CN104852512A - 全密封式中空型rv减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，所述输入轴采用中空型输入轴，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管，针齿壳与输入端盖连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封。本发明结构合理，工作性能好；具有全密封结构。

Description

全密封式中空型RV减速机
技术领域
本发明涉及一种中空型RV减速机。
背景技术
RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机。有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。具有高刚度、高精度、大扭矩、传动效率高等优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
图1是传统中空型RV减速机的结构简图。主要零部件：针齿壳1、输出端盘架2、偏心轴3、角接触球轴承4、输入端盘架5、双联齿轮支撑轴承6、摆线轮7、行星轮8、输入轴9、双联齿轮10。行星轮8、输入轴9、双联齿轮10构成第一级行星减速结构；针齿壳1、摆线线轮7与滚针构成第二级摆线针轮减速结构；偏心轴3把两级减速结构有机连接，有效传递负载。
传统中空型RV减速机的安装形式见图2。用户需要设计制造输出端法兰11、固定端法兰12、通线管13等主要精密连接部件。订制的输入轴与伺服电机14固定连接，伺服电机14与固定端法兰12连接，这些连接最终必须保证订制的输入轴齿轮端跳动小于0.03mm，与RV减速机双联齿轮的中心距误差小于0.03mm。这对现场组装这些部件提出了很高的精度要求。RV减速机腔体内必须加入指定油脂，油脂的加入量需填满90%内部空间。这些工作量不但精密度要求高，周期长，还很难保证装配质量一致性，导致用户使用极不方便。
传统中空型RV减速机在工业机器人外部轴及各种旋转转台上安装时，以上问题尤为突出。需要设计一种能够大大降低用户使用难度、使用成本并能保证装配一致性的全密封式中空型RV减速机。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构合理，工作性能好的全密封式中空型RV减速机。
本发明的技术解决方案是：
一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，其特征是：所述输入轴采用中空型输入轴，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管，针齿壳与输入端盖连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封。
在通线管外表面设置用于保证RV减速机内部油脂不渗漏的固定式油封。中空型输入轴通过螺纹孔与伺服电机直接连接；或中空型输入轴通过螺纹孔通过与伺服电机机构的皮带齿轮连接。
本发明结构合理，工作性能好；具有全密封结构。
RV减速机在出厂前内部已经添加适量油脂，用户无需再考虑油脂添加和密封问题。
用户无需考虑设计制造高精密的安装法兰，大大降低RV减速机使用难度和使用成本。
伺服电机与RV减速机连接极为方便，不改变传统中空型RV减速机的输出结构。中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，螺纹孔端与伺服电机连接。伺服电机如果是中空结构，中空型输入轴的螺纹孔直接与伺服电机的安装孔连接；伺服电机如果不是中空结构，而是实体结构，中空型输入轴的螺纹孔上需安装皮带轮，伺服电机与RV减速机之间通过皮带齿轮连接。尤其在工业机器人外部轴及各种旋转转台上，传统中空型RV减速机普遍采用皮带齿轮连接。本发明的全密封式中空型RV减速机保留了传统连接方式，并大大降低RV减速机使用难度和使用成本，保证简单装配后性能一致性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是传统中空型RV减速机结构简图。
图2是传统中空型RV减速机的安装形式示意图。
图3是本发明一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，所述输入轴采用中空型输入轴18，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管19，针齿壳与输入端盖15连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承16，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封17。
在通线管外表面设置用于保证RV减速机内部油脂不渗漏的固定式油封20。中空型输入轴通过螺纹孔与伺服电机直接连接；或中空型输入轴通过螺纹孔通过与伺服电机机构的皮带齿轮连接。
本发明在传统中空型RV减速机结构基础上增加了以下几个重要部件：输入端盖15、中空型输入轴支撑轴承16、输入端骨架油封17、中空型输入轴18、通线管19、固定式油封20。
中空型输入轴支撑轴承16保证中空型输入轴18与RV减速机的同轴度小于0.03mm。伺服电机与中空型输入轴18连接时不会影响中空型输入轴18与RV减速机的同轴度。
输入端骨架油封17保证RV减速机内部油脂不会渗漏，从而保证RV减速机的运转性能及寿命。
中空型输入轴18的齿部与行星轮啮合，螺纹孔端与伺服电机连接。伺服电机如果是中空结构，中空型输入轴18的螺纹孔直接与伺服电机的安装孔连接；伺服电机如果不是中空结构，而是实体结构，中空型输入轴18的螺纹孔上需安装皮带轮，伺服电机与RV减速机之间通过皮带齿轮连接。尤其在工业机器人外部轴及各种旋转转台上，传统中空型RV减速机普遍采用皮带齿轮连接。本发明的全密封式中空型RV减速机保留了传统连接方式，并大大降低RV减速机使用难度和使用成本，保证简单装配后性能一致性。
通线管19用于电缆线的通过。
固定式油封20用于保证RV减速机内部油脂不会渗漏。

Claims (4)

1.一种全密封式中空型RV减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及含有输入轴、行星轮的第一级行星减速机构，其特征是：所述输入轴采用中空型输入轴，中空型输入轴的齿部与行星轮啮合，中空型输入轴上设置的螺纹孔，中空型输入轴通过所述螺纹孔与伺服电机机构连接；在中空型输入轴的内部空腔中设置通线管，针齿壳与输入端盖连接，输入端盖与中空型输入轴之间设置中空型输入轴支撑轴承，在输入端盖与中空型输入轴之间设置骨架油封。
2.根据权利要求1所述的全密封式中空型RV减速机，其特征是：在通线管外表面设置用于保证RV减速机内部油脂不渗漏的固定式油封。
3. 根据权利要求1或2所述的全密封式中空型RV减速机，其特征是：中空型输入轴通过螺纹孔与伺服电机直接连接。
4. 根据权利要求1或2所述的全密封式中空型RV减速机，其特征是：中空型输入轴通过螺纹孔通过与伺服电机机构的皮带齿轮连接。
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