DE102005044405A1 - Verfahren zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments - Google Patents

Verfahren zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments Download PDF

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Abstract

Die Erfindung stellt ein Verfahren zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt (2) mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments (3) bereit, wobei ein das medizinische Instrument (3) darstellendes Bild (4) erzeugt wird, indem das Instrumentenbild (4) vektorisiert (V) wird, wobei das medizinische Instrument (3) als Polygonzug (8, 8') dargestellt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Bei der Durchführung eines medizinischen Eingriffs an einem Untersuchungsobjekt, etwa einem menschlichen oder tierischen Körper, wird in der Regel der Zustand des Untersuchungsobjekts angemessen zum Eingriffsrisiko kontrolliert. Dazu werden Körperfunktionen des Untersuchungsobjekts erfasst. Erfolgt eine Intervention mit einem mindestens teilweise in das Untersuchungsobjekt eingeführten, medizinischen Gerät, so ist neben dem Patientenzustand auch die Position und/oder gegebenenfalls die Lage des medizinischen Instruments innerhalb des Untersuchungsobjekts von Interesse. Als medizinisches Instrument kommen zum Beispiel Katheter, Führungsdrähte, Stents, Schleusen, Biopsie-Nadeln oder andere bei medizinischen Eingriffen in das Untersuchungsobjekt mindestens teilweise eingeführte Mittel in Betracht. Um den Ort und/oder die räumliche Orientierung des medizinischen Instruments feststellen zu können, ist ein Verfahren erforderlich, welches eine Lokalisierung – also die Bestimmung von Position und/oder Lage – des medizinischen Instruments ermöglicht. Weiter ist eine fortlaufende Bestimmung der Positions- und/oder Lageänderungen des medizinischen Instruments für das medizinische Personal erforderlich, um die Ein- bzw. Weiterführung des medizinischen Instruments in das bzw. im Untersuchungsobjekt zu kontrollieren. Ein solches Verfahren kann die Präzision des Eingriffs steigern, Verletzungen am Untersuchungsobjekt verringern und die Sicherheit des Patienten erhöhen.
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 100 04 764 A1 ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments bekannt. Der erste Verfahrenschritt besteht in einer präope rativen Aufnahme von Computertomogrammen, die es erlauben, einen dreidimensionalen Bilddatensatz im Vorfeld des eigentlichen medizinischen Eingriffs vom Untersuchungsobjekt zu generieren. Es schließt sich ein intraoperativer Verfahrenschritt an, bei dem während des Eingriffs am Untersuchungsobjekt zweidimensionale Bilder mit einer Röntgeneinrichtung aufgenommen werden, welche zur Positionsbestimmung des medizinischen Instruments verwendet werden. Zudem ist eine Positionsmessvorrichtung zur extrakorporalen Positionsbestimmung des medizinischen Instruments vorgesehen. Weiter wird durch eine Datenzuordnung der präoperativ und intraoperativ generierten Bilddaten die Position des medizinischen Instruments innerhalb des dreidimensionalen Bilddatensatzes errechnet. Nachteile dieser Methode entstehen unter anderem durch den Aufwand zusätzlicher präoperativer Röntgenuntersuchungen sowie der vorhandenen Installation einer Positionsmessvorrichtung. Dies führt zum einen zu einem zusätzlichen Untersuchungsaufwand, das heißt bei einem Computertomographieverfahren auch zusätzliche Strahlenexposition des Patienten, zum anderen kann leicht eine Beeinträchtigung der Positionsbestimmung durch Verdeckung der als beispielsweise Infrarot-Leuchten angebrachten Bezugspunkte für die Positionsbestimmung durch medizinisches Personal erfolgen. Zusätzlich kann durch die Zeitdifferenz zwischen präoperativer Datenaufnahme und intraoperativer Datenaufnahme eine Ungenauigkeit der Positionsbestimmung durch eine entsprechende Zustandsänderung des Patienten in dieser Zeitspanne auftreten.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs beschriebenen Art bereitzustellen, welches bildliche Darstellungen von medizinischen Instrumenten in Untersuchungsobjekten vereinfacht, insbesondere hinsichtlich der dabei zu verarbeitenden elektronischen Datenmenge.
  • Die Aufgabe wird bei dem Verfahren der eingangs beschriebenen Art durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Das Instrumentenbild zeigt im Wesentlichen das in das Untersuchungsobjekt eingeführte Instrument ohne Hintergrund informationen. Die Vektorisierung des Instrumentenbilds erlaubt eine Reduktion der Datenmenge bei erhöhter Darstellungsqualität des medizinischen Instruments und wird mittels eines Bildverarbeitungssystems durchgeführt. Dabei wird die ermittelte linienhafte Struktur des Instrumentenbilds durch Polygonzüge angenähert. Dies geschieht durch Festlegen von Aufpunkten bzw. Stützstellen und einem jeweils der Stützstelle zugeordneten Vektor mit einer auf den Linienabschnitt angepassten Länge. Das Ende des Vektors definiert eine neue Stützstelle. Die Eigenschaften des Polygonzugs wie etwa Farbe, Liniendicke, blinkende Darstellung usw. sind auf die jeweiligen Bedingungen des Angriffs anpassbar. Zum einen verringert sich durch dieses Verfahren der nachfolgende Bildverarbeitungsaufwand und damit die Rechenzeit, zum anderen kann das medizinische Personal aufgrund der verbesserten Qualität exakter arbeiten. Dies ist insbesondere bei der Arbeit mit filigranen Strukturen in empfindlichen Systemen, etwa einem Neuroführungsdraht in einem Gehirngefäßssystem, von erhöhter Wichtigkeit.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Vektorisierung des Instrumentenbildes elektronisch. Damit ist keine Benutzerinteraktion zur Erfassung des medizinischen Instruments erforderlich. Das medizinische Instrument wird aus dem Instrumentenbild automatisch erkannt, und durch einen Polygonzug erfasst. Damit wird das medizinische Personal entlastet und eine schnelle Darstellung durch eine verringerte Datenmenge realisiert.
  • In einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung wird eine zeitliche Folge vektorisierter Instrumentenbilder erzeugt und eine Differenz je zwei aufeinanderfolgender Polygonzüge ermittelt. Damit kann ein zeitlicher Verlauf des Ortes und/oder gegebenenfalls der Lage des medizinischen Instruments bildlich dargestellt werden. Die Differenz der aufeinanderfolgenden vektorisierten Instrumentenbilder liefert Unterschiede der beiden Polygonzüge bezüglich Ort und Lage. Daraus lässt sich die zeitliche Änderung der Polygonzugformation ermit teln. Die Veränderung des Polygonzugs kann unterschiedlich zur restlichen Darstellung des Polygonzugs kenntlich gemacht werden, z. B. durch veränderte Farbgebung, blinken, usw. Dies erhöht die Präzision des medizinischen Eingriffs, da die Änderung des Ortes und der Lage des medizinischen Instruments jederzeit bestimmbar sind. Zudem können genaue Informationen zu sich überkreuzenden Teilabschnitten des medizinischen Instruments bzw. des Polygonzugs gewonnen werden.
  • In einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung wird die Veränderung zwischen den Instrumentenbildern durch einen um das Ende des Polygonzugs herum vergrößerten Bildausschnitt erfasst. Damit ist es nicht erforderlich das gesamte Bild nach Veränderungen zu durchsuchen, sondern nur einen relevanten Suchbereich, der an den sichtbaren Enden des eingeführten medizinischen Instruments auffindbar ist. Durch die Subtraktion dieser Bildbereiche aus zeitlich aufeinanderfolgenden Instrumentenbildern kann die Veränderung der Position und Lage des Polygonzugs ermittelt werden. Durch die Beschränkung des Suchbereichs wird der Aufwand zur Erfassung der Änderung verringert und damit die zu verarbeitenden Information zur Verfolgung des Orts und der Lage des medizinischen Instruments in Form des Polygonzugs.
  • Weiter wird in einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die zeitliche Abfolge der Bilder des medizinischen Instruments im Untersuchungsobjekt elektronisch gesichert. Damit lässt sich die durchgeführte Intervention nachträglich virtuell an einem Rechner verfolgen, was die Sicherheit und das Verständnis des Patienten für den Eingriff erhöht, sowie für Lernprozesse innerhalb der medizinischen Belegschaft oder der medizinischen Ausbildung genutzt werden kann.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung wird das Instrumentenbild durch Subtraktion eines das Untersuchungsobjekt darstellenden Referenzbilds von einem das medizinische Instrument samt Untersuchungsobjekt darstellenden Gesamtbild ermittelt. Das Referenzbild und das Gesamtbild, welche zur Erzeugung des Instrumentenbilds erforderlich sind, können auf unterschiedliche Art und Weise erzeugt werden. Jedoch stellt die Subtraktion von Bildern auf diese Art und Weise ein übliches und gut verstandenes Verfahren zur Ermittlung von Strukturen dar und wird erfolgreich in der digitalen Subtraktionsangiographie eingesetzt. Aufgrund der vorliegenden Erfahrung im Bereich der Bildsubtraktion ist dieses Verfahren zur Erzeugung des Instrumentenbilds vorteilhaft. Die Erzeugung von Instrumentenbildern mittels Subtraktionsverfahren stellt ein mögliches Verfahren dar. Ein weiteres Verfahren zur Erzeugung eines Instrumentenbildes bilden Filterverfahren. Auch diese können zur Erzeugung eines Instrumentenbilds genutzt werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Variante der Erfindung wird das Referenzbild als Bild des Untersuchungsobjekts unter Abwesenheit des medizinischen Instruments ermittelt. Ein solches Referenzbild ist auch unter dem Begriff Maskenbild bekannt. Es stellt den interessierenden Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjekts ohne medizinisches Instrument dar. Dadurch wird auch die Zeit verringert, in der das medizinische Instrument in das Untersuchungsobjekt eingeführt ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird das Gesamtbild ohne Zufuhr von Kontrastmittel ermittelt. Das heißt, das medizinische Instrument wird in das Untersuchungsobjekt eingeführt und es wird ein das medizinische Instrument erfassendes Bild aufgenommen. Das medizinische Instrument ist auf dem aufgenommenen Bild sichtbar, zum Beispiel durch Verwendung von röntgendichtem Material. Das Gesamtbild sollte den gleichen Inhalt des Untersuchungsobjekts darstellen, wie das Maskenbild, um eine einfache Subtraktion zu ermöglichen. Die Subtraktion des Maskenbilds vom Gesamtbild liefert das Instrumentenbild.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Referenzbild als ein das medizinische Instrument erfassendes Bild ohne Zufuhr von Kontrastmittel ermittelt. Das medizinische Instrument liegt während der Referenzbildaufnahme bereits im Untersuchungsobjekt vor. Eine solche Vorgehensweise ist insofern von Vorteil, da sich der interessierende Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjekts ändern kann. Damit ändert sich auch der Referenzbildhintergrund. Bei dieser Art und Weise der Referenzbildaufnahme ist es nicht zwingend erforderlich, dass das Instrument mindestens abschnittsweise eine röntgendichte Eigenschaft besitzt. Ein Vorteil gegenüber der Aufnahme eines Maskenbilds besteht darin, dass bei Änderung des Untersuchungsbereichs über bestimmte Grenzen hinaus das in das Untersuchungsobjekt Instrument nicht entfernt werden muss, um ein neues Maskenbild des neuen oder erweiterten Untersuchungsbereichs aufzunehmen. Dies entfällt bei der hier beschriebenen Methode, da das Referenzbild stets in dem Untersuchungsbereich aufgenommen wird, an dem sich das medizinische Instrument befindet.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung wird das Gesamtbild unter Kontrastmittelzufuhr ermittelt. Durch Zufuhr von Kontrastmittel in das Untersuchungsobjekt oder dem medizinischen Instrument wird der Kontrast der Umgebung des medizinischen Instruments oder des medizinischen Instruments selbst erhöht. Dadurch kann mittels Bildsubtraktion von einem das medizinische Instrument erfassenden Referenzbild und einem kontrastgesteigerten Gesamtbild ein Instrumentenbild erzeugt werden. Die Reihenfolge der Kontrastmittelzuführung kann dabei umgekehrt werden, das heißt, das Referenzbild kann unter Kontrastmittelzufuhr aufgenommen werden und das Gesamtbild ohne Kontrastmittelzufuhr. Durch Variation des Kontrastmittels sowie der Reihenfolge der Kontrastmittelzufuhr können Positiv- oder Negativbilder des medizinischen Instruments erzeugt werden, die anschließend vektorisiert werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung wird der das medizinische Instrument darstellende Polygonzug in Position und/oder gegebenenfalls Lage in Bezug zur Position und/oder gegebenenfalls Lage des Untersuchungsobjekts dargestellt. Es wird der das Instrument darstellende Polygonzug fusioniert bzw. überlagert zu den Daten des Untersuchungsobjekts angezeigt. Damit lässt sich Ort und/oder Orientierung des medizinischen Instruments innerhalb des Untersuchungsobjekts bestimmen. Das Instrument kann somit stets in Bezug auf die Lage des Untersuchungsobjekts lokalisiert werden. Dies erhöht die Sicherheit des Patienten und verbessert die Planbarkeit des weiteren Vorgehens während des Eingriffs durch das medizinische Personal.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Polygonzug mit dem Untersuchungsobjekt als zweidimensionale Projektion ermittelt. Dies lässt eine zweidimensionale Lokalisierung mit geringem Aufwand zu. Aufgrund der vektorisierten Darstellung des medizinischen Instruments als Polygonzug kann dieses eindeutig von der Umgebung abgegrenzt werden, indem Polygonzugparameter – etwa Farbe, Liniendicke usw. anpassbar sind und ist somit gut erkennbar.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung wird aus unterschiedlichen zweidimensionalen Projektionen eine räumliche Darstellung des medizinischen Instruments mit dem Untersuchungsobjekt ermittelt. Aus biplanen Abbildungen des Untersuchungsbereichs und unter Nutzung von Algorithmen zur räumlichen Darstellung, zum Beispiel Rückprojektion, können aus zwei verschiedenen Instrumentenbildprojektionen zum selben Instrumentenzustand eine räumliche Darstellung des medizinischen Instruments bzw. des Polygonzugs im Untersuchungsobjekt gewonnen werden kann. Als Untersuchungsvorrichtung zur Aufnahme der Bilder kommen grundsätzliche alle medizinischen bildgebenden Verfahren in Frage, insbesondere Röntgensysteme, Vorrichtungen, welche Magnetfelder zur Erzeugung einer bildlichen Darstellung eines Untesuchungsbjekts nutzen, sowie Ultraschall u.a. Eine andere Möglichkeit für eine räumliche Darstellung ohne intraoperative Aufnahmen vom Untersuchungsobjekt liefert ein vorab erzeugtes 3D-Gefäßmodells, welches als gemitteltes Modell vieler Patienten generiert wurde oder idealerweise das Gefäßmodell des zu behandelten Patienten darstellt. Über die Bewegung des me dizinischen Instruments und das Erfassen der zugehörigen Koordinaten und/oder der Koordinatenänderungen kann ebenfalls eine dreidimensionale Lokalisierung des Instruments in dem Gefäßmodell vorgenommen werden. Diese Möglichkeiten der räumlichen Instrumentendarstellung im Untersuchungsobjekt unterstützen das medizinische Personal wesentlich bei der Durchführung des medizinischen Eingriffs und verringern vor allem im letzt genannten Fall die Strahlenbelastung des Patienten.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung wird eine räumliche Darstellung des medizinischen Instruments mit Untersuchungsobjekt für unterschiedliche Ansichten ermittelt. Dies kann im Rahmen der möglichen Aufnahmewinkel der Untersuchungsvorrichtung durchgeführt werden, oder aber durch elektronische Bildbearbeitung, die durch bereits ermittelte räumliche Darstellungen weitere Ansichten generiert. Dies kann unter anderem dann hilfreich sein, wenn das medizinische Instrument nicht in der gewünschten Richtung durch Aufnahme von Bildern dargestellt werden kann, falls dies bspw. die Bildaufnahmeanordnung nicht erlaubt. Auch Vergrößerungen, Verkleinerung von Bildern und Bildausschnitten werden damit umfasst. Zudem kann auf diese Weise die Strahlenexposition für den Patienten verringert werden.
    •
  • Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens in Verbindung mit einer zur Durchführung geeigneten Anordnung ergeben sich aus einem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert wird, in deren
  • 1 eine Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
  • 2 ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erzeugung eines vektorisierten Instrumentenbilds,
  • 3 ein Ablaufschema des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittelung der zeitlichen Änderung der Polygonzugformation
    schematisch veranschaulicht sind.
  • Die in 1 dargestellte Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst eine Untersuchungsvorrichtung 1, die hier aus einem Doppel-C-Bogen Röntgensystem besteht, welches eine Aufnahmevorrichtung für ein Untersuchungsobjekt 2 aufweist. Auf der Aufnahmevorrichtung der Untersuchungsvorrichtung 1 ist zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens das Untersuchungsobjekt 2 derart anzuordnen, dass das Isozentrum der Untersuchungsvorrichtung 1 möglichst im interessierenden Untersuchungsbereich des Untersuchungsobjekts 2 zu liegen kommt. In das Untersuchungsobjekt 2 ist ein medizinisches Instrument 3 eingeführt, welches im Ausführungsbeispiel als Neuroführungsdraht ausgebildet ist. Der Neuroführungsdraht 3 wird in das Gefäßsystem des Untersuchungsobjekts 2 eingeführt und in das Gefäßsystem des Kopfes navigiert. Zur Kontrolle der intrakranialen Position und Lage des Führungsdrahtes 3 im Untersuchungsobjekt 2 wird die Navigation durch die Untersuchungsvorrichtung 1 kontrolliert. Dazu wird ein Referenzbild 5 unter Abwesenheit des medizinischen Instruments 3 vom interessierenden Bereich des Untersuchungsobjekts 2 aufgenommen. Sobald der Neuroführungsdraht 3 sich in der Umgebung des interessierenden Untersuchungsbereichs befindet, wird ein Gesamtbild 6 (vgl. 2) vom interessierenden Untersuchungsbereich mit eingeführtem medizinischen Instrument 3 aufgenommen. Der Hintergrund von Referenzbild 5 (vgl. 2) und Gesamtbild 6 (vgl. 2) sind möglichst deckungsgleich aufzunehmen. Dies kann zum Beispiel in der Nähe bewegter Objekte – etwa dem Herzen – über eine Triggerung der Bildaufnahmen 5 bzw. 6 (vgl. 2) erfolgen, die mit nicht dargestellten Mitteln zur Erfassung von Daten des Untersuchungsobjekts 2 und einer ebenfalls nicht dargestellten Steuerung verbunden sind. Damit ist es möglich, Bilder 5 bzw. 6 (vgl. 2) stets im gleichen Bewegungszustand des Untersuchungsobjekts 2 aufzunehmen. Für eine Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens für einen Neuroführungsdraht 3 ist die Triggerung von Bildaufnahmen 5 bzw. 6 (vgl. 2) von untergeordneter Bedeutung, da rhythmische oder arhythmische Bewegungen im Kopfbereich eines Patienten 2 in der Regel nicht auftreten. Die aufgenommenen Bilder 5 bzw. 6 (vgl. 2) werden entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren weiterprozessiert und die Lage und Position des Führungsdrahtes 3 im Untersuchungsobjekts 2 in einer Bildverarbeitungseinheit 12 ermittelt. Das Ergebnis wird auf einer Bildausgabeeinheit 13 dargestellt und so dem medizinischen Personal bereitgestellt.
  • Gemäß 2 ist das Referenzbild 5, im Ausführungsbeispiel als Maskenbild ausgeführt, und das Gesamtbild 6 als Ausgangspunkt für die Erzeugung des Instrumentenbilds 4 dargestellt. Auf dem Referenzbild 5 ist im Ausführungsbeispiel nur der interessierende Bereich des Untersuchungsobjekts 2 sichtbar, ohne medizinisches Instrument 3. Auf dem Gesamtbild 6 ist der im Wesentlichen gleiche Untersuchungsbereich sichtbar, wobei das eingeführte Instrument 3 innerhalb des Untersuchungsbereichs abgebildet ist. Die Abbildung des medizinischen Instruments 3 wird beispielsweise dadurch erreicht, dass mindestens ein Abschnitt des Führungsdrahtes 3 eine röntgendichte Eigenschaft aufweist. Der röntgendichte Abschnitt befindet sich im Ausführungsbeispiel am Endbereich des eingeführten Führungsdrahtes 3. Das Ende des medizinischen Instruments 3 kann zusätzlich mit einer auf dem Gesamtbild 6, im Ausführungsbeispiel nicht dargestellten, erkennbaren Markierung versehen sein, um das Ende des medizinischen Instrumentes 3 stets eindeutig identifizieren zu können. Die Bilder 5 bzw. 6 werden der Bildverarbeitungseinheit 12 (vgl. 1) zugeführt, in der die Subtraktion S durchgeführt und die Daten gesichert werden. Durch den Schritt der Subtraktion S wird der Hintergrund der Bilder 5 bzw. 6, d.h. die Information über das Untersuchungsobjekt 2, entfernt. Das resultierende Bild ist das Instrumentenbild 4. Auf diesem ist die linienhafte Struktur des Führungsdrahtes 3 abgebildet. Durch Vekto risierung V des im Instrumentenbild 4 dargestellten medizinischen Instruments 3 entsteht ein vektorisiertes Instrumentenbild 7, in dem das sichtbare medizinische Instrument 3 automatisch als Polygonzug angenähert und dargestellt wird. Aufgrund der Ausführung der Untersuchungsvorrichtung 1 als Doppel-C-Bogen Röntgensystem, können gleichzeitig zwei Referenzbilder 4 oder zwei Gesamtbilder 5 vom Untersuchungsobjekt 2 oder dem Untersuchungsobjekt 2 mit eingeführtem medizinischen Instrument 3 aufgenommen werden. Die Erzeugung des vektorisierten Instrumentenbilds 7 aus einer zweiten, von der ersten unterschiedlichen, Projektionsrichtung ist eine Vorraussetzung zur räumlichen Darstellung des Polygonzugs 8 im Untersuchungsobjekt 2. Über Rückprojektion kann eine räumliche Darstellung des Polygonzugs 8 generiert werden. Der Polygonzug 8 wird mit der ebenfalls in der Bildverarbeitungseinheit 12 generierten räumlichen Darstellung des Untersuchungsbereichs überlagert und bspw. zur besseren Kenntlichkeit im fusionierten Bild farblich gekennzeichnet, um sich vom Untersuchungsobjekt 2 abzuheben. Diese Darstellung wird auf die Bildausgabeeinheit 13 übertragen und so dem medizinischen Personal zur Verfügung gestellt.
  • Das Vorhandensein eines Referenzbilds 5 und eines Gesamtbilds 6 ist dann notwendig, wenn ein Instrumentenbild 4 durch eine Subtraktion S dieser Bilder 5 bzw. 6 voneinander erzeugt wird, wie im Ausführungsbeispiel. Jedoch bildet Referenzbild 5, Gesamtbild 6 und der Verfahrensschritt Subtraktion S nur einen optionalen Bestandteil des erfindungsgemäßen Verfahrens. Wohingegen die Erzeugung eines Instrumentenbilds 4, welches dadurch definiert ist, dass es zur Erzeugung eines das Instrument 3 darstellenden Polygonzugs 8 genutzt werden kann, notwendig erscheint.
  • In 3 sind als Ausgangspunkt zur Bestimmung der zeitlichen Veränderung der Polygonzugformation zwei vektorisierte Instrumentenbilder 7 bzw. 7' dargestellt, wobei dies im Einzelnen ein zeitlich vorausgehendes Instrumentenbild 7 und ein zeitlich nachfolgendes Instrumentenbild 7' ist. Das zeitlich vorausgehende vektorisierte Instrumentenbild 7 zeigt einen Polygonzug 8, der ein Ende 9 aufweist. Das zeitlich nachfolgende vektorisierte Instrumentenbild 7' zeigt den gleich Polygonzug 8', jedoch in veränderter Formation, da sich das Ende 9' des Polygonzugs 8' weiter verschoben hat. Optional kann zur Verringerung der Datenmenge für die Bildsubtraktion S die Umgebung der Enden 9 bzw. 9' des Polygonzugs 8 bzw. 8' des zeitlich vorausgehenden bzw. nachfolgenden vektorisierten Instrumentenbilds 7 bzw. 7' vergrößert werden. Dies geschieht durch eine Ausschnittvergrößerung A. Es entsteht das zeitlich vorausgehende Ausschnittsbild 7A. Der gleiche Bildausschnitt wird im zeitlich nachfolgenden Instrumentenbild 7' vergrößert. Es entsteht das zeitlich nachfolgende Ausschnittsbild 7A'. Der Verfahrensschritt der Bildsubtraktion 5 der Bilder 7A und 7A' liefert die Änderung der Polygonzugformation in der Zeit zwischen dem zeitlich vorausgehenden bzw. nachfolgenden vektorisierten Instrumentenbild 7 bzw. 7', die in einem Differenzbild 10 dargestellt wird. Dieses Bild kann mit den bereits erzeugten Bildern 4 überlagert werden, um die Veränderung des Polygonzugs 8 bzw. 8' auf der Bildausgabeeinheit 13 anzuzeigen. Die Änderung der Polygonzugformation kann beispielsweise gesondert in der räumlichen Darstellung hervorgehoben werden, etwa durch eine blinkende Darstellung der Änderungen der Polygonzugformation im Untersuchungsobjekt 2. Zudem ist vorgesehen, durch die Bildverarbeitungseinheit 12 eine freie Ansichtswahl des Führungsdrahtes 3 mit Untersuchungsobjekt 2 zu ermöglichen. Dies beinhaltet eine freie Rotation der Darstellung in alle Raumrichtungen, Zooms, Querschnittsansichten, usw. Damit kann dem medizinischen Personal eine bestmögliche Einschätzung zur vorliegenden Situation im Untersuchungsobjekt 2 ermöglicht werden.

Claims (15)

  1. Verfahren zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt (2) mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments (3), wobei ein das medizinische Instrument (3) darstellendes Bild (4) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Instrumentenbild (4) vektorisiert (V) wird, wobei das medizinische Instrument (3) als Polygonzug (8, 8') dargestellt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vektorisierung (V) des Instrumentenbildes (4) elektronisch erfolgt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Folge vektorisierter Instrumentenbilder (7, 7') erzeugt wird und eine Differenz je zwei aufeinanderfolgender Polygonzüge (8, 8') ermittelt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Veränderung zwischen den vektorisierten Instrumentenbildern (4) durch einen um ein Ende des Polygonzugs (8, 8') herum vergrößerten Bildausschnitt (A, 7A, 7A') erfasst wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitliche Abfolge der Bilder (5, 6, 4) des medizinischen Instruments (3) im Untersuchungsobjekt (2) elektronisch gesichert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Instrumentenbild (4) durch Subtraktion (S) eines das Untersuchungsobjekt (2) darstellenden Referenzbilds (5) von einem das medizinische Instrument (3) samt Untersuchungsobjekt (2) darstellenden Gesamtbilds (6) ermittelt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzbild (5) als Bild des Untersuchungsobjekts (2) unter Abwesenheit des medizinischen Instruments (3) ermittelt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Gesamtbild (6) ohne Zufuhr von Kontrastmittel ermittelt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzbild (5) als ein das medizinische Instrument (3) erfassendes Bild ohne Zufuhr von Kontrastmittel ermittelt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Gesamtbild (6) unter Kontrastmittelzufuhr ermittelt wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der das medizinische Instrument (3) darstellende Polygonzug (8, 8') in Position und/oder gegebenenfalls Lage in Bezug zur Position und/oder gegebenenfalls Lage des Untersuchungsobjekts (2) dargestellt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Polygonzug (8, 8') mit dem Untersuchungsobjekt (2) als zweidimensionale Projektion ermittelt wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass aus unterschiedlichen zweidimensionalen Projektionen eine räumliche Darstellung des medizinischen Instruments (3) mit dem Untersuchungsobjekt (2) ermittelt wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine räumliche Darstellung des medizinischen Instruments (3) mit Untersuchungsobjekt (2) für unterschiedliche Ansichten ermittelt wird.
  15. Anordnung zur bildlichen Darstellung eines in ein Untersuchungsobjekt (2) mindestens teilweise eingeführten, medizinischen Instruments (3), gekennzeichnet durch Mittel (1, 12, 13) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14.
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