DE10345359B4 - Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten - Google Patents
Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten Download PDFInfo
- Publication number
- DE10345359B4 DE10345359B4 DE10345359A DE10345359A DE10345359B4 DE 10345359 B4 DE10345359 B4 DE 10345359B4 DE 10345359 A DE10345359 A DE 10345359A DE 10345359 A DE10345359 A DE 10345359A DE 10345359 B4 DE10345359 B4 DE 10345359B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- data line
- data bus
- data
- signal
- messages
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 49
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 16
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 16
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 16
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 3
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/40143—Bus networks involving priority mechanisms
- H04L12/4015—Bus networks involving priority mechanisms by scheduling the transmission of messages at the communication node
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B5/00—Near-field transmission systems, e.g. inductive or capacitive transmission systems
- H04B5/40—Near-field transmission systems, e.g. inductive or capacitive transmission systems characterised by components specially adapted for near-field transmission
- H04B5/48—Transceivers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/407—Bus networks with decentralised control
- H04L12/413—Bus networks with decentralised control with random access, e.g. carrier-sense multiple-access with collision detection [CSMA-CD]
- H04L12/4135—Bus networks with decentralised control with random access, e.g. carrier-sense multiple-access with collision detection [CSMA-CD] using bit-wise arbitration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L25/00—Baseband systems
- H04L25/02—Details ; arrangements for supplying electrical power along data transmission lines
- H04L25/0264—Arrangements for coupling to transmission lines
- H04L25/0266—Arrangements for providing Galvanic isolation, e.g. by means of magnetic or capacitive coupling
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
- H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
- H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Information Transfer Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Serieller
Datenbus mit einer Datenleitung (12) zur Übertragung von Bitzustände repräsentierenden
elektrischen Signalen (48, 50) und mit mehreren Multi-Master-Teilnehmern (14,
16), zwischen denen Nachrichten ereignisgesteuert nach dem Broadcast-Prinzip über die Datenleitung
(12) austauschbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens
zwei Teilnehmer (14, 16) einen induktiv an die Datenleitung (12)
ankoppelbaren Sende-/Empfangskopf (18) aufweisen, über den
berührungslos elektrische
Signale (50) von der Datenleitung abgegriffen und auf diese übertragen
werden können,
und daß mit
der Datenleitung (12) ein Verstärker
(36) galvanisch verbunden ist, der elektrische Signale (48), die
von den mindestens zwei Teilnehmern (14, 16) induktiv auf die Datenleitung
(12) übertragen
worden sind, empfängt
und nach deren Verstärkung
wieder in die Datenleitung (12) einkoppelt.
Description
- Die Erfindung betrifft einen seriellen Datenbus mit einer Datenleitung zur Übertragung von Bitzustände repräsentierenden elektrischen Signalen und mit mehreren Multi-Master-Teilnehmern, zwischen denen Nachrichten ereignisgesteuert nach dem Broadcast-Prinzip über die Datenleitung austauschbar sind. Die Erfindung betrifft ferner ein Bewegungssystem mit einem ersten Teil und einem zweiten Teil, das relativ zu dem ersten Teil beweglich angeordnet ist. Gegenstand der Erfindung ist außerdem ein serielles Verfahren zur ereignisgesteuerten Über- von Nachrichten zwischen mehreren Multi-Master-Teilnehmern tragung von Nachrichten zwischen mehreren Multi-Master-Teil nehmern nach dem Broadcast-Prinzip über einen Datenbus.
- Ein serieller Datenbus, ein Transportsystem sowie ein Verfahren der genannten Art sind allgemein im Stand der Technik bekannt. Ein Beispiel für einen derartigen Datenbus ist der CAN-Bus, der insbesondere in der Automatisierungstechnik und in Kraftfahrzeugen eingesetzt wird. Der CAN-Bus ist ein kostengünstiger und dennoch sehr leistungsfähiger Feldbus, der eine besonders hohe Stör- und Ausfallsicherheit auch unter schwierigen elektrischen Umgebungsbedingungen aufweist. Ein CAN-Bus zeichnet sich ferner durch eine besonders hohe Echtzeitfähigkeit und hohe Übertragungssicherheit aus.
- Bei einem CAN-Bus erfolgt der Informationsaustausch zwischen mehreren gleichberechtigten Teilnehmern, die häufig auch als Knoten bezeichnet werden, über Nachrichten (Telegramme) variabler Länge, die unterschiedliche Felder enthalten. Die Aussendung von Nachrichten durch die Teilnehmer erfolgt dabei ereignisgesteuert. Dies bedeutet, daß das Aussenden einer Nachricht von jedem Teilnehmer selbst angestoßen werden kann. Diese unsynchronisierte Art der Datenübertragung steht im Gegensatz zu synchronen Bussystemen, bei denen Teilnehmer nur innerhalb von ihnen zugewiesenen Zeitschlitzen Nachrichten senden dürfen. Da keiner der Teilnehmer von Haus aus Vorrang gegenüber den anderen Teilnehmern hat, gehört der CAN-Bus zu den sog. Multi-Master-Bussystemen.
- Jede von einem Teilnehmer gesendete Nachricht wird nach dem Broadcast-Prinzip an alle übrigen Teilnehmer gesendet und von diesen empfangen. Die Nachrichten enthalten keine eigentlichen Adressierungsinformationen, sondern lediglich Identifikationsbits, die busweit eindeutig vergeben sind und den Inhalt der Nachricht sowie deren Priorität kennzeichnen.
- Als Datenleitung wird in einem CAN-Bus eine symmetrische oder unsymmetrische Zweidrahtleitung gewählt, wobei im Störfall auch auf eine Eindrahtleitung zurückgegriffen werden kann, wenn entsprechende Schaltvorrichtungen vorgesehen sind.
- CAN-Bussysteme und ähnliche Bussysteme der eingangs genannten Art werden u. a. als Kommunikationsmedium für spurgebundene Transportsysteme verwendet, wie sie beispielsweise in Form von elektrisch betriebenen Hängebahnen zum Transport von Kraftfahrzeugkarosserien im Automobilbau verwendet werden. Das Bussystem hat hierbei die Aufgabe, eine Steuerung der Fahrzeuge des Transport systems zu ermöglichen, was auch einen Informationsaustausch unmittelbar zwischen einzelnen Fahrzeugen beinhaltet. Bislang sind dabei die einzelnen Fahrzeuge über Schleifkontakte mit der Datenleitung des Bussystems verbunden.
- Ein Abgriff über Schleifkontakte ist jedoch häufig aus mehreren Gründen nachteilig. Die Schleifkontakte sind zum einen verschleißanfällig und bedürfen deswegen einer intensiven Wartung. Dies schränkt die Anlagenverfügbarkeit ein; außerdem kann bei bestimmten Anwendungen der bei Schleifkontakten unvermeidliche Kohleabrieb nicht toleriert werden. Außerdem können Schleifkontakte nicht in explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt werden, da die Ausbildung von Lichtbögen nicht zuverlässig verhindert werden kann.
- Aus diesen Gründen ist verschiedentlich – allerdings im Zusammenhang mit andersartigen Übertragungssystemen – vorgeschlagen worden, bei solchen Transportsystemen die für eine Steuerung erforderlichen Informationen berührungslos an die Fahrzeuge zu übertragen.
- Aus der
DE 195 12 523 A1 ist beispielsweise ein Transportsystem bekannt, bei dem ein berührungslos arbeitendes Datenübertragungssystem mit einem berührungslos arbeitenden Energieübertragungssystem kombiniert ist. Das Datenübertragungssystem weist eine als Master fungierende Feststation sowie mehrere als Slaves fungierende Mobilstationen auf, die jeweils ein HF-Modem mit HF-Sendeteil und HF-Empfangsteil umfassen. Als Datenleitung wird ein geschlitztes Koaxialkabel verwendet. Umschalter erlauben einen Übergang von Sende- zu Empfangsbetrieb, wodurch ein bidirektionaler Datenaustausch möglich ist. - Aus der
DE 196 49 682 C2 ist ein ähnliches Datenübertragungssystem bekannt, bei dem allerdings für die Energie übertragung und für die Datenübertragung ein einziger Wellenleiter verwendet wird. Die Energieübertragung erfolgt dabei beispielsweise mit einem schmalbandigen Signal hoher Amplitude bei 100 kHz. Zur Datenübertragung werden Frequenzbänder im MHz-Bereich verwendet. Eine Überlagerung eines hochfrequenten Datensignals mit einem niedrigfrequenten Träger zur Energieübertragung ist auch in derUS 5 927 657 A beschrieben. - Aus der WO 98/57413 ist ein Transportsystem bekannt, bei dem als Datenleitung für eine berührungslose Datenübertragung zu den Fahrzeugen eine Anordnung aus einem elektrischen Leiter und einen diesen tragenden und davon isolierten Träger, z. B. ein Aluminiumprofil, verwendet wird.
- Auch innerhalb von Rechnern mit einem Datenbus zwischen Hauptplatine und Steckkarten wird berührungslose elektromagnetische Ein-/Auskoppelung von Signalen verwendet, wie beispielsweise aus der US 2002/0057136 A1 bekannt wurde.
- Ebenfalls bekannt ist die induktive Ankoppelung einer Vielzahl von gleichermaßen sendeberechtigten Datenverarbeitungsstationen an einen gemeinsamen Datenbus. So beschreibt die
DE 32 45 579 A1 eine Anordnung von Stationen an einem Bus, der bis zu 1 km lang sein kann, wobei eine Kollisionsüberwachung vorgesehen ist für den Fall, daß mehrere Stationen gleichzeitig senden möchten. - Die bislang vorgeschlagenen Konzepte für eine berührungslose Datenübertragung zu den Fahrzeugen in Transportsystemen sind jedoch sämtlich nicht zufriedenstellend, da sie den hohen Anforderungen an die Stör- und Ausfallsicherheit nicht genügen, die die moderne Automatisierungstechnik stellt.
- Aufgabe der Erfindung ist es deswegen, einen seriellen Datenbus, ein Bewegungssystem sowie ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, daß eine hohe Ausfallsicherheit und Robustheit auch unter widrigen Umgebungsbedingungen erzielt wird.
- Bei einem Datenbus der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß mindestens zwei Teilnehmer einen induktiv an die Datenleitung ankoppelbaren Sende-/Empfangskopf aufweisen, über den berührungslos elektrische Signale von der Datenleitung abgegriffen und auf diese übertragen werden können, und daß mit der Datenleitung ein Verstärker galvanisch verbunden ist, der elektrische Signale, die von den mindestens zwei Teilnehmern induktiv auf die Datenleitung übertragen worden sind, empfängt und nach deren Verstärkung wieder in die Datenleitung einkoppelt.
- Bezüglich des Bewegungssystems wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß auf den beiden Teilen Teilnehmer eines derartigen Datenbusses angeordnet sind.
- Bezüglich des Verfahrens wird die Aufgabe durch folgende Schritte gelöst:
- a) Berührungsloses Übertragen eines elektrischen Signals von einem Teilnehmer auf eine Datenleitung des Datenbuses, über einen induktiv an die Datenleitung angekoppelten Sende-/Empfangskopf des Teilnehmers;
- b) Empfang des durch die induktive Übertragung abgeschwächten elektrischen Signals durch einen galvanisch mit der Datenleitung verbundenen Verstärker;
- c) Verstärken des empfangenen Signals in dem Verstärker;
- d) Einkoppeln des verstärkten Signals auf die Datenleitung;
- e) Empfang des auf die Datenleitung übertragenen verstärkten Signals durch einen induktiv an die Datenleitung angekoppelten Sende-/Empfangskopf eines anderen Teilnehmers.
- Durch die vergleichsweise hohe Dämpfung, die elektrische Signale beim induktiven Einkoppeln zwischen dem Sende-/Empfangskopf und der Datenleitung erfahren, erreichen die von einem Teilnehmer unmittelbar in die Datenleitung eingekoppelten Signale nur einen relativ niedrigen Signalpegel. Dieser ist so niedrig, daß die übrigen Teilnehmer diese Signale nicht oder nicht zuverlässig empfangen können, da auch beim Auskoppeln aus der Leitung eine entsprechende Dämpfung eintritt. Der erfindungsgemäß vorgesehene Verstärker ermöglicht durch die erneute Aussendung der Signale mit erhöhtem Signalpegel eine Anhebung des Signal-Rausch-Abstands, wodurch die Fehlerwahrscheinlichkeit bei der Datenübertragung erheblich verringert wird. Dies wirkt sich auch dann positiv aus, wenn der Datenbus über eine Fehlererkennung, z. B. einem Cyclic Redundancy Check (CRC), verfügt, da auf diese Weise die Zahl der erforderlichen Neuübertragungen von Nachrichten verringert wird, wodurch die Echtzeitfähigkeit des Datenbusses erhöht wird. Außerdem ist eine Verstärkung der Signale auch zweckmäßig im Hinblick auf eine Anbindung des Datenbusses an andere Kommunikationseinrichtungen, z. B. einen übergeordneten Zentralrechner.
- Aufgrund der berührungslosen Ankopplung der mindestens zwei Teilnehmer an die Datenleitung eignet sich der erfindungsgemäße Datenbus besonders für explosionsgefährdete Umgebungen, da es im Gegensatz zu Schleifkontakten nicht zur Funkenbildung kommen kann. Der serielle Datenbus läßt sich außerdem vorteilhaft in Reinraum-Umgebungen einsetzen, da durch die induktive Ankopplung kein Abrieb entsteht, wie dies bei Schleifkontakten der Fall ist. Andererseits kann der erfindungsgemäße Datenbus auch in besonders verschmutzter Umgebung die Zuverlässigkeit der Datenübertragung verbessern, da auf der Datenleitung sich absetzender Schmutz die induktive Ankopplung der Teilnehmer nicht nennenswert beeinträchtigt. Bei der Verwendung von Schleifkontakten hingegen kann sich im Kontaktbereich niederlassender Schmutz die elektrische Verbindung empfindlich stö ren.
- Der erfindungsgemäße Datenbus kann vorteilhaft auch mit lediglich einem induktiv an die Datenleitung angekoppelten Teilnehmer betrieben werde. Eine Einkopplung der von dem Verstärker verstärkten Signale in die Datenleitung ist dann überflüssig und kann entfallen. Der Datenbus kann aber dennoch einen derartigen Verstärker aufweisen, so daß der Datenbus mit den gleichen Systemkomponenten mit einem oder auch mit mehreren induktiv angekoppelten Teilnehmern betrieben werden kann.
- Eine Verwendung mit lediglich einem induktiv angekoppelten Teilnehmer kommt insbesondere bei Bewegungssystemen wie beispielsweise Gebäudeaufzügen in Betracht, bei denen sich nur ein Teil bewegt, während die übrigen Teile, die über die Datenleitung miteinander und mit dem beweglichen Teil kommunizieren, ortsfest sind. Bei einem Gebäudeaufzug stellt der bewegliche Teilnehmer beispielsweise eine in der Aufzugskabine angeordnete Steuerung dar, während die ortsfesten Teilnehmer an den Stockwerken angeordnet sind.
- Das Vorsehen lediglich eines induktiv angekoppelten Teilnehmers kann auch bei Maschinen in Betracht kommen, bei denen an einem bewegten Maschinenteil lediglich ein einziger Aktuator oder Sensor Nachrichten mit einer Zentralsteuerung austauschen soll.
- Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Datenbusses besteht darin, daß er sich überwiegend mit bereits auf dem Markt erhältlichen und preisgünstigen Standardkomponenten aufbauen läßt. Lediglich der Verstärker sowie die Sende-/Empfangsköpfe der Teilnehmer sowie ggf. die Datenleitung treten als neue Komponenten hinzu. Die zur Regene rierung und Auswertung von Nachrichten erforderlichen Bausteine können hingegen gegebenenfalls ohne weitere Modifikationen übernommen werden. Falls die Nachrichten dem CAN-Standard (ISO 11898) genügen, so kommt insbesondere der Einsatz der für CAN-Bussysteme standardisierten Komponenten in Betracht.
- Auch wenn die Nachrichten nicht dem im CAN-Standard festgelegten Nachrichtenformat entsprechen, so können sie bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung Prioritätsbits enthalten, durch deren Empfang ein Teilnehmer im Fall eines gleichzeitigen Sendens von Nachrichten durch mehrere Teilnehmer im Wege eines Vergleichs mit von ihm selbst gesendeten Prioritätsbits ermitteln kann, ob er die Priorität zum Senden von Datenbits besitzt. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß dann, wenn eine eindeutige Prioritätsabfolge besteht, stets einer der Teilnehmer die Datenleitung zur Aussendung von Nachrichten verwenden kann. Gegenseitige Blockierungen mehrerer Teilnehmer, wie sie teilweise in anderen Bussystemen auftreten können, lassen sich auf diese Weise vermeiden.
- Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausgestaltung besitzt ein Teilnehmer nicht die Priorität zum Senden von Datenbits, wenn er ein Signal empfängt, das einen dominanten logischen Bitzustand repräsentiert und er annähernd gleichzeitig ein Signal sendet, das einen rezessiven logischen Bitzustand repräsentiert. Durch diese zerstörungsfreie bitweise Arbitrierung wird erreicht, daß im Fall eines gleichzeitigen Sendens von Nachrichten die Teilnehmer nach und nach das Senden von Signalen abbrechen, und zwar in der umgekehrten Reihenfolge der Priorität der ausgesendeten Nachrichten.
- Bei dem erfindungsgemäßen Datenbus kann das den dominanten Bitzustand repräsentierende Signal ein Stromimpuls und das rezessiven Bitzustand repräsentierende Signal das Fehlen eines Stromimpulses sein. In Betracht kommen aber auch andere Signalformen, z. B. Impulsfolgen unterschiedlicher Frequenz. Maßgeblich ist hierbei lediglich, daß eine Überlagerung eines den dominanten Bitzustand repräsentierenden Signals mit einem den rezessiven Bitzustand repräsentierenden Signals zu einem Summensignal führt, das nicht mit dem rezessiven Ausgangssignal identisch ist. Nur dann nämlich können die Teilnehmer erkennen, ob ein anderer Teilnehmer ein den dominanten Bitzustand repräsentierendes Signal gesendet hat, während er selbst nur ein den rezessiven Bitzustand repräsentierendes Signal ausgesendet hat. Es versteht sich, daß mit einem Stromimpuls in einem ohmschen Leiter auch ein Spannungsimpuls einhergeht, so daß die Signale durch Spannungsschwankungen beschrieben werden können.
- Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfaßt der Sende-/Empfangskopf
- a) eine Sendespule,
- b) eine Empfangsspule, die mit der Sendespule zu einer Sende-/Empfangsspule zusammengefaßt sein kann,
- c) ein Sendemodul, durch das aus digitalen Informationen elektrische Signale erzeugbar sind, mit denen die Sendespule beaufschlagbar ist,
- d) ein Empfangsmodul, durch das digitale Informationen aus elektrischen Signalen erzeugbar sind, die von der Empfangsspule abgreifbar sind, und
- e) eine mit dem Sendemodul und dem Empfangsmodul verbun dene Logikeinheit zum Zusammenstellen und Auswerten von Nachrichten aus von dem Empfangsmodul erhaltenen digitalen Informationen und zum Erzeugen von digitalen Informationen für das Sendemodul.
- Die Logikeinheit kann ferner die Aufgabe haben, die Priorität von Nachrichten zu ermitteln, falls die Nachrichten die oben angesprochenen Prioritätsbits enthalten. Falls die Nachrichten das im CAN-Standard festgelegte Format aufweisen, so kann die Logikeinheit preisgünstige Standardkomponenten enthalten.
- Aus Gründen der Übertragungssicherheit sollte verhindert werden, daß ein von dem Verstärker verstärktes Signal ein Signal überlagert, das zu einem späteren Zeitpunkt von einem der Teilnehmer in die Datenleitung eingekoppelt worden ist. Sichergestellt werden kann dies beispielsweise dadurch, daß der Verstärker nach einem Empfang eines Signals von einem der mindestens zwei Teilnehmer das verstärkte Signal innerhalb von 50%, vorzugsweise von 25%, der Taktlänge auf die Datenleitung überträgt, die mindestens zwischen zwei von einem der mindestens zwei Teilnehmer auf die Datenleitung übertragenen Signalen liegt.
- Die erfindungsgemäße induktive Ankopplung der Teilnehmer an die Datenleitung erlaubt es, die Teilnehmer räumlich flexibel entlang der Datenleitung zu positionieren. Da bei der induktiven Ankopplung keine Funken entstehen können, kann der Datenbus auch in explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt werden. Der erfindungsgemäße Datenbus allerdings kann so ausgelegt sein, daß einzelne Teilnehmer nicht induktiv, sondern auf herkömmlichem Weg an die Datenleitung angekoppelt sind.
- Besonders bevorzugt ist es allerdings, wenn mindestens ein Teilnehmer entlang der Datenleitung verfahrbar angeordnet ist. Auf diese weise werden die Vorteile einer berührungslosen induktiven Ankopplung besonders deutlich. Bei dem Teilnehmer kann es sich beispielsweise um einen Sensor handeln, der in unterschiedlichen Positionen Meßwerte aufnehmen soll.
- Handelt es sich bei dem Teilnehmer hingegen um ein spurgebundenes Fahrzeug, so entsteht ein erfindungsgemäßes Transportsystem, das beispielsweise als Hängebahnsystem zum Transport von Gegenständen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosserien, ausgeführt sein kann.
- In einem solchen Transportsystem kann mindestens ein Fahrzeug eine Fahrzeugsteuerung umfassen, die mit dem Sende-/Empfangskopf verbunden ist. Auf diese Weise kann der Datenbus zur Steuerung der Fahrzeuge verwendet werden.
- Der erfindungsgemäße Datenbus erlaubt einen Datenaustausch unmittelbar zwischen den Fahrzeugen über die Datenleitung. Auf diese Weise können zwischen den Fahrzeugen beispielsweise Orts- und Abstandsinformationen übertragen werden, so daß sich die Fahrzeuge im wesentlichen selbst entlang der Spur steuern können. Im allgemeinen wird es aber dennoch erforderlich sein, eine Steuerungseinheit zur Steuerung der Fahrzeuge vorzusehen, die die von den Fahrzeugen einzuschlagenden Wege und deren Haltepositionen vorgibt. Eine solche Steuerungseinheit kann z. B. einer der Teilnehmer des Datenbusses sein.
- Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch die Steuerungseinheit zur Steuerung der Fahrzeuge entlang des Datenbusses mit dem Verstärker verbunden, z. B. über einen CAN-Bus. Dies hat den Vorteil, daß auf allen Steuerungsebenen die gleiche Kommunikationsstruktur eingesetzt werden kann.
- Vorzugsweise ist das Transportsystem in mehrere Segmente unterteilt, die jeweils einen Datenbus mit einer Steuerungseinheit umfassen, wobei die Steuereinheiten für die einzelnen Segmente mit einer übergeordneten Zentralsteuerung verbunden sind. Da die Länge der realisierbaren Datenleitungen begrenzt ist, lassen sich durch einen solchen segmentartigen Aufbau praktisch beliebig große Transportnetze auf der Grundlage des erfindungsgemäßen Datenbusses realisieren. Die für die Fahrzeuge vorgesehene Spur kann sich dabei über mehrere Segmente hinweg erstrecken, so daß Fahrzeuge Segmentgrenzen überfahren können.
- Mit Hilfe der übergeordneten Zentralsteuerung können die Fahrzeuge somit durch das gesamte Streckennetz hindurch navigiert werden.
- Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Darin zeigen:
-
1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Datenbusses; -
2 einen Ausschnitt aus einem Hängebahnsystem in einer schematischen Seitenansicht, -
3 ein Netzwerk zur Steuerung eines Transportsystems unter Verwendung der in1 dargestellten Datenbusse. - In
1 ist ein Datenbus schematisch dargestellt und insgesamt mit10 bezeichnet. Der Datenbus10 umfaßt eine Datenleitung12 , die als symmetrische Zweidrahtleitung ausgebildet ist, deren Drähte durch Brücken oder Stege auf Abstand gehalten werden. Zu dem Datenbus10 gehören außerdem zwei Teilnehmer14 und16 , die identisch aufgebaut sind. Im folgenden wird deswegen lediglich der Aufbau des Teilnehmers14 näher erläutert. - Der Teilnehmer
14 weist einen Sende-/Empfangskopf18 auf, der eine insgesamt U-förmige Form hat. In dem Sende-/Empfangskopf18 sind eine Logikeinheit20 , ein Empfangsmodul22 , ein Sendemodul24 , eine Empfangsspule34 und eine Sendespule30 angeordnet. - Die Logikeinheit
20 ist über einen CAN-Bus26 mit einer Systemkomponente28 des Teilnehmers14 verbunden, bei der es sich beispielsweise um eine Fahrzeugsteuerung handeln kann, wie dies weiter unten mit Bezug auf die2 und3 näher erläutert wird. Als Systemkomponente28 kommen jedoch auch Sensoren oder sonstige Meßeinheiten, Aktoren oder Steuergeräte für unterschiedliche Zwecke in Betracht. Die Logikeinheit20 hat die Aufgabe, die über den CAN-Bus26 erhaltenen Nachrichten zwischenzuspeichern und so aufzubereiten, daß sie über die Datenleitung12 übertragen werden können. - Zu diesem Zweck ist die Logikeinheit
20 mit dem Sendemodul24 verbunden, das aus von der Logikeinheit20 bereitgestellten Nachrichten nach dem CAN-Format elektrische Signale erzeugt, mit denen die Sendespule30 beaufschlagbar ist, die in einem der Schenkel des U-förmigen Sende-/Empfangskopfs18 angeordnet ist. Ein Bit mit dem logischen Pegel1 wird durch das Sendemodul24 in einen Stromimpuls umgewandelt, während ein der logischen Null entsprechendes Bit dem Fehlen eines Stromimpulses entspricht. Ein von dem Sendemodul24 erzeugtes Sendesignal ist in der1 rechts neben dem Sende-/Empfangskopf18 beispielhaft angedeutet und mit32 bezeichnet. - Das Empfangsmodul
22 ist mit der Empfangsspule34 verbunden und hat die Aufgabe, über die Empfangsspule34 von der Datenleitung12 aufgenommene elektrische Signale in digitale Informationen umzuwandeln, die von der Logikeinheit20 weiter aufbereitet werden können. - Bestandteil des Datenbusses
10 ist ferner ein insgesamt mit 36 bezeichneter Verstärker, der galvanisch mit der Datenleitung12 verbunden ist. In dem Verstärker36 befindet sich ein Eingangsverstärker38 , der über die Datenleitung12 übertragene elektrische Signale verstärkt und einem Logikmodul40 zuführt. Das Logikmodul40 hat u. a. die Aufgabe zu überprüfen, ob es sich bei den empfangenen und von dem Eingangsverstärker38 verstärkten Signalen tatsächlich um Signale handelt, die von einem der Teilnehmer14 oder16 erzeugt worden sind. Nur solche Signale, die nicht als Störsignale erkannt werden, werden durch das Logikmodul40 dem Ausganqsverstärker42 zugeführt und wieder auf die Datenleitung12 gegeben. Ggf. kann in dem Logikmodul40 auch eine Signalregenerierung stattfinden. - In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Verstärker
36 über einen CAN-Bus mit einer Steuerungseinheit44 verbunden, die der Steuerung der Systemkomponenten28 in den Teilnehmern14 ,16 dient. - Der vorstehend beschriebene Datenbus
10 funktioniert wie folgt:
Gibt eine Systemkomponente28 des Teilnehmers14 den Anstoß, eine Nachricht an den Teilnehmer16 zu übermitteln, so wird die betreffende Nachricht über den CAN-Bus26 des Teilnehmers14 an die Logikeinheit20 übermittelt. Diese erstellt daraus eine dem CAN-Standard entsprechende Nachricht, die das Sendemodul24 in ein Sendesignal32 übersetzt und damit die Sendespule30 beaufschlagt. - Die Datenleitung
12 verläuft so zwischen den Schenkeln des Sende-/Empfangskopfs18 , daß sich die Sendespule30 in unmittelbarer Nähe der Datenleitung12 befindet. Die durch das Sendesignal32 erregte Sendespule30 erzeugt induktiv in der Datenleitung12 einen Stromfluß, wodurch das Sendesignal32 in die Datenleitung12 eingekoppelt wird. Aufgrund der nicht unbeträchtlichen Einkoppeldämpfung weist das eingekoppelte Sendesignal jedoch nur noch eine vergleichsweise geringe Signalstärke auf, wie dies in der1 mit48 angedeutet ist. Das eingekoppelte gedämpfte Signal48 wird über die Datenleitung12 an den Verstärker36 übertragen. Dieser überprüft nach Vorverstärkung durch den Eingangsverstärker38 , ob das gedämpfte Signal48 nicht lediglich eine Störung darstellt. Falls dies nicht der Fall ist, wird das Signal48 in dem Ausgangsverstärker42 erneut verstärkt und wieder auf die Datenleitung12 gegeben. Die Taktlänge des gedämpften Signals48 , die bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel 20 μs beträgt, wird durch die Verstärkung in dem Verstärker36 nicht verändert. Falls die einzelnen Impulse durch die Einkopplung auf den Datenleiter12 zeitlich gedehnt werden, sorgt die Logikeinheit40 dafür, daß die ursprüngliche Pulslänge, die z. B. 700 ns betragen kann, bei der Verstärkung erhalten bleibt. - Das verstärkte Sendesignal, das in der
1 mit50 bezeichnet ist, induziert in den Empfangsspulen34 der Sende-/Empfangsköpfe18 der Teilnehmer14 ,16 ein Empfangssignal, das aufgrund der induktiven Ankopplung ebenfalls vergleichsweise stark gedämpft ist. In der1 ist dieses Empfangssignal mit56 angedeutet. In dem Empfangsmodul22 der Sende-/Empfangsköpfe18 wird das Empfangssignal56 verstärkt und in digitale Informationen umgewandelt, aus denen die Nachrichten wieder zusammengesetzt werden. - In einem Graphen
58 sind das Sendesignal32 , das gedämpfte Sendesignal48 , das verstärkte Sendesignal50 sowie das Empfangssignal56 über der Zeitachse schematisch wiedergegeben. Darin ist erkennbar, daß die Teilnehmer14 ,16 ein gesendetes Signal empfangen können, bevor ein neues Signal in die Datenleitung12 eingekoppelt wird. Die Verzögerung, mit der der Verstärker36 ein empfangenes Signal verstärkt wieder auf die Datenleitung12 gibt, beträgt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel lediglich etwa 1 bis 2 μs und damit etwa ein Viertel der Taktlänge (Bitlänge), die zwischen der Aussendung von Impulsen vergeht. - Die Zusammenstellung der Nachrichten in den Logikeinheiten
20 entspricht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel, wie bereits erwähnt, dem CAN-Standard. Dies bedeutet, daß jede Nachricht mehrere Prioritätsbits enthält, durch die im Fall eines gleichzeitigen Sendens von Nachrichten durch mehrere Teilnehmer diese im Wege einer Arbitrierung ermitteln können, welche Nachricht die höchste Priorität hat und deswegen vollständig gesendet werden darf. Das Aussenden von Nachrichten mit niedrigerer Priorität wird abgebrochen, sobald die Logikeinheit20 eines Teilnehmers14 ,16 feststellt, daß die von ihr gesendete Nachricht eine niedrigere Priorität aufweist. Die dominanten Bits, durch die eine höhere Priorität gekennzeichnet wird, werden dabei durch Stromimpulse wiedergegeben, während rezessive Bits dem Ausbleiben eines Stromimpulses entsprechen. - Aufgrund der induktiven Ankopplung der Sende-/Empfangsköpfe
18 können die Teilnehmer14 ,16 entlang der Datenleitung12 verfahren werden. Es muß dabei lediglich sichergestellt bleiben, daß die Datenleitung12 zwischen den Schenkeln der Sende-/Empfangsköpfe18 verläuft, so daß eine induktive Ankopplung über die Empfangsspulen34 und Sendespulen30 erhalten bleibt. Der Sende-/Empfangskopf18 kann bei bodengeführten Transportsystemen auch flach sein und wird dann in direktem Abstand über die Datenleitung12 geführt. - Die Verfahrbarkeit der Sende-/Empfangsköpfe
18 entlang der Datenleitung12 erlaubt es, den Datenbus als Kommunikationsmedium in Transportsystemen einzusetzen. Ein Beispiel für ein solches Transportsystem sind Hängebahnen, wie sie in der Fertigungstechnik zum Transport von Gegenständen, z. B. von Kraftfahrzeugkarosserien, eingesetzt werden. Die2 zeigt einen Ausschnitt aus einer derartigen Hängebahn in einer schematischen Seitenansicht. Die insgesamt mit60 bezeichnete Hängebahn umfaßt eine Schiene62 , auf der Fahrzeuge64 ,66 angehängt sind. - Die Fahrzeuge
64 ,66 sind mit elektrischen Antrieben68 bzw.70 versehen und weisen jeweils ein Traggerüst72 ,74 auf, das zur Aufnahme von Fahrzeugkarosserien76 ausgelegt sind. - An der Schiene
62 ist die Datenleitung12 des Datenbusses10 befestigt. Ferner weist jedes der Fahrzeuge64 ,66 einen Sende-/Empfangskopf18 auf, der die Datenleitung12 umgreift und mit einer Fahrzeugsteuerung78 verbunden ist. - Die
3 zeigt das gesamte Netzwerk80 , das zum Informationsaustausch in dem Hängebahnsystem60 vorgesehen ist. Das Netzwerk80 ist auf der untersten Netzwerkebene in mehrere Segmente601 ,602 ,603 unterteilt, die jeweils den in der1 gezeigten Aufbau haben. Die Datenleitungen121 ,122 ,123 der Segmente601 ,602 ,603 sind dabei jeweils an den Schienen62 des Hängebahnsystems60 angeordnet. Steuerungseinheiten441 ,442 ,443 für die Segmente601 ,602 ,603 sind jeweils über einen CAN-Bus821 ,822 ,823 mit Verstärkern361 ,362 ,363 verbunden, und außerdem über einen weiteren CAN-Bus86 , einen Umsetzer88 und einen Ethernet-Bus90 mit einer Steuerungslogik92 verbunden, die ihrerseits Informationen mit einer Zentralsteuerung94 der gesamten Fertigungsanlage austauscht. - Innerhalb der einzelnen Segmente
601 ,602 ,603 können sich die einzelnen Fahrzeuge, von denen in der3 lediglich die Fahrzeugsteuerung78 angedeutet ist, frei entlang der Schienen62 bewegen. Die Datenleitungen121 ,122 ,123 können dabei auch so in den Schienen verlegt sein, daß sie annähernd bündig aneinander anstoßen, wodurch ein Übergang der Fahrzeuge64 ,66 von einem Segment in ein benachbartes Segment ermöglicht wird. Über das Netzwerk80 können somit sämtliche Fahrzeuge64 ,66 zentral gesteuert werden. Darüber hinaus ist auch ein Austausch von Informationen unmittelbar zwischen den Fahrzeugen64 ,66 über das Netzwerk80 möglich. Während Fahrzeuge innerhalb eines Segments601 ,602 ,603 unmittelbar miteinander über die Datenleitungen121 ,122 ,123 kommunizieren können, ist bei dem segmentüberschreitenden Datenaustausch die Einbeziehung der übergeordneten Segmentsteuerungen841 ,842 ,843 erforderlich.
Claims (22)
- Serieller Datenbus mit einer Datenleitung (
12 ) zur Übertragung von Bitzustände repräsentierenden elektrischen Signalen (48 ,50 ) und mit mehreren Multi-Master-Teilnehmern (14 ,16 ), zwischen denen Nachrichten ereignisgesteuert nach dem Broadcast-Prinzip über die Datenleitung (12 ) austauschbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Teilnehmer (14 ,16 ) einen induktiv an die Datenleitung (12 ) ankoppelbaren Sende-/Empfangskopf (18 ) aufweisen, über den berührungslos elektrische Signale (50 ) von der Datenleitung abgegriffen und auf diese übertragen werden können, und daß mit der Datenleitung (12 ) ein Verstärker (36 ) galvanisch verbunden ist, der elektrische Signale (48 ), die von den mindestens zwei Teilnehmern (14 ,16 ) induktiv auf die Datenleitung (12 ) übertragen worden sind, empfängt und nach deren Verstärkung wieder in die Datenleitung (12 ) einkoppelt. - Datenbus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachrichten Prioritätsbits enthalten, durch deren Empfang ein Teilnehmer (
14 ,16 ) im Fall eines gleichzeitigen Sendens von Nachrichten durch mehrere Teilnehmer (14 ,16 ) im Wege eines Vergleichs mit von ihm selbst gesendeten Prioritätsbits ermitteln kann, ob er die Priorität zum Senden von Datenbits besitzt. - Datenbus nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teilnehmer (
14 ,16 ) nicht die Priorität zum Senden von Datenbits besitzt, wenn er ein Signal empfängt, das einen dominanten logischen Bitzustand repräsentiert, und er annähernd gleichzeitig ein Signal sendet, das einen rezessiven logischen Bitzustand repräsentiert. - Datenbus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das den dominanten Bitzustand repräsentierende Signal ein Stromimpuls und das den rezessiven Bitzustand repräsentierende Signal das Fehlen eines Stromimpulses ist.
- Datenbus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Sende-/Empfangskopf (
18 ) umfaßt: a) eine Sendespule (30 ), b) eine Empfangsspule (34 ), c) ein Sendemodul (24 ), durch das aus digitalen Informationen elektrische Signale (32 ) erzeugbar sind, mit denen die Sendespule (30 ) beaufschlagbar ist, d) ein Empfangsmodul (22 ), durch das digitale Informationen aus elektrischen Signalen (50 ) erzeugbar sind, die von der Empfangsspule (34 ) abgreifbar sind, und e) eine mit dem Sendemodul (24 ) und dem Empfangsmodul (22 ) verbundene Logikeinheit (20 ) zum Zusammenstellen und Auswerten von Nachrichten aus von dem Empfangsmodul (22 ) erhaltenen digitalen Informationen und zum Erzeugen von digitalen Informationen für das Sendemodul (24 ). - Datenbus nach einem der Ansprüche 2 oder 3 und nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Logikeinheit (
20 ) die Priorität von Nachrichten ermittelbar ist. - Datenbus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Verstärker (
36 ) nach einem Empfang eines Signals (48 ) von einem der mindestens zwei Teilnehmer (14 ,16 ) das verstärkte Signal (50 ) innerhalb von 50%, vorzugsweise innerhalb von 25%, der Taktlänge auf die Datenleitung (12 ) übertragbar ist, die mindestens zwischen zwei von einem der mindestens zwei Teilnehmer (14 ,16 ) auf die Datenleitung (12 ) übertragenen Signalen liegt. - Datenbus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachrichten das in dem CAN-Standard festgelegte Format aufweisen.
- Datenbus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Teilnehmer (
14 ,16 ) entlang der Datenleitung (12 ) verfahrbar angeordnet ist. - Bewegungssystem mit einem ersten Teil und einen zweiten Teil, das relativ zu dem ersten Teil beweglich angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß auf den beiden Teilen Teilnehmer eines Datenbusses nach Anspruch 9 angeordnet sind.
- Bewegungssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß es als spurgebundenes Transportsystem mit einer Spur (
62 ) und mehreren entlang der Spur (62 ) verfahrbaren Fahrzeugen (64 ,66 ), ausgeführt ist, wobei das Transportsystem (60 ) zur Kommunikation zwischen den Fahrzeugen (64 ,66 ) einen Datenbus (10 ) nach Anspruch 9 umfaßt, dessen Datenleitung (12 ) entlang der Spur (62 ) des Transportsystems (60 ) angeordnet ist und dessen Teilnehmer die Fahrzeuge (64 ,66 ) sind. - Bewegungssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Fahrzeug eine Fahrzeugsteuerung (
78 ) umfaßt, die mit dem Sende-/Empfangskopf (18 ) verbunden ist. - Bewegungssystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärker (
36 ) mit einer Steuerungseinheit (44 ;441 ,442 ,443 ) zur Steuerung der Fahrzeuge (64 ,66 ) entlang des Datenbusses (10 ) verbunden ist. - Bewegungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärker (
36 ;361 ,362 ,363 ) mit der Steuerungseinheit (44 ,441 ,442 ,443 ) über einen CAN-Bus (821 ,822 ,823 ) verbunden ist. - Bewegungssystem nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß es in mehrere Segmente (
601 ,602 ,603 ) unterteilt ist, die jeweils einen Datenbus (10 ) mit einer Steuerungseinheit (441 ,442 ,443 ) umfassen, und daß die Steuerungseinheit (441 ,442 ,443 ) für die einzelnen Segmente mit einer übergeordneten Zentralsteuerung (94 ) verbunden ist. - Bewegungssystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Spur (
62 ) für die Fahrzeuge (64 ,66 ) derart über mehrere Segmente (601 ,602 ,603 ) hinweg erstreckt, daß Fahrzeuge (64 ,66 ) Segmentgrenzen überfahren können. - Bewegungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß es als Hängebahnsystem (
60 ) zum Transport von Gegenständen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosserien (60 ), ausgeführt ist. - Serielles Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten zwischen mehreren Multi-Master-Teilnehmern (
14 ,16 ) nach dem Broadcast-Prinzip über einen Datenbus (10 ), gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Berührungsloses Übertragen eines elektrischen Signals (52 ) von einem Teilnehmer (14 ) auf eine Datenleitung (12 ) des Datenbusses (10 ) über einen induktiv an die Datenleitung (12 ) angekoppelten Sende-/Empfangskopf (18 ) des Teilnehmers (14 ); b) Empfang des durch die induktive Übertragung abgeschwächten elektrischen Signals (48 ) durch einen galvanisch mit der Datenleitung (12 ) verbundenen Verstärker (36 ); c) Verstärken des empfangenen Signals (48 ) in dem Verstärker (36 ); d) Einkoppeln des verstärkten Signals (50 ) auf die Datenleitung (12 ); e) Empfang des auf die Datenleitung (12 ) übertragenen verstärkten Signals (50 ) durch einen induktiv an die Datenleitung (12 ) angekoppelten Sende-/Empfangskopf (18 ) eines anderen Teilnehmers (16 ). - Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn ein Teilnehmer (
14 ,16 ) gleichzeitig eine Nachricht sendet und eine Nachricht empfängt, er im Wege eines Vergleichs von empfangenen Prioritätsbits und selbst gesendeten Prioritätsbits ermittelt, ob er die Priorität zum Senden von Datenbits besitzt. - Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teilnehmer nicht die Priorität zum Senden von Datenbits besitzt, wenn er ein Signal empfängt, das einen dominanten logischen Bitzustand repräsentiert, und er annähernd gleichzeitig ein Signal sendet, das einen rezessiven logischen Bitzustand repräsentiert.
- Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das den dominanten Bitzustand repräsentierende Signal ein Stromimpuls und das den rezessiven Bitzustand repräsentierende Signal das Fehlen eines Stromimpulses ist.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachrichten das in dem CAN-Standard festgelegte Format aufweisen.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10345359A DE10345359B4 (de) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten |
PCT/EP2004/010555 WO2005036830A1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
AU2004306506A AU2004306506B2 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serial data bus, motion system and method for the event-driven transmission of messages |
US10/574,042 US20070189323A1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serial data bus, motion system and method for the event-driven transmission of messages |
CNB2004800283359A CN100414913C (zh) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | 串行的数据总线、运动系统及用于事件驱动地传输消息的方法 |
EP04786973A EP1668840B1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
DE502004002337T DE502004002337D1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
AT04786973T ATE348462T1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
RU2006114394/09A RU2346400C2 (ru) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Последовательная шина данных, подвижная система и способ событийно-управляемой передачи сообщений |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10345359A DE10345359B4 (de) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10345359A1 DE10345359A1 (de) | 2005-04-28 |
DE10345359B4 true DE10345359B4 (de) | 2006-11-02 |
Family
ID=34399067
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10345359A Expired - Fee Related DE10345359B4 (de) | 2003-09-29 | 2003-09-29 | Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten |
DE502004002337T Active DE502004002337D1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE502004002337T Active DE502004002337D1 (de) | 2003-09-29 | 2004-09-21 | Serieller datenbus, bewegunssystem sowie verfahren zur ereignisgesteuerten übertragung von nachrichten |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070189323A1 (de) |
EP (1) | EP1668840B1 (de) |
CN (1) | CN100414913C (de) |
AT (1) | ATE348462T1 (de) |
AU (1) | AU2004306506B2 (de) |
DE (2) | DE10345359B4 (de) |
RU (1) | RU2346400C2 (de) |
WO (1) | WO2005036830A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007026512A1 (de) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Ifm Electronic Gmbh | Schaltgerät, System und Verfahren |
Families Citing this family (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080151365A1 (en) * | 2004-01-14 | 2008-06-26 | Carl Zeiss Smt Ag | Catadioptric projection objective |
DE102005042060A1 (de) | 2005-05-24 | 2006-11-30 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Rückwirkungsfreie Auskopplung von CAN-Bus-Signalen |
DE102007054738A1 (de) * | 2007-11-16 | 2009-05-20 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Kraftfahrzeugenergiesparassistenzsystem |
KR101482136B1 (ko) * | 2008-04-29 | 2015-01-14 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 가전기기 시스템 |
US8532273B2 (en) * | 2008-04-29 | 2013-09-10 | Lg Electronics Inc. | Home appliance and home appliance system |
KR101627219B1 (ko) * | 2008-04-29 | 2016-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 가전기기를 포함하는 가전기기시스템 |
KR101404104B1 (ko) * | 2008-04-30 | 2014-06-10 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 동작방법 |
US20100040213A1 (en) * | 2008-04-30 | 2010-02-18 | Lg Electronics Inc. | Home appliance and home appliance system |
US9054953B2 (en) * | 2008-06-16 | 2015-06-09 | Lg Electronics Inc. | Home appliance and home appliance system |
US20100066554A1 (en) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Lg Electronics Inc. | Home appliance system |
KR20100112948A (ko) * | 2009-04-10 | 2010-10-20 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
US8565079B2 (en) * | 2009-04-10 | 2013-10-22 | Lg Electronics Inc. | Home appliance and home appliance system |
KR101555586B1 (ko) * | 2009-04-10 | 2015-09-24 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 |
KR101579481B1 (ko) * | 2009-04-10 | 2015-12-22 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101421685B1 (ko) * | 2009-04-10 | 2014-08-13 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101597523B1 (ko) * | 2009-04-10 | 2016-02-25 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 서비스 장치 및 그 제어방법 |
KR101442115B1 (ko) * | 2009-04-10 | 2014-09-18 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 가전기기 시스템 |
EP2453610B1 (de) | 2009-07-06 | 2019-05-15 | LG Electronics Inc. | Haushaltsgerät-diagnosesystem und betriebsverfahren dafür |
KR101403000B1 (ko) * | 2009-07-24 | 2014-06-17 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 그 신호출력방법 |
KR20110010374A (ko) * | 2009-07-24 | 2011-02-01 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 방법 |
KR101482137B1 (ko) * | 2009-07-31 | 2015-01-13 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101553843B1 (ko) * | 2009-07-31 | 2015-09-30 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR20110013582A (ko) * | 2009-07-31 | 2011-02-10 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101482138B1 (ko) * | 2009-07-31 | 2015-01-13 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101472401B1 (ko) * | 2009-07-31 | 2014-12-12 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101607891B1 (ko) | 2009-07-31 | 2016-04-11 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
KR101472402B1 (ko) * | 2009-07-31 | 2014-12-12 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단시스템 및 그 진단방법 |
CN102498691B (zh) * | 2009-08-05 | 2015-05-20 | Lg电子株式会社 | 家用电器及其操作方法 |
KR101748605B1 (ko) | 2010-01-15 | 2017-06-20 | 엘지전자 주식회사 | 냉장고 및 냉장고 진단시스템 |
CN103053136B (zh) | 2010-07-06 | 2015-11-25 | Lg电子株式会社 | 家用电器诊断系统和用于其的诊断方法 |
US20120069846A1 (en) * | 2010-09-17 | 2012-03-22 | Battelle Memorial Institute | Serial Communication Tapping and Transmission to Routable Networks |
DE102011078266A1 (de) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Datenübertragung mit flexibler Nachrichtengröße und variabler Bitlänge |
ES2607614T3 (es) | 2011-04-06 | 2017-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Procedimiento y dispositivo para la adaptación de la seguridad de transmisión de datos en un sistema de bus serial |
WO2012136547A1 (de) | 2011-04-06 | 2012-10-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur erhöhung der datenübertragungskapazität in einem seriellen bussystem |
WO2012146631A1 (de) | 2011-04-26 | 2012-11-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur an speichergrössen angepassten seriellen datenübertragung |
CN103890747B (zh) | 2011-06-29 | 2016-11-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于具有灵活的消息大小和可变的位长的串行数据传输的方法和装置 |
BR112013033658B1 (pt) | 2011-06-29 | 2021-07-13 | Robert Bosch Gmbh | Processo e dispositivo para a transmissão serial de dados em um sistema de barramento |
KR101416937B1 (ko) | 2011-08-02 | 2014-08-06 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기, 가전기기 진단시스템 및 동작방법 |
KR101252167B1 (ko) | 2011-08-18 | 2013-04-05 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 진단장치 및 그 진단방법 |
DE102011089587A1 (de) * | 2011-12-22 | 2013-06-27 | Robert Bosch Gmbh | Teilnehmerstation eines Bussystems und Verfahren zur Übertragung von Nachrichten zwischen Teilnehmerstationen eines Bussystems |
EA021347B1 (ru) * | 2012-02-29 | 2015-05-29 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Система регистрации формализованных сообщений обработки состава на железнодорожной станции |
KR101942781B1 (ko) | 2012-07-03 | 2019-01-28 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 가전기기 진단을 위한 신호음 출력방법 |
KR20140007178A (ko) | 2012-07-09 | 2014-01-17 | 엘지전자 주식회사 | 가전기기 및 그 시스템 |
GB2516236A (en) * | 2013-07-12 | 2015-01-21 | Masternaut Holdings Ltd | Digital sensor for a CAN network of a vehicle |
EP2849388B1 (de) * | 2013-09-11 | 2017-04-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Schleifleitungsnetzwerk für die Kommunikation von ortfesten Anlagen mit zumindest einem ortsveränderlichen Anlagenteil |
DE102015211281A1 (de) * | 2015-06-18 | 2016-12-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Übertragung von Telegrammen über ein gemeinsam genutztes Medium |
EP3453144B1 (de) | 2016-05-02 | 2019-08-07 | Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG | Verfahren zur integration eines weiteren busteilnehmers in ein bussystem und bussystem |
EP3264097B1 (de) | 2016-07-01 | 2020-05-27 | Siemens Healthcare Diagnostics Products GmbH | Verfahren und messsystem zur überwachung des verschleisses von schleifkontakten |
RU2642845C1 (ru) * | 2017-03-31 | 2018-01-29 | Дмитрий Витальевич Федосов | Способ и система мобильной связи для протяженных объектов |
DE102017208833B4 (de) | 2017-05-24 | 2018-12-13 | Wago Verwaltungsgesellschaft Mbh | Moduleinheit |
GB201807644D0 (en) | 2018-05-10 | 2018-06-27 | Tomtom Telematics Bv | Contactless sensor for in-vehicle digital communications network |
DE102019116657A1 (de) * | 2019-06-19 | 2020-12-24 | Beckhoff Automation Gmbh | System und Verfahren zur kombinierten Energieübertragung und Datenübertragung in einem Automatisierungssystem |
CN114894053A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-08-12 | 北京芯大陆科技有限公司 | 电子雷管间的信号检测方法及电子起爆系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3245579A1 (de) * | 1981-12-17 | 1983-06-30 | International Computers Ltd., London | Datenverarbeitungsanordnung |
US20020057136A1 (en) * | 2000-11-15 | 2002-05-16 | Marketkar Nandu J. | Electromagnetic coupler circuit board |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2192099C2 (ru) * | 1997-01-03 | 2002-10-27 | Шлейфринг Унд Аппаратебау Гмбх | Устройство для бесконтактной передачи электрических сигналов и/или энергии |
DE19700110A1 (de) * | 1997-01-03 | 1998-07-30 | Schleifring & Apparatebau Gmbh | Vorrichtung zur Übertragung von elektrischen Signalen |
DE19803686A1 (de) * | 1998-01-30 | 1999-08-05 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Kommunikation gleichberechtigter Stationen eines ringförmigen, seriellen Lichtwellenleiter-Busses |
JP2001127806A (ja) * | 1999-09-14 | 2001-05-11 | Koninkl Philips Electronics Nv | ネットワーク |
DE19960471A1 (de) * | 1999-09-14 | 2001-03-15 | Philips Corp Intellectual Pty | Netzwerk zur Daten- und Energieübertragung |
DE10021671A1 (de) * | 2000-05-05 | 2001-11-15 | Schleifring Und Appbau Gmbh | Vorrichtung zur breitbandigen elektrischen Signalübertragung mit bidirektionaler Übertragungsstrecke |
DE10245589B4 (de) * | 2002-09-27 | 2007-04-26 | Schleifring Und Apparatebau Gmbh | Vorrichtung zur Übertragung digitaler Signale zwischen beweglichen Einheiten |
US7378817B2 (en) * | 2003-12-12 | 2008-05-27 | Microsoft Corporation | Inductive power adapter |
-
2003
- 2003-09-29 DE DE10345359A patent/DE10345359B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-09-21 DE DE502004002337T patent/DE502004002337D1/de active Active
- 2004-09-21 US US10/574,042 patent/US20070189323A1/en not_active Abandoned
- 2004-09-21 WO PCT/EP2004/010555 patent/WO2005036830A1/de active IP Right Grant
- 2004-09-21 CN CNB2004800283359A patent/CN100414913C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-09-21 EP EP04786973A patent/EP1668840B1/de not_active Not-in-force
- 2004-09-21 AU AU2004306506A patent/AU2004306506B2/en not_active Ceased
- 2004-09-21 AT AT04786973T patent/ATE348462T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-09-21 RU RU2006114394/09A patent/RU2346400C2/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3245579A1 (de) * | 1981-12-17 | 1983-06-30 | International Computers Ltd., London | Datenverarbeitungsanordnung |
US20020057136A1 (en) * | 2000-11-15 | 2002-05-16 | Marketkar Nandu J. | Electromagnetic coupler circuit board |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007026512A1 (de) * | 2007-06-08 | 2008-12-11 | Ifm Electronic Gmbh | Schaltgerät, System und Verfahren |
DE102007026512B4 (de) * | 2007-06-08 | 2015-08-13 | Ifm Electronic Gmbh | Berührungslos arbeitendes Schaltgerät und Verfahren zum Betreiben desselben |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN100414913C (zh) | 2008-08-27 |
US20070189323A1 (en) | 2007-08-16 |
RU2346400C2 (ru) | 2009-02-10 |
EP1668840B1 (de) | 2006-12-13 |
ATE348462T1 (de) | 2007-01-15 |
DE10345359A1 (de) | 2005-04-28 |
AU2004306506A1 (en) | 2005-04-21 |
RU2006114394A (ru) | 2007-11-20 |
AU2004306506B2 (en) | 2008-10-09 |
DE502004002337D1 (de) | 2007-01-25 |
WO2005036830A1 (de) | 2005-04-21 |
EP1668840A1 (de) | 2006-06-14 |
CN1860742A (zh) | 2006-11-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10345359B4 (de) | Serieller Datenbus, Bewegungssystem sowie Verfahren zur ereignisgesteuerten Übertragung von Nachrichten | |
DE102006024692B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion des Belegt- oder Freizustandes eines Gleisabschnittes | |
EP2162339B1 (de) | Vorrichtung zur übertragung von daten zwischen einer fest installierten datenübertragungseinheit und einem beweglichen objekt | |
EP2587752B1 (de) | Datenaustausch in einem Transportsystem unter verwendung der positiven und der negativen Halbwellen eines Wechselsignals zur Übertragung der Daten | |
EP2531389B1 (de) | Förderanlage zum transport von gegenständen | |
DE3106629C2 (de) | Verfahren zur punktförmigen Zugbeeinflussung | |
EP1403162A1 (de) | Buskopplung | |
DE10319904B4 (de) | Kommunikationssystem | |
DE29705615U1 (de) | Sensoranordnung | |
EP2215615B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur drahtlosen vernetzung von geräten der automatisierungstechnik | |
EP2849388B1 (de) | Schleifleitungsnetzwerk für die Kommunikation von ortfesten Anlagen mit zumindest einem ortsveränderlichen Anlagenteil | |
DE10306973B4 (de) | Einrichtung zur Datenübertragung zwischen einem ortfesten und mindestens einem mobilen Teilnehmer oder zwischen mobilen Teilnehmern | |
EP2289757A2 (de) | Verfahren zum Kalibrieren eines Radsensors einer Gleisfreimeldeanlage, Radsensor sowie Gleisfreimeldeanlage | |
EP3541680B1 (de) | Verfahren und eisenbahnkomponente zum übertragen von nachrichten | |
EP2466805B1 (de) | Verfahren zur datenübertragung zwischen zwei teilnehmern, wandler zum senden und empfangen von daten und datenübertragungsstrecke | |
DE102012214775A1 (de) | Verfahren zur Funkkommunikation zweier gekuppelter Schienenfahrzeuge | |
DE102008047755A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Elektrohängebahnen | |
DE4131166A1 (de) | Einrichtung zum austausch von daten zwischen mehreren schienengebundenen bewegbaren automaten zur bedienung mehrerer vielstellen-textilmaschinen und einer zentrale | |
EP3833623A1 (de) | Aufzugsanlage mit einer gleichrangigen kommunikation zwischen sensoreinheit und linearantrieb | |
DE102014219603B4 (de) | Stromschnittstelle zur Datenkommunikation in einem Kraftfahrzeug | |
EP0959218B1 (de) | Raumtrennwand | |
WO2019002009A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum übertragen von daten zwischen einem ersten kommunikationsnetz einer ersten spurgebundenen fahrzeugeinheit und einem zweiten kommunikationsnetz einer zweiten spurgebundenen fahrzeugeinheit | |
DE19515577C1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Signalübertragung | |
EP0425999B1 (de) | Sende- und Empfangsschaltung für lokale Rechnernetze mit Kollisionserkennung | |
EP4342766A1 (de) | Kommunikation zwischen wagen in einem schienenfahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: EISENMANN ANLAGENBAU GMBH & CO. KG, 71032 BOEBLINGEN, DE Owner name: BERGHOF LABOR- UND AUTOMATIONSTECHNIK GMBH, 72, DE |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |