CN104633013A - 一种新型机器人用高精度减速器 - Google Patents

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张吉林
林菁
丁锁平
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JIANGSU TAILAI REDUCER CO Ltd
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2700/00—Transmission housings and mounting of transmission components therein; Cooling; Lubrication; Flexible suspensions, e.g. floating frames

Abstract

本发明涉及一种新型机器人用高精度减速器，包括机壳、输入轴、输出转臂、中心轮、行星轮、曲轴、针齿圈和外摆线轮，输入轴和输出转臂同轴穿接支撑于机壳内，输入轴上穿接中心轮，曲轴同轴向穿接支撑于输出转臂内，曲轴的直轴部分穿接在输出转臂上且穿接有与中心轮啮合的行星轮，曲轴的偏心部分穿接针齿圈，针齿圈的针齿对应啮合两外摆线轮，两外摆线轮固定连接于机壳上。

Description

一种新型机器人用高精度减速器
技术领域
本发明涉及一种减速机，具体说是一种机器人用高精度减速器。
背景技术
   目前机器人用减速机多为RV减速器，它以体积小，抗冲击力大，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多有点被广泛应用于工业机器人上。但是，这种减速器设计制造复杂，加工和安装精度要求高，其核心技术仍被日本公司垄断，国内无能力设计制造出机器人高精度的RV减速器，仍主要靠进口来满足国内的需求。  本专利技术提出一种新型的机器人用高精度的减速器，意在代替进口的RV减速器，打破国外对该项技术的垄断，拥有完全自主知识产权的机器人用高精度的减速器核心技术，打造我国在这方面的核心竞争力，推动我国机器人工业的发展。
发明内容
   为此，本发明提供了一种结构简化、体积小、回程差小、加工安装工艺简化、能实现大速比、大扭矩、大刚度、高传动精度的机器人用高精度减速器。
本发明采用的技术方案是：一种新型机器人用高精度减速器，其技术方案是包括机壳、输入轴、输出转臂、中心轮、行星轮、曲轴、针齿圈和外摆线轮，输入轴和输出转臂同轴穿接支撑于机壳内，输入轴上穿接中心轮，曲轴同轴向穿接支撑于输出转臂内，曲轴的直轴部分穿接在输出转臂上且穿接有与中心轮啮合的行星轮，曲轴的偏心部分穿接针齿圈，针齿圈的针齿对应啮合两外摆线轮，两外摆线轮固定连接于机壳上。
工作时，输入轴转动，带动中心轮驱动行星轮运动，行星轮自转带动曲轴转动，曲轴转动驱动针齿圈相对输出转臂做平动运动，针齿圈做平动的同时，其上的针齿与固定不动的外摆线轮上的轮齿啮合。受针齿与固定不动外摆线轮6的轮齿啮合作用的限制，针齿圈又反向驱动曲轴绕输入轴作行星公转，由曲轴带动输出转臂作绕输入轴定轴转动，从而得到一个输出回转运动，这种传动可获得大传动比和反向输出。
本发明的有益效果是：本专利技术采用针轮运动，外摆线轮固定的结构，简化了针齿圈的结构和加工制造工艺，减小了外摆线轮的直径，使得结构简单紧凑，体积小。采用单曲轴结构，零件数量减少，更易于加工制造，降低成本。外摆线轮采用两片形式，使两片外摆线轮的相位可调，从而可消除针齿圈上的针齿与外摆线轮齿间的啮合间隙，提高传动精度，减小了回程差。输出转臂采用筒式结构可大大提高其刚度，可实现大速比、大扭矩输出。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：输入轴1，中心轮2，行星轮3，曲轴4，针齿圈5，外摆线轮6，机壳7，输出转臂8。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
图1所示：一种新型机器人用高精度减速器包括输入轴1、中心轮2、行星轮3、曲轴4、针齿圈5、外摆线轮6、机壳7和输出转臂8。输入轴1和输出转臂8同轴穿接支撑于机壳1内，输入轴1上穿接中心轮2，曲轴4同轴向穿接支撑于输出转臂8内，曲轴4的直轴部分穿接在输出转臂8上且穿接有与中心轮2啮合的行星轮3，曲轴4的偏心部分穿接针齿圈5，针齿圈5的针齿对应啮合两外摆线轮6，两外摆线轮6固定连接于机壳7上。

Claims (1)

1.一种新型机器人用高精度减速器，其特征在于：包括机壳、输入轴、输出转臂、中心轮、行星轮、曲轴、针齿圈和外摆线轮，输入轴和输出转臂同轴穿接支撑于机壳内，输入轴上穿接中心轮，曲轴同轴向穿接支撑于输出转臂内，曲轴的直轴部分穿接在输出转臂上且穿接有与中心轮啮合的行星轮，曲轴的偏心部分穿接针齿圈，针齿圈的针齿对应啮合两外摆线轮，两外摆线轮固定连接于机壳上。
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