DE102022211815A1

DE102022211815A1 - Steuersystem und steuervorrichtung für menschlich angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102022211815A1
Application number: DE102022211815.4A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Idogaki; Tadaharu KUROTOBI; Koji Yuasa
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2021-11-25
Filing date: 2022-11-08
Publication date: 2023-05-25
Also published as: JP2023077761A; CN116161156A; US20230174193A1

Abstract

Es ist ein Steuersystem 70 vorgesehen, das in der Lage ist, eine elektrische Komponente 80 eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand eines Fahrabschnitts 44 und eines Trägers C zu steuern. Das Steuersystem 70 schließt einen Sensor 110, der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel D eines Schwenkabschnitts C14a entspricht, der zwischen dem Träger C und dem Fahrabschnitt 44 vorgesehen ist, der zwischen dem Träger C und einem Griff 42 angeordnet ist, die elektrische Komponente 80 und einen Controller 101 ein, der ausgebildet ist, die elektrische Komponente 80 in Abhängigkeit von dem vom Sensor 110 ausgegebenen Signal zu steuern.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik eines Steuersystems und einer Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug.
Ein in JP 2020 - 069 888 A offenbartes menschlich angetriebenes Fahrzeug ist zum Beispiel ausgebildet, einen Träger an einem Fahrabschnitt ziehen zu können. Der Träger ist beispielsweise so mit dem Fahrabschnitt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs gekoppelt, dass er sich relativ zum Fahrabschnitt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs drehen kann.
Es besteht ein Bedarf an einer Technik, die in der Lage ist, eine elektrische Komponente eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand eines Fahrabschnitts und eines Trägers zu steuern.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Steuersystem und eine Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage sind, eine elektrische Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand eines einen Träger ziehenden Fahrabschnitts und des Trägers zu steuern.
Ein Steuersystem gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung schließt einen Sensor, der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel eines Schwenkabschnitts entspricht, der zwischen einem Fahrabschnitt und einem Träger vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt zwischen dem Träger und einem Griff angeordnet ist, eine elektrische Komponente und einen Controller ein, der ausgebildet ist, die elektrische Komponente in Abhängigkeit von dem vom Sensor ausgegebenen Signal zu steuern.
Das Steuersystem des ersten Aspekts kann die elektrische Komponente eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers steuern. Durch die Steuerung der elektrischen Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Schwenkzustand des den Träger ziehenden Fahrabschnitts kann eine gleichmäßige und stabile Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs gewährleistet werden.
Bei dem Steuersystem eines zweiten Aspekts gemäß dem ersten Aspekt schließt die elektrische Komponente eine Antriebseinheit mit einem Motor ein, die eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausübt. Das Steuersystem des zweiten Aspekts kann die Antriebseinheit in Abhängigkeit von dem Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers steuern. Durch die Steuerung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von dem Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers kann die Antriebskraft, die auf das menschlich angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird, in Abhängigkeit von dem Schwenkzustand gesteuert werden, und die gleichmäßige und stabile Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs kann gewährleistet werden.
Bei dem Steuersystem eines dritten Aspekts gemäß dem zweiten Aspekt steuert der Controller in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel ein erster Schwenkwinkel ist, den Motor in einem ersten Steuerzustand, und der Controller steuert in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel ein zweiter Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist, den Motor in einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet. Das Steuersystem des dritten Aspekts kann eine unterschiedliche Steuerung des Motors der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einem Unterschied des Schwenkzustands des Fahrabschnitts und des Trägers durchführen.
Bei dem Steuersystem eines vierten Aspekts gemäß dem dritten Aspekt setzt der Controller im ersten Steuerzustand einen maximalen Ausgabewert des Motors auf einen ersten Ausgabewert. Das Steuersystem des vierten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts groß ist.
Bei dem Steuersystem eines fünften Aspekts gemäß dem vierten Aspekt setzt der Controller im zweiten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert des Motors auf einen zweiten Ausgabewert, wobei der zweite Ausgabewert größer ist als der erste Ausgabewert. Das Steuersystem des fünften Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts klein ist.
Bei dem Steuersystem eines sechsten Aspekts gemäß dem fünften Aspekt setzt der Controller im ersten Steuerzustand eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors auf eine erste Ansprechgeschwindigkeit ein, wenn die Ausgabe des Motors zunimmt. Das Steuersystem des sechsten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts groß ist.
Bei dem Steuersystem eines siebten Aspekts gemäß dem sechsten Aspekt setzt der Controller im zweiten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors auf eine zweite Ansprechgeschwindigkeit, wenn die Ausgabe des Motors zunimmt, wobei die zweite Ansprechgeschwindigkeit höher ist als die erste Ansprechgeschwindigkeit. Das Steuersystem des siebten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts klein ist.
Bei dem Steuersystem eines achten Aspekts gemäß dem dritten Aspekt setzt der Controller im ersten Steuerzustand ein maximales Ausgabeverhältnis des Motors zu einer menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, auf ein erstes maximales Ausgabeverhältnis. Das Steuersystem des achten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts groß ist.
Bei dem Steuersystem eines neunten Aspekts gemäß dem achten Aspekt setzt der Controller im zweiten Steuerzustand das maximale Ausgabeverhältnis des Motors zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug eingegeben wird, auf ein zweites maximales Ausgabeverhältnis, wobei das zweite maximale Ausgabeverhältnis größer ist als das erste maximale Ausgabeverhältnis. Das Steuersystem des neunten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts klein ist.
Bei dem Steuersystem eines zehnten Aspekts gemäß dem dritten Aspekt stoppt der Controller im ersten Steuerzustand den Motor in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs eine erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Das Steuersystem des zehnten Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts groß ist.
Bei dem Steuersystem eines elften Aspekts gemäß dem zehnten Aspekt stoppt der Controller im zweiten Steuerzustand den Motor in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs eine zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet, wobei die zweite Fahrgeschwindigkeit größer ist als die erste Fahrgeschwindigkeit. Das Steuersystem des elften Aspekts kann den Motor in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers und des Fahrabschnitts klein ist.
Bei dem Steuersystem eines zwölften Aspekts gemäß dem ersten Aspekt schließt die elektrische Komponente wenigstens eines von einer Antriebseinheit, einer elektrischen Federung, einer elektrischen Sattelstütze, einem elektrischen Schaltwerk, einem elektrischen Umwerfer, einer elektrischen Kupplung, einem elektronischen Endgerät, einem Display, einem Vibrationserzeuger, einem Lichterzeuger oder einem Tonerzeuger ein. Das Steuersystem des zwölften Aspekts kann die elektrische Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers steuern.
Eine Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung schließt einen Controller ein, der ausgebildet ist, eine elektrische Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand zu steuern, der von einem Sensor erfasst wird, der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel eines Schwenkabschnitts entspricht, der zwischen einem Fahrabschnitt und einem Träger vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt zwischen dem Träger und einem Griff angeordnet ist.
Die Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug des dreizehnten Aspekts kann die elektrische Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers steuern.
Das Steuersystem und die Steuervorrichtung für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug der vorliegenden Erfindung können die elektrische Komponente des menschlich angetriebenen Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Schwenkzustand des Fahrabschnitts und des Trägers steuern.
Ein vollständigeres Verständnis der Erfindung und vieler damit verbundener Vorteile lässt sich leicht gewinnen, wenn diese durch Bezugnahme auf die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen besser verstanden werden, wobei

1 eine Seitenansicht eines menschlich angetriebenen Fahrzeugs mit einem Steuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform ist;
2 eine Draufsicht ist, die ein Beispiel für einen Schwenkwinkel veranschaulicht;
3 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Steuersystems ist;
4 ein Flussdiagramm ist, das einen Steuerfluss in einer ersten Ausführungsform veranschaulicht;
5 ein Diagramm ist, das ein Beispiel für eine Beziehung zwischen einer menschlichen Antriebskraft und einer Motorausgabe in einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
6 ein Diagramm ist, das ein Beispiel für einen ersten Ausgabewert und einen zweiten Ausgabewert in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
7 ein Flussdiagramm ist, das einen Steuerfluss in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;
8 ein Diagramm ist, das ein Beispiel für eine Ansprechgeschwindigkeit eines Motors in einer dritten Ausführungsform veranschaulicht;
9 ein Flussdiagramm ist, das einen Steuerfluss in der dritten Ausführungsform veranschaulicht;
10 ein Flussdiagramm ist, das einen Steuerfluss in einer vierten Ausführungsform veranschaulicht;
11 ein Flussdiagramm ist, das einen Steuerfluss in einer fünften Ausführungsform veranschaulicht; und
12 eine Seitenansicht ist, die eine Modifikation des menschlich angetriebenen Fahrzeugs veranschaulicht.

Ausgewählte Ausführungsformen werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert, wobei gleiche Bezugszeichen entsprechende oder identische Elemente in den verschiedenen Zeichnungen kennzeichnen. Der Fachmann auf dem Gebiet der Fahrradtechnik wird aus dieser Offenbarung erkennen, dass die folgenden Beschreibungen der Ausführungsformen nur zur Veranschaulichung dienen und nicht zur Einschränkung der Erfindung, wie sie durch die beigefügten Ansprüche und deren Äquivalente definiert ist.
Mit Bezug auf die 1 bis 3 wird im Folgenden ein menschlich angetriebenes Fahrzeug 1 einschließlich eines Steuersystems 70 gemäß einer ersten Ausführungsform beschrieben. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeug, das wenigstens ein Rad aufweist und durch wenigstens eine menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 schließt verschiedene Arten von Fahrrädern ein, wie beispielsweise ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 ist nicht begrenzt. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 schließt zum Beispiel ein einrädriges Fahrzeug und ein Fahrzeug mit zwei oder mehr Rädern ein. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das nur durch eine menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 schließt ein E-Bike ein, das nicht nur eine menschliche Antriebskraft, sondern auch die Antriebskraft eines Elektromotors für den Vortrieb nutzt. Das E-Bike schließt ein Fahrrad mit Kraftunterstützung ein, dessen Antrieb durch einen Elektromotor unterstützt wird. Im Folgenden wird das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 als Fahrrad bezeichnet.
Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 schließt eine Kurbel 10, ein Hinterrad 20, ein Vorderrad 30, einen Rahmen 40, einen Antriebsmechanismus 50, eine Batterie 60 und das Steuersystem 70 ein.
Die in 1 dargestellte Kurbel 10 schließt eine in Bezug auf den Rahmen 40 drehbare Kurbelwelle 11 und ein Paar Kurbelarme 12 ein, die an beiden Enden in axialer Richtung der Kurbelwelle 11 vorgesehen sind. Ein Pedal 13 ist mit jedem der beiden Kurbelarme 12 gekoppelt.
Das Hinterrad 20 und das Vorderrad 30 werden von dem Rahmen 40 getragen. Das Vorderrad 30 ist an einer Vordergabel 41 angebracht, die an einem vorderen Teil des Rahmens 40 vorgesehen ist. Ein Griff 42 ist mit der Vordergabel 41 gekoppelt. Der Griff 42 ist mit einer Bedienvorrichtung 43 zur Bedienung einer elektrischen Komponente 80 versehen. In der vorliegenden Ausführungsform schließt die Bedienvorrichtung 43 einen Fahrradcomputer ein. Die Bedienvorrichtung 43 gibt ein Signal, das einer Bedienung durch einen Benutzer entspricht, an einen Controller 101 aus. Das Hinterrad 20 ist an einem hinteren Teil des Rahmens 40 angebracht. Ein Fahrabschnitt 44 ist an einem oberen Teil des Rahmens 40 vorgesehen. Der Fahrabschnitt 44 schließt einen Sitz ein. Der Fahrabschnitt 44 kann ferner eine Sattelstütze einschließen.
Der Antriebsmechanismus 50 koppelt die Kurbel 10 mit dem Hinterrad 20. Der Antriebsmechanismus 50 schließt einen ersten Rotationskörper 51, der mit der Kurbelwelle 11 gekoppelt ist, einen zweiten Rotationskörper 52, der mit dem Hinterrad 20 gekoppelt ist, und eine Kette 53 ein, die den ersten Rotationskörper 51 mit dem zweiten Rotationskörper 52 koppelt.
Der erste Rotationskörper 51 schließt wenigstens ein vorderes Kettenrad ein. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der erste Rotationskörper 51 mehr als zwei vordere Kettenräder ein. Der erste Rotationskörper 51 kann ein vorderes Kettenrad einschließen. In einem Fall, in dem der erste Rotationskörper 51 zwei oder mehr vordere Kettenräder mit unterschiedlichen Zähnezahlen einschließt, ist in einem Zustand, in dem der erste Rotationskörper 51 an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 angebracht ist, ein vorderes Kettenrad mit der größten Zähnezahl weiter von einer Mittelfläche des Rahmens 40 des Fahrrads entfernt angeordnet als ein vorderes Kettenrad mit der kleinsten Zähnezahl.
Der zweite Rotationskörper 52 schließt wenigstens ein hinteres Kettenrad ein. Der zweite Rotationskörper 52 schließt zwei oder mehr hintere Kettenräder mit unterschiedlicher Zähnezahl ein. Der zweite Rotationskörper 52 kann zwölf oder mehr hintere Kettenräder mit unterschiedlichen Zähnezahlen einschließen. In einem Fall, in dem der zweite Rotationskörper 52 zwei oder mehr vordere Kettenräder einschließt, ist in einem Zustand, in dem der zweite Rotationskörper 52 an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 angebracht ist, ein hinteres Kettenrad mit der größten Zähnezahl näher an der Mittelfläche des Rahmens 40 des Fahrrads angeordnet als ein hinteres Kettenrad mit der kleinsten Zähnezahl. Die Kette 53 koppelt ein vorderes Kettenrad des ersten Rotationskörpers 51 mit einem hinteren Kettenrad des zweiten Rotationskörpers 52. Eine Rotationskraft des ersten Rotationskörpers 51 wird über die Kette 53 auf das hintere Kettenrad übertragen.
Der Antriebsmechanismus 50 der vorliegenden Ausführungsform überträgt eine Rotationskraft vom vorderen Kettenrad auf das hintere Kettenrad unter Verwendung der Kette 53, aber die Konfiguration des Antriebsmechanismus 50 ist nicht beschränkt. Beispielsweise können der erste Rotationskörper 51 und der zweite Rotationskörper 52 anstelle des Kettenrads eine Riemenscheibe, ein Kegelrad oder Ähnliches aufweisen. Der erste Rotationskörper 51 und der zweite Rotationskörper 52 können anstelle der Kette 53 durch einen Riemen, eine Welle oder ähnliches gekoppelt sein.
Eine erste Einwegkupplung kann zwischen der Kurbelwelle 11 und dem ersten Rotationskörper 51 vorgesehen sein. Die erste Einwegkupplung bewirkt, dass sich der erste Rotationskörper 51 vorwärts dreht, wenn sich die Kurbel 10 vorwärts dreht, und ermöglicht eine relative Drehung der Kurbelwelle 11 und des ersten Rotationskörpers 51, wenn sich die Kurbel 10 rückwärts dreht. Eine zweite Einwegkupplung ist zwischen dem zweiten Rotationskörper 52 und dem Hinterrad 20 vorgesehen. Die zweite Einwegkupplung bewirkt, dass sich das Hinterrad 20 vorwärts dreht, wenn sich der zweite Rotationskörper 52 vorwärts dreht, und ermöglicht eine relative Drehung des zweiten Rotationskörpers 52 und des Hinterrades 20, wenn sich der zweite Rotationskörper 52 rückwärts dreht.
Die Batterie 60 versorgt die elektrische Komponente 80 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mit Strom. Die Batterie 60 ist an wenigstens einem von der Innenseite und der Außenseite des Rahmens 40 vorgesehen. Die Batterie 60 kann die elektrische Komponente 80 und eine Steuervorrichtung 100 für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug mit Strom versorgen. Die Batterie 60 kann in der Lage sein, eine Antriebseinheit 81 mit Strom zu versorgen. Die Batterie 60 kann eine Vielzahl von Batterien einschließen und jede einer Vielzahl von elektrischen Komponenten 80 mit Strom versorgen. Eine einzelne Batterie 60 kann die elektrische Komponente 80 und die Antriebseinheit 81 mit Strom versorgen. Die Batterie 60 kann direkt an der elektrischen Komponente 80 vorgesehen sein.
An dem in 1 dargestellten menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 ist ein Träger C abnehmbar angebracht. Der Träger C ist mit dem Rahmen 40 so gekoppelt, dass er relativ zum Fahrabschnitt 44 schwenkbar ist. Während der Fahrt des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 zieht Fahrabschnitt 44 den Träger C über den Rahmen 40. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der Träger C ein gezogenes Fahrzeug C10 ein.
Das gezogene Fahrzeug C10 schließt einen Körper C11, ein Rad C12 und einen Kopplungsabschnitt C14 ein. Das gezogene Fahrzeug C10 schließt ferner einen Verbindungsabschnitt C13 ein. Der Körper C11 ist ausgebildet, wenigstens eines von einer Person oder einer Ladung aufnehmen zu können. Der Körper C11 ist an einem hinteren Teil des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 angeordnet. Das Rad C12 ist an dem Körper C11 vorgesehen. Der Verbindungsabschnitt C13 verbindet der Körper C11 und den Kopplungsabschnitt C14 miteinander. Der Verbindungsabschnitt C13 kann einstückig mit wenigstens einem von dem Körper C11 oder dem Kopplungsabschnitt C14 ausgebildet sein. Der Verbindungsabschnitt C13 kann separat von dem Körper C11 und dem Kopplungsabschnitt C14 ausgebildet sein. Der Verbindungsabschnitt C13 kann eine Ladung aufnehmen. Der Kopplungsabschnitt C14 kann mit dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 gekoppelt sein. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der Kopplungsabschnitt C14 einen Schwenkabschnitt C14a ein, der ausgebildet ist, mit dem Rahmen 40 gekoppelt zu sein. Wie in den 1 und 2 dargestellt, ist der Schwenkabschnitt C14a so mit dem Rahmen 40 gekoppelt, dass er sich relativ zum Fahrabschnitt 44 in einer Gierrichtung dreht. Der Schwenkabschnitt C14a ist mit einem Abschnitt des Rahmens 40 gekoppelt, der eine elektrische Sattelstütze 83 trägt. Das gezogene Fahrzeug C10 kann so an das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 gekoppelt sein, dass es vor oder an einer Seite des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Das gezogene Fahrzeug C10 kann durch Weglassen des Verbindungsabschnitts C13 ausgebildet sein.
Das Steuersystem 70 ist das Steuersystem 70 für das menschlich angetriebene Fahrzeug, wobei das Steuersystem einen Sensor 110, der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel D des Schwenkabschnitts C14a entspricht, der zwischen dem Fahrabschnitt 44 und dem Träger C vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt 44 zwischen dem Träger C und dem Griff 42 angeordnet ist, die elektrische Komponente 80 und den Controller 101 einschließt, der ausgebildet ist, die elektrische Komponente 80 in Abhängigkeit von dem vom Sensor 110 ausgegebenen Signal zu steuern. 3 veranschaulicht ein Beispiel für das Steuersystem 70. Das in 3 dargestellte Steuersystem 70 schließt die elektrische Komponente 80, die Steuervorrichtung 100 für das menschlich angetriebene Fahrzeug und den Sensor 110 ein. In der vorliegenden Beschreibung kann die Steuervorrichtung 100 für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug als Steuervorrichtung 100 bezeichnet werden.
Die in den 1 und 3 dargestellte elektrische Komponente 80 arbeitet elektrisch in Abhängigkeit von wenigstens einer Bedingung, die sich von der Bedienung der Bedienvorrichtung 43 unterscheidet, und in Abhängigkeit von der Bedienung der Bedienvorrichtung 43. Die elektrische Komponente 80 schließt wenigstens eines von der Antriebseinheit 81, einer elektrischen Federung 82, der elektrischen Sattelstütze 83, einem elektrischen Schaltwerk 84, einem elektrischen Umwerfer 85, einer elektrischen Kupplung 86, einem elektronischen Endgerät 87, einem Display 88, einem Vibrationserzeuger 89, einem Lichterzeuger 90 oder einem Tonerzeuger 91 ein. Die elektrische Komponente 80 schließt die Antriebseinheit 81 mit einem Motor 81a ein, die eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 ausübt. In der vorliegenden Ausführungsform schließt die elektrische Komponente 80 die Antriebseinheit 81, die elektrische Federung 82, die elektrische Sattelstütze 83, das elektrische Schaltwerk 84, den elektrischen Umwerfer 85, die elektrische Kupplung 86, das elektronische Endgerät 87, das Display 88, den Vibrationserzeuger 89, den Lichterzeuger 90 und den Tonerzeuger 91 ein.
Die Antriebseinheit 81 unterstützt den Vortrieb des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Der Motor 81a der Antriebseinheit 81 arbeitet beispielsweise in Abhängigkeit von einer menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird. Insbesondere steuert der Controller 101 den Motor 81a der Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft, die in die am menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehene Kurbel 10 eingegeben wird. Die Antriebseinheit 81 kann zusätzlich zum Motor 81a einen Drehzahlminderer einschließen, der den Motor 81a und die Kurbel 10 koppelt.
Die elektrische Federung 82 fängt einen auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 einwirkenden Stoß ab. Die elektrische Federung 82 schließt wenigstens eines von einer elektrischen hinteren Federung, die mit dem Hinterrad 20 korrespondiert, oder einer elektrischen vorderen Federung ein, die mit dem Vorderrad 30 korrespondiert. In der vorliegenden Ausführungsform schließt die elektrische Federung 82 eine elektrische vordere Federung ein, die mit dem Vorderrad 30 korrespondiert.
Die elektrische Sattelstütze 83 verändert eine Höhe des Fahrabschnitts 44. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Höhe des Fahrabschnitts 44 in Bezug auf den Rahmen 40 in Abhängigkeit von dem Antrieb der elektrischen Sattelstütze 83 verändert.
Das elektrische Schaltwerk 84 ändert ein Übersetzungsverhältnis als ein Verhältnis einer Drehzahl des Hinterrades 20 zu einer Drehzahl der Kurbelwelle 11. Das Übersetzungsverhältnis wird berechnet, indem die Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads, mit dem die Kette 53 in Eingriff ist, durch die Anzahl der Zähne des hinteren Kettenrads, mit dem die Kette 53 in Eingriff ist, geteilt wird. Das elektrische Schaltwerk 84 kann das Übersetzungsverhältnis des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 ändern, indem es die Position der Kette 53 zwischen einer Vielzahl von hinteren Kettenrädern wechselt.
Der elektrische Umwerfer 85 ändert das Übersetzungsverhältnis. Der elektrische Umwerfer 85 kann das Übersetzungsverhältnis des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 ändern, indem er die Position der Kette 53 zwischen mehreren vorderen Kettenrädern wechselt.
Die elektrische Kupplung 86 verbindet beispielsweise den zweiten Rotationskörper 52 und das Hinterrad 20. Die elektrische Kupplung 86 schließt einen ersten Übertragungszustand und einen zweiten Übertragungszustand ein. Der erste Übertragungszustand ist ein Zustand, in dem in einer Richtung, in der sich die Kurbel 10 vorwärts dreht, die Rotationskraft des zweiten Rotationskörpers 52 auf das Hinterrad 20 übertragen wird, und in einer Richtung, in der sich die Kurbel 10 vorwärts dreht, die Rotationskraft des Hinterrades 20 nicht auf den zweiten Rotationskörper 52 übertragen wird. Im ersten Übertragungszustand wird in der Richtung, in der sich die Kurbel 10 vorwärts dreht, die Rotationskraft des Hinterrades 20 nicht auf den zweiten Rotationskörper 52 übertragen, aber in einer Richtung, in der sich die Kurbel 10 rückwärts dreht, wird die Rotationskraft des Hinterrades 20 auf den zweiten Rotationskörper 52 übertragen. Der zweite Übertragungszustand ist ein Zustand, in dem wenigstens in der Richtung, in der sich die Kurbel 10 vorwärts dreht, die Rotationskraft des Hinterrads 20 auf den zweiten Rotationskörper 52 übertragen wird. Die elektrische Kupplung 86 kann zwischen dem ersten Rotationskörper 51 und dem Motor 81a der Antriebseinheit 81 vorgesehen sein.
Das elektronische Endgerät 87 führt eine Berechnungsverarbeitung durch und gibt ein Ergebnis der Berechnungsverarbeitung und dergleichen aus. Das elektronische Endgerät 87 kann ein Ergebnis der Berechnungsverarbeitung oder dergleichen durch wenigstens eines von Anzeigen einer Nachricht durch eine Anzeigeeinheit, Erzeugung einer Vibration durch eine Vibrationsfunktion, Ausgabe von Licht durch eine Lampe oder eine Ausgabe von Sprache durch einen Lautsprecher ausgeben. Das elektronische Endgerät 87 kann im menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen sein oder vom Benutzer des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mitgeführt werden. Das elektronische Endgerät 87 ist beispielsweise ein Fahrradcomputer, ein Smartphone, ein Tablet oder ähnliches. In der vorliegenden Ausführungsform schließt das elektronische Endgerät 87 die Bedienvorrichtung 43 ein.
Auf dem Display 88 werden verschiedene Informationen angezeigt. Das Display 88 kann im menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen sein oder vom Benutzer des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mitgeführt werden. Das Display 88 schließt beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige oder Ähnliches ein.
Der Vibrationserzeuger 89 erzeugt Vibrationen. Der Vibrationserzeuger 89 kann im menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen sein oder vom Benutzer des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mitgeführt werden. Der Vibrationserzeuger 89 schließt beispielsweise einen Elektromotor mit einem Exzentergewicht ein.
Der Lichterzeuger 90 erzeugt Licht. Der Lichterzeuger 90 kann im menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen sein oder vom Benutzer des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mitgeführt werden. Der Lichterzeuger 90 schließt beispielsweise das Display 88, eine Frontleuchte 90a, eine Rückleuchte und dergleichen ein.
Der Tonerzeuger 91 erzeugt Schall. Der Tonerzeuger 91 kann im menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen sein oder vom Benutzer des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 mitgeführt werden. Der Tonerzeuger 91 schließt beispielsweise einen Summer, einen Lautsprecher und ähnliches ein.
Die Steuervorrichtung 100 für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug schließt einen Controller 101 ein, der die elektrische Komponente 80 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand steuert, der von dem Sensor 110 erfasst wird, der das Signal ausgibt, das dem Schwenkwinkel D des Schwenkabschnitts C14a entspricht, der zwischen dem Fahrabschnitt 44 und dem Träger C vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt 44 zwischen dem Träger C und dem Griff 42 angeordnet ist. In 3 ist ein Beispiel für die Steuervorrichtung 100 dargestellt. Die in 3 dargestellte Steuervorrichtung 100 schließt den Controller 101 und einen Speicher 102 ein.
Der Controller 101 führt eine Steuerung in Bezug auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 durch. Der Controller 101 schließt einen Rechenprozessor ein, der ein vorbestimmtes Steuerprogramm ausführt. Der Rechenprozessor schließt beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU) ein. Der Controller 101 kann einen oder eine Vielzahl von Mikrocomputern einschließen.
Der Speicher 102 speichert Informationen, die für verschiedene Steuerprogramme und verschiedene Steuerverarbeitungen verwendet werden. Der Speicher 102 schließt beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher ein.
Der Controller 101 ist ausgebildet, den Motor 81 a der Antriebseinheit 81 in einer Vielzahl von Steuerzuständen steuern zu können. Die Vielzahl von Steuerzuständen schließt einen ersten Steuerzustand und einen zweiten Steuerzustand ein, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet. In einem ersten Steuermodus steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand. In einem zweiten Steuermodus, der sich vom ersten Steuermodus unterscheidet, steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand.
Der Controller 101 steuert den Motor 81a in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Bedingung im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand. Zum Beispiel steuert der Controller 101 die Ausgabe des Motors 81a in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft oder dergleichen im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand.
Der Sensor 110 erfasst den Schwenkzustand. Der Schwenkzustand gibt einen relativen Schwenkzustand des Fahrabschnitts 44 und des Trägers C an. Bei der vorliegenden Ausführungsform erfasst der Sensor 110 den in 2 veranschaulichten Schwenkwinkel D. Der Schwenkwinkel D zeigt einen relativen Drehwinkel in der Gierrichtung des Trägers C in Bezug auf das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 an. Der Schwenkwinkel D kann einen relativen Drehwinkel in der Gierrichtung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in Bezug auf den Träger C anzeigen.
Der Sensor 110 schließt einen Sensor ein, der an wenigstens einem von dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 oder dem Träger C vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der Sensor 110 einen Sensor ein, der am menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen ist. Der am menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehene Sensor 110 schließt einen Gyrosensor ein, der im Rahmen 40 vorgesehen ist. In einem Fall, in dem der Sensor 110 an dem Träger C vorgesehen ist, kann der Sensor 110 einen Gyrosensor einschließen, der an dem Schwenkabschnitt C14a vorgesehen ist. In einem Fall, in dem der Sensor 110 an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 und dem Träger C vorgesehen ist, kann der Sensor 110 einen Beschleunigungssensor einschließen, der an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 und dem Träger C vorgesehen ist. Der Beschleunigungssensor, der an dem menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 und dem Träger C vorgesehen ist, kann den Schwenkwinkel D auf Basis der Beschleunigung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 und der Beschleunigung des Trägers C erfassen.
Der Sensor 110 gibt ein dem Schwenkwinkel D entsprechendes Signal an den Controller 101 aus. Der Controller 101 ermittelt auf Basis eines vom Sensor 110 erfassten Erfassungswerts Informationen über den Schwenkzustand. Der Controller 101 schätzt den Schwenkwinkel D auf Basis des vom Sensor 110 erfassten Erfassungswerts. Der Controller 101 kann den Schwenkwinkel D auf Basis des Erfassungswerts berechnen oder den Schwenkwinkel D auf Basis einer im Voraus gespeicherten Tabelle schätzen. Es ist zu beachten, dass der Sensor 110 den Schwenkwinkel D auf Basis des Erfassungswerts bestimmen kann. Der Controller 101 steuert die elektrische Komponente 80 in Abhängigkeit vom Schwenkzustand. In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Controller 101 die Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit vom Schwenkzustand. Der Controller 101 steuert in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D ein erster Schwenkwinkel ist, den Motor 81a im ersten Steuerzustand, und der Controller 101 steuert in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D ein zweiter Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist, den Motor 81a im zweiten Steuerzustand, der sich vom ersten Steuerzustand unterscheidet.
Der erste Schwenkwinkel schließt wenigstens einen Winkel größer als 0° ein. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der erste Schwenkwinkel einen Bereich von einem vorbestimmten Winkel ein. Der Speicher 102 speichert den ersten Schwenkwinkel.
Der zweite Schwenkwinkel schließt wenigstens einen Winkel ein, der kleiner ist als der erste Schwenkwinkel. In der vorliegenden Ausführungsform schließt der zweite Schwenkwinkel einen Bereich eines vorbestimmten Winkels ein, der kleiner ist als der erste Schwenkwinkel. Der Speicher 102 speichert den zweiten Schwenkwinkel. Der zweite Schwenkwinkel kann 0° einschließen.
Ein Beispiel für eine von dem Controller 101 ausgeführte Steuerung wird anhand von 4 beschrieben. Der Controller 101 startet einen ersten Steuerfluss gemäß einem in 4 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In der vorliegenden Ausführungsform startet der Controller 101 den ersten Steuerfluss in Reaktion auf eine Eingabe der menschlichen Antriebskraft in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1. Der Controller 101 kann den ersten Steuerfluss starten, wenn die Stromzufuhr von der Batterie 60 zum Controller 101 gestartet und eine vorbestimmte Bedienung in der Bedienvorrichtung 43 durchgeführt wird. Wenn der erste Steuerfluss endet, führt der Controller 101 den ersten Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In der vorliegenden Ausführungsform führt der Controller 101 den ersten Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedienung in der Bedienvorrichtung 43 durchgeführt wird. Der Controller 101 kann den ersten Steuerfluss wiederholt ausführen, bis die menschliche Antriebskraft nicht mehr in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird.
In Schritt S1 ermittelt der Controller 101 Informationen über den Schwenkwinkel D auf Basis des vom Sensor 110 ausgegebenen Signals. Das vom Sensor 110 ausgegebene Signal kann Informationen über den Schwenkwinkel D einschließen und kann Informationen einschließen, die von dem Controller 101 verwendet werden, um wenigstens eines von einer Bestimmung oder einer Berechnung des Schwenkwinkels D durchzuführen. Der Controller 101 bestimmt den Schwenkwinkel D auf Basis des vom Sensor 110 ausgegebenen Signals. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, bestimmt der Controller 101, dass der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist. Der vorbestimmte Schwellenwert ist in dem Speicher 102 gespeichert. Der vorbestimmte Schwellenwert kann durch einen Benutzer veränderbar sein. In einem Fall, in dem der erste Schwenkwinkel einen Bereich eines vorbestimmten Winkels einschließt, kann der Controller 101 in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D innerhalb des Bereichs des ersten Schwenkwinkels liegt, bestimmen, dass der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist.
In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, veranlasst der Controller 101, dass die Verarbeitung mit Schritt S2 fortfährt. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, veranlasst der Controller 101, dass die Verarbeitung mit Schritt S3 fortfährt. In Schritt S2 steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand. Nach Durchführung der Verarbeitung von Schritt S2 beendet der Controller 101 den ersten Steuerfluss.
In einem Fall, in dem der in Schritt S1 ermittelte Schwenkwinkel D kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, bestimmt der Controller 101 in Schritt S3, ob der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der zweite Schwenkwinkel einen Bereich eines vorbestimmten Winkels einschließt, kann der Controller 101 in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D innerhalb des Bereichs des zweiten Schwenkwinkels liegt, bestimmen, dass der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist.
In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S4 fort. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, beendet der Controller 101 den ersten Steuerfluss. In Schritt S4 steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand. Nach Durchführung der Verarbeitung von Schritt S4 beendet der Controller 101 den ersten Steuerfluss. Im ersten Steuerfluss ist es in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel oder der zweite Schwenkwinkel ist, denkbar, dass der Schwenkwinkel D nicht erfasst werden kann, beispielsweise aufgrund eines Ausfalls des Sensors 110 und eines Montagezustands des Sensors 110. In dem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel oder der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine Hilfssteuerung durchführen, die nicht auf dem Schwenkwinkel D basiert.
Der Controller 101 kann die elektrische Komponente 80 des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit vom Schwenkzustand des den Träger C ziehenden Fahrabschnitts 44 und des Trägers C steuern, indem er den ersten Steuerfluss zur Änderung des Steuerzustands ausführt. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 die Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit von dem Schwenkzustand des den Träger C ziehenden Fahrabschnitts 44 und des Trägers C steuern. Der Controller 101 kann eine andere Steuerung des Motors 81 a der Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit von einem Unterschied des Schwenkzustands des den Träger C ziehenden Fahrabschnitts 44 und des Trägers C durchführen.
In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, der größer als der zweite Schwenkwinkel ist, den Motor 81a im ersten Steuerzustand steuern. Der Controller 101 kann in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist, den Motor 81a im zweiten Steuerzustand steuern.
Das Steuersystem 70 gemäß einer zweiten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 5 bis 7 beschrieben. Komponenten, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, sind mit den gleichen Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gekennzeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.
Der Controller 101 steuert im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand den Motor 81a der Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird. 5 veranschaulicht ein Beispiel für ein Diagramm, das verwendet wird, wenn der Motor 81a der Antriebseinheit 81 in Abhängigkeit von der menschlichen Antriebskraft gesteuert wird. In den 5 und 6 wird die Ausgabe des Motors 81 a als Motorausgabe bezeichnet. In der vorliegenden Beschreibung kann die Ausgabe des Motors 81a als Motorausgabe bezeichnet werden. In einem Fall, in dem die Antriebseinheit 81 ein Untersetzungsgetriebe einschließt, ist die Motorausgabe die Ausgabe, die über das Untersetzungsgetriebe als Hilfsantriebskraft in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingeleitet wird. Die Motorausgabe wird beispielsweise in der gleichen Einheit angegeben wie die menschliche Antriebskraft. Die Motorausgabe wird beispielsweise durch wenigstens eines von einem Drehmoment des Motors 81a oder einer Drehzahl des Motors 81a angegeben. Die Motorausgabe kann durch die Leistung des Motors 81a angegeben werden, die ein Produkt aus dem Drehmoment des Motors 81a und der Drehzahl des Motors 81a ist, oder durch eine Antriebskraft.
Der Controller 101 beginnt mit dem Antrieb des Motors 81a, wenn die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einem ersten Schwellenwert T1 ist. Beim Starten des Antriebs des Motors 81a steuert der Controller 101 den Motor 81a so, dass die Motorausgabe proportional zum Anstieg der menschlichen Antriebskraft zunimmt. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert T2 ist, steuert der Controller 101 den Motor 81a so, dass die Motorausgabe einen maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a beibehält. Wenn die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert T2 wird, steuert der Controller 101 den Motor 81 a so, dass die Motorausgabe den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81 a nicht überschreitet.
Der maximale Ausgabewert PM des Motors 81a definiert einen oberen Grenzwert für die Ausgabe des Motors 81a in einem Fall, in dem der Controller 101 den Motor 81a steuert. Der maximale Ausgabewert PM des Motors 81a unterscheidet sich von einem maximalen Ausgabewert, der auf der Performance des Motors 81a basiert. Der zweite Schwellenwert T2 ist größer als der erste Schwellenwert T1. Der Controller 101 steuert den Motor 81a so, dass ein Ausgabeverhältnis des Motors in Bezug auf die menschliche Antriebskraft ein vorbestimmtes Verhältnis nicht überschreitet. Der Controller 101 steuert den Motor 81a so, dass die Motorausgabe den maximalen Ausgabewert PM nicht überschreitet, selbst wenn das Ausgabeverhältnis des Motors in Bezug auf die menschliche Antriebskraft innerhalb eines Bereichs des vorbestimmten Verhältnisses liegt. Eine Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Motorausgabe ist in Abhängigkeit von einer Beziehung zwischen einer Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 und einer Straßenverkehrsordnung definiert.
Wie in 6 dargestellt, schließt der maximale Ausgabewert PM des Motors 81a einen ersten Ausgabewert PM1 und einen zweiten Ausgabewert PM2 ein. Der zweite Ausgabewert PM2 unterscheidet sich von dem ersten Ausgabewert PM1. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Ausgabewert PM2 größer als der erste Ausgabewert PM1. Der erste Ausgabewert PM1 und der zweite Ausgabewert PM2 können in dem Speicher 102 gespeichert sein.
Der Controller 101 setzt den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den ersten Ausgabewert PM1 oder den zweiten Ausgabewert PM2. In einem Fall, in dem der Controller 101 den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den ersten Ausgabewert PM1 setzt, steuert der Controller 101 den Motor 81a so, dass die Motorausgabe den ersten Ausgabewert PM1 nicht überschreitet, selbst wenn die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert T2 wird. In einem Fall, in dem der Controller 101 den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den zweiten Ausgabewert PM2 setzt, steuert der Controller 101 den Motor 81a so, dass die Motorausgabe den zweiten Ausgabewert PM2 nicht überschreitet, selbst wenn die menschliche Antriebskraft größer oder gleich einem dritten Schwellenwert T3 wird. Der dritte Schwellenwert T3 ist größer als der zweite Schwellenwert T2.
Der Controller 101 setzt den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a so, dass der maximale Ausgabewert PM des Motors 81a im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand einen unterschiedlichen Ausgabewert annimmt. Ein Beispiel für eine von dem Controller 101 ausgeführte Steuerung wird anhand von 7 beschrieben.
Der Controller 101 startet einen zweiten Steuerfluss gemäß dem in 7 dargestellten Flussdiagramm, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Nach Beendigung des zweiten Steuerflusses führt der Controller 101 den zweiten Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Eine Bedingung für den Start des zweiten Steuerflusses und eine Bedingung für die Wiederholung der Ausführung des zweiten Steuerflusses sind ähnlich wie die des ersten Steuerflusses in der ersten Ausführungsform.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S11, ob der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S12 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S13 fort.
In Schritt S12 steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand. Der Controller 101 setzt im ersten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den ersten Ausgabewert PM1. Nach Durchführung der Verarbeitung von Schritt S12 beendet der Controller 101 den zweiten Steuerfluss.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S13, ob der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S14 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, beendet der Controller 101 den zweiten Steuerfluss.
In Schritt S14 steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand. Der Controller 101 setzt im zweiten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den zweiten Ausgabewert PM2, wobei der zweite Ausgabewert PM2 größer ist als der erste Ausgabewert PM1. Nach der Durchführung der Verarbeitung von Schritt S14 beendet der Controller 101 den zweiten Steuerfluss. In dem zweiten Steuerfluss ist es in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel oder der zweite Schwenkwinkel ist, denkbar, dass der Schwenkwinkel D nicht erfasst werden kann, beispielsweise aufgrund eines Ausfalls des Sensors 110 und des Montagezustands des Sensors 110. In einem Fall, in dem der Controller 101 in Schritt S11 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, und dann in Schritt S13 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine Hilfssteuerung durchführen, die nicht auf dem Schwenkwinkel D basiert.
Der Controller 101 kann den Motor 81a in geeigneter Weise für den Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 steuern, indem er den zweiten Steuerfluss ausführt, um den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a einzustellen. Der Controller 101 kann den Motor 81a in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, indem er den zweiten Steuerfluss ausführt, um den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a einzustellen. In der vorliegenden Ausführungsform setzt der Controller 101 im ersten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den ersten Ausgabewert PM1, wobei der erste Ausgabewert PM1 kleiner als der zweite Ausgabewert PM2 ist, und reduziert eine Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Durch die Verringerung der Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 kann der Controller 101 einen Anstieg der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 beispielsweise in einem Fall unterdrücken, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, und das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 ist somit auf engem Raum leicht zu manövrieren. Dies verbessert den Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1.
In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, der kleiner ist als der erste Schwenkwinkel, kann der Controller 101 den Motor 81a in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem er den Motor 81a im zweiten Steuerzustand steuert. In der vorliegenden Ausführungsform setzt der Controller 101 im zweiten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den zweiten Ausgabewert PM2, wobei der zweite Ausgabewert PM2 größer ist als der erste Ausgabewert PM1. Dementsprechend kann in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 erhöht werden, und der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 werden verbessert.
Im zweiten Steuerfluss kann der Controller 101 die Einstellung des maximalen Ausgabewerts PM des Motors 81a zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand umkehren. Der Controller 101 setzt im ersten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den zweiten Ausgabewert PM2, wobei der zweite Ausgabewert PM2 größer ist als der erste Ausgabewert PM1, indem er die Einstellung des maximalen Ausgabewertes PM des Motors 81a zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand umkehrt. Im ersten Steuerzustand setzt der Controller 101 den maximalen Ausgabewert PM des Motors 81a auf den zweiten Ausgabewert PM2, und somit kann die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall erhöht werden, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist. Der Controller 101 kann eine Steigkraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 erhöhen, indem er die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 erhöht. Da die Steigkraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 erhöht werden kann, kehrt das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 leicht von dem Zustand, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, in einen Nicht-Schwenkzustand zurück, in dem der Träger C und der Fahrabschnitt 44 in die gleiche Richtung weisen.
Das Steuersystem 70 gemäß einer dritten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 5, 8 und 9 beschrieben. Komponenten, die denen der ersten und zweiten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten und zweiten Ausführungsform gekennzeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.
8 zeigt ein Beispiel eines Diagramms, das eine Beziehung zwischen Zeit und Motorausgabe in einem Fall zeigt, in dem die menschliche Antriebskraft, die größer oder gleich dem zweiten in 5 gezeigten Schwellenwert T2 ist, in das Pedal 13 eingegeben wird. Eine Steigung des in 8 dargestellten Diagramms zeigt eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a in einem Fall an, in dem die Ausgabe des Motors 81a zunimmt. In der vorliegenden Beschreibung kann die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a in dem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 81a zunimmt, als eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a beschrieben werden.
Die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a schließt eine erste Ansprechgeschwindigkeit und eine zweite Ansprechgeschwindigkeit ein. Die zweite Ansprechgeschwindigkeit unterscheidet sich von der ersten Ansprechgeschwindigkeit. In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Ansprechgeschwindigkeit schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit. Die Steigung des in 8 durch eine durchgezogene Linie dargestellten Diagramms zeigt ein Beispiel für die erste Ansprechgeschwindigkeit. Die Steigung des Graphen, der in 8 durch eine zweigestrichelte Linie dargestellt ist, zeigt ein Beispiel für die zweite Ansprechgeschwindigkeit. Als Reaktion auf die Eingabe der menschlichen Antriebskraft im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand steuert der Controller 101 den Motor 81 a in Abhängigkeit von der ersten Ansprechgeschwindigkeit oder der zweiten Ansprechgeschwindigkeit.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Controller 101 den Motor 81a in einem Fall, in dem der Controller 101 den Motor 81a mit der ersten Ansprechgeschwindigkeit steuert, so, dass das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft zu einem Zeitpunkt nach einem Zeitpunkt t2 als Reaktion auf die Eingabe der menschlichen Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert T2 in das Pedal 13 ein erstes vorbestimmtes Verhältnis wird. Der Controller 101 steuert den Motor 81a so, dass die Ausgabe des Motors 81a den maximalen Ausgabewert PM nicht überschreitet, selbst in einem Fall, in dem der Controller 101 die Ausgabe des Motors 81a mit dem ersten vorbestimmten Verhältnis zu dem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t2 steuert. In einem Fall, in dem der Controller 101 den Motor 81a mit der zweiten Ansprechgeschwindigkeit steuert, steuert der Controller 101 den Motor 81a so, dass das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft zu einem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t1 als Reaktion auf die Eingabe der menschlichen Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert T2 auf das Pedal 13 das erste vorbestimmte Verhältnis wird. Die bis zum Zeitpunkt t1 erforderliche Zeit ist kürzer als die bis zum Zeitpunkt t2 erforderliche Zeit. Der Controller 101 steuert den Motor 81a so, dass die Ausgabe des Motors 81a den maximalen Ausgabewert PM selbst in einem Fall nicht überschreitet, in dem der Controller 101 die Ausgabe des Motors 81a mit dem ersten vorbestimmten Verhältnis zum Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t1 steuert.
Der Controller 101 setzt die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a so, dass die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand eine unterschiedliche Ansprechgeschwindigkeit annimmt. Ein Beispiel für eine von dem Controller 101 ausgeführte Steuerung wird anhand von 9 beschrieben.
Der Controller 101 startet einen dritten Steuerfluss gemäß dem in 9 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Nach Beendigung des dritten Steuerflusses führt der Controller 101 den dritten Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Eine Bedingung für den Start des dritten Steuerflusses und eine Bedingung für die Wiederholung der Ausführung des dritten Steuerflusses sind ähnlich wie die des ersten Steuerflusses in der ersten Ausführungsform.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S21, ob der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S22 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S23 fort.
In Schritt S22 steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand. Der Controller 101 setzt im ersten Steuerzustand eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf eine erste Ansprechgeschwindigkeit, wenn die Ausgabe des Motors 81a zunimmt. Nach der Durchführung der Verarbeitung von Schritt S22 beendet der Controller 101 den dritten Steuerfluss.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S23, ob der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S24 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, beendet der Controller 101 den dritten Steuerfluss.
In Schritt S24 steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand. Der Controller 101 setzt im zweiten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf eine zweite Ansprechgeschwindigkeit, wenn die Ausgabe des Motors 81a zunimmt, wobei die zweite Ansprechgeschwindigkeit höher ist als die erste Ansprechgeschwindigkeit. Nach der Durchführung der Verarbeitung von Schritt S24 beendet der Controller 101 den dritten Steuerfluss. In dem dritten Steuerfluss ist es in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel oder der zweite Schwenkwinkel ist, denkbar, dass der Schwenkwinkel D nicht erfasst werden kann, beispielsweise aufgrund eines Ausfalls des Sensors 110 und des Montagezustands des Sensors 110. Für den Fall, dass der Controller 101 in Schritt S21 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, und dann in Schritt S23 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine Hilfssteuerung durchführen, die nicht auf dem Schwenkwinkel D basiert.
Der Controller 101 steuert den Motor 81a in einem Fall im ersten Steuerzustand, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, der größer als der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine geeignete Steuerung für einen Fall durchführen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, indem er den Motor 81a im ersten Steuerzustand steuert. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, allmählich erhöhen, indem im ersten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf die erste Ansprechgeschwindigkeit gesetzt wird, die langsamer ist als die zweite Ansprechgeschwindigkeit. Durch allmähliches Erhöhen des Ausgabeverhältnisses des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, kann der Controller 101 einen starken Anstieg der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 beispielsweise in einem Fall unterdrücken, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, und somit ist das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 leicht in einem kleinen Raum zu manövrieren. Dies verbessert den Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1.
Der Controller 101 steuert den Motor 81a in einem Fall im zweiten Steuerzustand, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine geeignete Steuerung für einen Fall durchführen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem er den Motor 81a im zweiten Steuerzustand steuert. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, in einem Fall schnell erhöhen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem im zweiten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf die zweite Ansprechgeschwindigkeit gesetzt wird, die schneller ist als die erste Ansprechgeschwindigkeit. Durch schnelles Erhöhen des Ausgabeverhältnisses des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, werden der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 verbessert.
Im dritten Steuerfluss kann der Controller 101 die Einstellung der Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand umkehren. Der Controller 101 setzt im ersten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf die zweite Ansprechgeschwindigkeit, die schneller ist als die erste Ansprechgeschwindigkeit, indem er die Einstellung der Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a zwischen dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand umkehrt. Im ersten Steuerzustand setzt der Controller 101 die Ansprechgeschwindigkeit des Motors 81a auf die zweite Ansprechgeschwindigkeit, und somit kann die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, schnell erhöht werden. Der Controller 101 kann die Steigkraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 schnell erhöhen, indem er die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 schnell erhöht. Da die Steigkraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 schnell erhöht werden kann, kehrt das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 leicht von dem Zustand, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, in den Nicht-Schwenkzustand zurück.
Das Steuersystem 70 gemäß einer vierten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Komponenten, die denjenigen der ersten bis dritten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit denselben Bezugszeichen wie die der ersten bis dritten Ausführungsform bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen.
Der Controller 101 steuert im ersten Steuerzustand und im dem zweiten Steuerzustand die Ausgabe des Motors 81a in Abhängigkeit von einem vorbestimmten Parameter. Im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand variiert das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, in Abhängigkeit von dem vorbestimmten Parameter. Das Ausgabeverhältnis des Motors 81a zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, gibt ein Verhältnis zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 an. In der vorliegenden Beschreibung kann das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Bezug auf die menschliche Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, als Ausgabeverhältnis des Motors 81a beschrieben werden.
Beispielsweise variiert im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand das Ausgabeverhältnis des Motors 81a in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Der Motor 81a kann in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, mit einem im Voraus festgelegten maximalen Verhältnis ausgeben. In der vorliegenden Beschreibung wird ein Maximalwert des Ausgabeverhältnisses des Motors 81a als maximales Ausgabeverhältnis des Motors 81 a bezeichnet. Der Controller 101 stoppt die Ausgabe des Motors 81a in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 den vorbestimmten Bereich überschreitet.
Der Controller 101 stellt das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a so ein, dass das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand ein unterschiedliches maximales Ausgabeverhältnis wird. Ein Beispiel für eine von dem Controller 101 ausgeführte Steuerung wird anhand von 10 beschrieben.
Der Controller 101 startet einen vierten Steuerfluss gemäß dem in 10 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Nach Beendigung des vierten Steuerflusses führt der Controller 101 den vierten Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Eine Bedingung für den Start des vierten Steuerflusses und eine Bedingung für die Wiederholung der Ausführung des vierten Steuerflusses sind ähnlich wie die des ersten Steuerflusses in der ersten Ausführungsform.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S31, ob der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S32 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S33 fort.
In Schritt S32 steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand. Im ersten Steuerzustand setzt der Controller 101 das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, auf das erste maximale Ausgabeverhältnis. Der Speicher 102 speichert das erste maximale Ausgabeverhältnis. Nach der Durchführung der Verarbeitung von Schritt S32 beendet der Controller 101 den vierten Steuerfluss.
Der Controller 101 bestimmt in Schritt S33, ob der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S34 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, beendet der Controller 101 den vierten Steuerfluss.
In Schritt S34 steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand. Im zweiten Steuerzustand setzt der Controller 101 das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a zu der menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 eingegeben wird, auf ein zweites maximales Ausgabeverhältnis, wobei das zweite maximale Ausgabeverhältnis größer ist als das erste maximale Ausgabeverhältnis. Der Speicher 102 speichert das zweite maximale Ausgabeverhältnis. Nach der Durchführung der Verarbeitung von Schritt S34 beendet der Controller 101 den vierten Steuerfluss. Im vierten Steuerfluss ist es in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel oder der zweite Schwenkwinkel ist, denkbar, dass der Schwenkwinkel D nicht erfasst werden kann, beispielsweise aufgrund eines Ausfalls des Sensors 110 und des Montagezustands des Sensors 110. Für den Fall, dass der Controller 101 in Schritt S31 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der erste Schwenkwinkel ist, und dann in Schritt S33 bestimmt, dass der Schwenkwinkel D nicht der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine Hilfssteuerung durchführen, die nicht auf dem Schwenkwinkel D basiert.
Der Controller 101 steuert den Motor 81a in einem Fall im ersten Steuerzustand, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, der größer als der zweite Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine geeignete Steuerung für einen Fall durchführen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, indem er den Motor 81a im ersten Steuerzustand steuert. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 einen Anstieg der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall unterdrücken, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, indem im ersten Steuerzustand das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a auf das erste maximale Ausgabeverhältnis gesetzt wird, das kleiner ist als das zweite maximale Ausgabeverhältnis. Durch die Unterdrückung eines Anstiegs der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, ist das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 leicht in einem kleinen Raum zu manövrieren, und somit werden der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 verbessert.
Der Controller 101 steuert den Motor 81a in einem Fall im zweiten Steuerzustand, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist. In einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, kann der Controller 101 eine geeignete Steuerung für einen Fall durchführen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem er den Motor 81a im zweiten Steuerzustand steuert. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Controller 101 die Unterstützungskraft des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall erhöhen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem im zweiten Steuerzustand das maximale Ausgabeverhältnis des Motors 81a auf das zweite maximale Ausgabeverhältnis gesetzt wird, das größer ist als das erste maximale Ausgabeverhältnis, und somit werden der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 verbessert.
Das Steuersystem 70 gemäß einer fünften Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. Komponenten, die denjenigen der ersten bis vierten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit denselben Bezugszeichen wie die der ersten bis vierten Ausführungsform bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen.
Der Controller 101 ist ausgebildet, den Motor 81a stoppen zu können. Zum Beispiel gibt der Controller 101 ein Stoppsignal zum Stoppen des Motors 81a an den Motor 81a aus. Der Motor 81a wird auf Basis des von dem Controller 101 ausgegebenen Stoppsignals gestoppt.
Der Controller 101 ist ausgebildet, die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 zu erfassen. Die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 wird von verschiedenen am menschlich angetriebenen Fahrzeug 1 montierten Sensoren erfasst. Der Controller 101 kann die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 auf Basis der von verschiedenen Sensoren ausgegebenen Signale erfassen.
Der Speicher 102 speichert Informationen über den Steuerzustand des Motors 81a. Die Informationen über den Steuerzustand des Motors 81a schließen Informationen ein, die angeben, ob der aktuelle Steuerzustand des Motors 81a der erste Steuerzustand oder der zweite Steuerzustand ist. Der Controller 101 kann den aktuellen Steuerzustand des Motors 81a ermitteln, indem er Informationen über den Steuerzustand des Motors 81a aus dem Speicher 102 liest.
Im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand stoppt der Controller 101 den Motor 81a in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. In der vorliegenden Ausführungsform stoppt der Controller 101 im ersten Steuerzustand den Motor 81a in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 eine erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet.
In der vorliegenden Ausführungsform stoppt der Controller 101 im zweiten Steuerzustand den Motor 81a in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 eine zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet, wobei die zweite Fahrgeschwindigkeit größer ist als die erste Fahrgeschwindigkeit.
Ein Beispiel für eine von dem Controller 101 ausgeführte Steuerung wird anhand von 11 beschrieben. Der Controller 101 startet einen fünften Steuerfluss gemäß dem in 11 dargestellten Flussdiagramm in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Nach Beendigung des fünften Steuerflusses führt der Controller 101 den fünften Steuerfluss in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt aus, bis die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Eine Bedingung für den Start des fünften Steuerflusses und eine Bedingung für die Wiederholung der Ausführung des fünften Steuerflusses sind ähnlich wie die des ersten Steuerflusses in der ersten Ausführungsform.
In Schritt S41 ermittelt der Controller 101 die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 auf Basis der von verschiedenen Sensoren ausgegebenen Signale. Der Controller 101 vergleicht die im Speicher 102 gespeicherten Informationen mit der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1, um den Motor 81a zu steuern. Der Speicher 102 speichert Informationen über die erste Fahrgeschwindigkeit und die zweite Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Der Controller 101 bestimmt, ob die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet, während er den Motor 81a im ersten Steuerzustand steuert. In einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet, steuert der Controller 101 den Motor 81a, um die Ausgabe des Motors 81a zu stoppen. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die erste Fahrgeschwindigkeit im ersten Steuerzustand überschreitet, fährt die Verarbeitung mit Schritt S42 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die erste Fahrgeschwindigkeit im ersten Steuerzustand nicht überschreitet, fährt die Verarbeitung mit Schritt S43 fort.
In Schritt S42 gibt der Controller 101 ein Stoppsignal zum Stoppen des Motors 81a an den Motor 81a aus. Nach Durchführung der Verarbeitung von Schritt S42 beendet der Controller 101 den fünften Steuerfluss.
In Schritt S43 bestimmt der Controller 101, ob die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet, während er den Motor 81a im zweiten Steuerzustand steuert. In einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet, steuert der Controller 101 den Motor 81a, um die Ausgabe des Motors 81a zu stoppen. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die zweite Fahrgeschwindigkeit im zweiten Steuerzustand überschreitet, fährt die Verarbeitung mit Schritt S44 fort. In einem Fall, in dem der Controller 101 bestimmt, dass die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die zweite Fahrgeschwindigkeit im zweiten Steuerzustand nicht überschreitet, beendet der Controller 101 den fünften Steuerfluss.
In Schritt S44 gibt der Controller 101 ein Stoppsignal zum Stoppen des Motors 81a an den Motor 81a aus. Nach Durchführung der Verarbeitung von Schritt S44 beendet der Controller 101 den fünften Steuerfluss.
Der Controller 101 kann den Motor 81a in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, indem er die Verarbeitung von Schritt S42 im fünften Steuerfluss ausführt. In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Controller 101 den Motor 81a im ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der erste Schwenkwinkel kleiner als der zweite Schwenkwinkel ist. Der Controller 101 stoppt im ersten Steuerzustand den Motor 81a in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Da die erste Fahrgeschwindigkeit geringer ist als die zweite Fahrgeschwindigkeit, kann der Controller 101 einen Stoppzeitpunkt der Unterstützung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 vorverlegen, der mit dem Anstieg der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 einhergeht, zum Beispiel in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist. Durch das Vorverlegen des Stoppzeitpunkts der Unterstützung des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 in einem Fall, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 groß ist, ist das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 leicht in einem kleinen Raum zu manövrieren, und somit werden der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 verbessert.
Der Controller 101 kann den Motor 81a in geeigneter Weise für einen Fall steuern, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, indem er die Verarbeitung von Schritt S44 im fünften Steuerfluss ausführt. In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Controller 101 den Motor 81a im zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel D der zweite Schwenkwinkel ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel ist. Der Controller 101 stoppt im zweiten Steuerzustand den Motor 81a in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 die zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Da die zweite Fahrgeschwindigkeit größer als die erste Fahrgeschwindigkeit ist, kann der Controller 101 das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 in einem Fall leicht kontinuierlich unterstützen, in dem der Schwenkzustand des Trägers C und des Fahrabschnitts 44 klein ist, und somit werden der Fahrkomfort und die Stabilität des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 verbessert.
Die Beschreibung der einzelnen Ausführungsformen zeigt beispielhaft mögliche Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Steuersystems 70 und der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung 100 auf und soll die vorliegende Erfindung nicht einschränken. Das Steuersystem 70 und die Steuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Erfindung können eine Form annehmen, in der beispielsweise die folgenden Modifikationen der Ausführungsformen und wenigstens zwei Modifikationen, die einander nicht widersprechen, kombiniert werden.
So ist die Konfiguration des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 gemäß den einzelnen Ausführungsformen ein Beispiel. Das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 kann verschiedene Vorrichtungen einschließen, die nicht in jeder Ausführungsform dargestellt sind, und muss nicht unbedingt einige der verschiedenen in jeder Ausführungsform dargestellten Vorrichtungen einschließen.
12 zeigt eine Modifikation des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. In 12 ist das menschlich angetriebene Fahrzeug 1 schematisch dargestellt, und eine Beschreibung einiger Vorrichtungen und Mechanismen des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 wird weggelassen. In 12 wird zum Beispiel auf die Beschreibung einer Bremsvorrichtung, des Antriebsmechanismus 50 und dergleichen verzichtet.
Der in 12 dargestellte Träger C wird von einer Stütze 146 getragen. Das Hinterrad 20, die Stütze 146 und der Träger C sind über den Schwenkabschnitt C14a mit dem Rahmen 40 gekoppelt, um sich relativ zum Rahmen 40 in einer Rollrichtung zu drehen. Der Schwenkwinkel D in der Modifikation ist ein relativer Drehwinkel in der Rollrichtung des Trägers C in Bezug auf den Fahrabschnitt 44. Der Schwenkwinkel D in der Modifikation kann ein relativer Drehwinkel in der Rollrichtung des Fahrabschnitts 44 in Bezug auf den Träger C sein. Der Controller 101 führt den Steuerfluss in jeder Ausführungsform aus, um den Steuerzustand des Motors 81a und dergleichen zu ändern, und kann somit in der Modifikation die Antriebseinheit 81 auf Basis des Schwenkwinkels D steuern.
Die in den einzelnen Ausführungsbeispielen dargestellten Konfigurationen können innerhalb eines Bereichs, der nicht im Widerspruch zueinander steht, miteinander kombiniert werden. Die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge der in den einzelnen Ausführungsbeispielen dargestellten Flussdiagramme sind lediglich Beispiele, und die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge können im Rahmen der vorliegenden Erfindung in geeigneter Weise geändert werden.
Verschiedene Schwellenwerte, die bei der in jeder Ausführungsform dargestellten Steuerung verwendet werden, sind nicht begrenzt und können beliebig festgelegt werden. Verschiedene Schwellenwerte können beliebig durch eine Bedienung der Bedienvorrichtung 43 oder dergleichen geändert werden.
Die von dem Controller 101 in jeder Ausführungsform gesteuerte elektrische Komponente 80 ist nicht auf die Antriebseinheit 81 beschränkt. In jeder Ausführungsform kann der Controller 101 eine andere elektrische Komponente 80 als die Antriebseinheit 81 steuern. In jeder Ausführungsform kann der Controller 101 beispielsweise wenigstens eines von der elektrischen Federung 82, der elektrischen Sattelstütze 83, dem elektrischen Schaltwerk 84, dem elektrischen Umwerfer 85, der elektrischen Kupplung 86, dem elektronischen Endgerät 87, dem Display 88, dem Vibrationserzeuger 89, dem Lichterzeuger 90 und dem Tonerzeuger 91 steuern.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise die elektrische Federung 82 in jeder Ausführungsform steuert, ändert der Controller 101 verschiedene Parameter der elektrischen Federung 82 in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Zu den verschiedenen Parametern der elektrischen Federung 82 gehören beispielsweise wenigstens eines von einem Sperrzustand, einem Verfahrweg, einer Dämpfungskraft oder einer Abstoßungskraft.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise die elektrische Sattelstütze 83 in jeder Ausführungsform steuert, ändert der Controller 101 verschiedene Parameter der elektrischen Sattelstütze 83 in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Zu den verschiedenen Parametern der elektrischen Sattelstütze 83 gehört beispielsweise die Höhe des Fahrabschnitts 44.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise das elektrische Schaltwerk 84 in jeder Ausführungsform steuert, ändert der Controller 101 verschiedene Parameter des elektrischen Schaltwerks 84 in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Zu den verschiedenen Parametern des elektrischen Schaltwerks 84 gehört beispielsweise eine Getriebestufe.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise den elektrischen Umwerfer 85 in jeder Ausführungsform steuert, ändert der Controller 101 verschiedene Parameter des elektrischen Umwerfers 85 in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1. Zu den verschiedenen Parametern des elektrischen Umwerfers 85 gehört beispielsweise eine Getriebestufe.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise die elektrische Kupplung 86 in jeder Ausführungsform steuert, schaltet der Controller 101 den Übertragungszustand der elektrischen Kupplung 86 in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 von einem von dem ersten Übertragungszustand oder dem zweiten Übertragungszustand in den anderen von dem ersten Übertragungszustand oder dem Übertragungszustand um.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise das elektronische Endgerät 87 in jeder Ausführungsform steuert, veranlasst der Controller 101 das elektronische Endgerät 87, einen vorbestimmten Meldevorgang in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 durchzuführen. Der vorbestimmte Meldevorgang, der von dem elektronischen Endgerät 87 durchzuführen ist, schließt wenigstens eines von einem Vorgang des Anzeigens einer vorbestimmten Nachricht, einem Vorgang des Erzeugens einer vorbestimmten Vibration, einem Vorgang des Ausgebens eines vorbestimmten Lichts oder einem Vorgang des Ausgebens eines vorbestimmten Tons ein.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise das Display 88 in jeder Ausführungsform steuert, veranlasst der Controller 101 das Display 88, einen vorbestimmten Meldevorgang in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 durchzuführen. Der vorbestimmte Meldevorgang, der von dem Display 88 durchzuführen ist, schließt den Vorgang des Anzeigens einer vorbestimmten Nachricht ein.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise den Vibrationserzeuger 89 in jeder Ausführungsform steuert, veranlasst der Controller 101 den Vibrationserzeuger 89, einen vorbestimmten Meldevorgang in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 durchzuführen. Der vorbestimmte Meldevorgang, der von dem Vibrationserzeuger 89 durchzuführen ist, schließt den Vorgang des Erzeugens einer vorbestimmten Vibration ein.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise den Lichterzeuger 90 in jeder Ausführungsform steuert, veranlasst der Controller 101 den Lichterzeuger 90, einen vorbestimmten Meldevorgang in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 durchzuführen. Der vorbestimmte Meldevorgang, der von dem Lichterzeuger 90 durchzuführen ist, schließt den Vorgang des Erzeugens eines vorbestimmten Lichts ein.
In einem Fall, in dem der Controller 101 beispielsweise den Tonerzeuger 91 in jeder Ausführungsform steuert, veranlasst der Controller 101 den Tonerzeuger 91, einen vorbestimmten Meldevorgang in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel D, dem Steuerzustand des Motors 81a und der Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs 1 durchzuführen. Der vorbestimmte Meldevorgang, der von dem Tonerzeuger 91 durchzuführen ist, schließt den Vorgang des Erzeugens eines vorbestimmten Tons ein.
Der Ausdruck „wenigstens eine(rls)“, wie er hier verwendet wird, bedeutet „eine oder mehrere“ der gewünschten Optionen. Zum Beispiel bedeutet der hier verwendete Ausdruck „wenigstens eine(rls)“ „nur eine Option“ oder „beide von zwei Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen zwei beträgt. Ein weiteres Beispiel: Der hier verwendete Ausdruck „wenigstens eine(rls)“ bedeutet „nur eine Option“ oder „eine Kombination aus zwei oder mehr beliebigen Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen drei oder mehr beträgt.
Bezugszeichenliste

1: menschlich angetriebenes Fahrzeug
10: Kurbel
11: Kurbelwelle
12: Kurbelarm
13: Pedal
20: Hinterrad
30: Vorderrad
40: Rahmen
41: Vordergabel
42: Griff
43: Bedienvorrichtung
44: Fahrabschnitt
50: Antriebsmechanismus
51: erster Rotationskörper
52: zweiter Rotationskörper
53: Kette
60: Batterie
70: Steuersystem
80: elektrische Komponente
81: Antriebseinheit
81a: Motor
82: elektrische Federung
83: elektrische Sattelstütze
84: elektrisches Schaltwerk
85: elektrischer Umwerfer
86: elektrische Kupplung
87: elektronisches Endgerät
88: Display
89: Vibrationserzeuger
90: Lichterzeuger
90a: Frontleuchte
91: Tonerzeuger
100: Steuervorrichtung
101: Controller
102: Speicher
110: Sensor
146: Stütze
C: Träger
C10: gezogenes Fahrzeug
C11: Körper
C12: Rad
C13: Verbindungsabschnitt
C14: Kopplungsabschnitt
C14a: Schwenkabschnitt
D: Schwenkwinkel
PM: maximaler Ausgabewert
PM1: erster Ausgabewert
PM2: zweiter Ausgabewert
S1 bis S44: Schritt
T1: erster Schwellenwert
T2: zweiter Schwellenwert
T3: dritter Schwellenwert
t1, t2: Zeitpunkt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2020069888 A [0002]

Claims

Steuersystem (70) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (1), wobei das Steuersystem (70) umfasst: einen Sensor (110), der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel (D) eines Schwenkabschnitts (C14a) entspricht, der zwischen einem Fahrabschnitt (44) und einem Träger (C) vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt (44) zwischen dem Träger (C) und einem Griff (42) angeordnet ist; eine elektrische Komponente (80); und einen Controller (101), der ausgebildet ist, die elektrische Komponente (80) in Abhängigkeit von dem vom Sensor (110) ausgegebenen Signal zu steuern.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 1, wobei die elektrische Komponente (80) eine Antriebseinheit (81) mit einem Motor (81 a) einschließt, die eine Antriebskraft auf das menschlich angetriebene Fahrzeug (1) ausübt.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 2, wobei der Controller (101) in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel (D) ein erster Schwenkwinkel (D) ist, den Motor (81a) in einem ersten Steuerzustand steuert, und der Controller (101) in einem Fall, in dem der Schwenkwinkel (D) ein zweiter Schwenkwinkel (D) ist, der kleiner als der erste Schwenkwinkel (D) ist, den Motor (81a) in einem zweiten Steuerzustand steuert, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 3, wobei der Controller (101) im ersten Steuerzustand einen maximalen Ausgabewert (PM) des Motors (81a) auf einen ersten Ausgabewert (PM1) setzt.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 4, wobei der Controller (101) im zweiten Steuerzustand den maximalen Ausgabewert (PM) des Motors (81a) auf einen zweiten Ausgabewert (PM2) setzt, wobei der zweite Ausgabewert (PM2) größer als der erste Ausgabewert (PM1) ist.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 5, wobei der Controller (101) im ersten Steuerzustand eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors (81a) auf eine erste Ansprechgeschwindigkeit setzt, wenn die Ausgabe des Motors (81a) zunimmt.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 6, wobei der Controller (101) im zweiten Steuerzustand die Ansprechgeschwindigkeit des Motors (81a) auf eine zweite Ansprechgeschwindigkeit setzt, wenn die Ausgabe des Motors (81a) zunimmt, wobei die zweite Ansprechgeschwindigkeit höher ist als die erste Ansprechgeschwindigkeit.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 3, wobei der Controller (101) im ersten Steuerzustand ein maximales Ausgabeverhältnis des Motors (81a) zu einer menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (1) eingegeben wird, auf ein erstes maximales Ausgabeverhältnis setzt.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 8, wobei der Controller (101) im zweiten Steuerzustand das maximale Ausgabeverhältnis des Motors (81a) zur menschlichen Antriebskraft, die in das menschlich angetriebene Fahrzeug (1) eingegeben wird, auf ein zweites maximales Ausgabeverhältnis setzt, wobei das zweite maximale Ausgabeverhältnis größer als das erste maximale Ausgabeverhältnis ist.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 3, wobei der Controller (101) im ersten Steuerzustand den Motor (81a) in einem Fall stoppt, in dem eine Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (1) eine erste Fahrgeschwindigkeit überschreitet.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 10, wobei der Controller (101) im zweiten Steuerzustand den Motor (81a) in einem Fall stoppt, in dem die Fahrgeschwindigkeit des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (1) eine zweite Fahrgeschwindigkeit überschreitet, wobei die zweite Fahrgeschwindigkeit größer als die erste Fahrgeschwindigkeit ist.
Steuersystem (70) gemäß Anspruch 1, wobei die elektrische Komponente (80) wenigstens eines von einer Antriebseinheit (81), einer elektrischen Federung (82), einer elektrischen Sattelstütze (83), einem elektrischen Schaltwerk (84), einem elektrischen Umwerfer (85), einer elektrischen Kupplung (86), einem elektronischen Endgerät (87), einem Display (88), einem Vibrationserzeuger (89), einem Lichterzeuger (90) oder einem Tonerzeuger (91) einschließt.
Steuervorrichtung (100) für ein menschlich angetriebenes Fahrzeug (1), wobei die Steuervorrichtung (100) einen Controller (101) umfasst, der ausgebildet ist, eine elektrische Komponente (80) des menschlich angetriebenen Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit von einem Schwenkzustand zu steuern, der von einem Sensor (110) erfasst wird, der ausgebildet ist, ein Signal auszugeben, das einem Schwenkwinkel (D) eines Schwenkabschnitts (C14a) entspricht, der zwischen einem Fahrabschnitt (44) und einem Träger (C) vorgesehen ist, wobei der Fahrabschnitt (44) zwischen dem Träger (C) und einem Griff (42) angeordnet ist.