CN212529907U - 电动三轮车 - Google Patents

Abstract

提供电动三轮车，能够实现良好的转向性。电动三轮车(11)具有：第1电动机(43)，其对左轮(12a)绕第1轴线(Xff)施加驱动力；第2电动机(45)，其对右轮(12b)绕第2轴线(Xfs)施加驱动力；旋转传感器(51)，其对左轮(12a)的旋转速度进行检测；旋转传感器(52)，其对右轮(12b)的旋转速度进行检测；以及控制器(48)，其在左轮(12a)和右轮(12b)的旋转速度差超过预先确定的值时，生成使第1电动机(43)和第2电动机(45)停止的控制信号。

Description

电动三轮车

技术领域

本实用新型涉及电动三轮车，该电动三轮车具有：左轮，其被框架支承为绕第1轴线旋转自如；以及右轮，其与左轮并列，被所述框架支承为绕第2轴线旋转自如。

背景技术

专利文献1公开了一种电动三轮车，该电动三轮车具有：左前轮，其被框架支承为绕第1轴线旋转自如；以及右前轮，其与左前轮并列，被框架支承为绕第2轴线旋转自如。在转弯时，外轮沿着曲率比内轮小的轨道。

专利文献1：日本特开2010-184508号公报

在专利文献1所记载的电动三轮车中，由于左前轮和右前轮分别被前叉支承，因此虽然被动地吸收了外轮与内轮的旋转差，但实际上无法确保良好的转向性。难以转向。转向性的降低会导致电动三轮车的商品力下降。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，提供能够实现良好的转向性的电动三轮车。

根据本实用新型的第1方面，提供电动三轮车，其具有：左轮，其被框架支承为绕第1轴线旋转自如；右轮，其与所述左轮并列，被所述框架支承为绕第2轴线旋转自如；第1电动机，其对所述左轮绕所述第1轴线施加驱动力；第2电动机，其对所述右轮绕所述第2轴线施加驱动力；对所述左轮的旋转速度进行检测的旋转传感器；对所述右轮的旋转速度进行检测的旋转传感器；以及控制器，其在所述左轮和所述右轮的旋转速度差超过预先确定的值时，生成使所述第1电动机和所述第2电动机停止的控制信号。

根据第2方面，在第1方面的结构的基础上，在所述左轮和所述右轮的旋转速度差为预先确定的值以下时，所述控制器根据车身左右方向相对于铅垂方向的倾斜角，生成对所述左轮和所述右轮分别确定驱动力的控制信号。

根据第3方面，在第1方面或第2方面的结构的基础上，电动三轮车具有：转向传感器，其对车把的转向角进行检测；以及倾斜传感器，其对所述框架在车身的左右方向上相对于重力方向的倾斜进行检测，在所述倾斜为预先确定的值以下时，所述控制器根据所述车把的转向角，生成对内轮施加比外轮的驱动力大的驱动力的控制信号。

根据第4方面，在第3方面的结构的基础上，在所述倾斜超过预先确定的值时，所述控制器根据所述车把的转向角，生成对外轮施加比内轮的驱动力大的驱动力的控制信号。

根据第5方面，在第1方面或第2方面的结构的基础上，所述框架将所述左轮和所述右轮支承为分别在上下方向上移位自如。

根据第6方面，在第1方面或第2方面的结构的基础上，所述框架具有允许乘员的重心从由第1假想铅垂面和第2假想铅垂面夹着的空间向外侧移动的构造，其中，该第1假想铅垂面在平地上的直行时与所述第1轴线垂直并通过所述左轮与地面的接地点，该第2假想铅垂面在平地上的直行时与所述第2轴线垂直并通过所述右轮与所述地面的接地点。

根据第1方面，当左轮和右轮中的一方打滑时，左轮和右轮的旋转速度差增大。此时，不从第1电动机和第2电动机对左轮和右轮作用驱动力。电动三轮车的行为稳定化。在仅左轮和右轮的单轮向地面传递驱动力时，如果从第1电动机和第2电动机作用驱动力，则容易导致行为的不稳定化。

根据第2方面，根据车体的左右方向的倾斜，分别向左轮和右轮施加驱动力。这样，当根据左右的倾斜分别控制第1电动机和第2电动机时，能够使车辆的姿态稳定化。

根据第3方面，当车体的倾斜为预先确定的值以下时，推断为乘员意图直行行驶。此时，当检测到车把的转向时，通过对内轮施加比外轮大的驱动力，能够使车把返回到直行方向。这样，提高了直行稳定性。通常，在直行行驶时，两轮车的乘员通过车把的转向来弥补左右方向的重心的偏移。通过利用第1电动机和第2电动机的作用来辅助这样的车把的转向，能够提高直行稳定性。能够提高行驶时的行为的稳定性。

根据第4方面，当车体的倾斜超过预先确定的值时，推断为乘员意图转弯。通常，乘员向转弯方向倾斜身体而使重心移动。此时，当检测到车把的转向角时，通过对外轮施加比内轮大的驱动力，能够有意地在转弯时在内轮和外轮之间生成转速差。车辆能够顺畅地进行转弯。能够提高在转弯时行为的稳定性。通过在直行行驶时和转弯时在内轮和外轮之间切换驱动力的大小关系，能够良好地提高行驶时的行为的稳定性。

根据第5方面，能够按照来自地面的反作用力使左轮和右轮分别沿车身上下方向移位。通过使左轮和右轮的驱动力不同，能够引起左轮或右轮的移位。这样，能够使车身的姿态进一步稳定化。

根据第6方面，由于左轮和右轮的间隔相对于乘员的重心的移动范围变窄，因此电动三轮车能够确保与一般的两轮自行车相近的外观。这样，能够提高电动三轮车的外观性。

附图说明

图1是概略地示出本实用新型的一个实施方式的电动三轮车即电动助力三轮自行车的整体结构的侧视图。

图2是三轮自行车的主视图。

图3是概略地示出电动驱动系统的结构的框图。

图4是概略地示出控制器的处理动作的流程图。

图5是概略地示出巡航控制的处理动作的流程图。

图6是概略地示出直行控制的处理动作的流程图。

图7是概略地示出转弯控制的处理动作的流程图。

图8是概略地示出斜面行驶控制的处理动作的流程图。

图9是概略地示出踩动控制的处理动作的流程图。

标号说明

11：电动三轮车(电动助力三轮自行车)；12a：左轮(左前轮)；12b：右轮(右前轮)；15：框架；26：车把(车把杆)；43：第1电动机；45：第2电动机；48：控制器；51：旋转传感器(左前轮速度传感器)；52：旋转传感器(右前轮速度传感器)；55：转向传感器；56：倾斜传感器；Vf：第1假想铅垂面；Vs：第2假想铅垂面；Xff：(左前轮的)轴线；Xfs：(右前轮的)轴线。

具体实施方式

以下，参照附图对本实用新型的一个实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，前后、上下以及左右的各方向是指从搭乘三轮自行车的乘员观察的方向。

图1概略地示出本实用新型的一个实施方式的电动助力三轮自行车11的整体结构。三轮自行车11具有：转向系统13，其对左右并列配置的左前轮12a和右前轮12b进行支承；以及框架15，其在前端与转向系统13连结，在从前端向后方远离的位置将单一的后轮14支承为旋转自如。框架15具有：前立管15a，其配置于左前轮12a和右前轮12b的上方；下管15b，其从前立管15a向后方延伸；座管15c，其在前立管15a的后方从下管15b向上延伸；以及链条支架15d，其从下管15b进一步向后方延伸，将后轮14支承为绕轴线Xr旋转自如。当后轮14的轴线Xr位于水平方向时，确保框架15的自立姿态。此时，框架15的左右中心面与铅垂面一致。

在座管15c的上端支承有车座16。车座16固定于插入在座管15c中的座柱17。车座16承接乘员的臀部。

在框架15上结合有人力驱动系统18，该人力驱动系统18利用乘员的人力对后轮14绕轴线Xr进行驱动。人力驱动系统18具有：曲柄19，其在前立管15a与座管15c之间被下管15b支承为旋转自如；驱动链轮21，其与曲柄19的旋转轴线Xk同轴地固定于曲柄19；从动链轮22，其与后轮14的轴线Xr同轴地固定于后轮14；以及链条23，其卷绕于驱动链轮21和从动链轮22。曲柄19具有：驱动轴19a，其具有与后轮14的轴线Xr平行的轴心，被下管15b的轴承支承为旋转自如；左臂19b，其与驱动轴19a的比下管15b向左侧突出的一端结合，从驱动轴19a向离心方向延伸；以及右臂19c，其与驱动轴19a的比下管15b向右侧突出的另一端结合，从驱动轴19a向离心方向延伸。左臂19b和右臂19c绕驱动轴19a的轴心以180度的间隔配置。在左臂19b和右臂19c的前端分别连结有踏板24。踏板24被左臂19b和右臂19c支承为绕与驱动轴19a的轴心平行的旋转轴线旋转自如。乘员能够一边坐在车座16上，一边将左右的脚放置于左右的踏板24。

转向系统13具有：前叉25，其以绕转向轴线Sx旋转自如的方式与前立管15a连结，该转向轴线Sx随着朝向上方而向后方移位；车把杆26，其如图2所示的那样在比前立管15a靠上方的位置与前叉25结合，并沿左右方向延伸；后轮制动杆27，其摆动自如地安装于车把杆26的左端，与后轮14的制动器连结；前轮制动杆28，其摆动自如地安装于车把杆26的右端，与前轮12a、12b的制动器连结；以及连杆机构29，其以相对于前叉25姿态变化自如的方式与前叉25连结，对左前轮12a和右前轮12b进行支承。在车把杆26的左右端分别固定有把手31。后轮制动杆27与左侧的把手31并列延伸。乘员的左手能够一边握住把手31一边操作后轮制动杆27。前轮制动杆28与右侧的把手31并列延伸。乘员的右手能够一边握住把手31一边操作前轮制动杆28。

连杆机构29具有：支承部件32，其以绕水平轴线Hx在滚动方向上旋转自如的方式与前叉25连结，并从水平轴线Hx沿左右方向延伸，该水平轴线Hx沿前后方向延伸；左转向节33，其在比水平轴线Hx靠左侧的位置被支承部件32支承为绕与水平轴线Hx平行的连结轴线Xp旋转自如；右转向节34，其在比水平轴线Hx靠右侧的位置被支承部件32支承为绕与水平轴线Hx平行的连结轴线Xq旋转自如；以及连杆臂35，其将左转向节33和右转向节34相互连结。连杆臂35以绕摆动轴线摆动自如的方式与左转向节33和右转向节34分别结合，该摆动轴线与连结轴线Xp、Xq平行。这样，建立了具有4个关节的四边形的连杆机构29。通过连杆臂35的作用，左转向节33和右转向节34绕连结轴线Xp、Xq的动作是联动的。而且，由于连杆机构29绕水平轴线Hx进行旋转，因此左前轮12a和右前轮12b相对于前叉25在上下方向上相对地移位。

左前轮12a的轮毂36以绕轴线Xff旋转自如的方式与左转向节33连结。右前轮12b的轮毂36以绕轴线Xfs旋转自如的方式与右转向节34连结。框架15具有允许乘员的重心从由第1假想铅垂面Vf和第2假想铅垂面Vs夹着的空间向外侧移动的构造，其中，该第1假想铅垂面Vf在平地上的直行时与轴线Xff垂直并通过左前轮12a与地面的接地点，该第2假想铅垂面Vs在平地上的直行时与轴线Xfs垂直并通过右前轮12b与地面的接地点。如图1所示，左前轮12a、右前轮12b以及后轮14分别由轮毂36、轮辋38以及橡胶轮胎39形成，其中，该轮辋38与轮毂36同轴且通过辐条37与轮毂36连结，该橡胶轮胎39安装于轮辋38。

如图3所示，在三轮自行车11上结合有电动驱动系统42，该电动驱动系统42利用由电力产生的驱动力对左前轮12a和右前轮12b绕轴线Xff、Xfs进行驱动。电动驱动系统42具有：第1电动机43，其与左前轮12a连接，根据电力的提供而对左前轮12a施加驱动力；第1驱动器电路44，其与第1电动机43连接，对向第1电动机43提供的电力进行控制；第2电动机45，其与右前轮12a连接，根据电力的提供而对右前轮12a施加驱动力；第2驱动器电路46，其与第2电动机45连接，对向第2电动机45提供的电力进行控制；以及电池47，其与第1驱动器电路44和第2驱动器电路46连接，储存向第1驱动器电路44和第2驱动器电路46提供的电力。第1电动机43和第2电动机45例如能够使用直流(DC)无刷马达。第1电动机43和第2电动机45可以与左前轮12a和右前轮12b的车轴直接连结，也可以经由齿轮机构间接连结。从电池47分别向第1电动机43和第2电动机45提供电力。因此，分别设定左前轮12a和右前轮12b的驱动力。

电动驱动系统42还具有：控制器48，其与第1驱动器电路44和第2驱动器电路46连接，对第1驱动器电路44和第2驱动器电路46的动作进行控制；左前轮速度传感器51，其对左前轮12a的旋转速度进行检测，并将检测出的左前轮速度提供给控制器48；右前轮速度传感器52，其对右前轮12b的旋转速度进行检测，并将检测出的右前轮速度提供给控制器48；后轮速度传感器53，其根据后轮14的旋转速度对车速进行检测，并将检测出的车速提供给控制器48；踏力传感器54，其对作用于曲柄19的踏力进行检测，并将检测出的踏力的大小提供给控制器48；转向传感器55，其对车把杆26相对于前立管15a的转向角进行检测，并将检测出的转向角提供给控制器48；倾斜传感器56，其对座管15c相对于铅垂方向(重力方向)的倾斜角进行检测，并将检测出的倾斜角提供给控制器48；以及斜面传感器57，其对路面在左右方向上相对于与铅垂方向垂直的水平面的倾斜角进行检测，并将检测出的路面的倾斜角提供给控制器48。

左前轮速度传感器51例如安装于左前轮12a的轴承，输出确定左前轮12a的旋转速度的电信号。右前轮速度传感器52例如安装于右前轮12b的轴承，输出确定右前轮12b的旋转速度的电信号。后轮速度传感器53例如安装于后轮14的轴承，输出根据后轮14的旋转速度来确定车速的电信号。踏力传感器54例如组装于踏板24，输出确定作用于踏板24的踏力(载荷)的电信号。转向传感器55例如安装于前立管15a，输出确定前叉25绕转向轴线Sx的旋转角的电信号。倾斜传感器56例如安装于座管15c，输出相对于在平地上的直行时与后轮14的轴线Xr垂直的铅垂面在左右方向上确定倾斜角的电信号。倾斜传感器56例如能够使用陀螺仪传感器。斜面传感器57例如安装于前叉25，输出确定连杆机构29绕支承部件32的水平轴线Hx的倾斜角的电信号。从电池47向控制器48、左前轮速度传感器51、右前轮速度传感器52，后轮速度传感器53、踏力传感器54、转向传感器55、倾斜传感器56以及斜面传感器57提供动作电力。

控制器48包含存储器件48a。在存储器件48a中例如保存有对踏力分配电动机的转速(每分钟)的查找表。在查找表中，按照踏力的大小来规定实现所分配的转速(每分钟)的电流值。

在行驶时，乘员横跨自立的三轮自行车11的车座16。乘员用左手握住左把手31，用右手握住右把手31。乘员将左脚和右脚分别放置于左右的踏板24。当乘员踩踏踏板24时，乘员的踏力作用于曲柄19。曲柄19绕旋转轴线Xk进行旋转。曲柄19的旋转通过驱动链轮21、链条23以及从动链轮22的作用而传递到后轮14。这样，由人力的驱动力引起后轮14的旋转。三轮自行车11前进。

当控制器48的开关接通时，控制器48实施电动辅助的控制。如图4所示，在步骤S1中，控制器48对行驶速度进行检测。在检测时，从后轮速度传感器53向控制器48提供信号。在步骤S1中，判定车辆是否处于静止状态。如果行驶速度为第1阈值(例如时速2km)以下，则判断为确立了车辆的静止状态。当行驶速度超过第1阈值时，判断为车辆脱离静止状态而处于行驶中。

如果处于行驶中，则在步骤S2中，控制器48对左前轮12a和右前轮12b的旋转速度差进行检测。在检测时，从左前轮速度传感器51和右前轮速度传感器52向控制器48提供信号。控制器48根据两个信号来计算旋转速度差。当左前轮12a和右前轮12b的旋转速度差超过预先确定的值时，控制器48判定左前轮12a或右前轮12b处于空转即打滑状态。推断为具有较大转速(每分钟)的车轮处于打滑状态。

如果左前轮12a和右前轮12b的旋转速度差为预先确定的值以下，则在步骤S3中，判定车辆的行驶速度是否超过预先确定的速度。如果判断为车辆的行驶速度超过第2阈值(例如时速5km)，则控制器48在步骤S4中实施巡航控制。当超过预先确定的速度时，在前进方向的惯性力的作用下，三轮自行车11的姿态和行为稳定。因此，控制器48根据稳定的姿态和行为来对左前轮12a和右前轮12b的驱动进行控制。巡航控制的详细情况在后面进行叙述。

在步骤S3中，如果行驶速度为预先确定的速度以下，则控制器48在步骤S5中实施踩动控制。由于在踩动时三轮自行车11的姿态和行为不稳定，因此根据姿态和行为的不稳定来对左前轮12a和右前轮12b的驱动进行控制。踩动控制的详细情况在后面进行叙述。

在步骤S2中，如果检测到一个前轮的空转(打滑状态)，则控制器48在步骤S6中实施解放控制。在解放控制中，左前轮12a和右前轮12b分别被从第1电动机43和第2电动机45的驱动力中解放出来。换言之，不从第1电动机43和第2电动机45对左前轮12a和右前轮12b作用驱动力。三轮自行车11的行为稳定化。在仅左前轮12a和右前轮12b中的单轮向地面传递驱动力时，如果从第1电动机43和第2电动机45作用驱动力，则容易导致行为的不稳定化。

在步骤S1中，如果判断为车辆处于静止状态，则控制器48在步骤S7中实施静止控制。在静止控制中，提高了三轮自行车11的自立性。通常，两轮车的乘员通过把手的转向来弥补左右方向的重心的偏移。通过利用第1电动机43和第2电动机45的作用来辅助车把杆26的转向，提高了自立性。能够提高静止时的稳定性。静止控制的详细情况在后面进行叙述。

这里，在执行静止控制时，可以根据前轮制动杆28的操作对左前轮12a和右前轮12b施加制动力，也可以根据前轮制动杆28的解放而使左前轮12a和右前轮12b从制动力中解放出来。也可以为，根据后轮制动杆27的操作而与左前轮12a和右前轮12b的制动并行或单独地对后轮14施加制动力。也可以为，左前轮12a和右前轮12b的制动器根据前轮制动杆28的操作来约束左前轮12a和右前轮12b，并且允许左前轮12a和右前轮12b在特定的微小角度的范围内旋转。

如图5所示，在巡航控制时，控制器48在步骤T1中对座管15c在左右方向上相对于在平地上的直行时与后轮14的轴线Xr垂直的铅垂面的倾斜角进行检测。在检测时，从倾斜传感器56向控制器48提供信号。如果座管15c的倾斜为预先确定的倾斜角以下，则控制器48在步骤T2中实施直行控制。当座管15c的倾斜为预先确定的倾斜角以下时，推断为乘员意图直行行驶。控制器48对左前轮12a和右前轮12b的驱动进行控制，提高三轮自行车11的直行稳定性。直行控制的详细情况在后面进行叙述。

在步骤T1中，如果判断为座管15c的倾斜超过了预先确定的倾斜角，则控制器48在步骤T3中实施转弯控制。当座管15c的倾斜超过预先确定的倾斜角时，推断为乘员意图转弯。通常，乘员向转弯方向倾斜身体而使重心移动。因此，控制器48根据转弯时在左前轮12a和右前轮12b之间产生的转速差来对左前轮12a和右前轮12b的驱动进行控制。这样，提高了在转弯时行为的稳定性。转弯控制的详细情况在后面进行叙述。

如图6所示，当执行直行控制时，控制器48在步骤V1中对车把杆26的转向角进行检测。在检测时，从转向传感器55向控制器48提供信号。当根据转向角判断为左前轮12a是内轮时，在步骤V2中，控制器48生成对左前轮12a施加比右前轮12b的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第1电动机43提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第2电动机45提供的电流值。只要是倾斜角(或转向角)越大，系数是越小的值即可。

在接下来的步骤V3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。即使将车把杆26以微小的角度向左转动，通过对左前轮12a(内轮)施加比右前轮12b(外轮)大的驱动力，车把杆26也会返回到直行方向。

在步骤V1中，当根据转向角判断为右前轮12b是内轮时，在步骤V4中，控制器48生成对右前轮12b施加比左前轮12a的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第2电动机45提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第1电动机43提供的电流值。

在接下来的步骤V3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。即使将车把杆26以微小的角度向右转动，通过对右前轮12b(内轮)施加比左前轮12a(外轮)大的驱动力，车把杆26也会返回到直行方向。

如上所述，当座管15c的倾斜为预先确定的值以下时，推断为乘员意图直行行驶。此时，如果检测到车把杆26的转向，则通过对内轮施加比外轮大的驱动力而使车把杆26返回到直行方向。这样，提高了直行稳定性。通常，在直行行驶时，两轮车的乘员通过把手的转向来弥补左右方向的重心的偏移。通过利用第1电动机43和第2电动机45的作用来辅助这样的车把杆26的转向，提高了直行稳定性。能够提高行驶时的行为的稳定性。

如图7所示，当执行转弯控制时，控制器48在步骤W1中对车把杆26的转向角进行检测。在检测时，从转向传感器55向控制器48提供信号。当根据转向角判断为左前轮12a是内轮时，在步骤W2中，控制器48生成对右前轮12b施加比左前轮12a的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第2电动机45提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第1电动机43提供的电流值。只要是倾斜角(或转向角)越大，系数是越小的值即可。

在接下来的步骤W3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。通过对右前轮12b(外轮)施加比左前轮12a(内轮)大的驱动力，有意地在转弯时在内轮和外轮之间生成转速差。

在步骤W1中，当根据转向角判断为左前轮12a是外轮时，在步骤W4中，控制器48生成对左前轮12a施加比右前轮12b的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第1电动机43提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第2电动机45提供的电流值。

在接下来的步骤W3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。通过对左前轮12a(外轮)施加比右前轮12b(内轮)大的驱动力，有意地在转弯时在内轮和外轮之间生成转速差。

如上所述，当座管15c的倾斜超过预先确定的值时，推断为乘员意图转弯。通常，乘员向转弯方向倾斜身体而使重心移动。此时，如果检测到车把杆26的转向角，则通过对外轮施加比内轮大的驱动力，能够有意地在转弯时在内轮和外轮之间生成转速差。车辆能够顺畅地进行转弯。能够提高在转弯时行为的稳定性。在直行行驶时和转弯时，通过在内轮和外轮之间切换驱动力的大小关系，能够良好地提高行驶时的行为的稳定性。

这里，乘员通常向转弯方向倾斜身体而使重心移动。转弯的曲率越大，重心的移动距离越大。如果重心的移动距离变大，则座管15c的倾斜变大。因此，如果在内轮与外轮之间按照座管15c的倾斜使驱动力差变大，则车辆能够按照转弯的曲率顺畅地进行转弯。能够提高在转弯时行为的稳定性。能够提高行驶时的行为的稳定性。

在巡航控制中，也可以在直行控制时重叠地执行斜面行驶控制。如图8所示，当执行斜面行驶控制时，控制器48在步骤Q1中对路面的倾斜角进行检测。在检测时，从斜面传感器57向控制器48提供信号。当根据路面的倾斜角判断为左前轮12a是下侧轮时，在步骤Q2中，控制器48生成对左前轮12a施加比右前轮12b的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第1电动机43提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第2电动机45提供的电流值。只要是倾斜角越大，系数是越小的值即可。

在接下来的步骤Q3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。当在沿左右方向倾斜的斜面上行驶时，通过对左前轮12a(下侧轮)施加比右前轮12b(上侧轮)大的驱动力，对左前轮12a和右前轮12b施加克服沿着斜面下降的力的驱动力。这样，提高了直行稳定性。能够提高行驶时的行为的稳定性。

在步骤Q1中，当根据路面的倾斜角判断为右前轮12b是下侧轮时，在步骤Q4中，控制器48生成对右前轮12b施加比左前轮12a的驱动力大的驱动力的控制信号。在生成控制信号时，根据踏力的大小从查找表中取得向第2电动机45提供的电流值。通过将取得的电流值乘以系数(＜1)，确定向第1电动机43提供的电流值。

在接下来的步骤Q3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。当在沿左右方向倾斜的斜面上行驶时，通过对右前轮12b(下侧轮)施加比左前轮12a(上侧轮)大的驱动力，对左前轮12a和右前轮12b施加克服沿着斜面下降的力的驱动力。这样，提高了直行稳定性。能够提高行驶时的行为的稳定性。

如图9所示，当执行踩动控制时，在步骤R1中，控制器48对左前轮12a的旋转速度和右前轮12b的旋转速度进行检测。在检测时，从左前轮速度传感器51和右前轮速度传感器52向控制器48提供信号。如果左前轮12a的旋转速度比右前轮12b的旋转速度小，则在步骤R2中，控制器48根据左前轮12a的旋转速度来生成控制信号。在控制信号中，根据踏力(人力)的大小来确定向第1电动机43和第2电动机45共同提供的电流值。

在接下来的步骤R3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。

如果左前轮12a的旋转速度为右前轮12b的旋转速度以上，则在步骤R4中，控制器48根据右前轮12b的旋转速度来生成控制信号。在控制信号中，根据踏力(人力)的大小来确定向第1电动机43和第2电动机45共同提供的电流值。

在接下来的步骤R3中，控制信号被提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。

在从静止状态开始踩动时，由于在前进方向上惯性力还没有充分提高，因此重心在左右方向上偏移，由此沿左右方向晃动的力作用于三轮自行车11。此时，即使根据座管15c的倾斜来分别控制第1电动机43和第2电动机45，这样的控制也不会有助于姿态的稳定化。会白白地消耗电力。如果在左前轮12a和右前轮12b中共同设定一个旋转速度，则能够省去控制的浪费，从而能够节省消耗电力。

在静止控制中，控制器48生成提供给第1电动机43而确定交替地重复进行左前轮12a的微小角度的前进旋转和微小角度的后退旋转的驱动力的控制信号、以及提供给第2电动机45而确定与左前轮12a的微小角度的前进旋转和微小角度的后退旋转同步地交替重复进行右前轮12b的微小角度的后退旋转和微小角度的前进旋转的驱动力的控制信号。控制信号被分别提供给第1驱动器电路44和第2驱动器电路46。第1驱动器电路44按照基于控制信号指定的电流值向第1电动机43提供电流。第1电动机43对左前轮12a进行驱动。左前轮12a以微小角度反复进行前进和后退。第2驱动器电路46按照基于控制信号指定的电流值向第2电动机45提供电流。第2电动机45对右前轮12b进行驱动。右前轮12b以微小角度反复进行前进和后退。在右前轮12b中，与左前轮12a的微小角度的前进旋转对应地实施微小角度的后退旋转，与左前轮12a的微小角度的后退旋转对应地实施微小角度的前进旋转。在左前轮12a和右前轮12b中，交错地重复进行微小角度的前进旋转和微小角度的后退旋转。根据这样的微小角度的旋转，能够提高三轮自行车11的自立性。

在本实施方式中，框架15将左前轮12a和右前轮12b支承为分别在上下方向上移位自如。根据来自地面的反作用力，左前轮12a和右前轮12b能够分别沿车身上下方向移位。通过使左前轮12a和右前轮12b的驱动力不同，能够引起左前轮12a或右前轮12b的移位。这样，能够使车身的姿态进一步稳定化。

本实施方式的框架15具有允许乘员的重心从由第1假想铅垂面Vf和第2假想铅垂面Vs夹着的空间向外侧移动的构造，其中，该第1假想铅垂面Vf在平地上的直行时与轴线Xff垂直并通过左前轮12a与地面的接地点，第2假想铅垂面Vs在平地上的直行时与轴线Xfs垂直并通过右前轮12b与地面的接地点。由于左前轮12a和右前轮12b的间隔相对于乘员的重心的移动范围变窄，因此三轮自行车11能够确保与一般的两轮自行车相近的外观。这样，能够提高三轮自行车11的外观性。

Claims (6)

1.一种电动三轮车，其特征在于，

该电动三轮车具有：

左轮，其被框架支承为绕第1轴线旋转自如；

右轮，其与所述左轮并列，被所述框架支承为绕第2轴线旋转自如；

第1电动机，其对所述左轮绕所述第1轴线施加驱动力；

第2电动机，其对所述右轮绕所述第2轴线施加驱动力；

对所述左轮的旋转速度进行检测的旋转传感器；

对所述右轮的旋转速度进行检测的旋转传感器；以及

控制器，其在所述左轮和所述右轮的旋转速度差超过预先确定的值时，生成使所述第1电动机和所述第2电动机停止的控制信号。

2.根据权利要求1所述的电动三轮车，其特征在于，

在所述左轮和所述右轮的旋转速度差为预先确定的值以下时，所述控制器根据车身左右方向相对于铅垂方向的倾斜角，生成对所述左轮和所述右轮分别确定驱动力的控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的电动三轮车，其特征在于，

该电动三轮车具有：

转向传感器，其对车把的转向角进行检测；以及

倾斜传感器，其对所述框架在车身的左右方向上相对于重力方向的倾斜进行检测，

在所述倾斜为预先确定的值以下时，所述控制器根据所述车把的转向角，生成对内轮施加比外轮的驱动力大的驱动力的控制信号。

4.根据权利要求3所述的电动三轮车，其特征在于，

在所述倾斜超过预先确定的值时，所述控制器根据所述车把的转向角，生成对外轮施加比内轮的驱动力大的驱动力的控制信号。

5.根据权利要求1或2所述的电动三轮车，其特征在于，

所述框架将所述左轮和所述右轮支承为分别在上下方向上移位自如。

6.根据权利要求1或2所述的电动三轮车，其特征在于，

所述框架具有允许乘员的重心从由第1假想铅垂面和第2假想铅垂面夹着的空间向外侧移动的构造，其中，该第1假想铅垂面在平地上的直行时与所述第1轴线垂直并通过所述左轮与地面的接地点，该第2假想铅垂面在平地上的直行时与所述第2轴线垂直并通过所述右轮与所述地面的接地点。

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