DE102018132780A1 - Controller für ein von Menschen betriebenes Fahrzeug - Google Patents

Controller für ein von Menschen betriebenes Fahrzeug Download PDF

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Yasuhiro TSUCHIZAWA
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Shimano Inc
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Abstract

Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug umfasst eine Steuereinheit, die einen Motor steuert, der zur Unterstützung des Vortriebs des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verwendet wird. Die Steuereinheit ist wahlweise auf einen ersten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, und auf einen zweiten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, so dass ein Verhältnis einer Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als jenes des ersten Steuerzustands ist, einstellbar. In dem ersten Steuerzustand steuert die Steuereinheit den Motor so, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird. In dem zweiten Steuerzustand steuert die Steuereinheit den Motor so, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, die niedriger als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist.

Description

  • VERWEIS AUF ANDERE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 27. Dezember 2017 eingereichten japanischen Patentanmeldung 2017-252369 . Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung 2017-252369 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.
  • HINTERGRUND DER TECHNIK
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung beziehungsweise einen Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug.
  • Ein in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-228546 offenbarter Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug steuert einen motorunterstützenden Vortrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der menschlichen Antriebskraft.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die bevorzugte Ausgabe eines Motors unterscheidet sich entsprechend einem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs. Der vorstehend beschriebene Controller für das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug berücksichtigt dies nicht.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung beziehungsweise einen Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug vorzusehen, der in der Lage ist, einen Motor in geeigneter Weise entsprechend einem Fahrzustand beziehungsweise einer Fahrbedingung zu steuern.
  • Ein Controller für ein mit Muskelkraft beziehungsweise mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinheit, die einen Motor steuert, der zur Unterstützung des Vortriebs des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verwendet wird. Die Steuereinheit ist wahlweise auf einen ersten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, und auf einen zweiten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, so dass ein Verhältnis einer Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als jenes des ersten Steuerzustands ist, einstellbar. In einem in dem ersten Steuerzustand eingestellten Fall steuert die Steuereinheit den Motor so, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft während einer ersten vorbestimmten Zeitspanne gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird. In einem in dem zweiten Steuerzustand eingestellten Fall steuert die Steuereinheit den Motor so, dass die Ansprechgeschwindigkeit während einer zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die erste vorbestimmte Zeitspanne umfasst, gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, die langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist.
  • Nach dem ersten Aspekt ist es in dem zweiten Steuerzustand, in dem das Verhältnis der Ausgabe des Motors zu der menschlichen Antriebskraft größer als das des ersten Steuerzustands ist, möglich, die Ansprechgeschwindigkeit zu langsamer als die des Falls des ersten Steuerzustands einzustellen. Daher kann in dem Fall, in dem die Ausgabe des Motors entsprechend der menschlichen Antriebskraft in dem zweiten Steuerzustand erhöht wird, die Ausgabe des Motors sanft erhöht werden. Daher wird der Motor entsprechend der Fahrbedingung beziehungsweise dem Fahrzustand sowohl im ersten Steuerzustand als auch im zweiten Steuerzustand geeignet gesteuert.
  • Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste vorbestimmte Zeitspanne in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte erste Zeitspanne verstreicht, und die zweite vorbestimmte Zeitspanne umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte zweite Zeitspanne verstreicht.
  • Nach dem zweiten Aspekt kann in dem zweiten Steuerzustand während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die zweite Zeitspanne verstreicht, umfasst, die Ansprechgeschwindigkeit langsamer sein als während der ersten vorbestimmten Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor im ersten Zustand beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die erste Zeitspanne verstreicht. Daher wird in dem zweiten Steuerzustand und während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt umfasst, ab dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die zweite Zeitspanne verstreicht, die Ausgabe des Motors in einem Fall sanft erhöht, in dem die Ausgabe entsprechend der menschlichen Antriebskraft erhöht wird.
  • Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste vorbestimmte Zeitspanne in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen ersten vorbestimmten Zustand wechselt, und die zweite vorbestimmte Zeitspanne umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen zweiten vorbestimmten Zustand wechselt.
  • Nach dem dritten Aspekt kann die Ansprechgeschwindigkeit im zweiten Steuerzustand während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst, langsamer sein als während der ersten vorbestimmten Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor im ersten Zustand beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den ersten vorbestimmten Zustand wechselt. In dem zweiten Steuerzustand und während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst, wird deshalb die Ausgabe des Motors in einem Fall sanft erhöht, in dem die Ausgabe des Motors entsprechend der menschlichen Antriebskraft erhöht wird.
  • Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung beginnt die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zweiten oder dritten Aspekt, den Motor in einem Fall anzutreiben, in dem die menschliche Antriebskraft größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert wird.
  • Nach dem vierten Aspekt wird, da der Antrieb des Motors nicht startet, bis die menschliche Antriebskraft größer als der vorbestimmte Wert wird, der Motor in geeigneter Weise entsprechend dem Fahrzustand sowohl im ersten Steuerzustand als auch im zweiten Steuerzustand gesteuert.
  • Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt die erste vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, nach dem Beginn des Drehens einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte dritte Zeitspanne verstreicht, und die zweite vorbestimmte Zeitspanne umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, nach dem Beginn des Drehens einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte vierte Zeitspanne verstreicht.
  • Nach dem fünften Aspekt kann die Ansprechgeschwindigkeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor nach Beginn des Drehens der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs angetrieben wird, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die im Voraus bestimmte vierte Zeitspanne verstreicht, langsamer sein als während der ersten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor im ersten Zustand beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die dritte Zeitspanne verstreicht, umfasst. Daher wird die Ausgabe des Motors in dem zweiten Steuerzustand und während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, ab dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, nachdem die Drehung der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die vierte Zeitspanne verstreicht, umfasst, in einem Fall sanft erhöht, in dem die Ausgabe des Motors entsprechend der menschlichen Antriebskraft erhöht wird.
  • Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die erste vorbestimmte Zeitspanne in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem die Drehung einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen ersten vorbestimmten Zustand wechselt, und die zweite vorbestimmte Zeitspanne umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem die Drehung einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen zweiten vorbestimmten Zustand wechselt.
  • Nach dem sechsten Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor nach der Drehung der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst, langsamer als während der ersten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne, ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor im ersten Zustand beginnt, angetrieben zu werden, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den ersten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst. Daher wird die Ausgabe des Motors in dem zweiten Steuerzustand und während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, nachdem die Drehung der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs begonnen hat, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des Motors des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in den zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst, in einem Fall sanft erhöht, in dem die Ausgabe des Motors entsprechend der menschlichen Antriebskraft erhöht wird.
  • Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem dritten oder sechsten Aspekt der Fahrzustand des von einem Mensch angetriebenen Fahrzeugs mindestens eines von einem Drehbetrag einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Drehgeschwindigkeit der Kurbel eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Drehbetrag eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der zurückgelegten Entfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
  • Nach dem siebten Aspekt kann die zweite vorbestimmte Zeitspanne entsprechend mindestens einem von dem Drehbetrag der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Drehgeschwindigkeit der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeugs, dem Drehbetrag des Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der zurückgelegten Entfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs auf eine geeignete Länge eingestellt werden.
  • Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung unterscheiden sich in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem dritten, sechsten und siebten Aspekt der erste vorbestimmte Zustand und der zweite vorbestimmte Zustand voneinander.
  • Nach dem achten Aspekt unterscheidet sich die erste vorbestimmte Zeitspanne in dem ersten Steuerzustand von der zweiten vorbestimmten Zeitspanne in dem zweiten Steuerzustand.
  • Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung steuert die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis achten Aspekt den Motor so, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne in einem Fall verstreicht, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, und die Steuereinheit steuert den Motor so, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die zweite vorbestimmte Zeitspanne in einem Fall verstreicht, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist.
  • Nach dem neunten Aspekt kann die Ansprechgeschwindigkeit, nachdem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht und nachdem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht, gleich der geeigneten dritten Reaktionsgeschwindigkeit werden, nachdem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht und nachdem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
  • Nach einem zehnten Aspekt steuert die Steuereinheit in einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, den Motor so, dass sich die erste Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, wenn die Zeit während der ersten vorbestimmten Zeitspanne verstreicht, und in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit den Motor so, dass sich die zweite Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, wenn die Zeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne verstreicht.
  • Da sich nach dem zehnten Aspekt die erste Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, wenn die Zeit während der ersten vorbestimmten Zeitspanne verstreicht, wird eine plötzliche Änderung der Ansprechgeschwindigkeit verhindert, um die Ansprechgeschwindigkeit sanft zu ändern, wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht. Da sich außerdem die zweite Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, während die Zeit während der zweiten vorgegebenen Zeitspanne verstreicht, wird eine plötzliche Änderung der Ansprechgeschwindigkeit verhindert, um die Ansprechgeschwindigkeit sanft zu ändern, wenn die zweite vorgegebene Zeitspanne verstreicht.
  • Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung erhöht die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten bis zehnten Aspekt in einem Fall, der in den ersten Steuerzustand eingestellt ist, die erste Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich einer ersten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, von der ersten Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs geringer als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
  • Nach dem elften Aspekt ist die erste Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, der in den ersten Steuerzustand eingestellt ist, während die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, schneller als in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs geringer als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Daher wird die Ausgabe des Motors in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, früher erhöht als in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem die Kurbel sich aus einem Zustand zu drehen beginnt, in dem die Kurbel angehalten ist, während das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug mit der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit oder darüber fährt, die Ausgabe des Motors früher erhöht als in einem Fall, in dem die Kurbel sich von einem Zustand zu drehen beginnt, in dem die Kurbel in einem Zustand angehalten ist, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug angehalten ist.
  • Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung erhöht die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten bis zehnten Aspekt für einen Zustand, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne größer als oder gleich einer zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, während der Motor nicht angetrieben wird, die zweite Ansprechgeschwindigkeit von der zweiten Ansprechgeschwindigkeit für einen Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne geringer als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit ist, während der Motor nicht angetrieben wird.
  • Nach dem zwölften Aspekt ist die zweite Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall, der in den zweiten Steuerzustand eingestellt ist, während die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, schneller als im Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs niedriger als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Daher wird in dem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die Ausgabe des Motors früher erhöht als in dem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs niedriger als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Beispielsweise wird die Ausgabe des Motors in einem Fall, in dem die Kurbel sich aus einem Zustand zu drehen beginnt, in dem die Kurbel in einem Fall angehalten ist, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug mit der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit oder darüber fährt, früher erhöht als in einem Fall, in dem sich die Kurbel aus einem Zustand zu drehen beginnt, in dem die Kurbel in einem Fall angehalten wird, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug angehalten ist.
  • Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung steuert die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis zwölften Aspekt in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel ist, den Motor so, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit gleich einer vierten Ansprechgeschwindigkeit wird, und steuert den Motor so, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit gleich einer fünften Ansprechgeschwindigkeit wird, wobei die vierte Ansprechgeschwindigkeit schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit schneller als die zweite Ansprechgeschwindigkeit ist.
  • Nach dem dreizehnten Aspekt ist die Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall schnell, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel ist. Deshalb wird in dem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel ist, die Ausgabe des Motors früh erhöht.
  • Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung steuert die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis dreizehnten Aspekt in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, ein Gefälle größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel ist, den Motor so, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit gleich einer sechsten Ansprechgeschwindigkeit wird, und steuert den Motor so, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit gleich einer siebten Ansprechgeschwindigkeit wird, wobei die sechste Ansprechgeschwindigkeit langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist und die siebte Ansprechgeschwindigkeit langsamer als die zweite Ansprechgeschwindigkeit ist.
  • Nach dem vierzehnten Aspekt ist die Ansprechgeschwindigkeit in dem Fall niedrig, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung von mehr als oder gleich dem vorbestimmten Winkel ist. Daher wird in dem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel ist, eine Zunahme der Ausgabe des Motors reduziert.
  • Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis vierzehnten Aspekt ferner einen Filter, der eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors ändert.
  • Nach dem fünfzehnten Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit durch den Filter in geeigneter Weise geändert.
  • Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ändert die Steuereinheit in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt eine Verstärkung des Filters, um die Ansprechgeschwindigkeit zu ändern.
  • Nach dem sechzehnten Aspekt wird die Ansprechgeschwindigkeit in geeigneter Weise geändert, indem die Verstärkung des Filters geändert wird.
  • Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Steuereinheit, die einen Motor steuert, der zur Unterstützung des Vortriebs des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verwendet wird. Die Steuereinheit ist wahlweise in einen ersten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, und in einen zweiten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, so dass ein Verhältnis einer Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als jenes des ersten Steuerzustands wird, einstellbar, wobei in einem Fall, der in den ersten Steuerzustand eingestellt wird, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft während einer ersten vorbestimmten Zeitspanne gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird, und den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht, und in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit während einer zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die erste vorbestimmte Zeitspanne umfasst, gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, die sich von der ersten Ansprechgeschwindigkeit unterscheidet, und den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
  • Nach dem siebzehnten Aspekt ist es in dem zweiten Steuerzustand, in dem das Verhältnis der Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als der erste Steuerzustand ist, möglich, die Ansprechgeschwindigkeit verschieden von dem Fall des ersten Steuerzustands einzustellen. Daher wird die Ansprechgeschwindigkeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne in dem zweiten Steuerzustand auf die richtige zweite Ansprechgeschwindigkeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne in dem zweiten Steuerzustand eingestellt.
  • Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung unterscheidet sich in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten Aspekt die dritte Ansprechgeschwindigkeit von der ersten Ansprechgeschwindigkeit und der zweiten Ansprechgeschwindigkeit.
  • Nach dem achtzehnten Aspekt ist nach Ablauf der ersten vorbestimmten Zeitspanne und nach Ablauf der zweiten vorbestimmten Zeitspanne die Ansprechgeschwindigkeit gleich der geeigneten dritten Ansprechgeschwindigkeit, nachdem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht und nachdem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
  • Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in dem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten Aspekt die dritte Ansprechgeschwindigkeit höher als die erste Ansprechgeschwindigkeit und die zweite Ansprechgeschwindigkeit.
  • Nach dem neunzehnten Aspekt wird der Motor mit einem hohen Ansprechverhalten in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft gesteuert, nachdem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht und nachdem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
  • Der Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung kann den Motor in geeigneter Weise entsprechend dem Fahrzustand steuern.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Seitenansicht eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mit einem Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau des Controllers für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der ersten Ausführungsform zeigt.
    • 3 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau in Bezug auf die Filterverarbeitung einer Steuereinheit in 2 zeigt.
    • 4 ist eine Grafik, die die Beziehung zwischen einem Drehbetrag einer Kurbel und einer Verstärkung zeigt, die für die Filterverarbeitung der Steuereinheit in 2 verwendet wird.
    • 5 ist ein Flussdiagramm eines Vorgangs zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit, der von der Steuereinheit in 2 ausgeführt wird.
    • 6A und 6B sind Zeitdiagramme, die Änderungen in einer Ausgabe eines Motors in 2 zeigen.
    • 7 ist ein Blockdiagramm, das einen elektrischen Aufbau eines Controllers für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einer zweiten Ausführungsform zeigt.
    • 8 ist ein erstes Flussdiagramm eines Vorgangs zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit, der von einer Steuereinheit in 7 ausgeführt wird.
    • 9 ist ein zweites Flussdiagramm eines Vorgangs zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit, der von der Steuereinheit in 7 ausgeführt wird.
    • 10 ist ein erstes Flussdiagramm eines Vorgangs zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit, der von einer Steuereinheit nach einer dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
    • 11 ist ein zweites Flussdiagramm eines Vorgangs zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit, der von der Steuereinheit nach der dritten Ausführungsform ausgeführt wird.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
  • Erstes Ausführungsbeispiel
  • Eine Steuervorrichtung beziehungsweise ein Controller 50 für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 6B beschrieben. Im Folgenden wird der Controller 50 für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug einfach als Controller 50 bezeichnet. Der Controller 50 ist in einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens mit menschlicher Antriebskraft gefahren werden kann. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 umfasst beispielsweise ein Fahrrad. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 umfasst beispielsweise auch ein Fahrzeug mit einem Einrad und drei oder mehr Rädern unabhängig von der Anzahl der Räder. Beispiele für ein Fahrrad sind ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Cargo-Bike und ein Liegerad. Im Folgenden wird in der ersten Ausführungsform das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 als Fahrrad beschrieben.
  • Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 einen Eingangsdrehkörper 12, ein Antriebsrad 14 und einen Motor 18. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ferner einen Rahmen 20. Die menschliche Antriebskraft wird in den Eingangsdrehkörper 12 eingegeben. Der Eingangsdrehkörper 12 weist eine Kurbel auf. Der Eingangsdrehkörper 12 umfasst eine Kurbelwelle 12A, die in Bezug auf den Rahmen 20 und Kurbelarme 12B drehbar ist, die jeweils an zwei axialen Enden der Kurbelwelle 12A vorgesehen sind. Jeder der Kurbelarme 12B ist mit Pedalen 22 verbunden. Das Antriebsrad 14 wird durch Drehen des Eingangsdrehkörpers 12 angetrieben. Das Antriebsrad 14 wird von dem Rahmen 20 gehalten. Der Eingangsdrehkörper 12 und das Antriebsrad 14 sind über den Antriebsmechanismus 24 miteinander verbunden. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst einen ersten Drehkörper 26, der mit der Kurbelwelle 12A verbunden ist. Die Kurbelwelle 12A und der erste Drehkörper 26 können durch eine erste Einwegkupplung miteinander verbunden sein. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 26 in einem Fall, in dem der Eingangsdrehkörper 12 vorwärts gedreht wird, nach vorne zu drehen, und ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 26 in einem Fall, in dem der Eingangsdrehkörper 12 rückwärts gedreht wird, nicht nach hinten zu drehen. Der erste Drehkörper 26 umfasst ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 umfasst ferner ein Verbindungselement 28 und einen zweiten Drehkörper 30. Das Verbindungselement 28 überträgt eine Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 auf den zweiten Drehkörper 30. Das Verbindungselement 28 umfasst beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
  • Der zweite Drehkörper 30 ist mit dem Antriebsrad 14 verbunden. Der zweite Drehkörper 30 umfasst ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Es wird bevorzugt, eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 30 und dem Antriebsrad 14 vorzusehen. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um das Antriebsrad 14 in einem Fall vorwärts zu drehen, in dem der zweite Drehkörper 30 vorwärts gedreht wird, und ist eingerichtet, um das Antriebsrad 14 in einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 30 rückwärts gedreht wird, nicht rückwärts zu drehen.
  • Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 umfasst ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist mit einer Vordergabel am Rahmen 20 befestigt. Ein Lenker 10H ist über einen Vorbau mit der Vordergabel verbunden. In den folgenden Ausführungsformen wird das Hinterrad als das Antriebsrad 14 bezeichnet, aber das Vorderrad kann das Antriebsrad 14 sein.
  • Wie in 2 gezeigt ist, umfasst das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ferner eine Antriebsschaltung 32 des Motors 18, eine Batterie 34, einen Kurbeldrehsensor 36, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38, einen Drehmomentsensor 40 und einen Controller 50.
  • Der Motor 18 und die Antriebsschaltung 32 sind vorzugsweise in demselben Gehäuse vorgesehen. Die Antriebsschaltung 32 steuert die von der Batterie 34 an den Motor 18 zugeführte elektrische Energie. Die Antriebsschaltung 32 ist mit der Steuereinheit 52 des Controllers 50 verbunden, um mit der Steuereinheit 52 des Controllers 50 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 32 ist eingerichtet, um mit der Steuereinheit 52 zum Beispiel über serielle Kommunikation zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 32 treibt den Motor 18 als Reaktion auf ein Steuersignal von der Steuereinheit 52 an. Die Antriebsschaltung 32 kann in dem Controller 50 enthalten sein oder kann in der Steuereinheit 52 enthalten sein. Der Motor 18 unterstützt den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Motor 18 umfasst einen Elektromotor. Der Motor 18 ist vorgesehen, um eine Drehung von dem Pedal 22 auf das Hinterrad oder auf das Vorderrad über einen Übertragungsweg einer menschlichen Antriebskraft zu übertragen. Der Motor 18 ist an dem Rahmen 20, dem Hinterrad oder dem Vorderrad des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. In einem Beispiel ist der Motor 18 mit einem Kraftübertragungsweg von der Kurbelwelle 12A bis zu dem ersten Drehkörper 26 verbunden. Es wird bevorzugt, dass der Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 18 und der Kurbelwelle 12A mit der Einwegkupplung versehen ist, so dass der Motor 18 nicht durch die Drehkraft des Eingangsdrehkörpers 12 in einem Fall gedreht wird, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 die Kurbelwelle 12A in Vorwärtsrichtung dreht. Das mit dem Motor 18 und der Antriebsschaltung 32 versehene Gehäuse kann mit anderen Komponenten als dem Motor 18 und der Antriebsschaltung 32, beispielsweise einem Untersetzungsgetriebe, das die Drehung des Motors 18 verlangsamt und ausgibt, versehen sein.
  • Die in 2 gezeigte Batterie 34 umfasst eine oder mehrere Batteriezellen. Die Batteriezelle umfasst eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 34 ist in dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen und versorgt andere elektrische Komponenten mit elektrischer Energie, wie etwa den Motor 18 und den Controller 50, die elektrisch über Drähte mit der Batterie 34 verbunden sind. Die Batterie 34 ist mit der Steuereinheit 52 verbunden, um mit der Steuereinheit 52 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Die Batterie 34 ist eingerichtet, um mit der Steuereinheit 52 zum Beispiel über eine Stromleitungskommunikation zu kommunizieren. Die Batterie 34 kann außerhalb des Rahmens 20 angebracht oder zumindest teilweise innerhalb des Rahmens 20 untergebracht sein.
  • Der in 2 gezeigte Kurbeldrehsensor 36 erfasst die Drehgeschwindigkeit des Eingangsdrehkörpers 12. Der Kurbeldrehsensor 36 ist an dem Gehäuse befestigt, das an dem Rahmen 20 oder dem Motor 18 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 36 umfasst einen Magnetsensor, der ein Signal ausgibt, das der Intensität eines Magnetfelds entspricht. Ein ringförmiger Magnet mit einem Magnetfeld, dessen Intensität in Umfangsrichtung geändert wird, ist an der Kurbelwelle 12A oder im Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen. Der Kurbelwellensensor 36 ist mit der Steuereinheit 52 verbunden, um mit der Steuereinheit 52 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Der Kurbeldrehsensor 36 gibt ein Signal, das der Drehgeschwindigkeit des Eingangsdrehkörpers 12 entspricht, an die Steuereinheit 52 aus.
  • Der Kurbeldrehsensor 36 kann an einem Element vorgesehen sein, das einstückig mit der Kurbelwelle 12A in dem Übertragungsweg der menschlichen Antriebskraft von der Kurbelwelle 12A zu dem ersten Drehkörper 26 gedreht wird. Der Kurbeldrehsensor 36 kann zum Beispiel an dem ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorgesehen sein, in dem zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 26 keine Einwegkupplung vorhanden ist.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 erfasst die Drehgeschwindigkeit des Rads. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung elektrisch mit der Steuereinheit 52 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 ist mit der Steuereinheit 52 verbunden, um mit der Steuereinheit 52 über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung zu kommunizieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 gibt das Signal, das der Drehgeschwindigkeit des Rades entspricht, an die Steuereinheit 52 aus. Die Steuereinheit 52 berechnet eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit des Rades. Die Steuereinheit 52 stoppt den Motor 18, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich dem vorbestimmten Wert wird. Der vorbestimmte Wert beträgt beispielsweise 25 km pro Stunde oder 45 km pro Stunde. Es wird bevorzugt, dass der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 eine magnetische Leitung aufweist, die durch einen Reed-Schalter oder ein Hall-Element gebildet wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 38 kann eingerichtet sein, um an einer Kettenstrebe 20B des Rahmens 20 befestigt zu sein, um einen am Hinterrad angebrachten Magneten zu erfassen, oder er kann eingerichtet sein, um an der Vordergabel 20A vorgesehen zu sein, um einen am Vorderrad angebrachten Magneten zu erfassen.
  • Der Drehmomentsensor 40 ist in dem Gehäuse, das den Motor 18 umfasst, vorgesehen. Der Drehmomentsensor 40 erfasst die menschliche Antriebskraft TA, die in den Eingangsdrehkörper 12 eingegeben wird. Der Drehmomentsensor 40 ist beispielsweise an der stromaufwärtigen Seite einer ersten Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen. Der Drehmomentsensor 40 umfasst einen Dehnungssensor, einen magnetoresistiven Sensor oder dergleichen. Der Dehnungssensor umfasst einen Dehnungsmessstreifen. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 40 den Dehnungssensor umfasst, ist der Dehnungssensor an einem Außenumfang des Drehkörpers vorgesehen, der in dem Leistungsübertragungsweg enthalten ist. Der Drehmomentsensor 40 kann einen drahtlosen oder drahtgebundenen Kommunikator umfassen. Der Kommunikator des Drehmomentsensors 40 ist eingerichtet, um mit der Steuereinheit 52 zu kommunizieren.
  • Der Controller 50 umfasst die Steuereinheit 52. In einem Beispiel umfasst der Controller 50 ferner einen Speicher 54. Die Steuereinheit 52 umfasst einen Prozessor, der im Voraus bestimmte Steuerprogramme ausführt. Der Prozessor umfasst zum Beispiel eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Die Steuereinheit 52 kann einen oder mehrere Mikrocomputer umfassen. Der Speicher 54 speichert verschiedene Steuerprogramme und Informationen, die für verschiedene Steuervorgänge verwendet werden. Der Speicher 54 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Die Steuereinheit 52 und der Speicher 54 sind beispielsweise in dem mit dem Motor 18 versehenen Gehäuse vorgesehen.
  • Die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18. Die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18 nach der in das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingegebenen menschlichen Antriebskraft TA. Die Steuereinheit 52 kann Steuerschaltungen umfassen, die an separaten Positionen angeordnet sind. Zum Beispiel können einige der Steuerschaltungen in der Steuereinheit 52 in dem Gehäuse vorgesehen sein, das den Motor 18 umfasst, und die übrigen Steuerschaltungen der Steuereinheit 52 können in einer Schaltvorrichtung vorgesehen sein. Die Steuereinheit 52 ist eingerichtet, um mehrere Steuerzustände mit unterschiedlichen Ausgabeeigenschaften des Motors 18 in Bezug auf eine menschliche Antriebskraft TA umzuschalten.
  • Die Steuereinheit 52 ist eingerichtet, um zwei Steuerzustände mit unterschiedlichen Ausgabeeigenschaften des Motors 18 in Bezug auf eine menschliche Antriebskraft TA umzuschalten. Die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18 so, dass das Verhältnis A der Ausgabe des Motors 18 zu der in das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingegebenen menschlichen Antriebskraft TA in jedem von zwei Steuerzuständen unterschiedlich ist. Das Verhältnis des Drehmoments der Ausgabe des Motors 18 zu dem Drehmoment der in das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 eingegebenen menschlichen Antriebskraft TA kann als das Verhältnis A bezeichnet werden. Das Verhältnis der Leistung (Watt) der Ausgabe des Motors 18 zu der Leistung (Watt) der menschlichen Antriebskraft, die in das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeugs 10 eingegebenen wird, kann als Verhältnis A bezeichnet werden. Die Leistung der menschlichen Antriebskraft wird durch Multiplizieren der menschlichen Antriebskraft TA mit der Kurbeldrehgeschwindigkeit berechnet. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 18 über das Untersetzungsgetriebe in einen Weg der menschlichen Antriebskraft eingegeben wird, wird die Ausgabe des Untersetzungsgetriebes als Ausgabe des Motors 18 festgelegt. Die beiden Steuerzustände umfassen einen ersten Steuerzustand, in dem das Verhältnis A ein erstes Verhältnis A1 ist und einen zweiten Steuerzustand, in dem das Verhältnis A ein zweites Verhältnis A2 ist, das größer als das erste Verhältnis A1 ist.
  • Die Steuereinheit 52 ist wahlweise auf den ersten Steuerzustand und den zweiten Steuerzustand einstellbar. Der erste Steuerzustand und der zweite Steuerzustand werden zum Beispiel durch Betätigen eines Betätigungsabschnitts (nicht gezeigt) umgeschaltet. Die Steuereinheit 52 stellt eine Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 18 so ein, dass sich die Ansprechgeschwindigkeit R in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft TA im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand unterscheidet. Die Ansprechgeschwindigkeit R wird als eine tatsächliche Änderungsrate der Ausgabe TM des Motors 18 in Bezug auf eine Änderung eines Werts eines Falles ausgedrückt, in dem die menschliche Antriebskraft TA mit dem Verhältnis A multipliziert wird, das für den Steuerzustand eingestellt ist. Die Steuereinheit 52 beginnt den Motor 18 anzutreiben, wenn die menschliche Antriebskraft TA größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert TAX ist.
  • In dem ersten Steuerzustand steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 entsprechend der menschlichen Antriebskraft TA. In dem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt wird, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors in Bezug auf die Änderung der menschlichen Antriebskraft TA in einer ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird. Die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 in einen ersten vorbestimmten Zustand wechselt. Der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst einen Drehbetrag DC der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste vorbestimmte Zustand ist ein Zustand, in dem der Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, einen ersten Drehbetrag DC1 erreicht. Die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 ist eine Zeitspanne, in der der Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, den ersten Drehbetrag DC1 erreicht.
  • In dem zweiten Steuerzustand steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 entsprechend der menschlichen Antriebskraft TA so, dass das Verhältnis A der Ausgabe des Motors 18 zur menschlichen Antriebskraft TA größer als im Fall des ersten Steuerzustands ist. In dem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R in einer zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2, die die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 umfasst, gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird, die niedriger als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 ist. Die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 umfasst eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 in einen zweiten vorbestimmten Zustand wechselt. Der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst einen Drehbetrag DC der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der zweite vorbestimmte Zustand ist ein Zustand, in dem der Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, einen zweiten Drehbetrag DC2 erreicht. Die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 ist eine Zeitspanne, in der der Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, den zweiten Drehbetrag DC2 erreicht.
  • Der erste vorbestimmte Zustand und der zweite vorbestimmte Zustand unterscheiden sich voneinander. Insbesondere sind der erste Drehbetrag DC1 und der zweite Drehbetrag DC2 auf unterschiedliche Werte eingestellt. Der erste Drehbetrag DC1 ist größer als der zweite Drehbetrag DC2. Vorzugsweise wird der erste Drehbetrag DC1 kleiner oder gleich 90°. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag DC2 kleiner als oder gleich 90°. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag DC2 kleiner als oder gleich 30°.
  • In einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R in der ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 gleich der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 wird. Wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. In einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist und die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. In einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass sich die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 nähert, wenn die Zeit während der ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 verstreicht.
  • In dem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2, die die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 umfasst, gleich der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 wird, welche sich von der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 unterscheidet. Wenn die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. In einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist und die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. In einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass sich die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 nähert, wenn die Zeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 verstreicht.
  • Die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 unterscheidet sich von der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 und der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2. Die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ist schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 und die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2.
  • Wie in 3 gezeigt ist, umfasst die Steuereinheit 52 ferner einen Filter 56, der die Ansprechgeschwindigkeit R des Motors 18 ändert. Die Steuereinheit 52 ändert die Ansprechgeschwindigkeit R durch Ändern einer Verstärkung G des Filters 56 Die Steuereinheit 52 umfasst ferner eine Kurbelstopp-Bestimmungseinheit 58, eine Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60, eine Motorantrieb-Bestimmungseinheit 62, eine Filtertabelle 64, eine Motorleistung-Berechnungseinheit 66 und eine Motorsteuereinheit 68.
  • Die Kurbelstopp-Bestimmungseinheit 58 bestimmt aus einer Ausgabe des Kurbeldrehsensors 36, ob die Drehung der Kurbelwelle 12A angehalten ist. Die Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60 berechnet den Drehbetrag DC aus der Ausgabe des Kurbeldrehsensors 36 in einem Fall, in dem die Drehung der Kurbelwelle 12A von einem Zustand beginnt, in dem die Drehung der Kurbelwelle 12A angehalten ist. Die Motorantrieb-Bestimmungseinheit 62 bestimmt, ob der Motor 18 angetrieben wird. Der Verbindungszustand zwischen der Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60 und der Filtertabelle 64 wird entsprechend den Bestimmungsergebnissen der Kurbelstopp-Bestimmungseinheit 58 und der Motorantrieb-Bestimmungseinheit 62 umgeschaltet. Genauer gesagt, wenn die Kurbelstopp-Bestimmungseinheit 58 bestimmt, dass die Drehung der Kurbelwelle 12A angehalten ist, sind die Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60 und der Filtertabelle 64 nicht miteinander verbunden. Wenn die Motorantrieb-Bestimmungseinheit 62 bestimmt, dass die Drehung der Kurbelwelle 12A angehalten ist, werden die Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60 und die Filtertabelle 64 miteinander verbunden, und die Ausgabe der Kurbeldrehbetrag-Berechnungseinheit 60 wird in die Filtertabelle 64 eingegeben.
  • Wie in 4 gezeigt, wird in der Filtertabelle 64 die Verstärkung G so eingestellt, dass sie zunimmt, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel zunimmt. Wie durch eine durchgezogene Linie L11 in 4 angedeutet, wird eine erste Verstärkung G1 in dem ersten Steuerzustand in einem Fall auf 0% gesetzt, in dem der Drehbetrag DC der Kurbel 0 ist. Die erste Verstärkung G1 wird linear erhöht, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel zunimmt und wird auf 100% gesetzt, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel der erste Drehbetrag DC1 wird. Die erste Verstärkung G1 kann schrittweise erhöht werden, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel zunimmt oder exponentiell zunimmt. Wie durch eine durchgezogene Linie L21 in 4 angezeigt ist, wird eine zweite Verstärkung G2 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall auf 0% gesetzt, in dem der Drehbetrag DC der Kurbel 0 ist. Die zweite Verstärkung G2 wird linear erhöht, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel zunimmt und wird auf 100% gesetzt, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel der zweite Drehbetrag DC2 wird. Die zweite Verstärkung G2 kann stufenweise erhöht werden, wenn der Drehbetrag DC der Kurbel zunimmt, oder kann exponentiell ansteigen.
  • Der Filter 56 filtert die Ausgabe der Motorausgabe-Berechnungseinheit 66 entsprechend der Ausgabe der Filtertabelle 64. Insbesondere gibt der Filter 56 an die Motorsteuereinheit 68 die Ausgabe TM des Motors 18 aus, die durch Multiplizieren der Verstärkung G, die von der Filtertabelle 64 ausgegeben wird, mit der Ausgabe TMX des Motors 18 erhalten wird, die durch Multiplizieren der durch die Motorausgabe-Berechnungseinheit 66 berechneten menschlichen Antriebskraft TA mit dem für jeden Steuerzustand eingestellten Verhältnis A erhalten wird. Die Motorsteuereinheit 68 gibt ein Steuersignal an die Antriebsschaltung 32 aus, so dass die Ausgabe des Motors 18 gleich der Ausgabe TM des Motors 18 wird.
  • Wenn sich die Verstärkung G 100% nähert, nähert sich die Ansprechgeschwindigkeit R der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3. Es wird bevorzugt, dass die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 durch ein Filter eingestellt wird, das sich vom Filter 56 unterscheidet. Die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 kann eine achte Ansprechgeschwindigkeit R8 und eine neunte Ansprechgeschwindigkeit R9 enthalten. Die achte Ansprechgeschwindigkeit R8 wird in einem Fall verwendet, in dem die menschliche Antriebskraft TA erhöht wird. Die neunte Ansprechgeschwindigkeit R9 wird in einem Fall verwendet, in dem die menschliche Antriebskraft TA abnimmt. Es wird bevorzugt, dass die neunte Ansprechgeschwindigkeit R9 langsamer ist als die achte Ansprechgeschwindigkeit R8. Die neunte Ansprechgeschwindigkeit R9 kann langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 sein. Das Filter zum Einstellen der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 umfasst beispielsweise eine Zeitkonstante, und die achte Ansprechgeschwindigkeit R8 und die neunte Ansprechgeschwindigkeit R9 werden durch Umschalten der im Filter verwendeten Zeitkonstante umgeschaltet.
  • In dem ersten Steuerzustand stellt die Steuereinheit 52 die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 in einem Fall ein, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist, um schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 in einem Fall zu sein, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist. Insbesondere wird der erste Drehbetrag DC1 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist, kleiner als der erste Drehbetrag DC1 in einem Fall eingestellt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist. Wie beispielsweise durch eine einfach gestrichelte Linie L12 in 4 gezeigt ist, wird die erste Verstärkung G1 in dem ersten Steuerzustand für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist, eingestellt, um 100% früher als die erste Verstärkung G1 in dem ersten Steuerzustand zu erreichen, der in 4 durch eine durchgezogene Linie L11 angegeben ist, und in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist. Es wird bevorzugt, dass die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 auf einen Wert eingestellt wird, der größer als 0 und nahe 0 ist. In einem Fall, in dem die Drehung der Kurbel von einem Zustand beginnt, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 aufhört, zu fahren, wird die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 für eine Fahrzeuggeschwindigkeit V eingestellt, die niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist. In einem Fall, in dem die Drehung der Kurbel von einem Zustand beginnt, in dem die Kurbel vorübergehend angehalten wird, während das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, wird die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit V eingestellt, die größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist.
  • Die Steuereinheit 52 stellt die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 in einem Zustand ein, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist und der Motor 18 angetrieben wird, um in einem Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 niedriger als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist und der Motor 18 nicht angetrieben wird, nicht schneller als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 zu sein. Insbesondere wird der zweite Drehbetrag DC2 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, eingestellt, um kleiner als der zweite Drehbetrag DC2 in einem Fall zu sein, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist. Wie beispielsweise durch eine einfach gestrichelte Linie L22 in 4 gezeigt, wird die zweite Verstärkung G2 in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, eingestellt, um 100% früher als die zweite Verstärkung G2 in dem zweiten Steuerzustand, der in 4 durch eine durchgezogene Linie L21 angegeben ist, in einem Fall zu erreichen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V niedriger als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist. Es wird bevorzugt, dass die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 auf einen Wert größer als 0 und nahe 0 eingestellt wird. Die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 kann gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 sein. In einem Fall, in dem die Drehung der Kurbel von einem Zustand aus beginnt, in dem das Fahren des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 angehalten ist, wird die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 eingestellt, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit V geringer als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist. In einem Fall, in dem die Drehung der Kurbel von einem Zustand aus beginnt, in dem die Kurbel vorübergehend in einem Zustand stoppt, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, wird die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit V eingestellt, die größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist.
  • Ein Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Wenn elektrische Energie von einer Batterie 34 der Steuereinheit 52 zugeführt wird, startet die Steuereinheit 52 den Vorgang und der Vorgang geht zu Schritt S11 des in 5 gezeigten Flussdiagramms über. Solange elektrische Energie zugeführt wird, führt die Steuereinheit 52 eine Verarbeitung von Schritt S11 in vorbestimmten Zyklen aus.
  • Im Schritt S11 bestimmt die Steuereinheit 52, ob die Drehung der Kurbel begonnen hat oder nicht. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Drehung der Kurbel nicht begonnen hat, beendet die Steuereinheit 52 die Verarbeitung. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Drehung der Kurbel begonnen hat, fährt der Vorgang mit Schritt S12 fort. Die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Drehung der Kurbel beispielsweise in mindestens einem von einem Fall, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbel von 0 auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit oder mehr geändert wurde, und einem Fall, in dem ein Drehwinkel der Kurbel um einen vorbestimmten Betrag oder mehr geändert wurde, begonnen hat.
  • Im Schritt S12 bestimmt die Steuereinheit 52, ob der Antrieb des Motors 18 begonnen hat oder nicht. Die Steuereinheit 52 wiederholt Schritt S12, bis bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 18 begonnen hat. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 im Schritt S12 bestimmt, dass der Antrieb des Motors 18 begonnen hat, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S13 fort.
  • Im Schritt S13 bestimmt die Steuereinheit 52, ob sich der Steuerzustand im ersten Steuerzustand befindet oder nicht. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass sich der Steuerzustand im ersten Steuerzustand befindet, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S14 über. Im Schritt S14 stellt die Steuereinheit 52 die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S15 fort. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V niedriger als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist, stellt die Steuereinheit 52 beispielsweise die Verstärkung G entsprechend der durchgezogenen Linie L11 in 4 und dem Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt ein, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist, stellt die Steuereinheit 52 die Verstärkung G entsprechend der einfach gestrichelten Linie L12 in 4 und dem Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt ein, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden.
  • Im Schritt S15 bestimmt die Steuereinheit 52, ob die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstrichen ist. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Verarbeitung der Schritte S14 und S15, bis die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 52 im Schritt S12 in einem Fall, in dem die Zeitspanne ab dem Start des Antreibens des Motors 18 größer als oder gleich der ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 ist, dass die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstrichen ist. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S16 fort. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet dann die Verarbeitung.
  • In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 im Schritt S13 bestimmt, dass der Steuerzustand nicht in dem ersten Steuerzustand ist, das heißt, der Steuerzustand in dem zweiten Steuerzustand ist, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S17 fort. Im Schritt S17 stellt die Steuereinheit 52 die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S18 fort. Wenn zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit V geringer als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, stellt die Steuereinheit 52 die Verstärkung G entsprechend der durchgezogenen Linie L21 in 4 und dem Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Zeitpunkt ein, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer als oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit V2 ist, stellt die Steuereinheit 52 die Verstärkung G entsprechend der einfach gestrichelten Linie L22 in 4 und dem Drehbetrag DC der Kurbel ab dem Beginn des Antriebs des Motors 18 ein.
  • Im Schritt S18 bestimmt die Steuereinheit 52, ob die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstrichen ist oder nicht. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Schritte S17 und S18, bis die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 52 im Schritt S12 in einem Fall, in dem die Zeitspanne ab dem Start des Antreibens des Motors 18 größer als oder gleich der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 ist, dass die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstrichen ist, und fährt mit Schritt S16 fort. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet die Verarbeitung.
  • Bezugnehmend auf die 6A und 6B wird nun ein Beispiel einer Änderung in der Ausgabe TM des Motors 18 beschrieben, die sich aus einem Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R ergibt. Eine durchgezogene Linie L31 in 6B zeigt die Änderung der Ausgabe TM des Motors 18 im ersten Steuerzustand an. Die durchgezogene Linie L32 in 6B zeigt eine Änderung in der Ausgabe TM des Motors 18 im zweiten Steuerzustand an. Eine doppelt gestrichelte Linie L41 in 6B zeigt die Änderung des Wertes an, die durch Multiplizieren der menschlichen Antriebskraft TA mit dem Verhältnis A im ersten Steuerzustand erhalten wird. Eine doppelt gestrichelte Linie L42 in 6B zeigt eine Änderung des Wertes an, der durch Multiplizieren der menschlichen Antriebskraft TA mit dem Verhältnis A im zweiten Steuerzustand erhalten wird.
  • Wenn die menschliche Antriebskraft TA den vorbestimmten Wert TAX erreicht, nachdem die Drehung der Kurbel gestartet wurde, wird der Antrieb des Motors 18 gestartet, und die Ausgabe TM des Motors 18 beginnt zu steigen, wenn sich die menschliche Antriebskraft TA erhöht.
  • Wie durch die durchgezogene Linie L31 angedeutet, wird in dem ersten Steuerzustand ab dem Zeitpunkt, zu dem das Antreiben des Motors 18 beginnt, bis zum Zeitpunkt, zu dem die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, die Ausgabe TM des Motors 18 mit einer Verzögerung von dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L41 erhöht. Im ersten Steuerzustand nähert sich die Ausgabe TM des Motors 18 während der ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L41, wenn die Zeit verstreicht. Wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, wird der Ausgabe TM des Motors 18 im Wesentlichen gleich dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L41. Die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18 bei der achten Ansprechgeschwindigkeit R8, bis die Kurbel einen oberen Totpunkt und einen unteren Totpunkt erreicht. Wenn die Kurbel weiter gedreht wird und einen von dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt erreicht und die menschliche Antriebskraft TA abnimmt, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 mit der neunten Ansprechgeschwindigkeit R9, die langsamer als die achte Ansprechgeschwindigkeit R8 ist.
  • Wie durch die durchgezogene Linie L32 angedeutet ist, wird in dem zweiten Steuerzustand ab dem Beginn des Antriebs des Motors 18 bis zum Ablauf der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 die Ausgabe TM des Motors 18 mit einer Verzögerung von dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L42 erhöht. Im zweiten Steuerzustand nähert sich die Ausgabe TM des Motors 18 während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L42, wenn die Zeit verstreicht. Wenn die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht, wird der Ausgabe TM des Motors 18 im Wesentlichen gleich dem Wert der doppelt gestrichelten Linie L42. Die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18 bei der achten Ansprechgeschwindigkeit R8, bis die Kurbel einen von einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt erreicht. Wenn die Kurbel weiter gedreht wird und einen von dem oberen Totpunkt und dem unteren Totpunkt erreicht und die menschliche Antriebskraft TA abnimmt, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 mit der neunten Ansprechgeschwindigkeit R9, die langsamer als die achte Ansprechgeschwindigkeit R8 ist.
  • Zweite Ausführungsform
  • Ein Controller 50 nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 7 bis 9 beschrieben. Da der Controller 50 nach der zweiten Ausführungsform derselbe wie der Controller 50 nach der ersten Ausführungsform ist, mit Ausnahme des Vorgangs zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der ein mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bergauf fährt, werden den Komponenten, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform, dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • Der Controller 50 umfasst ferner einen Detektor 70, der einen Winkel der Straßenoberfläche erfasst, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt. Der Detektor 70 umfasst in einem Beispiel einen Neigungssensor. Ein Beispiel für den Neigungssensor ist ein Gyroskopsensor. In einem anderen Beispiel umfasst der Detektor 70 eine Empfangseinheit für ein globales Positionierungssystem (GPS). Die Steuereinheit 52 berechnet den Winkel der Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, entsprechend der/den von der GPS-Empfangseinheit erfassten GPS-Information(en) und einem Straßenoberflächengradienten, der in der/den zuvor in einem Speicher 54 gespeicherten Karteninformation(en) enthalten ist. In einem anderen Beispiel ist der Detektor 70 ein Sensor, der einen Nickwinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Sensor, der den Nickwinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst, kann ein Beschleunigungssensor für eine oder mehrere Achsen oder ein Gyroskopsensor für eine oder mehrere Achsen sein.
  • In dem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel B1 ist, steuert die Steuereinheit 52 einen Motor 18 so, dass eine erste Ansprechgeschwindigkeit R1 gleich einer vierten Ansprechgeschwindigkeit R4 wird und steuert den Motor 18 so, dass eine zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 gleich einer fünften Ansprechgeschwindigkeit R5 wird. Die vierte Ansprechgeschwindigkeit R4 ist schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit R5 ist schneller als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2. Die vierte Ansprechgeschwindigkeit R4 und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit R5 können einander gleich sein. Die vierte Ansprechgeschwindigkeit R4 und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit R5 unterscheiden sich von der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3. Der vorbestimmte Winkel B1 wird durch einen Absolutwert dargestellt.
  • Ein Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R wird nun unter Bezugnahme auf die 5, 8, and 9 beschrieben. In dem vorliegenden Vorgang wird nach einer positiven Bestimmung im Schritt S13 in 5 der Schritt S21 ausgeführt. Nach einer negativen Bestimmung im Schritt S13 wird ferner Schritt S24 ausgeführt.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S13 bestimmt, dass der Steuerzustand ein erster Steuerzustand ist, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S21 fort und bestimmt, ob die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, keine Steigung größer als der vorbestimmte Winkel B1 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S14 über.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S21 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung mit dem vorbestimmten Winkel B1 oder größer ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S22 über. Im Schritt S22 stellt die Steuereinheit 52 die vierte Ansprechgeschwindigkeit R4 entsprechend einer Fahrzeuggeschwindigkeit V und einem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S23 fort. Im Schritt S23 bestimmt die Steuereinheit 52, ob eine vierte vorbestimmte Zeitspanne S4 verstrichen ist. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Verarbeitung der Schritte S22 und S23, bis die vierte vorbestimmte Zeitspanne S4 verstrichen ist. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die vierte vorbestimmte Zeitspanne S4 verstrichen ist, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S16 fort. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet dann die Verarbeitung.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S13 bestimmt, dass der Steuerzustand kein erster Steuerzustand ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S24 über und die Steuereinheit 52 bestimmt, ob die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, keine Steigung größer als der vorbestimmte Winkel B1 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S17 über.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S24 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S25 über. Im Schritt S25 stellt die Steuereinheit 52 die fünfte Ansprechgeschwindigkeit R5 entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S26 fort. Im Schritt S26 bestimmt die Steuereinheit 52, ob eine fünfte vorbestimmte Zeitspanne S5 verstreicht. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Verarbeitung der Schritte S25 und S26, bis die fünfte vorbestimmte Zeitspanne S5 verstrichen ist. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die fünfte vorbestimmte Zeitspanne S5 verstrichen ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 über. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet dann die Verarbeitung.
  • Dritte Ausführungsform
  • Ein Controller 50 nach einer dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 10 and 11 beschrieben. Da der Controller 50 nach der dritten Ausführungsform derselbe wie der Controller 50 nach der zweiten Ausführungsform ist, mit Ausnahme einer Verarbeitung zum Ändern einer Ansprechgeschwindigkeit R in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle ist, wird den Komponenten, die dieselben sind wie die entsprechenden Komponenten der zweiten Ausführungsform, dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • In dem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle ist, das größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel B2 ist, steuert die Steuereinheit 52 einen Motor 18 so, dass eine erste Ansprechgeschwindigkeit R1 gleich einer sechsten Ansprechgeschwindigkeit R6 wird und steuert den Motor 18 so, dass eine zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 gleich einer siebten Ansprechgeschwindigkeit R7 wird. Die sechste Ansprechgeschwindigkeit R6 ist langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 und die siebte Ansprechgeschwindigkeit R7 ist schneller als die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2. Die sechste Ansprechgeschwindigkeit R6 kann gleich der siebten Ansprechgeschwindigkeit R7 sein. Die sechste Ansprechgeschwindigkeit R6 und die siebte Ansprechgeschwindigkeit R7 unterscheiden sich von der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3. Der vorbestimmte Winkel B2 wird durch einen Absolutwert dargestellt.
  • Eine Verarbeitung zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R wird nun unter Bezugnahme auf die 5, 10, und 11 beschrieben. In dem vorliegenden Vorgang wird nach einer positiven Bestimmung im Schritt S13 in 5 der Schritt S31 durchgeführt. Nach einer negativen Bestimmung im Schritt S13 wird der Schritt S34 durchgeführt.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S13 bestimmt, dass der Steuerzustand ein erster Steuerzustand ist, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S31 fort und bestimmt, ob die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist. In einem Fall, in dem die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, kein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S14 über.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S31 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle ist, das größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S32 weiter. Im Schritt S32 stellt die Steuereinheit 52 die sechste Ansprechgeschwindigkeit R6 entsprechend einer Fahrzeuggeschwindigkeit V und einem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S33 fort. Im Schritt S33 bestimmt die Steuereinheit 52, ob eine sechste vorbestimmte Zeitspanne S6 verstrichen ist. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Verarbeitung der Schritte S32 und S33, bis die sechste vorbestimmte Zeitspanne S6 verstreicht. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die sechste vorbestimmte Zeitspanne S6 verstrichen ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 über. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet dann die Verarbeitung.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S13 bestimmt, dass der Steuerzustand kein erster Steuerzustand ist, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S34 fort und bestimmt, ob die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, kein Gefälle größer als der vorbestimmte Winkel B2 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S17 über.
  • Wenn die Steuereinheit 52 im Schritt S34 bestimmt, dass die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle ist, das größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S35 über. Im Schritt S35 stellt die Steuereinheit 52 die siebte Ansprechgeschwindigkeit R7 entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Drehbetrag DC der Kurbel ein. Dann fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S36 fort. Im Schritt S36 bestimmt die Steuereinheit 52, ob eine siebte vorbestimmte Zeitspanne S7 verstrichen ist. Die Steuereinheit 52 wiederholt die Verarbeitung der Schritte S35 und S36, bis die siebte vorbestimmte Zeitspanne S7 verstreicht. Wenn die Steuereinheit 52 bestimmt, dass die siebte vorbestimmte Zeitspanne S7 verstrichen ist, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 weiter. Im Schritt S16 stellt die Steuereinheit 52 die Ansprechgeschwindigkeit R auf die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 ein und beendet dann die Verarbeitung.
  • Modifizierte Beispiele
  • Die Beschreibung, die sich auf die vorstehenden Ausführungsformen bezieht, veranschaulicht ohne die Absicht einzuschränken, beispielhaft eine anwendbare Form eines Controllers für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung. Zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ist der Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf modifizierte Beispiele der vorstehenden Ausführungsformen, die nachstehend beschrieben sind, und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht widersprechen, anwendbar. In den nachstehenden modifizierten Beispielen werden den Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der vorstehenden Ausführungsformen identisch sind, dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • In der ersten Ausführungsform kann die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 so eingestellt werden, dass sie schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 ist. In einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt wird, steuert die Steuereinheit 52 den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird, wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, während der zweite Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit 52 steuert den Motor 18 so, dass die Ansprechgeschwindigkeit R in dem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht, gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. Daher ist es während der ersten vorbestimmten Zeitspanne S1 und der zweiten vorbestimmten Zeitspanne S2 möglich, den Motor für den Fahrzustand sowohl im ersten Steuerzustand als auch im zweiten Steuerzustand geeignet zu steuern.
  • In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann die Steuereinheit 52 in dem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, die Ansprechgeschwindigkeit R so steuern, dass sie, selbst nachdem die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 verstreicht, gleich der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 ist.
  • In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann die Steuereinheit 52 in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, die Ansprechgeschwindigkeit R so steuern, dass sie, selbst nachdem die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 verstreicht, gleich der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 ist.
  • In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann die Steuereinheit 52 in einem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist, der Controller 52 den Motor 18 so steuern, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 gleich der vierten Ansprechgeschwindigkeit R4 wird, und den Motor 18 so steuern, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 gleich der fünften Ansprechgeschwindigkeit R5 wird. In einem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist, kann die Steuereinheit 52 den Motor 18 so steuern, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 gleich der sechsten Ansprechgeschwindigkeit R6 wird, und den Motor 18 so steuern, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 gleich der siebten Ansprechgeschwindigkeit R7 wird. Insbesondere kann der Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R, der in 5 der ersten Ausführungsform gezeigt ist, modifiziert werden, um mindestens einen Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R, der in den 8 und 9 der zweiten Ausführungsform gezeigt ist, und ein Verfahren zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R, das in den 8 und 10 und 11 der zweiten Ausführungsform gezeigt ist, hinzuzufügen.
  • In der zweiten Ausführungsform kann die Steuereinheit 52 in einem Fall, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B2 ist, den Motor 18 so steuern, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 gleich der sechsten Ansprechgeschwindigkeit R6 wird, und den Motor 18 so steuern, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit R2 gleich der siebten Ansprechgeschwindigkeit R7 wird. Insbesondere kann der Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R, der in den 8 und 9 der zweiten Ausführungsform gezeigt ist, modifiziert werden, um den Vorgang zum Ändern der Ansprechgeschwindigkeit R hinzuzufügen, der in den 10 und 11 der zweiten Ausführungsform gezeigt ist.
  • In der zweiten Ausführungsform können die vierte Ansprechgeschwindigkeit R4 und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit R5 gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 sein, und die Steuereinheit 52 kann den Motor 18 so steuern, dass die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 in einem Fall ist, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, eine Steigung ist, die größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist.
  • In der dritten Ausführungsform können die sechste Ansprechgeschwindigkeit R6 und die siebte Ansprechgeschwindigkeit R7 gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 sein, und die Steuereinheit 52 kann den Motor 18 so steuern, dass die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 in einem Fall ist, in dem die Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, ein Gefälle größer als oder gleich dem vorbestimmten Winkel B1 ist.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 mindestens die Drehgeschwindigkeit der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und den Drehbetrag des Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und die Fahrentfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 anstelle von oder zusätzlich zu dem Drehbetrag der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfassen. In einem Fall, in dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 die Drehgeschwindigkeit der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst, umfasst der erste vorbestimmte Zustand einen Zustand, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich der ersten Geschwindigkeit ist, und der zweite vorbestimmte Zustand umfasst einen Zustand, in dem die Drehgeschwindigkeit der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich der zweiten Geschwindigkeit ist. In einem Fall, in dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 den Drehbetrag des Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst, umfasst der erste vorbestimmte Zustand einen Zustand, in dem der Drehbetrag des Rades gleich einer ersten Drehung ist, und der zweite vorbestimmte Zustand umfasst einen Zustand, in dem der Drehbetrag des Rades gleich einem zweiten Drehbetrag ist. In einem Fall, in dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 die Fahrentfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 umfasst, umfasst der erste vorbestimmte Zustand einen Zustand, in dem die Fahrentfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 einer ersten Entfernung entspricht, und der zweite vorbestimmte Zustand umfasst einen Zustand, in dem die Fahrentfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich einer zweiten Entfernung ist.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 eine Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, an dem sich die Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu drehen beginnt, bis zum Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 den ersten vorbestimmter Zustand erreicht, umfassen. Beispielsweise führt die Steuereinheit 52 im Schritt S15 in 5 die Verarbeitung der Schritte S14 und S15 ab dem Zeitpunkt aus, an dem bestimmt wird, dass die Kurbel im Schritt S11 zu drehen begonnen hat, bis zum Zeitpunkt, zu dem der Drehbetrag der Kurbel gleich dem ersten Drehbetrag DC1 wird, und wenn der Drehbetrag der Kurbel gleich dem ersten Drehbetrag DC1 wird, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 weiter. In diesem modifizierten Beispiel kann die Steuereinheit 52 beginnen, den Motor 18 anzutreiben, wenn die Kurbel beginnt, sich zu drehen.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 eine Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem sich die Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu drehen beginnt, bis zum Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 den zweiten vorbestimmten Zustand erreicht, umfassen. Zum Beispiel führt die Steuereinheit 52 im Schritt S17 von 5 die Verarbeitung der Schritte S16 und S17 ab dem Zeitpunkt aus, zu dem bestimmt wird, dass die Kurbel im Schritt S11 zu drehen begonnen hat, bis zum Zeitpunkt, zu dem der Drehbetrag der Kurbel gleich dem zweiten Drehbetrag DC2 wird, und wenn der Drehbetrag der Kurbel gleich dem zweiten Drehbetrag DC2 wird, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 weiter. In diesem modifizierten Beispiel kann die Steuereinheit 52 beginnen, den Motor 18 anzutreiben, wenn die Kurbel beginnt, sich zu drehen.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 eine Zeitspanne von dem Start des Antreibens des Motors 18 bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die erste Zeitspanne, die im Voraus bestimmt wird, verstreicht, umfassen. In dem Fall, in dem die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 auf eine erste Zeitspanne eingestellt ist, führt die Steuereinheit 52 im Schritt S15 in 5 die Schritte S14 und S15 ab dem Zeitpunkt an, zu dem der Antrieb des Motors 18 gestartet wird, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die erste Zeitspanne, die im Voraus bestimmt wird, verstreicht. Wenn die im Voraus bestimmte erste Zeitspanne verstreicht, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 über.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor 18 beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die im Voraus bestimmte zweite Zeitspanne verstreicht, umfassen. In dem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 in der Verarbeitung von Schritt S17 in 5 auf eine zweite Zeitspanne eingestellt wird, führt die Steuereinheit 52 beispielsweise die Verarbeitung der Schritte S17 und S18 ab einem Zeitpunkt aus, zu dem der Motor 18 beginnt angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die im Voraus bestimmte zweite Zeitspanne verstreicht, und wenn die im Voraus bestimmte zweite Zeitspanne verstreicht, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 über.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 eine Zeitspanne ab dem Zeitpunkt des Beginns des Antreibens des Motors 18 nach dem Beginn der Drehung der Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die dritten Zeitspanne, die im Voraus festgelegt wurde, verstreicht, umfassen. Beispielsweise führt in einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Zeitspanne S1 im Schritt S15 von 5 auf eine dritte Zeitspanne eingestellt wird, die Steuereinheit 52 die Schritte S14 und S15 ab dem Zeitpunkt aus, zu dem im Schritt S11 festgestellt wird, dass die Kurbel begonnen hat, zu drehen, bis zum Zeitpunkt, zu dem die dritte Zeitspanne, die im Voraus bestimmt wurde, verstreicht. Wenn die dritte Zeitspanne verstreicht, fährt die Steuereinheit 52 mit Schritt S16 fort. In diesem modifizierten Beispiel kann die Steuereinheit 52 den Antrieb des Motors 18 beginnen, wenn sich die Kurbel zu drehen beginnt.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 eine Zeitspanne ab dem Zeitpunkt, zu dem der Antrieb des Motors 18 beginnt, nachdem die Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beginnt, sich zu drehen, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine vierte Zeitspanne verstreicht, die im Voraus bestimmt wird, umfassen. Beispielsweise in einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Zeitspanne S2 im Schritt S17 von 5 auf die vierte Zeitspanne eingestellt wird, führt die Steuereinheit 52 die Schritte S17 und S18 ab dem Zeitpunkt aus, zu dem sie bestimmt, dass die Kurbel im Schritt S11 zu drehen begonnen hat, bis zum Zeitpunkt, zu dem die im Voraus bestimmte vierte Zeitspanne verstreicht. Wenn die im Voraus bestimmte vierte Zeitspanne verstreicht, geht die Steuereinheit 52 zu Schritt S16 über. In diesem modifizierten Beispiel kann die Steuereinheit 52 beginnen, den Motor 18 anzutreiben, wenn die Kurbel beginnt, sich zu drehen.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann die erste Ansprechgeschwindigkeit R1 dieselbe wie die dritte Ansprechgeschwindigkeit R3 sein. In diesem Fall kann in dem ersten Steuerzustand, in dem das Verhältnis A niedriger als in dem zweiten Steuerzustand ist, die Ausgabe des Motors 18 in einem Fall früh erhöht werden, in dem die menschliche Antriebskraft TA erhöht wird.
  • In jeder der Ausführungsformen und ihren modifizierten Beispielen kann mindestens eine von der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 und der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 so eingestellt werden, dass sie schneller als oder gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 wird. In diesem Fall kann mindestens eine von der ersten Ansprechgeschwindigkeit R1 und der zweiten Ansprechgeschwindigkeit R2 so eingestellt werden, dass sie schneller als oder gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit R3 ist, indem die Verstärkung G auf 100% oder mehr eingestellt wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 10)
    mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
    18)
    Motor,
    50)
    Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
    52)
    Steuereinheit,
    56)
    Filter
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2017252369 [0001]

Claims (19)

  1. Steuervorrichtung beziehungsweise Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, wobei der Controller umfasst: eine Steuereinheit, die einen Motor steuert, der zur Unterstützung des Vortriebs des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verwendet wird, wobei die Steuereinheit wahlweise auf einen ersten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, und auf einen zweiten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, so dass ein Verhältnis einer Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als jenes des ersten Steuerzustands ist, einstellbar ist, in einem in dem ersten Steuerzustand eingestellten Fall die Steuereinheit den Motor so steuert, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft während einer ersten vorbestimmten Zeitspanne gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird, und in einem in dem zweiten Steuerzustand eingestellten Fall die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit während einer zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die erste vorbestimmte Zeitspanne umfasst, gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, die langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist.
  2. Controller nach Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte erste Zeitspanne verstreicht, umfasst und die zweite vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte zweite Zeitspanne verstreicht, umfasst.
  3. Controller nach Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen ersten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst und die zweite vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst.
  4. Controller nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuereinheit beginnt, den Motor in einem Fall anzutreiben, in dem die menschliche Antriebskraft größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert wird.
  5. Controller nach Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, nach dem Beginn des Drehens einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte dritte Zeitspanne verstreicht, umfasst und die zweite vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem der Motor beginnt, nach dem Beginn des Drehens einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs angetrieben zu werden, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine im Voraus bestimmte vierte Zeitspanne verstreicht, umfasst.
  6. Controller nach Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem die Drehung einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen ersten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst, die zweite vorbestimmte Zeitspanne eine Zeitspanne ab einem Zeitpunkt, zu dem die Drehung einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs beginnt, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in einen zweiten vorbestimmten Zustand wechselt, umfasst.
  7. Controller nach Anspruch 3 oder 6, wobei der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mindestens eines von einem Drehbetrag einer Kurbel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Drehgeschwindigkeit der Kurbel eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Drehbetrag eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der zurückgelegten Entfernung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs umfasst.
  8. Controller nach einem der Ansprüche 3, 6 und 7, wobei der erste vorbestimmte Zustand und der zweite vorbestimmte Zustand voneinander abweichen.
  9. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die erste vorbestimmte Zeitspanne in einem Fall verstreicht, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, und die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit wird, wenn die zweite vorbestimmte Zeitspanne in einem Fall verstreicht, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist.
  10. Controller nach Anspruch 9, wobei: in einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass sich die erste Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, wenn die Zeit während der ersten vorbestimmten Zeitspanne verstreicht; in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass sich die zweite Ansprechgeschwindigkeit der dritten Ansprechgeschwindigkeit nähert, wenn die Zeit während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne verstreicht.
  11. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei in einem Fall, der in den ersten Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit für einen Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs größer als oder gleich einer ersten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die erste Ansprechgeschwindigkeit von der ersten Ansprechgeschwindigkeit für einen Fall erhöht, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs geringer als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
  12. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei für einen Zustand, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne größer als oder gleich einer zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, während der Motor nicht angetrieben wird, die Steuereinheit die zweite Ansprechgeschwindigkeit von der zweiten Ansprechgeschwindigkeit für einen Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der zweiten vorbestimmten Zeitspanne geringer als die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit ist, während der Motor nicht angetrieben wird, erhöht.
  13. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei: in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, eine Steigung größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit gleich einer vierten Ansprechgeschwindigkeit wird, und den Motor so steuert, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit gleich einer fünften Ansprechgeschwindigkeit wird; und die vierte Ansprechgeschwindigkeit schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist; und die fünfte Ansprechgeschwindigkeit schneller als die zweite Ansprechgeschwindigkeit ist.
  14. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei: in einem Fall, in dem eine Straßenoberfläche, auf der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, ein Gefälle größer als oder gleich einem vorbestimmten Winkel ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die erste Ansprechgeschwindigkeit gleich einer sechsten Ansprechgeschwindigkeit wird, und den Motor so steuert, dass die zweite Ansprechgeschwindigkeit gleich einer siebten Ansprechgeschwindigkeit wird; und die sechste Ansprechgeschwindigkeit langsamer als die erste Ansprechgeschwindigkeit ist; und die siebte Ansprechgeschwindigkeit langsamer als die zweite Ansprechgeschwindigkeit ist.
  15. Controller nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Steuereinheit ferner einen Filter umfasst, der eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors ändert.
  16. Controller nach Anspruch 15, wobei die Steuereinheit eine Verstärkung des Filters ändert, um die Ansprechgeschwindigkeit zu ändern.
  17. Controller für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, wobei der Controller umfasst: eine Steuereinheit, die einen Motor steuert, der zur Unterstützung des Vortriebs des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs verwendet wird, wobei die Steuereinheit wahlweise auf einen ersten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, und einen zweiten Steuerzustand, der den Motor entsprechend der menschlichen Antriebskraft steuert, so dass ein Verhältnis einer Ausgabe des Motors zur menschlichen Antriebskraft größer als jenes des ersten Steuerzustands wird, einstellbar ist, in einem Fall, in dem der erste Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass eine Ansprechgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft während einer ersten vorbestimmten Zeitspanne gleich einer ersten Ansprechgeschwindigkeit wird, und den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich einer dritten Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem die erste vorbestimmte Zeitspanne verstreicht, und in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand eingestellt ist, die Steuereinheit den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit während einer zweiten vorbestimmten Zeitspanne, die die erste vorbestimmte Zeitspanne umfasst, gleich einer zweiten Ansprechgeschwindigkeit wird, die sich von der ersten Ansprechgeschwindigkeit unterscheidet, und den Motor so steuert, dass die Ansprechgeschwindigkeit gleich der dritten Ansprechgeschwindigkeit in einem Fall wird, in dem die zweite vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
  18. Controller nach Anspruch 17, wobei sich die dritte Ansprechgeschwindigkeit von der ersten Ansprechgeschwindigkeit und der zweiten Ansprechgeschwindigkeit unterscheidet.
  19. Controller nach Anspruch 17, wobei die dritte Ansprechgeschwindigkeit schneller als die erste Ansprechgeschwindigkeit und die zweite Ansprechgeschwindigkeit ist.
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