DE112008003469T5

DE112008003469T5 - Untersetzungsgetriebe

Info

Publication number: DE112008003469T5
Application number: DE112008003469T
Authority: DE
Inventors: Akira Obu Yamamoto; Mitsuhiro Obu Tamura; Yoshitaka Obu Shizu; Masato Obu Ikegami
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2007-12-21
Filing date: 2008-12-16
Publication date: 2010-10-14
Anticipated expiration: 2028-12-17
Also published as: TW200946798A; DE112008003469B4; WO2009081793A1; TWI369456B; KR101107995B1; CN101868648A; CN101868648B; KR20100057688A

Abstract

Untersetzungsgetriebe, welches eine Eingangswelle, einen an der Eingangswelle vorgesehenen Exzenterkörper, ein außen verzahntes Zahnrad, das in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad aufweist, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht, wobei das Untersetzungsgetriebe eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße herausführt, wobei das Untersetzungsgetriebe Folgendes aufweist:
dass die Eingangswelle einen hohlen Teil in radialer Richtung in ihrer Mitte aufweist;
dass der Exzenterkörper integral mit der Eingangswelle ausgeformt ist; und
eine Ausnehmung, die vollständig umlaufend am hohlen Teil der Eingangswelle an einer axialen Position geformt ist, die eine axiale Position des Exzenterkörpers aufweist,
wobei geschnittene Kammnuten der Ausnehmung relativ zu einer Ebene senkrecht zu einer Achse der Eingangswelle gekippt sind.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Technisches Gebiet
Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2007-330743 , eingereicht am 21. Dezember 2007, und der japanischen Patentanmeldung Nr. 2008-164763 , eingereicht am 24. Juni 2008 beansprucht. Die Inhalte dieser Anmeldungen sind in die Beschreibung durch Bezugnahme aufgenommen.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Untersetzungsgetriebe, welches eine Wärmeableitungsstruktur aufweist, und auf ein Verfahren zur Herstellung einer Eingangswelle für das Untersetzungsgetriebe.
Technischer Hintergrund
In der Vergangenheit war ein Untersetzungsgetriebe bekannt, welches eine Eingangswelle, einen Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, ein außen verzahntes Zahnrad, das an der Außenseite des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad aufweist, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht. Das Untersetzungsgetriebe führt die Relativdrehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße heraus (siehe beispielsweise Patentschrift JP-A-2001-187945 ). In dem Untersetzungsgetriebe wird, wenn die Eingangswelle gedreht wird, der Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, integral mit der Eingangswelle gedreht. Entsprechend dreht sich das außen verzahnte Zahnrad, welches an der Außenseite des Exzenterkörpers vorgesehen ist, aufgrund eines Exzenterkörperlagers, welches darin vorgesehen ist. Weiterhin steht das außen verzahnte Zahnrad, welches sich dreht, mit einem inneren Teil des innen verzahnten Zahnrades in Eingriff, und eine Relativdrehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad, wel che aufgrund des Eingriffs zwischen dem innen verzahnten Zahnrad und dem außen verzahnten Zahnrad erzeugt wird, wird ausgegeben.
Eine Verringerung der Größe und eine Steigerung der Ausgangsgröße entwickelt sich in einem Gebiet dieser Art von Untersetzungsgetriebe.
Im Falle des oben erwähnten Untersetzungsgetriebes wird Wärme aufgrund des Gleitens oder Eingreifens jedes Teils erzeugt. Erzeugte Wärme ist übermäßig in der Nachbarschaft der Eingangswelle, die mit hoher Drehzahl gedreht wird, und des Exzenterkörpers konzentriert, der an der Eingangswelle vorgesehen ist. Weiterhin beeinflusst diese erzeugte Wärme beträchtlich die Haltbarkeit des Untersetzungsgetriebes und wird ein Hindernis bei der Verringerung der Größe und der Steigerung der Ausgangsgröße.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung ist gemacht worden, um das oben erwähnte Problem zu lösen, und ein Ziel der Erfindung ist es, effizient Wärme abzuleiten, die im Allgemeinen von der Drehung einer Eingangswelle herrührt, und zwar durch Einsetzen eines Untersetzungsgetriebes, welches eine Eingangswelle und einen Exzenterkörper aufweist, der auf der Eingangswelle vorgesehen ist mit strukturellen Merkmalen.
Das Untersetzungsgetriebe der Erfindung löst das oben erwähnte Problem. Das Untersetzungsgetriebe weist eine Eingangswelle, einen auf der Eingangswelle vorgesehenen Exzenterkörper, ein außen verzahntes Zahnrad, das außerhalb des Exzenterkörpers in radialer Richtung vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad auf, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht. Das Untersetzungsgetriebe führt die relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße heraus. Die Eingangswelle weist einen hohlen Teil in ihrer Mitte in radialer Richtung auf. Der Exzenterkörper ist integral mit der Eingangswelle geformt. Eine Ausnehmung ist voll umlaufend in dem hohlen Teil der Eingangswelle an einer axialen Position ausgeformt, die eine axiale Position des Exzenterkörpers aufweist. Geschnittene Kammnuten der Ausnehmung sind relativ zu einer Ebene senkrecht zu einer Achse der Eingangswelle geneigt.
Als eine Folge des Einsatzes dieser Struktur ist die Oberfläche des hohlen Teils der Eingangswelle nahe dem Exzenterkörper vergrößert im Vergleich dazu, wenn die Ausnehmung nicht ausgeformt ist. Aus diesem Grund ist es möglich, den thermischen Widerstand zu verringern, so dass ein Wärmeableitungseffekt bei dem hohlen Teil verbessert ist.
Wenn die Ausnehmung geformt ist, wird weiter die Metallmenge eines Teils, der an der Eingangswelle und dem Exzenterkörper geformt ist, verringert. Entsprechend kann es möglich sein, das Gewicht des Untersetzungsgetriebes zu verringern und den Wärmeableitungseffekt nahe der Ausnehmung zu verbessern und auch die Metallmenge zu verringern.
Weiterhin ist bei der Erfindung, um diesen Effekt im maximalen Ausmaß zu erzeugen, die Ausnehmung an einem Teil ausgeformt, der dicker gemacht ist, da der Exzenterkörper integral mit der Eingangswelle ausgeformt ist. Entsprechend kann es möglich sein, eine tiefe Ausnehmung zu formen, ohne die Festigkeit zu verringern, und einen großen Wärmeableitungseffekt und einen Gewichtsverringerungseffekt zu verwirklichen.
Da die Ausnehmung der Erfindung so eingestellt bzw. ausgewählt ist, dass die geschnittenen Kammnuten der Ausnehmung relativ zur Achse der Eingangswelle gekippt sind, ist es zusätzlich einfach, die Ausnehmung zu formen, und es kann möglich sein, einfach eine größere Wärmeableitungsfläche sicherzustellen (so groß wie die geneigte Kammnut). Da ein ”stumpfer Winkel” nahe den Endteilen der Unterseite der Ausnehmung geformt ist, kann es weiterhin auch möglich sein, die Spannungskonzentration zu verringern.
Die Erfindung sieht ein Verfahren zur Herstellung einer Eingangswelle eines Untersetzungsgetriebes vor. Das Untersetzungsgetriebe weist eine Eingangswelle mit einem hohlen Teil auf, weiter einen Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, ein außen verzahntes Zahnrad, welches in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist und ein innen verzahntes Zahnrad, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff Das Untersetzungsgetriebe führt die relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße heraus. Das Verfahren weist einen Schritt des Formens einer ersten geschnittenen Kammnut auf, bei dem eine erste geschnittene Kammnut der Ausnehmung geformt wird, indem allmählich ein Innendurchmesser des hohlen Teils der Eingangswelle von einer Position entsprechend einem Endteil der Ausnehmung in axialer Richtung vergrößert wird, wenn eine Ausnehmung vollständig umlaufend am hohlen Teil der Eingangswelle an einer axialen Position geformt ist, die eine axiale Position des Exzenterkörpers aufweist.
Weiterhin kann das oben erwähnte Problem auch durch ein Untersetzungsgetriebe gelöst werden, welches eine Eingangswelle aufweist, weiter einen Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, ein außen verzahntes Zahnrad, welches in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht. Das Untersetzungsgetriebe führt eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße heraus. Das Untersetzungsgetriebe weist die Eingangswelle auf, welche einen hohlen Teil an ihrem axialen Teil aufweist und integral mit dem Exzenterkörper ausgeformt ist; und eine Ausnehmung, die breiter ist als die Breite des Exzenterkörpers und vollständig umlaufend am hohlen Teil der Eingangswelle an der axialen Position des Exzenterkörpers geformt ist.
Das heißt, als eine Folge des Einsatzes dieser Struktur wird die Oberfläche des hohlen Teils der Eingangswelle nahe dem Exzenterkörper im Vergleich dazu vergrößert, wenn die Ausnehmung nicht geformt ist. Aus diesem Grund kann es möglich sein, den thermischen Widerstand zu verringern, so dass ein Wärmeableitungseffekt beim hohlen Teil verbessert wird.
Weiterhin wird, wenn die Ausnehmung geformt ist, die Metallmenge der Eingangswelle verringert. Entsprechend kann es möglich sein, die thermische Kapazität zu verringern und auch die Metallmenge zu verringern. Als eine Folge kann es möglich sein, weiter einen Wärmeableitungseffekt nahe der Ausnehmung zu verbessern und das Gewicht des Untersetzungsgetriebes zu verringern.
Weiterhin wird bei der Erfindung, um diesen Effekt im maximalen Ausmaß zu erzeugen, die Ausnehmung an einem Teil ausgeformt, der dicker gemacht ist, da der Exzenterkörper integral mit der Eingangswelle ausgeformt ist. Wenn der Exzenterkörper mit der Eingangswelle unter Verwendung einer Passfeder, einer Keilwelle oder Ähnlichem zusammengebaut wird, wird die Festigkeit eines Teils der Eingangswelle, an dem der Exzenterkörper befestigt ist, eher aufgrund des Vorhandenseins der Passfeder, der Keilwelle oder ähnlichen Elementen verringert. Aus diesem Grund kann es nicht möglich sein, eine Ausnehmung mit ausreichender Tiefe zu formen. Bei der Erfindung kann die Ausnehmung an einem Teil geformt sein, der um so viel dicker gemacht ist, wie der Exzenterkörper. Entsprechend kann es möglich sein, eine tiefe Ausnehmung zu formen, ohne die Festigkeit zu verringern, und einen großen Wärmeableitungseffekt und einen Gewichtsverringerungseffekt zu verwirklichen.
Da die tiefe Ausnehmung vollständig umlaufend an dem hohlen Teil ausgeformt ist, so dass sie breiter ist als die Breite des Exzenterkörpers, wird darüber hinaus die Metallmenge eines Teils verringert, der aus der Eingangswelle und dem Exzenterkörper gebildet wird. Als eine Folge kann es möglich sein, das Untersetzungsgetriebe selbst leichter zu machen.
Weiterhin können Lager zum Tragen der Eingangswelle an beiden Seiten des Exzenterkörpers vorgesehen sein, und Dichtungsglieder, die in Kontakt mit der Eingangswelle kommen, so dass eine Distanz zwischen der Achse und jedem der Dichtungsglieder kürzer ist als eine Distanz zwischen der Achse und jedem der Lager, kann an mindestens einer Seite außerhalb der Lager vorgesehen sein. In diesem Fall kann es möglich sein, den Radius des Dichtungsgliedes zu verringern und die Dichtungsleistung zu verbessern. Da weiterhin der Wellendurchmesser der Eingangswelle, der der Außenseite der Lager entspricht, kleiner sein kann als der Wellendurchmesser der Eingangswelle, die von den Lagern getragen wird, kann es auch möglich sein, einen Gewichtsverringerungseffekt zu erreichen.
Wenn ein Glied mit einer höheren thermischen Leitfähigkeit positiv in der Ausnehmung angeordnet ist, ist hier die thermische Kapazität eines Teils, der aus der Eingangswelle und dem Exzenterkörper gebildet wird, niedrig. Entsprechend kann es möglich sein, schnell Wärme von dem Teil abzuziehen bzw. abzuleiten, der aus der Eingangswelle und dem Exzenterkörper geformt wird.
Gemäß der Erfindung kann es in einem Untersetzungsgetriebe, welches einen Exzenterkörper aufweist, möglich sein, effizient Wärme abzuleiten, die nahe dem Exzenterkörper aufgrund der Drehung einer Eingangswelle erzeugt wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine vergrößerte Querschnittsansicht von Hauptteilen eines Untersetzungsgetriebes gemäß einem Beispiel eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung.
2 ist eine Querschnittsansicht des gesamten Untersetzungsgetriebes.
3 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Untersetzungsgetriebes gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, wo ein flacher Motor an dem Untersetzungsgetriebe der 3 angebracht ist.
5 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Untersetzungsgetriebes gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
6 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines mit einem Motor integrierten Untersetzungsgetriebes gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
7 ist eine Querschnittsansicht eines Exzenterkörpers, die entlang einer Linie VII-VII in 6 aufgenommen ist.
Bester Weg zur Ausführung der Erfindung
Ein Beispiel einer Ausführungsform der Erfindung wird im Detail unten mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
2 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Untersetzungsgetriebes gemäß einem Beispiel einer ersten Ausführungsform der Erfindung, und 1 ist eine vergrößerte Ansicht der Hauptteile der 2.
Das Untersetzungsgetriebe 100 weist eine Eingangswelle 102 auf, weiter erste und zweite Exzenterkörper 104A und 104B, die integral mit der Eingangswelle 102 ausgeformt sind, erste und zweite außen verzahnte Zahnräder 108 und 110, die in radialer Richtung außerhalb der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B vorgesehen sind, und ein innen verzahntes Zahnrad 122, welches mit den inneren Teilen der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 in Eingriff steht. Die Eingangswelle 102 weist einen hohlen Teil 102A mit einem Innendurchmesser D1 auf, und eine Ausnehmung 102B, die so geformt ist, dass sie axialen Positionen der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B entspricht. Die Eingangswelle 102 wird drehbar von einem Lager 142 getragen, welches nahe dem zweiten Exzenterkörper 104B angeordnet ist, und von einem Lager, welches in einem Motor angeordnet ist (nicht gezeigt).
Die Außenumfänge der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B sind exzentrisch bezüglich einer Achse O der Eingangswelle 102, so dass sei eine Phasendifferenz von ungefähr 180° haben. Die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 sind auf die Außenumfänge der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B durch erste und zweite Exzenterkörperlager (Rollen) 106A und 106B gepasst. Die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 greifen in den inneren Teil des innen verzahnten Zahnrades 122 ein.
Die inneren Zähne des innen verzahnten Zahnrades 122 sind aus zapfenförmigen äußeren Stiften 116 geformt. Die Anzahl der Zähne des innen verzahnten Zahnra des 122 (die Anzahl der äußeren Stifte 116) ist geringfügig größer als die Anzahl von jenen der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 (um ungefähr ein bis drei).
Eine Vielzahl von inneren Bolzenlöchern 108A und 110A ist an den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 108 und 110 in axialer Richtung ausgeformt. Die inneren Bolzen 112 sind lose in die inneren Bolzenlöcher 108A und 110A durch innere Walzen 114 geformt. Weiterhin sind die ersten und zweiten Flansche 118 und 124 auf beiden Seiten der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 in axialer Richtung angeordnet. Die inneren Bolzen 112 stehen integral vom ersten Flansch 118 vor, wie ein Kragarm.
Ein erster Körper 120 ist an den äußersten Teil des ersten Flansches 118 in radialer Richtung durch Schrauben 127 befestigt (wobei nur ein einziges Schraubenloch in 1 gezeigt ist). Der Rahmenkörper 120 wirkt auch als ein Gehäuse des Untersetzungsgetriebes 100. Der Rahmenkörper 120 und das innen verzahnte Zahnrad 122 können relativ zueinander mit einem dazwischen angeordneten Kreuzrollenlager 128 gedreht werden. Die Eingangswelle 102 wird übrigens drehbar durch den zweiten Flansch 124 mit einem dazwischen angeordneten Lager 142 getragen. Der zweite Flansch 124 ist integral an dem innen verzahnten Zahnrad 122 durch Schrauben 126 befestigt.
Dabei bezeichnen die Bezugszeichen 130, 140 und 144, die in den Zeichnungen gezeigt sind, erste bis dritte Dichtungsglieder, und das Bezugszeichen 148 bezeichnet einen O-Ring. Die Innenseite des Untersetzungsgetriebes 100 wird durch die ersten bis dritten Dichtungsglieder 130, 144 und 146 und den O-Ring 148 abgedichtet. Wenn beispielsweise ein (nicht gezeigter) flacher Motor an der Eingangswelle 102 befestigt ist und mit dieser verbunden ist, wird das Untersetzungsgetriebe 100 verwendet, um ein Gelenk von beispielsweise einem Roboter anzutreiben. Da die Art von zu montierendem Motor nicht speziell bei dieser Erfindung eingeschränkt ist, ist der Motor nicht gezeigt, und eine detaillierte Beschreibung davon wird weggelassen.
Die Ausnehmung 102B, die an der Eingangswelle 102 ausgeformt ist, wird hier im Detail beschrieben.
Die ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B sind integral mit der Eingangswelle 102 ausgeformt. Teile der Eingangswelle 102, die benachbart zu den ersten und zweiten Exzenterkörpern 104A und 104B in axialer Richtung sind, sind dick (beispielsweise mit einem Durchmesser d1). Auch wenn die Ausnehmung 102B an der Eingangswelle so geformt ist, dass sie axialen Positionen der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B entspricht, wird somit eine ausreichende Festigkeit der Eingangswelle sichergestellt.
Die Ausnehmung 102B ist vollständig umlaufend an dem hohlen Teil 102A der Eingangswelle 102 ausgeformt, so dass sie den axialen Positionen der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B entspricht. Die Tiefe der Ausnehmung 102B wird mit ΔD bezeichnet. Das heißt, der Innendurchmesser D2 eines Teils der Eingangswelle 102, wo die Ausnehmung 102B ausgeformt ist, ist größer als der Innendurchmesser D1 eines Teils der Eingangswelle 102, wo die Ausnehmung 102B nicht ausgeformt ist, und zwar um zweimal die Tiefe ΔD (2·ΔD = D2 – D1).
Die Breite Q1 zwischen einem Endteil P1 der Ausnehmung 102B und dem anderen Endteil P4 davon ist groß genug, um sich zweimal über die Breite q zwischen einem Endteil P5 der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B und dem anderen Endteil P6 davon zu erstrecken. Die Breite Q2 zwischen einem Endteil P2 der Unterseite 102Bb (der tiefste Teil) der Ausnehmung 102B und dem anderen Endteil P3 davon ist auch größer als die Breite q der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B. Weiterhin weist eine axiale Position zwischen einem Endteil P2 der Unterseite 102Bb der Ausnehmung 102B und dem andere Endteil P3 davon vollständig eine axiale Position zwischen einem Endteil P5 der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B und dem anderen Endteil P6 davon auf. Das heißt, ein axialer Bereich Q2 der Eingangswelle 102, wo die untere Seite 102Bb der Ausnehmung 102B vorhanden ist (ausgeformt ist) weist einen axialen Bereich q auf, wo die ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B ausgeformt sind.
Die ersten und zweiten geschnittenen Kammnuten 102B1 und 102B2, die die Ausnehmung 102B bilden, sind relativ zu einer Ebene senkrecht zur Achse O der Eingangswelle 102 gekippt. Das heißt, jeder der Schnittwinkel α1 und α2 der ersten und zweiten geschnittenen Kammnuten 102B1 und 102B2 ist auf einen Winkel eingestellt, der kleiner als 90° bezüglich der Achse O der Eingangswelle 102 ist. In diesem Ausführungsbeispiel ist jeder der speziellen Schnittwinkel α1 und α2 der ersten und zweiten geschnittenen Kammnuten 102B1 und 102B2 auf ungefähr 30° eingestellt (ein kleiner Winkel, der gleich oder kleiner als 45° ist). Anders gesagt, die Form des Schnittes der Ausnehmung 102B, die die Achse O aufweist, ist ein ”leicht gekipptes gleichschenkliges Trapez”. Jedoch müssen die Schnittwinkel α1 und α2 nicht notwendigerweise gleich sein und können unter Beachtung der äußeren Form der Eingangswelle nicht gleich zueinander sein. Genauso müssen zwei geschnittene Kantennuten notwendigerweise relativ zu einer Ebene senkrecht zur Achse O der Eingangswelle gekippt sein. Beispielsweise kann ein rechter Winkel (90°) zwischen einer geschnittenen Kammnut und der Achse der Eingangswelle gebildet sein.
Der Betrieb des Untersetzungsgetriebe 100 wird unten beschrieben. Wenn Leistung an die Eingangswelle 102 von einem flachen Motor oder Ähnlichem übertragen wird, werden die ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B, die integral mit der Eingangswelle 102 ausgeformt sind, exzentrisch gedreht. Die exzentrische Drehung der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B wird an die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 durch die ersten und zweiten Exzenterkörperlager 106A und 106B übertragen, so dass die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 beginnen, sich um die Achse O zu drehen (zu oszillieren). Dabei sind die inneren Bolzen 112, die zusammen mit dem ersten Flansch 118 und dem Rahmenkörper 120 verbunden sind, in die inneren Bolzenlöcher 108A und 110A der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 eingeführt. Aus diesem Grund wird die Drehung der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 so geregelt, dass die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder sich nur drehen. Weiterhin ist die Anzahl der äußeren Stifte 116 des innen verzahnten Zahnrades 122 (die Anzahl der inneren Zähne) so eingestellt, dass sie geringfügig größer ist als die Anzahl der Zähne der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110. Immer wenn die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 108 und 110 sich einmal drehen, wird entsprechend das innen verzahnte Zahnrad 122 um die Differenz der Anzahl der Zähne gedreht (relativ zu den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 108 und 110 gedreht). Die Drehung des innen verzahnten Zahnrades 122 wird durch den zweiten Flansch 124 nach außen geführt, der integral mit dem innen verzahnten Zahnrad 122 durch die Schrauben 126 gedreht wird.
Dabei wird bei diesem Ausführungsbeispiel, wenn der zweite Flansch 124 so ausgelegt ist, dass er festgelegt ist, die Drehung der Eingangswelle 102 als die Drehung des ersten Flansches 118 (d. h. ein Rahmenkörper 120) herausgeführt, nachdem sie untersetzt bzw. verlangsamt wurde.
Hier wird Wärme, die durch die Reibung zwischen den ersten und zweiten Exzenterkörpern 104A und 104B, den ersten und zweiten Exzenterkörperlagern 106A und 106B und den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 108 und 110 verursacht wird, aufgrund der Drehung der Eingangswelle 102 erzeugt. Wenn jedoch die Wärmeableitungsfläche aufgrund des Vorhandenseins der Ausnehmung 102B vergrößert ist, wird diese Wärme sanft in den hohlen Raum 102A abgestrahlt.
Insbesondere ist es sehr einfach, die Ausnehmung 102B in diesem Ausführungsbeispiel zu formen (zu bearbeiten). Das heißt, für die Formgebung (Bearbeitung) der ersten geschnittenen Kammnut 102B1 der Ausnehmung 102 kann es beispielsweise möglich sein, die erste geschnittene Kammnut 102B1 (die zweite geschnittene Kammnut 102B2, wenn der Schneidvorgang von einem Endteil P2 der Ausnehmung 102B ausgeführt wird) durch allmähliches Vergrößern eines Innendurchmessers von D1 auf D2 in axialer Richtung von einem Endteil P1 der Ausnehmung 102B (einer Position entsprechend einem Endteil der Ausnehmung) in der axialen Richtung zu formen (beispielsweise durch allmähliches Bewegen eines Schneidwerkzeuges nach außen in radialer Richtung der Eingangswelle 102, wäh rend das (nicht gezeigte) Schneidwerkzeug in der axialen Richtung bewegt wird) (Formgebungsvorgang für die erste geschnittene Kammnut). In diesem Fall kann es möglich sein, wenn das Schneidwerkzeug einmal in radialer Richtung gestoppt wird und nur in axialer Richtung bewegt wird, die Unterseite 102B mit konstantem Innendurchmesser D2 zu formen (Formgebungsvorgang für die Unterseite der Ausnehmung). Danach kann es möglich sein, die zweite geschnittene Kammnut 102B2 (die erste geschnittene Kammnut 102B1, wenn der Schneidvorgang vom Endteil P2 ausgeführt wird) durch Verringern des vergrößerten Innendurchmessers D2 zu formen, um den Innendurchmesser auf den ursprünglichen Innendurchmesser D1 zurückzubringen (durch Bewegen des Schneidwerkzeuges wieder nach innen in radialer Richtung, während das Schneidwerkzeug in axialer Richtung bewegt wird) (Formgebungsprozess für die zweite geschnittene Kammnut). Entsprechend kann es möglich sein, sehr einfach und sicher eine größere Wärmeableitungsfläche zu formen (so groß wie die geneigte Kammnut).
Dabei kann die Ausnehmung 102B zur gleichen Zeit mit der Formgebung des hohlen Teils 102A geformt werden. Alternativ kann nur die Ausnehmung 102B getrennt geformt werden, nachdem der hohle Teil 102A geformt ist.
Da die ersten und zweiten geschnittenen Kammnuten 102B1 und 102B2 relativ zu einer Ebene senkrecht zur Achse O der Eingangswelle 102 gekippt sind, schneidet weiterhin die Unterseite 102Bb der Ausnehmung 102B die ersten und zweiten geschnittenen Kammnuten 102B1 und 102B2 in einem ”stumpfen Winkel”. Entsprechend kann es möglich sein, eine Spannungskonzentration nahe den Endteilen P2 und P3 der Unterseite 102Bb zu vermeiden.
Weiterhin ist in diesem Ausführungsbeispiel die Ausnehmung 102B an einem Teil ausgeformt, der dicker gemacht ist, da der Exzenterkörper 104 integral mit der Eingangswelle 102 ausgeformt ist. Wenn die Exzenterkörper mit der Eingangswelle beispielsweise unter Verwendung einer Passfeder, einer Keilwelle oder Ähnlichem zusammengebaut wird, wird die Festigkeit eines Teils der Eingangswelle, an dem der Exzenterkörper befestigt wird, aufgrund des Vorhandenseins der Passfeder, der Keilwelle oder Ähnlichem verringert. Aus diesem Grund kann es nicht möglich sein, eine Ausnehmung mit ausreichender Tiefe zu formen. Im Gegensatz dazu kann in diesem Ausführungsbeispiel die Ausnehmung 102B an einem Teil geformt sein, der um so viel dicker gemacht wurde, wie der Exzenterkörper 104. Entsprechend kann es möglich sein, die tiefe Ausnehmung 102B zu formen, ohne die Festigkeit zu verringern und einen großen Wärmeableitungseffekt und einen Gewichtsverringerungseffekt zu verwirklichen. Weiterhin kann das Untersetzungsgetriebe 100 selbst leichter sein, wenn die Tiefe der Ausnehmung 102B vergrößert wird. Da weiterhin die Eingangswelle 102 leichter ist, kann es möglich sein, die Trajektorieneffizienz zu verbessern.
Darüber hinaus sind in diesem Ausführungsbeispiel die Endteile P2 und P3 der Unterseite (des tiefsten Teils) 102Bb der Ausnehmung 102B an Positionen geformt, die vollständig axiale Positionen der Endteile P5 und P6 der ersten und zweiten Exzenterkörper 104A und 104B aufweisen. Entsprechend kann es möglich sein, effizient Wärme abzuleiten, die nahe den ersten und zweiten Exzenterkörpern 104A und 104B erzeugt wird, und zwar zur Ausnehmung 102B hin.
Dabei wird bei der Erfindung die Zunahme der Wärme, die abzustrahlen ist, die durch positives Verschieben oder Aufbringen eines Gliedes in der Ausnehmung 102B, welches eine höhere thermische Leitfähigkeit hat, nicht verhindert. Aus diesem Grund kann Wärme im Vergleich dazu, wenn eine einfache Ausnehmung geformt wird, effizienter abgestrahlt werden.
In diesem Ausführungsbeispiel war die Form des Abschnittes der Ausnehmung 102B, die die Achse aufweist, ein gleichschenkliges Trapez, wie oben beschrieben. Jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. Die Schnittwinkel der Kammnuten müssen nicht notwendigerweise gleich sein, und der Wert von jedem Schnittwinkel ist nicht auf 30° eingeschränkt. Um eine hohe Wärmeableitungseffizienz, eine einfache Verarbeitung und eine Verringerung einer Spannungskonzentration gleichzeitig zu erreichen, ist es jedoch vorzuziehen, dass die geschnittenen Kammlinien der Ausnehmung relativ zur Achse in einem Schneidwinkel von 45° oder weniger geneigt sind. Aus diesem Grund kann es möglich sein, einfacher eine Ausnehmung zu formen, die eine höhere Wärmeableitungseffizienz und geringere Spannungskonzentration hat.
Während ein Untersetzungsgetriebe mit innen liegendem sich drehendem (oszillierenden) eingreifenden Planetenrad, bei dem sich starre außen verzahnte Zahnräder drehen, als ein Gegenstand in diesem Ausführungsbeispiel verwendet worden ist, ist die Erfindung jedoch nicht darauf eingeschränkt. Beispielsweise kann die Erfindung auch auf ein sogenanntes ”flexibel eingreifendes Planetenuntersetzungsgetriebe” angewendet werden, welches die Drehung relativ zu einem innen verzahnten Zahnrad durch das Biegen eines außen verzahnten Zahnrades herausführt. In diesem Fall wird ein Ellipsoidkörper, der für das Biegen des außen verzahnten Zahnrades verwendet wird, dessen ellipsenförmiger Außenumfangsteil und so weiter als die Exzenterkörper der Erfindung angesehen.
Ein Beispiel von jedem der zweiten und dritten Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Detail unten beschrieben. Währenddessen können andere Ausdrücke als beim ersten Ausführungsbeispiel in den folgenden Ausführungsbeispielen verwendet werden.
3 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Untersetzungsgetriebes gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung, und 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, wo ein flacher Motor bei dem Untersetzungsgetriebe der 3 angewendet wird. Das zweite Ausführungsbeispiel wird unten mit Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben.
Zuerst wird die Struktur des Untersetzungsgetriebes 200 beschrieben.
Wie in 3 gezeigt, weist das Untersetzungsgetriebe 200 eine Eingangswelle 202, erste und zweite Exzenterkörper 204A und 204B, die an der Eingangswelle 202 vorgesehen sind, erste und zweite außen verzahnte Zahnräder 208 und 210, die in radialer Richtung außerhalb der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B vorgesehen sind, und ein innen verzahntes Zahnrad 222 auf, welches mit den inneren Teilen der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 in Eingriff steht.
Die Eingangswelle 202 hat einen Wellendurchmesser dd1 außerhalb eines Dichtungsgliedes 244 und weist einen hohlen Teil 202A (Innendurchmesser DD1) bei einem Teil entsprechend der Achse O auf. Weiterhin kommen Teile der Eingangswelle 202, die einen geringfügig größeren Wellendurchmesser haben als den Wellendurchmesser dd1, in Kontakt mit den Dichtungsgliedern 244 und 246. Ein Vorsprungsteil 204 ist am Außenumfang der Eingangswelle 202 zwischen den ersten und zweiten Lagern 240 und 242 geformt (ein Wellendurchmesser dd2 an Teilen der Eingangswelle entsprechend den ersten und zweiten Lager 240 und 242). Die Eingangswelle 202 und der Vorsprungsteil 204 sind integral miteinander geformt. Aus diesem Grund hat die Eingangswelle, wie in 3 gezeigt, eine Beziehung, wobei der Wellendurchmesser dd2 des Vorsprungsteils 204 größer ist als der Wellendurchmesser dd1 der Eingangswelle 202 (dd2 > dd1). Da die ersten und zweiten Lager 240 und 242 am Außenumfang des Vorsprungsteils 204 vorgesehen sind, ist die Eingangswelle 202 im Übrigen um die Achse O drehbar.
Die ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B sind am Außenumfang des Vorsprungsteils 204 so geformt, dass sie eine Phasendifferenz von ungefähr 180° haben und in Kontakt mit den ersten und zweiten Exzenterkörperlagern 206A bzw. 206B kommen. Die ersten und zweiten Exzenterkörperlager 206A und 206B weisen keine inneren und äußeren Ringe auf und sind aus Wälzkörpern (Rollen) selbst gebildet. Die Wälzkörper kommen in direkten Kontakt mit den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 208 und 210 und den ersten und zweiten Exzenterkörpern 204A und 204B.
Eine einzelne Ausnehmung 202B (mit einer Höhendifferenz S und einer Breite QQ), die breiter ist als die Gesamtbreite qq der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B ist vollständig umlaufend am hohlen Teil 220A der Eingangswelle 202 an einer axialen Position des Vorsprungsteils 204 geformt. Das heißt, die Eingangswelle hat eine Beziehung, bei der der Innendurchmesser DD2 eines Teils der Eingangswelle 202, wo die Ausnehmung 202B ausgeformt ist, größer ist als der Innendurchmesser DD1 eines Teils der Eingangswelle 202, wo die Ausnehmung 202B nicht geformt ist (DD2 > DD1).
Da die Eingangswelle 202 und der Vorsprungsteil 204 integral miteinander ausgeformt sind, wie oben beschrieben, kann eine tiefe Ausnehmung 202B mit einer Niveau- bzw. Höhendifferenz S an der Eingangswelle 202 geformt sein. Aus diesem Grund kann es möglich sein, frei die Auslegung einer Dickenbeziehung einzustellen, wobei die Dicke ((dd2 – DD2)/2) des Vorsprungsteils 204 gleich der Dicke ((dd1 – DD1)/2) eines Teils der Eingangswelle 202 ist, wo der Vorsprungsteil 204 nicht geformt ist. Es kann möglich sein, zu gestatten, dass das Untersetzungsgetriebe 200 eine ausreichende Festigkeit zur Anwendung in Verbindung mit einer Drehbelastung sicherstellt, während das Gewicht des Untersetzungsgetriebes verringert wird.
Die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 können aus zwei Zahnrädern mit der gleichen Form gebildet werden und sind außerhalb der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B vorgesehen. Weiterhin kommen die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder bei den mittleren Löchern 208B und 210B in Kontakt mit den ersten und zweiten Exzenterkörperlagern 206A und 206B und stehen mit einem inneren Teil des innen verzahnten Zahnrades 222 in Eingriff, dessen innere Zähne von den äußeren Stiften 216 gebildet werden. Eine Vielzahl von inneren Bolzenlöchern 208A und 210A sind an den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 208 und 210 ausgeformt und die inneren Bolzen 212 sind lose in die inneren Bolzenlöcher 208A und 210A durch innere Rollen 214 gepasst. Die inneren Bolzen 212 sind integral mit einem scheibenförmigen ersten Flansch 218 geformt. Aus diesem Grund kann es möglich sein, zu gestatten, dass das Untersetzungsgetriebe 200 eine hohe Steifigkeit sicherstellt, während die Dicke des gesamten Untersetzungsgetriebes 200 verringert wird, auch wenn die inneren Bolzen 212 am ersten Flansch 218 wie ein Cantilever- bzw. Kragarm ausgeformt sind.
Der erste Flansch 218 trägt den Vorsprungsteil 204 mit dem ersten dazwischen angeordneten Lager 240 und gestattet, dass die Eingangswelle 202 drehbar ist.
Weiterhin ist ein scheibenförmiger zweiter Flansch 224 an einer Seite der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 gegenüberliegend zum ersten Flansch 218 angeordnet. Der Vorsprungsteil 204 wird drehbar von dem zweiten Flansch 224 mit dem zweiten dazwischen angeordneten Lager 242 getragen bzw. gelagert. Das heißt, die ersten und zweiten Lager 240 und 242, die den Vorsprungsteil 204 tragen, sind auf beiden Seiten der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B vorgesehen. Dabei ist der zweite Flansch 224 integral an dem innen verzahnten Zahnrad 222 durch Bolzen bzw. Schrauben 226 befestigt. Obwohl dies in den Zeichnungen nicht gezeigt ist, existiert eine geringe Differenz (ungefähr 1 bis 3) zwischen der Anzahl der Zähne der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 und der Anzahl der äußeren Stifte 216 (der inneren Zähne des innen verzahnten Zahnrades 222).
Ein Rahmenkörper 220, der auch als ein Gehäuse wirkt, ist an dem äußersten Teil des ersten Flansches 218 in radialer Richtung durch die Schrauben 227 befestigt, während das innen verzahnte Zahnrad 222 bedeckt wird. Weiterhin werden der Rahmenkörper 220 und das innen verzahnte Zahnrad 222 so getragen, dass sie relativ zueinander drehbar sind, wobei ein Kreuzrollenlager 228 dazwischen angeordnet ist. Das heißt, von der Mitte des Kreuzrollenlagers 228 aus gesehen, wirkt der Rahmenkörper 220 als ein äußerer Ring des Kreuzrollenlagers 228, und das innen verzahnte Zahnrad 222 wirkt als ein innerer Ring des Kreuzrollenlagers 228.
Ein erstes Dichtungsglied 230 ist zwischen dem innen verzahnten Zahnrad 222 und dem Rahmenkörper 220 angeordnet. Weiterhin ist ein zweites Dichtungsglied 224 außerhalb des ersten Lagers 240 (auf der rechten Seite in 3) zwischen dem ersten Flansch 218 und der Eingangswelle 202 angeordnet. Weiterhin ist ein drittes Dichtungsglied 246 außerhalb des zweiten Lagers 242 (auf der linken Seite in 3) zwischen dem zweiten Flansch 224 und der Eingangswelle 202 angeordnet. Darüber hinaus ist ein O-Ring 248 an einem Verbindungsteil zwischen dem ersten Flansch 218 und dem Rahmenkörper 220 angeordnet. Das Innere des Untersetzungsgetriebes 200 wird durch die ersten bis dritten Dichtungsglieder 230, 244 und 246 und den O-Ring 248 abgedichtet.
Die ersten und zweiten Lager 240 und 242 tragen währenddessen den Vorsprungsteil 204, wie oben beschrieben. Im Gegensatz dazu kommen die zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246 in Kontakt mit den Teilen der Eingangswelle 202, wo der Vorsprungsteil 204 nicht geformt ist, außerhalb der ersten und zweiten Lager 240 und 242. Das heißt, die zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246 kommen in Kontakt mit der Eingangswelle 202, so dass die Distanz zwischen der Achse O und jedem der zweiten und dritten Dichtungsglieder kürzer ist als die Distanz zwischen der Achse O und jedem der ersten und zweiten Lager 240 und 242. Aus diesem Grund ist der Radius von jedem der zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246 klein, so dass eine Dichtungsdistanz um die Eingangswelle 202 kürzer ist als eine Dichtungsdistanz um den Vorsprungsteil 204. Als eine Folge kann es möglich sein, die Dichtungsleistung zu verbessern. Weiterhin kann es möglich sein, das Gewicht des Untersetzungsgetriebes zu verringern, da der Wellendurchmesser dd1 der Eingangswelle 202 verringert wird.
Schmierfett oder Getriebeöl (nicht gezeigt) ist im Übrigen als ein Schmiermittel im dem Untersetzungsgetriebe 200 aufgenommen. Das aufgenommene Schmiermittel kann ein Schmiermittel sein, bei dem zumindest ein Teil während des Antreibens des Untersetzungsgetriebes 200 verflüssigt wird, und es ist nicht auf ein Schmiermittel eingeschränkt, welches notwendigerweise bei normaler Temperatur flüssig ist.
Ein Beispiel, wo beispielsweise ein flacher Motor an dem Untersetzungsgetriebe 200 angebracht ist, wird mit Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Der flache Motor 250 ist an der Eingangswelle 202 befestigt und weist einen Stator 252 auf, der elektromagnetische Spulen 254 und einen Rotor 256 aufweist, welcher Magneten 258 aufweist.
Der Stator 252 ist integral mit einem Motorgehäuse 262 ausgeformt und weist zu den Magneten 258 mit einem vorbestimmten Spalt dazwischen in radialer Richtung (einer Richtung senkrecht zur Achse). Die elektromagnetischen Spulen 254 des Stators 252 sind geeignet, um einen Raum in axialer Richtung einzunehmen.
Aus diesem Grund ist eine Nut 218A, in der die elektromagnetischen Spulen 254 aufgenommen sein können, wenn der flache Motor 250 mit dem Untersetzungsgetriebe 200 verbunden ist, an der Oberfläche des ersten Flansches 218 ausgeformt. Der Rotor 256 ist an der Eingangswelle 202 durch eine Keilwelle 260 befestigt, und die Magneten 258 sind am Außenumfang des Rotors 256 angeordnet.
Der flache Motor 250 kann integral an dem Untersetzungsgetriebe 200 durch die Schrauben 227 befestigt sein, während das Motorgehäuse 262 durch eine Endabdeckung 264 geklemmt wird. Ein Resolver 266, der eine Art eines magnetischen Sensors ist, ist währenddessen an der Eingangswelle 220 befestigt und wird zum Detektieren der Drehung des flachen Motors 250 verwendet (alternativ kann ein optischer Sensor verwendet werden, wie beispielsweise ein Encoder).
Der Betrieb des Untersetzungsgetriebes 200 wird unten beschrieben.
Wenn Leistung (Drehmoment) an die Eingangswelle 202 von einer (nicht gezeigten) Leistungsquelle oder dem in 4 gezeigten flachen Motor übertragen wird, werden die ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B, die an dem Vorsprungsteil 204 integral mit der Eingangswelle 202 ausgeformt sind, exzentrisch gedreht. Die exzentrische Drehung der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B wird auf die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 durch die ersten und zweiten Exzenterkörperlager 206A und 206B übertragen. Das heißt, die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 beginnen, sich um die Achse O zu drehen. Da die festen inneren Bolzen 212 in die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 eingesetzt sind, wird andererseits die Drehung der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder reguliert bzw. verhindert, so dass sich die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 nur drehen. Weiterhin existiert, wie oben beschrieben, eine geringfügige Differenz (Unterschied der Zähnezahl) zwischen der Anzahl der Zähne der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 und der Anzahl der äußeren Stifte 216 des innen verzahnten Zahnrades 222. Entsprechend wird das innen verzahnte Zahnrad 222 immer dann, wenn die ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 sich einmal drehen, um die Dif ferenz der Anzahl der Zähne gedreht (es wird relativ zu den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 208 und 210 gedreht). Die Drehkomponenten bzw. Drehbewegungen der ersten und zweiten außen verzahnten Zahnräder 208 und 210 werden durch die lose Passung zwischen den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 208 und 210, den inneren Bolzen 212 und die inneren Rollen 214 absorbiert. Die Drehung des innen verzahnten Zahnrades 222 wird sanft durch das Kreuzrollenlager 228 ausgeführt, welches zwischen dem innen verzahnten Zahnrad und dem Rahmenkörper 220 angeordnet ist, der am ersten Flansch 218 befestigt ist, und wird durch den zweiten Flansch 224 herausgeführt, der durch die Schrauben 226 integral mit dem innen verzahnten Zahnrad 222 gedreht wird.
Wenn der zweite Flansch 224 festgelegt ist, wird währenddessen in diesem Ausführungsbeispiel die Drehung der Eingangswelle 220 als die Drehung des ersten Flansches 218 (d. h. des Rahmenkörpers 220) ausgegeben, nachdem sie verlangsamt bzw. untersetzt wurde.
Wärme, die durch die Reibung zwischen den ersten und zweiten Exzenterkörpern 204A und 204B, den ersten und zweiten Exzenterkörperlagern 206A und 206B und den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 208 und 210 verursacht wird, wird aufgrund der Drehung der Eingangswelle 202 erzeugt. Diese Wärme wird jedoch sanft an die Ausnehmung 202B des hohlen Teils 202A abgestrahlt. In diesem Fall wird Luft durch Kraft in den hohlen Teil 202A durch die Drehung der Eingangswelle 202 geleitet. Aus diesem Grund wird ein Wärmeableitungseffekt im hohlen Teil 202A weiter verbessert, da die Wärmeableitungsoberfläche aufgrund des Vorhandenseins der Ausnehmung 202B vergrößert ist.
Durch Formen der Ausnehmung 202B wird weiter die Metallmenge der Eingangswelle 202 verringert. Entsprechend kann es möglich sein, die thermische Kapazität zu verringern und auch die Metallmenge so weit zu verringern. Da es die Ausnehmung 202B (mit der Niveau- bzw. Höhendifferenz S und einer Breite QQ) gibt, die breiter ist als die gesamte Breite qq der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B am hohlen Teil 202A des Vorsprungsteils 204, wird weiterhin die am Vorsprungsteil 204 konzentrierte Wärme sanft zum hohlen Teil 202A abgestrahlt. Darüber hinaus kann es möglich sein, weiter einen Wärmeableitungseffekt nahe der Ausnehmung 202B durch die Drehung der Eingangswelle 202 zu verbessern, und zwar im Vergleich dazu, wenn die Ausnehmung 202B nicht geformt ist.
Weiterhin ist die Ausnehmung 202B in diesem Ausführungsbeispiel an einem Teil ausgeformt, der dicker gemacht ist, da der Vorsprungsteil 204 integral mit der Eingangswelle 202 ausgeformt ist. Wenn der Vorsprungsteil 204 mit der Eingangswelle 202 unter Verwendung einer Passfeder, einer Keilwelle oder Ähnlichem zusammengebaut ist, wird die Festigkeit eines Teils der Eingangswelle 202, an dem der Vorsprungsteil 204 befestigt ist, aufgrund der Existenz der Passfeder, der Keilwelle oder Ähnlichem verringert. Aus diesem Grund kann es nicht möglich sein, eine Ausnehmung 202B mit ausreichender Tiefe zu formen. Im Gegensatz dazu kann die Ausnehmung 202B in diesem Ausführungsbeispiel an einem Teil geformt sein, der um so viel dicker gemacht ist, wie der Vorsprungsteil 204. Entsprechend kann es möglich sein, eine tiefe Ausnehmung 202B zu formen, ohne die Festigkeit zu verringern, und einen großen Wärmeableitungseffekt und einen Gewichtsverringerungseffekt zu verwirklichen.
Da weiterhin die tiefe Ausnehmung 202B vollständig in Umfangsrichtung an dem hohlen Teil 202A so geformt ist, dass sie eine größere Breite als die gesamte Breite qq der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B hat (um in axialer Richtung lang zu sein), wird weiterhin die Metallmenge eines Teils, der aus der Eingangswelle 202 und dem Vorsprungsteil 204 gebildet wird, verringert. Als eine Folge kann es möglich sein, das Gewicht des Untersetzungsgetriebes 200 selbst zu verringern.
Weiterhin sind die ersten und zweiten Lager 240 und 242, die den Vorsprungsteil 204 tragen bzw. lagern, an beiden Seiten der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B vorgesehen. Darüber hinaus sind die zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246, die in Kontakt mit der Eingangswelle 202 kommen, so dass die Distanz zwischen der Achse O und jedem der zweiten und dritten Dich tungsglieder kürzer ist als die Distanz zwischen der Achse O und jedem der ersten und zweiten Lager 240 und 242, außerhalb der ersten und zweiten Lager 240 und 242 vorgesehen. Aus diesem Grund ist der Radius für jedes der zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246 klein, so dass die Dichtungsdistanz bzw. Dichtungsentfernung kurz ist. Als eine Folge kann es möglich sein, die Dichtungsleistung zu verbessern. Da es möglich sein kann, den Wellendurchmesser dd1 der Eingangswelle 202 kleiner zu machen als den Wellendurchmesser dd2 des Vorsprungsteils 204 kann es weiter auch möglich sein, einen Gewichtsverringerungseffekt zu erhalten.
Wenn ein Glied mit einer höheren thermischen Leitfähigkeit positiv in der Ausnehmung 202B angeordnet ist, ist währenddessen die thermische Kapazität eines Teils, welcher aus der Eingangswelle 202 und dem Vorsprungsteil 204 geformt wird, niedrig. Entsprechend kann es möglich sein, schnell Wärme von dem Teil abzuziehen, der aus der Eingangswelle 202 und dem Vorsprungsteil 204 gebildet wird. Wenn beispielsweise das Metall der Eingangswelle 202 und der Vorsprungsteil 204 rostfreier Stahl ist, kann Metall mit einer höheren thermischen Leitfähigkeit, wie beispielsweise Kupfer oder Eisen, als ein Material des oben erwähnten Gliedes verwendet werden. Weiterhin kann es möglich sein, wenn beispielsweise ein Graphitflächenelement verwendet wird, Wärme mit hoher Effizienz in axialer Richtung zu übertragen, und zwar aufgrund der Anisotropie der thermischen Leitfähigkeit. Entsprechend kann es möglich sein, sehr effektiv Wärme von dem Vorsprungsteil 204 abzuleiten. Alternativ kann es beispielsweise möglich sein, Wärme mit hoher Effizienz durch direktes Formen von DLC (DLC = diamond-like carbon = diamantenartiger Kohlenstoff) an der Ausnehmung 202B abzuleiten.
Das heißt, bei dem Untersetzungsgetriebe 200, welches die Eingangswelle 202 und den Vorsprungsteil 204 aufweist, der an der Eingangswelle 202 ausgeformt ist, kann es möglich sein, effizient Wärme abzuleiten, die aufgrund der Drehung der Eingangswelle 202 erzeugt wird.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die Ausnehmung 202B in der Form der 3 (am hohlen Teil 202A der Eingangswelle 202 in der Form einer einzigen Ausneh mung ausgebildet) geformt worden, jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. In einem Untersetzungsgetriebe 201 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung, das in 3 gezeigt ist, kann eine Ausnehmung 202C eine Vielzahl von Nuten aufweisen, und die Nuten können in einer Spiralform geformt sein. In diesem Fall wird der thermische Widerstand beim hohlen Teil 202A weiter verringert, und zwar aufgrund der Vielzahl von Nuten, so dass die Wärmeableitung und eine schnelle Kühlung erleichtert bzw. ermöglicht werden. Da Luft, die ein Kühlmedium ist, welches im hohlen Teil 202A vorhanden ist, aufgrund der Drehung der Eingangswelle 202 aktiv in eine Richtung geleitet wird, kann es weiterhin möglich sein, den Wärmeableitungseffekt weiter zu verbessern. Auch wenn die Nuten kontinuierlich oder intermittierend in dem hohlen Teil 202A ausgeformt sind (was einen Fall mit einschließt, wo die Nuten regulär in einer Umfangsrichtung des hohlen Teils 202A wie ein Kühlventilator ausgeformt sind), wird währenddessen der oben erwähnte signifikante Effekt erreicht.
Weiterhin ist die Breite QQ der Ausnehmung 202B größer als die gesamte Breite qq der ersten und zweiten Exzenterkörper 204A und 204B in den zweiten und dritten Ausführungsbeispielen, jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. Beispielsweise kann die Breite der Ausnehmung 202B gleich der oder größer als die Breite von einem Exzenterkörper sein. Auch in diesem Fall wird der entsprechende Effekt der Erfindung in Hinblick auf die Wärmeableitung oder Gewichtsverringerung erreicht. Wenn es drei oder mehr Exzenterkörper gibt, kann alternativ die Breite der Ausnehmung gleich der oder größer als die Gesamtbreite der Exzenterkörper sein.
In den zweiten und dritten Ausführungsbeispielen sind weiter alle der zweiten und dritten Dichtungsglieder 244 und 246 in Kontakt mit der Eingangswelle 202 gekommen, so dass die Distanz zwischen der Achse O und jedem der zweiten und dritten Dichtungsglieder kürzer ist als die Distanz zwischen der Achse O und jedem der ersten und zweiten Lager 240 und 242. Jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. Es muss nur irgendeines der Dichtungsglieder den oben erwähnten Zustand erfüllen.
Darüber hinaus ist das in den 3 bis 5 gezeigte Untersetzungsgetriebe mit innen umlaufendem eingreifenden Planetenrad als ein Gegenstand bei den zweiten und dritten Ausführungsbeispielen verwendet worden, jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. Beispielsweise kann die Erfindung auch auf ein sogenanntes ”Planetenuntersetzungsgetriebe mit flexiblem Eingriff” angewendet werden, welches eine Drehung relativ zu einem innen verzahnten Zahnrad durch das Biegen eines außen verzahnten Zahnrades herausführt. In diesem Fall können ein Ellipsenkörper, wie beispielsweise ein Wellengenerator, der zum Biegen des außen verzahnten Zahnrades verwendet wird, dessen ellipsenförmiger äußerer Umfang und so weiter als der Vorsprungsteil und die Exzenterteile der Erfindung angesehen werden.
Die abzustrahlende Wärme wird durch Aufbringen einer Farbe auf den Ausnehmungen 202B der zweiten und dritten Ausführungsbeispiele vergrößert, die beispielsweise Industrieruß oder Ähnliches aufweist. Als ein Ergebnis kann es möglich sein, einen Wärmeableitungseffekt bemerkenswerter zu machen.
Ein Beispiel einer vierten Ausführungsform der Erfindung wird unten beschrieben.
6 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines mit einem Motor integrierten Untersetzungsgetriebes gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung, und 7 ist eine Querschnittsansicht eines Exzenterkörpers, der entlang einer Linie VII-VII der 6 aufgenommen wurde. Das vierte Ausführungsbeispiel wird unten mit Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben.
Die Struktur eines mit einem Motor integrierten Untersetzungsgetriebes 300 wird zuerst beschrieben.
Wie in 6 gezeigt, weist das mit einem Motor integrierte Untersetzungsgetriebe 300 einen Motor auf, der einen Rotor und einen Stator aufweist und nahe der Achse O angeordnet ist, und die Struktur des Untersetzungsgetriebes ist im Wesentlichen die gleiche wie jene des Untersetzungsgetriebes des in 3 gezeigten zweiten Ausführungsbeispiels. Aus diesem Grund werden hauptsächlich der Rotor und der Stator des Motor beschrieben, und Teile in 6, die anderen Teilen entsprechen, werden mit Bezugszeichen bezeichnet, die die gleichen letzten zwei Ziffern haben wie jene der in 3 gezeigten Komponenten, und deren Beschreibung wird weggelassen.
Wie in den 6 und 7 gezeigt, ist der Rotor aus einer Eingangswelle 302 geformt, die selbst integral mit einem Vorsprungsteil 304 geformt ist und durch Anordnen einer Vielzahl von Magneten 358 in regelmäßigen Intervallen in Umfangsrichtung der Ausnehmung 302 gebildet wird. Beispielsweise kann ein Ferrit-Magnet (dessen spezifisches Gewicht kleiner ist als das spezifische Gewicht von rostfreiem Stahl, dessen spezifische Wärme kleiner ist als die spezifische Wärme von rostfreiem Stahl und dessen thermische Leitfähigkeit höher ist als die thermische Leitfähigkeit von rostfreiem Stahl) als der Magnet 358 verwendet werden. Wenn die Dicke T von jedem Magnet 358 so eingestellt ist, dass sie kleiner ist als die Höhen- bzw. Niveaudifferenz S, und die Magneten in der Ausnehmung 302B angeordnet sind, kann der thermische Widerstand verringert werden. Wie in 7 gezeigt, sind weiterhin die Magneten 358 in regelmäßigen Intervallen L in Umfangsrichtung der Ausnehmung 302B angeordnet. Entsprechend ist der thermische Widerstand eines Teils entsprechend den Intervallen L niedrig, wie im zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. Aus diesem Grund kann es möglich sein, den thermischen Widerstand zu verringern und die thermische Kapazität des gesamten Rotors zu verringern. Weiterhin kann es möglich sein, die spezifische Wärme des Rotors und das Gewicht des Rotors zu verringern.
Wie in 6 gezeigt, kann der Stator durch Anordnen eines Vorsprungs 318A, der integral mit einem ersten Flansch 218 geformt ist, in einem hohlen Teil 302A und durch Befestigen einer Vielzahl von elektromagnetischen Spulen 354 an dem Vorsprung geformt werden. Es kann durch die oben erwähnte Struktur möglich sein, die Eingangswelle 302 zu drehen, welche der Rotor ist, und zwar durch die Steuerung eines Stroms, der in den elektromagnetischen Spulen 354 fließt.
Da ein zweiter Flansch 324 keine Öffnung an der Achse O aufweist, kann es währenddessen möglich sein, den Eintritt von Schmutz zu verhindern.
Der Betrieb des mit einem Motor integrierten Untersetzungsgetriebes 300 wird unten besprochen. Da der Betrieb des Untersetzungsgetriebes im Wesentlichen der gleiche ist wie jener des Untersetzungsgetriebes des zweiten Ausführungsbeispiels, wird der Betrieb des Untersetzungsgetriebes hier weggelassen, und die Wärmeableitung der Eingangswelle 302 wird beschrieben.
Wärme, die durch die Reibung zwischen den ersten und zweiten Exzenterkörpern 304A und 304B, den ersten und zweiten Exzenterkörperlagern 306A und 306B und den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern 308 und 310 verursacht wird, wird aufgrund der Drehung der Eingangswelle 302 (des Rotors) erzeugt. Jedoch wird diese Wärme sanft zu der Ausnehmung 302B abgestrahlt. In diesem Fall wird Luft zwangsweise in den hohlen Teil 302A durch die Drehung der Eingangswelle 302 (des Rotors) geführt. Da die Dicke T von jedem Magnet 358, der im hohlen Teil 302A angeordnet ist, kleiner als die Niveaudifferenz S ist, kann es möglich sein, den thermischen Widerstand von Teilen zu verringern, die den Magneten 358 entsprechen, und zwar im Vergleich dazu, wenn die Ausnehmung 302B nicht ausgeformt ist. Da die Magneten 358 in der Ausnehmung 302B in Intervallen L angeordnet sind, ist weiterhin der thermische Widerstand eines Teils entsprechend den Intervallen L niedrig. Aus diesem Grund kann es möglich sein, die thermische Kapazität der gesamten Eingangswelle 302 (des Rotors) zu verringern, so dass ein Wärmeableitungseffekt am hohlen Teil 302A weiter verbessert wird.
Da die Ausnehmung 302B nicht vollständig mit den Magneten 358 gefüllt ist, auch wenn eine Vielzahl von Magneten 358 angeordnet ist, kann es weiter möglich sein, die thermische Kapazität zu verringern. Da es an dem hohlen Teil 302A die Ausnehmung 302B (mit der Niveaudifferenz S und einer Breite QQ) gibt, die breiter ist als die Gesamtbreite qq der ersten und zweiten Exzenterkörper 304A und 304B, wird weiterhin die an dem Vorsprungsteil 304 konzentrierte Wärme sanft zum hohlen Teil 302A gestrahlt. Es kann darüber hinaus möglich sein, weiter den Wärmeableitungseffekt an einer Position zu verbessern, wo die Ausnehmung 302B oder die Magneten 358 vorgesehen sind, und zwar durch Drehung der Eingangswelle 302 im Vergleich dazu, wenn die Ausnehmung 302B nicht geformt ist.
Da weiterhin der Motor im hohlen Teil des Untersetzungsgetriebes angeordnet ist, kann weiterhin das mit dem Motor integrierte Untersetzungsgetriebe 300 einen Motor mit einem kleinen und leichten Untersetzungsgetriebe im Vergleich dazu erreichen, wenn ein Motor außen montiert ist. Entsprechend kann das mit einem Motor integrierte Untersetzungsgetriebe leicht an einem Einsatzort einer Roboterhand oder an einem ähnlichen Einsatzort eingesetzt werden, der eine große Ausgabe bei kleiner Größe erfordert. Da der Motor zu diesem Zeitpunkt im Untersetzungsgetriebe abgedichtet ist, kann es weiterhin möglich sein, zu verhindern, dass der Motor durch eine äußere Kraft beschädigt wird, und zu verhindern, dass der Motor verschmutzt wird.
Ein Ferrit-Magnet ist in diesem Ausführungsbeispiel als der Magnet 358 verwendet worden, jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt.
In diesem Ausführungsbeispiel sind darüber hinaus die Magneten 358 in der Ausnehmung 302B angeordnet gewesen, so dass die Magneten 358 für den Rotor verwendet werden. Jedoch ist die Erfindung nicht darauf eingeschränkt. Beispielsweise können die elektromagnetischen Spulen 354 in der Ausnehmung 302B angeordnet sein. Weiterhin kann zumindest ein Teil der Komponenten des Rotors in der Ausnehmung 302B vorgesehen sein.
In den oben erwähnten Ausführungsbeispielen können die Eingangswelle und die Exzenterkörper währenddessen integral miteinander geformt sein. Jedoch beschränkt die Erfindung nicht speziell das Verfahren zum Formen der Eingangswelle und die Eingangswelle kann durch Gießen, Schneiden, Pressen oder Ähnliches geformt werden.
Als eines der Verarbeitungsverfahren kann insbesondere die sogenannte Hochdruck-Umformung verwendet werden, die Exzenterkörper dadurch formt, dass ein rundes Rohr, welches eine Eingangswelle bildet, in eine Form gesetzt wird, die eine äußere Form von Exzenterkörpern hat, und indem das runde Rohr mit einer Flüssigkeit unter ultrahohem Druck gefüllt wird, während gleichzeitig das runde Rohr von beiden Seiten des runden Rohrs komprimiert wird. Dieses Verfahren (welches auch als Hydro-Umformung bezeichnet werden kann) kann stabil ein rundes Rohr, welches aus verschiedenen Legierungen (Kohlenstoff, Stahl, rostfreier Stahl, Aluminium, Kupfer und so weiter) gemacht ist, mit einem kleinen Ausmaß an Arbeit formen, und zwar durch Steuerung des Drucks der Flüssigkeit.
Industrielle Anwendbarkeit
Die Erfindung kann bei einem Untersetzungsgetriebe angewendet werden, welches eine Eingangswelle aufweist, die integral mit Exzenterkörpern ausgeformt ist und einen hohlen Teil in ihrer Mitte in radialer Richtung aufweist.
Zusammenfassung
Ein Untersetzungsgetriebe mit einer Eingangswelle und einem Exzenterkörper, der auf der Eingangswelle angeordnet ist, hat eine speziell vorgesehen Struktur, die eine effiziente Ableitung von Wärme gestattet, welche durch die Drehung der Eingangswelle erzeugt wird. Das Untersetzungsgetriebe hat erste und zweite Exzenterkörper, die auf der Eingangswelle befestigt sind, und führt als eine Ausgangsgröße eine relative Drehung zwischen einem innen verzahnten Zahnrad und den ersten und zweiten außen verzahnten Zahnrädern heraus. Die Eingangswelle hat einen hohlen Teil. Die ersten und zweiten Exzenterkörper sind integral mit der Eingangswelle geformt. Eine Ausnehmung ist voll umlaufend in der Eingangswelle an einer axialen Position geformt, an der die ersten und zweiten Exzenterkörper geformt sind. Geschnittene Kammnuten der Ausnehmung sind relativ zu einer Ebene senkrecht zur Achse der Eingangswelle gekippt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- JP 2007-330743 [0001]
- JP 2008-164763 [0001]
- JP 2001-187945 A [0003]

Claims

Untersetzungsgetriebe, welches eine Eingangswelle, einen an der Eingangswelle vorgesehenen Exzenterkörper, ein außen verzahntes Zahnrad, das in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad aufweist, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht, wobei das Untersetzungsgetriebe eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße herausführt, wobei das Untersetzungsgetriebe Folgendes aufweist: dass die Eingangswelle einen hohlen Teil in radialer Richtung in ihrer Mitte aufweist; dass der Exzenterkörper integral mit der Eingangswelle ausgeformt ist; und eine Ausnehmung, die vollständig umlaufend am hohlen Teil der Eingangswelle an einer axialen Position geformt ist, die eine axiale Position des Exzenterkörpers aufweist, wobei geschnittene Kammnuten der Ausnehmung relativ zu einer Ebene senkrecht zu einer Achse der Eingangswelle gekippt sind.
Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1, wobei die Schnittwinkel von beiden geschnittenen Kammnuten der Ausnehmung auf einen Winkel von 45° oder weniger bezüglich der Achse der Eingangswelle eingestellt sind.
Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein axialer Bereich, wo der tiefste Teil der Ausnehmung geformt ist, die axiale Position des Exzenterkörpers auf der Eingangswelle aufweist.
Verfahren zur Herstellung einer Eingangswelle eines Untersetzungsgetriebes, wobei das Untersetzungsgetriebe eine Eingangswelle mit einem hohlen Teil aufweist, weiter einen Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, ein außen verzahntes Zahnrad, welches in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen ver zahntes Zahnrad, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht, wobei das Untersetzungsgetriebe eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße herausführt, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: einen Schritt zum Formen einer ersten geschnittenen Kammnut, wobei eine erste geschnittene Kammnut der Ausnehmung geformt wird, indem allmählich ein innerer Durchmesser des hohlen Teils der Eingangswelle von einer Position entsprechend einem Endteil der Ausnehmung in axialer Richtung vergrößert wird, wenn eine Ausnehmung voll umlaufend an dem hohlen Teil der Eingangswelle an einer axialen Position geformt wird, die eine axiale Position des Exzenterkörpers aufweist.
Verfahren nach Anspruch 4, welches weiter einen Schritt des Formens einer zweiten geschnittenen Kammnut aufweist, wobei eine zweite geschnittene Kammnut der Ausnehmung geformt wird, in dem die Zunahme des Innendurchmessers in axialer Richtung gestoppt wird und allmählich der Innendurchmesser in axialer Richtung verringert wird, nachdem die erste geschnittene Kammnut der Ausnehmung durch den Formgebungsprozess durch die erste geschnittene Kammnut geformt wurde.
Verfahren nach Anspruch 5, welches weiter einen Formgebungsschritt für eine Unterseite einer Ausnehmung zwischen dem Formgebungsschritt für die erste geschnittene Kammnut und den Formgebungsschritt für die zweite geschnittenen Kammnut aufweist, bei dem ein Teil sichergestellt bzw. hergestellt wird, der einen konstanten Innendurchmesser in axialer Richtung hat.
Untersetzungsgetriebe, welches eine Eingangswelle, einen Exzenterkörper, der an der Eingangswelle vorgesehen ist, ein außen verzahntes Zahnrad, welches in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad aufweist, welches mit einem inneren Teil des außen verzahnten Zahnrades in Eingriff steht, wo bei das Untersetzungsgetriebe eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad und dem innen verzahnten Zahnrad als eine Ausgangsgröße herausführt, wobei das Untersetzungsgetriebe Folgendes aufweist: dass die Eingangswelle einen hohlen Teil an ihrem axialen Teil aufweist und integral mit dem Exzenterkörper geformt ist; und eine Ausnehmung, die breiter ist als die Breite des Exzenterkörpers und vollständig in Umfangsrichtung an dem hohlen Teil der Eingangswelle an der axialen Position des Exzenterkörpers geformt ist.
Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 7, wobei, wenn eine Vielzahl der Exzenterkörper vorgesehen ist, die Ausnehmung so geformt ist, dass sie breiter ist als die Gesamtbreite der Vielzahl von Exzenterkörpern.
Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 7 oder 8, welches weiter Folgendes aufweist: Lager, die auf beiden Seiten des Exzenterkörpers vorgesehen sind und di Eingangswelle tragen; und Dichtungsglieder, die auf mindestens einer Seite außerhalb der Lager vorgesehen sind und so in Kontakt mit der Eingangswelle kommen, dass eine Distanz zwischen der Achse und jedem der Dichtungsglieder kürzer ist als die Distanz zwischen der Achse und jedem der Lager.
Mit einem Motor integriertes Untersetzungsgetriebe, wobei der Motor in das Untersetzungsgetriebe nach einem der Ansprüche 7 bis 9 integriert ist, welches Folgendes aufweist: einen Rotor des Motors, wobei zumindest ein Teil davon in der Ausnehmung angeordnet ist; und einen Stator des Motors, der in dem hohlen Teil angeordnet ist.