DE102021206687A1

DE102021206687A1 - Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102021206687A1
Application number: DE102021206687.9A
Authority: DE
Inventors: Matthias Gempel; Andreas Lappe
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2022-12-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (44) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das eine in einem Kofferraum (12) angeordnete Sensoreinrichtung (32) umfasst. Mittels der Sensoreinrichtung (32) werden während des Einladens eines Objekts (52) in den Kofferraum (12) mehrere, das Objekt (52) betreffende Sensordaten (49) zeitlich nacheinander erstellt. Anhand der Sensordaten (49) werden die Außenabmessungen des Objekts (52) ermittelt. Die Erfindung betrifft ferner ein weiteres Verfahren (44) zum Betrieb des Kraftfahrzeugs (2) sowie ein Kraftfahrzeug (2) als auch ein Computerprogrammprodukt (42) und eine Steuereinheit (36).

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug weist einen Kofferraum und eine darin angeordnete Sensoreinrichtung auf. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt als auch ein Steuergerät.
Für den Transport von Gegenständen weisen Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen (Pkw) üblicherweise einen Kofferraum auf. Der Kofferraum in dabei beispielsweise als vollständig geschlossener Raum ausgestaltet oder geht in einen Fahrgastraum über, in dem Sitze angeordnet sind, mittels derer Personen transportiert werden können. Derartige Kraftfahrzeug sind beispielsweise sogenannte Kombinationskraftwagen (Kombi) oder auch Vans. Hierbei ist es meist möglich, mittels Verschiebens der in Längsrichtung hintersten Sitzreihen oder zumindest einer Änderung der Neigung der den Kofferraum begrenzenden Sitzlehne der hintersten Sitzreihen ein Volumen des Kofferraums zu verändern, sodass auch vergleichsweise sperrige oder große Gegenstände transportiert werden können.
Zum Verstellen der hinteren Sitzreihe ist es dabei beispielsweise erforderlich, zunächst den Fahrgastraum zu betreten und anschließend die Sitzreihe bzw. die Sitzlehne manuell zu verstellen. Zur Erhöhung des Komforts umfasst das Kraftfahrzeug meist einen elektromotorischen Verstellantrieb, der als Verstellteil entweder die hinterste Sitzreihe oder zumindest die Sitzlehne der hintersten Sitzreihen aufweist. Mittels Aktivierung des elektromotorischen Verstellantriebs erfolgt die Verstellung der Sitzreihe/Sitzlehne. Zur weiteren Erhöhung des Komforts ist meist eine Betätigung des elektromotorischen Verstellantriebs auch mittels eines in den Kofferraum angeordneten Tasters möglich. Somit ist es für die Person möglich, bereits beim Einladen des Gegenstands das Volumen des Kofferraums, sodass ein vergleichsweise großer Gegenstand in eingeladen werden kann. Dabei ist es für die Person erforderlich, den Gegenstand außerhalb des Kraftfahrzeugs oder derart abzustellen, dass ein Teil des Gegenstands aus dem Kraftfahrzeug ragt, sodass sich dieser in einer vergleichsweise instabilen Position befindet.
Zur Erhöhung des Komforts und der Sicherheit ist es daher bekannt, Gegenstände mit einem Funksender auszurüsten, der mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs abgefragt wird. Mittels des Funksenders werden die Abmessungen des Gegenstands zu dem Kraftfahrzeug übertragen. Sofern die aktuelle Konfiguration des Kofferraums nicht zur Aufnahme des Gegenstands geeignet ist, wird der elektromotorische Verstellantrieb betätigt, sodass das Volumen des Kofferraums vergrößert wird. Hierbei ist es jedoch erforderlich, den Gegenstand zunächst mit dem Funksender auszurüsten, was zu erhöhten Kosten und einem vergleichsweise hohen Logistikaufwand führt. Als Alternative hierzu ist vorgeschlagen worden, an der Außenseite des Kraftfahrzeugs eine Kamera angeordnet, mittels derer der Gegenstand bei Annäherung der Person an das Kraftfahrzeug erfasst wird. Anhand des aufgenommenen Bildes wird dabei die Größe des Gegenstands abgeschätzt und nachfolgend die Konfiguration des Kofferraums angepasst. Die Kamera ist dabei prinzipbedingt Witterungseinflüssen ausgesetzt, sodass diese verschmutzen kann, was die Zuverlässigkeit reduziert. Auch ist es erforderlich, die Abmessungen von sämtlichen von der Person getragenen Gegenständen vergleichsweise rechenintensiv zu ermittelt, obwohl diese beispielsweise gar nicht in den Kofferraum eingeladen werden. Zudem ist es möglich, dass sich die Person aus einem toten Winkel der Kamera nähert, sodass die Abmessungen des Gegenstands nicht ermittelt werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug als auch ein besonders geeignetes Computerprogrammprodukt und ein besonders geeignetes Steuergerät anzugeben, wobei vorteilhafterweise ein Komfort für einen Nutzer und/oder eine Sicherheit erhöht ist.
Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hiervon unabhängig durch die Merkmale des Anspruchs 4, hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 8, hinsichtlich des Computerprogrammprodukts durch die Merkmale des Anspruchs 9 und hinsichtlich des Steuergeräts durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Das Verfahren dient dem Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und vorzugsweise mehrspurig ausgestaltet. Hierbei ist es geeigneterweise möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen frei zu positionieren, insbesondere auf einer entsprechenden Fahrbahn. Hierfür weist das Kraftfahrzeug insbesondere entsprechende Räder auf. Zusammenfassend ist es bevorzugt möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen unabhängig von sonstigen Gegebenheiten an Land zu positionieren. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug geeigneterweise nicht schienengeführt. Vorzugsweise ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus.
Das Kraftfahrzeug umfasst ferner ein Kofferraum, der insbesondere der Aufnahme von Gegenständen dient. Der Kofferraum ist somit hierfür geeignet, zweckmäßigerweise vorgesehen und eingerichtet. Geeigneterweise befindet sich der Kofferraum in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs an dem hinteren Ende. Jedoch ist doch möglich, dass der Kofferraum mittels eines in Längsrichtung vorderen Faches gebildet ist., insbesondere als sogenannter „Frunk“. Zweckmäßigerweise umfasst der Kofferraum eine Öffnung, die mittels einer Klappe verschließbar ist. Die Klappe ist beispielsweise mittels eines Elektromotors angetrieben und somit ein Bestandteil eines elektromotorischen (Heck-)Klappenantriebs. Mittels des Elektromotors ist dabei zweckmäßigerweise eine Spindel, beispielsweise direkt oder über ein Getriebe, wie ein Schneckenradgetriebe, angetrieben. Somit ist es möglich, mittels des Elektromotors die Klappe bezüglich einer Karosserie des Kraftfahrzeugs zu verschwenken und somit die Öffnung des Kofferraums zu verschließen oder freizugeben.
Das Kraftfahrzeug umfasst ferner eine in dem Kofferraum angeordnete Sensoreinrichtung. Hierbei ist es möglich, mittels der Sensoreinrichtung Sensordaten zu erstellen, wobei in den Sensordaten zweckmäßigerweise die Anwesenheit und/oder ein Abstand und/oder sonstige Eigenschaften eines sich in dem Sensorbereich der Sensoreinrichtung befindenden Gegenstands enthalten sind oder diese zumindest hierzu korrespondieren. Somit ist es möglich, anhand der Sensordaten auf die jeweiligen Eigenschaften des Gegenstands/Objekts zu schließen, insbesondere mittels Bearbeitung. Die Sensordaten sind hierbei zum Beispiel binäre Daten oder besonders bevorzugt liegen diese in einem bestimmten Dateiformat vor. Der Sensorbereich der Sensoreinrichtung, also der Bereich, in dem der Gegenstand/Objekt mittels der Sensoreinrichtung erfasst werden kann, ist beispielsweise vollständig innerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet und insbesondere auf einen Ladeboden des Kofferraums gerichtet.
Das Verfahren sieht vor, dass mittels der Sensoreinrichtung während des Einladens eines Objekts in den Kofferraum mehrere Sensordaten erstellt werden, wobei jede der Sensordaten das Objekt betrifft. Mit anderen Worten ist mittels der Sensordaten das Objekt abgebildet oder die Sensordaten beinhalten zumindest Informationen bezüglich des Objekts. Folglich unterscheiden sich die Sensordaten, die das Objekt betreffen, von Sensordaten, die das Objekt nicht betreffen. Beim Erstellen der Sensordaten befindet sich dabei des Objekts insbesondere in einem Sensorbereich der Sensoreinrichtung.
Die Sensordaten werden hierbei zeitlich nacheinander erstellt. Mit anderen Worten ist zwischen den sukzessive erstellten Sensordaten jeweils ein zeitlicher Abstand vorhanden. Da die Sensordaten während des Einladens des Objekts erstellt werden, also während einer Bewegung des Objekts, ist das Objekt in jedem der Sensordaten in einer unterschiedlichen Position bezüglich weiterer Bestandteile des Kraftfahrzeugs enthalten.
Zusammenfassend erfolgt das Erstellen der Sensordaten während des Einladens des Objekts in den Kofferraum. Da somit mehrere Sensordaten vorhanden sind, die das Objekt betreffen, ist auch eine Zeitsequenz der Bewegung des Objekts enthalten, wobei aufgrund der Bewegung die Ausrichtung des Objekts zu der Sensoreinrichtung verändert wird.
Anhand der Sensordaten werden die Außenabmessungen des Objekts ermittelt. Hierbei wird beispielsweise die vollständige Form oder Konturen des Objekts ermittelt. Alternativ hierzu wird eine maximale Länge, eine maximale Breite und eine maximale Höhe des Objekts ermittelt, also die Abmessungen des kleinsten quaderförmigen Raumvolumens, innerhalb dessen das Objekts vollständig angeordnet werden kann.
Aufgrund des Verfahrens ist somit die Information der Außenabmessungen, im Weiteren auch lediglich als Abmessungen bezeichnet, des Objekts in dem Kraftfahrzeug vorhanden. Dabei ist es für den Nutzer, der den Gegenstand in den Kofferraum lädt, nicht erforderlich, die Außenabmessungen manuell zu hinterlegen, was einen Komfort für einen Nutzer erhöht. Aufgrund der Anordnung in dem Kofferraum ist die Sensoreinrichtung vor Witterungseinflüssen geschützt ist. Somit ist eine Zuverlässigkeit erhöht. Auch ist es nicht erforderlich, die Sensoreinrichtung vergleichsweise robust auszugestalten, weswegen Herstellungskosten reduziert sind. Ferner werden lediglich die Außenabmessungen des Objekts ermittelt, das tatsächlich in den Kofferraum eingeladen wird. Somit ist ein Ressourcenbedarf erniedrigt und eine Zuverlässigkeit und somit eine Sicherheit erhöht. Mittels des Verfahrens ist es zudem möglich, die Außenabmessungen im Wesentlichen sämtlicher, in den Kofferraum einzuladender Objekte zu ermitteln, ohne dass bestimmte Anforderungen an das jeweilige Objekt bestehen. Somit ist eine Einsetzbarkeit und folglich eine Zuverlässigkeit/Sicherheit erhöht. Auch ist es aufgrund der unterschiedlichen Ausrichtung des Objekts bezüglich der Sensoreinrichtung bei den unterschiedlichen Sensordaten möglich, die Außenabmessungen des Objekts vergleichsweise genau zu bestimmen, sodass eine Sicherheit erhöht ist.
Das Objekt ist zweckmäßigerweise unbelebt und beispielsweise ein Gegenstand. Zum Ermitteln der Außenabmessungen des Objekts wird insbesondere ein Algorithmus verwendet, insbesondere ein Stereoalgorithmus oder ein Objekterkennungsalgorithmus. Mittels dessen wird somit zunächst das Objekt anhand der Sensordaten erkannt und beispielsweise eine Klassifizierung durchgeführt. Insbesondere ist jeder der Klassen jeweils bestimmte Grenzen der Außenabmessungen zugewiesen, sodass das Ermitteln der tatsächlichen Außenabmessungen erleichtert ist. Alternativ oder in Kombination ist eine Form des Objekts zumindest teilweise in der Klassifikation hinterlegt, sodass das Ableiten der Form des Objekts ist. Besonders bevorzugt erfolgt das Ermitteln der Außenabmessungen mittels eines „Structure from motion“-Algorithmus. Da die Sensordaten zeitlich hintereinander erstellt sind, ist in diesen somit eine Bewegung des Objekts enthalten, weswegen auch ein derartiger Algorithmus zum Ermitteln der Außenabmessungen verwendet werden kann.
Der zeitliche Abstand, der zwischen den einzelnen Sensordaten liegt, ist beispielsweise willkürlich oder abhängig von bestimmten Faktoren, beispielsweise von bestimmten Eigenschaften des Objekts, wie insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts. Alternativ hierzu ist der Zeitabstand beispielsweise abhängig von einer Uhrzeit oder einer Tageszeit. Besonders bevorzugt jedoch ist der Zeitabstand konstant und beispielsweise zwischen 0,1 Sekunde und 1 Sekunde. Somit liegen lediglich vergleichsweise wenige Sensordaten vor, was eine Verarbeitung erleichtert.
Beispielsweise weist die Sensoreinrichtung mehrere Sensoren auf, wobei jede der Sensordaten mittels eines unterschiedlichen Sensors erstellt wird. Hierfür werden die Sensoren insbesondere jeweils zeitlich nacheinander ausgewählt oder abgefragt. Somit ist ein Rechenbedarf vergleichsweise gering. Zweckmäßigerweise sind dabei die Sensoren mittels eines Multiplexers ist mit einer gemeinsamen Auswerteeinheit verbunden. Somit sind Hardwarekosten reduziert.
Besonders bevorzugt jedoch sind zumindest mehreren der Sensordaten mittels des gleichen Sensors der Sensoreinrichtung erstellt. Zum Beispiel weist die Sensorrichtung mehrere Sensoren auf, wobei mittels jedes der Sensoren mehrere der Sensordaten erstellt werden. Hierbei sind die Sensoren zweckmäßigerweise derart angeordnet, dass mittels dieser des Objekts aus unterschiedlichen Richtungen erfasst wird. Aufgrund der unterschiedlichen Ausrichtung der Sensoren ist bereits das Bestimmen der Außenabmessungen möglich, wobei aufgrund der Anzahl der zeitlich hintereinander erstellten Sensordaten eine Genauigkeit erhöht ist. Dabei ist keine zusätzliche Hardware erforderlich, und bereits vorhandene Sensoren werden somit mehrmals genutzt.
Besonders bevorzugt wird zum Erstellen der Sensordaten stets der gleiche Sensor der Sensoreinrichtung verwendet. Die Sensoreinrichtung weist dabei beispielsweise mehrere Sensoren auf, wobei aus diesen einer ausgewählt wird, mittels dessen die Sensordaten erstellt werden. Dieser ist beispielsweise derjenige, der den geringsten Abstand zu dem Objekt aufweist, oder mittels dessen das vollständige Objekt erfassbar ist. Bevorzugt jedoch weist die Sensoreinrichtung lediglich einen einzigen Sensor auf, sodass Herstellungskosten reduziert sind. Dabei ist aufgrund der Bewegung des Objekts beim Einladen in den Sensordaten das Objekt in unterschiedlichen Positionen bezüglich des Sensors enthalten, sodass die Außenabmessungen des Objekts dennoch vergleichsweise genau ermittelt werden können.
Beispielsweise wird als Sensor eine Kamera herangezogen. Diese weist insbesondere einen Bildsensor, wie einen CCD- oder CMOS-Chip auf, dem optisch ein Objektiv vorgeschaltet ist. Die Kamera ist zum Beispiel im sichtbaren Spektralbereich sensitiv. Infolgedessen können bereits vorhandene Gegenstände zur Realisierung des Sensors verwendet werden, weswegen Herstellungskosten reduziert sind. Auch ist ein Betrieb des Sensors für den Nutzer nicht wahrnehmbar, sodass dieser aufgrund des Betriebs des Sensors nicht abgelenkt wird. Somit ist ein Komfort erhöht.
Alternativ hierzu ist der Sensor beispielsweise eine 3-D-Kamera, die somit zwei zueinander beabstandete Objektive aufweist. Dabei ist jedem der Objektive entweder gemeinsame Bildsensor oder unterschiedliche Bildsensoren zugeordnet. Aufgrund der Verwendung der 3-D-Kamera als Sensor sind bereits in jedem der Sensordaten Informationen hinsichtlich der Entfernung des Objekts von dem Sensor und auch teilweise dessen Außenabmessungen vorhanden, sodass das Ermitteln der Außenabmessungen erleichtert ist.
Alternativ hierzu ist der Sensor beispielsweise eine „Time of Flight“-Kamera, ein Laserscanner, eine „structured light“- Kamera oder ein Linienscanner. Somit ist eine Genauigkeit bei der Ermittlung der Außenabmessungen aus den Sensordaten erhöht.
In einer weiteren Alternative weist der Sensor einen Sender zum Aussenden von Wellen auf, die an dem Objekt, sofern dieses vorhanden ist, reflektiert und/oder gestreut werden. Diese reflektierten/gestreuten Wellen werden mittels eines Empfängers des Sensors erfasst. Beispielsweise anhand der Laufzeit oder der Änderung der Form der Wellen wird die Position des Objekts oder bestimmter Teil des Objekts und daraus die Außenabmessungen ermittelt. Insbesondere umfassen hierbei die Sensordaten die erfassten Wellen. Als Wellen werden beispielsweise Schallwellen, wie Ultraschallwellen herangezogen. Somit handelt sich bei dem Sensor um einen Ultraschallsensor. Alternativ hierzu werden als Wellen elektromagnetische Wellen verwendet. Die elektromagnetischen Wellen sind beispielsweise Radarwellen, und der Sensor ist somit ein Radarsensor. Alternativ hierzu handelt es sich bei den elektromagnetischen Wellen um Licht, und der Sensor ist insbesondere ein Lidar-Sensor. Aufgrund einer Verwendung derartiger Sensoren ist eine Genauigkeit beim Ermitteln der Außenabmessungen des Objekts erhöht, wobei ein Energiebedarf zum Betrieb ebenfalls erhöht ist.
Die Ausgestaltung des Sensors ist insbesondere unabhängig davon, ob die Sensoreinrichtung lediglich den einzigen Sensor aufweist. In einer Alternative umfasst die Sensoreinrichtung mehrere derartige Sensoren, die zweckmäßigerweise jeweils zeitgleich betrieben werden. Alternativ hierzu werden die Sensoren sukzessive hintereinander angesteuert. Beispielsweise sind sämtliche Sensoren zueinander baugleich, oder die Sensoren arbeiten nach unterschiedlichen Prinzipien, und es erfolgt somit zweckmäßigerweise eine sogenannte Sensorfusion. Somit ist eine Genauigkeit beim Ermitteln der Außenabmessungen weiter erhöht.
Zusammenfassend erfolgt insbesondere das Erstellen der Sensordaten, insbesondere das Aufnehmen der Bilder des Objekts mittels der etwaigen Kamera, nicht außerhalb des Kraftfahrzeugs, sondern lediglich, wenn sich das Objekt bereits in dem Kraftfahrzeug, nämlich in dem Kofferraum befindet, zum Beispiel vollständig oder zumindest teilweise. Insbesondere erfolgt die etwaige Klassifikation auch erst, wenn sich das Objekt bereits in dem Kraftfahrzeug befindet. Somit erfolgt das Erstellen der Sensordaten/die Klassifikation stets bei im Wesentlichen gleichen Bedingungen. Daher ist eine Genauigkeit erhöht und das Verfahren ist unabhängig von der Umgebung des Kraftfahrzeugs sowie Witterungseinflüssen.
Das andere Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs, das die in dem Kofferraum angeordnete Sensoreinrichtung aufweist, sieht ebenfalls vor, dass mittels der Sensoreinrichtung während des Einladens des Objekts in den Kofferraum mehrere das Objekt betreffende Sensordaten erstellt werden, wobei anhand der Sensordaten die Außenabmessungen des Objekts ermittelt werden. Die Sensordaten werden hierbei beispielsweise ebenfalls zeitlich nacheinander erstellt oder alternativ hierzu zeitgleich.
Zudem weist das Kraftfahrzeug einen elektromotorischen Verstellantrieb mit einem Verstellteil auf. Der elektromotorische Verstellantrieb umfasst einen Elektromotor, der beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor oder besonders bevorzugt bürstenlos ausgestaltet ist. Zweckmäßigerweise ist der Elektromotor ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Mittels des Elektromotors ist das Verstellteil entlang eines Verstellwegs angetrieben. Mit anderen Worten wird bei Betrieb des Elektromotors das Verstellteil entlang des Verstellwegs verbracht. Hierbei ist die Richtung der Verbringung insbesondere abhängig von der Drehrichtung des Elektromotors. Beispielsweise ist das Verstellteil direkt mittels des Elektromotors angetrieben oder zweckmäßigerweise über weitere Bestandteile, wie insbesondere ein längenveränderliches Bauteil. Das längenveränderliche Bauteil ist zum Beispiel eine Spindel oder eine Seiltrommel. Besonders bevorzugt ist zwischen dem längenveränderlichen Bauteil und dem Elektromotor ein Getriebe angeordnet, wie ein Schneckenradgetriebe.
Vorzugsweise ist der Verstellweg mittels einer geeigneten Führung vorgegeben. Der Verstellweg beispielsweise geradlinig, sodass bei Betrieb des Elektromotors das Verstellteil entlang einer Geraden bewegt und somit längsverstellt wird. Alternativ hierzu ist der Verstellweg zumindest teilweise gebogen, sodass das Verstellteil bei Betrieb des Elektromotors zumindest teilweise verschwenkt oder rotiert wird. In einer Weiterbildung umfasst der elektromotorische Verstellantrieb mehrere Elektromotoren, mittels derer das Verstellteil angetrieben ist. Hierbei ist mittels sämtlicher Elektromotoren beispielsweise das Verstellteil entlang des Verstellwegs angetrieben, sodass zum Verbringen des Verstellteils die mittels jedes der Elektromotoren aufzubringende Kraft verringert ist. Alternativ hierzu ist jedem der Elektromotoren ein unterschiedlicher Verstellweg zugeordnet, sodass das Verstellteil, je nach ausgewähltem Elektromotor entlang eines unterschiedlichen Verstellwegs verbracht wird.
Insbesondere ist das Verstellteil zumindest teilweise in dem Kofferraum angeordnet oder zumindest teilweise in den Kofferraum verbringbar, sodass sich ein Teil des Verstellteils in dem Kofferraum befindet. Jedoch ist es zweckmäßigerweise auch möglich, mittels des Elektromotors das Verstellteil aus dem Kofferraum heraus zu bewegen und insbesondere derart zu bewegen, dass ein Volumen des Kofferraums vergrößert oder zumindest verändert wird. Zusammenfassend ist zumindest ein Teil des Verstellwegs des Verstellteils in dem Kofferraum angeordnet.
Das Verfahren sieht ferner vor, dass eine Position entlang des Verstellwegs des Verstellteils ermittelt wird. Bei der Position entspricht ein Abstand zu dem Objekt nach dessen endgültiger Positionierung einem Mindestwert. Mit anderen Worten würde das Verstellteil, wenn sich dieses an der Position befindet, zu dem Objekt den Mindestwert als Abstand aufweisen. Beispielsweise erfolgt das Ermitteln der Position bereits während des Einladens des Objekts, und es wird zum Beispiel geschätzt, wo sich das Objekt nach dessen endgültiger Positionierung befindenden wird. Alternativ hierzu wird die Position erst dann bestimmt, wenn eine Bewegung des Objekts nicht mehr erfolgt, und es beispielsweise für 1 Sekunde, 2 Sekunden oder 5 Sekunden still liegt. In diesem Fall wird angenommen, dass die Positionierung des Objekts durch den Nutzer beendet wurde. In einer weiteren Alternative wird beispielsweise angesehen, dass die Positionierung endgültig erfolgt ist, wenn ein Verbringen des Objekts nicht mehr möglich ist. Dies ist insbesondere der Fall, wenn der Kofferraum geschlossen ist, wofür insbesondere die der Öffnung des Kofferraums zugeordnete Klappe geschlossen ist.
Insbesondere wird mittels der Sensoreinrichtung, insbesondere anhand zusätzlicher erstellter Sensordaten oder anhand der Sensordaten, anhand derer auch die Außenabmessungen des Objekts ermittelt wurden, ermittelt, ob die Positionierung abgeschlossen ist. Somit sind vergleichsweise wenige zusätzliche Daten erforderlich.
Falls beispielsweise keine Position entlang des Verstellwegs existiert, an der der Abstand zu dem Objekt dem Mindestwert entspricht, wird das Verfahren abgebrochen. Falls mehrere derartige Positionen entlang des Verstellwegs existieren sollten, wird für das weitere Verfahren insbesondere lediglich diejenige Position verwendet, die sich entlang des Verstellwegs zwischen dem Objekt und dem Verstellteil befindet.
Wenn die Position existiert, wird eine Verstellung des Verstellteils entlang des Verstellwegs über die Position hinaus auf das Objekt zu gesperrt. Mit anderen Worten wird verhindert, dass das Verstellteil derart auf das Objekt zu entlang des Verstellwegs verstellt wird, dass der Abstand der Mindestwert unterschritten wird. Mit nochmals anderen Worten würde bei einer Betätigung des elektromotorischen Verstellantriebs und einer daraus resultierenden Bewegung des Verstellteils auf das Objekt zu, das Verstellteil an der Position spätestens gestoppt werden.
Beispielsweise wird als Mindestwert 0 cm herangezogen, sodass insbesondere eine Anlage des Verstellteils an dem Objekt möglich ist. Dabei wird jedoch ein Aufbringen einer Kraft auf das Objekt durch das Verstellteil vermieden. Alternativ hierzu ist der Abstand größer als 0 cm, sodass keine Anlage zwischen dem Verstellteil und dem Objekt erfolgen kann. Der Mindestwert ist dabei beispielsweise kleiner als 5 cm, 2 cm, 1 cm oder 0,5 cm, wobei dennoch der Abstand größer als 0 cm ist.
Aufgrund des Verfahrens wird somit ein Einklemmen des Objekts durch das Verstellteil bei Betätigung des elektromotorischen Verstellantriebs verhindert, sodass eine Beschädigung des Objekts vermieden wird. Somit ist eine Sicherheit erhöht. Auch ist es beispielsweise nicht erforderlich, dass der elektromotorische Verstellantrieb hierfür einen separaten Einklemmschutz aufweist. Falls der elektromotorische Verstellantrieb dennoch ein Einklemmschutz aufweist, mittels derer auf ein Einklemmen des Objekts durch das Verstellteil überwacht wird, wird dieser aufgrund des Sperrens der Verstellung des Verstellteils über die Position hinaus nicht ausgelöst, weswegen eine Belastung verringert ist. Falls nämlich der Einklemmschutz ein indirekter Einklemmschutz ist, bei dem der Einklemmfall anhand von Betriebsdaten, insbesondere einer mittels des Elektromotors aufgebrachten Kraft, ermittelt wird, die im Einklemmfall auftreten, erfolgt das Auslösen des Einklemmschutz erst, nachdem auf das Objekt bereits eine Kraft ausgeübt wird. Da jedoch gemäß dem Verfahren das Objekt bereits an der Position stillgesetzt wird, sofern dieses in Richtung des Objekts bewegt wird, erfolgt auch dieses verringerte Einklemmen nicht, sodass eine Belastung des Objekts verringert ist.
Insbesondere wird das Verstellteil bei einer Verstellung auf das Objekt zu bereits vor Erreichen der Position abgebremst, was eine mechanische Belastung auf den elektromotorischen Verstellantriebs reduziert. Auch ist auf diese Weise für einen Nutzer nachvollziehbar, dass das Stillsetzen des Verstellteils an der Position beabsichtigt erfolgt, und dass es sich nicht um eine Fehlfunktion handelt.
In einer Weiterbildung wird das Verstellteil in die Position bewegt. Sofern der Mindestwert hierbei 0 cm ist, erfolgt eine Anlage des Verstellteils an dem Objekt, sodass dieses mittels des Verstellteils stabilisiert wird. Somit wird eine Bewegung des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug bei Betrieb des Kraftfahrzeugs vermieden und folglich auch ein Anschlagen des Objekts an weiteren Bestandteilen. Falls der Mindestwert größer als 0 cm ist, wird ist lediglich eine vergleichsweise geringfügige Bewegung des Objekts ermöglicht, sodass dieses bei einem Auftreffen auf das Verstellteil lediglich vergleichsweise geringe kinetische Energie aufweist. Somit erfolgt auch hier im Wesentlichen keine Beschädigung des Objekts. Zudem wird aufgrund des Verbringens des Verstellteils in die Position der Fahrer davon abgehalten, den elektromotorischen Verstellantrieb selbst zu betätigen und somit das Verstellteil zu bewegen. Vielmehr wird dem Nutzer des Kraftfahrzeugs, wie dem Fahrer, aufgrund des Verbringens in die Position die maximale Annäherung des Verstellteils an das Objekt kenntlich gemacht.
Zum Beispiel handelt es sich bei dem Verstellteil um die Klappe, mittels derer die Öffnung des Kofferraums abgedeckt ist, insbesondere die Heckklappe. Falls das Objekt nicht vollständig in dem Kofferraum positioniert werden kann, wird hierbei die Klappe in die am weitesten mögliche geschlossene Position bewegt, sodass nachfolgend eine Sicherung des Objekts durch den Nutzer erfolgen kann. Dabei ist ein manuelles Verstellen des Verstellteils, das insbesondere aufgrund des damit gekoppelten Elektromotors ein vergleichsweise großes Losbrechmoment aufweist, nicht erforderlich, was zu einer Beschädigung des Objekts führen könnte. Auch ist ein Komfort erhöht.
Besonders bevorzugt jedoch ist das Verstellteil innerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet, also in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise vollständig. Beispielsweise handelt es sich bei dem Verstellteil um eine in dem Kofferraum vollständig angeordnete Schiene oder eine Halteeinrichtung zur Ladungssicherung. Besonders bevorzugt jedoch wird als Verstellteil ein den Kofferraum begrenzender Sitz herangezogen. Hierbei ist beispielsweise der vollständige Sitz das Verstellteil, wobei der Verstellweg insbesondere geradlinig entlang der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs verläuft. Mittels Verstellens des Sitzes entlang des Verstellwegs wird dabei das Volumen des Kofferraums vergrößert oder verringert. Zum Beispiel ist das Verstellteil ein einzelner Sitz, oder dieser ist ein Bestandteil einer vollständigen Sitzreihe die somit das Verstellteil bildet. Mit anderen Worten weist der Sitz, also die Sitzreihe, mehrere einzelne Sitzposition auf, die insbesondere senkrecht zur Längsrichtung nebeneinander angeordnet sind. In einer Alternative wird ein Teil des den Kofferraum begrenzenden Sitzes als Verstellteil herangezogen insbesondere dessen Lehen, die auch als Rückenlehne bezeichnet wird. Hierbei ist der Verstellweg insbesondere zumindest teilweise gebogen ausgestaltet.
In einer weiteren Alternative wird als das Verstellteil lediglich die Sitzlehne/Rückenlehne verwendet, wobei diese beispielsweise bezüglich einer Bank der hinteren Sitzreihe schwenkbar gelagert und hierfür mittels des Elektromotors angetrieben ist. Zweckmäßigerweise weist der elektromotorische Verstellantrieb dabei einen zusätzlichen Elektromotor auf, mittels dessen die Sitzlehne entlang der Längsrichtung verstellbar ist, wobei dabei zweckmäßigerweise auch die Sitzbank der letzten Sitzreihen mit verstellt wird.
Zusammenfassend wird somit nach Positionierung des Objekts und Verbringens des Verstellteils in die Position das Volumen des Kofferraums auf das erforderliche Mindestmaß verringert, sodass ein Fahrgastraum vergrößert ist. Infolgedessen ist ein Komfort erhöht.
Bei den beiden Verfahren ist beispielsweise die Sensoreinrichtung stets aktiv, sodass im Wesentlichen kontinuierlich die Sensordaten erstellt werden. Aus sämtlichen Sensordaten werden beispielsweise diejenigen ausgewählt, die das Objekt betreffen. Infolgedessen ist zwar eine vergleichsweise große Datenmenge vorhanden, jedoch ist ausgeschlossen, dass das Objekt nicht erfasst wird. Besonders bevorzugt jedoch wird die Sensoreinrichtung erst bei einem Öffnen der den Kofferraum verschließenden Heckklappe aktiviert. Infolgedessen wird erst dann, wenn ein Einladen des Objekts in den Kofferraum möglich ist, die Sensoreinrichtung betrieben, sodass ein Energiebedarf verringert ist.
Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und beispielsweise ein Lastkraftwagen (Lkw), Bus oder bevorzugt ein Personenkraftwagen (Pkw). Das Kraftfahrzeug weist einen Kofferraum auf. Innerhalb des Kofferraums ist eine Sensoreinrichtung angeordnet. Zudem ist das Kraftfahrzeug gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem mittels der Sensoreinrichtung während des Einladens eines Objekts in den Kofferraum mehrere, das Objekt betreffende Sensordaten erstellt und anhand der Sensordaten die Außenabmessungen des Objekts ermittelt. Gemäß einer Variante des Verfahrens werden die Sensordaten zeitlich nacheinander erstellt. Bei einer anderen Variante, die alternativ oder in Kombination zu der ersten Variante durchgeführt wird, wird eine Position entlang eines Verstellweg eines Verstellteils eines elektromotorischen Verstellantrieb ermittelt, bei der ein Abstand zu dem Objekt nach dessen endgültiger Positionierung einem Mindestwert entspricht. Zudem wird eine Verstellung des Verstellteils entlang des Verstellweg über die Position hinaus auf das Objekt zu gesperrt. In diesem Fall weist das Kraftfahrzeug somit den elektromotorischen Verstellantrieb mit dem Verstellteil auf.
Das Kraftfahrzeug weist insbesondere ein Steuergerät auf, das geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Das Steuergerät umfasst beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) oder besonders bevorzugt einen Computer, der geeigneterweise programmierbar ausgestaltet ist. Insbesondere umfasst das Steuergerät ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogrammprodukt, das auch als Computerprogramm bezeichnet ist, gespeichert ist, wobei bei Ausführung dieses Computerprogrammprodukts, also des Programms, der Computer veranlasst wird, das Verfahren durchzuführen.
Das Computerprogrammprodukt umfasst eine Anzahl an Befehle, die bei der Ausführung des Programms (Computerprogrammprodukts) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen. Bei dem Verfahren werden mittels der Sensoreinrichtung während des Einladens eines Objekts in einen Kofferraum des Kraftfahrzeugs mehrere, das Objekt betreffende Sensordaten erstellt und anhand der Sensordaten die Außenabmessungen des Objekts ermittelt. In einer Alternative werden die Sensordaten zeitlich nacheinander erstellt. Alternativ oder in Kombination hierzu wird eine Position entlang eines Verstellweg eines Verstellteils eines elektromotorischen Verstellantrieb ermittelt, bei der ein Abstand zu dem Objekt nach dessen endgültiger Positionierung einem Mindestwert entspricht. Zudem wird eine Verstellung des Verstellteils entlang des Verstellweg über die Position hinaus auf das Objekt zu gesperrt.
Der Computer ist zweckmäßigerweise ein Bestandteil eines Steuergeräts oder Elektronik und beispielsweise mittels dieser gebildet. Der Computer umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor oder ist mittels dessen gebildet. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise eine Datei oder ein Datenträger, der ein ausführbares Programm enthält, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren automatisch ausführt.
Die Erfindung betrifft ferner ein Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gespeichert ist. Ein derartiges Speichermedium ist beispielsweise eine CD-ROM, eine DVD oder eine Blu-Ray Disc. Alternativ hierzu ist das Speichermedium ein USB-Stick oder ein sonstiger Speicher, der zum Beispiel wiederbeschreibbar oder lediglich einmalig beschreibbar ist. Ein derartiger Speicher ist beispielsweise ein Flash Speicher, ein RAM oder ein ROM.
Auch betrifft die Erfindung ein Steuergerät, das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen. Bei dem Verfahren werden mittels der Sensoreinrichtung während des Einladens eines Objekts in einen Kofferraum mehrere das Objekt betreffende Sensordaten erstellt und anhand der Sensordaten die Außenabmessungen des Objekts ermittelt. Gemäß einer Variante des Verfahrens werden die Sensordaten zeitlich nacheinander erstellt. Bei einer anderen Variante, die alternativ oder in Kombination zu der ersten Variante durchgeführt wird, wird eine Position entlang eines Verstellweg eines Verstellteils eines elektromotorischen Verstellantrieb ermittelt, bei der ein Abstand zu dem Objekt nach dessen endgültiger Positionierung einem Mindestwert entspricht. Zudem wird eine Verstellung des Verstellteils entlang des Verstellweg über die Position hinaus auf das Objekt zu gesperrt. Das Steuergerät weist beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) und/oder einen Mikroprozessor auf, mittels dessen das Verfahren zumindest teilweise durchgeführt wird. Insbesondere umfasst das Steuergerät ein Computerprogrammprodukt, das auf einem Speicher abgespeichert ist, und das bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie den Mikroprozessor, diesen veranlasst, das Verfahren durchzuführen.
Die im Zusammenhang mit den beiden Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf das Kraftfahrzeug /das Computerprogrammprodukt/ das Speichermedium / das Steuergerät und untereinander zu übertragen und umgekehrt.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug mit einer in einem Kofferraum angeordneten Sensoreinrichtung und mit einem den Kofferraum begrenzenden Sitz,
2 ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs, und
3 -8 das Kraftfahrzeug entsprechend 1 zu unterschiedlichen Zeitpunkten während des Verfahrens.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Pkws, nämlich eines Vans, dargestellt. Das Kraftfahrzeug 2 weist mehrere Räder 4 auf, mittels derer ein Kontakt zu einer nicht näher dargestellten Fahrbahn erfolgt. Die Räder 4 sind über ein nicht dargestelltes Fahrwerk an einer Karosserie 6 angebunden, mittels derer ein Innenraum 8 umgeben ist. Der Innenraum 8 weist einen Fahrgastraum 10 sowie einen in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 dahinter angeordneten Kofferraum 12 auf.
Der Kofferraum 12 ist zu dem Fahrgastraum 10 mittels eines Sitzes 14 abgetrennt, mittels dessen somit die Grenze zwischen dem Fahrgastraum 10 und dem Kofferraum 12 bestimmt ist. Der Sitz 14 befindet sich hierbei vollständig innerhalb des Fahrgastraums 10, und direkt im Anschluss in Längsrichtung beginnt der Kofferraum 12. Der Sitz 14 ist mittels einer hinteren Sitzreihe gebildet und weist eine (Sitz-)Bank 16 und eine daran schwenkbar gelagerte Sitzlehne 18 auf. Mittels der Sitzbank 16 werden drei unterschiedliche, zueinander benachbarte Sitzpositionen bereitgestellt, sodass insgesamt drei Personen gleichzeitig den Sitz 14 nutzen können.
Der Sitz 14 ist mittels eines Elektromotors 20 eines elektromotorischen Verstellantriebs 22 entlang eines Verstellwegs 24 angetrieben. Somit bildet der Sitz 14 das Verstellteil des elektromotorischen Verstellantriebs 22. Der Elektromotor 20 ist als ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC) ausgestaltet, und mittels dessen wird über ein nicht näher dargestelltes Getriebe eine Spindel angetrieben, die an dem Sitz 14 befestigt ist. Somit wird bei Bestromung des Elektromotors 20 der Sitz 14 entlang des Verstellwegs 24 verstellt, wobei die Verstellrichtung abhängig von der Drehrichtung des Elektromotors 20 ist. Der Verstellweg 24 ist geradlinig sowie parallel zur Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet und reicht teilweise in den Kofferraum 12 hinein.
Der Kofferraum 12 weist eine Öffnung 26 auf, die mittels einer Klappe 28, nämlich einer Heckklappe, verschließbar ist. Mittels nicht näher dargestellter Scharniere ist die Klappe 28 an der Karosserie 6 schwenkbeweglich gelagert. Zudem ist die Klappe 28 mittels eines nicht dargestellten Elektromotors angetrieben, sodass bei Bestromung dieses Elektromotors die Klappe 28 bezüglich der Karosserie 6 verschwenkt wird.
Innerhalb des Kofferraums 12 ist an einem Dachhimmel 30 des Innenraums 8 eine Sensoreinrichtung 32 befestigt und/oder in diesen integriert. Die Sensoreinrichtung 32 ist mittels eines einzigen Sensors 34 gebildet, der als eine Kamera ausgestaltet Sitz ist. Mit anderen Worten ist die Sensoreinrichtung 32 mittels der Kamera 34 gebildet. Die Kamera 34 ist hierbei sensitiv im für den Menschen sichtbaren Spektralbereich des Lichts.
Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ferner eine Steuereinheit 36, die einen Computer 38 in Form eines programmierbaren Mikroprozessors aufweist. Ferner umfasst die Steuereinheit 36 ein Speichermedium 40 in Form eines Speichers, auf dem ein Computerprogrammprodukt 42 abgespeichert ist. Das Computerprogramm 42 umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch den Computer 38 diesen veranlassen ein in 2 dargestelltes Verfahren 44 zum Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug 2 gemäß dem Verfahren 44 betrieben, und das Steuergerät 36 ist vorgesehen und eingerichtet, das Verfahren 44 auszuführen.
In einem ersten Arbeitsschritt 45 wird erfasst, dass die den Kofferraum 12 verschließenden Klappe 28, also die Heckklappe, geöffnet ist, wie in 3 dargestellt. Das Erfassen der Öffnung der Klappe 28 erfolgt beispielsweise mittels eines separaten Sensors, der mit der Steuereinheit 36 verbunden ist. Alternativ wird zum Beispiel von einem Assistenzsystem, das den die Klappe 28 antreibenden Elektromotor umfasst, bereitgestellt und über ein nicht näher dargestelltes Bussystem mittels der Steuereinheit 36 empfangen.
Im Anschluss hieran wird die Sensoreinrichtung 32 aktiviert, sodass sämtliche sich in einem Sensorbereich 46 befindenden Objekte oder Gegenstände erfasst werden können. Der Sensorbereich 46 ist starr und von dem Sensor 34 in vertikaler Richtung nach unten auf einen Ladeboden 48 des Kofferraums 12 gerichtet. Mittels der Kamera 34 werden nach der Aktivierung in zeitlich festen Abständen, nämlich alle 0,5 Sekunden, Sensordaten 49, also Bilder erstellt und ausgewertet.
Bei der in 3 dargestellten Variante trägt ein Nutzer 50 ein Objekt 52, nachdem die Klappe 28 in die vollständig geöffnete Position verschwenkt worden ist, zu der Öffnung 26, um das Objekt 52 auf dem Ladeboden 48 abzustellen. Zu dem in 3 dargestellten Zeitpunkt ist das Objekt 52 nach außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 und somit noch außerhalb des Sensorbereichs 46, sodass mittels der Sensordaten 49 lediglich der Ladeboden 48 abgebildet ist.
Sobald das Objekts 52, in der dargestellten Variante ein quaderförmiger Gegenstand, in den Sensorbereich 46 eintritt, wie in 4 dargestellt, ist das Objekt 52 zumindest teilweise in den Sensordaten 48 vorhanden, und es beginnt ein zweiter Arbeitsschritt 54. In dem zweiten Arbeitsschritt 54 werden, während der Nutzer 50 das Objekt 52 in den Kofferraum 12 einlädt, auch weiterhin zeitlich nacheinander die Sensordaten 49 erstellt. Der zeitliche Abstand, in dem die Sensordaten 48 erstellt werden, beträgt auch weiterhin 0,5 Sekunden. Dabei betreffen jedoch die in dem zweiten Arbeitsschritt 54 erstellten Sensordaten 49 das Objekt 52. Mit anderen Worten ist mittels das jeweils eines der Sensordaten 49 bildenden Bilds das Objekt 52 abgebildet. Hierbei wird zum Erstellen der Sensordaten 49 stets der gleiche Sensor 34, nämlich die Kamera verwendet.
Während des zweiten Arbeitsschritt 54 wird somit erfasst, dass das Objekt 52, wie in 5 und 6 gezeigt, von dem Nutzer 50 weiter in das Kraftfahrzeug 2 eingeladen und, wie in 6 dargestellt, auf dem Ladeboden 48 abgestellt wird. Dabei wird während des zweiten Arbeitsschritts 54 der Abstand und die Orientierung des Objekts 52 zu dem Sensor 34 und folglich auch zur Sensoreinrichtung 32 verändert, sodass auf den Bildern steht unterschiedliche Ansichten des Objekts 52 enthalten sind.
Die Orientierung ändert sich hierbei, bis der Nutzer 50 das Objekt 52 auf dem Ladeboden 48 abgestellt hat, wie in 6 dargestellt. Wenn der Nutzer 50 das Objekt 52 auf dem Ladeboden 48 abgestellt hat und sich von diesem entfernt hat, ist dabei ausgeschlossen, dass noch eine Änderung der Position des Objekts 52 erfolgt, wie in 7 dargestellt. Hierbei wird anhand der Sensordaten 49 ebenfalls erfasst, dass sich der Nutzer 50 mit dessen Extremitäten 12 aus dem Kofferraum 12 entfernt hat. Mit anderen Worten wird anhand der Sensordaten 49 erfasst, dass das Bewegen des Objekts 52 in den Kofferraum 12 hinein, und somit das Einladen, beendet wurde. Als Kriterium, dass das Einladen beendet wurde, wird dabei insbesondere herangezogen, dass anhand der Sensordaten 49 für eine bestimmte Zeitspanne, zum Beispiel 2 Sekunden, kein Positionsänderung des Objekts 52 abgebildet ist, oder dass in den Sensordaten 49 der Nutzer 50 nicht mehr enthalten ist.
Wenn das Einladen des Objekts 52 beendet wurde, ist dessen Positionierung endgültig abgeschlossen, und es wird ein dritter Arbeitsschritt 56 durchgeführt. In diesem werden anhand der in dem zweiten Arbeitsschritt 54 erstellten Sensordaten 49 die Außenabmessungen des Objekts 52 ermittelt. Somit wird die Höhe, Breite und Tiefe des quaderförmigen Objekt 52 ermittelt. Auf den Sensordaten 49 ist dabei eine Bewegung des Objekts 52 in den Kofferraum 12 hinein abgebildet, und zum Ermitteln der Außenabmessungen eine sogenannter „structure from motion“-Algorithmus verwendet. Sobald die Außenabmessungen des Objekts 20 bestimmt wurden, wird die Sensoreinrichtung 32 deaktiviert, oder, wie dargestellt, bleibt die Sensorleitung 32 solange aktiviert, bis die Klappe 28 wieder geschlossen wurde.
In ein sich anschließenden vierten Arbeitsschritt 58 wird eine in 7 gezeigte Position 60 entlang des Verstellwegs 24 ermittelt. Bei der Position 60 entspricht ein Abstand zu dem Objekt 52 einem Mindestwert, der 0 cm beträgt. Hierbei wäre, wenn das Verstellteil 14 sich an der Position 60 befände, zwischen diesem und dem Objekt 52 als Abstand der Mindestwert realisiert, also eine direkte Anlage an dem Objekt 52, sodass sich der Sitz 14 und das Objekt 52 berührten. Eine Kraftausübung des Sitzes 14 auf das Objekt 52 fände in diesem Fall jedoch nicht statt.
Ferner wird in dem vierten Arbeitsschritt 58 bei dem elektromotorischen Verstellantrieb 22 eine Verstellung des Verstellteils 12 entlang des Verstellwegs 24 über die Position 60 hinaus auf das Objekt 52 zu gesperrt. Mit anderen Worten wird der Verstellweg 24 begrenzt, und als ein Ende des Verstellwegs 24 wird die Position 60 herangezogen. Bei einer Bewegung des Sitzes 14 entlang des Verstellwegs 24 in Richtung des Kofferraums 12 würden somit die Bewegung des Sitzes 14 an der Position 60 gestoppt werden. Auch bei einer weiteren Benutzereingabe oder sonstigen Aufforderung fände kein Weiterbewegen des Sitzes 14 in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs nach hinten statt.
In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 62 wird der Sitz 14, also das Verstellteil, in die Position 60 bewegt, wie in 8 dargestellt. Da die Position 60 dabei bekannt ist, erfolgt ein Anfahren der Position 60 mit einer sich sukzessive verringernden Geschwindigkeit, sodass eine übermäßige Belastung des elektromotorischen Verstellantriebs 22 vermieden ist. Nach dem Verstellen des Sitzes 14 berührt dieser das Objekt 52, sodass dieses mittels des Sitzes stabilisiert ist. Aufgrund der Positionierung des Sitzes 14 an der Position 60 ist ferner das Volumen des Kofferraums 12 verringert, wohingegen das Volumen des Fahrgastraums 10 vergrößert ist. Somit ist, wenn der Nutzer 50 in den Fahrgastraum 10 einsteigt, für diesen mehr Platz zur Verfügung, sodass ein Komfort erhöht ist.
Der elektromotorische Verstellantrieb 22 umfasst ferner einen Einklemmschutz. Bei diesem wird die mittels des Elektromotors 20 aufgebrachte Kraft anhand des damit geführten elektrischen Stroms abgeleitet. Falls die Kraft einen Grenzwert überschreitet, ist der Einklemmfall erfasst, und der Elektromotor 20 und somit das Verstellteil 14 wird stillgesetzt. Falls sich somit das Objekt 52 aufgrund einer Erschütterung oder sonstiger Gegebenheiten in Richtung des Sitzes 14 über die Position 60 hinaus bewegt haben sollte und dies nicht mittels der Sensordaten 49 erfasst worden ist, würde der Sitz 14 ebenfalls bei einer Anlage an dem Objekt 52 stillgesetzt werden, wobei in diesem Fall jedoch bereits Kraft auf das Objekt 52 aufgebracht worden wäre.
Der fünfte Arbeitsschritt 62 wird ausgeführt, wenn die Klappe 28 vollständig geschlossen wurde oder eine Schließbewegung der Klappe 28 gestartet hat. Somit wird der Sitz 14 erst dann bewegt wird, wenn sich der Nutzer 50 von dem Kofferraum 12 entfernt hat. In diesem Fall wird auch die Sensoreinrichtung 32 deaktiviert, oder die Deaktivierung erfolgt erst, nachdem der Sitz 14 in die Position 60 verbracht wurde. In diesem Fall werden beispielsweise die Sensordaten 49 dem etwaigen vorhandenen Einklemmschutz zusätzlich bereitgestellt.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste

2: Kraftfahrzeug
4: Rad
6: Karosserie
8: Innenraum
10: Fahrgastraum
12: Kofferraum
14: Sitz
16: Sitzbank
18: Sitzlehne
20: Elektromotor
22: elektromotorischer Verstellantrieb
24: Verstellweg
26: Öffnung
28: Klappe
30: Dachhimmel
32: Sensoreinrichtung
34: Sensor
36: Steuereinheit
38: Computer
40: Speichermedium
42: Computerprogrammprodukt
44: Verfahren
45: erster Arbeitsschritt
46: Sensorbereich
48: Ladeboden
49: Sensordaten
50: Nutzer
52: Objekt
54: zweiter Arbeitsschritt
56: dritter Arbeitsschritt
58: vierter Arbeitsschritt
60: Position
62: fünfter Arbeitsschritt

Claims

Verfahren (44) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das eine in einem Kofferraum (12) angeordnete Sensoreinrichtung (32) umfasst, bei welchem mittels der Sensoreinrichtung (32) während des Einladens eines Objekts (52) in den Kofferraum (12) mehrere, das Objekt (52) betreffende Sensordaten (49) zeitlich nacheinander erstellt werden, und bei welchem anhand der Sensordaten (49) die Außenabmessungen des Objekts (52) ermittelt werden.
Verfahren (44) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erstellen der Sensordaten (48) stets der gleiche Sensor (34) der Sensoreinrichtung (32) verwendet wird.
Verfahren (44) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (34) eine Kamera herangezogen wird.
Verfahren (44) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das eine in einem Kofferraum (12) angeordnete Sensoreinrichtung (32) und einen elektromotorischen Verstellantrieb (22) mit einem Verstellteil (14) umfasst, bei welchem - mittels der Sensoreinrichtung (32) während des Einladens eines Objekts (52) in den Kofferraum (12) mehrere, das Objekt () betreffende Sensordaten (49) erstellt werden, - anhand der Sensordaten (49) die Außenabmessungen des Objekts (52) ermittelt werden, - eine Position (60) entlang eines Verstellweg (24) des Verstellteils (14) ermittelt wird, bei der ein Abstand zu dem Objekt (52) nach dessen endgültiger Positionierung einem Mindestwert entspricht, und - eine Verstellung des Verstellteils (12) entlang des Verstellweg (24) über die Position (60) hinaus auf das Objekt (52) zu gesperrt wird.
Verfahren (44) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verstellteil (14) in die Position (60) bewegt wird.
Verfahren (44) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Verstellteil (14) ein den Kofferraum (12) begrenzender Sitz herangezogen wird.
Verfahren (44) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (32) bei einem Öffnen einer den Kofferraum (12) verschließenden Heckklappe (28) aktiviert wird.
Kraftfahrzeug (2), das eine in einem Kofferraum (12) angeordnete Sensoreinrichtung (32) umfasst, und das gemäß einem Verfahren (44) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 betrieben ist.
Computerprogrammprodukt (42), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer (38) diesen veranlassen, das Verfahren (44) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Steuergerät (36), das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren (44) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.