DE10255957A1 - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem - Google Patents
Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem Download PDFInfo
- Publication number
- DE10255957A1 DE10255957A1 DE10255957A DE10255957A DE10255957A1 DE 10255957 A1 DE10255957 A1 DE 10255957A1 DE 10255957 A DE10255957 A DE 10255957A DE 10255957 A DE10255957 A DE 10255957A DE 10255957 A1 DE10255957 A1 DE 10255957A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- catheter
- magnetic field
- treatment system
- medical examination
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 15
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000003325 tomography Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 8
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 3
- 235000010678 Paulownia tomentosa Nutrition 0.000 claims 1
- 240000002834 Paulownia tomentosa Species 0.000 claims 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 6
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 208000010125 myocardial infarction Diseases 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 200000000007 Arterial disease Diseases 0.000 description 1
- 201000001320 Atherosclerosis Diseases 0.000 description 1
- 208000037260 Atherosclerotic Plaque Diseases 0.000 description 1
- 206010010774 Constipation Diseases 0.000 description 1
- 241001464057 Electroma Species 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 210000005242 cardiac chamber Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 210000002837 heart atrium Anatomy 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000011241 protective layer Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
- A61B5/6847—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive mounted on an invasive device
- A61B5/6852—Catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0062—Arrangements for scanning
- A61B5/0066—Optical coherence imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
- A61B2017/00057—Light
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem, umfassend:
- ein Röntgenbildaufnahmesystem (3), umfassend eine Strahlungsquelle (4), einen Strahlungsempfänger (5) sowie eine diese steuernde Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung (6) mit einer Bilderzeugungseinrichtung,
- ein Kathetersystem (7) mit zugeordnetem Bildaufnahmesystem zur optischen Kohärenztomographie, umfassend einen Katheter (8) mit einer optischen Faser, über die Licht geführt und im Bereich der in einen Untersuchungsbereich eingeführten Katheterspitze abgestrahlt wird, und über die Reflexionslicht aus dem beleuchteten Untersuchungsbereich zu einer Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung mit Bilderzeugungseinrichtung des Bildaufnahmesystems zur Bilderzeugung geführt wird,
- sowie wenigstens einen Monitor zur Darstellung der Röntgen- und Kohärenztomographiebilder.
- ein Röntgenbildaufnahmesystem (3), umfassend eine Strahlungsquelle (4), einen Strahlungsempfänger (5) sowie eine diese steuernde Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung (6) mit einer Bilderzeugungseinrichtung,
- ein Kathetersystem (7) mit zugeordnetem Bildaufnahmesystem zur optischen Kohärenztomographie, umfassend einen Katheter (8) mit einer optischen Faser, über die Licht geführt und im Bereich der in einen Untersuchungsbereich eingeführten Katheterspitze abgestrahlt wird, und über die Reflexionslicht aus dem beleuchteten Untersuchungsbereich zu einer Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung mit Bilderzeugungseinrichtung des Bildaufnahmesystems zur Bilderzeugung geführt wird,
- sowie wenigstens einen Monitor zur Darstellung der Röntgen- und Kohärenztomographiebilder.
Description
- Die Erfindung betrifft ein medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem.
- Eine der häufigsten Erkrankungen, vornehmlich in Industrieländern, ist der Herzinfarkt. Dieser wird durch Erkrankungen der arteriellen Herzkranzgefäße (Atherosklerose) verursacht. Dabei kommt es durch Ablagerungen (atherosklerotische Plaque) an der Gefäßwand zu einer Verringerung des Gefäßdurchmessers, bis hin zu einer Verstopfung einzelner oder mehrerer Herzkranzgefäße. Man hat nun erkannt, dass die Gefahr, einen Herzinfarkt zu erleiden, nicht hauptsächlich von der Reduzierung des Gefäßdurchmessers abhängt. Vielmehr kommt es auch darauf an, ob die dünne Schutzschicht hält, die die artherosklerotischen Ablagerungen abdeckt. Bricht diese nämlich auf, so lagern sich an der Bruchstelle bevorzugt Blutplättchen an, die das Gefäß innerhalb kurzer Zeit komplett verschließen und somit den Herzinfarkt verursachen.
- Zur Untersuchung bzw. Behandlung wird bisher ein Katheter verwendet, der unter gleichzeitiger Röntgenkontrolle zur Erfassung der Position des Katheters und zur Überwachung der Untersuchung/Behandlung in den Bereich der gefährdeten Herzkranzgefäße vorgeschoben wird. Ein solcher Katheter wird vom Arzt manuell in das Gefäßsystem eingeführt und dort verschoben. Wenngleich der Katheter flexibel ist, ergeben sich aufgrund dieser manuellen Führung vor allem im Bereich von Gefäßbiegungen und dergleichen Probleme. Die Bewegung und Positionierung des Katheters ist folglich problematisch. Es kann leicht zu einer Perforation der Gefäßwand kommen, wenn der Katheter zu kräftig mit seiner Spitze dagegen gedrückt wird, was aufgrund der geringen Möglichkeiten der Richtungsbeeinflussung leicht vorkommen kann.
- Ein weiteres Problem besteht darin, dass die gleichzeitige Röntgenkontrolle lediglich Bildinformationen über das freie, also nicht zugesetzte Volumen des Gefäßes liefert, jedoch keine Informationen über die Gefäßwand und damit die problematischen Plaqueablagerungen selbst. Für den Arzt liefern folglich bekannte Untersuchungs- und/oder Behandlungssysteme zwar sehr wichtige Informationen, jedoch zur genauen Diagnose nicht alle im optimalen Fall erforderlichen Informationen.
- Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem anzugeben.
- Ein zur Lösung dieses Problems vorgesehenes Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem umfasst folgende Elemente:
- – ein Röntgenbildaufnahmesystem
(
3 ) umfassend eine Strahlungsquelle (4 ), einen Strahlungsempfänger (5 ) sowie eine diese steuernde Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung (6 ) mit einer Bilderzeugungseinrichtung, - – ein
Kathetersystem (
7 ) mit zugeordnetem Bildaufnahmesystem zur optischen Kohärenztomographie, umfassend einen Katheter (8 ) mit einer optischen Faser, über die Licht geführt und im Bereich der in einen Untersuchungsbereich eingeführten Katheterspitze abgestrahlt wird, und über die Reflexionslicht aus dem beleuchteten Untersuchungsbereich zu einer Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung mit Bilderzeugungseinrichtung des Bildaufnahmesystems zur Bilderzeugung geführt wird, - – sowie wenigstens einen Monitor zur Darstellung der Röntgen- und Kohärenztomographiebilder.
- Das erfindungsgemäße System nutzt zum einen die bekannte Möglichkeit der Überwachung der Katheterbewegung sowie des Gefäßvolumens unter Verwendung eines Röntgenbildaufnahmesystems. Hier kann beispielsweise ein einfaches oder ein Biplan-C-Bogengerät zum Einsatz kommen. Ferner wird beim erfindungs gemäßen System ein Kathetersystem mit zugeordnetem Bildaufnahmesystem verwendet, das zur Durchführung einer optischen Kohärenztomographie (OCT = Optical Coherence Tomography)) ausgebildet ist bzw. dient. Bei einem solchen System – auch OCT-System genannt – wird über eine im OCT-Katheter angeordnete Lichtleitfaser Licht eingeführt, das im Bereich des Endes des eingeführten intravaskulären OCT-Katheters ausgekoppelt wird und die Umgebung beleuchtet. Das heißt, das zu untersuchende Gefäß o.dgl. wird von Innen beleuchtet. Über die Lichtleitfaser wird von den Gefäßwänden etc. reflektiertes Licht zurückgeführt und seitens einer Bilderzeugungseinrichtung des Bildaufnahmesystems verarbeitet, um ein Bild des Gefäßinneren o.dgl. zu erhalten, auf dem die Wände, etwaige Ablagerungen etc. sichtbar sind. Werden viele Bilder nacheinander erzeugt, kann nach Art einer Kameraaufnahme eine fortlaufende Bildbetrachtung des Inneren des Untersuchungsbereichs in Farbdarstellung erfolgen. Hierüber erhält der behandelnde Arzt genaue Informationen über das Aussehen der Gefäßwand, die er zusammen mit den Informationen aus der parallelen Röntgenuntersuchung verarbeiten kann.
- Insgesamt bietet das erfindungsgemäße System eine Reihe von Vorteilen, nämlich die Aufnahme unterschiedlicher Bilder in Form der das freie Gefäßvolumen darstellenden Röntgenbilder sowie der die detaillierte Gefäßinnenwand und Gefäßstruktur zeigenden OTC-Bilder. D.h. dem Arzt werden hier wichtige und für die Diagnose miteinander zu kombinierende Bildinformationen geliefert, die für die richtige Behandlung essentiell sind. Die Röntgenbilder liefern Informationen über etwaige Gefäßverengungen und damit der für den Blutfluss zur Verfügung stehende Gefäßdurchmesser mit sehr guter Bildqualität, während die OCT-Bilder exakte Bildinformationen über die Gefäßinnenwand und insbesondere etwaige dortige Ablagerungen bzw. der arteriosklerotischen Plaque und deren Oberfläche liefern. Natürlich bietet sich die Verwendung des erfindungsgemäßen Systems auch zur Untersuchung z.B. der Herzkammern (Atrium und Ventrikel) an.
- In Weiterbildung des Erfindungsgedankens kann vorgesehen sein, dass die Röntgenbilder und die OCT-Bilder gemeinsam insbesondere an an einem gemeinsamen Monitor, vornehmlich gleichzeitig darstellbar sind, d.h. der Arzt kann sofort beide Bilder, die den gleichen Untersuchungsbereich zeigen, miteinander kombinieren oder vergleichen und bildverarbeitungsmäßig bearbeiten, sofern dies erforderlich ist. Auch eine sehr vorteilhafte Überlagerung der Röntgen- und der OCT-Bilder ist möglich, das untersuchte Gefäß quasi in einer Gasamtansicht darzustellen, was es dem Arzt erlaubt, die Information beider Bilder visuell zu kombinieren und zu begutachten.
- Zweckmäßig ist es ferner, wenn eine gemeinsame Bilderzeugungseinrichtung zur Erzeugung der Röntgen- und der Kohärenztomographiebilder vorgesehen ist, so dass der apparative Aufwand verringert werden kann.
- Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des Erfindungsgedankens kann vorgesehen sein, dass in der Katheterspitze wenigstens ein ein Magnetfeld erzeugendes Element und eine Einrichtung zur Erzeugung eines der Bewegung des in einen Patienten eingeführten Katheters dienenden externen Magnetfelds vorgesehen ist. Der Katheter wird beim erfindungsgemäßen System nicht manuell, sondern über ein extern zum Patienten erzeugtes Magnetfeld geführt wird. Zu diesem Zweck ist in der Katheterspitze ein ein katheterseitiges Magnetfeld erzeugendes Element vorgesehen. Dieses im Patienten erzeugte Magnetfeld wechselwirkt mit dem externen Navigations- oder Führungsmagnetfeld, das zum Bewegen des Katheters in seiner Position bezüglich des Patienten geändert wird. Auf diese Weise kann quasi aktiv im Bereich der Katheterspitze, die zwangsläufig zuerst um irgendwelche Gefäßbiegungen oder dergleichen zu führen ist, richtungsmäßig gesteuert werden, so dass die Katheterbewegung wesentlich einfacher und hinsichtlich der Positionierung wesentlich genauer möglich ist.
- Für eine einfache Bedienung des Behandlungssystems mit seinen unterschiedlichen Komponenten ist es zweckmäßig, wenn die Steuerungseinrichtung des Röntgensystems und die Steuerungseinrichtung des Bildaufnahmesystems und die Steuerungseinrichtung der das externe Magnetfeld erzeugenden Einrichtung in einem gemeinsamen Steuergerät integriert sind, so dass die Bedienung dieser Subsysteme von einer einzigen Steuerzentrale aus erfolgen kann.
- Besonders zweckmäßig ist es, wenn das Magnetfeld des Katheters, welches über das magnetfelderzeugende Elemente in der Katheterspitze erzeugt wird, bei in einen Patienten eingeschobenem Katheter veränderbar ist, also in seiner Feldstärke und/oder Feldrichtung variiert werden kann. Auf diese Weise kann die Wechselwirkung des hierüber erzeugten katheterseitigen Magnetfelds mit dem externen Magnetfeld variiert werden. Zweckmäßigerweise wird als das das Magnetfeld erzeugende Element ein Elektromagnet mit einem Kern und einer Spule verwendet, wobei die Zuleitungen der Spule in der Katheterhülle geführt und von außerhalb des Patienten über eine Kathetersteuerungseinrichtung gesteuert bestrombar sind. Durch entsprechende Steuerung des Spulenstroms ist auf einfache Weise eine Feldveränderung möglich. Durch Erhöhung des Stroms kann die Feldstärke erhöht werden, durch Umkehrung der Stromrichtung ändert sich auch die Feldrichtung etc. Diese Steuerung erfolgt auf einfache Weise über die Kathetersteuerungseinrichtung, die als separate, beispielsweise tragbare Einrichtung ausgebildet ist, damit sie relativ nahe am Patienten positioniert werden kann und man auf lange Zuleitungen zumindest zu den Spulen verzichten kann. Natürlich ist es aber auch denkbar, die Kathetersteuerungseinrichtung ebenfalls in das gemeinsame Steuergerät zu integrieren.
- Zweckmäßig ist es, wenn zwei oder mehr Elektromagneten vorgesehen sind, um durch Überlagerung der Einzelfelder bei einzeln ansteuerbaren Elektromagneten einen weiteren Freiheitsgrad hinsichtlich der Feldvariierung zu erhalten. Es ist aber auch denkbar, die mehreren Elektromagneten zu mehreren gemeinsam anzusteuern.
- Eine Weiterbildung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass der wenigstens eine Elektromagnet derart angeordnet ist, dass das erzeugbare Magnetfeld im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Katheters steht. Eine Alternative sieht demgegenüber vor, dass der wenigstens eine Elektromagnet so angeordnet ist, dass das Magnetfeld im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Katheters steht. Je nachdem, wie die Feldrichtung ist, ergibt sich eine unterschiedliche Wechselwirkung mit dem externen Feld (bei angenommener gleicher Feldrichtung des externen Feldes), d.h. die hierüber erzeugte, auf die Katheterspitze wirkende Kraft ist unterschiedlich gerichtet.
- Eine besonders zweckmäßige Ausführung sieht dabei vor, wenigstens zwei derart angeordnete Elektromagneten vorzusehen, dass das von dem einen Elektromagnet erzeugte Magnetfeld im Wesentlichen parallel und das vom anderen Elektromagnet erzeugte Magnetfeld im Wesentlichen senkrecht zur Katheterlängsachse steht, so dass man beide Möglichkeiten nutzen kann. Darüber hinaus kann im Bereich der Katheterspitze wenigstens ein permanentmagnetisches Element vorgesehen sein, so dass also, wenn dessen Magnetfeld für die Bewegung ausreichend ist, auf den Betrieb des oder der Elektromagneten zumindest temporär verzichtet werden kann.
- Eine vorteilhafte Weiterbildung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass die Kathetersteuerungseinrichtung mit der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung des externen Magnetfelds kommuniziert, wobei die Steuerung des oder der Elektromagneten in Abhängigkeit der Steuerinformation der Magnetfelderzeugungseinrichtung erfolgt. D.h. seitens der Kathetersteuerungseinrichtung kann auf Änderungen der momentanen Einstellungsparameter der Magnetfelderzeugungseinrichtung reagiert bzw. diese im Rahmen der Steuerung des Spulenstroms berück sichtigt werden, so dass stets je nach gewünschter Wechselwirkung die Bestromung der Spulen erfolgen kann.
- Für eine gute Ausleuchtung des Gefäßinneren ist es zweckmäßig, wenn das Licht aus der Faser zur seitlich und/oder aus der Spitze nach vorne abstrahlbar ist. Die gegebenenfalls vorgesehenen Magneten, die der automatischen Führung dienen, sind insbesondere bei einer nach vorne gerichteten Abstrahlung etwas hinter der Spitze angeordnet. Am besten ist eine möglichst allseitige Abstrahlung, um den Ausleuchtbereich möglichst groß zu gestalten und um möglichst viel Reflexionslicht einzufangen, so dass eine großflächige Innenansichtsaufnahme möglich ist.
- Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
-
1 eine Prinzipskizze des erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungssystems, und -
2 eine Prinzipskizze eines Katheters mit zugeordneter Kathetersteuerungseinrichtung. -
1 zeigt in Form einer Prinzipskizze ein erfindungsgemäßes Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem1 , mittels dem ein auf einem Patientenlagerungstisch2 befindlicher, nicht näher gezeigter Patient untersucht/behandelt werden kann. Das System umfasst ein Röntgenbildaufnahmesystem3 mit einer Strahlungsquelle4 zur Erzeugung von Röntgenstrahlen, einem Strahlungsempfänger, z.B. einem Flachbilddetektor5 zur Aufnahme von Strahlungsbildern, sowie eine Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung6 , die den Betrieb der Strahlungsquelle4 , des Strahlungsempfängers5 sowie die räumliche Bewegung und Positionierung etc. steuert. - Ferner ist ein Kathetersystem
7 umfassend einen in einen Patienten einzuführenden OCT-Katheter8 mit einem in seiner Spitze angeordneten, ein Magnetfeld erzeugenden Element (worauf bezüglich2 noch näher eingegangen wird), sowie eine Einrichtung9 zur Erzeugung eines patientenexternen Magnetfelds, das mit dem in der Katheterspitze erzeugten Magnetfeld wechselwirkt, um so den Katheter durch das Gefäß des Patienten zu bewegen. Ferner umfasst das Kathetersystem eine Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung10 , über die der Betrieb der das externe Magnetfeld erzeugenden Einrichtung9 gesteuert wird. - Ferner umfasst das Kathetersystem eine Kathetersteuerungseinrichtung
11 , die einerseits über wenigstens eine Leitungsverbindung12 mit wenigstens einer Spule eines in der Katheterspitze angeordneten Elektromagneten, über den das katheterseitige Magnetfeld erzeugt wird, verbunden ist, wobei die Spule hierüber bestromt wird. Ferner steht die Kathetersteuerungseinrichtung11 mit der Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung10 über die Kommunikationsleitung13 in Kommunikationsverbindung, wobei hier eine drahtlose Kommunikation erfolgen kann. - Weiterhin ist ein dem Kathetersystem zugehöriges Bildaufnahmesystem
14 vorgesehen, umfassend eine nicht im Detail gezeigte Lichterzeugungs- und Lichtempfangseinrichtung16 , die Licht in eine katheterseitige Lichtleitfaser einkoppelt und von dieser zurückgeführtes Reflexionslicht empfängt. Die Lichtleitfaserverbindung15 führt zum Katheter8 . - Die von dem Strahlungsempfänger
5 aufgenommenen und an die Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung6 gegebenen Bildsignale sowie die von der Lichterzeugungs- und Lichtempfangseinrichtung16 empfangenen Reflexionsbildsignale bzw. das Reflexionslicht werden in einer digitalen Bildverarbeitungseinrichtung30 gemeinsam verarbeitet. Weiterhin ist ein Monitor17 vorgesehen, an dem die von der Bildverarbeitungseinrich tung30 erzeugten Röntgenbilder und OCT-Bilder vornehmlich gemeinsam ausgegeben werden können. -
2 zeigt im Detail den Katheter8 . In der Katheterspitze18 sind im gezeigten Beispiel zwei Elektromagneten19 , bestehend jeweils aus einem Kern20 und einer Spule21 , angeordnet. Über die beiden Zuleitungen12 können die Spulen20 separat bestromt und mithin die Elektromagneten19 separat betrieben werden. - Die Kathetersteuerungseinrichtung
11 verfügt zum Zwecke der Bestromung über ein integriertes Stromversorgungsmodul31 . Weiterhin ist ein Interface22 vorgesehen, über das die Kommunikation mit der Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung10 für die externe Magnetfelderzeugungseinrichtung9 erfolgt D.h. der Kathetersteuerungseinrichtung11 liegen stets die momentanen Steuerinformationen, basierend auf denen das externe Magnetfeld erzeugt wird und anhand welcher dessen Stärke und Richtung und sonstigen relevanten Informationen erfasst werden können, vor. In Abhängigkeit dieser Informationen kann nun die Bestromung der Spulen20 gesteuert werden. - Aufgrund der Anordnung der beiden Elektromagneten
19 steht ein hierüber erzeugtes Magnetfeld stets in Richtung der Längsachse gerichtet. Je nach Richtung des Spulenstroms kann die Richtung des Magnetfelds umgekehrt werden, die Pole können also vertauscht werden. Je nachdem, wie das externe Magnetfeld bezüglich des internen Magnetfelds gerichtet ist, sind unterschiedliche Wechselwirkungen möglich. Liegt das externe Magnetfeld parallel zum internen Magnetfeld, so kann je nach Feldausrichtung ein Vorwärtsschieben oder Rückwärtsschieben durch Bewegen des externen Magnetfelds erfolgen. Der Katheter folgt aufgrund der magnetischen Wechselwirkung der Bewegung des externen Magnetfelds. D.h., wenn beide Felder gleich gerichtet sind, erfolgt eine quasi longitudinale Schiebebewegung. - Steht das externe Feld senkrecht zum internen Feld, so versucht das interne Feld, sich in Richtung des externen Feldes zu drehen. D.h. es ist möglich, hierüber eine Schwenk- oder Biegebewegung einzuleiten, wobei eine Biegung nach rechts oder links oder oben oder unten davon abhängt, wie die externen und internen Magnetfelder bzw. deren Richtungen zueinander stehen. Das interne Magnetfeld versucht stets, sich in die gleiche Richtung wie das externe Magnetfeld zu drehen.
- Neben der in
2 gezeigten Anordnung der Elektromagneten ist es auch denkbar, diese quasi um 90° gedreht anzuordnen, was dazu führt, dass das interne Magnetfeld im Wesentlichen senkrecht zur Katheterlängsachse steht. Steht nun das externe Magnetfeld ebenfalls senkrecht zur Katheterlängsachse, jedoch beispielsweise um 90° versetzt zum internen Magnetfeld, so kann hierüber eine Drehbewegung um die Katheterlängsachse eingleitet werden, da auch hier das interne Magnetfeld bestrebt ist, dem externen zu folgen und sich gleich zu richten. Diese Drehbewegung erfolgt so lange, bis das interne Feld in gleicher Richtung wie das externe liegt. Man nutzt hier das von einem Elektromotor bekannte Prinzip aus, den Katheter in einem feststehenden externen Feld um ein kurzes Stück zu drehen. Auch hier ist natürlich eine Drehung nach links oder rechts, je nachdem wie das externe Feld zum internen Feld steht, denkbar. - Um das interne Feld entsprechend so aufzubauen, wie die Bewegung des Katheters vom Arzt gewünscht wird, sind an der Kathetersteuerungseinrichtung verschiedene Bedienelemente, z.B. Bedientasten,
23 ,24 ,25 ,26 ,27 ,28 vorgesehen. Die Taste23 steht für "vorwärts", die Taste24 beispielsweise für "rückwärts". Wird beispielsweise Taste23 gedrückt, so wird der Spulenstrom in seiner Richtung so gewählt, dass ein internes Magnetfeld erzeugt wird, das dem externen Magnetfeld entsprechend gleich gerichtet ist, so dass der Katheter beispielsweise bei einer Bewegung des externen Magnetfelds nach rechts ebenfalls nach rechts verschoben wird. Soll der Katheter zu rückgeschoben werden, so wird zum einen das externe Magnetfeld entsprechend umgepolt, Gleiches gilt für das interne Magnetfeld, was durch Drücken des Bedienelements24 automatisch eingeleitet wird. Die Information, wie der Spulenstrom zu wählen ist, erhält die Kathetersteuerungseinrichtung11 über das Interface22 anhand der Steuerinformationen der Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung10 . - In entsprechender Weise erfolgt die Biegebewegung nach links oder rechts. Diese wird bei Drücken der Bedienelemente
25 oder26 eingeleitet. Hierzu wird anhand der Kenntnis, in welcher Richtung senkrecht zur Längsachse des Katheters das externe Feld steht, das interne Feld entsprechend durch Wahl der Stromrichtung erzeugt, so dass sich aufgrund der wechselwirkungsbedingten Gleichrichtung des internen Felds zum externen Feldes die entsprechende Biegung nach rechts oder links ergibt. - Soll eine Drehung um die Katheterlängsachse nach links oder rechts eingeleitet werden, sind die entsprechenden Bedienelemente
27 ,28 zu betätigen. Hierüber wird einem gezeigten Beispiel nicht näher dargestellter weiterer Elektromagnet, der senkrecht zu den Elektromagneten19 angeordnet ist und der ein Magnetfeld senkrecht zur Katheterlängsachse erzeugt, angesteuert. Auch hier erfolgt die Wahl der Spulenstromrichtung in Abhängigkeit der Information betreffend das externe Magnetfeld bzw. dessen Richtung. - Weiterhin ist am Katheter die bereits oben erwähnte Lichtleitfaser
29 näher gezeigt. Sie enden im Bereich der Katheterspitze, wo das abgestrahlte Licht aus dem Katheter, der in diesem Bereich entsprechende transparent ist, in die Umgebung abgestrahlt wird. Die nötige Transparenz kann z.B. durch Verwendung die Außenhülle des Katheters bildenden transparenten Kunststoffmaterialien oder mittels entsprechend transparenter Einsatze in die Katheteraußenhülle erhalten werden. Dabei kann das Licht je nach Anordnung des freien Endes der Licht leitfaser29 zu Seite, nach vorne oder sowohl zur Seite als auch nach vorne abgestrahlt werden. Im gezeigten Beispiel erfolgt die Abstrahlung zur Seite, d.h. die Katheterhülle ist zumindest im Seitenbereich transparent. Auch die Verwendung mehrerer, gegebenenfalls an unterschiedlichen Stellen endender Lichtleitfasern ist denkbar. Die Lichtleitfaser29 geht in die Lichtleitfaserverbindung15 über, gegebenenfalls über eine lösbare Steckverbindung. - Zur Untersuchung oder Behandlung eines Patienten wird der Katheter zunächst in den Patienten an einer geeigneten Einführstelle eingeführt, anschließend wird er über das externe Magnetfeld bei Wechselwirkung mit dem internen Magnetfeld geführt und kann so exakt in das Untersuchungsgebiet geleitet werden. Dies erfolgt unter kontinuierlicher Röntgenkontrolle mittels des Röntgenbildaufnahmesystems
3 , wobei die Röntgenbilder am Monitor17 ausgegeben werden. Gleichzeitig kann während des gesamten Bewegungsweges des Katheters, sei es beim Einschieben oder beim Ausschieben, über das OCT-Bildaufnahmesystem14 die OCT-Bildaufnahme erfolgen, d.h. man erhält auch kontinuierlich Kenntnis über das konkrete Aussehen der Gefäßinnenwand. Diese OCT-Bilder werden ebenfalls am gemeinsamen Monitor17 ausgegeben.
Claims (16)
- Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem, umfassend: – ein Röntgenbildaufnahmesystem (
3 ) umfassend eine Strahlungsquelle (4 ), einen Strahlungsempfänger (5 ) sowie eine diese steuernde Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung (6 ) mit einer Bilderzeugungseinrichtung, – ein Kathetersystem (7 ) mit zugeordnetem Bildaufnahmesystem zur optischen Kohärenztomographie, umfassend einen Katheter (8 ) mit einer optischen Faser, über die Licht geführt und im Bereich der in einen Untersuchungsbereich eingeführten Katheterspitze abgestrahlt wird, und über die Reflexionslicht aus dem beleuchteten Untersuchungsbereich zu einer Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung mit Bilderzeugungseinrichtung des Bildaufnahmesystems zur Bilderzeugung geführt wird, – sowie wenigstens einen Monitor zur Darstellung der Röntgen- und Kohärenztomographiebilder. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die unterschiedlichen Bilder gemeinsam darstellbar sind.
- Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Röntgen- und die Kohärenztomographiebilder an einem gemeinsamen Monitor einander überlagert darstellbar sind.
- Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine gemeinsame Bilderzeugungseinrichtung (
30 ) zur Erzeugung der Röntgenbilder und der Kohärenztomographiebilder vorgesehen ist. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Katheterspitze (
18 ) wenigstens ein ein Magnetfeld erzeugendes Element (19 ) und eine Einrichtung (9 ) zur Erzeugung eines der Bewegung des in einen Patienten eingeführten Katheters (8 ) dienenden externen Magnetfelds vorgesehen ist. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (
6 ) des Röntgensystems (3 ) und die Steuerungseinrichtung (16 ) des Bildaufnahmesystems (14 ) und gegebenenfalls die Steuerungseinrichtung (10 ) der das externe Magnetfeld erzeugenden Einrichtung (9 ) in einem gemeinsamen Steuerungsgerät integriert sind. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 5 oder 6 , dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetfeld des Katheters (
8 ) bei in einen Patienten eingeschobenem Katheter (8 ) veränderbar ist. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das das Magnetfeld erzeugende Element ein Elektromagnet (
19 ) mit einem Kern (20 ) und einer Spule (21 ) ist, deren in der Katheterhülle geführte Zuleitungen (12 ) von außerhalb des Patienten über eine Kathetersteuerungseinrichtung gesteuert bestrombar sind. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Elektromagneten (
19 ) vorgesehen sind. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektromagneten (
19 ) einzeln oder zu mehreren ansteuerbar sind. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Elektromagnet (
19 ) derart angeordnet ist, dass das erzeugbare Magnetfeld im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Katheters (8 ) steht. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Elektromagnet derart angeordnet ist, dass das erzeugbare Magnetfeld im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Katheters steht.
- Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei derart angeordnete Elektromagneten vorgesehen sind, das das von dem einen Elektromagneten erzeugte Magnetfeld im Wesentlichen parallel und das von dem anderen Elektromagneten erzeugte Magnetfeld im Wesentlichen senkrecht zur Katheterlängsachse steht.
- Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner im Bereich der Katheterspitze (
18 ) wenigstens ein permanenent-magnetisches Element vorgesehen ist. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Kathetersteuerungseinrichtung (
11 ) mit der Steuerungseinrichtung (10 ) der Einrich tung (9 ) zur Erzeugung des externen Magnetfelds kommuniziert, wobei die Steuerung des oder der Elektromagneten (19 ) in Abhängigkeit der Steuerinformation der Magnetfeldsteuerungseinrichtung (10 ) erfolgt. - Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Licht aus der Faser zur seitlich und/oder aus der Spitze nach vorne abstrahlbar ist.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10255957A DE10255957B4 (de) | 2002-11-29 | 2002-11-29 | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem |
US10/723,766 US20040162487A1 (en) | 2002-11-29 | 2003-11-26 | Medical examination and/or treatment system |
JP2003396621A JP2004181237A (ja) | 2002-11-29 | 2003-11-27 | 医療システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10255957A DE10255957B4 (de) | 2002-11-29 | 2002-11-29 | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10255957A1 true DE10255957A1 (de) | 2004-08-12 |
DE10255957B4 DE10255957B4 (de) | 2010-09-09 |
Family
ID=32694849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10255957A Expired - Fee Related DE10255957B4 (de) | 2002-11-29 | 2002-11-29 | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20040162487A1 (de) |
JP (1) | JP2004181237A (de) |
DE (1) | DE10255957B4 (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004062396A1 (de) * | 2004-12-23 | 2006-07-06 | Siemens Ag | Intravenöse Herzschrittmacherelektrode |
US8335557B2 (en) | 2006-12-22 | 2012-12-18 | Siemens Aktiengesellschaft | System for carrying out and monitoring minimally-invasive interventions |
US8452397B2 (en) | 2006-03-31 | 2013-05-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Implantable pacemaker |
US8548567B2 (en) | 2005-07-13 | 2013-10-01 | Siemens Aktiengesellschaft | System for performing and monitoring minimally invasive interventions |
EP4014859A1 (de) * | 2020-12-17 | 2022-06-22 | Industrial Technology Research Institute | Abtastsonde für optische kohärenztomografie |
US11730548B2 (en) | 2020-12-17 | 2023-08-22 | Industrial Technology Research Institute | Optical coherence tomography scanning probe |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4755638B2 (ja) | 2004-03-05 | 2011-08-24 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
NL1027561C2 (nl) * | 2004-11-23 | 2006-05-24 | Isodose Control Intellectual P | Inbrenginrichting voor het inbrengen van een katheter. |
DE102005012699A1 (de) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Siemens Ag | Verfahren zur medizinischen Bildgebung sowie medizinisches bildgebendes System |
US8784336B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-07-22 | C. R. Bard, Inc. | Stylet apparatuses and methods of manufacture |
DE102006003180A1 (de) * | 2006-01-23 | 2007-08-02 | Siemens Ag | Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung |
US8781555B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-07-15 | C. R. Bard, Inc. | System for placement of a catheter including a signal-generating stylet |
US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
ES2557084T3 (es) | 2007-11-26 | 2016-01-21 | C. R. Bard, Inc. | Sistema integrado para la colocación intravascular de un catéter |
WO2010022370A1 (en) | 2008-08-22 | 2010-02-25 | C.R. Bard, Inc. | Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies |
US8903476B2 (en) * | 2009-03-08 | 2014-12-02 | Oprobe, Llc | Multi-function optical probe system for medical and veterinary applications |
US9532724B2 (en) | 2009-06-12 | 2017-01-03 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping |
WO2011097312A1 (en) | 2010-02-02 | 2011-08-11 | C.R. Bard, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation and tip location |
EP2912999B1 (de) | 2010-05-28 | 2022-06-29 | C. R. Bard, Inc. | Vorrichtung zur Verwendung mit einem Nadeleinsatz-Führungssystem |
MX337278B (es) | 2010-09-08 | 2016-02-23 | Covidien Lp | Cateter con montaje de formacion de imagen. |
USD735343S1 (en) | 2012-09-07 | 2015-07-28 | Covidien Lp | Console |
USD716841S1 (en) | 2012-09-07 | 2014-11-04 | Covidien Lp | Display screen with annotate file icon |
USD717340S1 (en) | 2012-09-07 | 2014-11-11 | Covidien Lp | Display screen with enteral feeding icon |
US9198835B2 (en) | 2012-09-07 | 2015-12-01 | Covidien Lp | Catheter with imaging assembly with placement aid and related methods therefor |
US9517184B2 (en) | 2012-09-07 | 2016-12-13 | Covidien Lp | Feeding tube with insufflation device and related methods therefor |
JP2015532536A (ja) * | 2012-10-05 | 2015-11-09 | デイビッド ウェルフォード, | 光を増幅するためのシステムおよび方法 |
EP3003177B1 (de) | 2013-05-31 | 2021-03-10 | Covidien LP | Chirurgische vorrichtung mit einer endeffektorbaugruppe zur gewebeüberwachung bei chirurgischen eingriffen |
JP2014230737A (ja) * | 2014-02-01 | 2014-12-11 | 佐藤 洋 | 位置制御システム |
US10973584B2 (en) | 2015-01-19 | 2021-04-13 | Bard Access Systems, Inc. | Device and method for vascular access |
WO2016210325A1 (en) | 2015-06-26 | 2016-12-29 | C.R. Bard, Inc. | Connector interface for ecg-based catheter positioning system |
US10932861B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same |
US10932691B2 (en) * | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US11000207B2 (en) * | 2016-01-29 | 2021-05-11 | C. R. Bard, Inc. | Multiple coil system for tracking a medical device |
KR101720032B1 (ko) * | 2016-03-14 | 2017-03-27 | 재단법인대구경북과학기술원 | 자기장 제어 시스템 및 영상 시스템이 통합된 수술용 침대 |
US11324554B2 (en) | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
CN112867443B (zh) | 2018-10-16 | 2024-04-26 | 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 | 用于建立电连接的安全装备连接系统及其方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998018388A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-05-07 | Ep Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing interior tissue regions |
US20020019644A1 (en) * | 1999-07-12 | 2002-02-14 | Hastings Roger N. | Magnetically guided atherectomy |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55133237A (en) * | 1979-04-06 | 1980-10-16 | Olympus Optical Co | Device for inducing endoscope |
JP2948861B2 (ja) * | 1990-04-25 | 1999-09-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 被検体内挿入装置 |
JP2952005B2 (ja) * | 1990-05-17 | 1999-09-20 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
US6134003A (en) * | 1991-04-29 | 2000-10-17 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for performing optical measurements using a fiber optic imaging guidewire, catheter or endoscope |
US6564087B1 (en) * | 1991-04-29 | 2003-05-13 | Massachusetts Institute Of Technology | Fiber optic needle probes for optical coherence tomography imaging |
US5795295A (en) * | 1996-06-25 | 1998-08-18 | Carl Zeiss, Inc. | OCT-assisted surgical microscope with multi-coordinate manipulator |
US5904651A (en) * | 1996-10-28 | 1999-05-18 | Ep Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing tissue during diagnostic or therapeutic procedures |
JP3668822B2 (ja) * | 1996-11-11 | 2005-07-06 | 株式会社島津製作所 | 医用画像処理装置 |
US5994690A (en) * | 1997-03-17 | 1999-11-30 | Kulkarni; Manish D. | Image enhancement in optical coherence tomography using deconvolution |
JPH11104072A (ja) * | 1997-10-03 | 1999-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 医療支援システム |
US6304769B1 (en) * | 1997-10-16 | 2001-10-16 | The Regents Of The University Of California | Magnetically directable remote guidance systems, and methods of use thereof |
US6175669B1 (en) * | 1998-03-30 | 2001-01-16 | The Regents Of The Universtiy Of California | Optical coherence domain reflectometry guidewire |
US6233476B1 (en) * | 1999-05-18 | 2001-05-15 | Mediguide Ltd. | Medical positioning system |
US7343195B2 (en) * | 1999-05-18 | 2008-03-11 | Mediguide Ltd. | Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation |
JP2001079007A (ja) * | 1999-09-13 | 2001-03-27 | Olympus Optical Co Ltd | 光プローブ装置 |
JP2001087269A (ja) * | 1999-09-17 | 2001-04-03 | Olympus Optical Co Ltd | 光プローブ装置 |
DE10051244A1 (de) * | 2000-10-17 | 2002-05-16 | Philips Corp Intellectual Pty | Röntgenfreies intravaskuläres Lokalisierungs- und Bildgebungsverfahren |
US20020103430A1 (en) * | 2001-01-29 | 2002-08-01 | Hastings Roger N. | Catheter navigation within an MR imaging device |
-
2002
- 2002-11-29 DE DE10255957A patent/DE10255957B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-11-26 US US10/723,766 patent/US20040162487A1/en not_active Abandoned
- 2003-11-27 JP JP2003396621A patent/JP2004181237A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998018388A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-05-07 | Ep Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing interior tissue regions |
US20020019644A1 (en) * | 1999-07-12 | 2002-02-14 | Hastings Roger N. | Magnetically guided atherectomy |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004062396A1 (de) * | 2004-12-23 | 2006-07-06 | Siemens Ag | Intravenöse Herzschrittmacherelektrode |
DE102004062396B4 (de) * | 2004-12-23 | 2008-10-02 | Siemens Ag | Intravenöse Herzschrittmacherelektrode |
US7742826B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-06-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Intravenous pacemaker electrode |
US8548567B2 (en) | 2005-07-13 | 2013-10-01 | Siemens Aktiengesellschaft | System for performing and monitoring minimally invasive interventions |
DE102005032755B4 (de) * | 2005-07-13 | 2014-09-04 | Siemens Aktiengesellschaft | System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe |
US8452397B2 (en) | 2006-03-31 | 2013-05-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Implantable pacemaker |
US8335557B2 (en) | 2006-12-22 | 2012-12-18 | Siemens Aktiengesellschaft | System for carrying out and monitoring minimally-invasive interventions |
EP4014859A1 (de) * | 2020-12-17 | 2022-06-22 | Industrial Technology Research Institute | Abtastsonde für optische kohärenztomografie |
US11730548B2 (en) | 2020-12-17 | 2023-08-22 | Industrial Technology Research Institute | Optical coherence tomography scanning probe |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040162487A1 (en) | 2004-08-19 |
JP2004181237A (ja) | 2004-07-02 |
DE10255957B4 (de) | 2010-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10255957B4 (de) | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem | |
DE10343808B4 (de) | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem | |
DE10203372A1 (de) | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem | |
DE10354496B4 (de) | Medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem | |
DE10358735B4 (de) | Kathetereinrichtung umfassend einen Katheter, insbesondere einen intravaskulären Katheter | |
DE69326952T2 (de) | Ultraschallbilderzeugungssystem | |
DE4035146C2 (de) | ||
DE102011119608B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur endoskopischen 3D-Datenerfassung | |
DE102009014489B4 (de) | Katheter und medizinische Vorrichtung | |
DE69432510T2 (de) | Vorrichtung zur Ultraschalldiagnose und -behandlung, wobei der Brennpunkt der therapeutischen Ultraschallwelle in einer vorbestimmten Lage innerhalb des Ultraschall-Beobachtungsbereiches verriegelt ist | |
DE4213426C2 (de) | Medizinische Vorrichtung, die einen Kontaktzustand eines Behandlungsabschnitts in der Betätigungseinheit nachbildet | |
DE19805522B4 (de) | Medizinischer Arbeitsplatz | |
DE10203371A1 (de) | Katheter, insbesondere intravaskulärer Katheter | |
DE10323217A1 (de) | Optisches Kohärenztomographiesystem zur Untersuchung des menschlichen oder tierischen Gewebes oder von Organen | |
DE102005044405A1 (de) | Verfahren zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments | |
DE3507135A1 (de) | Endoskopanlage | |
DE102005012699A1 (de) | Verfahren zur medizinischen Bildgebung sowie medizinisches bildgebendes System | |
DE102008054297A1 (de) | Katheter-Anordnung zum Einführen in ein Blutgefäß, medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung mit einer solchen Katheter-Anordnung und Verfahren zum minimalinvasiven Eingriff an einem Blutgefäß im Gehirn | |
DE3934644A1 (de) | Ultraschall-endoskopiervorrichtung | |
DE112014004014B4 (de) | Endoskopisches chirurgisches Gerät und Überrohr | |
DE102008013854A1 (de) | Katheter und zugehörige medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung | |
DE112014004019B4 (de) | Endoskopisches chirurgisches Gerät und Überrohr | |
DE10160530B4 (de) | Verfahren und Anlage zur Magnetresonanz-Bildgebung | |
EP3598948B1 (de) | Bildgebendes system und verfahren zum erzeugen einer stereoskopischen darstellung, computerprogramm und datenspeicher | |
EP2967616B2 (de) | Therapiesystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8120 | Willingness to grant licences paragraph 23 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R085 | Willingness to licence withdrawn | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |