CN100414913C - 串行的数据总线、运动系统及用于事件驱动地传输消息的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种串行的数据总线(10)，它具有用于传输代表位状态的电信号的数据线路(12)，并包括多个多主设备用户(14，16)，在用户之间可事件驱动地根据广播原理通过数据线路(12)交换消息。至少两个用户(14，16)具有可感应耦合到数据线路(12)上的发送/接收头(18)，电信号(50)可通过发送/接收头无接触地从数据线路上采集并传输到数据线路。一放大器(36)与数据线路(12)电连接并为此设想，放大器接收由所述至少两个用户(14，16)感应传输到数据线路(12)上的电信号(48)并在对其放大后又将其输送到数据线路(12)上。数据总线由于感应的耦合需要特别少的维护并且也可用于有爆炸危险的环境。无接触的耦合还使数据总线(10)特别适用于制造技术的运输系统中，并可非常普遍地用于具有可相互运动的、其间应进行数据交换的部件的系统中。
Description
技术领域
本发明涉及一种串行的数据总线，它具有用于传输代表位状态的电信号的数据线路及多个多主设备用户，在这些用户之间可通过数据线路根据广播原理事件驱动地交换消息。本发明还涉及一种运动系统，该运动系统具有第一部件及可相对于第一部件运动地设置的第二部件。此外，本发明的内容还涉及用于在多个多主设备用户之间通过数据总线根据广播原理事件驱动地传输消息的串行的方法。
背景技术
这种类型的串行的数据总线、运输系统以及方法在现有技术中已普遍公开。这种数据总线的一个例子是CAN总线，CAN总线尤其用于自动化技术中及车辆中。CAN总线是廉价但高效的现场总线，它即使在困难的电环境条件下也具有特别高的抗干扰性及故障安全性。另外，CAN总线还以特别高的实时能力及高的传输可靠性而出众。
在CAN总线中，在多个通常也被称为节点的平等用户之间通过长度可变的、包括不同的字段的消息(报文)进行信息交换。通过这些用户发送消息在此是事件驱动的。这意味着，消息的发送可由每个用户本身触发。该非同步类型的数据传输与用户仅在分配给该用户的时隙内才可发送消息的同步的总线系统不同。因为没有一个用户本来就具有相对于其它用户的优先权，所以CAN总线属于所谓的多主设备总线系统。
由一个用户发送的每个消息根据广播原理发送给所有其余的用户并由这些用户接收。这些消息不包括任何实际的寻址信息，而是仅包括标识位，这些标识位在总线范围上单义/唯一地被分配并且表示消息的内容及该消息的优先权。
作为数据线路在CAN总线中选择对称或非对称的双线线路，其中如果设置有相应的切换设备，在干扰情况下也可使用单线线路。
开始所述类型的CAN总线系统或类似的总线系统主要作为通信媒介用于受轨道约束的运输系统，例如这种运输系统以电驱动的悬挂单轨(
)的形式在汽车制造中用于运输车辆车身。这里总线系统的任务是，实现对运输系统的运输工具的控制，这也包括直接保持各运输工具之间的信息交换。迄今为止这里各个运输工具通过滑动触头与总线系统的数据线路相连接。但滑动触头上的分接头通常出于多种原因而具有缺点。这些滑动触头一方面易于磨损并且因此要求精心的维护。这限制了设备的可用性；此外在确定的应用场合，在滑动触头中不可避免的碳磨蚀是不可容忍的。此外，滑动触头不能用在有爆炸危险的环境中，因为不能可靠地避免形成电弧。
出于这些原因，已多次提出-当然是结合其它类型的传输系统，在这样的运输系统中，将控制所需的信息无接触地传输到所述运输工具。
由DE 195 12 523 A1例如公开了一种运输系统，在这种运输系统中，无接触地工作的数据传输系统与无接触地工作的能量传输系统相组合。该数据传输系统具有起主设备作用的固定站及起从设备作用的移动站，它们各具有一个带有高频发送部件及高频接收部件的高频调制解调器。作为数据线路使用开槽的同轴电缆。转换器允许从发送状态过渡到接收状态，由此可实现双向的数据交换。
由DE 196 49 682 C2公开了一种类似的数据传输系统，但在这种数据传输系统中，使用唯一一个波导用于能量传输且用于数据传输。该能量传输在此例如通过100kHz处的高幅值的窄带的信号进行。为了数据传输使用MHz范围内的频带。高频的数据信号与用于能量传输的低频的载波的叠加也在已US 5 927 657 A中说明。
由WO 98/57413公开了一种运输系统，在这种运输系统中作为用于无接触地向运输工具传输数据的数据线路使用由电导体及承载该电导体并与该电导体绝缘的载体、例如铝型材构成的结构。
但迄今所提出的用于无接触地向运输系统中的运输工具传输数据的设计方案全部不令人满意，因为这些设计方案没有满足现代自动化技术提出的抗干扰性及故障安全性上的高要求。
发明内容
因此，本发明的目的在于，这样地改进开始所述类型的串行的数据总线、运动系统及方法，使得即使在不利的环境条件下也获得高的故障安全性及鲁棒性。
在开始所述类型的数据总线中，这样来实现所述目的：至少两个用户具有可感应地耦合在数据线路上的发送/接收头，可通过该发送/接收头无接触地由数据线路采集电信号并将其传输到该数据线路上；放大器与该数据线路电连接，由所述至少两个用户感应地传输到数据线路上的电信号由放大器接收并且所述电信号在放大后又被耦合到数据线路中。
在所述运动系统方面，这样来实现所述目的：这种数据总线的用户设置在所述两个部件上。
在所述方法方面，所述目的通过下面的步骤来实现：
a)通过一个用户的感应地耦合在数据线路上的发送/接收头将电信号从该用户无接触地传输到数据总线的该数据线路上；
b)由与该数据线路电连接的放大器接收由于感应的传输而衰减的电信号；
c)在该放大器中放大所接收的信号；
d)将所放大的信号耦合到数据线路上；
e)由另一个用户的感应地耦合在数据线路上的发送/接收头接收传输到数据线路上的放大的信号。
由于电信号在发送/接收头与数据线路之间感应地耦合时经历的较高的衰减，由一个用户直接耦合在数据线路中的信号仅获得了一个相对低的信号电平。该信号电平是这样地低，以致其余的用户不能或不能可靠地接收这些信号，因为在从该导线输出耦合时也发生相应的衰减。根据本发明设置的放大器通过重新发送具有更高的信号电平的信号实现了信噪比(Signal-Rausch-Abstand)的提高，由此数据传输时的误差概率显著降低。这在数据总线具有误差识别、例如循环冗余校验(CRC)时也起积极作用，因为由此减小了必须重新传输信号的数量，由此该数据总线的实时能力提高。此外，信号的放大在该数据总线与其它通信装置、例如上级的中央计算机的连接上也是适宜的。
由于所述至少两个用户无接触地耦合在数据线路上，根据本发明的数据总线特别适合于有爆炸危险的环境，因为与滑动触头不同，不会出现火花形成。该串行的数据总线还可有利地使用在净化空间的环境中，因为通过感应耦合不产生任何磨损-如在滑动触头中出现的那样。另一方面，根据本发明的数据总线在特别污浊的环境中也可改善数据传输的可靠性，因为沉积在数据线路上的污物对用户的感应耦合没有明显的影响。而在使用滑动触头时，落在接触区域中的污物敏感地干扰电连接。
根据本发明的数据总线也可有利地仅以一个感应地耦合在数据线路上的用户工作。此时将由放大器放大的信号耦合到数据线路中则是多余的并且可取消。但该数据总线还可具有这样的放大器，使得该具有相同的系统部件的数据总线可以以一个或多个感应耦合的用户工作。
尤其在运动系统、例如建筑物电梯中考虑使用具有仅一个感应耦合的用户，其中仅一个部件运动，而通过数据线路彼此通信且与该可运动的部件通信的其它部件是位置固定的。在建筑物电梯中，该可运动的用户例如是设置在电梯轿厢中的控制装置，而位置固定的用户设置在楼层中。
在这样的机器中也考虑仅设置一个感应地耦合的用户，其中在运动的机器部件上仅有唯一的执行机构或传感器可与中央控制装置交换消息。
根据本发明的数据总线的另一个优点在于，该数据总线可主要用在市场上可获得的且便宜的标准部件构成。作为新的部件只添加放大器和用户的发送/接收头以及必要时还有数据线路。而对于消息的再生及分析必需的组件必要时可无困难地进行改变。如果这些消息对于CAN标准(ISO11898)是足够的，则特别可以考虑使用对于CAN总线系统标准化的部件。
即使所述消息不符合以CAN标准所确定的消息格式，在根据本发明的优选方案中所述消息也可包含优先权位，通过接收所述优先权位，一个用户可在由多个用户同时发送消息的情况下通过与由该用户本身发送的优先权位相比较来求得：该用户是否具有发送数据位的优先权。以此方式保证，如果存在单义的优先权次序，则始终是所述用户中的一个可使用数据线路来发送消息。可以以此方式被避免多个用户的相互阻塞-如有时可在其它总线系统中出现的那样。
在这个方案一个有利的改进方案中，如果一个用户接收一个代表占优势的逻辑位状态的信号并且几乎同时发送一个代表占劣势的逻辑位状态的信号，则该用户不具有用于发送数据位的优先权。通过该无破坏的逐位的仲裁实现，在同时发送消息的情况下用户逐渐地中断信号的发送，也就是以所发送消息的优先权的反向的顺序。
在根据本发明的数据总线中，代表占优势的位状态的信号可以是一个电流脉冲，并且代表占劣势的位状态的信号可以是一个电流脉冲的缺失(Fehlen)。但也可考虑其它信号形式，例如考虑不同频率的脉冲序列。这里有决定意义的仅是代表一个占优势的位状态的信号与一个代表占劣势的位状态的信号叠加导致一个总信号，该总信号与该占劣势的输出信号不相同。也就是说只有这样该用户才可识别，在它本身仅发送出一个代表占劣势的位状态的信号期间，是否另一个用户发送了一个代表占优势的位状态的信号。可以理解，随着电阻的导体中的电流脉冲还出现电压脉冲，因此信号可通过电压波动来描述。
在本发明的优选方案中，发送/接收头包括：
a)发送线圈；
b)接收线圈，该接收线圈可与所述发送线圈组合成发送/接收线圈；
c)发送模块，通过该发送模块可从数字信息产生电信号，可用所述电信号加载该发送线圈；
d)接收模块，通过该接收模块可从电信号产生数字信息，所述电信号可由该接收线圈采集；以及
e)与发送模块及接收模块相连接的逻辑单元，用于对从由该接收模块得到的数字信息中获得消息进行汇集(zusammenstellen)和分析，并且用于产生用于发送模块的数字信息。
所述逻辑单元还具有这样的任务，即如果消息包括上述优先权位，则获得消息的优先权。如果消息具有以CAN标准所确定的格式，则该逻辑单元可包括便宜的标准部件。
出于传输可靠性的原因，应该避免将一个由放大器放大的信号叠加到一个在稍晚时刻由用户中的一个耦合到数据线路中的信号上。这可例如这样地来保证，即放大器在由所述至少两个用户中的一个接收信号之后将所放大的信号在周期长度(
)的50％、优选25％之内传输到数据线路上，该周期长度至少位于两个由所述至少两个用户中的一个传输到数据线路的信号之间。
用户根据本发明感应地耦合到数据线路上允许用户在空间上灵活地沿着数据线路定位。因为在这种感应耦合中不会出现火花，所以数据总线也可用于有爆炸危险的环境中。根据本发明的数据总线当然也可以设计成，使各用户不是感应地而是以传统的方式耦合在数据线路上。
但特别有利的是，至少一个用户沿数据线路可移动地设置。以此方式，无接触的感应的耦合的优点是特别显著的。用户例如可以是传感器，该传感器要在不同的位置中接收测量值。
如果与此不同，用户是受轨道约束的运输工具，则形成一个根据本发明的运输系统，该运输系统例如可设计成用于输送物体、尤其是车辆车身的悬挂单轨系统。
在这种运输系统中，至少一个运输工具可包括一个与所述发送/接收头相连接的运输工具控制装置。这样数据总线可用于控制该运输工具。
根据本发明的数据总线允许通过数据线路直接在运输工具之间进行数据交换。这样，可在运输工具之间例如传输位置信息及距离信息，从而所述运输工具可基本上沿轨道进行自控制。但通常仍要求设置用于控制运输工具的控制单元，该控制装置预给定待由运输工具走过的行程及运输工具的停止位置。这样一种控制单元例如可是数据总线的用户中的一个。
但在本发明的优选的方案中，用于控制沿数据总线的运输工具的控制单元与放大器相连接，例如通过CAN总线相连接。这具有这样的优点，即在所有控制级上可使用相同的通信结构。
优选将运输系统划分成多个段，所述段分别包括带有一个控制单元的数据总线，其中所述用于各个段的控制单元与上级的中央控制装置相连接。因为可实现的数据线路长度是有限的，所以通过这样的段状结构实际上可在根据本发明的数据总线的基础上实现任意大的输送网。这里为运输工具设置的轨道可在多个段上延伸，由此运输工具可跨越段的边界。因此，借助于上级的中央控制装置，可对运输工具进行导航使其穿过整个线路网。
附图说明
本发明的其它优点及特征可从下述借助于附图对实施例的说明中得到。附图表示：
图1根据本发明的数据总线的原理草图；
图2悬挂单轨系统的示意性侧视图的局部；
图3用于控制使用了图1中所示的数据总线的运输系统的网络。
具体实施方式
图1中示意性地示出数据总线，该数据总线总体上用10来标示。数据总线10包括设计成对称的双线线路的数据线路12，它的导线通过跨接件或接片保持一定的距离。属于数据总线10的还有两个构造相同的用户14及16。因此下面仅详细说明用户14的构造。
用户14具有发送/接收头18，该发送/接收头具有总体上U形的形状。在发送/接收头18中设置有逻辑单元20、接收模块22、发送模块24、接收线圈34以及发送线圈30。
逻辑单元20通过CAN总线26与用户14的系统部件28相连接，该系统部件例如可以是运输工具的控制装置，这还要在下面参照图2和3详细说明。但作为系统部件28也考虑用于不同目的的传感器或其它测量单元、执行机构或控制装置。逻辑单元20的任务是，暂时储存并这样地预处理通过CAN总线26获得的消息，使得这些消息可通过数据线路12传输。
为此目的，逻辑单元20与发送模块24相连接，该发送模块从由逻辑单元20提供的消息按照CAN格式产生可加载给发送线圈30的电信号，该发送线圈设置在所述U形的发送/接收头18的一个分支中。具有逻辑电平1的位通过发送模块24转换成电流脉冲，而对应于逻辑零的位对应于电流脉冲的缺失。由发送模块24产生的发送信号在图1中在发送/接收头18旁边右侧示例性地示出并以32表示。
接收模块22与接收线圈34相连接，该接收模块的任务是，将通过接收线圈34由数据线路12接收的电信号转换成数字信息，这些数字信息可由逻辑单元20继续预加工。
数据总线10的组成部分还有总体上用36表示的放大器，该放大器与数据线路12电连接。放大器36中有一个输入放大器38，该输入放大器将通过数据线路12传输的电信号放大并将其输送给逻辑模块40。逻辑模块40的主要任务是检查所接收的并且由输入放大器38放大的信号实际上是否是由用户14或16产生的信号。只有未被识别为干扰信号的信号才通过逻辑模块40输送给输出放大器42并且再传递到数据线路12。必要时也可在逻辑模块40中进行信号再生。
在所示的实施例中，放大器36通过CAN总线与用于控制用户14、16中的系统部件的控制单元44相连接。
上述数据总线10的工作原理如下：
如果用户14的系统部件28开始传送消息给用户16，则相关的消息通过用户14的CAN总线26传送给逻辑单元20。该逻辑单元从中产生一个与CAN标准相符的消息，发送模块24将该消息变换成发送信号32并且将其加载给发送线圈30。
数据线路12这样在发送/接收头18的分支之间延伸，使得发送线圈30直接位于数据线路12附近。通过发送信号32激励的发送线圈30在数据线路12中感应地产生通电磁通，由此将发送信号32耦合到数据线路12中。但由于显著的输入耦合衰减，被耦合入的发送信号只还具有较小的信号强度，这入在图1中用48所示的那样。所耦合的被衰减的信号48通过数据线路12传输给放大器36。该放大器在由输入放大器38进行的前置放大后检查，是否该被衰减的信号48不只是一个干扰。如果是这种情况，则信号48在输出放大器42中重新被放大并再传递到数据线路12上。被衰减的信号48的周期长度一在所示的实施例中为20μs，不会由于放大器36中的放大而变化。如果各脉冲由于耦合到数据线路12上而在时间上被延长，则逻辑模块40负责在放大时保持最初的脉冲宽度，该最初的脉冲宽度例如可为700ns。
被放大的、在图1中用50表示的发送信号在用户14、16的发送/接收头18的接收线圈34中感应生产一接收信号，该接收信号由于感应耦合也被较强地衰减。在图1中这个接收信号用56表示。在发送/接收头18的接收模块22，该接收信号56被放大并且被转换成数字信息，由所述数字信息又组合成消息。
图形58中示意性地描述了时间轴上的发送信号32、被衰减的发送信号48、被放大的发送信号50以及接收信号56。其中可看到，在将一个新的信号耦合到数据线路12中之前，用户14、16可接收所发送的信号。放大器36以放大一个所接收的信号并再传递到数据线路12上引起的延时，在所示的实施例中仅约为1至2μs并且因此约为所述节拍间隔(位长)的四分之一，该节拍间隔是在脉冲的发送之间经过的时间。
消息在逻辑单元20中的汇集在上述所示实施例中符合CAN标准。这意味着，每个消息包括多个优先权位，通过所述优选权位可在由多个用户同时发送消息的情况下通过仲裁来获知具有最高优先权且因此允许完全发送的消息。如果一个用户14、16的逻辑单元20确定由它发送的消息具有较低的优先权，则具有较低优先权的消息的发送被中断。表示较高的优先权的占优势的位在此通过电流脉冲描述，而占劣势的位则对应于电流脉冲的缺失。
由于发送/接收头18的感应的耦合，用户14、16可以沿数据线路12移动。在此仅须保持保证数据线路12在发送/接收头18的分支之间延伸，使得通过接收线圈34和发送线圈30保持感应耦合。发送/接收头18在底部导向的运输系统中也可以是平的并且在此时直接在数据线路12上方一定距离处被引导。
发送/接收头18沿数据线路12的可移动性允许数据总线用作运输系统中的通信媒介。这样的运输系统的例子是悬挂单轨，如这种悬挂单轨在制造技术中用于输送物体，例如用于输送车辆车身。图2以示意性侧视图示出了这种悬挂单轨的局部。总体上用60表示的悬挂单轨包括导轨62，运输工具64、66悬挂在该导轨上。运输工具64、66设置有电驱动装置68或70并且各具有机架72、74，所述机架设计成用于接收汽车车身76。
在导轨62上固定有数据总线的数据线路12。另外，每个运输工具64、66具有一个发送/接收头18，该发送/接收头包围作用在数据线路12上并且同运输工具控制装置78相连接。
图3示出了设置在悬挂单轨系统60中用于信息交换的整个网络80。网络80在最下面的网络层上被划分为多个段601、602、603，这些段分别具有图1中所示的结构。这些段601、602、603的数据线路121、122、123在此分别设置在悬挂单轨系统60的导轨62上。用于段601、602、603的控制单元441、442、443分别通过一个CAN总线821、822、823与放大器361、362、363相连接，此外还通过另一个CAN总线86、转换器88及以太网总线90同控制逻辑电路92相连接，该控制逻辑电路本身与整个制造设备的中央控制装置94交换信息。
在各个段601、602、603内部，各运输工具可自由地沿导轨62运动，图3中仅示出了这些运输工具的运输工具控制装置78。数据线路121、122、123在此也可这样地敷设在导轨中，使得所述导轨几乎齐平地彼此接触，由此可实现运输工具64、66从一个段过渡到一个相邻的段。由此可通过网络80中央控制全部的运输工具64、66。此外也可通过网络80直接在运输工具64、66之间实现信息的交换。在运输工具在一个段601、602、603内部通过数据线路121、122、123彼此直接通信期间，对于跨域段的数据交换需要上级的用于段的控制单元441、442、443。
Claims (24)
1. 一种串行的数据总线，它具有用于传输代表位状态的电信号(48，50)的数据线路(12)以及多个多主设备用户(14，16)，在所述用户之间可事件驱动地根据广播原理通过该数据线路(12)交换消息，
其特征在于：
至少两个用户(14，16)具有可感应地耦合到该数据线路(12)上的发送/接收头(18)，可通过发送/接收头无接触地由数据线路采集电信号(50)和将电信号传输到数据线路上；放大器(36)与数据线路(12)电连接，该放大器接收由所述至少两个用户(14，16)感应地传输到数据线路(12)上的电信号(48)并在对其放大后又将该电信号耦合到数据线路(12)中。
2. 根据权利要求1的数据总线，其特征在于：所述消息包含优先权位，通过接收所述优先权位，一个用户(14，16)可在由多个用户(14，16)同时发送消息的情况下通过与由该用户本身发送的优先权位相比较来得出，该用户是否具有发送数据位的优先权。
3. 根据权利要求2的数据总线，其特征在于：如果一个用户(14，16)接收一个代表占优势的逻辑位状态的信号并且该用户同时发送一个代表占劣势的逻辑位状态的信号，则该用户不具有发送数据位的优先权。
4. 根据权利要求3的数据总线，其特征在于：代表占优势的位状态的信号是电流脉冲，而代表占劣势的位状态的信号是电流脉冲的缺失。
5. 根据权利要求1至4之一的数据总线，其特征在于：所述发送/接收头(18)包括：
a)发送线圈(30)；
b)接收线圈(34)；
c)发送模块(24)，通过该发送模块可由数字信息产生电信号(32)，可用所述电信号加载所述发送线圈(30)；
d)接收模块(22)，通过该接收模块可由电信号(50)产生数字信息，可由所述接收线圈(34)采集所述电信号；以及
e)与所述发送模块(24)和所述接收模块(22)相连接的逻辑单元(20)，所述逻辑单元用于汇集和分析从由所述接收模块(22)得到的数字信息中得到的消息，并且用于产生用于所述发送模块(24)的数字信息。
6. 根据权利要求2或3的数据总线，其特征在于：所述发送/接收头(18)包括：
a)发送线圈(30)；
b)接收线圈(34)；
c)发送模块(24)，通过该发送模块可由数字信息产生电信号(32)，可用所述电信号加载所述发送线圈(30)；
d)接收模块(22)，通过该接收模块可由电信号(50)产生数字信息，可由所述接收线圈(34)采集所述电信号；以及
e)与所述发送模块(24)和所述接收模块(22)相连接的逻辑单元(20)，所述逻辑单元用于汇集和分析从由所述接收模块(22)得到的数字信息中得到的消息，并且用于产生用于所述发送模块(24)的数字信息，
其中，可由逻辑单元(20)获知所述消息的优先权。
7. 根据权利要求1至4之一的数据总线，其特征在于：在由所述至少两个用户(14，16)中的一个接收信号(48)之后，可通过所述放大器(36)将所放大的信号(50)在节拍间隔的50％之内传输到数据线路(12)上，该节拍间隔至少位于两个由所述至少两个用户(14，16)中的一个传输到数据线路(12)的信号之间。
8. 根据权利要求1至4之一的数据总线，其特征在于：在由所述至少两个用户(14，16)中的一个接收信号(48)之后，可通过所述放大器(36)将所放大的信号(50)在节拍间隔的25％之内传输到数据线路(12)上，该节拍间隔至少位于两个由所述至少两个用户(14，16)中的一个传输到数据线路(12)的信号之间。
9. 根据权利要求1至4之一的数据总线，其特征在于：所述消息具有在CAN标准中确定的格式。
10. 根据权利要求1至4之一的数据总线，其特征在于：至少一个用户(14，16)可沿所述数据线路(12)移动地设置。
11. 一种运动系统，具有一个第一部件及一个可相对于该第一部件运动地设置的第二部件，其特征在于：根据权利要求10的数据总线的用户位置固定地设置在所述两个部件上。
12. 根据权利要求11的运动系统，其特征在于：该运动系统设计成具有轨道(62)及多个可沿该轨道(62)移动的运输工具(64，66)的、受轨道约束的运输系统，其中该运输系统(60)具有根据权利要求10的数据总线(10)，以在所述运输工具(64，66)之间进行通信，所述数据总线的数据线路(12)沿所述运输系统(60)的轨道(62)设置，并且所述数据总线的用户是所述运输工具(64，66)。
13. 根据权利要求12的运动系统，其特征在于：至少一个运输工具包括与所述发送/接收头(18)相连接的运输工具控制装置(78)。
14. 根据权利要求12或13的运动系统，其特征在于：所述放大器(36)与用于沿所述数据总线(10)控制运输工具(64，66)的控制单元(44，441，442，443)相连接。
15. 根据权利要求14的运动系统，其特征在于：所述放大器(36；361，362，363)通过CAN总线(821，822，823)与所述控制单元(44，441，442，443)相连接。
16. 根据权利要求14的运动系统，其特征在于：该运动系统被划分成多个段(601，602，603)，所述段分别包括一带有控制单元(441，442，443)的数据总线(10)；所述用于各段的控制单元(441，442，443)与上级的中央控制装置(94)相连接。
17. 根据权利要求16的运动系统，其特征在于：所述用于所述运输工具(64，66)的轨道(62)这样在多个段(601，602，603)上延伸，从而所述运输工具(64，66)可跨越段的边界。
18. 根据权利要求12的运动系统，其特征在于：该运动系统设计成用于输送物体的悬挂单轨(60)。
19. 根据权利要求18的运动系统，其特征在于：该运动系统设计成用于输送车辆车身(76)的悬挂单轨(60)。
20. 一种串行的方法，用于在多个多主设备用户(14，16)之间根据广播原理通过数据总线(10)事件驱动地传输消息，其特征在于：该方法包括以下步骤：
a)通过一个用户(14)的感应地耦合在一个数据线路(12)上的发送/接收头(18)将电信号(32)从该用户(14)无接触地传输到数据总线(10)的数据线路(12)上；
b)由与数据线路(12)电连接的放大器(36)接收由于感应传输而衰减的电信号(48)；
c)在该放大器(36)中放大所接收的信号(48)；
d)将放大的信号(50)耦合到数据线路(12)上；
e)通过另一个用户(16)的感应地耦合在数据线路(12)上的发送/接收头(18)接收传输到数据线路(12)上的放大的信号(50)。
21. 根据权利要求20的方法，其特征在于：如果一个用户(14，16)同时发送一个消息并接收一个消息，则该用户通过对所接收的优先权位与本身发送的优先权位进行比较来获知：该用户是否具有发送数据位的优先权。
22. 根据权利要求21的方法，其特征在于：如果一个用户接收一个代表占优势的逻辑位状态的信号并且同时发送一个代表占劣势的逻辑位状态的信号，则该用户不具有发送数据位的优先权。
23. 根据权利要求22的方法，其特征在于：代表占优势的位状态的信号是电流脉冲，而代表占劣势的位状态的信号是电流脉冲的缺失。
24. 根据权利要求20至23之一的方法，其特征在于：所述消息具有在CAN标准中确定的格式。
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