjekt bestimmt, und der Prozess fährt bei Schritt S107 fort. Falls andererseits in Schritt S106 der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass der absolute Wert der Abweichung ΔPi bezüglich einer Intensität für das i-te Objekt gleich oder kleiner als der Abweichungsschwellenwert thp ist, wird das i-te Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt bestimmt, und der Prozess fährt bei Schritt S108 fort.
  • In Schritt S107 aktiviert der Betriebsabschnitt 108 ein Hindernisflag für das i-te Objekt, welches in einem nicht gezeigten Speicherabschnitt gespeichert wird, um anzuzeigen, dass das in Schritt S106 als ein Hindernisobjekt identifizierte i-te Objekt ein Hindernis ist. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S107 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S109 fort. Es ist zu beachten, dass in Schritt S107 der Betriebsabschnitt 108 die anderen Flags für das i-te Objekt deaktiviert, für welche das Hindernisflag aktiviert worden ist.
  • In Schritt S108 deaktiviert der Betriebsabschnitt 108 das Hindernisflag für das i-te Objekt, welches in dem nicht gezeigten Speicherabschnitt gespeichert wird, um anzuzeigen, dass das in Schritt S106 als ein Nicht-Hindernisobjekt identifizierte i-te Objekt ein Nicht-Hindernisobjekt ist. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S108 beendet hat, fährt der Prozess bei Schritt S109 fort. Es ist zu beachten, dass in Schritt S108 der Betriebsabschnitt 108 auch die anderen Flags deaktiviert, die für das i-te Objekt aktiviert sind, für welches das Hindernisflag deaktiviert ist.
  • In Schritt S109 aktiviert der Betriebsabschnitt 108 ein Unterbrochene-Identifikation-Flag, um eine unterbrochene Identifikation des i-ten Objekts anzuzeigen, welches in Schritt S105 nicht als ein Ziel bestimmt worden ist, das unverzüglich als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist. Es ist zu beachten, dass in Schritt S109 der Betriebsabschnitt 108 die anderen Flags deaktiviert, die für das i-te Objekt aktiviert sind, für welches das Unterbrochene-Identifikation-Flag aktiviert ist. Außerdem liegt der Grund, weshalb der Betriebsabschnitt 108 das Unterbrochene-Identifikation-Flag in Schritt S109 aktiviert, darin, dass die relative Geschwindigkeit Vi des i-ten Objekts für diesen Fall gleich oder kleiner als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist, d. h. die relative Geschwindigkeit Vi ist im Wesentlichen null. Es wird betrachtet, dass ein solches Objekt mit dem Fahrzeug nicht kollidieren kann, und es ist nicht notwendig, das Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt unverzüglich zu identifizieren.
  • In Schritt S110 bestimmt der Betriebsabschnitt 108, ob die Variable i größer als die vorstehend beschriebene Anzahl n ist oder nicht, um zu bestimmen, ob die erfassten n Objekte identifiziert worden sind oder nicht. Falls in Schritt S109 der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass die Variable i größer als n ist, wird bestimmt, dass alle n Objekte identifiziert worden sind, und der Prozess kehrt zu Schritt S101 zurück. Falls andererseits in Schritt S109 der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass die Variable i gleich oder kleiner als n ist, wird bestimmt, dass nicht alle n Objekte identifiziert worden sind, und der Prozess fährt bei Schritt S111 fort.
  • In Schritt S111 inkrementiert der Betriebsabschnitt 108 die Variable i um 1, um von den n Objekten das nächste Objekt zu identifizieren, das noch nicht als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert worden ist. Falls der Betriebsabschnitt 108 die Verarbeitung nach Schritt S110 beendet hat, kehrt der Prozess zu Schritt S105 zurück, und der Betriebsabschnitt 108 bestimmt, ob das nächste Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist oder nicht.
  • Die Objektidentifikationsvorrichtung 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist so weit beschrieben. Wenn wie vorstehend beschrieben in der Objektidentifikationsvorrichtung 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, dass ein Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, falls die Abweichung ΔP bezüglich der periodisch variierenden Intensität mit dem Objekt verknüpft ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das Objekt als ein Hindernisobjekt, und falls die Abweichung ΔP bezüglich der periodisch variierenden Intensität nicht mit dem Objekt verknüpft ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt.
  • Deshalb sind gemäß der Objektidentifikationsvorrichtung 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels Situationen, in denen ein Nicht-Hindernisobjekt, wie etwa ein statisches Straßenoberflächenobjekt, identifiziert werden können, nicht auf bestimmte Fälle beschränkt, wie etwa der Fall, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug über ein Vorderobjekt fährt oder ein vorausfahrendes Fahrzeug vor einem Vorderobjekt liegt. D. h., es ist möglich, ein vor dem Fahrzeug liegendes Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt ungeachtet der Situationen zu identifizieren.
  • In dem ersten Ausführungsbeispiel erfasst der Betriebsabschnitt 108 zumindest die relative Geschwindigkeit des entsprechenden Objekts, indem eine Kombination der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz, die durch einen Zuordnungsprozess erhalten wird, verwendet wird. Jedoch kann der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel ferner die relative Entfernung zu dem entsprechenden Objekt erfassen und kann die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zur Bestimmung eines Objekts, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, verwenden, indem eine Kombination der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz, die durch einen Zuordnungsprozess erhalten wird, verwendet wird. Zudem kann ein Verfahren zum Erfassen der relativen Entfernung zu einem Objekt basierend auf der Anstiegsspitzenfrequenz und der Abnahmespitzenfrequenz ein FM-CW Verfahren verwenden, welches wie vorstehend beschrieben eine herkömmliche Technik darstellt. In diesem Fall kann der Betriebsabschnitt 108 wie bei der relativen Geschwindigkeit die relative Entfernung mit Bezug auf jedes Objekt durch einen vorstehend beschriebenen herkömmlichen Verfolgungsprozess kontinuierlich erfassen.
  • Für den Fall, dass ein Objekt, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, durch Verwenden der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bestimmt wird, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass das Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, und falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung nicht außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass das Objekt nicht ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist. Das liegt daran, dass, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben, ein Hindernisobjekt irrtümlicherweise als ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert wird, falls die relative Geschwindigkeit des Hindernisobjekts mit Bezug auf das Fahrzeug im Wesentlichen null ist, so dass die relative Entfernung nicht variiert, d. h., falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung nicht außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung kann ein Wert sein, der durch Differenzieren der relativen Entfernung mit Bezug auf die Zeit erhalten wird, welcher mit jedem Objekt assoziiert wird, oder kann die Differenz zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert der relativen Entfernung in einer vorbestimmten Periode sein.
  • Für den Fall, dass ein Objekt, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren ist, bestimmt wird, indem die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung verwendet wird, kann der Betriebsabschnitt 108 den absoluten Wert der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung mit einem vorbestimmten Entfernungsschwellenwert vergleichen. Falls der absolute Wert der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zu einem Objekt größer als der vorbestimmte Entfernungsschwellenwert ist, kann der Betriebsabschnitt 108 bestimmen, dass das Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, und falls der absolute Wert der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zu einem Objekt gleich oder kleiner als der vorbestimmte Entfernungsschwellenwert ist, kann der Betriebsabschnitt 108 bestimmen, dass das Objekt nicht ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist.
  • Für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 auch die relative Entfernung erfasst, kann der folgende Prozess durchgeführt werden, obwohl er in dem Flussdiagramm in 4 nicht gezeigt ist. Mit Bezug auf alle Objekte kann der Betriebsabschnitt 108, nachdem der Betriebsabschnitt 108 bestimmt hat, ob jedes Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist oder nicht, und die Zielobjekte als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert hat, Identifikationsinformationen erzeugen, die die relative Entfernung und die relative Geschwindigkeit anzeigen, die für jedes Objekt erfasst worden sind, und eine Unterscheidung zwischen einem Hindernis und einem Nicht-Hindernis mit Bezug auf jedes Objekt. Die erzeugten Identifikationsinformationen können beispielsweise durch eine Alarmvorrichtung akquiriert werden, welche bestimmt, dass eine Kollision auftreten kann und einen Fahrer alarmiert, falls eine Kollisionstoleranzperiode kleiner als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert wird, oder durch eine Steuervorrichtung, welche in einem solchen Fall den Sitzgurt, durch den ein Fahrer angeschnallt ist, in Vorbereitung auf eine Kollision strafft. Somit kann eine solche Vorrichtung die Wahrscheinlichkeit einer Kollision nur mit Bezug auf Objekte, die als Hindernisobjekte identifiziert worden sind, bestimmen, wodurch eine unnötige Verarbeitung verhindert werden kann. Hier stellt die Kollisionstoleranzperiode eine Zeit dar, die aufgenommen ist, um die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und einem vorliegenden anderen Fahrzeug, wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein folgendes Fahrzeug oder ein sich näherndes Fahrzeug, bei der relativen Geschwindigkeit mit Bezug auf das andere Fahrzeug zu fahren, bis eine Kollision mit dem anderen Fahrzeug auftritt. Die Kollisionstoleranzperiode wird berechnet, indem die relative Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem anderen Fahrzeug durch die relative Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs mit Bezug auf das Fahrzeug 10 geteilt wird. Es ist zu beachten, dass die Kollisionstoleranzperiode auch eine TTC (”Time To Collision”: Zeit bis zur Kollision) genannt wird.
  • Für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 auch die relative Entfernung erfasst, kann der Betriebsabschnitt 108 ein Objekt bestimmen, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu bestimmen ist, indem die relative Geschwindigkeit und die relative Entfernung verwendet werden. Falls insbesondere der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit eines Objekts größer als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist und die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung zu dem Objekt außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, kann der Betriebsabschnitt 108 bestimmen, dass das Objekt ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu bestimmendes Ziel ist.
  • Um ein Objekt zu bestimmen, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu bestimmen ist, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 in dem ersten Ausführungsbeispiel, ob der absolute Wert der für jedes Objekt erfassten relativen Geschwindigkeit größer als der Geschwindigkeitsschwellenwert thv ist oder nicht. Um ein Objekt zu bestimmen, das als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu bestimmen ist, kann jedoch der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die für jedes Objekt erfasste relative Geschwindigkeit außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. In diesem Fall bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass ein Objekt, dessen relative Geschwindigkeit außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist. Der Betriebsabschnitt 108 bestimmt andererseits, dass ein Objekt, dessen relative Geschwindigkeit nicht außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, nicht ein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist. Das liegt daran, dass ein Hindernisobjekt irrtümlicherweise als ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert wird, falls die relative Geschwindigkeit des Hindernisobjekts mit Bezug auf das Fahrzeug im Wesentlichen null ist, d. h., falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung nicht außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, bestimmt der Betriebsabschnitt 108 in dem ersten Ausführungsbeispiel, ob der absolute Wert der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, größer als der Abweichungsschwellenwert thp ist oder nicht. Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann jedoch der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. In diesem Fall identifiziert der Betriebsabschnitt 108 ein Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, die außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, als ein Hindernisobjekt. Der Betriebsabschnitt 108 identifiziert andererseits ein mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die nicht außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, verknüpftes Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt. Das liegt daran, dass, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben, ein zusammengesetztes Reflexionssignal empfangen wird, dessen Intensität periodisch variiert, um zu verursachen, dass die Abweichung ΔP außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, falls ein Übertragungssignal an ein Objekt übertragen wird, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, dessen Höhe von einer Straßenoberfläche derart ist, dass das fahrende Fahrzeug mit dem Objekt kollidieren wird.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die Frequenz, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs in einer vorbestimmten Frequenzbestimmungsperiode liegt, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist. In diesem Fall identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das Objekt als ein Hindernisobjekt, falls die Frequenz, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität für ein Objekt außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist, und der Betriebsabschnitt 108 identifiziert das Objekt als ein Nicht-Hindernisobjekt, falls die Frequenz, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität für ein Objekt außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, kleiner als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist. Das liegt dran, dass, falls ein Übertragungssignal an ein als ein Hindernisobjekt betrachtetes Objekt übertragen wird, betrachtet wird, dass ein zusammengesetztes Reflexionssignal, dessen Intensität periodisch variiert, um zu verursachen, dass die Abweichung ΔP außerhalb des vorbestimmten Bereichs bei einer Frequenz liegt, die gleich oder größer als der Frequenzschwellenwert in der Frequenzbestimmungsperiode ist, empfangen wird, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann in einem anderen Ausführungsbeispiel das folgende Verfahren angewendet werden. Falls die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen vorbestimmten Bereichen, die voneinander in einer vorbestimmten Periode verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, kann der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Hindernisobjekt identifizieren. Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann der Betriebsabschnitt 108 insbesondere als eine erste Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Frequenzbestimmungsperiode liegt, und kann als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Frequenzbestimmungsperiode liegt. In diesem Fall identifiziert der Betriebsabschnitt 108 ein mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpftes Objekt, die diese Frequenzdifferenz verursacht, als ein Hindernisobjekt, falls die durch Subtrahieren der zweiten Frequenz von der ersten Frequenz erhaltene Frequenzdifferenz gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzdifferenzschwellenwert ist. Falls andererseits die durch Subtrahieren der zweiten Frequenz von der ersten Frequenz erhaltene Frequenzdifferenz kleiner als der vorbestimmte Frequenzdifferenzschwellenwert ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 ein mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpftes Objekt, die eine Frequenzdifferenz verursacht, als ein Nicht-Hindernisobjekt.
  • Für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 die erste Frequenz und die zweite Frequenz wie vorstehend beschrieben zählt, kann der Betriebsabschnitt 108 als die zweite Frequenz in der zweiten Frequenzbestimmungsperiode die Häufigkeit zählen, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste Bereich ist. In diesem Fall, dass die erste Frequenz für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit einem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, außerhalb des ersten Bereichs liegt, liegt die zweite Frequenz auch innerhalb des zweiten Bereichs, und die Frequenzdifferenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz, die für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität berechnet ist, die mit dem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, wird groß. Deshalb wird der Differenzwert gleich oder größer als der Frequenzdifferenzschwellenwert, und der Betriebsabschnitt 108 identifiziert das Objekt als ein Hindernisobjekt.
  • Für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 die erste Frequenz und die zweite Frequenz wie vorstehend beschrieben zählt, kann der Betriebsabschnitt 108 in der ersten Frequenzbestimmungsperiode als die erste Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität außerhalb des ersten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität innerhalb des ersten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer (beispielsweise eine Abtastzeit) erreicht. Zusätzlich kann der Betriebsabschnitt 108 in der zweiten Frequenzbestimmungsperiode als die zweite Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität außerhalb des zweiten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität innerhalb des zweiten Bereichs liegt, die vorbestimmte Zeitdauer erreicht. Auch in diesem Fall ist die erste Frequenz für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit einem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, hoch und die zweite Frequenz für die Abweichung ΔP ist niedrig. Deshalb wird die Frequenzdifferenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz, die für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität berechnet ist, die mit einem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, gleich oder größer als der Frequenzdifferenzschwellenwert, und der Betriebsabschnitt 108 identifiziert das Objekt als ein Hindernisobjekt.
  • Für den Fall, dass der Betriebsabschnitt 108 die erste Frequenz und die zweite Frequenz wie vorstehend beschrieben zählt, kann der Betriebsabschnitt 108 in der ersten Frequenzbestimmungsperiode als die erste Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität außerhalb des ersten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität innerhalb des ersten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer (beispielsweise eine Abtastzeit) erreicht. Zusätzlich kann der Betriebsabschnitt 108 in der zweiten Frequenzbestimmungsperiode als die zweite Frequenz die Häufigkeit zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität innerhalb des zweiten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung ΔP einer Intensität außerhalb des zweiten Bereichs liegt, die vorbestimmte Zeitdauer erreicht. Auch in diesem Fall ist die erste Frequenz für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit einem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, hoch und die zweite Frequenz für die Abweichung ΔP ist niedrig. Deshalb wird die Frequenzdifferenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz, die für die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität berechnet ist, die mit einem Objekt verknüpft ist, das als ein Hindernisobjekt betrachtet wird, gleich oder größer als der Frequenzdifferenzschwellenwert, und der Operationsabschnitt 108 identifiziert das Objekt als ein Hindernisobjekt.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel bestimmen, ob das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt gleich oder größer als ein vorbestimmter Verhältnisschwellenwert ist. In diesem Fall identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Hindernisobjekt, falls das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt gleich oder größer als der vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist. Falls andererseits das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt kleiner als der vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Nicht-Hindernisobjekt.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die Frequenz, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt gleich oder größer als ein vorbestimmter Verhältnisschwellenwert ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist oder nicht. In diesem Fall identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Hindernisobjekt, falls die Frequenz, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt gleich oder größer als der vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist, gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist. Falls andererseits die Frequenz, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt und der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität bei demselben Zeitpunkt gleich oder größer als der vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist, niedriger als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Nicht-Hindernisobjekt.
  • Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann in einem anderen Ausführungsbeispiel das folgende Verfahren angewendet werden. Falls die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen dem Verhältnis der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und jedem von vorbestimmten Verhältnisschwellenwerten, die von jedem anderen in einer vorbestimmten Periode verschieden sind, berechnet ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzdifferenzschwellenwert ist, kann der Betriebsabschnitt 108 das entsprechende Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, als ein Hindernisobjekt identifizieren. Um ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren, kann der Betriebsabschnitt 108 insbesondere als eine erste Frequenz die Häufigkeit zählen, dass das Verhältnis der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung bei einem bestimmten Zeitpunkt gleich oder größer als ein erster vorbestimmter Verhältnisschwellenwert in einer ersten vorbestimmten Periode ist, und kann als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zählen, dass das Verhältnis der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Verhältnisschwellenwert, welcher kleiner als der zweite Verhältnisschwellenwert ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode ist. Dann kann der Betriebsabschnitt 108 bestimmen, ob die Frequenzdifferenz, die durch Subtrahieren der zweiten Frequenz von der ersten Frequenz erhalten ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzdifferenzschwellenwert ist oder nicht. Falls in diesem Fall die Frequenzdifferenz gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzdifferenzschwellenwert ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 als ein Hindernisobjekt ein Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, die die erste Frequenz und die zweite Frequenz verursacht, entsprechend der Frequenzdifferenz. Falls andererseits die Frequenzdifferenz kleiner als der vorbestimmte Frequenzdifferenzschwellenwert ist, identifiziert der Betriebsabschnitt 108 als ein Nicht-Hindernisobjekt ein Objekt, das mit der Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität verknüpft ist, die die erste Frequenz und die zweite Frequenz verursacht, entsprechend der Frequenzdifferenz.
  • Falls die relative Entfernung zu einem Objekt außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, kann der Betriebsabschnitt 108 in einem anderen Ausführungsbeispiel die Identifikation für das Objekt stoppen, d. h., er kann bestimmen, dass das Objekt kein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist. Der Grund ist wie folgt. In einer solchen Vorrichtung, die die relative Geschwindigkeit oder die relative Entfernung für ein Objekt basierend auf einem Übertragungssignal und einem Reflexionssignal, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben, misst, ist der Empfangsbereich für ein Reflexionssignal mit Bezug auf die vertikale Richtung begrenzt. Deshalb kann die Vorrichtung ein Straßenreflexionssignal von einem Objekt nicht empfangen, das sich in einer sehr kleinen Entfernung von dem Fahrzeug entfernt befindet. Falls ein zusammengesetztes Reflexionssignal von einem Objekt empfangen wird, das sich in einer sehr großen Entfernung von dem Fahrzeug entfernt befindet, ist es außerdem schwierig, genau zu bestimmen, ob die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität auf einigen Fehlern basiert oder nicht. D. h., falls sich ein Objekt in einer sehr kleinen Entfernung oder in einer sehr großen Entfernung von dem Fahrzeug entfernt befindet, besteht eine Möglichkeit, dass das Objekt irrtümlicherweise als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt bestimmt wird. Dementsprechend bestimmt der Betriebsabschnitt 108, dass das Objekt kein als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizierendes Ziel ist, wodurch die Möglichkeit einer fehlerhaften Bestimmung ausgeschlossen wird, falls sich ein Objekt in einer relativen Entfernung befindet, die außerhalb des vorstehend bestimmten Bereichs liegt, und die Möglichkeit einer fehlerhaften Bestimmung verursacht, wie etwa eine relative Entfernung sehr nah oder sehr weit von dem Fahrzeug entfernt. In diesem Fall kann der Betriebsabschnitt 108 außerdem alle Objekte, die sich in einer solchen Entfernung außerhalb des vorbestimmten Bereichs befinden, als Hindernisobjekte bestimmen, ohne eine Identifikationsverarbeitung durchzuführen. Demzufolge werden alle Objekte, die nicht genau als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt identifiziert werden können, als Hindernisobjekte bestimmt, wodurch Identifikationsinformationen, wie vorstehend beschrieben, erzeugt werden. Somit kann eine Alarmvorrichtung oder eine Steuervorrichtung wie vorstehend beschrieben alle Objekte, die fehlerhaft bestimmt werden, als Hindernisobjekte betrachten, und kann die Möglichkeit einer Kollision für solche Objekte betrachten, wodurch eine erhöhte Sicherheit sichergestellt wird.
  • Der Betriebsabschnitt 108 verwendet in dem ersten Ausführungsbeispiel als die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, einen Wert, der durch Differenzieren des Mittels der Anstiegsspitzenintensität und der Abnahmespitzenintensität, die mit jedem Objekt verknüpft sind, mit Bezug auf die Zeit erhalten wird. Der Betriebsabschnitt 108 kann jedoch in einem anderen Ausführungsbeispiel als die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, die Anstiegsspitzenintensität oder die Abnahmespitzenintensität, einen Wert, der durch Differenzieren eines dieser Werte mit Bezug auf die Zeit erhalten wird, oder dergleichen verwenden.
  • In einem anderen Ausführungsbeispiel kann der Betriebsabschnitt 108 anstelle jedes Werts, wie etwa die relative Entfernung, die relative Geschwindigkeit, die Intensität und die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität für jedes Objekt, das Mittel des Werts in einer vorbestimmten Mittelungsperiode verwenden.
  • In dem ersten Ausführungsbeispiel weist die Objektidentifikationsvorrichtung 1 einen Empfangsabschnitt 103 auf. Jedoch kann in einem anderen Ausführungsbeispiel eine Objektidentifikationsvorrichtung verwendet werden, die einen oder mehrere Empfangsabschnitte aufweist. In diesem Fall kann die Abweichung ΔP bezüglich einer Intensität, die mit jedem Objekt verknüpft ist, berechnet werden, indem das Mittel der Intensitäten von Schwingungssignalen verwendet wird, die durch das Mischen von Übertragungssignalen mit jeweiligen Reflexionssignalen erzeugt werden, die durch einen oder mehrere Empfangsabschnitte empfangen werden.
  • In einer solchen Objektidentifikationsvorrichtung mit einem oder mehreren Empfangsabschnitten kann die Objektidentifikationsvorrichtung Strahlenbündel für jeden vorbestimmten Bereich von Azimutwinkeln (”digital beam forming”: digitale Strahlenbündelung) synthetisieren, das synthetisierte Signal des Strahlenbündels für jeden Bereich als ein Reflexionssignal für die Richtung verwendet, die dem Bereich entspricht, und ein Objekt, das in jedem Bereich von Azimutwinkeln vorliegt, als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt, wie in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben, identifizieren, für den Fall, dass diese Empfangsabschnitte so bereitgestellt sind, dass sie entlang der horizontalen Richtung angeordnet sind, und die Objektidentifikationsvorrichtung den Azimutwinkel erfassen kann, bei welchem ein Objekt vorliegt, indem eine herkömmliche Technik basierend auf der Phasendifferenz zwischen Reflexionssignalen verwendet wird, die durch diese Empfangsabschnitte empfangen werden.
  • Der Geschwindigkeitsschwellenwert thv, der Abweichungsschwellenwert thp, der Entfernungsbereich, der Geschwindigkeitsbereich, der Abweichungsbereich, der Intensitätsbereich, der Frequenzschwellenwert, der Frequenzdifferenzschwellenwert, der Verhältnisschwellenwert und dergleichen können gemäß der relativen Entfernung und der Intensität des Reflexionssignals für jedes Objekt geändert werden. Falls der Azimutwinkel eines Objekts wie vorstehend beschrieben erfasst werden kann, können alternativ diese Werte gemäß dem Azimutwinkel geändert werden.
  • In dem ersten Ausführungsbeispiel können der Quantisierungsabschnitt 106, der Signalanalyseabschnitt 107 und der Betriebsabschnitt 108 der Objektidentifikationsvorrichtung 1 durch dieselbe oder unterschiedliche ECUs (”Electronic Control Units”: elektronische Steuereinheiten) realisiert werden, die hauptsächlich aus einer CPU (”Central Processing Unit”: zentrale Verarbeitungseinheit), ein ROM (”Read Only Memory”: Nur-Lesespeicher), ein RAM (”Random Access Memory”: Schreib-Lesespeicher) und dergleichen zusammengesetzt sind. In diesem Fall kann der nicht gezeigte Speicherabschnitt durch das RAM realisiert werden.
  • Während die Erfindung detailliert beschrieben worden ist, ist die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten erklärend und nicht beschränkend. Es wird verstanden, dass viele andere Modifikationen und Abweichungen durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen.
  • INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
  • Die vorliegende Erfindung ist auf eine Objektidentifikationsvorrichtung anwendbar, die in der Lage ist, ein Objekt als ein Hindernisobjekt oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu identifizieren. Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auf Objektidentifikationsvorrichtungen anwendbar, die in mobilen Körpern, wie etwa Fahrzeugen, bereitgestellt ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Objektidentifikationsvorrichtung
    101
    Übertragungssignalerzeugungsabschnitt
    102
    Übertragungsabschnitt
    103
    Empfangsabschnitt
    104
    Mischabschnitt
    105
    Wellenfilterabschnitt
    106
    Quantisierungsabschnitt
    107
    Signalanalyseabschnitt
    108
    Betriebsabschnitt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2009-31053 A [0002]

Claims (22)

  1. Objektidentifikationsvorrichtung, welche ein Objekt basierend auf einem Übertragungssignal und einem durch das Objekt, das das Übertragungssignal reflektiert, verursachten Reflexionssignal identifiziert, wobei die Objektidentifikationsvorrichtung aufweist: einen Messabschnitt, der konfiguriert ist, um zumindest die relative Entfernung oder die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Objekt zu messen; einen Intensitätserfassungsabschnitt, der konfiguriert ist, um die Intensität des Reflexionssignals zu erfassen; und einen Objektidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt, welches ein Hindernisobjekt sein kann, basierend auf zumindest der relativen Geschwindigkeit oder der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und auf der Abweichung bezüglich der Intensität zu identifizieren.
  2. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der relativen Entfernung, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt oder nicht; einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der Intensität, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt.
  3. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen Geschwindigkeitsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist oder nicht; einen Bestimmungsabschnitt für eine Abweichung der Intensität, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der Intensität liegt.
  4. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen Bestimmungsabschnitt einer Abweichung der relativen Entfernung, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt oder nicht; einen Frequenzbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Frequenz, dass die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer vorbestimmten Periode liegt, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb des vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Frequenz gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist.
  5. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen Geschwindigkeitsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist oder nicht; einen Frequenzbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob die Frequenz, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer vorbestimmten Periode liegt, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist oder nicht; und einen Hindernisidentifikationsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu identifizieren, falls der absolute Wert der relativen Geschwindigkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Frequenz gleich oder größer als der vorbestimmte Frequenzschwellenwert ist.
  6. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen der Abweichung bezüglich der Intensität und jedem von vorbestimmten Bereichen, die in einer vorbestimmten Periode voneinander verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  7. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  8. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  9. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  10. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  11. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert, falls die relative Geschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen der Abweichung bezüglich der Intensität und jedem von vorbestimmten Bereichen, die in einer vorbestimmten Periode voneinander verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  12. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  13. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs in einer ersten vorbestimmten Periode liegt; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode liegt; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  14. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  15. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer ersten vorbestimmten Periode als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb des ersten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um in einer zweiten vorbestimmten Periode als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass die Periode von dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, welcher kleiner als der erste vorbestimmte Bereich ist, bis zu dem Zeitpunkt, dass die Abweichung bezüglich der Intensität außerhalb des zweiten vorbestimmten Bereichs liegt, eine vorbestimmte Zeitdauer erreicht; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  16. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  17. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Frequenz, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein vorbestimmter Verhältnisschwellenwert in einer vorbestimmten Periode wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzschwellenwert ist.
  18. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt das Objekt als ein Hindernisobjekt identifiziert, falls die Abweichung bezüglich der relativen Entfernung außerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Abweichungen bezüglich der relativen Entfernung liegt, und die Differenz bezüglich Frequenzen, die basierend auf einem Vergleich zwischen dem Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und jedem von vorbestimmten Verhältnisschwellenwerten, die voneinander in einer vorbestimmten Periode verschieden sind, berechnet wird, gleich oder größer als ein vorbestimmter Frequenzdifferenzschwellenwert ist.
  19. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 18, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen ersten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine erste Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein erster vorbestimmter Verhältnisschwellenwert in einer ersten vorbestimmten Periode wird; einen zweiten Zählabschnitt, der konfiguriert ist, um als eine zweite Frequenz die Häufigkeit zu zählen, dass das Verhältnis der Abweichung bezüglich der Intensität zu der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Verhältnisschwellenwert, welcher größer als der erste vorbestimmte Verhältnisschwellenwert ist, in einer zweiten vorbestimmten Periode wird; und einen Frequenzdifferenzberechnungsabschnitt, der konfiguriert ist, um als die Differenz bezüglich Frequenzen die Differenz zwischen der ersten Frequenz und der zweiten Frequenz zu berechnen.
  20. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Objektidentifikationsabschnitt umfasst: einen Stoppabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Identifikation des Objekts als ein Hindernis- oder ein Nicht-Hindernisobjekt zu stoppen, falls die relative Entfernung zu einem Objekt außerhalb eines vorbestimmten Identifikationsbereichs liegt.
  21. Objektidentifikationsvorrichtung nach Anspruch 20, wobei der Objektidentifikationsabschnitt ferner umfasst: einen Hindernisbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, um das Objekt als ein Hindernisobjekt zu bestimmen, falls die relative Entfernung zu einem Objekt außerhalb des vorbestimmten Identifikationsbereichs liegt.
  22. Objektidentifikationsverfahren zum Identifizieren eines Objekts basierend auf einem Übertragungssignal und einem durch das Objekt, das das Übertragungssignal reflektiert, verursachten Reflexionssignal, wobei das Objektidentifikationsverfahren aufweist: einen Messschritt zum Messen von zumindest der relativen Entfernung oder der relativen Geschwindigkeit mit Bezug auf das Objekt; einen Intensitätserfassungsschritt zum Erfassen der Intensität des Reflexionssignals; und einen Objektidentifikationsschritt zum Identifizieren des Objekts, welches ein Hindernisobjekt sein kann, basierend auf zumindest der relativen Geschwindigkeit oder der Abweichung bezüglich der relativen Entfernung und auf der Abweichung bezüglich der Intensität.
DE112010005662T 2010-06-16 2010-06-16 Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren Pending DE112010005662T5 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/004015 WO2011158292A1 (ja) 2010-06-16 2010-06-16 対象物識別装置、及びその方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112010005662T5 true DE112010005662T5 (de) 2013-03-21

Family

ID=45347725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112010005662T Pending DE112010005662T5 (de) 2010-06-16 2010-06-16 Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8854251B2 (de)
JP (1) JP5423891B2 (de)
DE (1) DE112010005662T5 (de)
WO (1) WO2011158292A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11726203B2 (en) * 2017-05-30 2023-08-15 Denso Corporation Object detection device

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5616693B2 (ja) 2010-06-16 2014-10-29 株式会社豊田中央研究所 車両用のレーダシステム及びターゲット高さ判定方法
JP5697904B2 (ja) 2010-06-16 2015-04-08 株式会社豊田中央研究所 レーダ装置及び検知方法
JP5666987B2 (ja) * 2011-05-25 2015-02-12 株式会社デンソー 移動物体検出装置
JP5852456B2 (ja) * 2012-01-30 2016-02-03 トヨタ自動車株式会社 周辺物体検知装置
JP2013205225A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Denso Corp 車載用レーダ装置
WO2013168246A1 (ja) * 2012-05-09 2013-11-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
EP2913239B1 (de) * 2014-02-28 2019-06-19 Volvo Car Corporation Verfahren und einheit zur abstandsregelung
CN107111950B (zh) * 2014-12-26 2020-09-01 横滨橡胶株式会社 防撞系统
US10663580B2 (en) * 2015-05-29 2020-05-26 Mitsubishi Electric Corporation Radar signal processing device
US10121051B2 (en) * 2015-10-16 2018-11-06 Novatek Microelectronics Corp. Optical apparatus and a method for identifying an object
JP6580982B2 (ja) * 2015-12-25 2019-09-25 日立建機株式会社 オフロードダンプトラック及び障害物判別装置
JP6788388B2 (ja) * 2016-06-17 2020-11-25 株式会社デンソーテン レーダ装置及びレーダ装置の制御方法
JP6858067B2 (ja) * 2016-06-17 2021-04-14 株式会社デンソーテン レーダ装置及びレーダ装置の制御方法
US10444341B2 (en) * 2017-03-06 2019-10-15 GM Global Technology Operations LLC Road clutter mitigation
JP7234947B2 (ja) * 2018-01-25 2023-03-08 日本電気株式会社 物体識別装置、物体識別方法および物体識別プログラム
EP3553551B1 (de) 2018-04-10 2022-06-01 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erkennung eines objekts
EP3553552B1 (de) 2018-04-11 2022-05-25 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erkennung eines sich bewegenden fussgängers
EP3553559B1 (de) 2018-04-11 2022-06-01 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erkennung von objekten
CN110609285B (zh) * 2018-06-14 2023-07-14 安波福电子(苏州)有限公司 用于车辆自动制动的控制装置及控制方法
DE102018009434A1 (de) * 2018-11-30 2020-06-04 Zf Active Safety Gmbh Steuerungssystem und -Verfahren für ein Kraftfahrzeug zur Verarbeitung von mehrfach reflektierten Signalen
US11454705B2 (en) 2019-02-22 2022-09-27 Veoneer Us, Llc Tracking system and method for characterizing target height using percentage of range bins
JP7259437B2 (ja) * 2019-03-19 2023-04-18 株式会社デンソー 車両における運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009031053A (ja) 2007-07-25 2009-02-12 Fujitsu Ten Ltd 前方障害物検出装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5869285U (ja) * 1981-10-31 1983-05-11 日産自動車株式会社 車両用報知装置
US5633642A (en) * 1993-11-23 1997-05-27 Siemens Aktiengesellschaft Radar method and device for carrying out the method
JP3189560B2 (ja) * 1994-03-25 2001-07-16 株式会社デンソー 車間距離検知装置および車間距離警報装置
DE19537129A1 (de) * 1994-10-05 1996-04-11 Mazda Motor Hinderniserfassungssystem für Fahrzeuge
DE19538309C2 (de) * 1995-10-14 1998-10-15 Volkswagen Ag Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen
JP2869888B2 (ja) * 1995-11-21 1999-03-10 本田技研工業株式会社 車両の衝突防止装置
JPH09288178A (ja) 1996-04-23 1997-11-04 Toyota Motor Corp 車載モノパルスレーダ装置
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
JP2000321352A (ja) * 1999-05-12 2000-11-24 Mitsubishi Electric Corp 車載用レーダ装置
US6121916A (en) * 1999-07-16 2000-09-19 Eaton-Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for recognizing stationary objects with a moving side-looking radar
JP3750102B2 (ja) 1999-11-24 2006-03-01 富士通テン株式会社 車載レーダ装置
JP2002236170A (ja) * 2001-02-06 2002-08-23 Fujitsu Ten Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ処理装置
US6753804B2 (en) * 2002-05-21 2004-06-22 Visteon Global Technologies, Inc. Target vehicle identification based on the theoretical relationship between the azimuth angle and relative velocity
US6691018B1 (en) * 2002-11-21 2004-02-10 Visteon Global Technologies, Inc. Method and system for identifying a lane change
JP4016826B2 (ja) 2002-12-10 2007-12-05 株式会社デンソー 物標識別方法及び装置、プログラム
JP4093109B2 (ja) * 2003-05-15 2008-06-04 株式会社デンソー 車両用レーダ装置
JP4046648B2 (ja) * 2003-06-03 2008-02-13 富士通テン株式会社 目標物判別装置
JP2004361155A (ja) * 2003-06-03 2004-12-24 Fujitsu Ten Ltd 目標物判別装置、目標物判定装置、及び判別補助装置
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
DE102005012945A1 (de) * 2005-03-21 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zu Abstands- und Relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer Objekte
JP4517972B2 (ja) * 2005-08-02 2010-08-04 日産自動車株式会社 障害物判断装置及び方法
JP4928896B2 (ja) * 2006-10-17 2012-05-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102007036175B4 (de) * 2006-08-03 2015-05-13 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuerungssystem
JP4385064B2 (ja) * 2007-09-06 2009-12-16 本田技研工業株式会社 制御対象認識装置
US7733266B2 (en) 2007-09-06 2010-06-08 Honda Motor Co., Ltd. Control target recognition system and vehicle object detection system
JP4837755B2 (ja) * 2009-02-24 2011-12-14 本田技研工業株式会社 物体検知装置
JP5418770B2 (ja) 2009-07-29 2014-02-19 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
WO2011064823A1 (ja) 2009-11-27 2011-06-03 トヨタ自動車株式会社 レーダー装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009031053A (ja) 2007-07-25 2009-02-12 Fujitsu Ten Ltd 前方障害物検出装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11726203B2 (en) * 2017-05-30 2023-08-15 Denso Corporation Object detection device

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2011158292A1 (ja) 2013-08-15
WO2011158292A1 (ja) 2011-12-22
US20130093614A1 (en) 2013-04-18
JP5423891B2 (ja) 2014-02-19
US8854251B2 (en) 2014-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112010005662T5 (de) Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren
EP2698648B1 (de) Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen
EP1797448B1 (de) Verfahren zur objektverifikation in radarsystemen für kraftfahrzeuge
EP3485290B1 (de) Verfahren und system zur abtastung eines objekts
EP2629113B1 (de) Radarsystem mit anordnungen und verfahren zur entkopplung von sende- und empfangssignalen sowie unterdrückung von störeinstrahlungen
EP1789814B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur objektdetektion bei einem fahrzeug
DE19942665B4 (de) FM-CW-Radarvorrichtung zum Messen der Entfernung zu einem Target und der relativen Geschwindigkeit des Targets
EP2936197B1 (de) Verfahren zum aufrechterhalten eines warnsignals in einem kraftfahrzeug aufgrund der präsenz eines zielobjekts in einem warnbereich, insbesondere einem totwinkelbereich, entsprechendes fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102009028232B4 (de) Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeug und Signalverarbeitungsverfahren
DE102004016025B4 (de) Verfahren zur Klassifizierung eines Objektstandorts eines 3D-Objekts an einer Seite eines Transportfahrzeugs
DE60203661T2 (de) Verfahren und Radar zur Abstandsdetektion eines Zieles
DE112010004734T5 (de) Hinderniserfassungsvorrichtung
DE102014118063A1 (de) Radarvorrichtung
DE102012024999A1 (de) Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs abhängig vom Rauschpegel, Radarsensor und Kraftfahrzeug
DE102010029699A1 (de) Radarsensor und Verfahren zur Detektion von Niederschlag mit einem Radarsensor
DE112011102017T5 (de) Radarsystem und Erkennungsverfahren
DE102016225494B4 (de) Verfahren und vorrichtung zum erfassen eines zielobjekts
DE102010030289A1 (de) Radarsensor und Verfahren zum Betreiben eines Radarsensors
DE102013209736A1 (de) Verfahren zur Bewertung von Hindernissen in einem Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102018111250A1 (de) Nachverarbeitung des radarsystems zur unterdrückung der nebenkeule
DE3940404A1 (de) Verfahren und geraet zur dopplereffekt-geschwindigkeitsmessung
WO2019141415A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum detektieren kritischer querbewegungen
EP1828804B1 (de) Fmcw-radar mit standzielunterdrückung
DE19754220B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer bevorstehenden oder möglichen Kollision
DE102014214498A1 (de) Radarsystem mit Unterdrückung von negativen Effekten durch starke Nahbereichssignale

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication