CN116161156A - 控制系统及人力驱动车用控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件的控制系统。该控制系统具备：传感器，其输出与设于搭乘部与装货台之间的枢转部的枢转角度相应的信号，其中，该搭乘部位于装货台与车把部之间；电气部件；以及控制部，其根据从所述传感器输出的信号来控制所述电气部件。

Description

控制系统及人力驱动车用控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制系统及人力驱动车用控制装置的技术。

背景技术

例如，专利文献1所公开的人力驱动车构成为，能够通过搭乘部牵引装货台。例如，装货台以相对于人力驱动车的搭乘部相对旋转的方式，连结于人力驱动车的搭乘部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2020-69888号公报。

发明内容

发明要解决的问题

期望一种能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件的技术。

本公开的目的是提供一种能够根据牵引装货台的搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件的控制系统及人力驱动车用控制装置。

用于解决问题的手段

根据本公开的第一方面的控制系统具备：

传感器，其输出与设于搭乘部与装货台之间的枢转部的枢转角度相应的信号，其中，该搭乘部位于所述装货台与车把部之间；电气部件；以及控制部，其根据从所述传感器输出的信号来控制所述电气部件。

根据第一方面的控制系统，能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件。通过根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件，从而能够提供人力驱动车的快速行驶性及稳定的行驶。

在根据第一方面的第二方面的控制系统中，所述电气部件包括传动单元，该传动单元具备向所述人力驱动车施加推进力的马达。

根据第二方面的控制系统，能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制传动单元。通过根据搭乘部与装货台的回转状态来控制传动单元，从而能够根据回转状态来控制向人力驱动车施加的推进力，因此，能够提供人力驱动车的快速行驶性及稳定的行驶。

在根据第二方面的第三方面的控制系统中，所述控制部构成为，在所述枢转角度为第一枢转角度的情况下，以第一控制状态控制所述马达，在所述枢转角度为比所述第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，以与所述第一控制状态不同的第二控制状态控制所述马达。

根据第三方面的控制系统，基于搭乘部与装货台的回转状态的差异，可对传动单元的马达进行不同的控制。

在根据第三方面的第四方面的控制系统中，所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达的最大输出值设定为第一输出值。

根据第四方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较大的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第四方面的第五方面的控制系统中，所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达的最大输出值设定为比所述第一输出值大的第二输出值。

根据第五方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较小的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第五方面的第六方面的控制系统中，所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达的输出增加时的所述马达的响应速度设定为第一响应速度。

根据第六方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较大的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第六方面的第七方面的控制系统中，所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达的输出增加时的所述马达的所述响应速度设定为比所述第一响应速度快的第二响应速度。

根据第七方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较小的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第三方面的第八方面的控制系统中，所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达相对于输入所述人力驱动车的人力驱动力的最大输出比率设定为第一最大输出比率。

根据第八方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较大的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第八方面的第九方面的控制系统中，所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达相对于输入所述人力驱动车的人力驱动力的最大输出比率设定为比所述第一最大输出比率大的第二最大输出比率。

根据第九方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较小的回转状态的情况下，可以与马达进行与之相适应的控制。

在根据第三方面的第十方面的控制系统中，在所述第一控制状态下，若所述人力驱动车的行驶速度超过第一行驶速度，则所述控制部将所述马达停止。

根据第十方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较大的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第十方面的第十一方面的控制系统中，在所述第二控制状态下，若所述人力驱动车的所述行驶速度超过第二行驶速度，则所述控制部将所述马达停止，所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度。

根据第十一方面的控制系统，在装货台与搭乘部处于较小的回转状态的情况下，可以对马达进行与之相适应的控制。

在根据第一方面的第十二方面的控制系统中，所述电气部件包括传动单元、电动悬架、电动座杆、电动后拨链器、电动前拨链器、电动离合器、电子终端、显示器、振动产生装置、光产生装置、以及声音产生装置中的至少一者。

根据第十二方面的控制系统，能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件。

根据本公开的第十三方面的人力驱动车用控制装置具备：

控制部，其根据由传感器所检测的枢转状态来控制人力驱动车的电气部件，其中，该传感器输出与枢转部的枢转角度相应的信号，该枢转部设于搭乘部与装货台之间，该搭乘部位于所述装货台与车把部之间。

根据第十三方面的人力驱动车用控制装置，能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件。

发明效果

根据本公开的控制系统及人力驱动车用控制装置，能够根据搭乘部与装货台的回转状态来控制人力驱动车的电气部件。

附图说明

图1是表示包括第一实施方式的控制系统的人力驱动车的侧视图；

图2是表示枢转角度的一示例的平面图；

图3是表示控制系统的框图；

图4是表示第一实施方式中的控制流程的流程图；

图5是表示第二实施方式中人力驱动力与马达输出的关系的一示例的图表；

图6是表示第二实施方式中第一输出值与第二输出值的一示例的图表；

图7是表示第二实施方式中的控制流程的流程图；

图8是表示第三实施方式中马达的响应速度的一示例的图表；

图9是表示第三实施方式中的控制流程的流程图；

图10是表示第四实施方式中的控制流程的流程图；

图11是表示第五实施方式中的控制流程的流程图；

图12是表示人力驱动车的变形例的侧视图。

具体实施方式

(第一实施方式)

利用图1至图3，对包括第一实施方式的控制系统70的人力驱动车1进行说明。人力驱动车1是具有至少一个车轮，至少能够由人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车1包括例如山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手动自行车及斜躺自行车等各种类的自行车。人力驱动车1所具有的车轮的数量未被限定。人力驱动车1包括例如独轮车及具有两个以上车轮的交通工具。人力驱动车1不限定于仅能够由人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车1包括不仅利用人力驱动力，还利用电动马达的驱动力进行推进的E-bike。E-bike包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车1作为自行车来进行说明。

人力驱动车1包括曲柄10、后轮20、前轮30、车架40、驱动机构50、电池60以及控制系统70。

图1所示的曲柄10包括相对于车架40可旋转的曲柄轴11、和分别设于曲柄轴11的轴向的两端部的一对曲柄臂12。一对曲柄臂12分别连结有踏板13。

后轮20及前轮30支撑于车架40。前轮30安装于设于车架40的前部的前叉41。前叉41连结有车把部42。车把部42设有用于操作电气部件80的操作装置43。在本实施方式中，操作装置43包括码表。操作装置43将与搭乘者的操作相应的信号输出至控制部101。后轮20安装于车架40的后部。车架40的上部设有搭乘部44。搭乘部44包括车座。搭乘部44还可以包括座杆。

驱动机构50连结曲柄10与后轮20。驱动机构50包括连结于曲柄轴11的第一旋转体51、连结于后轮20的第二旋转体52、以及连结第一旋转体51与第二旋转体52的链条53。

第一旋转体51包括至少一个前链轮。在本实施方式中，第一旋转体51包括两个以上的前链轮。第一旋转体51可以包括一个前链轮。在第一旋转体51包括齿数不同的两个以上的前链轮的情况下，在第一旋转体51安装于人力驱动车1的状态下，相较于齿数最少的前链轮，齿数最多的前链轮配置于更远离自行车的车架40的中心面处。

第二旋转体52包括至少一个后链轮。第二旋转体52包括齿数不同的两个以上的后链轮。第二旋转体52可以包括齿数不同的2以上的后链轮。在第二旋转体52包括两个以上的后链轮的情况下，在第二旋转体52安装于人力驱动车1的状态下，相较于齿数最少的后链轮，齿数最多的后链轮配置于距自行车的车架40的中心面更近处。链条53连结第一旋转体51所包括的一个前链轮和第二旋转体52所包括的一个后链轮。第一旋转体51的旋转力经由链条53传递至后链轮。

本实施方式的驱动机构50构成为利用前链轮及后链轮与链条53传递旋转力，但驱动机构50的结构并未特别限定。例如，第一旋转体51及第二旋转体52可以包括皮带轮、锥齿轮等来代替链轮。第一旋转体51及第二旋转体52可以通过传送带、传动轴等连结，以代替链条53。

可以在曲柄轴11与第一旋转体51之间设置第一单向离合器。第一单向离合器构成为，在曲柄10向前旋转的情况下，使第一旋转体51向前旋转，在曲柄10向后旋转的情况下，允许曲柄轴11与第一旋转体51的相对旋转。可以在第二旋转体52与后轮20之间设置第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体52向前旋转的情况下，使后轮20向前旋转，在第二旋转体52向后旋转的情况下，允许第二旋转体52与后轮20的相对旋转。

电池60向设于人力驱动车1的电气部件80供给电力。电池60设于车架40的内部、及外部中的至少一者。电池60构成为能够向电气部件80及人力驱动车用控制装置100供给电力。电池60可以构成为能够向传动单元81供给电力。电池60可以构成为，包括多个电池，分别向多个电气部件80供给电力。可以构成为从单独一个电池60向电气部件80和传动单元81供给电力。电池60也可以直接设于电气部件80。

图1所示的人力驱动车1构成为可装卸装货台C。装货台C相对于搭乘部44可相对地枢转并连结于车架40。在人力驱动车1行驶时，搭乘部44经由车架40来牵引装货台C。在本实施方式中，装货台C包括被牵引车C10。

被牵引车C10包括主体C11、车轮C12、以及连结部C14。被牵引车C10还包括连接部C13。主体C11构成为能够装载人和货物中的至少一者。主体C11配置于人力驱动车1的后方。车轮C12设于主体C11。连接部C13构成为将主体C11与连结部C14相互连接。连接部C13可以与主体C11和连结部C14中的至少一者一体地构成。连接部C13也可以与主体C11和连结部C14分体构成。连接部C13可以构成为能够装载货物。连结部C14构成为能够连结于人力驱动车1。在本实施方式中，连结部C14包括构成为能够连结于车架40的枢转部C14a。图1及图2所示，枢转部C14a以相对于搭乘部44在偏转方向上相对旋转的方式连结于车架40。枢转部C14a连结于车架40中支撑电动座杆83的部分。被牵引车C10可以以配置于人力驱动车1的前方或者侧方的方式，连结于人力驱动车1。被牵引车C10可以省略连接部C13而构成。

控制系统70是人力驱动车用的控制系统70，并具备：传感器110，其输出与设于搭乘部44与装货台C之间的枢转部C14a的枢转角度D相应的信号，其中，该搭乘部44位于装货台C与车把部42之间；电气部件80；以及控制部101，其根据从传感器110输出的信号来控制电气部件80。图3中示出了控制系统70的一示例。图3中所示的控制系统70包括电气部件80、人力驱动车用控制装置100、以及传感器110。在本说明书中，有时将人力驱动车用控制装置100记作控制装置100。

图1及图3所示的电气部件80构成为根据操作装置43的操作及不同于操作装置43的操作的条件中的至少一者来进行电动作。电气部件80包括传动单元81、电动悬架82、电动座杆83、电动后拨链器84、电动前拨链器85、电动离合器86、电子终端87、显示器88、振动产生装置89、光产生装置90、以及声音产生装置91中的至少一者。电气部件80包括传动单元81，该传动单元81具备向人力驱动车1施加推进力的马达81a。在本实施方式中，电气部件80包括传动单元81、电动悬架82、电动座杆83、电动后拨链器84、电动前拨链器85、电动离合器86、电子终端87、显示器88、振动产生装置89、光产生装置90、以及声音产生装置91。

传动单元81构成为辅助人力驱动车1的推进。例如，传动单元81的马达81a响应于输入人力驱动车1的人力驱动力而动作。更具体而言，控制部101根据输入设于人力驱动车1的曲柄10的人力驱动力，来控制传动单元81的马达81a。传动单元81在具备马达81a的基础上，还可以具备连结马达81a和曲柄10的减速器。

电动悬架82构成为吸收施加于人力驱动车1的冲击。电动悬架82包括以与后轮20对应的方式而设置的电动后悬架和以与前轮30对应的方式而设置的电动前悬架中的至少一者。在本实施方式中，电动悬架82包括以与前轮30对应的方式而设置的电动前悬架。

电动座杆83构成为变更搭乘部44的高度。在本实施方式中，搭乘部44相对于车架40的高度随着电动座杆83的驱动而变更。

电动后拨链器84变更后轮20的转速相对于曲柄轴11的转速的比率即变速比。变速比是通过将链条53卡合的前链轮的齿数除以链条53卡合的后链轮的齿数而算出的。电动后拨链器84能够通过在多个后链轮之间改挂链条53来变更人力驱动车1的变速比。

电动前拨链器85变更变速比。电动前拨链器85通过在多个前链轮之间改挂链条53来变更人力驱动车1的变速比。

电动离合器86将例如第二旋转体52与后轮20连接。电动离合器86包括第一传递状态及第二传递状态。第一传递状态是将第二旋转体52的在曲柄10向前旋转的方向上的旋转动力传递至后轮20且不将后轮20的在曲柄10向前旋转的方向上的旋转动力传递至第二旋转体52的状态。在第一状态中，不将后轮20的在曲柄10向前旋转的方向上的旋转动力传递至第二旋转体52，但将后轮20的在曲柄10向后旋转的方向上的旋转动力传递至第二旋转体52。第二状态是将后轮20的至少在曲柄10向前旋转的方向上的旋转动力传递至第二旋转体52的状态。电动离合器86可以设于第一旋转体51与传动单元81的马达81a之间。

电子终端87进行演算处理并且输出演算处理的结果等。电子终端87能够通过显示部进行的消息的显示、振动功能产生的振动、灯进行的光的输出、以及扬声器进行的声音的输出中的至少一者，来输出演算处理的结果等。电子终端87可以设于人力驱动车1，也可以由人力驱动车1的搭乘者所持有。电子终端87包括例如，码表、智能手机、以及平板终端等。在本实施方式中，电子终端87包括操作装置43。

显示器88显示各种信息。显示器88可以设于人力驱动车1，也可以由人力驱动车1的搭乘者所持有。显示器88包括例如液晶显示器及有机EL显示器等。

振动产生装置89产生振动。振动产生装置89可以设于人力驱动车1，也可以由人力驱动车1的搭乘者所持有。振动产生装置89包括例如具备偏心锤的电动马达等。

光产生装置90产生光。光产生装置90可以设于人力驱动车1，也可以由人力驱动车1的搭乘者所持有。光产生装置90包括例如，显示器88、前车灯90a以及尾灯等。

声音产生装置91产生声音。声音产生装置91可以设于人力驱动车1，也可以由人力驱动车1的搭乘者所持有。声音产生装置91包括例如蜂鸣器及扬声器等。

人力驱动车用控制装置100具备控制部101，该控制部101根据由传感器110所检测的枢转状态来控制人力驱动车1的电气部件80，其中，该传感器110输出与设于搭乘部44与装货台C之间的枢转部C14a的枢转角度D相应的信号，该搭乘部44位于装货台C与车把部42之间。图3示出了控制装置100的一示例。图3所示的控制装置100包括控制部101及存储部102。

控制部101构成为进行与人力驱动车1相关的控制。控制部101包括执行预先设定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置包括例如CPU(Central Processing Unit)、或MPU(Micro Processing Unit)。控制部101可以包括一个或多个微型计算机。

存储部102存储有各种控制程序及用于各种控制处理的信息。存储部102包括例如非易失性存储器及易失性存储器。

控制部101构成为能够在多个控制状态下控制传动单元81的马达81a。多个控制状态包含第一控制状态及与第一控制状态不同的第二控制状态。控制部101在第一控制模式下以第一控制状态控制马达81a。控制部101在与第一控制模式不同的第二控制模式下，以第二控制状态控制马达81a。

控制部101在第一控制状态及第二控制状态下，根据规定条件来控制马达81a。例如，控制部101在第一控制状态及第二控制状态下，根据人力驱动力等来控制马达81a的输出。

传感器110构成为检测枢转状态。枢转状态表示搭乘部44与装货台C的相对回转状态。在本实施方式中，传感器110检测图2所示的枢转角度D。枢转角度D表示装货台C相对于人力驱动车1的在偏转方向上的相对旋转角度。枢转角度D也可以表示人力驱动车1相对于装货台C的偏转方向上的相对旋转角度。

传感器110包括设于人力驱动车1及装货台C的至少一者的传感器。在本实施方式中，传感器110包括设于人力驱动车1的传感器。设于人力驱动车1的传感器110包括设于车架40的陀螺传感器。在传感器110设于装货台C的情况下，传感器110可以包括设于枢转部C14a的陀螺传感器。在传感器110设于人力驱动车1及装货台C的情况下，传感器110可以包括设于人力驱动车1及装货台C的加速度传感器。在设于人力驱动车1及装货台C的加速度传感器可以基于人力驱动车1的加速度及装货台C的加速度，检测枢转角度D。

传感器110将与枢转角度D相应的信号输出至控制部101。控制部101基于由传感器110所检测的检测值来获取与枢转状态相关的信息。控制部101基于由传感器110所检测的检测值来推定枢转角度D。控制部101可以基于检测值算出枢转角度D，也可以基于预先存储的表来推定。需要说明的是，传感器110可以基于检测值来决定枢转角度D。控制部101根据枢转状态来控制电气部件80。在本实施方式中，控制部101根据枢转状态控制传动单元81。控制部101构成为，在枢转角度D为第一枢转角度的情况下，以第一控制状态控制马达81a，在枢转角度D为比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，以与第一控制状态不同的第二控制状态控制马达81a。

第一枢转角度包含大于0°的至少一个角度。在本实施方式中，第一枢转角度包含规定角度的范围。存储部102存储第一枢转角度。

第二枢转角度包含比第一枢转角度小的至少一个角度。在本实施方式中，第二枢转角度包含比第一枢转角度小的规定角度的范围。存储部102存储第二枢转角度。第二枢转角度可以包含0°。

利用图4，来对控制部101执行的控制的一例进行说明。在满足规定条件的情况下，控制部101开始按照图4所示的流程图的第一控制流程。在本实施方式中，若人力驱动车1输入有人力驱动力，则控制部101开始第一控制流程。需要说明的是，控制部101可以构成为，若开始从电池60向控制部101供给电力且对操作装置43进行规定操作，则开始第一控制流程。若第一控制流程结束，则控制部101每隔规定时间反复执行第一控制流程，直至满足规定条件。在本实施方式中，控制部101每隔规定时间反复执行第一控制流程，直至在操作装置43执行规定操作。控制部101可以构成为，反复执行第一控制流程，直至人力驱动车1未输入有人力驱动力。

在步骤S1中，控制部101基于从传感器110输出的信号来获取与枢转角度D相关的信息。从传感器110输出的信号可以包含枢转角度D的信息，也可以包含用于控制部101对枢转角度D的判定及算出中的至少一者的信息。控制部101基于从传感器110输出的信号来判定枢转角度D。在枢转角度D为规定阈值以上的情况下，控制部101判定枢转角度D为第一枢转角度。规定阈值存储于存储部102。规定阈值可以构成为能够由使用者变更。在第一枢转角度包括规定角度的范围的情况下，当枢转角度D在第一枢转角度的范围内时，控制部101可以判定枢转角度D为第一枢转角度。

枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S2。在枢转角度D并非为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S3。在步骤S2中，控制部101以第一控制状态控制马达81a。控制部101在进行步骤S2的处理后，结束第一控制流程。

在步骤S3中，当在步骤S1中获取的枢转角度D小于规定阈值时，控制部101判定枢转角度D为第二枢转角度。在第二枢转角度包括规定角度的范围的情况下，当枢转角度D在第二枢转角度的范围内时，控制部101可以判定枢转角度D为第二枢转角度。

在判定枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S4。在判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101结束第一控制流程。在步骤S4中，控制部101以第二控制状态控制马达81a。控制部101在进行步骤S4的处理后，结束第一控制流程。在第一控制流程中，在枢转角度D并非为第一枢转角度及第二枢转角度的情况下，例如，认为是因传感器110的故障及传感器110的搭载状态造成无法检测到枢转角度D。在枢转角度D并非为第一枢转角度及第二枢转角度的情况下，控制部101可以进行不基于枢转角度D的辅助控制。

控制部101通过执行第一控制流程来变更控制状态，从而能够根据牵引装货台C的搭乘部44与装货台C的回转状态来控制人力驱动车1的电气部件80。在本实施方式中，控制部101能够根据牵引装货台C的搭乘部44与装货台C的回转状态来控制传动单元81。控制部101基于牵引装货台C的搭乘部44与装货台C的回转状态的差异，能够对传动单元81的马达81a进行不同的控制。

在本实施方式中，在枢转角度D为比第二枢转角度大的第一枢转角度的情况下，控制部101能够以第一控制状态控制马达81a。在枢转角度D为比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，控制部101能够以第二控制状态控制马达81a。

(第二实施方式)

使用图5至图7，对第二实施方式的控制系统70进行说明。对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

控制部101构成为在第一控制状态及第二控制状态下，根据输入人力驱动车1的人力驱动力，来控制传动单元81的马达81a。图5示出了在根据人力驱动力来控制传动单元81的马达81a时使用的图表的一示例。在图5及图6中，将马达81a的输出记作马达输出。在本说明书中，有时将马达81a的输出记作马达输出。在传动单元81包括减速器的情况下，马达输出是作为辅助推进力而经由减速器输入人力驱动车1的输出。马达输出以例如与人力驱动力相同的单位表示。例如，马达输出由马达81a的旋转转矩和马达81a的转速中的至少一者表示。马达输出可以由马达81a的旋转转矩与马达81a的转速的乘积即马达81a的功率、或者驱动力表示。

若人力驱动力为第一阈值T1以上，则控制部101开始马达81a的驱动。若开始马达81a的驱动，则控制部101以随着人力驱动力增大而马达输出成比例增大的方式，控制马达81a。若人力驱动力为第二阈值T2以上，则控制部101控制马达81a，以使马达输出维持马达81a的最大输出值PM。若人力驱动力为第二阈值T2以上，则控制部101控制马达81a，以使马达输出不超过马达81a的最大输出值PM。

马达81a的最大输出值PM规定了在控制部101控制马达81a情况下的马达81a的输出的上限值。马达81a的最大输出值PM与基于马达81a的性能的最大输出值不同。第二阈值T2比第一阈值T1大。控制部101以马达输出相对于人力驱动力的比率不超过规定比率的方式，控制马达81a。即使马达输出相对于人力驱动力的比率在规定比率范围内，控制部101也控制马达81a，以使马达输出不超过最大输出值PM。人力驱动力与马达输出之间的关系是根据人力驱动车1的行驶速度与道路交通法之间的关系等而规定的。

如图6所示，马达81a的最大输出值PM包括第一输出值PM1及第二输出值PM2。第二输出值PM2与第一输出值PM1不同。在本实施方式中，第二输出值PM2比第一输出值PM1大。第一输出值PM1及第二输出值PM2可以存储于存储部102。

控制部101构成为将马达81a的最大输出值PM设定为第一输出值PM1或第二输出值PM2。在将马达81a的最大输出值PM设定为第一输出值PM1的情况下，即使人力驱动力变为第二阈值T2以上，控制部101也控制马达81a以使马达输出不超过第一输出值PM1。在将马达81a的最大输出值PM设定为第二输出值PM2的情况下，即使人力驱动力变为第三阈值T3以上，控制部101也控制马达81a以使马达输出不超过第二输出值PM2。第三阈值T3比第二阈值T2大。

控制部101在第一控制状态及第二控制状态下，以马达81a的最大输出值PM为互不相同的输出值的方式，设定马达81a的最大输出值PM。使用图7，对控制部101执行的控制的一示例进行说明。

若满足规定条件，则控制部101开始按照图7所示的流程图的第二控制流程。若第二控制流程结束，则控制部101每隔规定时间反复执行第二控制流程，直至满足规定条件。开始第二控制流程的条件及反复执行第二控制流程的条件与第一实施方式中的第一控制流程相同。

在步骤S11中，控制部101判定枢转角度D是否为第一枢转角度。在判定枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S12。在判定枢转角度D并非为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S13。

在步骤S12中，控制部101以第一控制状态控制马达81a。控制部101在第一控制状态下，将马达81a的最大输出值PM设定为第一输出值PM1。控制部101在执行步骤S12的处理后，结束第二控制流程。

在步骤S13中，控制部101判定枢转角度D是否为第二枢转角度。在判定枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S14。在判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101结束第二控制流程。

在步骤S14中，控制部101以第二控制状态控制马达81a。所述控制部101在第二控制状态下，将马达81a的最大输出值PM设定为比第一输出值PM1大的第二输出值PM2。控制部101在进行步骤S14的处理后，结束第二控制流程。在第二控制流程中，在枢转角度D并非为第一枢转角度及第二枢转角度的情况下，例如，认为因传感器110的故障及传感器110的搭载状态造成无法检测到枢转角度D。当在步骤S11中判定枢转角度D并非为第一枢转角度后，并在步骤S13中判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101可以进行不基于枢转角度D的辅助控制。

控制部101通过执行第二控制流程来设定马达81a的最大输出值PM，从而能够对马达81a进行与装货台C和搭乘部44的回转状态相适应的控制。控制部101通过执行第二控制流程来设定马达81a的最大输出值PM，从而能够在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，对马达81a进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101在第一控制状态下，将马达81a的最大输出值PM设定为比第二输出值PM2小的第一输出值PM1，降低人力驱动车1的辅助力。通过降低人力驱动车1的辅助力，从而，例如，在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，能够抑制人力驱动车1的行驶速度的增加，使人力驱动车1更敏捷。由此，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

在枢转角度D为比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，控制部101通过以第二控制状态控制马达81a，从而能够在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，对马达81a进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101在第二控制状态下，将马达81a的最大输出值PM设定为比第一输出值PM1大的第二输出值PM2。由此，在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，能够增加人力驱动车1的辅助力，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

在第二控制流程中，控制部101可以在第一控制状态与第二控制状态之间将马达81a的最大输出值PM的设定反过来。控制部101通过在第一控制状态与第二控制状态之间将马达81a的最大输出值PM的设定反过来，从而在第一控制状态下，将马达81a的最大输出值PM设定为比第一输出值PM1大的第二输出值PM2。控制部101通过在第一控制状态下将马达81a的最大输出值PM设定为第二输出值PM2，从而在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，能够增加人力驱动车1的辅助力。控制部101通过能够增加人力驱动车1的辅助力，从而能够增加人力驱动车1试图抬升时的力。通过能够增加人力驱动车1试图抬升时的力，从而人力驱动车1易于从装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的状态恢复至装货台C与搭乘部44面向同一方向的非回转状态。

(第三实施方式)

利用图5、图8、及图9，对第三实施方式的控制系统70进行说明。对于与第一实施方式及第二实施方式共通的结构，附加与第一实施方式及第二实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

图8中示出了图5所示的第二阈值T2以上的人力驱动力输入踏板13的情况下的、表示时间与马达输出之间的关系的图表的一示例。图8所示的图表的斜度线表示马达81a的输出增加的情况下的马达81a的响应速度。本说明书中，有时将马达81a的输出增加的情况下的马达81a的响应速度记作马达81a的响应速度。

马达81a的响应速度包括第一响应速度及第二响应速度。第二响应速度与第一响应速度不同。在本实施方式中，第二响应速度比第一响应速度快。图8的实线所示的图表的斜度线表示第一响应速度的一示例。图8的双点划线所示的图表的斜度线表示第二响应速度的一示例。在第一控制状态及第二控制状态下，若输入人力驱动力，则控制部101根据第一响应速度或第二响应速度来控制马达81a。

在本实施方式中，在以第一响应速度控制马达81a的情况下，若第二阈值T2以上的人力驱动力输入踏板13，则控制部101控制马达81a，以使经过时间t2的时刻下的、马达81a的输出相对于人力驱动力的比率达到第一规定比率。需要说明的是，即使在经过时间t2的时刻下，以第一规定比率控制马达81a的输出，控制部101也控制马达81a，以使马达81a的输出不超过最大输出值PM。控制部101在以第二响应速度控制马达81a的情况下，若第二阈值T2以上的人力驱动力输入踏板13，则控制部101控制马达81a，以使经过时间t1的时刻下的、马达81a的输出相对于人力驱动力的比率达到第一规定比率。达到时间t1所需的时间比达到时间t2所需的时间短。需要说明的是，即使在经过时间t1的时刻下，以第一规定比率控制马达81a的输出，控制部101也控制马达81a，以使马达81a的输出不超过最大输出值PM。

控制部101以马达81a的响应速度在第一控制状态及第二控制状态下为互不相同的响应速度的方式设定马达81a的响应速度。利用图9，对控制部101执行的控制的一示例进行说明。

在满足规定条件的情况下，控制部101开始按照图9所示的流程图的第三控制流程。若第三控制流程结束，则控制部101每隔规定时间反复执行第三控制流程，直至满足规定条件。开始第三控制流程的条件及反复执行第三控制流程的条件与第一实施方式中的第一控制流程相同。

在步骤S21中，控制部101判定枢转角度D是否为第一枢转角度。在判定枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S22。在判定枢转角度D并非为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S23。

在步骤S22中，控制部101以第一控制状态控制马达81a。控制部101在第一控制状态下，将马达81a的输出增加的情况下的马达81a的响应速度设定为第一响应速度。控制部101在进行步骤S22的处理后，结束第三控制流程。

在步骤S23中，控制部101判定枢转角度D是否为第二枢转角度。在判定枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S24。在判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101结束第三控制流程。

在步骤S24中，控制部101以第二控制状态控制马达81a。控制部101在第二控制状态下，将马达81a的输出增加的情况下的马达81a的响应速度设定为比第一响应速度快的第二响应速度。控制部101在进行步骤S24的处理后，结束第三控制流程。在第三控制流程中，在枢转角度D并非为第一枢转角度及第二枢转角度的情况下，例如，认为因传感器110的故障及传感器110的搭载状态造成无法检测到枢转角度D。当在步骤S21中判定枢转角度D并非为第一枢转角度后，并在步骤S23中判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101可以进行不基于枢转角度D的辅助控制。

在枢转角度D为比第二枢转角度大的第一枢转角度的情况下，控制部101以第一控制状态控制马达81a。在枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101以第一控制状态控制马达81a，从而可在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101通过在第一控制状态下，将马达81a的响应速度设定为比第二响应速度慢的第一响应速度，从而能够缓缓地增加马达81a的输出相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的比率。通过缓缓地增加马达81a的输出相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的比率，从而，例如，在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，能够抑制人力驱动车1的行驶速度急剧增加，使人力驱动车1更敏捷。由此，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

在枢转角度D比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，控制部101以第二控制状态控制马达81a。在枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101通过以第二控制状态控制马达81a，从而能够在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101在第二控制状态下，将马达81a的响应速度设定为比第一响应速度快的第二响应速度，从而在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，能够快速地增加马达81a的输出相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的比率。在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，快速地增加马达81a的输出相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的比率，由此，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

在第三控制流程中，控制部101可以在第一控制状态与第二控制状态之间将马达81a的响应速度的设定反过来。控制部101通过在第一控制状态与第二控制状态之间将马达81a的响应速度的设定反过来，从而，在第一控制状态下，将马达81a的响应速度设定为比第一响应速度快的第二响应速度。控制部101通过在第一控制状态下，将马达81a的响应速度设定为第二响应速度，从而在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，能够快速地增加人力驱动车1的辅助力。控制部101通过能够快速地增加人力驱动车1的辅助力，从而能够快速地增大人力驱动车1试图抬升时的力。通过能够快速地增加人力驱动车1试图抬升时的力，从而人力驱动车1易于从装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的状态恢复至非回转状态。

(第四实施方式)

利用图10，对第四实施方式的控制系统70进行说明。对于与第一实施方式至第三实施方式共通的结构，附加与第一实施方式至第三实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

在第一控制状态和第二控制状态下，根据规定参数来控制马达81a的输出。在第一控制状态式及第二控制状态下，相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的马达81a的输出比率根据规定参数而变动。相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的马达81a的输出比率表示人力驱动力与人力驱动车1的辅助力的比率。在本说明书中，有时将相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的马达81a的输出比率记作马达81a的输出比率。

例如，在第一控制状态及第二控制状态下，马达81a的输出比率根据人力驱动车1的行驶速度而变动。在人力驱动车1的行驶速度在规定范围内的情况下，马达81a的输出比率能够以预先设定的最大比率输出。在本说明书中，有时将马达81a的输出比率的最大值记作马达81a的最大输出比率。在人力驱动车1的行驶速度超过规定范围的情况下，控制部101停止马达81a的输出。

控制部101以马达81a的最大输出比率在第一控制状态及第二控制状态下为互不相同的最大输出比率的方式设定马达81a的最大输出比率。利用图10，对控制部101执行的控制的一示例进行说明。

在满足规定条件的情况下，控制部101开始按照图10所示的流程图的第四控制流程。若第四控制流程结束，则控制部101每隔规定时间反复执行第四控制流程，直至满足规定条件。开始第四控制流程的条件及反复执行第四控制流程的条件与第一实施方式中的第一控制流程相同。

在步骤S31中，控制部101判定枢转角度D是否为第一枢转角度。在判定枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S32。在判定枢转角度D并非为第一枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S33。

在步骤S32中，控制部101以第一控制状态控制马达81a。控制部101在第一控制状态下，将相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的马达81a的最大输出比率设定为第一最大输出比率。存储部102存储第一最大输出比率。控制部101在进行步骤S32的处理后，结束第四控制流程。

在步骤S33中，控制部101判定枢转角度D是否为第二枢转角度。在判定枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101进入步骤S34。在判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101结束第四控制流程。

在步骤S34中，控制部101以第二控制状态控制马达81a。控制部101在第二控制状态下，将相对于输入人力驱动车1的人力驱动力的马达81a的最大输出比率设定为比第一最大输出比率大的第二最大输出比率。存储部102存储第二最大输出比率。控制部101在进行步骤S34的处理后，结束第四控制流程。在第四控制流程中，在枢转角度D并非为第一枢转角度及第二枢转角度的情况下，例如，认为因传感器110的故障及传感器110的搭载状态造成无法检测到枢转角度D。当在步骤S31中判定枢转角度D并非为第一枢转角度后，并在步骤S33中判定枢转角度D并非为第二枢转角度的情况下，控制部101可以进行不基于枢转角度D的辅助控制。

在枢转角度D为比第二枢转角度大的第一枢转角度的情况下，控制部101以第一控制状态控制马达81a。在枢转角度D为第一枢转角度的情况下，控制部101通过以第一控制状态控制马达81a，从而在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101在第一控制状态下，将马达81a的最大输出比率设定为比第二最大输出比率小的第一最大输出比率，从而在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，能够抑制人力驱动车1的行驶速度的增加。通过在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，抑制人力驱动车1的行驶速度的增加，从而使人力驱动车1更敏捷，故人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

在枢转角度D为比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，控制部101以第二控制状态控制马达81a。在枢转角度D为第二枢转角度的情况下，控制部101通过以第二控制状态控制马达81a，从而可在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，进行与之相适应的控制。在本实施方式中，控制部101通过在第二控制状态下，将马达81a的最大输出比率设定为比第一最大输出比率大的第二最大输出比率，从而在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，能够增加人力驱动车1的辅助力，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

(第五实施方式)

利用图11，对第五实施方式的控制系统70进行说明。对于与第一实施方式至第四实施方式共通的结构，附加与第一实施方式至第四实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

控制部101构成为能够将马达81a停止。例如，控制部101向马达81a输出用于停止马达81a的停止信号。马达81a基于从控制部101输出的停止信号而停止。

控制部101构成为能够获取人力驱动车1的行驶速度。人力驱动车1的行驶速度由搭载于人力驱动车1的各种传感器检测。控制部101能够基于从各种传感器输出的信号，获取人力驱动车1的行驶速度。

存储部102存储与马达81a的控制状态相关的信息。与马达81a的控制状态相关的信息包含表示当前的马达81a的控制状态是第一控制状态还是第二控制状态的信息。控制部101通过从存储部102读取与马达81a的控制状态相关的信息，从而能够获取当前的马达81a的控制状态。

控制部101在第一控制状态及第二控制状态下，根据人力驱动车1的行驶速度，停止马达81a。在本实施方式中，控制部101在第一控制状态下，若人力驱动车1的行驶速度超过第一行驶速度，则使马达81a停止。

在本实施方式中，在第二控制状态下，若人力驱动车1的行驶速度超过第二行驶速度，则控制部101使马达81a停止，其中，第二行驶速度大于第一行驶速度。

利用图11，对控制部101执行的控制的一示例进行说明。在满足规定条件的情况下，控制部101开始按照图11所示的流程图的第五控制流程。若第五控制流程结束，则控制部101每隔规定时间反复执行第五控制流程。开始第五控制流程的条件及反复执行第五控制流程的条件与第一实施方式中的第一控制流程相同。

在步骤S41中，控制部101基于从各种传感器输出的信号，来获取人力驱动车1的行驶速度。控制部101比较存储于存储部102的信息和人力驱动车1的行驶速度并控制马达81a。存储部102存储与人力驱动车1的行驶速度相关联的第一行驶速度及第二行驶速度有关的信息。控制部101在正以第一控制状态控制马达81a的状态下，判定人力驱动车1的行驶速度是否超过第一行驶速度。若人力驱动车1的行驶速度超过第一行驶速度，则控制部101控制马达81a，以停止马达81a的输出。控制部101若在第一控制状态下，判定人力驱动车1的行驶速度超过第一行驶速度，则进入步骤S42。控制部101若在第一控制状态下，判定人力驱动车1的行驶速度未超过第一行驶速度，则进入步骤S43。

在步骤S42中，控制部101向马达81a输出用于停止马达81a的停止信号。控制部101在进行步骤S42的处理后，结束第五控制流程。

在步骤S43中，控制部101在正以第二控制状态控制马达81a的状态下，判定人力驱动车1的行驶速度是否超过第二行驶速度。若人力驱动车1的行驶速度超过第二行驶速度，则控制部101控制马达81a，以停止马达81a的输出。控制部101若在第二控制状态下，判定人力驱动车1的行驶速度超过第二行驶速度，则进入步骤S44。控制部101若在第二控制状态下，判定人力驱动车1的行驶速度未超过第二行驶速度，则结束第五控制流程。

在步骤S44中，控制部101向马达81a输出用于停止马达81a的停止信号。控制部101在进行步骤S44的处理后，结束第五控制流程。

控制部101通过执行第五控制流程的步骤S42的处理，从而可在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，对马达81a进行与之相适应的控制。在本实施方式中，在枢转角度D为比第二枢转角度小的第一枢转角度的情况下，控制部101以第一控制状态控制马达81a。在第一控制状态下，若人力驱动车1的行驶速度超过第一行驶速度，则控制部101使马达81a停止。由于第一行驶速度比第二行驶速度小，因此，例如，在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，随着人力驱动车1的行驶速度的增加，控制部101能够将人力驱动车1的辅助的停止时机提前。通过在装货台C与搭乘部44处于较大回转状态的情况下，将人力驱动车1的辅助的停止时机提前，从而使人力驱动车1更敏捷，故人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

控制部101通过执行第五控制流程的步骤S44的处理，从而可在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，对马达81a进行与之相适应的控制。在本实施方式中，在枢转角度D为比第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，控制部101以第二控制状态控制马达81a。在第二控制状态下，若人力驱动车1的行驶速度超过第二行驶速度，则控制部101使马达81a停止。由于第二行驶速度比第一行驶速度大，因此，在装货台C与搭乘部44处于较小回转状态的情况下，控制部101易于继续进行人力驱动车1的辅助，人力驱动车1的行驶的舒适性及稳定性提高。

(变形例)

关于各实施方式的说明是本发明的控制系统70及控制装置100可采取的方式的示例，并非意图限制本发明。本发明的控制系统70及控制装置100可采取例如以下所示的各实施方式的变形例及互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。

例如，各实施方式中的人力驱动车1的结构是一示例，人力驱动车1可以包括各实施方式中未示出的各种装置，也可以构成为不包括各实施方式中所示的各种装置中的一部分。

图12中示出了人力驱动车1的变形例。在图12中，示意性地记载了人力驱动车1，并省略了人力驱动车1的部分装置及机构的记载。在图12中，例如，省略了制动装置及驱动机构50等的记载。

图12所示的装货台C支撑于支撑部146。后轮20、支撑部146以及装货台C构成为经由枢转部C14a而连结于车架40，并相对于车架40在滚转方向上相对旋转。变形例中的枢转角度D是装货台C相对于搭乘部44在滚转方向上的相对旋转角度。变形例中的枢转角度D也可以是搭乘部44相对于装货台C在滚转方向上的相对旋转角度。控制部101通过执行各实施方式中的控制流程来进行马达81a的控制状态的变更等，从而能够基于变形例中的枢转角度D控制传动单元81。

各实施方式中示例的结构可以在互不矛盾的范围内相互组合。各实施方式中示例的流程图的处理内容及处理顺序是一示例，能够在本发明的范围内适当地变更处理内容及处理顺序。

在各实施方式中示例的控制中使用的各种阈值并未限定，可以任意设定。各种阈值可以根据操作装置43的操作等而任意变更。

各实施方式中控制部101控制的电气部件80不限定于传动单元81。在各实施方式中，控制部101可以控制与传动单元81不同的电气部件80。在各实施方式中，控制部101可以控制例如电动悬架82、电动座杆83、电动后拨链器84、电动前拨链器85、电动离合器86、电子终端87、显示器88、振动产生装置89、光产生装置90、以及声音产生装置91中的至少一者。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电动悬架82的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来变更电动悬架82的各种参数。电动悬架82的各种参数包括例如锁定状态、行程量、阻尼力、以及排斥力中的至少一者。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电动座杆83的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来变更电动座杆83的各种参数。电动座杆83的各种参数包括例如搭乘部44的高度。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电动后拨链器84的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来变更电动后拨链器84的各种参数。电动后拨链器84的各种参数包括例如变速级。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电动前拨链器85的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来变更电动前拨链器85的各种参数。电动前拨链器85的各种参数包括例如变速级。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电动离合器86的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，将电动离合器86的传递状态从第一传递状态及第二传递状态中的一者切换为第一传递状态及第二传递状态中的另一者。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制电子终端87的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来进行规定报知动作。使电子终端87进行的规定报知动作包括显示规定消息的动作、产生规定振动的动作、输出规定光的动作、以及输出规定声音的动作中的至少一者。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制显示器88的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来进行规定报知动作。使显示器88进行规定报知动作包括显示规定消息的动作。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制振动产生装置89的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，进行规定报知动作。使振动产生装置89进行的规定报知动作包括产生规定振动的动作。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制光产生装置90的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来进行规定报知动作。使光产生装置90进行的规定报知动作包括产生出规定光的动作。

例如，在各实施方式中，在控制部101控制声音产生装置91的情况下，根据枢转角度D、马达81a的控制状态、以及人力驱动车1的行驶速度，来进行规定报知动作。使声音产生装置91进行规定报知动作包括产生规定声音的动作。

在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指所期望的选项的“一个以上”。作为一示例，如果选项的数量为两个的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，如果选项的数量为三个以上的话，在本说明书中使用的“至少一者”这种表述是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

符号说明：

1…人力驱动车、42…车把部、44…搭乘部、70…控制系统、80…电气部件、81…传动系统、81a…马达、82…电动悬架、83…电动座杆、84…电动后拨链器、85…电动前拨链器、86…电动离合器、87…电子终端、88…显示器、89…振动产生装置、90…光产生装置、91…声音产生装置、100…控制装置、101…控制部、110…传感器、C…装货台、C14a…枢转部、D…枢转角度、PM…最大输出值、PM1…第一输出值、PM2…第二输出值。

Claims (13)

1.一种控制系统，其为人力驱动车用的控制系统，其具备：

传感器，其输出与设于搭乘部与装货台之间的枢转部的枢转角度相应的信号，其中，该搭乘部位于所述装货台与车把部之间；

电气部件；以及

控制部，其根据从所述传感器输出的信号来控制所述电气部件。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述电气部件包括传动单元，该传动单元具备向所述人力驱动车施加推进力的马达。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述控制部构成为，在所述枢转角度为第一枢转角度的情况下，以第一控制状态控制所述马达，在所述枢转角度为比所述第一枢转角度小的第二枢转角度的情况下，以与所述第一控制状态不同的第二控制状态控制所述马达。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达的最大输出值设定为第一输出值。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达的最大输出值设定为比所述第一输出值大的第二输出值。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达的输出增加时的所述马达的响应速度设定为第一响应速度。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达的输出增加时的所述马达的所述响应速度设定为比所述第一响应速度快的第二响应速度。

8.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第一控制状态下，将所述马达相对于输入所述人力驱动车的人力驱动力的最大输出比率设定为第一最大输出比率。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，

所述控制部在所述第二控制状态下，将所述马达相对于输入所述人力驱动车的人力驱动力的最大输出比率设定为比所述第一最大输出比率大的第二最大输出比率。

10.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

在所述第一控制状态下，若所述人力驱动车的行驶速度超过第一行驶速度，则所述控制部将所述马达停止。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，

在所述第二控制状态下，若所述人力驱动车的所述行驶速度超过第二行驶速度，则所述控制部将所述马达停止，

所述第二行驶速度大于所述第一行驶速度。

12.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述电气部件包括传动单元、电动悬架、电动座杆、电动后拨链器、电动前拨链器、电动离合器、电子终端、显示器、振动产生装置、光产生装置、以及声音产生装置中的至少一者。

13.一种人力驱动车用控制装置，其具备：

控制部，其根据由传感器所检测的枢转状态来控制人力驱动车的电气部件，其中，该传感器输出与枢转部的枢转角度相应的信号，该枢转部设于搭乘部与装货台之间，该搭乘部位于所述装货台与车把部之间。

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