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Kunstglied mit Antrieb durch druckmittelbetätigte Servomotoren Es
ist bekannt, Kunstglieder bei vorhandenem größerem Gliedstumpf durch diesen zu bewegen.
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Ebenso war es üblich, bei zu kurzem Gliedstumpf das Kunstglied passiv
beweglich zu gestalten, wobei es von außen in beliebige Stellungen gebracht werden
konnte. Um ein Kunstglied aktiv beweglich zu machen, und zwar auch bei vorhandenem
ungenügendem Reststumpf, hat man auch schon preßluftbetätigte Servomotoren im Bereich
der Gelenkpunkte eines solchen Kunstgliedes angeordnet und diese Servomotoren durch
Ventile gesteuert. Die Betätigung dieser Ventile wiederum erfolgte dabei entweder
durch Restmuskeln des Gliedes selbst oder auch durch gliedfremde Muskeln. Diese
Art der Gliedbewegungen erlaubt es, auf die bisher übliche Anordnung von Kanälen
in Restmuskeln, also auf sogenannte Sauerbruchkanäle, zu verzichten, wobei oftmals
Gewebereizungen in den Muskelkanälen vorkamen. Gleichzeitig wird der sehr wesentliche
Vorteil erreicht, daß infolge der Verwendung von Servomotoren weit höhere Antriebs-I;räfte
zur Verfügung stehen, als sie die Restmuskeln selbst ausüben könnten. Vor allem
aber wird es bei Anordnung von Servomotoren, deren Ventile muskelgesteuert sind,
möglich, andere Körpermuskeln als Restmuskeln des zu ersetzenden Gliedes selbst
zur Betätigung heranzuziehen, so daß also die Bewegung, beispielsweise eines Kunstarmes,
auch dann erfolgen kann, wenn überhaupt kein Armstumpf vorhanden ist.
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Bisher wurden zur Steuerung pneumatisch betätigter Servomotoren eines
solchen Kunstgliedes Quetschventile vorgeschlagen, die so arbeiteten, daß bei Öffnung
des Einlaßventils eines Servomotors, dessen Auslaßventil geschlossen wurde, während
beim Abschluß des Einlaßventils das Auslaßventil sich wieder öffnete. Es waren daher
nur voll oder teilweise ausschlagende Bewegungen mit jeweils voller Rückkehr des
Gliedteils in seine Ausgangslage durchführbar.
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Teilbewegungen in genau kontrollierbarem Ausmaß waren aber ebensowenig
möglich wie die Bewegung eines Gliedteils und eine Feststellung in jeder Bewegungsphase.
Vor allem jedoch fehlte den bisher bekannten Antriebsanordnungen die Eigenschaft
eines natürlichen Gliedes hinsichtlich der Feinfühligkeit für die Größe und die
Stärke eines Bewegungsvorganges.
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Aufgabe der Erfindung ist es, bei einem Kunstglied, das durch druckmittelbetätigte,
ventilgesteuerte Servomotoren bewegt wird, deren Ventile durch noch vorhandene Körpermuskeln
betätigt werden, die obengenannten Nachteile zu vermeiden. Erreicht wird dies erfindungsgemäß
dadurch, daß jedem Servomotor je ein Einlaß- und ein Auslaßventil zugeordnet ist,
wobei mindestens das Einlaßventil mittels einer zwischen der muskelbewegten Steuervorrichtung
des Ventils und diesem selbst angeordneten Abdichtungsmembran der-
gestalt nach Art
eines Reduzierventils ausgebildet ist, daß der Betätigungsmuskel die Wirkung einer
verstellbaren Reduzierventilfeder übernimmt, so daß der das Ventil betätigende Muskel
den sich im Servomotor einstellenden Druck des Druckmittels fühlt, wodurch wahrgenommen
werden kann, welche Kraft der gesteuerte Teil des Kunstgliedes ausübt.
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Besonders vorteilhaft ist es, das Einlaßventil und das Auslaßventil
jedes Servomotors gegenüber der muskelbewegten Steuervorrichtung so anzuordnen,
daß die Ventile unabhängig voneinander gesteuert werden können. Jedoch kann auch
ein reduzierventilartig ausgebildetes Einlaßventil mit einem Auslaßventil hinsichtlich
der mechanischen Betätigung so hintereinandergeschaltet werden, daß das Einlaß ventil
erst in Abhängigkeit von dem Schließdruck des Auslaßventils geöffnet wird, und umgekehrt.
Bei dieser Anordnung kann schließlich auch zwischen den Servomotor und das Auslaßventil
noch ein zusätzliches Absperrventil geschaltet sein und gegenüber der Steuervorrichtung
des Einlaß- und Auslaßventils so angeordnet werden, daß das Absperrventil beim Einleiten
der Öffnungsbewegung des Einlaßventils vor diesem geöffnet wird, sich aber erst
wieder schließt, wenn das Einlaß- und das Auslaßventil wieder gänzlich von der mechanischen
Steuervorrichtung freigegeben sind. Erfindungsgemäß kann ferner bei einem solchen
Kunstglied an einer Gelenkstelle eine form- oder kraftschlüssige Arretierungsvorrichtung
vorgesehen werden, die ihrerseits in gleicher Weise wie die Servomotoren in Abhängigkeit
von einer muskelbewegten Steuervorrichtung gesperrt oder freigegeben wird.
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Handelt es sich z. B. um einen Kunstarm mit mehreren Gelenkstellen,
so ist es von Vorteil, die Einlaß-und
Auslaßventile mehrerer Servomotoren
zur Bewegung der einzelnen Gliedteile mit einer gemeinsamen muskelbewegten Steuervorrichtung,
z. B. einer Nockenwelle od. dgl., zu vereinigen. Hierbei können dann diese Ventile
wahlweise durch die Bewegungen einer einzigen Muskelgruppe betätigt werden. Bei
einer besonders großen Anzahl von Gelenkstellen kann es auch von Vorteil sein, die
Ventile mehrerer Servomotoren gruppenweise mit gemeinsamen Steuervorrichtungen zu
vereinigen, so daß dann eine unabhängige Betätigung der einzelnen Ventilgruppen
durch verschiedene Muskelgruppen möglich wird. Im Fall eines Kunstarmes hat es sich
als besonders zweckmäßig erwiesen, die Steuerungsventile gegenüber der muskelbewegten
Steuervorrichtung so anzuordnen und diese so auszubilden, daß bei einer Bewegung
der Steuervorrichtung aus derRuhelage heraus zunächst eine Handschließbewegung,
dann eine Handöffnungsbewegung und anschließend eine zweite Handschließbewegung
bewirkt wird, daß dann die Arretierungsvorrichtung des Ellbogengelenkes im Sinne
einer Sperrung und danach im Sinne einer Freigabe betätigt wird und daß darauf der
Unterarm in eine Streckbewegung und anschließend in eine Beugebewegung versetzt
wird. Es hat sich weiter herausgestellt, daß es vorteilhaft ist, wenn man erfindungsgemäß
an der muskelbewegten Steuervorrichtung einen Federanschlag anordnet, und zwar so,
daß dieser Anschlag nach Durchführung der zweiten Schließbewegung der Hand zur Wirkung
kommt. Hierdurch wird verhindert, daß man bei gruppenweise vereinigten Ventilen
unbeabsichtigt nach der Handschließbewegung die Sperrung, z. B. des Ellbogens, zur
Wirkung bringt oder eine weitere Bewegung auslöst. Erfindungsgemäß kann ferner auch
eine in an sich bekannter Weise drehbar am Unterarm angeordnete Kunsthand über ein
Getriebe od. dgl. mit einem im Unterarm angeordneten weiteren Servomotor verbunden
werden, so daß eine der natürlichen Gesamtbewegung von Arm und Hand weitgehend ähnliche
Bewegung des Kunstgliedes möglich wird. Ist ein natürlicher Gliedstumpf vorhanden,
so können die Steuerungsventile an einem mit dem oberen Teil des Gliedstumpfes mittels
Schienen od. dgl. verbundenen und vor dem Ende des Gliedstumpfes liegenden Teil
angeordnet werden, während die Betätigungsteile dieser Ventile sich an einem Teil
befinden, der mittels des Gliedstumpfes drehbar angeordnet und beispielsweise manschettenartig
ausgebildet ist. In Fällen einer doppelten Armamputation, insbesondere einer doppelten
Oberarmamputation, wäre eine doppelte Steuerungsventilanordnung und eine doppelte
Anordnung der Steuervorrichtung für diese Ventile nicht nur mit größeren Schwieriglieiten
verbunden, sondern sie würde auch an den Träger in der Bedienung außergewöhnlich
hohe Anforderungen stellen. Erfindungsgemäß wird daher im Fall eines doppelten Gliedverlustes
zwischen den Steuerungsventilen und den Druckmittelleitungen zu den zugehörigen
Servomotoren eine umschaltbare Verteilereinrichtung vorgesehen, die es gestattet,
die Steuerungsventile wahlweise mit einer rechten oder linken Armprothese zu verbinden.
Da bei druckmittelbetätigten Servomotoren beim Öffnen der Auslaßventile Geräusche
auftreten können, ist es vorteilhaft, erfindungsgemäß in den Austrittsöffnungen
der Ausl aßventile Schalldämpfungseinrichtungen, z. B. Schaumgummieinlagen, anzuordnen.
Die Steuerventile könnten schließlich auch in dem Kunstglied selbst untergebracht
und durch Restmuskeln über Bowdenzüge betätigt werden. Weiter wäre es auch möglich,
die Druckmittelleitungen im Bereich vorhan-
dener Körperbandagen innerhalb dieser
Bandagen anzuordnen.
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In der Zeichnung sind einige Ausführungsformen und Anordnungsweisen
des Erfindungsgegenstandes am Beispiel eines Kunstarmes schematisch dargestellt.
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Es zeigt Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen Kunstarm mit beweglichem
Ellbogengelenk, drehbarer Hand und beweglichem Daumen samt den dazugehörigen Servomotoren
und Arretierungsvorrichtungen, Fig. 2 eine Anordnung der Steuerventile zur Handbewegung
bei vorhandenem natürlichem Unter- oder Oberarmstumpf, Fig. 3 einen Querschnitt
durch Fig. 2, Fig. 4 eine andere Anordnung der Steuervorrichtung zur Handbetätigung
an einem Unterarmstumpf, Fig. 5 einen Querschnitt durch Fig. 4, Fig. 6 eine Anordnung
der Ventile zur Handbetätigung, wobei ein Einlaß- und ein Auslaßventil hinsichtlich
ihrer mechanischen Betätigung hintereinandergeschaltet sind und wobei ferner ein
zusätzliches Absperrventil zwischen das Auslaßventil und die Druckmittelleitung
eines Servomotors geschaltet ist, Fig. 7 eine Ansicht der Fig. 6 von unten, Fig.
8 im Längsschnitt eine Zusammenfassung mehrerer Einlaß- und Auslaßventile mit einer
gemeinsamen Steuervorrichtung, die ihrerseits durch Zug gesteuert wird, Fig. 9 einen
Querschnitt durch Fig. 8, Fig. 10 in einem Längsschnitt nach X-X der Fig. 11 eine
andersartige Zusammenfassung mehrerer Ein-und Auslaßventile, wobei zu deren Betätigung
eine durch den Gliedstumpf drehbare Nockenscheibe dient, Fig. 11 eine schematische
Draufsicht auf die Ventilanordnung nach Fig. 10, Fig. 12 im Ouerschnitt eine andersartige
Ausführung einer solchen Ventilzusammenstellung, deren Betätigung durch Druck erfolgt,
Fig. 13 einen teilweisen Längsschnitt durch Fig. 12, Fig. 14 schaubildlich eine
Gesamtanordnung eines Kunstarmes, des Druckmittelbehälters und der Steuerventile
am Körper, Fig. 15 im Querschnitt eine Umschaltvorrichtung, die es gestattet, eine
Mehrzahl von Steuerventilen nach Fig. 2 bis 13 wahlweise zur Betätigung z. B. von
zwei Kunstgliedern zu benutzen, Fig. 16 ei neu Längsschnitt durch eine Anordnung
nach Fig. 15, Fig. 17 eine Seitenansicht der Fig. 16.
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Bei einem Kunstarm nach Fig. 1 ist der Unterarm 1 mit dem vorhandenen
Oberarmstumpf über ein Ellbogengelenk 2 in bekannter Weise verbunden. Die Hand 3
ist an dem künstlichen Unterarm 1 drehbar auf einer Achse 4 gelagert. Der Daumen
5 der Hand 3 ist seinerseits bei 6 schwenkbar angeordnet. Zur Betätigung jeder einzelnen
dieser Gelenkstellen 2, 4 und 6 sind Servomotoren 7, 7a und 7b angeordnet.
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Diese Servomotoren bestehen aus an sich bekannten sogenannten Faltenbälgen,
die mit einem Druckmittel gespeist werden, das sich seinerseits in einem Druckmittelbehälter
8 befindet Um die Gelenke 2 und 4 feststellen zu können, sind Arretierungsvorrichtungen
9, 9 a vorgesehen. Zur Betätigung dieser Arretierungsvorrichtungen dienen gleichartig
wie die Servomotoren7, 7a und 7b ausgebildete druckmittelbetätigte Servomotoren
10, 10 a. Wie die Steuerung der einzelnen Servomotoren unter Benutzung entweder
vorhandener Restmuskeln des Gliedes oder sonstiger Muskeln des Körpers erfolgt,
wird weiter unten an Hand der folgenden Figuren erläutert. Die Rückkehr des Unterarmes
1
aus seiner Beugestellung in die Streckstellung kann durch die Schwerkraft erfolgen,
wenn das Druckmittel aus dem Servomotor wieder abgelassen wird.
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Selbstverständlich könnte auch zur Unterstützung dieser Bewegung eine
Rückholfeder (nicht dargestellt) im Bereich des Ellbogengelenkes 2 angeordnet sein.
Bei der Drehbewegung der Hand 3 ist die Anordnung bei dem Ausführungsbeispiel so
getroffen, daß die Innendrehung mittels des Servomotors 7a erfolgt, der auf die
Achse 4 über ein Getriebe 11 und zwei Hebel 12, 13 einwirkt. Die Rückbewegung der
nach innen verdrehten Hand, also die Drehung nach außen, erfolgt durch Freigabe
des Servomotors 7a, wobei die Außendrehung dann wiederum über das Getriebe 11. und
die Hebel 12, 13 durch eine Feder 14 stattfindet. Im Fall des beweglichen Daumens
5 erfolgt die Schließbewegung durch Füllung des Servomotors 7b mit Druckmittel.
Die Öffnungsbewegung des Daumens 5 erfolgt durch eine Feder 15 nach Ablassen des
Druckmittels aus dem Servomotor 7 b. Die Druckmittelleitungen 7c, 7d und 7e der
einzelnen Servomotoren sind über Ventile, wie sie in den späteren Figuren beschrieben
werden, über eine gemeinsame Druckmittelleitung 16 mit dem Druckmittelbehälter 8
verbunden. Ebenso verhält es sich mit den Druckmittelleitungen 10 b, 10c der Servomotoren
10, 10a.
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Die Fig. 2 und 3 zeigen eine Anordnung eines Einlaß- und eines Auslaßventils
zur Betätigung des Daumens einer Kunsthand, wobei Fig. 3 die Ausführung dieser Ventile
erkennen läßt. In Fig. 3 ist das Einlaßventil mit 17 bezeichnet, das Auslaßventil
mit 18. Erfindungsgemäß ist mindestens das Einlaßventil 17 reduzierventilartig ausgebildet.
Das Ventil 17 besitzt einen Schaft 19, der mit einem gewissen Spiel in dem Ventilgehäuse
19 a verschiebbar gelagert ist. Das Ventil ist in Schließrichtung durch eine Feder
20 belastet.
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Mittels des Anschlußstutzens 21 ist das Ventil 17 mit einem Druckmittelbehälter,
beispielsweise dem Behälter 8 (Fig. 1), über die Leitung 16 verbunden. Links von
dem Ventilschaft 19 ist eine Abdichtungsmembran 22 angeordnet, auf welcher sich
eine Kugel 23 befindet. Der Raum 24 auf der dem Ventil 17 zugekehrten Seite der
Membran 22 steht durch eine Bohrung 25 mit dem Raum 26 am Auslaßventil 18 in Verbindung.
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An diesen Raum 26 schließt sich ein Rohrstutzen 27 an, der für den
Anschluß der Druckmittelleitung 7e des Servomotors 7 b (Fig. 1) dient. Hinsichtlich
seiner Betätigung ist das Auslaßventil 18 ebenso aufgebaut wie das Einlaßventil
17. Sein Schaft 28 ist mit Spiel in dem Gehäuse 19 gelagert, und es ist wiederum
eine Abdichtungsmembran 22 sowie eine Kugel 23 vorgesehen. Die Steuerung beider
Ventile erfolgt durch die auf der Achse 29 drehbar gelagerte Steuervorrichtung 30,
wobei die Verdrehung durch den natürlichen Unter- oder Oberarmstumpf 31 bewirkt
wird. Zur Verbindung des Stumpfes 31 mit der Drehachse 29 der Steuervorrichtung
30 ist eine Manschette 32 vorgesehen. Die Ventile17 und 18 bzw. ihr gemeinsames
Gehäuse 19a sind an einem Teil 33 fest angeordnet, der mit dem oberen Teil des Gliedes
durch Schienen 34 unverdrehbar verbunden ist.
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Wird nun der Stumpf 31 beispielsweise nach unten verdreht, so bewegt
sich die Steuervorrichtung 30 im Sinne des Pfeiles 35 (Fig. 3). Hierdurch drückt
sie auf die Kugel 23 und die Ab dichtungsmemb ran 22 des Einlaßventils 17. Das Ventil
17 wird entgegen der Wirkung der Feder 20 geöffnet. Hierbei tritt Druckmittel aus
dem Stutzen 21 - dieser ist seinerseits, wie erwähnt, mit dem Druckmittelbehälter
8 (Fig. 1) verbunden - am Ventil 17 und am Ventilschaft 19 vor-
bei in den Raum 24
unterhalb der Membran 22 ein.
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Von hier aus gelangt das Druckmittel über die Bohrung 25 in den Raum
26 des geschlossenen Auslaßventils 18 und weiter über den Stutzen 27 und die Leitung
7c in den Servomotor 7 b (Fig. 1), wodurch der Daumen 5 sich in Schließstellung
bewegt. Ist der Daumen 5 in seine völlige Schließstellung gebracht, so kann das
Einlaßventil 17 durch Rückdrehung des Stumpfes 31 wieder geschlossen werden, wobei
sich die Steuervorrichtung 30 im Sinne des Pfeiles 36 bewegt. Die Nullstellung dieser
Steuervorrichtung ist in Fig. 3 wiedergegeben. Hierbei bleibt dann das Druckmittel
in dem Servomotor 7b eingeschlossen, so daß auch der Daumen 5 mit der dem Druckmittel
entsprechenden Kraft in Schließstellung verbleibt. Selbstverständlich ist es auch
möglich, den Daumen 5 nur eine Teilbewegung in Schließrichtung ausführen zu lassen
und dann die Steuervorrichtung 30 in die Nullstellung zurückzuführen. Der Daumen
5 bleibt dann in dieser teilweise geschlossenen Stellung stehen, da auch hierbei
ein entsprechender Druckmittelanteil im Servomotor 7b eingeschlossen bleibt.
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Sehr wesentlich ist bei der Ventilausführung folgendes: Wenn das
Einlaßventill7 geöffnet und der zugehörige Servomotor, im vorliegenden Falle der
Servomotor 7 b, mit Druckmittel gefüllt wird, übt das Druckmittel, das in den Raum
24 gelangt und unter dem gleichen Druck steht wie der Servomotor 7 b, einen Druck
auf die Abdichtungsmembran 22 aus.
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Dieser Druck wird aber über die Kugel 23 und über die Steuervorrichtung
30 für den Muskel, der die Steuervorrichtung bewegt, deutlich fühlbar. Der Bewegungsmuskel
übernimmt in diesem Falle voll die Wirkung der verstellbaren Feder eines Reduzierventils.
Der Träger einer solchen Kunsthand hat auf diesem Wege immer gefühlsmäßig vollkommene
Klarheit über die Druckkraft, die im Falle des geschilderten Ausführungsbeispiels
den Daumen 5 bewegt. Ferner ist es gegenüber der bisher bekannten Steuerung eines
Kunstgliedes durch ein Druckmittel ein besonderer Vorteil, daß das Einlaßventil
17 und das Auslaßventil 18 gegenseitig unabhängig gesteuert werden können, denn
hierdurch wird erreicht, daß, wie oben erwähnt, der bewegte Gliedteil auch Teilbewegungen
ausführen und in der jeweiligen Stellung festgehalten werden kann. Es sind also
nicht mehr wie bisher nur voll ausschlagende Gliedbewegungen oder Teilbewegungen
mit sofortiger Rückkehr in die Ausgangslage möglich. Es wird vielmehr eine Bewegungsfähigkeit
erreicht, die weitestgehend der natürlichen Bewegung eines Gliedteiles entspricht.
Soll die Hand wieder geöffnet, also der Daumen 5 wieder freigegeben werden, so wird
die Steuervorrichtung 30 durch Verdrehung des Armstumpfes 31 in Richtung des Pfeiles
36 über die Nulllage hinaus bewegt. Hierbei wird dann das Auslaßventil 18 über die
Kugel 23, die den Ventilschaft 28 verschiebt, angehoben, so daß das Druckmittel
aus dem Servomotor 7b über die Leitung 7e, den Rohrstutzen 27, den Raum 26 am Ventil
18 und an dessen Schaft 28 entlang in den Raum unter der Membran 22 eintritt und
aus diesem über die Auslaßöffnung 37 entweicht.
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In der Auslaßöffnung 37 ist dabei mit Vorteil eine Schalldämpfungsvorrichtung,
z. B. in Form eines Schaumgummipfropfens 38, angeordnet. Dies verhindert, daß störende
Zischgeräusche auftreten.
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Wie die Steuerventile 17, 18 im einzelnen am Körper anzuordnen sind,
hängt naturgemäß von den Eigenarten im Einzelfall ab. Ist z. B. ein Reststumpf vorhanden,
dessen Restmuskeln sich für die Hand-und Fingerstreckung noch in sehr gutem Zustand
befinden
und der seinerseits noch läng genug ist, um mittels seiner Verdrehung die unmittelbare
Drehung einer Kunsthand zu bewirken, so können das Einlaßventil 17 und das Auslaßventil
18, wie Fig. 4 und 5 zeigen, angeordnet werden. Das Gehäuse 19a sowohl des Einlaß-
als auch des Auslaßventils ist an einem Bügel 39 angeordnet, der den oberen Teil
des Unterarmes umschließt. Werden nun beispielsweise die Hand- und Fingerbeugemuskeln
betätigt, so wird das Einlaßventil 17 durch den dabei auftretenden, auf die Kugel
23 wirkenden Muskeldruck geöffnet. Das Druckmittel, das dem Ventil über den Stutzen
21 zugeleitet wird, gelangt über die Verbindungsleitung 25 a und ein Abzweigstück
40 wiederum in die Leitung 7e des Servomotors 7 b (Fig. 1). Werden dagegen dann
die Muskeln zur Hand- und Fingerstreckung betätigt, so erhält das im Bereich dieser
Muskelgruppe angeordnete Auslaßventil 18 über seine Kugel 23 diesen Druck und öffnet
sich, wobei das Druckmittel aus dem Servomotor 7 b über die Leitung 7e, das Zwischenstück
40 und schließlich über die Auslaßöffnung 37 entweicht. Diese Anordnung nach Fig.
4 und 5 ermöglicht es, die Betätigungsmuskeln punktweise anzutasten, so daß eine
sehr feinfühlige Ventilbetätigung stattfinden kann, ohne daß die Ventile unbeabsichtigt
bei au deren Bewegungen des Unterarmstumpfes an sprechen können. Dies ist wichtig,
da in einem solchen Falle die DrGllhewegung des Unterarmstumpfes, wie er«.rähnt,
zur unmittelbaren Verdrehung der Kunsthand benutzt werden kann. Ebenso könnten naturgemäß
auch andere Muskeln, z. B. des Oberarmes oder des Rumpfes, angetastet und zur Steuerung
der Ventile benutzt werden.
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Wie die Fig. 6 und 7 zeigen, ist noch eine weitere Anordnungs- und
Betätigungsweise einer Kunsthand möglich, die z. B. in der Betätigung des Daumens
weitgehend einem natürlichen Muskelspiel entspricht. An einem z. B. den Unterarmstumpf
umschließenden Bügel 41 ist ein Gelenkhebel 42, 43 mit dem einen Schenkel 42 fest
angebracht. An dem festen Schenkel 42 ist das Einlaßventil 17 mit seinem Gehäuse
19 a gelagert. Der bewegliche Schenkel 43 dagegen trägt das Auslaßventil 18, wobei
die Schenkel 42, 43 des Gelenkhebels im Öffnungssinne unter der Wirkung einer Feder
44 stehen. Wird nun die Restmuskulatur, z. B. des Unterarmstumpfes, kontrahiert,
so werden die Ventile 17, 1S, da sich die Druckplatte 45 nach außen bewegt und die
Schenkel 42, 43 des Gelenkbebels zusammenpreßt, in Bewegung gesetzt. Zunächst wird
bei der gegenseitigen Annäherung der Schenkel 42 und 43 mittels des Zwischenstüclies
46 das Auslaßventil 18 geschlossen.
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Im vorliegenden Fall legt sich in einfachster Weise die Abdichtungsmembran
22 des Auslaßventils auf die Auslaßöffnung 37 auf. Das Ventil ist also geschlossen.
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Erst wenn der AIusl{eldruck weitersteigt wird schließlich mittels
des Zwischenstückes 46 das Einlaßventil 17 geöffnet. Das über die Leitung 21 a zugeführte
Druclimittel strömt an diesem Ventil 17 vorbei über ein Zlvischenstücl<40a in
die Leitung 7,' zum Servomotor 7 b. Der Daumen wird geschlossen. Werden nun die
Muskeln wieder freigegeben, so schließt sich das Einlaßventil 17 wieder, während
sich die Membran 22 des Auslaßventils von dessen Auslaßöffnung 37 abhebt, so daß
das Druckmittel aus dem Servomotor wieder entweichen kann. wobei der Daumen in seine
Ausgangslage zurückliehrt. Da in diesem Fall das Einlaß-und das Auslaßventil mechanisch
durch das Zwischenstück 46 gekoppelt sind, ist es möglich, mit dem Daumen 5 einen
an- und abschwellenden Druck auszuüben.
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Um nun auch in einem solchen Fall ein Stehenbleiben
des Daumens in
jeder beliebigen Stellung zu erreichen. kann, wie Fig. 6 zeigt, ein zusätzliches
Absperrventil 47 vorgesehen werden. Dieses ist zwischen das Auslaßventil 18 und
die Leitung 7e des Servomotors geschaltet. Dieses Absperrventil befindet sich ebenso
wie das Auslaßventil 18 an dem beweglichen Schenkel 43 des Gelenkhebels. Der feste
Schenkel 42 dieses Hebels besitzt eine Verlängerung 48, die mit einem Ansatz 49
auf das Absperrventil 47 wirkt. Die Anordnung ist hierbei folgendermaßen getroffen:
Wird der Schenkel 43 dem Schenkel 42 genähert, so wird zunächst das Absperrventil
47 geöffnet. Es wird sodann die Membraun 22 (Fig. 6) des Auslaßventils auf dessen
Austrittsöffnung 37 gepreßt, und erst dann wird mittels des Zwischenstückes das
Einlaßventil 17 geöffnet.
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Werden nun die Muskeln freigegeben, so entfernen sich die Schenkel
42,43 des Gelenkhebels unter dem Einfluß der Feder 44 wieder voneinander. Hierbei
wird zunächst das Einlaßventil 17 wieder geschlossen, sodann hebt sich die Membran
22 des Auslaßventils von der Austrittsöffnung 37 ab, wobei an sich Luft aus dem
Servomotor entweicht. Wird aber diese Freigabe der Betätigungsmuskeln rasch vorgenommen,
so wird nahezu gleichzeitig mit der Freigabe der Membran 22 des Auslaßventils auch
das Absperrventil 47 durch die Teile48 und 49 des Schenkels 42 des Gelenkhebels
wieder freigegeben, wobei es sich unter dem Einfluß des Druckmittels aus der Leitung
7e völlig schließt. so daß das Druckmittel im Servomotor 7b eingeschlossen bleibt.
Damit wird aber der durch den Servomotor 7 b betätigte Daumen 5 (Fig. 1) in der
jeweiligen Stellung festgehalten. Soll der Daumen gänzlich freigegeben werden, so
ist eine geringe Bewegung z. B. der Fingerbeugemuskeln, wie oben geschilder, erforderlich,
wobei dann zunächst das Absperrventil 47 geöffnet wird. Hierbei ist aber noch die
Austrittsöffnung 37 des Ventils 18 offen, so daß das Druckmittel gänzlich entweichen
kann, wobei der Daumein 5 (Fig. 1) unter dem Einfluß der Feder 15 in seine Ausgangslage
(Offenstellung) zurückkehrt. Naturgemäß kann man auch auf die Anordnung des Absperrventils
47 verzichten. Es wäre dann bei dieser Ventilanordnung möglich, zwar das feinfühlige
Muskelspiel nachzuahmen, doch könnte der Daumen nicht in jeder beliebigen Stellung
durch einfaches Zurückgehen der Betätigungsmuskeln in der Nullage festgehalten werden.
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Handelt es sich um einen völligen Kunstarm, so sind, wie aus Fig.
1 ersichtlich, zur Bewegung der verschiedenen Gliedteile mehrere Servomotoren erforder
lich. Gleichzeitig wird es aber auch notwendig, um eine volle Gebrauchsfähigkeit
des Gliedes zu bewirken, an den einzelnen Gelenkpunkten Arretierungsvorrichtungen
vorzusehen. Eine solche Arretierungsvorrichtung erlaubt es dann, den Gliedteil in
der erreichten Stellung auch gegenüber größeren auf ihn einwirkenden äußeren Kräften
feststellen zu können. In einem solchen Fall ist es zweckmäßig, wie aus Fig. 8 und
9 ersichtlich, die Einlaß- und Auslaßventile 17, 17a, 17 b bzw. 18, 18a, 18 b mehrerer
Servomotoren mit einer gemeinsamen Betätigungsvorrichtung 50 zu vereinigen Da der
Einzelaufbau der Ventile an Hand der Fig. 2 und 3 geschildert wurde, sind in Fig.
8 nur zwei Ventile in ihren Einzelheiten veranschaulicht. Die übrigen Ventile sind
nur angedeutet. Im Falle eines Kunstarmes können nun, wie Fig. 8 zeigt, z. B. drei
Einlaßventile 17, 17a, 17 b und drei Auslaßventile 18, 18a, 18 b in einem gemeinsamen
Ventilgehäuse oder in zwei Ventilgehäusenl9a vereinigt werden. Die Stutzen 21 der
Einlaßventile können an eine gemeinschaftliche
Leitung angeschlossen
werden (nicht dargestellt), die mit der Druckmittelleitung 16 (Fig. 1) des Druckmittelbehälters
8 verbunden ist. Die Anschlußstellen 27, 27a, 27 b der Auslaßventile sind dagegen
mit den Leitungen 7e, 7d und 7c der einzelnen Servomotoren 7 b, 7a und 7 verbunden.
Im Fall des Ausführungsbeispiels nach Fig. 8 erfolgt die Betätigung all dieser in
einer Gruppe zusammengefaßten Ventile 17, 17a und 17 b sowie 18, 18a und 18 b durch
eine gemeinsame, als Nockenwelle 50 ausgebildete Steuervorrichtung.
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Die Nockenwelle selbst ist mit einem Zugglied 51 versehen und kann,
wie Fig. 14 zeigt, beispielsweise auf dem Rücken des Trägers angebracht werden.
Bei einer Bewegung der Schultern nach vorn wird dann das Zugglied 51 angezogen und
betätigt je nach der Größe des Anzugsweges des Gliedes 51 entsprechend die Nockenwelle
50 und damit auch die den einzelnen Nocken 50a, 50 b, 50 c, 50 d, 50e und 50/ zugeordneten
Ventile. Mit Vorteil ist die Anordnung so getroffen, daß durch das unterste in der
Fig. 8 dargestellte Einlaßventil 17 die Handschließbewegung mittels des Servomotors
7 b gesteuert wird. Das darüberliegende Auslaßventil 18 steuert die Öffnungsbewegung.
Der Nocken 50a ist mit Vorteil so ausgebildet, daß er bei einer weiteren Verdrehung
der Nockenwelle 50 nochmals das untenliegende Einlaßventil 17 betätigt, so daß nach
der Öffnung der Hand durch das Ventil 18 wiederum eine Schließbewegung der Hand
bewirkt wird. Es ist ferner, wie Fig. 9 zeigt, beispielsweise zwischen den Nocken
50 b und 50 c an der Nockenwelle 50 ein weiterer Nocken 52 vorgesehen, der nach
dem zweiten Öffnen des untersten Einlaßventils 17 an einem federnden Anschlag 53
anlangt. Der Benutzer wird durch diesen federnden Anschlag verhindert, die Nockenwelle
50 etwa unbeabsichtigt weiterzudrehen.
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Die Hand bzw. der Daumen 5 ist in dieser Stellung geschlossen. Wird
nun unter Überwindung des federnden Anschlages 53 die Nockenwelle 50 weiter verdreht,
so gelangt der Nocken 50c auf das nächste Einlaßventil 17a zur Wirkung. Dieses ist
über den ganzen Stutzen 27a des zugehörigen Auslaßventils 18 a mit der Druckmittelleitung
lOb (Fig. 1) des Servomotors 10 der Arretierungsvorrichtung 9 verbunden. In Fall
dieser Betätigung wird die Arretierungsvorrichtung eingerückt, so daß das Ellbogengelenk
2 festgestellt ist.
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Bei weiterer Verdrehung der Nockenwelle 50 gelangt der Nocken 50 d
zur Wirkung, wobei der Servomotor 10 der Arretierungsvorrichtung 9 das in ihm enthaltene
Druckmittel iiber den Stutzen 27 (Fig. 8) und die Austrittsöffnung 37 des Auslaßventils
18 a abblasen kann.
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Die Arretierungsvorrichtung 9 wird hierbei gelöst und das Ellbogengelenk
wieder freigegeben. Als nächster Nocken gelangt der Nocken 50 e zur Wirkung auf
das Auslaßventill8b des Servomotors 7 des Ellbogengelenks. Das Ellbogengelenk verdreht
sich im Sinne einer Armstreckung entweder unter dem Einfluß der Schwerkraft oder
unter dem Einfluß einer Rückholfeder (nicht dargestellt). Bei weiterer Verdrehung
der Nockenwelle öffnet schließlich der Nocken 50f das Einlaßventil 17 b, wodurch
der Servomotor 7 (Fig. 1) über die Leitung 7c (Fig. 1) von dem Stutzen 27 b Druckmittel
erhält, so daß der Ellbogen gebeugt wird.
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Wird nun das Zugglied 51 durch eine Rückwärtsbewegung der Schultern
(Fig. 12) rasch und gänzlich freigegeben, so kehrt die Nockenwelle 50 unter dem
Einfluß der Feder 54 in die Nullage zurück, wobei die verschiedenen Ventile so rasch
hintereinander betätigt werden, daß sich dies auf die einzelnen Servomotoren nicht
auswirkt. Die Gliedteile, im vorliegenden Fall der Ellbogen und der Daumen, bleiben
in den erreich-
ten Stellungen'stehen, wobei sie in dieser Stellung arretiert bleiben.
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Selbstverständlich ist es nicht erforderlich, eine Vielzahl von Ventilen
in einer Reihe nebeneinander, wie in Fig. 8 und 9 dargestellt, zusammenzufassen.
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Man könnte ebenso auch die Ventile, wie Fig. 10 und 11 zeigen, im
Kreise anordnen. Es wäre dann an Stelle der Nockenwelle 50 (Fig. 8) eine Nockenscheibe55
(Fig. 10) anzuordnen. Dieser Aufbau kann insbesondere dann zweckmäßig sein, wenn
ein Gliedstumpf 56 vorhanden ist, der zur Betätigung der Ventile herangezogen werden
kann. Ganz ähnlich wie im Fall der Fig. 2 würde der Gliedstumpf wiederum auf eine
Manschette 57 wirken, an welcher die Nockenscheibe55 sitzt. Die einzelnen Einlaßventile
17, 17a, 17 b und die Auslaßventile 18, 18 a! 18 b würden dann in einem kreisplattenförmigen
Gehäuse 58 untergebracht sein, das seinerseits durch eine Schiene59 mit dem oberen
Teil des Gliedstumpfes zu verbinden wäre. Selbstverständlich ließe sich aber auch
eine ringförmige Anordnung der Ventile wie nach Fig. 10 und 11 nicht nur im Zusammenhang
mit einem Gliedstumpf verwenden, sondern eine solche Anordnung könnte ebenso wie
die Ventilanordnung nach Fig. 8 und 9 auf dem Rücken des Trägers untergebracht werden.
Die ringförmige Anordnung hat den Vorteil, daß der Zuführungsstutzen 21 des Druckmittels
mit einem Ringkanal 60 in Verbindung stehen kann, an welchen dann die einzelnen
Einlaßventile 17, 17a, 17 b angeschlossen sind.
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Naturgemäß könnten auch bei einer Zusammenfassung mehrerer Ein- und
Auslaßventile wie nach Fig. 8 bis 11 Ventile vorgesehen werden, bei welchen, wie
bei Fig. 6 beschrieben, das Einlaß- und das Auslaßventil hinsichtlich ihrer mechanischen
Betätigung hintereinandergeschaltet sind, um eine besondere Feinfühligkeit in der
Betätigung der Gliedteile zu erreichen. Ebenso ist es auch verständlich, daß man
bei einer Zusammenfassung mehrerer Ventile nicht daran gebunden ist, z. B. nur drei
Einlaß- und drei Auslaßventile zusammenzufassen, wie in Fig. 8 bis 11 wiedergegeben.
Man könnte ebenso auch eine größere Anzahl von Einlaß-und Auslaßventilen zusammenfassen.
Dies wäre gerade für die Bedienung eines vollständigen Kunstarmes wünschenswert.
Es tritt aber dann die Schwierigkeit auf, daß an die Bedienungsmuskeln entsprechend
höhere Anforderungen gestellt werden. Zudem setzt auch die Zusammenfassung einer
großen Zahl von Ventilen eine hohe geistige Konzentration des Trägers voraus, kann
also bei langem Gebrauch zu einer entsprechenden Ermüdung und zu Fehlern in der
Bedienung führen.
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Erfindungsgemäß ist es daher im Falle eines vollständigen Kunstgliedes,
z. B. eines Kunstarmes, vorteilhaft, wie folgt vorzugehen: Es werden lediglich,
wie in Fig. 8 bis 11 veranschaulicht, die Einlaß- und Auslaßventile 17, 17a, 17b
bzw. 18, 18a, 18b zur Bedienung des Daumens, der Ellbogenarretierung und der Ellbogengelenkbetätigung
zusammengefaßt. Die Einlaß- und Auslaßventile zur Betätigung der Handdrehung und
der Handarretierung dagegen werden, wie Fig. 12 und 13 zeigen, gesondert zusammengefaßt
und durch andere Muskeln des Trägers betätigt. Nach Fig. 12 und 13 sind zwei Einlaßventile
17c und 17d und entsprechend zwei Auslaßventile 18c und 18d in einem Gehäuse 19
b angeordnet. Es ist dann ein Heb-el 61 vorgesehen, der eine Reihe von Nocken &2
trägt.
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Bei der Abwärtsbewegung des Hebels 61 werden nacheinander die Ventile
17c, 18c, 17 d und 18 d betätigt.
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Hierbei ist das Einlaßventil 17c dem Servomotor 10a (Fig. 1) zur Bedienung
der Arretiervorrichtung 9a
des Handdrehgelenks 4 zugeordnet. Wird
das Ventil 17c betätigt, so erhält der ServomotorlOa über die Leitung 10 c, die
mit dem Stutzen 27c des Auslaßventils 18 c (Fig. 13) verbunden ist, Druckmittel
und rückt die Arretierungsvorrichtung9a ein. Wird das Auslaßventil 18c durch den
zugehörigen Nocken 62 betätigt, so kann das Druckmittel aus dem Servomotor 10a (Fig.
1) entweichen, so daß die Handgelenkarretiefung 9a gelöst wird. Wird sodann das
Einlaßventil 17d geöffnet, so erhält der Servomotor7a (Fig. 1) über den Stutzen
27d des Auslaßventils 18d (Fig. 13) über die Leitung 7d (Fig. 1) Druckmittel, so
daß die Hand 3 über die Hebel 12, 13 und das Getriebe 11 nach außen gedreht wird.
Wird dagegen das Auslaßventil 18 d (Fig. 13j geöffnet, kann das Druckmittel aus
dem Servomotor7a (Fig. 1) entweichen, wodurch eine lunendrehung der Hand 3 durch
die Feder 14 (Fig. 1) über die Hebel 12, 13 und das Getriebe 11 bewirkt wird. Natürlich
könnte auch das Getriebe umgekehrt wirken, wobei dann die Innendrehung der Hand
durch den Servomotor 7a veranlaßt würde.
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In Fig. 14 ist die Gesamtanordnung im Fall eines vollständigen rechtsseitigen
Kunstarmes veranschauleicht. Der gesamte Arm ist wie in Fig. 1 beschrieben aufgebaut,
Die Betätigung des Daumens 5, des Ellbogengelenks 2 sowie der Arretierungsvorrichtung
des Ellbogens erfolgt durch eine Zusammenfassung von Ventilen nach Fig. 8 und 9,
die in dem gemeinschaftlichen Gehäuse 19a (Fig. 14) auf dem Rücken des Trägers angeordnet
sein können. Die Einlaß- und Auslaßventile 17c, 17d bzw. 18c, 18d sind dann in einer
Zusammenfassung entsprechend Fig. 12 und 13 nach Fig. 14 in ihrem gemeinschaftlichen
Gehäuse 19 b mit dem Bedienungshebel 61 (Fig. 14) unter dem linken oberarm des Trägers
angeordnet. Der Druckmittelbehälter 8 ist nach Fig. 14 aus Gründen der Deutlichkeit
gesondert im Körper untergebracht. Die Trennung der einzelnen Zusammenfassungen
mehrerer Ventile in zwei Gruppen in den Gehäusen 19a und 19 b bringt den Vorteil
mit sich, daß die Drehung der Hand unabhängig von den sonstigen Bewegungen des Kunstarmes
vorgenommen werden kann. Hierbei ist es von Vorteil, die Druckmittelleitungen 7c,
7e, 7d sowie 10 b und 10c, soweit sie im Bereich der Bandagen 63 verlaufen, in diesen
Bandagen unterzubringen. Das gleiche gilt auch für die Druckmittelleitung 16 des
Druckmittelbehälters 8.
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Solange es sich um die Bedienung eines Kunstgliedes, z. B. eines
Runstarmes, handelt, kann der Träger sich an die Ventilbetätigung durch gliedfremde
Muskeln im Laufe der Zeit gewöhnen. Sobald aber z. B. zwei Kunstarme erforderlich
sind, treten entsprechende Schwieriglceiten auf, die eine ungewöhnliche Konzentration
beim Träger dieser Prothesen voraussetzen. In solchen Fällen ist es erfindungsgemäß
von Vorteil, z. B. für die Bedienung zweier Kunstarme nur eine Ventilzusammenfassung
nach Fig. 8 bis 11 und eine nach Fig. 12 und 13 anzuordnen, dafür aber zusätzlich
eine umschaltbare Verteilereinrichtung nach Fig. 15 bis 17 vorzusehen. Eine solche
Verteilereinrichtung kann nach Fig. 15 und 16 aus einem Gehäuse 64 bestehen, in
welchem ein Mehrwegehahn 65 untergebracht ist. An der einen Seite des Gehäuses 64
sind Stutzen 66, 67, 68, 69, 70 angeordnet, die mit den Stutzen 27 und 27a bis 27d
(Fig. 8 bis 13) verbunden sind. Auf der rechten Seite des Gehäuses sind zwei Reihen
entsprechender Anschlußstutzen66a bis 70 « bzw. 66 b bis 70 b übereinander vorgesehen.
Hierbei können die Stutzen66e bis 70a beispielsweise cltn entsprechenden Druckmittel
leitungen des linken
Kunstarmes zugeordnet sein, die Stutzen 66 b bis 70 b dagegen
den entsprechenden Druckmittelleitungen des rechten Kunstarmes. Der Mehrwegehahn
65 ist mit einer Schaltvorrichtung 71, 72 versehen, die es gestattet, ihn bei jedem
Druck auf den Teil 71 um eine Schaltstellung weiter zu bewegen. Der Mehrwegehahn
besitzt eine Reihe von Querkanälen 73 entsprechend der Anordnung von Stutzen 66
bis 70 bzw. 66a bis 70a und 66b bis 70b. Der Querschnitt (Fig. 15) zeigt, daß in
der darin wiedergegebenen Stellung die Anschlußstutzen 66 bis 70 mit den Stutzen
66 b bis 70 b verbunden sind, die beispielsweise zu den Servomotoren des rechten
Kunstarmes führen; werden nun die Steuerventile nach Fig. 8, 9 bzw. 10, 11 und 12,
13 betätigt, so werden die einzelnen Gliedteile des rechten Kunstarmes in entsprechender
Weise bewegt. Ist eine Bewegung des linken Kunstarmes erwünscht, so wird zunächst
die Schalteinrichtung71, 72 (Fig. 17) betätigt, wodurch die Stutzen 66 bis 70 mit
den Stutzen 66a bis 70a, die dem linken Kunstarm zugeordnet sind, verbunden werden.
Findet dann eine Bedienung der Ventilzusammenfassungen nach Fig. 8, 9 bzw. 10, 11
und 12 und 13 statt, so wird nunmehr der linke Kunstarm in seinen einzelnen Gliedteilen
in Bewegung gesetzt. Beispielsweise kann die umschaltbare Verteilereinrichtung nach
Fig. 16 wie folgt aufgebaut sein: Die Stutzen 70, 70a, 70b sind den Servomotoren
7b (Daumenbewegung; Fig. 1) des linken bzw. rechten Kunstarmes zugeordnet, die Stutzen
69, 69 a, 69 b den Servomotoren 10 (Fig. 1) für die Betätigung der Ellbogenarretierung,
die Stutzen 68, 68a, 68 b den Servomotoren 7 zur Betätigung des Ellbogengelenks
rechts bzw. links, die Stutzen 67, 67a 67 b den Servomotoren 10a (Fig. 1) der Handdrehgelenkarretierung
und die Stutzen 66, 66a, 66b den Servomotoren 7a zur Bedienung der Handdrehung rechts
oder links. Dabei kann die umschaltbare Verteilereinrichtung am Körper z. B. so
angeordnet werden wie die Zusammenfassung der Ventile nach Fig. 12 und 13, nämlich
in der Achselhöhle entsprechend Fig. 14. Ebenso wäre es aber auch möglich, die Bedienung
der Umschaltvorrichtung 71, 72 durch eine beliebige andere Muskelgruppe, z. B. durch
die Rumpfmuskulatur, zu bewirken.
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Selbstverständlich ist die Anordnung einer solchen umschaltbaren
Verteilereinrichtung nicht nur von Vorteil, wenn es sich um die mehrfache Anordnung
ganzer Kunstarme handelt. Sie kann vielmehr auch schon zweckmäßig sein im Fall der
Anordnung lediglich zweier Kunsthände, deren Ventile nach Fig. 4 und 5 oder 6 und
7 ausgeführt sind. Empfehlenswert ist die Anordnung der Umschaltvorrichtung beispielsweise
im Fall zweier Kunsthände dann, wenn zwar beiderseits Armstümpfe vorhanden sind,
wenn aber auf der einen Seite der Stumpf zu kurz ist oder die Restmuskeln zu unvollkommen
sind.
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Die Ventilanordnung nach Fig. 4 und 5 gewährt den Vorteil, daß einzelne
Muskeln genau angetastet werden können. Es ist daher durchaus möglich, Ventile nach
Fig. 4 und 5 z. B. im Fall einer Kunsthand mehrfach anzuordnen oder sie mit einer
Ventilanordnung nach Fig. 2 und 3 oder 6 und 7 bzw. 8 und 11 zu kombinieren. Es
besteht dann die Möglichkeit, nicht nur den Daumen 5 einer Kunsthand mit einem Servomotor
zu versehen und somit beweglich zu machen, sondern gegebenenfalls auch noch weitere
Finger der gleichen Hand. Eine Ventilanordnung nach Fig. 4 und 5 könnte ebenso auch
zur Bedienung des Servomotors 7 a für die Handdrehung benutzt werden.
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Anstatt die Zusammenfassung von mehreren Ventilen nach Fig. 8 bis
13 auf dem Rücken oder an
anderer Körperstelle des Trägers unterzubringen,
könnten diese Steuerventile auch im Kunstglied selbst untergebracht werden. Ihre
Betätigung könnte dann in beliebiger Weise, z. B. über sogenannte Bowdenzüge, erfolgen.
Die Bowdenzüge würden hierbei in einer Anordnung, wie etwa nach Fig. 14, durch beliebige
Körpermuskeln betätigt.
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Klar dürfte ferner sein, daß in entsprecheiider Weise auch eine Beinprothese
ausgerüstet werden könnte, z. B. durch Anordnung einer mittels eines Servomotors
bedienten Arretierung oder einer Bremse des Kniegelenks.
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PATENTANSPOCKE: 1. Kunstglied, dessen Bewegung durch druckmittelbetätigte,
ventilgesteuerte Servomotoren erfolgt, die im Bereich der Gelenkpunkte des Gliedes
angeordnet sind, wobei die Ventile durch beliebige noch vorhandene Körpermuskeln
betätigt werden, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Servomotor (7, 7a, 7b, 10, 10a)
je ein Einlaß- (17, 17a, 17b, 17c, 17d) und ein Auslaßventil (18, 18a, 18b, 18 c,
18d) zugeordnet ist, wobei mindestens das Einlaß ventil mittels einer zwischen der
muskelbewegten Steuervorrichtung (23, 30, 42, 43, 46, 50 55, 61, 62) des Ventils
und diesem selbst angeordneten Abdichtungsmembran (22) dergestalt nach Art eines
Reduzierventils ausgebildet ist, daß der Betätigungsmuskel die Wirkung einer verstellbaren
Reduzierventilfeder übernimmt, so daß der das Ventil betätigende Muskel den sich
im Servomotor einstellenden Druck des Druckmittels fühlt, wodurch wahrgenommen werden
kann, welche Kraft der gesteuerte Teil des Kunstgliedes ausübt.