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Die
Erfindung betrifft eine Treppensteigvorrichtung und insbesondere
eine Treppensteigvorrichtung für
Rollstühle
nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
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Aus
der
DE 37 13 564 C2 ist
eine motorisch betriebene Treppensteigvorrichtung bekannt, die dazu
ausgelegt ist, einen Rollstuhl mit einer darin sitzenden Person
durch eine Bedienperson hinauf oder hinab zu befördern. Hierbei muss die Bedienperson den
sich aus der in dem Rollstuhl sitzenden Person, dem Rollstuhl und
der Treppensteigvorrichtung ergebenden Gesamtschwerpunkt ständig ausbalancieren.
Bei dem Steigvorgang erfolgt je nach verwendeter Antriebsvorrichtung
ein periodischer Lastwechsel von Stufe zu Stufe, der ständige Korrekturen
der Bedienperson erfordert. Würden
derartige Korrekturen nicht korrekt durchgeführt, könnte es zu kritischen Situationen
kommen, bei denen die Treppensteigvorrichtung zusammen- mit dem
Rollstuhl und dem Rollstuhlinsassen zu kippen drohen.
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Die
DE 100 18 516 C1 schlägt für eine derartige
Treppensteigvorrichtung im Hinblick auf die Kippgefahr eine Kippsicherung
vor.
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Die
DE 199 12 932 C1 schlägt für eine derartige
Treppensteigvorrichtung zur Reduzierung von Lastwechselreaktionen
vor, die Steigeinheit der Treppensteigvorrichtung zyklisch mit je
nach Position der Steigelemente der Steigeinheit unterschiedlichen
Antriebsgeschwindigkeiten zu betreiben. Hierzu wird die Antriebsgeschwindigkeit
der Steigeinheit kurz vor dem Aufsetzen eines Steigelements auf
dem nächstgelegenen
Treppenabsatzgegenüber
einer ersten vorbestimmten Antriebsgeschwindigkeit reduziert, so dass
ein weiches Aufsetzen erreicht wird, und nach dem Aufsetzen auf
dem nächstgelegenen
Treppenabsatz wird die Antriebsgeschwindigkeit der Steigeinheit
wieder auf die erste vorbestimmte Antriebsgeschwindigkeit erhöht.
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Aus
der
DE 197 48 877
A1 ist ein elektrischer Rollstuhlantrieb mit Vorrichtungen
für Treppensteigen
zum Anbau an Rollstühle
normaler Bauart bekannt. Tritt bei diesem bekannten Rollstuhlantrieb eine
axiale Schieflage auf, wird eines von zwei Antriebsrädern so
lange ausgeschaltet, bis die Schieflage durch den Lauf des anderen
Antriebsrades ausgeglichen ist.
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Das
der Erfindung zugrunde liegende technische Problem besteht darin,
eine Treppensteigvorrichtung gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1 bereit zu stellen, die dazu in der Lage ist, die
Möglichkeit
des Entstehens einer Kippgefahr erheblich zu minimieren.
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Dieses
technische Problem wird bei einer gattungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
erfindungsgemäß gelöst durch
die Merkmale des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Der
Lastwechsel, dessen Beherrschung durch die Erfindung erleichtert
wird, setzt dann ein, wenn beim Steigvorgang ein Steigelement, beispielsweise
ein Räderpaar,
auf der nächstgelegenen
Stufe aufsetzt und anschließend
das andere Steigelement beziehungsweise Räderpaar abhebt. Durch diesen Vorgang ändert sich
der Auflagepunkt der Treppensteigvorrichtung. Geht man beispielsweise
davon aus, dass der sich aus der in einem Rollstuhl sitzenden Person,
dem Rollstuhl und der Treppensteigvorrichtung ergebende Gesamtschwerpunkt über dem zunächst auf
einer Treppenstufe aufliegenden Steigelement beziehungsweise Räderpaar
liegt, so dass kein Kippmoment auftritt, so wird nach dem Aufsetzen
des zweiten Steigelements beziehungsweise Räderpaars und Abheben des ersten
Steigelements beziehungsweise Räderpaars
plötzlich
ein Kippmoment erzeugt, da bei unveränderter Schwerpunktlage ein
veränderter
Auflagepunkt gegeben ist.
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Als
Reaktion auf dieses plötzlich
auftretende Kippmoment muss bei einer Treppensteigvorrichtung gemäß dem Stand
der Technik die Bedienperson sofort ein Gegenmoment erzeugen, d.
h. die Bedienperson muss die Treppensteigvorrichtung an entsprechenden
Haltegriffen zu sich heran ziehen oder von sich weg drücken. Die
Lastwechselreaktion ist um so größer, je
schwerer die in dem Rollstuhl sitzende Person und je größer der
Abstand der beiden Steigelemente zueinander ist. Zudem können bei
ungünstigen
Treppengeometrien, beispielsweise bei einer steilen oder stark gewendelten
Treppe, ungeübte Personen
ein Gefühl
der Unsicherheit haben, wenn diese Lastwechselreaktion auftritt.
Die Unsicherheit entsteht insbesondere aus der Angst, dass die Kompensationskraft
der Bedienperson zum Kompensieren der Lastwechselreaktion möglicherweise
nicht ausreichend sein könnte
oder nicht zum richtigen Zeitpunkt erfolgt.
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Dieses
Problem wird bei der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
durch die Bereitstellung einer Funktion gelöst, die es ermöglicht,
dass die Kompensationskraft von der Bedienperson ohne Zeitdruck
bereits eingeleitet werden kann, bevor die Lastwechselreaktion auftritt.
Die erfindungsgemäße Treppensteigvorrichtung
bietet somit die Möglichkeit, dass
der Steigvorgang erst fortgeführt
wird, wenn die Kompensationskraft ohne Zeitdruck und die damit verbundene
Unsicherheit zur Verfügung
steht.
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Verwirklicht
wird diese Möglichkeit
gemäß den kennzeichnenden
Merkmalen des Patentanspruchs 1 dadurch, dass die Steuereinrichtung
dazu ausgelegt ist, den Betrieb des Steigelements so zu steuern,
dass der Steigvorgang unterbrochen werden kann, wenn das Steigelement
eine vorbestimmte Stellung erreicht.
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Die
in der Praxis besonders kritische Kippgefahr ist diejenige, bei
der die Treppensteigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl treppabwärts zu stürzen droht.
Demgegenüber
kann eine Kippneigung der Treppensteigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl
zum oberen Ende der Treppe hin als eher unkritisch angesehen werden,
da dies nicht unmittelbar ein Abstürzen der Treppensteigvorrichtung
und des Rollstuhls treppabwärts
zur Folge hätte
und insbesondere deshalb, weil eine diese Kippneigung kompensierende
Kraft leichter von der oberhalb der Treppensteigvorrichtung befindlichen
Bedienperson aufgebracht werden kann.
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Wie
zuvor erläutert,
muss durch den Wechsel des Auflagepunktes dann, wenn das Steigelement
mit dem nächstgelegenen
Treppenabsatz einer Treppe in Berührung gelangt ist, die Treppensteigvorrichtung
weiter zur Treppe hin geneigt werden. Wenn der Steigvorgang bei
einer vorbestimmten Stellung des Steigelements, vorzugsweise kurz
bevor das Steigelement den nächstgelegenen
Treppenabsatz berührt,
bei jedem Steigzyklus unterbrochen wird, kann die Bedienperson die
Treppensteigvorrichtung in aller Ruhe und ohne großen Kraftaufwand
weiter zu sich hin kippen. Erst wenn dieser Kippvorgang, der der
Kompensation des Wechsels der Schwerpunktlage dient, erfolgreich
vonstatten gegangen ist, wird bei einer entsprechenden Ausführungsform
der Erfindung auf ein entsprechendes Wiederaufnahmesignal hin der
Steigvorgang fortgesetzt. Als Wiederaufnahmesignal können beispielsweise
Signale eines Haltekraftsensors, der die Kraft erfasst, mit der die
Bedienperson die Treppensteigvorrichtung hält, oder Signale eines Neigungswinkelsensors,
der den Neigungswinkel der Treppensteigvorrichtung erfasst, verwendet
werden.
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Die
vorbestimmte Stellung des Steigelements, in der der Steigvorgang
unterbrochen werden kann, ist vorzugsweise eine solche Stellung,
in der der Gesamtschwerpunkt der aus der Treppensteigvorrichtung
und der damit zu befördernden
Last bestehenden Einheit zwischen dem Berührungspunkt des Steigelements
mit einem Treppenabsatz und dem Berührungspunkt der Treppensteigvorrichtung mit
dem nächstgelegenen
Treppenabsatz liegt, wenn das Steigelement auf dem Treppenabsatz
und die Treppensteigvorrichtung auf dem nächstgelegenen Treppenabsatz
aufliegt. Es versteht sich, dass diese Bedingung durch einen bestimmten
Stellungsbereich erfüllt
wird, dessen einer Endpunkt dadurch gegeben ist, dass der Gesamtschwerpunkt über dem
Berührungspunkt
des Steigelements mit einem Treppenabsatz liegt, und dessen anderer
Endpunkt dadurch gegeben ist, dass der Gesamtschwerpunkt über dem Berührungspunkt
der Treppensteigvorrichtung mit dem nächstgelegenen Treppenabsatz
liegt. Wie zuvor erwähnt
wird die vorbestimmte Stellung des Steigelements, in der der Steigvorgang
unterbrochen werden kann, vorzugsweise so gewählt, dass bei einem sicheren
Neigungswinkel der Treppensteigvorrichtung das Steigelement bei
der Bewegung treppaufwärts
die nächste
Stufe noch nicht berührt
hat.
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Es
besteht auch die Möglichkeit,
bei einer entsprechenden Ausführungsform
der Erfindung den Steigvorgang nach einer vorbestimmten, gegebenenfalls
einprogrammierbaren Zeitspanne automatisch wieder aufzunehmen. Diese
Zeitspanne sollte dann so bemessen sein, dass der Bedienperson während der
Unterbrechung des Steigvorgangs ausreichend Zeit zur Einstellung
des richtigen Neigungswinkels bleibt.
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Die
Informationen, welche in der Steuereinrichtung der Treppensteigvorrichtung
abgespeichert sein müssen,
um dieser zu ermöglichen,
die Unterbrechung des Steigvorgangs in der vorbestimmten Stellung
des Steigelements zu bewirken, können
auf unterschiedliche Weise eingegeben werden. Es besteht beispielsweise
die Möglichkeit,
exakte Abmessungen, beispielsweise Stufenhöhe und Stufentiefe oder auch
die Stufenanzahl exakt einzugeben. Zudem können Durchschnittswerte bezüglich Stufenhöhe und Stufentiefe
eingegeben werden. Des weiteren besteht bei einer bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung die Möglichkeit,
ein Lernprogramm, einen sogenannten Programmiermodus vorzusehen,
mit dem die Treppensteigvorrichtung auf eine bestimmte Treppe eingestellt
werden kann. Diese Einstellung wird vorzugsweise vom Schulungspersonal
bei der Übergabe
der Treppensteigvorrichtung an den Endkunden vorgenommen.
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Das
Lernprogramm kann auch mit Hilfe einer Fuzzy-Logik verwirklicht
werden.
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Wie
bereits erläutert,
kann das Fortführen des
Steigvorgangs in Abhängigkeit
von einem Wiederaufnahmesignal erfolgen. Dieses Wiederaufnahmesignal
kann durch die Betätigung
eines Steigschalters durch die Bedienperson erfolgen. Der Steigschalter
kann im Bereich der Griffeinheit angebracht sein. Die Bedienperson
hat somit die Möglichkeit,
nach der Unterbrechung des Steigvorgangs ohne zeitlichen Druck die
für die
sichere Fortsetzung des Steigvorgangs erforderliche Schwerpunktverlagerung
zu bewirken und anschließend
durch Betätigung
des Steigschalters das Fortführen
des Steigvorgangs einzuleiten.
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Es
besteht zudem die Möglichkeit,
dass der Steigvorgang in Abhängigkeit
von der Haltekraft der Bedienperson fortgesetzt wird. Hierzu weist
die Treppensteigvorrichtung eine Sensoreinrichtung auf, die einen
Haltekraftsensor aufweist, der dazu ausgelegt ist, die Haltekraft
der Bedienperson zu erfassen. Das Wiederaufnahmesignal wird hierbei
in Abhängigkeit von
einem Signal des Haltekraftsensors ausgelöst. Es sind auch Kombinationen
möglich,
bei denen zur Fortsetzung des Steigvorgangs sowohl eine Betätigung des
Steigschalters durch die Bedienperson als auch das Detektieren einer
vorbestimmten Haltekraft erforderlich sind.
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Der
Begriff des Detektierens einer vorbestimmten Haltekraft kann hierbei
zum Beispiel wahlweise oder kumulativ einen Absolutwert der Haltekraft,
eine Richtung der Haltekraft, eine Änderung des Absolutwertes oder
der Richtung der Haltekraft oder einen bestimmten Haltekraftverlauf
umfassen. Beispielsweise kann der aktuelle Verlauf der Haltekraft über einen
Steigzyklus für
eine Stufe erfasst und mit einem abgespeicherten Verlauf der Haltekraft über einen
Steigzyklus für
eine Stufe verglichen werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung kann das Unterbrechen des Steigvorgangs lediglich
dann erfolgen, wenn festgestellt wird, dass ein kritischer Neigungswinkel
vorliegt. Hierzu kann eine Sensoreinrichtung vorgesehen sein, die
dazu ausgelegt ist, Betriebsparameter der Treppensteigvorrichtung
zu detektieren. Die Steuereinrichtung ist in diesem Fall dazu ausgelegt
ist, den Betrieb des Steigelements so zu steuern, dass der Steigvorgang
kontinuierlich abläuft,
solange ein oder mehrere für
den Neigungswinkel relevante Betriebsparameter der Treppensteigvorrichtung
innerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs liegen, und dass der
Steigvorgang unterbrochen wird, wenn die für den Neigungswinkel relevanten
Betriebsparameter der Treppensteigvorrichtung außerhalb des vorbestimmten Wertebereichs
liegen, wobei das Unterbrechen des Steigvorgangs in der vorbestimmten
Stellung des Steigelements erfolgt und der Steigvorgang in Abhängigkeit
von einem Wiederaufnahmesignal fortgesetzt wird. Mit anderen Worten,
solange sich die Treppensteigvorrichtung in einem unkritischen Neigungswinkelbereich
befindet, wird der Steigvorgang ununterbrochen durchgeführt. Erst
wenn, beispielsweise mittels eines Neigungswinkelsensors oder eines
Haltekraftsensors, der bei einem kritischen Neigungswinkel eine übermäßige Haltekraft
detektieren würde,
detektiert wird, dass sich der Neigungswinkel in einem kritischen
Bereich befindet, wird der Steigvorgang unterbrochen, wobei das
Unterbrechen des Steigvorgangs in der vorbestimmten Stellung des Steigelements
erfolgt und der Steigvorgang anschließend in Abhängigkeit von einem Wiederaufnahmesignal
fortgesetzt wird.
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Gemäß einer
anderen Ausführungsform
der Erfindung wird der Steigvorgang jedes Mal unterbrochen, wenn
sich das Steigelement in der vorbestimmten Stellung befindet.
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Die
Steuereinrichtung der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
kann auch dazu ausgelegt sein, die Antriebsgeschwindigkeit des oder
der Steigelemente in Abhängigkeit
von der Haltekraft der Bedienperson so zu variieren, dass die Lastwechselreaktion
beim Steigvorgang reduziert wird. Hierzu kann beispielsweise der
aktuelle Verlauf der Haltekraft über
einen Steigzyklus für
eine Stufe erfasst und mit einem abgespeicherten typischen oder
vorhergehenden Verlauf der Haltekraft über einen Steigzyklus für eine Stufe
verglichen werden. An charakteristischen Stellen des Verlaufs der
Haltekraft kann die Antriebsgeschwindigkeit des Steigelements geändert werden,
wobei jeweils in Betracht gezogen wird, ob es sich um eine Bewegung
treppauf oder treppab handelt.
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Die
Steuereinrichtung kann auch in Abhängigkeit anderer Betriebsparameter
verändernd
auf die Antriebsgeschwindigkeit des Steigelements einwirken, insbesondere
in Abhängigkeit
von Signalen eines Geschwindigkeitsensors, eines Stufenkantensensors,
eines Positionssensors zum Detektieren der momentanen Position des
Steigelements oder eines Neigungswinkelsensors, der die Neigung
der Gesamtvorrichtung in Bezug auf die Vertikale misst.
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Es
kann zudem vorgesehen sein, Warnsignale bei Gefahrensituationen
auszugeben. Dies kann insbesondere in Abhängigkeit von Signalen eines Haltekraftsensors,
eines Geschwindigkeitssensors, eines Stufenkantensensors, eines
Positionssensors zum Detektieren der momentanen Position des oder der
Steigelemente oder eines Neigungswinkelsensors erfolgen. Des weiteren
besteht die Möglichkeit, die
Steuereinrichtung programmierbar zu gestalten, damit der Benutzer
die Funktionen seinen individuellen Bedürfnissen anpassen kann.
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Die
Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels
weiter erläutert
unter Bezugnahme auf die Zeichnung, in der
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1 eine
Seitenansicht einer Treppensteigvorrichtung während des Treppaufsteigens
kurz vor dem Aufsetzen eines Radpaares auf die nächstfolgende Stufe zeigt;
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2 eine
Seitenansicht der Treppensteigvorrichtung gemäß 1 während des
Treppaufsteigens nach dem Aufsetzen eines Radpaares auf die nächstfolgende
Stufe zeigt;
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3 eine
Seitenansicht der Treppensteigvorrichtung gemäß 1 während des
Treppaufsteigens kurz nach dem Abheben eines Radpaares von der vorhergehenden
Stufe zeigt;
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4 eine
schematische Darstellung eines an einer Steigeinheit befestigten
Haltekraftsensors ist;
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5 eine
Draufsicht auf den in 4 dargestellten Haltekraftsensor
ist;
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6 eine
Seitenansicht des in 4 dargestellten Haltekraftsensors
ist;
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7 ein
Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform
der Betriebsweise der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist;
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8 ein
Ablaufdiagramm einer zweiten Ausführungsform der Betriebsweise
der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist;
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9 ein
Ablaufdiagramm einer dritten Ausführungsform der Betriebsweise
der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist;
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10 ein
Ablaufdiagramm eines ersten Programmier- bzw. Lernmodus einer Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist und
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11 ein
Ablaufdiagramm eines zweiten Programmier- bzw. Lernmodus einer Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist.
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Die
1 bis
3 zeigen
im Schnitt in schematischer Darstellung eine Treppensteigvorrichtung
1.
Ein aus einem ersten Rad
11 und einem zweiten Rad
12 bestehendes
erstes Räderpaar
ist zusammen mit einem entsprechenden zweiten Räderpaar (nicht gezeigt) so
ausgelegt, dass die Treppensteigvorrichtung eine Treppe hinauf und
hinab bewegt werden kann. Hierzu können sich die Räder
11,
12 sowie
die beiden entsprechenden nicht dargestellten Räder des zweiten Räderpaars
nicht nur um ihre eigene Achse, sondern gleichzeitig um eine weitere Achse
schwenken. Diese Art des Treppensteigmechanismus ist in der
DE 199 12 932 C1 ,
deren Offenbarungsinhalt durch Inbezugnahme in die vorliegende Anmeldung
aufgenommen wird, offenbart. Die zwei Räderpaare dienen als Steigelemente
und bilden zusammen mit einer Antriebseinrichtung eine Steigeinheit.
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An
der Treppensteigvorrichtung sind eine oder mehrere Griffstangen 20 befestigt,
die in den 1 bis 3 lediglich
mit ihrem unteren Teilstück dargestellt
sind. An dem oberen, in den Figuren nicht dargestellten Teilstück sind
Griffe montiert, mit denen die Steigvorrichtung während des
Betriebs von einer Bedienperson gehalten und geführt werden kann. Im Bereich
der Griffe ist ein Steigschalter (nicht gezeigt) vorgesehen, mit
dem der Steigvorgang von der Bedienperson eingeleitet und nach einer
Unterbrechung fortgesetzt werden kann.
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An
der Treppensteigvorrichtung 1 kann ein Rollstuhl (nicht
gezeigt) befestigt werden, beispielsweise dadurch, dass die Steigvorrichtung
von hinten unter den Rollstuhl gefahren und mit entsprechenden Haltevorrichtungen
an dem Rollstuhl befestigt wird. Nach dem Befestigungsvorgang kann
die Steigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl an eine Treppe herangefahren
werden und durch zyklisches Drehen und Verschwenken der Räder zusammen
mit dem Rollstuhl und einer darin befindlichen Person eine Treppe
hinauf oder hinab bewegt werden.
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Die
Treppensteigvorrichtung 1 verfügt über mehrere Sensoren, insbesondere über jeweils
mindestens einen Haltekraftsensor 100, der dazu ausgelegt
ist, die Haltekraft der Bedienperson zu erfassen, sowie einen Geschwindigkeitssensor,
einen Stufenkantensensor, einen Positionssensor zum Detektieren
der momentanen Position der Steigelemente 11, 12 und
einen Neigungswinkelsensor sowie über eine Steuereinrichtung
(nicht dargestellt), die die Signale der Sensoren verarbeitet und
die Antriebseinrichtung steuert.
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4 zeigt
schematisch den Grundkörper 80 der
Steigeinheit der Treppensteigvorrichtung 1. Einzelheiten
der Steigeinheit, insbesondere die Räderpaare und deren Antrieb
sind zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen. Ein Haltekraftsensor 100 ist
mit seinem einen Ende 101 an dem Grundkörper 80 befestigt.
Das gegenüberliegende
Ende 102 des Haltekraftsensors 100 dient zur Aufnahme
einer Greifstange 20. Wie insbesondere aus 5 ersichtlich,
weist der Haltekraftsensor 100 eine Bohrung 110 auf,
die als erster Befestigungspunkt an dem Grundkörper 80 dient. An
dem Ende 101 des Haltekraftsensors 100 sind zwei
Bohrungen 111, 112 vorgesehen, die wahlweise als
zweiter Befestigungspunkt an dem Grundkörper 80 genutzt werden
können.
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Zur
Befestigung des Haltekraftsensors 100 wird dieser mit seiner
Bohrung 110 auf einen entsprechend dimensionierten Bolzen 82 aufgesteckt,
der an dem Grundkörper 80 befestigt
ist. Der Bolzen 82 ist hinsichtlich der Bohrung 110 so
dimensioniert, dass der Haltekraftsensor 100 sich in Bezug
auf den Grundkörper 80 um
den Mittelpunkt des Bolzens 82 drehen kann. Die vollständige Befestigung
des Haltekraftsensors 100 an der Steigeinheit 80 erfolgt
durch eine Schraube 81, die durch ein Langloch 83 in
dem Grundkörper 80 der
Steigeinheit wahlweise mit der Gewindebohrung 111 oder 112 am
Ende 101 des Haltekraftsensors 100 verschraubt
ist. Durch die Bereitstellung eines Langlochs 83 in dem
Grundkörper 80 der
Steigeinheit sowie die Bereitstellung zweier Gewindebohrungen 111 und 112 in
dem Haltekraftsensor 100 besteht die Möglichkeit, die Neigung der Griffeinheit
zu verstellen. Die Befestigung zwischen dem Haltekraftsensor 100 und
dem Grundkörper 80 der
Steigeinheit erfolgt somit über
zwei Befestigungspunkte, von denen einer, nämlich der durch die Bohrung 110 hindurchgesteckte
Bolzen 82, als Drehpunkt ausgelegt ist.
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Zwischen
den beiden Befestigungspunkten ist in dem Haltekraftsensor 100 eine
im wesentlichen rechtwinklige und mit abgerundeten Ecken versehene
Ausnehmung 120 vorgesehen. Zu beiden Seiten der Ausnehmung 120 sind
Dehnmessstreifen 121, 122 vorgesehen, die über eine
Brückenschaltung, beispielsweise
eine Wheatstone-Brücke
miteinander gekoppelt sind.
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Wenn
die Treppensteigvorrichtung 1 durch Einleitung einer im
wesentlichen senkrecht zur Griffstange 20 verlaufenden
Kraft gekippt wird, bewirkt diese Kraft, dass im Bereich des Haltekraftsensors 100 ein
Biegemoment erzeugt wird. Dieses Biegemoment hat zur Folge, dass
der Haltekraftsensor 100 auf einer Seite der Ausnehmung 120 gedehnt
und auf der gegenüberliegenden
Seite gestaucht wird. Die Ausnehmung 120 sorgt somit für eine gezielte
Verformung des in diesem Bereich als Federkörper ausgebildeten Haltekraftsensors 100.
Die Verformung wird über
die Dehnmessstreifen 121, 122 aufgenommen, die
Signale der Dehnmessstreifen 121, 122 werden an
die nicht gezeigte Steuereinrichtung weiter geleitet und dort verarbeitet.
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Es
versteht sich, dass an Stelle des in den Figuren dargestellten Haltekraftsensors
andere Formen eines Haltekraftsensors verwendet werden können, beispielsweise
ein T-förmiger
Haltekraftsensor, der an seinen beiden kurzen freien Enden mit dem Grundkörper 80 der
Steigeinheit verschraubt ist und dessen langes freies Ende zur Aufnahme
einer Griffstange 20 dient.
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Es
besteht zudem die Möglichkeit,
den Haltekraftsensor an einer anderen Stelle der Treppensteigvorrichtung 1 vorzusehen,
beispielsweise im Bereich der Stelle, an der die Treppensteigvorrichtung 1 mit
der zu befördernden
Vorrichtung, beispielsweise einem Rollstuhl, verbunden ist. Bei
der in 4 dargestellten Treppensteigvorrichtung 1 erfolgt
die Verbindung zu einem Rollstuhl mittels eines jeweils seitlich
an einer Bohrung 202 angebrachten Bolzens (nicht gezeigt),
der über
vier Schraublöcher 203 an der
Treppensteigvorrichtung 1 verschraubt werden kann, sowie über eine
Hakenvorrichtung (nicht gezeigt), die über ein Gestänge (nicht
gezeigt) mit einer von neun Bohrungen 201 in der Treppensteigvorrichtung 1 befestigt
werden kann. Abhängig
von der Schwerpunktlage des Rollstuhls und der darin sitzenden Person
werden dieser Bolzen sowie dieses Gestänge unterschiedlich stark und
in unterschiedlichen Richtungen mit Kräften beaufschlagt. Diese Kräfte können gemessen
werden, zum Beipiel über
hieraus resultierende Biegespannungen, und diese Messergebnisse
können
für die
Steuerung der Treppensteigvorrichtung verwendet werden.
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Es
versteht sich, dass Haltekraftsensoren an verschiedenen Stellen
jeweils einzeln oder gemeinsam vorgesehen sein können und dass die Steuerung
sowohl die Signale eines als auch die Signale mehrerer Haltekraftsensoren
verwenden kann.
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Es
versteht sich zudem, dass an Stelle der Dehnmessstreifen oder zusätzlich hierzu
andere Sensorsysteme verwendet werden können, beispielsweise induktive
Systeme, optoelektronische Sensoren oder dergleichen. Es besteht
zudem die Möglichkeit,
neben den die Haltekraft detektierenden Sensoren solche Sensoren
vorzusehen, die andere charakteristische Kenngrößen des Betriebs der Treppensteigvorrichtung
erfassen, beispielsweise einen Neigungswinkelsensor, der den Neigungswinkel
der Treppensteigvorrichtung detektiert, einen Beschleunigungssensor,
einen Abstandssensor, der den Abstand oder das Vorhandensein einer
unterhalb oder oberhalb der Treppensteigvorrichtung befindlichen Stufe
oder eines Absatzes erfasst, einen Griffsensor, der erkennt, ob
die Bedienperson die Griffeinheit hält und einen Positionssensor,
der feststellt, in welcher Stellung sich die Räder 11, 12 des
ersten Räderpaars sowie
die entsprechenden Räder
des zweiten Räderpaars
befinden.
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Die
Treppensteigvorrichtung 1 kann mit einem Rollstuhl verbunden
werden und die aus Treppensteigvorrichtung 1, Rollstuhl
und Rollstuhlinsassen bestehende Einheit kann bis an den Rand einer Treppe
herangefahren werden. Hierbei schiebt die Bedienperson die Treppensteigvorrichtung
mit dem daran befestigten Rollstuhl üblicherweise vor sich her.
Bei Annäherung
an das untere Ende einer Treppe wendet die Bedienperson die aus
Treppensteigvorrichtung 1, Rollstuhl und Rollstuhlinsassen
bestehende Einheit, so dass sie zwischen dieser Einheit und der
Treppe steht und den Steigvorgang im Rückwärtsgehen durchführen kann.
Diese Wendung ist beim Annähern
an den oberen Rand einer Treppe nicht erforderlich, da das Treppenabsteigen
in Vorwärtsrichtung
erfolgt.
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In
beiden Fällen
ist jedoch ein Ankippen der Treppensteigvorrichtung erforderlich,
bei dem die Bedienperson die Griffeinheit zu sich hinzieht, um die aus
Treppensteigvorrichtung 1, Rollstuhl und Rollstuhlinsassen
bestehende Einheit in eine geneigte Lage zu bringen, die ein Aufsteigen
oder Absteigen der Treppe ermöglicht.
Die bei diesem Ankippen auftretenden Kräfte sowie Änderungen des Neigungswinkels
und des Abstandes bestimmter Teile der Treppensteigvorrichtung von
dem Boden werden durch die Sensoren erfasst, welche entsprechende Signale
an die Steuereinrichtung abgeben. Anhand der Signale erkennt die
Steuereinrichtung durch Vergleich mit gespeicherten typischen Signalverläufen beziehungsweise
Grenzwerten den Ankippvorgang.
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Wenn
nach dem Steigvorgang das Treppenende erreicht ist, bringt die Bedienperson
die aus der Treppensteigvorrichtung 1, dem Rollstuhl und dem
Rollstuhlinsassen bestehende Einheit von der geneigten Lage wieder
in die vertikale Lage.
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Der
Steigvorgang in einem grundsätzlichen Ablauf
wird nachfolgend unter spezieller Betrachtung der erforderlichen
Haltekräfte
erläutert.
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1 zeigt
eine Seitenansicht der Treppensteigvorrichtung 1 während des
Treppaufsteigens kurz vor dem Aufsetzen eines Radpaares auf die nächstfolgende
Stufe. Die Treppensteigvorrichtung 1 wird hierbei von der
Bedienperson an den Griffen (nicht gezeigt) so gehalten, dass sich
der Gesamtschwerpunkt SP aus der in dem Rollstuhl sitzenden Person,
dem Rollstuhl und der Treppensteigvorrichtung 1 zwischen
der Bedienperson und dem auf der unteren Treppenstufe aufliegenden
Rad 11 befindet, wie in 1 durch
den Pfeil SP dargestellt. Bei dieser Schwerpunktlage würde die
Treppensteigvorrichtung mit dem Rollstuhl und der darin sitzenden
Person somit ohne die Haltekraft der Bedienperson zu der Bedienperson
hin kippen. Diese Gesamtschwerpunktlage ist im allgemeinen für eine Bedienperson besser
zu handhaben als eine solche Gesamtschwerpunktlage, bei der die
Treppensteigvorrichtung mit dem Rollstuhl und der darin sitzenden
Person ohne die Haltekraft der Bedienperson von dieser weg treppabwärts kippen
würde.
Mit anderen Worten, es fällt
der Bedienperson üblicherweise
leichter, die Treppensteigvorrichtung von sich weg zu drücken, was
in der Regel einem Halten der Griffe ähnlich dem Halten einer Schubkarre
entspricht, als die Treppensteigvorrichtung zu sich hinzuziehen.
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2 zeigt
die Treppensteigvorrichtung 1 in der nächsten Phase des Treppaufsteigens,
nämlich zu
dem Zeitpunkt, da das Rad 12 gerade mit der nächstfolgenden
Stufe in Berührung
gelangt ist. Nimmt man hierbei eine unveränderte Lage des Gesamtschwerpunktes
SP an, wie dies durch den Pfeil in 2 dargestellt
ist, so ergibt sich eine stabile Gesamtlage der Einheit aus Treppensteigvorrichtung 1, Rollstuhl
und darin sitzender Person, da der Gesamtschwerpunkt SP zwischen
den beiden Radpaaren 11, 12 liegt. Unter der Voraussetzung,
dass sich die Schwerpunktlage nicht beispielsweise durch eine Bewegung
der in dem Rollstuhl sitzenden Person verändert, könnte in dieser Phase die Treppensteigvorrichtung 1 sogar
von der Bedienperson losgelassen werden, ohne dass eine Kippgefahr
bestünde.
Würde bei der
in 2 dargestellten Lage des Gesamtschwerpunktes SP
das Rad 11 nicht mehr mit der unteren Stufe in Berührung stehen,
entstünde
ein Kippmoment, das treppabwärts
gerichtet wäre
und von der Bedienperson dadurch aufgefangen werden müsste, dass
diese die Treppensteigvorrichtung 1 zu sich hinzieht. Diese
Momentenlage würde
dann auftreten, wenn die Steigbewegung fortgesetzt würde, ohne dass
die Schwerpunktlage zunächst
verändert
würde.
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Zur
Vermeidung dieses unerwünschten
Zustands muß daher
bei der Fortführung
des Steigvorgangs die Treppensteigvorrichtung zusammen mit dem Rollstuhl
und der darin sitzenden Person zunächst treppaufwärts, d.
h. in Richtung der Bedienperson gekippt werden, damit bei der Fortführung des
Steigvorgangs, wie sie in 3 dargestellt
ist, wiederum ein Kippmoment entsteht, das in Richtung der Bedienperson,
d. h. treppaufwärts
gerichtet ist.
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Wenn
der Steigvorgang dann unterbrochen wird, wenn sich ein Radpaar gerade
kurz vor dem Aufsetzen auf die nächstfolgende
Stufe befindet, kann durch ein leichtes weiteres Neigen der Treppensteigvorrichtung
treppaufwärts,
d. h. in Richtung der Bedienperson, sowohl der bei Fortführung des
Steigvorgangs sich verändernden
Schwerpunktlage Rechnung getragen als auch ein sanftes Aufsetzen
auf die nächste
Stufe bewirkt werden. Die Unterbrechung des Steigvorgangs an dieser
Stelle ist auch aus einem weiteren Grunde vorteilhaft. Sollte sich
nämlich die
Schwerpunktlage beim Aufsetzen des Radpaares auf die nächste Stufe,
d.h. ohne eine vorherige Unterbrechung des Steigvorgangs, in einer
Stellung befinden, die ein Kippen treppabwärts bewirken könnte, würde ein
Neigen der Treppensteigvorrichtung treppaufwärts, d. h. in Richtung der
Bedienperson, eine größere Kraft
erfordern verglichen mit der Kraft, die erforderlich ist, wenn das
Radpaar noch nicht mit der Stufe in Berührung gekommen ist.
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Eine
geübte
Bedienperson kann die zuvor beschriebene Kompensation der Lastwechselreaktion
bei einer gleichmäßigen Antriebsgeschwindigkeit der
Steigeinheit beziehungsweise der einzelnen Steigelemente kompensieren.
Insbesondere für
solche geübte
Bedienpersonen eignet sich die nachfolgend erläuterte Ausführungsform einer Betriebsweise
der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung,
die in 7 als Form eines schematischen Ablaufdiagramms
dargestellt ist.
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Wie
weiter oben beschrieben, wendet die Bedienperson bei Annäherung an
das untere Ende einer Treppe die als Treppensteigvorrichtung 1,
Rollstuhl und Rollstuhlinsassen bestehende Einheit, so dass sie
zwischen dieser Einheit und der Treppe steht und den Steigvorgang
im Rückwärtsgehen durchführen kann.
Nachdem ein Codierschalter (nicht dargestellt) in eine Stellung
gebracht wurde, die einem sogenannten Halbstufenmodus entspricht, zieht
die Bedienperson die Griffeinheit zu sich hin, um die als Treppensteigvorrichtung 1,
Rollstuhl und Rollstuhlinsassen bestehende Einheit in eine geneigte
Lage zu bringen. Sobald der Schwerpunkt entsprechend ausbalanciert
ist, wird ein an der Griffeinheit vorgesehener Steigschalter von
der Bedienperson gedrückt.
Während
des nunmehr beginnenden Treppensteigvorgangs wird der Neigungswinkel
der Treppensteigvorrichtung kontinuierlich überwacht. Hierzu werden mittels
einer Sensoreinrichtung, die unterschiedliche Sensoren beinhalten
kann, Betriebsparameter der Treppensteigvorrichtung überwacht,
die für den
Steigvorgang relevant sind. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise
einen Neigungswinkelsensor aufweisen, der die Neigung der Treppensteigvorrichtung
detektiert. Zudem kann die Sensoreinrichtung einen Haltekraftsensor
der zuvor beschriebenen Art sowie andere geeignete Sensoren aufweisen.
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Solange
anhand der von der Sensoreinrichtung detektierten Parameter ersichtlich
ist, dass der Neigungswinkel der Treppensteigvorrichtung sich in einem
unkritischen Bereich befindet, wird der Steigvorgang kontinuierlich
fortgeführt.
Wird demgegenüber
festgestellt, dass sich der Neigungswinkel in einem kritischen Bereich
befindet, wird der Steigvorgang unterbrochen, wobei das Unterbrechen
des Steigvorgangs in einer vorbestimmten Stellung der als Steigelemente
dienenden Räderpaare 11 und 12 erfolgt,
in der sich das eine Radpaar 12 oberhalb des nächstgelegenen
Treppenabsatzes befindet, wie in 1 dargestellt.
In dieser Stellung ist, wie zuvor erläutert, ein weiteres Neigen
der Treppensteigvorrichtung zur Bedienperson hin relativ einfach
möglich, sodass
dem besonders kritischen Fall der Sturzgefahr treppabwärts entgegengewirkt
werden kann. Sobald die Sensoreinrichtung Werte detektiert, die
eine unkritische Winkellage ergeben, wird ein Wiederaufnahmesignal
ausgelöst,
welches bewirkt, dass der Steigvorgang fortgesetzt wird.
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Eine
zweite Ausführungsform
der Betriebsweise der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist in Form eines schematischen Ablaufdiagramms in 8 dargestellt.
Dieser Betriebsmodus unterscheidet sich von dem Betriebsmodus gemäß 7 dadurch,
dass der Steigvorgang jedes Mal unterbrochen wird, bevor das Radpaar
den nächstgelegenen
Treppenabsatz berührt.
Dies ermöglicht
es der Bedienperson, die Schwerpunktlage vor dem Aufsetzen ohne
Zeitdruck zu verändern.
Das Fortführen
des Steigvorgangs wird dadurch bewirkt, dass der Steigschalter losgelassen
und erneut gedrückt
wird. Hierdurch wird ein Wiederaufnahmesignal ausgelöst, welches
die Steuereinrichtung der Treppensteigvorrichtung veranlasst, den
Steigvorgang fortzusetzen.
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Es
versteht sich, dass dem Fachmann anstelle des beschriebenen Steigschalters
vielfältige Möglichkeiten
zur Verfügung
stehen, die es der Bedienperson erlauben, Steigsignale und Wiederaufnahmesignale
auszulösen.
So kann beispielsweise ein Steigschalter vorgesehen sein, der den
Steigvorgang initiiert, und zusätzlich
ein separates Wiederaufnahmeschaltelement, das die Wiederaufnahme
des Steigvorgangs nach dessen Unterbrechung einleitet.
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Der
Betriebsmodus gemäß 8 eignet
sich besonders für
Bedienpersonen, die sich in der Handhabung der Treppensteigvorrichtung
etwas unsicher sind, da die Unterbrechung des Steigvorgangs beliebig
lange andauern kann und eine Fortführung des Steigvorgangs nur
auf ausdrücklichen
Wunsch der Bedienperson erfolgt.
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Eine
weitere Betriebsweise der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist in Form eines schematischen Ablaufdiagramms in 9 dargestellt.
Diese Betriebsweise gleicht derjenigen gemäß 8 insofern,
als der Steigvorgang immer in der vorbestimmten Stellung des Steigelements,
d.h. der Räderpaare 11, 12 unterbrochen
wird. Der Betriebsmodus gemäß 9 unterscheidet
sich von demjenigen gemäß 8 jedoch
dadurch, dass das Wiederaufnahmesignal nicht durch Betätigen eines
Schaltelements durch die Bedienperson, sondern selbsttätig durch
die Treppensteigvorrichtung ausgelöst wird, nämlich dann, wenn eine entsprechende
Schwerpunktlage erreicht ist. Diese Schwerpunktlage bzw. der korrekte
Neigungswinkel kann zum Beispiel durch einen Neigungswinkelsensor
oder andere geeignete Sensoren ermittelt werden.
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In
Abwandlung des Betriebsmodus gemäß 9 besteht
zudem die Möglichkeit,
nach der Unterbrechung des Steigvorgangs in einem vorbestimmten
zeitlichen Abstand, der programmierbar sein kann, die Wiederaufnahme
des Steigvorgangs automatisch einzuleiten.
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Im
folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform eines Programmier-
bzw. Lernmodus der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
erläutert,
der in Form eines schematischen Ablaufdiagramms in 10 dargestellt
ist.
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Nach
dem Heranführen
der Treppensteigvorrichtung an die unterste Stufe einer Treppe wird
der Codierschalter in eine Programmierstellung bzw. Lernstellung
gebracht. Anschließend
wird ein Hauptschalter (nicht gezeigt) betätigt und die Treppensteigvorrichtung
damit eingeschaltet. Ein kurzer Signalton ertönt daraufhin und ein schnelles
Blinksignal zeigt die Programmierbereitschaft der Treppensteigvorrichtung
an.
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Die
Bedienperson bringt die Treppensteigvorrichtung in eine für den Steigvorgang
geeignete Stellung und betätigt
daraufhin den Steigschalter zum Bewirken eines Steigvorgangs treppaufwärts. Dieser
Steigschalter ist so ausgeführt,
dass bei Betätigung
in einer ersten Position die Räderpaare 11 und 12 so
bewegt werden, dass ein Steigvorgang treppaufwärts erfolgt, und bei Betätigung in
einer zweiten Position die Räderpaare 11 und 12 so
bewegt werden, dass ein Steigvorgang treppabwärts erfolgt. Der Steigschalter
wird solange betätigt,
bis die in 2 dargestellte Position erreicht
ist, und dann losgelassen. Mit anderen Worten, die aus Rollstuhl,
Treppensteigvorrichtung und Rollstuhlinsasse bestehende Einheit
wird in eine Lage gebracht, in der beide Räderpaare 11, 12 jeweils
auf einer Stufe aufliegen und der Gesamtschwerpunkt SP der aus Rollstuhl,
Treppensteigvorrichtung und Rollstuhlinsasse bestehenden Einheit
zwischen den beiden Auflagepunkten der Räderpaare 11, 12 liegt.
Hierzu wird der Steigschalter gegebenenfalls abwechselnd in der
ersten und der zweiten Position betätigt, d.h. die Treppensteigvorrichtung
geringfügig
in Richtung einer Bewegung treppaufwärts oder treppabwärts bewegt,
bis der Gleichgewichtszustand gemäß 2 erreicht
ist.
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Jedesmal,
wenn der Steigschalter nicht mehr betätigt wird, wird die jeweilige
Stellung der Räderpaare 11, 12 gespeichert.
Je nach Ausführungsform können auch
andere Betriebsparameter, insbesondere ein Neigungswinkel, erfasst
und gespeichert werden. Wenn die Endstellung gemäß 2 erreicht ist,
wird der Hauptschalter betätigt
und die Vorrichtung ausgeschaltet. Die gespeicherten Daten bleiben hierbei
erhalten. Wenn anschließend
der Hauptschalter bei gedrücktem
Steigschalter erneut betätigt
wird, ertönen
wiederum zwei kurze Signaltöne,
die anzeigen, dass die Datenspeicherung gesperrt ist und die gespeicherten
Daten geschützt
sind. Da der Codierschalter zu diesem Zeitpunkt noch nicht wieder
betätigt
wurde, zeigt ein schnelles Blinksignal weiterhin den Programmiermodus
an. Erst wenn die Bedienperson den Codierschalter in die für den Steigmodus erforderliche
Stellung bringt, wird der Programmiermodus beendet und das schnelle
Blinksignal erlischt.
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Die
Stellung der Räderpaare 11, 12 in
der Stellung der Treppensteigvorrichtung gemäß 2 und gegebenfalls
weitere relevante Betriebsparameter in dieser Stellung sind nunmehr
abgespeichert. Dieser Stellung wird ein Offset-Wert hinzugefügt, der gegebenenfalls
je nach Bedarf unterschiedlich einprogrammiert werden kann. Die
Treppensteigvorrichtung unterbricht beim Betrieb im Steigmodus gemäß 8 und 9 und
im Steigmodus gemäß 7, sofern
der Neigungswinkel nicht im vorbestimmten Wertebereich liegt, den
Steigvorgang immer dann, wenn die Stellung der Räderpaare 11, 12 der
nach Beendigung der Lernmodus abgespeicherten Stellung, geändert um
den Offset-Wert, entspricht.
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Durch
Bereitstellung dieses Offset-Wertes wird erreicht, dass die Treppensteigvorrichtung
beim Steigvorgang treppaufwärts,
sofern der gleiche Neigungswinkel wie während des Lernmodus beibehalten
wird, in einer Stellung gemäß 1 den
Steigvorgang unterbricht, d.h. bevor das Räderpaar 12 die nächste Stufe
berührt.
Sollte ein kleinerer Neigungswinkel gegeben sein und der Gesamtschwerpunkt SP
der aus Rollstuhl, Treppensteigvorrichtung und Rollstuhlinsasse
bestehenden Einheit während
des Steigvorgangs zu weit vorne liegen, d.h. in der Darstellung
gemäß 1 nach
links verschoben sein, so hätte
die Bedienperson nach dem Unterbrechen des Steigvorgangs die Möglichkeit,
die Treppensteigvorgang zu sich heranzuziehen und in die stabile
Lage gemäß 2 zu
bringen, bevor sich die Schwerpunktlage beim Übergang in die Stellung gemäß 3 weiter
verschlechtert.
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Eine
zweite Ausführungsform
eines Programmier- bzw. Lernmodus der erfindungsgemäßen Treppensteigvorrichtung
ist in Form eines schematischen Ablaufdiagramms in 11 dargestellt.
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Die
Bedienperson bringt die Treppensteigvorrichtung in eine für den Steigvorgang
ideale Stellung und drückt
daraufhin den Steigschalter. Während
des daraufhin ablaufenden Steigvorgangs werden Betriebsdaten erfasst
und permanent gespeichert. Diese Betriebsdaten können beispielsweise die Stufenhöhe, den
jeweiligen Neigungswinkel und dergleichen beinhalten. Hierzu wird
unter anderem der zeitliche Verlauf der Stromstärke des den Steigvorgang bewirkenden
Elektromotors überwacht. Wenn
sich ein Radpaar auf einer Stufe befindet und das andere Radpaar
aufwärts
bewegt wird, wird hierzu nur ein relativ geringer Strom benötigt. Wenn
dieses zweite Radpaar mit der nächstgelegenen
Stufe in Berührung
gelangt und daraufhin die Treppensteigvorrichtung anhebt, wird durch
die hierzu benötigte Kraft
ein deutlich höherer
Strom benötigt.
Der zeitliche Verlauf der Stromstärke kann somit in Verbindung
mit den bekannten geometrischen Abmessungen der Treppensteigvorrichtung
Auskunft über
die Abmessungen der Treppe geben.
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Nach
Beendigung des Steigvorgangs wird der Hauptschalter betätigt und
die Vorrichtung ausgeschaltet. Die gespeicherten Daten bleiben hierbei erhalten.
Wenn anschließend
der Hauptschalter bei gedrücktem
Steigschalter erneut betätigt wird,
ertönen
wiederum zwei kurze Signaltöne,
die anzeigen, dass die Datenspeicherung gesperrt ist und die gespeicherten
Daten geschützt
sind. Da der Codierschalter zu diesem Zeitpunkt noch nicht wieder
betätigt
wurde, zeigt ein schnelles Blinksignal weiterhin den Programmiermodus
an. Erst wenn die Bedienperson den Codierschalter in die für den Steigmodus erforderliche
Stellung bringt, wird der Programmiermodus beendet und das schnelle
Blinksignal erlischt. Die Treppensteigvorrichtung ist nunmehr für einen Steigvorgang
bereit.
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Der
vorstehende erläuterte
Lern- bzw. Programmiermodus sollte möglichst nur von erfahrenen Bedienpersonen,
insbesondere von Schulungspersonal, beispielsweise bei der Übergabe
der Treppensteigvorrichtung vom Hersteller bzw. Händler an
den Endverbraucher vorgenommen werden.
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Es
versteht sich, dass dem Fachmann zahlreiche weitere Möglichkeiten
zur Programmierung zur Verfügung
stehen. So kann beispielsweise eine durchschnittliche Stufenhöhe einprogrammiert
werden oder es können
exakte Daten für
eine oder mehrere Treppen in einem Speicher der Steuervorrichtung
eingegeben werden.
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Der
Steigvorgang treppabwärts
kann grundsätzlich
in analoger Weise verlaufen. Grundsätzlich ist der Steigvorgang
treppabwärts
allerdings einfacher zu handhaben, da sich zwar der Betrag des Kippmoments ändert, normalerweise
jedoch nicht die Richtung des Kippmoments, wie dies beim Steigvorgang
treppaufwärts
der Fall ist. Aus diesem Grunde können die Betriebsmodi für das Aufsteigen
einerseits und das Absteigen andererseits unterschiedlich ausgeführt sein.