DE102022103615A1

DE102022103615A1 - Fahrerassistenzsystem und fahrzeug damit

Info

Publication number: DE102022103615A1
Application number: DE102022103615.4A
Authority: DE
Inventors: DeokJu Kim
Original assignee: Mando Mobility Solutions Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2021-02-19
Filing date: 2022-02-16
Publication date: 2022-08-25
Also published as: US11951996B2; KR20220119229A; US20220266840A1

Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem wird in einem Fahrzeug bereitgestellt.Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; und eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, wenn ein Schalthebel als Versagen diagnostiziert wird, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild, das auf den beschafften Bildinformationen basiert, zu erkennen, und basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung oder eine Vorwärtsrichtung ist.

Description

Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht Priorität gemäß 35 U.S.C. §119 der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2021-0022647 , eingereicht am 19. Februar 2021 beim Koreanischen Patentamt, deren Offenbarung hierin durch Bezugnahme aufgenommen wird.
HINTERGRUND
1. TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug, das dieses beinhaltet, um eine Kollision mit einem Hindernis zu bestimmen.
2. ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Eine Vielfalt fortschrittlicher Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems - ADAS) wurde in jüngerer Vergangenheit für ein autonomes Fahren entwickelt, um den Komfort des Fahrers zu verbessern und Fahrinformationen eines Fahrzeugs zur Verhinderung von Unfällen, die durch Nachlässigkeit des Fahrers verursacht werden, bereitzustellen.
Als ein Beispiel wurde eine Technologie des Erfassens von Hindernissen um ein Fahrzeug unter Verwenden eines Entfernungssensors, der auf das Fahrzeug montiert ist und einem Fahrer das Erfassungsergebnis bereitstellt, entwickelt.
Als ein anderes Beispiel, wenn eine Entfernung von einem anderen Fahrzeug, die durch einen Elektromagnet erhalten wird, der auf einen Stoßfänger des Fahrzeugs montiert ist, innerhalb eines vorbestimmten Werts liegt, wurde eine Technologie zu deren Bestimmen als eine mögliche Kollisionssituationen und des Lieferns von Leistung zu dem Elektromagnet, um elektromagnetische Kraft zu erzeugen und das Fahrzeug automatisch zu bremsen, entwickelt.
Trotz des ADAS, das zur Sicherheit und zum Komfort des Fahrers auf das Fahrzeug montiert ist, kann das Kollisionsrisiko in Abhängigkeit von einer Änderung der Fahrumgebung, wie dem Gewicht, der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung eines Hostfahrzeugs und einer Geschwindigkeit und einer Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs, sowie einer Änderung der umliegenden Umgebung, wie die der Breite der Straße, des Verkehrsaufkommens und der Anzahl von Fahrrädern und Fußgängern usw., variieren.
KURZDARSTELLUNG
Ein Aspekt der Offenbarung stellt ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug, das dieses beinhaltet, bereit, das eine Fahrtrichtung eines ersten Fahrzeugs basierend auf Bildinformationen über ein zweites Fahrzeug, die von dem ersten Fahrzeug beschafft werden, und aufgrund Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs erkennen, eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug basierend auf der erkannten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs und einer relativen Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs bestimmen und Bremsen als Reaktion auf die Kollisionsbestimmung steuern kann.
Ein anderer Aspekt der Offenbarung stellt das Fahrerassistenzsystem und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, bereit, das die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf den Bildinformationen über das zweite Fahrzeug, die von dem ersten Fahrzeug beschafft werden, und aufgrund der Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs in dem Fall eines Versagens eines Schalthebels des ersten Fahrzeugs erkennen kann.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung wird ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt, das beinhaltet: ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; und eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, relative Geschwindigkeitsinformationen des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen, und Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen zu steuern, wobei beim Steuern des Bremsens die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist, und wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs die Rückwärtsrichtung ist, das Bremsen einzuschränken.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen auf einer Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen, und das Hindernis ist ein Fahrzeug, das sich vor der Fahrzeugkarosserie befindet.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem stationären Zustand befindet, und wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem stationären Zustand befindet, eine Positionsänderung des Fahrzeugs zu erkennen.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, Informationen eines Objekts in einem stationären Zustand basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Informationen eines Objekts in dem stationären Zustand zu erkennen.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Vorwärtsrichtung ist, und wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist.
Gemäß einem Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, wenn der Schalthebel in einem normalen Zustand ist, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf einem Gangsignal, das von einem Schalthebel empfangen wird, zu erkennen, und wenn sich der Schalthebel in einem Versagenszustand befindet, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie und den Bildinformationen zu erkennen.
Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung wird ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt, das beinhaltet: ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; und eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, wenn ein Schalthebel als Versagen diagnostiziert wird, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild, das auf den beschafften Bildinformationen basiert, zu erkennen, und basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung oder eine Vorwärtsrichtung ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung beinhaltet das Fahrerassistenzsystem weiter: einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; und einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; wobei, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, Informationen relativer Geschwindigkeit des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen und zu steuern, um Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen einzuschränken.
Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Vorwärtsrichtung ist, und, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung ist die Steuervorrichtung dazu konfiguriert, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen auf einer Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das beinhaltet: ein Bremssystem; ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; und ein Fahrerassistenzsystem, das dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung oder eine Vorwärtsrichtung ist, und, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, zu steuern, um Bremsen des Bremssystems einzuschränken.
Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung beinhaltet das Fahrerassistenzsystem weiter: einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; und einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; wobei, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, Informationen relativer Geschwindigkeit des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen und zu steuern, um Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen einzuschränken.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung beinhaltet das Fahrzeug weiter: einen Schalthebel; und einen Hebelsignalempfänger, der dazu konfiguriert ist, ein Gangsignal von dem Schalthebel zu empfangen, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, ein Versagen mindestens eines des Schalthebels oder des Schalthebelsignalempfängers basierend auf Ganginformationen, die von dem Schalthebelsignalempfänger empfangen werden, zu diagnostizieren, und wenn das mindestens eine als ein Versagen diagnostiziert wird, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung ist das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf dem Gangsignal, das in dem Hebelsignalempfänger empfangen wird, zu erkennen, wenn sich der Schalthebel in einem normalen Zustand befindet.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung ist das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen auf einer Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen, und das Hindernis ist ein anderes Fahrzeug, das sich vor der Fahrzeugkarosserie befindet.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung ist das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert, Informationen eines Objekts in einem stationären Zustand basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Informationen eines Objekts in dem stationären Zustand zu erkennen.
Gemäß noch einem anderen Aspekt der Offenbarung ist das Fahrerassistenzsystem, das dazu konfiguriert, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Vorwärtsrichtung ist, und, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist.
Figurenliste
Dieser und/oder andere Aspekte der Offenbarung werden anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen klar und ohne Weiteres zu schätzen, die gemeinsam mit den begleitenden Zeichnungen genommen werden, in welchen:

1 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
2 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel von Erfassungsflächen einer Kamera und eines Radars, die in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform beinhaltet sind, veranschaulicht;
4 ein Blockschaltbild ist, das eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
5 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Fahrens eines Fahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform veranschaulicht;
6 ein Diagramm ist, das einen Beispiel relativ höherer Geschwindigkeiten zwischen einem Hindernis und einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht; und
die 7 und 8 Diagramme sind, die ein Beispiel des Erkennens einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulichen.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Gleiche Bezugszeichen in der Patentschrift bezeichnen gleiche Elemente. Diese Patentschrift beschreibt nicht alle Elemente gemäß Ausführungsformen der Offenbarung, und Beschreibungen, die im Stand der Technik, zu dem die Offenbarung gehört, gut bekannt sind, oder sich überlappende Abschnitte werden weggelassen.
Begriffe wie „-teil“, „~element“, „∼modul“, „∼block“, und dergleichen können auf mindestens einen Prozess, der von mindestens einer Hardware oder Software verarbeitet wird, verweisen. Gemäß Ausführungsformen kann eine Vielzahl von „-teil“, „~element“, „∼modul“, „∼block“ als ein einziges Element verkörpert werden, oder ein einziges „-teil“, „~element“, „-modul“, „∼block“ kann eine Vielzahl von Elementen beinhalten.
Man versteht, dass, wenn ein Element als mit einem anderen Element „verbunden“ bezeichnet wird, es direkt oder indirekt mit dem anderen Element verbunden sein kann, wobei die indirekte Verbindung „Verbindung“ über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk beinhaltet.
Man versteht, dass die Begriffe „beinhalten“, wenn sie in dieser Patentschrift verwendet werden, die Gegenwart der erwähnten Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, aber die Gegenwart oder Hinzufügung eines oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon nicht ausschließen.
Man versteht, dass, wenn in dieser Patentschrift erklärt wird, dass sich ein Element „auf“ einem anderen Element befindet, nicht nur ein Element mit einem anderen Element in Kontakt sein kann, sondern auch noch ein anderes Element zwischen den zwei Elementen vorhanden sein kann.
Es ist klar, dass, obwohl die Begriffe „erste/erster/erstes“ und „zweite/zweiter/zweites“ hierin verwendet werden, um diverse Elemente zu beschreiben, diese Elemente nicht von diesen Begriffen eingeschränkt werden sollen.
Man muss verstehen, dass die Singularformen bezwecken, auch die Pluralformen zu beinhalten, außer wenn der Kontext es klar anders vorschreibt.
Bezugszeichen, die für Verfahrensschritte verwendet werden, werden nur aus praktischen Gründen zur Erklärung verwendet, nicht aber, um eine Reihenfolge der Schritte einzuschränken. Außer wenn der Kontext es deutlich anders vorschreibt, kann die geschriebene Reihenfolge anders umgesetzt werden.
Nachfolgend werden ein Betriebskonzept und Ausführungsform ausführlich unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
Das Fahrzeug gemäß Ausführungsformen kann einen manuellen Fahrmodus ausführen, bei dem das Fahrzeug gemäß der Absicht eines Fahrers gefahren wird, und einen autonomen Fahrmodus, bei dem das Fahrzeug autonom zu einem Zielort basierend auf aktuellen Lageinformationen des Fahrzeugs und Zielinformationen fährt.
Das Fahrzeug gemäß Ausführungsformen kann ein Verbrennungsmotorfahrzeug oder ein umweltfreundliches Fahrzeug sein.
Bei der Ausführungsform wird das Verbrennungsmotorfahrzeug als ein Beispiel beschrieben.
Wie in 1 gezeigt, beinhaltet ein Fahrzeug 1 einen Motor 10, ein Getriebe 20, eine Bremsvorrichtung 30 und ein Lenkrad 40.
Der Motor 10 beinhaltet einen Zylinder und einen Kolben und kann Leistung zum Fahren des Fahrzeugs 1 erzeugen.
Das Getriebe 20 beinhaltet eine Vielzahl von Zahnrädern und kann die Leistung, die von dem Motor 10 erzeugt wird, zu Fahrzeugrädern übertragen.
Die Bremsvorrichtung 30 kann das Fahrzeug 1 durch Reibung mit den Fahrzeugrädern verlangsamen oder stoppen.
Die Lenkvorrichtung 40 kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ändern.
Das Fahrzeug 1 kann eine Vielzahl elektronischer Komponenten beinhalten.
Das Fahrzeug 1 beinhaltet zum Beispiel ein Motormanagementsystem (Engine Management System - EMS), eine Getriebesteuereinheit (Transmission Control Unit - TCU) 21, ein elektronisches Bremssteuermodul (Electronic Brake Control Module - EBCM) 31, eine elektronische Servolenkung (Electronic Power Steering - EPS) 41, ein Karosseriesteuermodul (Body Control Module - BCM) 51, und das fortschrittliche Fahrerassistenzsystem (Driver Assistance System - ADAS) 100.
Das EMS 11 kann den Motor 10 als Reaktion auf die Beschleunigungsabsicht eines Fahrers durch ein Gaspedal oder eine Anforderung von dem ADAS 100 steuern. Das EMS 11 kann zum Beispiel ein Drehmoment des Motors 10 steuern.
Die TCU 21 kann das Getriebe 20 als Reaktion auf den Gangbefehl eines Fahrers durch einen Schalthebel (auch als ein Ganghebel, Schaltungshebel und/oder Gangschalter bezeichnet) und/oder auf eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 steuern. Die TCU 21 kann zum Beispiel ein Übersetzungsverhältnis von dem Motor 10 zu den Fahrzeugrädern einstellen.
Das EBCM 31 kann die Bremsvorrichtung 30 als Reaktion auf eine Bremsabsicht des Fahrers durch ein Bremspedal und/oder Radschlupf steuern. Das EBCM 31 kann zum Beispiel das Radbremsen vorübergehend als Reaktion auf den Radschlupf, der beim Bremsen des Fahrzeugs 1 erfasst wird (Anti-Blockier-System - ABS) freigeben.
Das EBCM 31 kann als Reaktion auf Übersteuern und/oder Untersteuern, das beim Lenken des Fahrzeugs 1 erfasst wird (elektronische Stabilitätskontrolle - Electronic Stability Control - ESC), das Radbremsen selektiv freigeben.
Das EBCM 31 kann auch vorübergehend die Räder als Reaktion auf den Radschlupf, der beim Bremsen des Fahrzeugs 1 erfasst wird (Zugsteuersystem - TCS), bremsen.
Die EPS 41 kann Vorgänge der Lenkvorrichtung 40 derart unterstützen, dass ein Fahrer ein Lenkrad ohne Weiteres gemäß der Lenkabsicht eines Fahrers betätigen kann. Die EPS 41 kann zum Beispiel die Vorgänge der Lenkvorrichtung 40 unterstützen, um beim Fahren mit einer niedrigen Geschwindigkeit oder beim Einparken eine Lenkkraft zu verringern und eine Lenkkraft beim Fahren mit einer hohen Geschwindigkeit zu erhöhen.
Das BCM 51 kann Vorgänge elektronischer Komponenten, die dem Fahrer Komfort bereitstellen, steuern, um die Sicherheit des Fahrers sicherzustellen. Das BCM 51 kann zum Beispiel einen Scheinwerfer, einen Scheibenwischer, ein Cluster, einen Multifunktionsschalter, einen Fahrtrichtungsanzeiger und dergleichen steuern.
Das ADAS 100 kann den Vorgang des Fahrers (Fahren, Bremsen und Lenken) unterstützen. Das ADAS 100 kann zum Beispiel eine Umgebung (zum Beispiel andere Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Fahrspuren, Verkehrsschilder usw.) um das Fahrzeug 1 erfassen und das Fahren und/oder Bremsen und/oder Lenken des Fahrzeugs 1 als Reaktion auf eine erfasste Umgebung steuern.
Das ADAS 100 kann dem Fahrer eine Vielfalt von Funktionen bereitstellen. Zum Beispiel kann das ADAS Funktionen, wie eine Spurhaltewarnung (Lane Departure Warnung - LDW), einen Spurhalteassistenten (Lane Keeping Assist- LKA), eine Fernlichtunterstützung (High Beam Assist - HBA), eine autonome Notbremsung (Automatic Emergency Braking - AEB), eine Verkehrszeichenerkennung (Traffic Sign Recognition - TSR), eine Smart-Geschwindigkeitsregelung (Smart Cruise Control - SCC), eine Totwinkelerfassung (Blind Spot Detection - BSD) bereitstellen.
Das ADAS 100 kann eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung beinhalten, die fähig ist, Warninformationen über eine Kollision mit einem Hindernis auszugeben, um der Kollision mit dem Hindernis vorzubeugen und sie zu vermeiden.
Das ADAS 100 kann eine autonome Fahrsteuervorrichtung beinhalten, die fähig ist, automatisch zu einem Zielort durch Erkennen einer Straßenumgebung, Bestimmen von Hindernissen und Fahrzuständen, Fahren entlang einer geplanten Route unter Vermeiden der Hindernisse zu fahren.
Das ADAS 100 kann ein Kameramodul 101 beinhalten, das Bilddaten um das Fahrzeug 1 beschafft, und ein Radarmodul 102, das Daten über Hindernisse um das Fahrzeug 1 beschafft.
Das Kameramodul 101 beinhaltet eine Kamera 101a und eine elektronische Steuereinheit (Electric Control Unit - ECU) 101b und kann mindestens eine Front des Fahrzeugs 1 fotografieren und andere Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Fahrspuren, Straßenschilder usw. erkennen.
Das Radarmodul 102 beinhaltet ein Radar 102a und eine ECU 102b und kann eine relative Lage, eine relative Geschwindigkeit usw. der Hindernisse (zum Beispiel anderer Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer usw.) um das Fahrzeug beschaffen.
Die oben beschriebenen elektronischen Bauteile können über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT) miteinander kommunizieren. Die elektronischen Komponenten können zum Beispiel Daten durch Ethernet, Media Oriented Systems Transport (MOST), Flexray, Controller Area Network (CAN), Local Interconnect Network (LIN) und dergleichen übertragen/empfangen.
Das ADAS 100 kann ein Fahrsteuersignal, ein Bremssteuersignal und ein Lenksteuersignal jeweils zu dem EMS 11, dem EBCM 31 und dem EPS 41 durch ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT) übertragen.
2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines ADAS in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Erfassungsflächen einer Kamera und eines Radars, die in einem ADAS eines Fahrzeugs beinhaltet sind, gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
Das ADAS gemäß einer Ausführungsform kann eine Kollisionsverhinderungsfunktion ausführen, um einer Kollision mit einem Hindernis während des Fahrens vorzubeugen. In diesem Fall kann das ADAS das Bremsen zum Verhindern der Kollision steuern. Das ADAS gemäß einer Ausführungsform kann daher eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung und eine Bremssteuervorrichtung sein.
Wie in 2 gezeigt, kann das Fahrzeug 1 ein Bremssystem 32, ein Lenksystem 42 und das ADAS 100 beinhalten.
Das Bremssystem 32 kann das EBCM 31 (siehe 1) und die Bremsvorrichtung 30 (siehe 1) beinhalten, und das Lenksystem 42 kann das EPS 41 (siehe 1) und die Lenkvorrichtung 40 (siehe 1) beinhalten.
Gemäß einer Ausführungsform kann das ADAS 100 eine Frontkamera 110 als eine Kamera des Kameramoduls 101, ein Frontradar 120 als ein Radar des Radarmoduls 102 und eine Vielzahl von Eckradaren 130 (131, 132, 133 und 134) beinhalten.
Wie in 3 gezeigt, kann das ADAS 100 die Frontkamera 110 beinhalten, um ein Sichtfeld 110a aufzuweisen, das der Vorderseite des Fahrzeugs 1, dem Frontradar 120 und der Vielzahl von Eckradaren 130 zugewandt ist.
Die Frontkamera 110 kann zum Beispiel auf einer Frontwindschutzscheibe des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Die Frontkamera 110 kann die Front des Fahrzeugs 1 fotografieren und Bilddaten der Front des Fahrzeugs 1 beschaffen. Die Bilddaten der Front des Fahrzeugs 1 können Lageinformationen über mindestens eines eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers, Radfahrers, Fahrspuren, Kurven, Leitplanken, Bäume an der Straße, Straßenlampen usw., die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden, beinhalten.
Die Frontkamera 110 kann eine Vielzahl von Linsen und Bildsensoren beinhalten. Die Bildsensoren können eine Vielzahl von Fotodioden beinhalten, um Licht in ein elektrisches Signal umzuwandeln, und die Vielzahl von Fotodioden kann in einer zweidimensionalen (2D) Matrix eingerichtet sein.
Die Frontkamera 110 kann elektrisch mit einer ersten Steuervorrichtung 140 verbunden sein. Zum Beispiel kann die Frontkamera 110 mit einer ersten Steuervorrichtung 140 über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT), eine Verdrahtung oder eine Leiterplatte (PCB) verbunden sein.
Die Frontkamera 110 kann die Bilddaten der Front des Fahrzeugs 1 zu der ersten Steuervorrichtung 140 übertragen.
Das Frontradar 120 kann ein Abtastfeld 120a aufweisen, das der Front des Fahrzeugs 1 zugewandt ist. Das Frontradar 120 kann zum Beispiel in einem Kühlergrill oder einem Stoßfänger des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Das Frontradar 120 kann eine Übertragungsantenne (oder eine Übertragungsantennenanordnung) beinhalten, die eine Übertragungsfunkwelle zu der Front des Fahrzeugs 1 ausstrahlt, und eine Empfangsantenne (oder eine Empfangsantennenanordnung), die eine reflektierte Funkwelle, die von einem Hindernis reflektiert werden, empfängt.
Das Frontradar 120 kann Frontradardaten von den Übertragungsfunkwellen, die von der Übertragungsantenne übertragen werden, und der reflektierten Welle, die von der Empfangsantenne empfangen wird, beschaffen.
Das Frontradar kann Lageinformationen und Geschwindigkeitsinformationen über die anderen Fahrzeuge, Fußgänger oder Radfahrer, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden, beinhalten.
Das Frontradar 120 kann eine relative Entfernung zu einem Hindernis basierend auf einem Phasenunterschied (oder einem Zeitunterschied) zwischen der Übertragungsfunkwelle und der reflektierten Funkwelle berechnen, und kann eine relative Geschwindigkeit des Hindernisses basierend auf einem Frequenzunterschied zwischen der Übertragungsfunkwelle und der reflektierten Funkwelle berechnen.
Das Frontradar 120 kann zum Beispiel mit der ersten Steuervorrichtung 140 über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT), eine Verdrahtung oder eine PCB verbunden sein. Das Frontradar 120 kann die Frontradardaten zu der ersten Steuervorrichtung 140 übertragen.
Die Vielzahl von Eckradaren 130 beinhaltet ein erstes Eckradar 131, das auf einer vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, ein zweites Eckradar 132, das auf einer vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, ein drittes Eckradar 133, das auf einer hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist, und ein viertes Eckradar 134, das auf einer hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 installiert ist.
Das erste Eckradar 131 kann ein Abtastfeld 131a aufweisen, das der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann auf einer rechten Seite des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Das zweite Eckradar 132 kann ein Abtastfeld 132a aufweisen, das der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann auf einer linken Seite des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Das dritte Eckradar 133 kann ein Abtastfeld 133a aufweisen, das der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann auf einer rechten Seite eines hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Das vierte Eckradar 134 kann ein Abtastfeld 134a aufweisen, das der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 zugewandt ist, und kann auf einer linken Seite des hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert sein.
Jedes des ersten bis vierten Eckradars 131, 132, 133 und 134 kann eine Übertragungsantenne und eine Empfangsantenne beinhalten.
Das erste bis vierte Eckradar 131, 132, 133, 134 kann jeweils erste Eckradardaten, zweite Eckradardaten, dritte Eckradardaten und vierte Eckradardaten beschaffen.
Die ersten Eckradardaten können Entfernungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen über andere Fahrzeuge, Fußgänger oder Radfahrer (nachstehend als „Hindernis“ bezeichnet), die sich auf der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs 1 befinden, beinhalten.
Die zweiten Eckradardaten können Entfernungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen über ein Hindernis, das sich auf der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, beinhalten.
Die dritten und vierten Eckradardaten können Entfernungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen über Hindernisse, die sich auf der hinteren rechten Seite oder der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden, beinhalten.
Jedes des ersten bis vierten Eckradars 131, 132, 133 und 134 kann mit der ersten Steuervorrichtung 140 über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT), eine Verdrahtung oder eine PCB verbunden sein. Das erste bis vierte Eckradar 131, 132, 133 und 134 kann auch jeweils die ersten bis vierten Eckradardaten zu der ersten Steuervorrichtung 140 übertragen.
Die erste Steuervorrichtung 140 kann die ECU 101b (siehe 1) des Kameramoduls 101 (siehe 1) und/oder die ECU 102b (siehe 1) des Radarmoduls 102 (siehe 1) und/oder eine separate integrierte Steuervorrichtung beinhalten.
Die erste Steuervorrichtung 140 kann einen Prozessor 141 und einen Speicher 142 beinhalten.
Der Prozessor 141 kann Frontbilddaten der Frontkamera 110, Frontradardaten des Frontradars 120 und Eckradardaten der Vielzahl von Eckradaren 130 verarbeiten und jeweils ein Bremssignal und ein Lenksignal zum Steuern des Bremssystems 32 und des Lenksystems 42 erzeugen.
Der Prozessor 141 kann zum Beispiel einen Bildprozessor zum Verarbeiten der Frontbilddaten der Frontkamera 110 und/oder einen digitalen Signalprozessor zum Verarbeiten der Radardaten der Radare 120 und 130 und/oder eine Mikrosteuereinheit (Micro Control Unit - MCU) zum Erzeugen des Bremssignals und des Lenksignals beinhalten.
Der Prozessor 141 kann das Hindernis (zum Beispiel andere Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Fahrspuren, Kurven, Leitplanken, Bäume an Straßen, Straßenlampen usw.), die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden, basierend auf den Frontbilddaten der Frontkamera 110 und den Frontradardaten des Frontradars 120 erfassen.
Spezifisch kann der Prozessor 141 die Lageinformationen (Entfernung und Richtung) und Geschwindigkeitsinformationen (relative Geschwindigkeit) von Hindernissen vor dem Fahrzeug 1 basierend auf den Frontradardaten des Frontradars 120 beschaffen. Der Prozessor 141 kann Lageinformationen (Richtung) und Typinformationen (zum Beispiel, ob das Hindernis ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger, ein Radfahrer, eine Kurve, eine Leitplanke, ein Baum an der Straße, eine Straßenlampe usw. ist) des Hindernisses vor dem Fahrzeug 1 basierend auf den Frontbilddaten der Frontkamera 110 beschaffen.
Der Prozessor 141 kann das Hindernis, das von den Frontbilddaten erfasst wird, mit dem Hindernis, das von den Frontradardaten erfasst wird, abstimmen und die Typinformationen, die Lageinformationen und die Geschwindigkeitsinformationen der Hindernisse vor dem Fahrzeug 1 basierend auf dem Abstimmresultat beschaffen.
Der Prozessor 141 kann das Bremssignal und das Lenksignal basierend auf den Typinformationen, den Lageinformationen und den Geschwindigkeitsinformationen der Hindernisse vor dem Fahrzeug 1 erzeugen.
Der Prozessor 141 kann zum Beispiel eine Zeit bis zur Kollision (Time T Collision - TTC) zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Hindernis vor dem Fahrzeug 1 basierend auf den Lageinformationen (relative Entfernung) und Geschwindigkeitsinformationen (relative Geschwindigkeit) der Fronthindernisse berechnen und einem Fahrer eine Warnung über eine Kollision bereitstellen, oder das Bremssignal zu dem Bremssystem 32 oder das Lenksignal zu dem Lenksystem 42 basierend auf einem Vergleichsresultat zwischen der TTC und einer vorbestimmten Referenzzeit übertragen.
Der Prozessor 141 kann ein Tonsignal und/oder eine Anzeige steuern, um eine Warnung als Reaktion auf eine TTC, die geringer ist als eine erste vorbestimmte Referenzzeit, ausgeben.
Als Reaktion auf die TTC, die geringer ist als eine zweite vorbestimmte Referenzzeit, kann der Prozessor 141 ein Vorbremssignal zu dem Bremssystem 32 übertragen.
Als Reaktion auf die TTC, die geringer ist als eine dritte vorbestimmte Referenzzeit, kann der Prozessor 141 ein Notbremssignal zu dem Bremssystem 32 übertragen. In diesem Fall ist die zweite Referenzzeit geringer als die erste Referenzzeit, und die dritte Referenzzeit ist geringer als die zweite Referenzzeit.
Der Prozessor 141 kann ein Lenksignal zu dem Lenksystem 42 basierend auf Richtungsinformationen unter Lageinformationen der Fronthindernisse übertragen.
Als ein anderes Beispiel kann der Prozessor 141 eine Entfernung bis zur Kollision (Distance To Collision - DTC) basierend auf den Geschwindigkeitsinformationen (das heißt der relativen Geschwindigkeit) der Fronthindernisse berechnen und dem Fahrer eine Warnung über eine Kollision bereitstellen, oder das Bremssignal zu dem Bremssystem 32 basierend auf einem Vergleichsresultat zwischen der DTC und einer Entfernung zu dem Fronthindernis übertragen.
Der Prozessor 141 kann Lageinformationen (Entfernung und Richtung) sowie Geschwindigkeitsinformationen (relative Geschwindigkeit) seitlicher Hindernisse (vordere rechte Seite, vordere linke Seite, hintere rechte Seite und hintere linke Seite) des Fahrzeugs 1 basierend auf den Eckradardaten der Vielzahl von Eckradaren 130 beschaffen.
Der Speicher 142 kann ein Programm und/oder Daten für den Prozessor 141 speichern, um Bilddaten zu verarbeiten, ein Programm und/oder Daten für den Prozessor 141, um Radardaten zu verarbeiten, und ein Programm und/oder Daten für den Prozessor 141, um das Lenksignal und/oder das Bremssignal zu erzeugen.
Der Speicher 142 kann die Bilddaten, die von der Frontkamera 110 empfangen werden, und/oder Radardaten, die von den Radaren 120 und 130 empfangen werden, vorübergehend speichern. Der Speicher 142 kann auch ein Verarbeitungsresultat der Bilddaten und/oder der Radardaten von dem Prozessor 141 vorübergehend speichern.
Das Speichermodul 142 kann einen flüchtigen Speicher, wie einen statischen Direktzugriffsspeicher (Static Random Access Memory - SRAM) und einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - D-RAM) sowie einen nichtflüchtigen Speicher, wie einen Flash-Speicher, einen Nurlesespeicher (Read-Only Memory - ROM), einen löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (Erasable Programmable Read-Only Memory - EPROM) und dergleichen beinhalten.
4 ist ein Blockdiagramm, das eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung 200 des ADAS 100 in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 200 des ADAS 100 kann ein Bildaufzeichnungsteil 210, einen Hindernisdetektor 220, einen Fahrinformationendetektor 230, einen Hebelsignalempfänger 240, einen Eingeber 250, eine Anzeige 260, ein Cluster 261, einen Schallausgeber 270, eine zweite Steuervorrichtung 280 und einen Speicher 281 beinhalten, und kann weiter das Bremssystem 32 und das Lenksystem 42 beinhalten.
Das Bildbeschaffungsteil 210 kann ein Bild einer Straße beschaffen und Informationen über das beschaffte Bild zu der zweiten Steuervorrichtung 280 übertragen. Hier können die Informationen über das Bild Bilddaten sein.
Das Bildbeschaffungsteil 210 kann die Frontkamera 110 beinhalten und Bildinformationen der Straße und eine Form eines Hindernisses aus Frontbilddaten, die von der Kamera 110 fotografiert werden, beschaffen.
Das Bildbeschaffungsteil 210 kann eine Heckkamera beinhalten. Das Bildbeschaffungsteil 210 kann Bildinformationen der Straße und eine Form eines Hindernisses aus Heckbilddaten, die von der Heckkamera fotografiert werden, beschaffen.
Hier können die Bildinformationen der Straße ein Bild einer Fahrspur und eines anderen Fahrzeugs beinhalten.
Die Form des Hindernisses kann aus Informationen bestehen, die zum Erkennen eines Typs des Hindernisses verwendet werden. Weiter können die Lageinformationen und die Geschwindigkeitsinformationen des Hindernisses aus den Bilddaten, die von der Frontkamera 110 fotografiert werden, beschafft werden.
Der Hindernisdetektor 220 kann Hindernisse erfassen, die sich vor und auf den Seiten eines Hostfahrzeugs befinden, und Hindernisinformationen über die erfassten Hindernisse zu der zweiten Steuervorrichtung 280 übertragen. Hier können die Hindernisinformationen Lageinformationen über die Hindernisse beinhalten, und die Lageinformationen über die Hindernisse können Entfernungsinformationen zu den Hindernissen und Richtungsinformationen der Hindernisse beinhalten. Die Entfernungsinformationen zu dem Hindernis können Entfernungsinformationen über eine relative Entfernung zu dem Hindernis sein.
Der Hindernisdetektor 220 kann das Frontradar 120 und das erste und das zweite Eckradar 131 und 132 beinhalten.
Der Hindernisdetektor 220 kann einen Light-Detection-And-Ranging-Sensor (Lidar-Sensor) beinhalten. Der Lidar-Sensor ist ein berührungsloser Entfernungsmesssensor, der ein Konzept eines Laser-Radars verwendet. Der Lidar-Sensor kann einen Sender beinhalten, der einen Laser überträgt, und einen Empfänger, der den Laser empfängt, der von einer Oberfläche eines Objekts, das innerhalb des Bereichs eines Sensors existiert, reflektiert wird.
Der Hindernisdetektor 220 kann einen Ultraschallsensor beinhalten.
Der Ultraschallsensor erzeugt Ultraschallwellen während einer vorbestimmten Zeitspanne und erfasst dann ein Signal, das von einem Objekt zurück reflektiert wird. Der Ultraschallsensor kann verwendet werden, um zu bestimmen, ob ein Hindernis, wie ein Fußgänger, innerhalb eines kurzen Bereichs vorhanden ist.
Der Hindernisdetektor 220 kann auch ein Hindernis, das sich in dem Heck des Hostfahrzeugs befindet, erfassen.
Das Fahrzeug kann den Fahrinformationendetektor 230 beinhalten, der Fahrinformationen des Fahrzeugs, wie Fahrgeschwindigkeitsinformationen, Fahrrichtungsinformationen und Gierrateninformationen erfasst.
Der Fahrinformationendetektor 230 kann einen Geschwindigkeitsdetektor 231 und einen Gierratendetektor 232 beinhalten.
Der Geschwindigkeitsdetektor 231 kann auch eine Vielzahl von Raddrehzahlsensoren beinhalten. Der Geschwindigkeitsdetektor 231 kann einen Beschleunigungsdetektor beinhalten. der Geschwindigkeitsdetektor 231 kann die Vielzahl von Raddrehzahlsensoren und den Beschleunigungsdetektor beinhalten.
Wenn der Geschwindigkeitsdetektor 231 der Beschleunigungsdetektor ist, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eine Beschleunigung des Hostfahrzeugs basierend auf Informationen, die von dem Beschleunigungssensor erfasst werden, beschaffen, und kann auch eine Fahrgeschwindigkeit des Hostfahrzeugs basierend auf der beschafften Beschleunigung beschaffen.
Wenn der Geschwindigkeitsdetektor 231 der Beschleunigungsdetektor und die Vielzahl von Raddrehzahlsensoren ist, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Beschleunigung des Hostfahrzeugs basierend auf Informationen, die von dem Beschleunigungssensor erfasst werden, beschaffen und kann die Fahrgeschwindigkeit des Hostfahrzeugs basierend auf Geschwindigkeitsinformationen, die von der Vielzahl von Raddrehzahlsensoren erfasst wird, beschaffen.
Der Gierratendetektor 232 kann ein Giermoment des Fahrzeugs erfassen. Der Gierratendetektor 232 erfasst eine Rotationswinkelgeschwindigkeit, die eine Gierrate in einer vertikalen Achsenrichtung des Fahrzeugs ist.
Der Gierratendetektor 232 kann in dem Fahrzeug bereitgestellt werden, wie unter einer Mittelkonsole oder einem Fahrersitz und dergleichen, ohne darauf beschränkt zu sein.
Der Hebelsignalempfänger 240 kann ein Gangsignal empfangen, das einer Position eines Schalthebels (oder Ganghebels), der innerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt ist, entspricht, und das empfangene Gangsignal zu der zweiten Steuervorrichtung 280 übertragen.
Das Gangsignal kann ein Vorwärtsgangsignal, ein Rückwärtsgangsignal, ein Leerlaufgangsignal, ein Parkgangsignal usw. beinhalten, kann aber auch ein Stufensignal für eine Getriebestufe beinhalten.
Der Eingeber 250 empfängt eine Benutzereingabe.
Der Eingeber 250 kann das Gangsignal empfangen. Der Eingeber 250 kann einen Vorwärtsgangbefehl, einen Rückwärtsgangbefehl, einen Leerlaufgangbefehl und einen Parkgangbefehl empfangen. Der Eingeber 250 kann auch das Vorwärtsgangsignal, das Rückwärtsgangsignal, das Leerlaufgangsignal und das Parkgangsignal für die empfangenen Befehle zu der zweiten Steuervorrichtung 280 übertragen.
Der Eingeber 250 kann einen Schaltknopf zum Empfangen des Vorwärtsgangbefehls, des Rückwärtsgangbefehls, des Leerlaufgangbefehls und des Parkgangbefehls beinhalten.
Der Eingeber 250 kann einen Betriebsbefehl für eine von Funktionen, die von dem Fahrzeug ausgeführt werden können, empfangen. Der Eingeber 250 kann zum Beispiel einen Betriebsbefehl für mindestens eine einer Funkfunktion, eine Audiofunktion, einer Videofunktion, einer Kartenanzeigefunktion, einer Navigationsfunktion, einer digitalen Multimedia-Broadcasting-Funktion (DMB-Funktion) einer Inhaltswiedergabefunktion und einer Internetsuchfunktion empfangen.
Der Eingeber 250 kann eine Benutzerauswahl aus einem manuellen Antriebsmodus, bei dem ein Fahrer das Fahrzeug direkt fährt, und einem autonomen Antriebsmodus, bei dem das Fahrzeug automatisch angetrieben wird, empfangen und ein Eingabesignal zu der zweiten Steuervorrichtung 280 übertragen.
Der Eingeber 250 kann Zielinformationen während des autonomen Fahrmodus empfangen, oder ein Navigationsmodus wird ausgeführt. Der Eingeber 250 kann auch eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit in dem autonomen Fahrmodus empfangen.
Der Eingeber 250 kann einen Befehl zum Ein- oder Ausschalten eines Kollisionsvermeidungsbekanntgabemodus empfangen. Der Kollisionsvermeidungsbekanntgabemodus dient zum Bekanntgeben einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Hindernis.
Der Eingeber 250 kann in einer Kopfeinheit oder einem Mittenarmaturenbrett des Fahrzeugs bereitgestellt werden, und kann auch in einem Endgerät für Fahrzeug bereitgestellt werden. Der Eingeber 250 kann als ein Knopf, ein Schlüssel, ein Schalter, ein Bedienhebel, ein Jog-Dial oder ein Touchpad bereitgestellt werden.
Die Anzeige 260 zeigt Betriebsinformationen über Funktionen in Betrieb an. Die Anzeige 260 kann zum Beispiel Informationen hinsichtlich eines Telefonanrufs, Inhaltsausgabe durch ein Endgerät (nicht gezeigt) oder Musikwiedergabe anzeigen, und kann auch externe Broadcast-Informationen anzeigen.
Die Anzeige 260 kann Karteninformationen, Karteninformationen, in welchen eine Route zu einem Zielort abgestimmt wird, und Streckenführungsinformationen anzeigen.
Die Anzeige 260 kann den autonomen Fahrmodus oder den manuellen Fahrmodus und Informationen über Ein und Aus des Kollisionsvermeidungsbekanntgabemodus anzeigen.
Die Anzeige 260 kann ein Straßenbild und Lageinformationen eines Fußgängers anzeigen.
Die Anzeige 260 kann Kollisionsrisikoinformationen, die eine Kollision mit einem Hindernis bekanntgeben, als ein Bild anzeigen.
Die Anzeige 260 kann Verlangsamungsinformationen und Lenkinformationen zum Vermeiden eines Hindernisses als ein Bild anzeigen.
Die Anzeigevorrichtung 260 kann ein Bild als Reaktion auf einen Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 anzeigen oder Licht ein- oder ausschalten.
Die Anzeige 260 kann auch eine Hintergrundfarbe als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 ändern. Die Anzeige 260 kann zum Beispiel eine Hintergrundfarbe als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 in einer Kollisionsrisikosituation ändern.
Die Anzeige 260 kann eine Lampe, wie eine Licht emittierende Diode (LED), oder eine Flachbildschirmanzeige, wie eine Flüssigkristallanzeige (LCD), sein.
Die Anzeige 260 kann ein Anzeigepaneel, das in einem Endgerät für Fahrzeug bereitgestellt ist, sein.
Die Anzeige 260 kann das Cluster 261, das in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, sein.
Das Cluster 261 kann ein Bild über die Kollisionsrisikoinformationen anzeigen oder eine Lampe zum Angeben der Kollisionsrisikoinformationen beinhalten. Das Cluster 261 kann die Lampe als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 ein- oder ausschalten.
Das Cluster 261 kann ein Tachometer, einen Geschwindigkeitsmesser, Kühlmittelthermometer, eine Tankuhr, eine Fahrtrichtungsanzeigelampe, eine Fernlichtkontrolllampe, eine Warnlampe, eine Sicherheitsgurtwarnlampe, ein Odometer, eine Schalthebelanzeige, ein Türöffnungswarnlicht, Motorölwarnlicht und Warnlicht für niedrigen Ölstand beinhalten.
Der Schallausgeber 270 gibt Schall auf einem Niveau, das dem Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 entspricht, als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 aus.
Der Schallausgeber 270 kann Warninformationen als einen Schall ausgeben, um ein Kollisionsrisiko mit dem Hindernis bekanntzugeben. Der Schallausgeber 270 kann ein Lautsprecher sein.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann das Fahrzeug zum Fahren mit einer voreingestellten Fahrgeschwindigkeit oder mit einer Fahrgeschwindigkeit, die von einem Benutzer eingegeben wird, steuern, wenn der autonome Fahrmodus ausgeführt wird.
In dem autonomen Fahrmodus kann die zweite Steuervorrichtung 280 autonom das Fahren zu dem Ziel basierend auf den Zielinformationen und aktuellen Lageinformationen steuern. Wenn das autonome Fahren ausgeführt wird, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eine Fahrspur und ein Hindernis auf der Straße durch Ausführen von Bildverarbeitung bezüglich Bildinformationen, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 beschafft werden, erkennen, eine Fahrspur, in der das Hostfahrzeug fährt, basierend auf Lageinformationen über die erkannte Fahrspur erkennen. Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch eine Entfernung zu dem erkannten Hindernis basierend auf Hindernisinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 erfasst werden, beschaffen und einen Fahrspurwechsel, Beschleunigung und Verlangsamung basierend auf der beschafften Entfernung zu dem Hindernis steuern.
In dem autonomen Fahrmodus kann die zweite Steuervorrichtung 280 auch eine Vermeidungssteuerung zum Vermeiden des Hindernisses durch Erzeugen einer Umleitungsstrecke basierend auf den Hindernisinformationen des Hindernisses ausführen. In diesem Fall kann die zweite Steuervorrichtung 280 mindestens eines des Bremssystems 32 oder des Lenksystems 42 zur Vermeidungssteuerung steuern.
Wenn bestimmt wird, dass der Kollisionsvermeidungsbekanntgabemodus ausgewählt ist, während der manuelle Fahrmodus ausgeführt wird, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eine Kollision mit dem Hindernis unter Verwenden der Bildinformationen, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 und den Hindernisinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 beschafft werden, bestimmen, eine Ausgabe von Kollisionsrisikoinformationen basierend auf der Bestimmung der Kollision mit dem Hindernis steuern und eine Kollisionsvermeidung oder Vermeidungssteuerung ausführen. In dem manuellen Fahrmodus kann die zweite Steuervorrichtung 280 das Bremssystem 32 zur Kollisionsvermeidung steuern.
Wenn bestimmt wird, dass der Kollisionsvermeidungsbekanntgabemodus ausgewählt ist, während der manuelle Fahrmodus ausgeführt wird, kann die zweite Steuervorrichtung 280 auch die Fahrspur und das Hindernis auf der Straße durch Ausführen von Bildverarbeitung bezüglich der Bildinformationen, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 beschafft werden, erkennen, die Fahrspur, in der das Hostfahrzeug fährt, basierend auf den Lageinformationen über die erkannte Fahrspur erkennen, das Hindernis basierend auf der erkannten Fahrspur erkennen und die Kollisionsvermeidung oder Vermeidungssteuerung bezüglich des erkannten Hindernisses basierend auf den Hindernisinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 erfasst werden, ausführen.
Beim Steuern des Bremssystems 32 zur Kollisionsvermeidung kann die zweite Steuervorrichtung 280 mindestens eines eines Vorfüllteils 32a, eines Vorbremsteils 32b oder eines Notbremsteils 32c des Bremssystems 32 basierend auf Zeitinformationen über eine Zeit, die benötigt wird, bis eine Kollision mit dem Hindernis auftritt, und auf relativen Entfernungsinformationen bezüglich des Hindernisses steuern.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann einen Betrieb mindestens eines des Vorfüllteils 32a, des Vorbremsteils 32b oder des Notbremsteils 32c basierend auf einem ersten Bremsweg, einem zweiten Bremsweg, einem dritten Bremsweg und den relativen Entfernungsinformationen bezüglich des Hindernisses steuern.
Der erste Bremsweg ist ein Bremsweg zum Steuern des Vorfüllteils 32a, der zweite Bremsweg ist ein Bremsweg zum Steuern des Vorbremsteils 32b, und der dritte Bremsweg ist ein Bremsweg zum Steuern des Notbremsteils 32c. Jeder des ersten bis dritten Bremswegs kann voreingestellt werden.
Wenn bestimmt wird, dass die Kollision durch Bremsen eventuell nicht vermieden werden kann, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eine Richtung des Hindernisses beschaffen und das Bremssystem 42 steuern.
Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs geringer als oder gleich einer Referenzgeschwindigkeit ist, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Vermeidungssteuerung zum Vermeiden der Kollision mit dem Hindernis durch Bremsen ausführen.
Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Vermeidungssteuerung zum Vermeiden der Kollision mit dem Hindernis durch Lenken ausführen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann mindestens eine der Anzeige 260 oder des Schallausgebers 270 steuern, um Warninformationen zum Warnen über die Kollision mit dem Hindernis auszugeben.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auch basierend auf einer Vielzahl von Raddrehzahlen, die von der Vielzahl von Raddrehzahlsensoren erfasst wird, beschaffen, und kann auch die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der Beschleunigung, die von dem Beschleunigungssensor erfasst wird, beschaffen. Die zweite Steuervorrichtung 280 kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf der Vielzahl von Raddrehzahlen, die von der Vielzahl von Raddrehzahlsensoren erfasst wird, und der Beschleunigung, die von dem Beschleunigungssensor erfasst wird, beschaffen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann eine relative Geschwindigkeit des Hindernisses basierend auf Entfernungsänderungsinformationen über die Entfernungsinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 erfasst werden, und Geschwindigkeitsinformationen über die Fahrgeschwindigkeit des Hostfahrzeugs beschaffen.
Wie in 5 gezeigt, wenn das Hostfahrzeug ein erstes Fahrzeug 1 ist, und das Hindernis ein zweites Fahrzeug 2 ist, kann sich das zweite Fahrzeug 2 vor dem ersten Fahrzeug 1 befinden. Hier kann die Vorderseite des ersten Fahrzeugs 1 eine Vorwärtsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 sein.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann eine Fahrspur L in einem Bild erkennen, das von dem Bildbeschaffungsteil 210 des ersten Fahrzeugs beschafft wird, und kann das zweite Fahrzeug 2, das sich vor dem ersten Fahrzeug 1 befindet, basierend auf Lageinformationen der erkannten Fahrspur erkennen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem zweiten Fahrzeug 2 davor basierend auf Entfernungsinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 erfasst werden, beschaffen, und kann eine relative Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 2 basierend auf Entfernungsänderungsinformationen über eine Entfernungsänderung des zweiten Fahrzeugs 2 und eine Fahrgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 1 beschaffen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann eine Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 basierend auf Bildinformationen über das zweite Fahrzeug 2, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 des ersten Fahrzeugs 1 beschafft werden, und Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs 1, die von dem Gierratendetektor 232 erfasst werden, erkennen und ein Kollisionsrisiko basierend auf der erkannten Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 und der relativen Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 2 bestimmen. Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch steuern, um Bremsen basierend auf der Bestimmung des Kollisionsrisikos einzuschränken.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann ein Versagen eines Schalthebels 23 und des Hebelsignalempfängers 240 basierend auf einer Position der Schalthebels 22 und einem Signalwert des Gangsignals, das in dem Hebelsignalempfänger 240 empfangen wird, diagnostizieren, und kann als Reaktion auf die Versagensdiagnose mindestens einen des Schalthebels 22 oder des Hebelsignalempfängers 240 die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 basierend auf den Bildinformationen über das zweite Fahrzeug 2, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 des ersten Fahrzeugs 1 beschafft werden, und den Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs 1, die von dem Gierratendetektor 232 erfasst werden, erkennen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch bestimmen, ob das Gangsignal durch einen Schaltknopf empfangen wird, der in dem Eingeber 250 bereitgestellt ist, oder ein Versagen des Schaltknopfs und des Hebelsignalempfängers 240 basierend auf dem Signalwert des Gangsignals diagnostizieren.
Wie in 6 gezeigt, kann die zweite Steuervorrichtung 280 in einem normalen Zustand des Schalthebels 22 und des Hebelsignalempfängers 240, wenn sich das erste Fahrzeug 1 mit einer Fahrgeschwindigkeit von 10 m/s rückwärts bewegt, und sich das zweite Fahrzeug 2, das sich vor dem ersten Fahrzeug 1 befindet, mit einer Fahrgeschwindigkeit von 20 m/s rückwärts bewegt, eine relative Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 2 bezüglich des ersten Fahrzeugs 1 als -10 ms erkennen. Hier kann (-) auf eine Rückwärtsbewegung verweisen. $(-) 20 m / s - (-) 10 m / s = - 10 m / s$
In einem Zustand, in dem die Fahrzeuge wie in 6A gezeigt fahren, wenn sich mindestens einer des Ganghebels 22 oder des Hebelsignalempfängers 240 in einem Versagenszustand befindet, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eventuell ein Rückwärtsgangsignal des zweiten Fahrzeugs 2 nicht erkennen. Die zweite Steuervorrichtung 280 kann daher basierend auf der Fahrgeschwindigkeit von 10 m/s des ersten Fahrzeugs 1 und der relativen Geschwindigkeit von -10 m/s des zweiten Fahrzeugs 2, wie in 6B gezeigt, erkennen, dass sich das zweite Fahrzeug 2 in einem stationären Zustand befindet, und kann auch erkennen, dass sich das erste Fahrzeug 1 mit einer Fahrgeschwindigkeit von 10 m/s vorwärts bewegt. Wenn sich mindestens einer des Schalthebels 22 oder des Hebelsignalempfängers 240 in dem Versagenszustand befindet, kann ein Fehler beim Erkennen der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 auftreten, und daher $X - 10 m / s = - 10 m / s, X = 0 m / s$
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 basierend auf den Bildinformationen, die von dem Bildbeschaffungsteil 210 des ersten Fahrzeugs 1 beschafft werden, und den Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs 1, die von dem Gierratendetektor 232 erfasst werden, was unter Bezugnahme auf die 7 und 8 beschrieben ist, erkennen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann eine Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 basierend auf den Gierrateninformationen beschaffen, ein Bild des zweiten Fahrzeugs 2 in einem Straßenbild, das von dem Bildbeschaffungsteil 210 beschafft wird, beschaffen, und eine Rotationsrichtung des beschafften Bilds des zweiten Fahrzeugs 2 beschaffen. Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch bestimmen, ob die beschaffte Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 gleich wie die beschaffte Rotationsrichtung des Bilds des zweiten Fahrzeugs 2 ist.
Hier verweist die Rotationsrichtung des Bilds des zweiten Fahrzeugs 2 auf eine Horizontalbewegungsrichtung des zweiten Fahrzeugs 2. Die horizontale Bewegungsrichtung kann aus mindestens einer einer horizontalen Geschwindigkeit und einer Winkeländerungsrate beschafft werden.
Wie in 7 gezeigt, wenn bestimmt wird, dass die beschaffte Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 von der Rotationsrichtung des Bilds des zweiten Fahrzeugs 2' unterschiedlich ist, bestimmt die zweite Steuervorrichtung 280, dass eine Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 eine Vorwärtsrichtung ist.
Wie in 8 gezeigt, wenn bestimmt wird, dass die erfasste Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 gleich ist wie die Rotationsrichtung des Bilds des zweiten Fahrzeugs 2', bestimmt die zweite Steuervorrichtung 280, dass die Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 eine Rückwärtsrichtung ist.
Wenn das erste Fahrzeug 1 in eine erste Rotationsrichtung rotiert, während es in die Vorwärtsrichtung fährt, kann es daher scheinen, dass das zweite Fahrzeug 2' in eine zweite Rotationsrichtung dreht. Wenn das erste Fahrzeug 1 in die erste Rotationsrichtung dreht, während es in die Rückwärtsrichtung fährt, kann es erscheinen, dass das zweite Fahrzeug 2' in die erste Rotationsrichtung dreht.
Die erste Rotationsrichtung kann zu der zweiten Rotationsrichtung entgegengesetzt sein. Wenn zum Beispiel die erste Rotationsrichtung im Uhrzeigersinn rotiert, kann die zweite Rotationsrichtung gegen den Uhrzeigersinn rotieren, und wenn die erste Rotationsrichtung gegen den Uhrzeigersinn rotiert, kann die zweite Rotationsrichtung im Uhrzeigersinn sein.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch die Rotationsrichtung des Fahrzeugs basierend auf Lenkwinkelinformationen, die von einem Lenkwinkeldetektor (nicht gezeigt) erfasst werden, beschaffen.
Wenn bestimmt wird, dass die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 die Rückwärtsrichtung ist, steuert die zweite Steuervorrichtung 280, um Bremsen einzuschränken, und, wenn bestimmt wird, dass die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 die Vorwärtsrichtung ist, beschafft die zweite Steuervorrichtung 280 Informationen über eine Entfernung zu dem zweiten Fahrzeug 2' basierend auf den Entfernungsinformationen, die von dem Hindernisdetektor 220 erfasst werden, und steuert Bremsen basierend auf den beschafften Informationen über die Entfernung und voreingestellte Bremsweginformationen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann auch die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1 erkennen, wenn eine relative Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 2' eine voreingestellte relative Geschwindigkeit erreicht.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann basierend auf den Informationen über die Entfernung zu dem zweiten Fahrzeug 2' und Geschwindigkeitsinformationen des ersten Fahrzeugs 1 bestimmen, ob das zweite Fahrzeug 2' in einem stationären Zustand ist. Wenn bestimmt wird, dass das zweite Fahrzeug 2' in dem stationären Zustand ist, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Bewegungsrichtung, das heißt die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1, basierend auf der Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 und der Rotationsrichtung des Bilds des zweiten Fahrzeugs 2' in dem Straßenbild, erkennen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann ein Objekt in einem stationären Zustand in dem Straßenbild, das von dem Bildbeschaffungsteil 210 beschafft wird, erkennen, und kann auch die Bewegungsrichtung, das heißt die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 1, basierend auf der Rotationsrichtung des ersten Fahrzeugs 1 und einer Rotationsrichtung eines Bilds des Objekts in dem stationären Zustand in dem Straßenbild erkennen.
Das Objekt in dem stationären Zustand kann ein Hindernis in einem stationären Zustand, wie ein Verkehrsschild, eine Ampel, eine Straßenlampe, eine Mittelleitplanke, eine Bodenschwelle und dergleichen beinhalten.
Wenn der Schalthebel 22 oder der Hebelsignalempfänger 240 als Versagen diagnostiziert wird, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Anzeige 260 steuern, um Informationen über das Versagen des Schalthebels 22 oder des Hebelsignalempfängers 240 anzuzeigen.
Wenn der Schalthebel 22 oder der Hebelsignalempfänger 240 als Versagen diagnostiziert wird, kann die zweite Steuervorrichtung 280 die Anzeige 260 steuern, um Informationen über die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, wie Rückwärtsinformationen R, die der Rückwärtsrichtung entsprechen, und Vorwärtsinformationen D, die der Vorwärtsrichtung entsprechen, basierend auf den Bildinformationen und den Gierrateninformationen anzuzeigen.
Die Anzeige 260 kann gesteuert werden, um die Informationen über das Versagen des Schalthebels 22 oder des Hebelsignalempfängers 240 anzuzeigen.
Wenn bestimmt wird, dass sowohl der Schalthebel 22 als auch der Hebelsignalempfänger 240 in einem normalen Zustand sind, kann die zweite Steuervorrichtung 280 eine Bewegungsrichtung einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs basierend auf dem Gangsignal, das in dem Hebelsignalempfänger 240 empfangen wird, erkennen.
Die zweite Steuervorrichtung 280 kann das Notbremsteil 32c steuern, wenn sie Bremsen steuert, oder steuern, um Bremsen einzuschränken.
Das Bremssystem 32 kann eine Bremskraft als Reaktion auf ein Bremssignal der zweiten Steuervorrichtung 280 erzeugen.
Das Bremssystem 32 kann das Vorfüllteil 32a, das Vorbremsteil 32b und das Notbremsteil 32c beinhalten.
Vorfüllteil 32a kann in einen Bremsvorbereitungszustand als Reaktion auf einen Steuerbefehl von der zweiten Steuervorrichtung 280 eintreten.
Das Vorbremsteil 32b führt ein automatisches Bremsen mit einer ersten voreingestellten Verlangsamung als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 aus.
Das Vorbremsteil 32b führt ein teilweises Bremsen aus, um Vorabvorbereitung für Notbremsen abzuschließen.
Das Notbremsteil 32c führt ein automatisches Bremsen aus, um eine zweite voreingestellte Verlangsamung als Reaktion auf den Steuerbefehl der zweiten Steuervorrichtung 280 zu erreichen.
Hier kann die zweite voreingestellte Verlangsamung eine Verlangsamung sein, die einem maximalen Bremsdruck, der erzeugt wird, wenn eine Kollision mit einem Hindernis nicht vermeidbar ist, entspricht.
Das Notbremsteil 32c kann das automatische Bremsen mit der Verlangsamung, die dem maximalen Bremsdruck entspricht, sogar ausführen, wenn ein Bremspedal gedrückt wird.
Das Lenksystem 42 kann Lenken zum Einstellen eines Fahrwegs als Reaktion auf ein Lenksignal der zweiten Steuervorrichtung 280 ausführen.
Der Speicher 281 kann Informationen über einen Bremsweg, der für jedes Bremsteil des Bremssystems 32 voreingestellt ist, speichern.
Spezifischer kann der Speicher 281 Informationen über einen ersten Bremsweg des Vorfüllteils 32a, einen zweiten Bremsweg des Vorbremsteils 32b und einen dritten Bremsweg des Notbremsteils 32c speichern.
Der Speicher 281 kann Informationen über einen Typ und eine Lautstärke von Schall, die der Warnung über das Kollisionsrisiko entsprechen, speichern.
Der Speicher 281 kann mit mindestens einem eines nichtflüchtigen Speichers, wie mit einem Cache-Speicher, Nurlesespeicher (ROM), programmierbaren Nurlesespeicher (PROM), löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EPROM), elektrisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM) und Flash-Speicher, einem flüchtigen Speicher, wie einem Direktzugriffsspeicher (RAM) und Speichermedium, wie einem Festplattenlaufwerk (HDD) und Compact Disc-Nurlesespeicher (CD-Raum), umgesetzt werden, ohne auf diese beschränkt zu sein.
Der Speicher 281 kann ein Speicher sein, der als ein Chip, der von dem Prozessor, der bezüglich der zweiten Steuervorrichtung 280 beschrieben ist, getrennt ist, oder als ein Einzelchip, der in den Prozessor integriert ist, umgesetzt werden.
Wie aus oben Stehendem ersichtlich ist, können gemäß den Ausführungsformen der Offenbarung das DAS und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, eine Kollision mit einem zweiten Fahrzeug basierend auf Bildinformationen über das zweite Fahrzeug, die von einem ersten Fahrzeug, das das Hostfahrzeug ist, beschafft werden, Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs und relative Geschwindigkeit bezüglich des zweiten Fahrzeugs bestimmen, wodurch eine Genauigkeit der Kollisionsbestimmung verbessert wird.
Das DAS und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, können bestimmen, ob das Fahrzeug nach genauem Erkennen einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs, das das Hostfahrzeug ist, basierend auf den Bildinformationen über das zweite Fahrzeug, die von dem ersten Fahrzeug beschafft werden, und den Gierrateninformationen des ersten Fahrzeugs gebremst werden soll, wodurch anpassungsfähig auf eine Kollision mit einem anderen Fahrzeug reagiert wird. Das Auftreten von Verkehrsunfällen kann daher reduziert werden, und die Sicherheit des Fahrers kann verbessert werden.
Das DAS und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, können genau bestimmen, ob das Hostfahrzeug rückwärts fährt, sogar in dem Fall des Versagens eines Schalthebels aufgrund eines Ganghebels, wodurch ein Unfallrisiko reduziert wird.
Das DAS und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, können eine Bremssteuerung in Abhängigkeit von einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem anderen Fahrzeug davor ausführen, ohne eine Hardwarekonfiguration hinzuzufügen, wodurch eine Steigerung der Fahrzeugkosten verhindert und eine Sicherheit des Fahrzeugs verbessert wird.
Wie oben beschrieben, können das DAS und das Fahrzeug, das dieses beinhaltet, verbesserte Qualität und Marktfähigkeit aufweisen und Benutzerzufriedenheit und Produktwettbewerbsfähigkeit steigern.
Ausführungsformen können daher durch computerlesbaren Code/computerlesbare Anweisungen in/auf einem Medium, zum Beispiel auf einem computerlesbaren Medium, umgesetzt werden, um mindestens ein Verarbeitungselement zu steuern, um die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform umzusetzen. Das Medium kann einem Medium/Medien entsprechen, die das Speichern und/oder die Übertragung des computerlesbaren Codes erlauben.
Der computerlesbare Code kann auf einem Medium aufgezeichnet oder durch das Internet übertragen werden. Das Medium kann Nurlesespeicher (ROM), Direktzugriffsspeicher (RAM), Magnetbänder, Magnetscheiben, Flash-Speicher und optisches Aufzeichnungsmedium beinhalten.
Obwohl Ausführungsformen zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben wurden, versteht der Fachmann, dass verschiedene Änderungen, Hinzufügungen und Ersetzungen möglich sind, ohne vom Schutzbereich und Geist der Erfindung, wie in der Offenbarung offenbart, abzuweichen. Ausführungsformen wurden folglich nicht zur Einschränkung der Zwecke beschrieben.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020210022647 [0001]

Claims

Fahrerassistenzsystem, das umfasst: ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; und eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, relative Geschwindigkeitsinformationen des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen, und Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen zu steuern, wobei beim Steuern des Bremsens die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist, basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist, und, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, das Bremsen einzuschränken.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen auf einer Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen, und wobei das Hindernis ein Fahrzeug ist, das sich vor der Fahrzeugkarosserie befindet.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem stationären Zustand befindet, und, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem stationären Zustand befindet, eine Positionsänderung des Fahrzeugs zu erkennen.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, Informationen eines Objekts in einem stationären Zustand basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Informationen des Objekts in dem stationären Zustand zu erkennen.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Vorwärtsrichtung ist, und wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf einem Gangsignal, das von einem Schalthebel empfangen wird, zu erkennen, wenn sich der Schalthebel in einem normalen Zustand befindet, und wenn sich der Schalthebel in einem Versagenszustand befindet, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie und den Bildinformationen zu erkennen.
Fahrerassistenzsystem, das umfasst: ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, eine Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; und eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, wenn der Schalthebel als Versagen diagnostiziert wird, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, und basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung oder eine Vorwärtsrichtung ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, das weiter umfasst: einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; und einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; wobei, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, relative Geschwindigkeitsinformationen des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen und zu steuern, um Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen einzuschränken.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Vorwärtsrichtung ist, und wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung dazu konfiguriert ist, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen auf einer Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen.
Fahrzeug, das umfasst: ein Bremssystem; ein Bildbeschaffungsteil, das dazu konfiguriert ist, Bildinformationen über ein Hindernis zu beschaffen; einen Gierratendetektor, der dazu konfiguriert ist, Gierrate einer Fahrzeugkarosserie zu erfassen; und ein Fahrerassistenzsystem, das dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erfassten Gierrate der Fahrzeugkarosserie zu erkennen, eine Positionsänderung des Hindernisses in einem Bild basierend auf den beschafften Bildinformationen zu erkennen, basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen, ob eine Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung oder eine Vorwärtsrichtung ist, und, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, zu steuern, um Bremsen des Bremssystems einzuschränken.
Fahrzeug nach Anspruch 11, weiter umfassend: einen Hindernisdetektor, der dazu konfiguriert ist, Entfernungsinformationen über eine Entfernung zu dem Hindernis zu erfassen; und einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu konfiguriert ist, Geschwindigkeitsinformationen über eine Fahrgeschwindigkeit zu erfassen; wobei, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Rückwärtsrichtung ist, das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, relative Geschwindigkeitsinformationen des Hindernisses basierend auf den erfassten Entfernungsinformationen und den erfassten Geschwindigkeitsinformationen zu beschaffen, und zu steuern, um das Bremsen basierend auf den beschafften relativen Geschwindigkeitsinformationen einzuschränken.
Fahrzeug nach Anspruch 11, weiter umfassend: einen Schalthebel; und einen Hebelsignalempfänger, der dazu konfiguriert ist, ein Gangsignal von dem Schalthebel zu empfangen, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, ein Versagen mindestens eines des Schalthebels oder des Hebelsignalempfängers basierend auf Ganginformationen, die von dem Hebelsignalempfänger empfangen werden, zu diagnostizieren, und wenn das mindestens eine als Versagen diagnostiziert ist, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie und der erkannten Positionsänderung des Hindernisses zu erkennen.
Fahrzeug nach Anspruch 13, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie basierend auf dem Gangsignal, das in dem Hebelsignalempfänger empfangen wird, zu erkennen, wenn sich der Schalthebel in einem normalen Zustand befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, Fahrspurinformationen und Hindernisinformationen über eine Straße basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Fahrspurinformationen und den beschafften Hindernisinformationen zu erkennen, und wobei das Hindernis ein anderes Fahrzeug ist, das sich vor der Fahrzeugkarosserie befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 15, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, Informationen eines Objekts in einem stationären Zustand basierend auf den beschafften Bildinformationen zu beschaffen und die Positionsänderung des Hindernisses basierend auf den beschafften Informationen eines Objekts in dem stationären Zustand zu erkennen.
Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, eine Rotationsrichtung des Hindernisses, die der erkannten Positionsänderung des Hindernisses entspricht, zu erkennen, wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses von der erkannten Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie unterschiedlich ist, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie die Vorwärtsrichtung ist, und wenn die Rotationsrichtung des Hindernisses die gleiche ist wie die erkannte Rotationsrichtung der Fahrzeugkarosserie, zu erkennen, dass die Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserie eine Rückwärtsrichtung ist.