-
TECHNISCHES GEBIET
-
Diese Offenbarung bezieht sich auf ein Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzverfahren und ein Programm.
-
STAND DER TECHNIK
-
In den vergangenen Jahren wurde ein Parkassistenzsystem verwendet, bei dem ein an einem Fahrzeug angebrachter Abstandsmesssensor den Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem sich im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Hindernis misst, und das Fahrzeug veranlasst, auf der Grundlage eines Messergebnisses des Abstandsmesssensors automatisch oder halbautomatisch in einen Parkbereich zu fahren.
-
Beispiele aus dem Stand der Technik umfassen die
JP 2019-70986A .
-
Das Messergebnis (gegenwärtiger Messwert) des Abstandsmesssensors kann bei Bewegung des Fahrzeugs schwanken. Wenn eine solche Schwankung des Messergebnisses auftritt, kann es sein, dass eine Bewegungsroute zur Führung des Fahrzeugs in den Parkbereich möglicherweise nicht geeignet erzeugt werden kann.
-
Es besteht daher ein Bedarf an einem Parkassistenzsystem, einem Parkassistenzverfahren und einem Programm, die auch bei schwankenden Messergebnissen eines Entfernungsmesssensors eine geeignete Bewegungsroute erzeugen können.
-
ZUSAMMENFASSUNG
-
Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung umfasst ein Parkassistenzsystem: eine Parkbereichserfassungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Parkbereich auf der Grundlage von Distanzinformationen zu erfassen, die einen Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis angeben, der von einem Abstandsmesssensor bezogen wird; eine Einstelleinheit von virtuellem Hindernis, die konfiguriert ist, um ein virtuelles Hindernis an einer Position einzustellen, die um eine vorbestimmte Distanz in Richtung einer Parkbereichsseite von einer Position des Hindernisses, die durch einen gegenwärtigen Messwert der von dem Abstandsmesssensor bezogenen Distanzinformationen angezeigt wird, versetzt ist; eine Routenerzeugungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses zu erzeugen; und eine Fahrsteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so steuert, um entlang der Bewegungsroute zu fahren.
-
Gemäß der vorstehenden Konfiguration kann die Bewegungsroute auch bei schwankenden Messergebnissen des Entfernungsmesssensors geeignet erzeugt werden.
-
In dem vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem kann die Einheit zur Einstellung des virtuellen Hindernisses das virtuelle Hindernis einstellen, wenn das Fahrzeug einen Startpunkt einer Eintrittsroute erreicht, entlang der das Fahrzeug in den Parkbereich einfährt.
-
Wenn das Fahrzeug den Startpunkt der Eintrittsroute erreicht, wurden die Informationen über den Parkbereich oder das Hindernis im Umfeld des Parkbereichs oft ausreichend bezogen. Daher kann das virtuelle Hindernis geeignet eingestellt werden, indem das virtuelle Hindernis zu einem Zeitpunkt eingestellt wird, zu dem das Fahrzeug den Startpunkt der Eintrittsroute erreicht.
-
In dem vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem kann die Routenerzeugungseinheit die Bewegungsroute auf der Grundlage des gegenwärtigen Messwerts aktualisieren, wenn die durch den gegenwärtigen Messwert angezeigte Position des Hindernisses näher am Parkbereich liegt als die Position des virtuellen Hindernisses, während das Fahrzeug entlang der Eintrittsroute fährt.
-
Demzufolge, selbst wenn ein Fehler des Abstandsmesssensors die vorbestimmte Distanz überschreitet, ist es möglich, einen Kontakt oder eine abnormale Annäherung zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis zu vermeiden.
-
Wenn das Fahrzeug in dem vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem eine hochpräzise Position erreicht, bei der die Genauigkeit des gegenwärtigen Messwerts größer oder gleich einer vorbestimmten Referenz ist, während das Fahrzeug entlang der Eintrittsroute fährt, kann die Routenerzeugungseinheit die Bewegungsroute basierend auf dem gegenwärtigen Messwert aktualisieren.
-
Auf diese Weise wird, wenn die Zuverlässigkeit des gegenwärtigen Messwerts des Entfernungsmesssensors verbessert wird, die Bewegungsroute auf der Grundlage des gegenwärtigen Messwerts aktualisiert, so dass eine effizientere Bewegungsroute erzeugt werden kann.
-
In dem vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem kann der Abstandsmesssensor ein Ultraschallsensor sein, und die vorbestimmte Distanz kann 100 mm oder mehr betragen.
-
Dadurch ist es möglich, die Schwankungen des Erfassungsergebnisses des Ultraschallsensors ausreichend aufzufangen und die Bewegungsroute geeignet einzustellen.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt dieser Offenbarung umfasst ein Parkassistenzverfahren: einen Schritt des Erfassens eines Parkbereichs auf der Grundlage von Distanzinformationen, die einen Abstand von einem Fahrzeug zu einem Hindernis angeben, der von einem Abstandsmesssensor bezogen wird; einen Schritt des Einstellens eines virtuellen Hindernisses an einer Position, die um eine vorbestimmte Distanz in Richtung einer Parkbereichsseite von einer Position des Hindernisses, die durch einen gegenwärtigen Messwert der von dem Abstandsmesssensor bezogenen Distanzinformationen angezeigt wird, versetzt ist; einen Schritt des Erzeugens einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses; und einen Schritt des Steuerns des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren.
-
Gemäß noch einem weiteren Aspekt dieser Offenbarung, umfasst ein Programm, das einen Computer veranlasst, um auszuführen: einen Prozess zum Erfassen eines Parkbereichs auf der Grundlage von Distanzinformationen, die einen Abstand von einem Fahrzeug zu einem Hindernis angeben, der von einem Abstandsmesssensor bezogen wird; einen Prozess zum Einstellen eines virtuellen Hindernisses an einer Position, die um eine vorbestimmte Distanz in Richtung einer Parkbereichsseite von einer Position des Hindernisses, die durch einen gegenwärtigen Messwert der von dem Abstandsmesssensor bezogenen Distanzinformationen angezeigt wird, versetzt ist; einen Prozess zum Erzeugen einer Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses; und einen Prozess zur Steuerung des Fahrzeugs, um entlang der Bewegungsroute zu fahren.
-
Figurenliste
-
Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, besser ersichtlich, wobei gilt:
- 1 ist eine Draufsicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs zeigt, in dem ein Parkassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel montiert ist;
- 2 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
- 3 ist eine Blockdarstellung, die eine funktionelle Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt;
- 4 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Operation des Fahrzeugs zeigt, wenn ein Parkbereich erfasst wird;
- 5 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Operation zeigt, bei der sich das Fahrzeug auf eine Eintrittsstartposition bewegt;
- 6 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Verfahren zur Einstellung eines virtuellen Hindernisses zeigt;
- 7 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der eine Eintrittsroute erzeugt wird; und
- 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess in dem Parkassistenzsystem gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
-
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
-
Nachfolgend werden die hier offenbarten Ausführungsbeispiele beschrieben. Die Konfigurationen der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele und die durch diese Konfiguration bereitgestellten Aktionen, Ergebnisse und Effekte sind Beispiele. Die Offenbarung kann durch andere Konfigurationen als die in dem folgenden Ausführungsbeispiel beschriebenen implementiert werden, und es kann mindestens einer von verschiedenen Effekten auf der Grundlage der Grundkonfiguration und abgeleiteter Effekte erzielt werden.
-
1 ist eine Draufsicht, die eine Konfiguration eines Fahrzeugs 10 zeigt, in dem ein Parkassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel montiert ist.
-
Das Fahrzeug 10 ist ein Beispiel für ein bewegliches Objekt. Das Fahrzeug 10 kann zum Beispiel ein Automobil sein, das einen Verbrennungsmotor als Antriebsquelle verwendet (Automobil mit Verbrennungsmotor), ein Automobil, das einen Elektromotor als Antriebsquelle verwendet (Elektroauto, Brennstoffzellenauto oder ähnliches), oder ein Automobil, das sowohl den Verbrennungsmotor als auch den Elektromotor als Antriebsquelle verwendet (Hybridauto). An dem Fahrzeug 10 können verschiedene Übertragungsvorrichtungen und auch verschiedene Vorrichtungen (System, Komponente und dergleichen) montiert sein, die für den Antrieb des Verbrennungsmotors oder des Elektromotors erforderlich sind. Ein Verfahren , die Anzahl, eine Anordnung und dergleichen der Vorrichtung, die sich auf die Antriebsräder 13 im Fahrzeug 10 bezieht, kann auf verschiedene Weise festgelegt werden.
-
Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Fahrzeug 10 eine Fahrzeugkarosserie 12, vier Räder 13, eine oder mehrere (in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel vier) Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d sowie einen oder mehrere (in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel zwölf) Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161. Wenn es nicht notwendig ist, die Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d zu unterscheiden, werden die Bildgebungsvorrichtungen 14a, 14b, 14c und 14d als die Bildgebungsvorrichtungen 14 bezeichnet. Wenn eine Unterscheidung der Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161 nicht erforderlich ist, werden die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, 16g, 16h, 16i, 16j, 16k und 161 als Ultraschallsensoren 16 bezeichnet.
-
Die Fahrzeugkarosserie 12 bildet einen Fahrzeugraum, in den ein Insasse einsteigt. Die Fahrzeugkarosserie 12 beherbergt oder hält die Räder 13, die Bildgebungsvorrichtungen 14, die Ultraschallsensoren 16 und dergleichen.
-
Die vier Räder 13 sind an der vorderen, hinteren, linken und rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 12 angebracht. Die beiden vorderen Räder 13 dienen zum Beispiel als Lenkräder und die beiden hinteren Räder 13 als Antriebsräder.
-
Die Bildgebungsvorrichtung 14 ist beispielsweise eine Digitalkamera mit einem Abbildungselement wie einem ladungsgekoppelten Baustein (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildgebungsvorrichtung 14 gibt Daten von bewegten Bildern als erfasste Bilddaten aus, einschließlich einer Vielzahl von Einzelbildern, die mit einer vorbestimmten Bildfrequenz erzeugt werden, oder ein Standbild.
-
Jede Bildgebungsvorrichtung 14 umfasst ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und kann ein Bild beispielsweise in einem Bereich von 140° bis 190° in horizontaler Richtung aufnehmen. Eine optische Achse der Bildgebungsvorrichtung 14 kann schräg nach unten ausgerichtet sein. Daher gibt die Bildgebungsvorrichtung 14 die Daten des aufgenommenen Bildes aus, das durch die Aufnahme von Bildern der Umgebung des Fahrzeugs 10 einschließlich der umgebenden Straßenoberfläche gewonnen wurde.
-
Die Bildgebungsvorrichtungen 14 sind an einem äußeren Umfangsabschnitt der Fahrzeugkarosserie 12 angebracht. Beispielsweise ist die Bildgebungsvorrichtung 14a an einem mittleren Abschnitt (z. B. einem vorderen Kühlergrill) eines vorderen Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in einer Links-Rechts-Richtung vorgesehen. Die Bildgebungsvorrichtung 14a erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung vor dem Fahrzeug 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14b ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. in der Nähe eines Hintertürschalters) eines hinteren Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in Links-Rechts-Richtung vorgesehen. Die Bildgebungsvorrichtung 14b erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung hinter dem Fahrzeug 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14c ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. Spiegel 12a auf einer linken Seite) eines linken Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung vorgesehen. Die Bildgebungsvorrichtung 14c erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 aufnimmt. Die Bildgebungsvorrichtung 14d ist an einem mittleren Abschnitt (z. B. Spiegel 12b auf einer rechten Seite) eines rechten Endabschnitts der Fahrzeugkarosserie 12 in der Richtung von vorne nach hinten vorgesehen. Die Bildgebungsvorrichtung 14d erzeugt ein aufgenommenes Bild, indem sie ein Bild der Umgebung auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 aufnimmt.
-
Der Ultraschallsensor 16 ist ein Beispiel für einen Abstandssensor, der den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis misst. Der Ultraschallsensor 16 ist zum Beispiel ein Sensor, der am äußeren Umfangsbereich des Fahrzeugs 10 vorgesehen ist, eine Ultraschallwelle als Erfassungswelle aussendet und eine reflektierte Welle empfängt, die von einem Objekt (Hindernis) in der Umgebung des Fahrzeugs 10 reflektiert wird. Der Ultraschallsensor 16 erfasst (erzeugt) Distanzinformationen, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem sich im Umfeld des Fahrzeugs 10 befindlichen Hindernis angeben. Beispielsweise erfasst der Ultraschallsensor 16 eine Zeitspanne (TOF: Time of Flight) von der Aussendung der Erfassungswelle bis zum Empfang der reflektierten Welle als Distanzinformationen, um das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein, den Abstand, die Position, die Bewegung und Ähnliches des Hindernisses zu spezifizieren.
-
Die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d werden auch als Seitensonare bezeichnet und sind an der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 16e und 16f werden auch als Ecksonare bezeichnet, befinden sich hinter den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d im Fahrzeug 10 (z. B. an den Ecken des Fahrzeugs 10) und sind in Bezug auf die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d nach hinten (z. B. nach hinten und nach außen) gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16g und 16h werden auch als Eckensonare bezeichnet, sind vor den Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d im Fahrzeug 10 (z. B. an den Ecken des Fahrzeugs 10) vorgesehen und in Bezug auf die Ultraschallsensoren 16a, 16b, 16c und 16d nach vorne (z. B. nach vorne und außen) gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j werden auch als hintere Sonare bezeichnet und sind am hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 werden auch als vordere Sonare bezeichnet und sind am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht.
-
Der Ultraschallsensor 16a ist an einer Position an der Vorderseite einer linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16a ist in eine linke Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16a erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der linken Seite einer Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16b ist an einer Position auf der Rückseite der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16b ist in die linke Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16b erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der linken Seite der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16c ist an einer Position an der Vorderseite einer rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16c ist in eine rechte Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16c erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der rechten Seite der Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16d ist an einer Position auf der Rückseite der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16d ist in die rechte Richtung gerichtet. Der Ultraschallsensor 16d erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich auf der rechten Seite der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16e ist an einer Position auf der linken Seite des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16e ist auf das linke Heck gerichtet. Der Ultraschallsensor 16e erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der linken Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16f ist an einer Position auf der rechten Seite des hinteren Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16f ist auf das rechte Heck gerichtet. Der Ultraschallsensor 16f erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der rechten Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16g ist an einer Stelle auf der linken Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16g ist auf die linke Vorderseite gerichtet. Der Ultraschallsensor 16g erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der linken Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Der Ultraschallsensor 16h ist an einer Stelle auf der rechten Seite des vorderen Endabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Der Ultraschallsensor 16h ist auf die rechte Vorderseite gerichtet. Der Ultraschallsensor 16h erfasst Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der rechten Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Die Ultraschallsensoren 16i und 16j sind am hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 so angeordnet, dass sie in Links-Rechts-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16e und 16f voneinander beabstandet sind. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j sind nach hinten gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16i und 16j erfassen Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der Rückseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
Die Ultraschallsensoren 16k und 161 sind am vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs 10 so angeordnet, dass sie in Links-Rechts-Richtung zwischen den Ultraschallsensoren 16g und 16h voneinander beabstandet sind. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 sind nach vorne gerichtet. Die Ultraschallsensoren 16k und 161 erfassen Distanzinformationen über ein Hindernis, das sich in einem Erfassungsbereich an der Vorderseite des Fahrzeugs 10 befindet.
-
2 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration eines Parkassistenzsystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
-
Das Parkassistenzsystem 20 ist am Fahrzeug 10 angebracht und unterstützt bzw. assistiert die Bewegung des Fahrzeugs 10, wenn das Fahrzeug 10 in einen vorbestimmten Parkbereich geparkt werden soll, indem es eine automatische Fahrt (einschließlich einer teilweisen automatischen Fahrt) ausführt.
-
Wie in 2 dargestellt, umfasst das Parkassistenzsystem 20 die Bildgebungsvorrichtung 14, den Ultraschallsensor 16, ein Bremssystem 22, ein Beschleunigungssystem 24, ein Lenksystem 26, ein Getriebesystem 28, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, eine Monitorvorrichtung 32, eine Parkassistenzvorrichtung 34 und ein fahrzeuginternes bzw. bordeigenes Netzwerk 36.
-
Das Bremssystem 22 steuert die Verzögerung des Fahrzeugs 10. Das Bremssystem 22 umfasst eine Bremseinheit 40, eine Bremssteuereinheit 42 und einen Bremseinheitssensor 44.
-
Die Bremseinheit 40 ist eine Vorrichtung, die z. B. eine Bremse, ein Bremspedal und dergleichen umfasst und die Verzögerung des Fahrzeugs 10 bewirkt.
-
Bei der Bremssteuereinheit 42 handelt es sich beispielsweise um einen Computer wie einen Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer Zentraleinheit (CPU). Die Bremssteuereinheit 42 steuert die Bremseinheit 40, um die Verzögerung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage einer Anweisung von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.
-
Der Bremseinheitssensor 44 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst eine Position der Bremseinheit 40, wenn die Bremseinheit 40 ein Bremspedal ist. Der Bremseinheitssensor 44 gibt die erfasste Position der Bremseinheit 40 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.
-
Das Beschleunigungssystem 24 steuert die Beschleunigung des Fahrzeugs 10. Das Beschleunigungssystem 24 umfasst eine Beschleunigungseinheit 46, eine Beschleunigungssteuereinheit 48 und einen Beschleunigungseinheitsensor 50.
-
Die Beschleunigungseinheit 46 ist eine Vorrichtung, die z. B. ein Fahrpedal umfasst und die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 bewirkt.
-
Bei der Beschleunigungssteuereinheit 48 handelt es sich beispielsweise um einen Computer wie einen Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Beschleunigungssteuereinheit 48 steuert die Beschleunigungseinheit 46, um die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage eines Befehls von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.
-
Der Beschleunigungseinheitsensor 50 ist beispielsweise ein Positionssensor und erfasst eine Position der Beschleunigungseinheit 46, wenn die Beschleunigungseinheit 46 ein Fahrpedal ist. Der Beschleunigungseinheitsensor 50 gibt die erfasste Position der Beschleunigungseinheit 46 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.
-
Das Lenksystem 26 steuert eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10. Das Lenksystem 26 umfasst eine Lenkeinheit 52, eine Lenksteuereinheit 54 und einen Lenkeinheitsensor 56.
-
Die Lenkeinheit 52 ist eine Vorrichtung, die einen Griff (ein Lenkrad) oder ähnliches umfasst und die drehenden Räder des Fahrzeugs 10 dreht, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zu steuern.
-
Die Lenksteuereinheit 54 ist beispielsweise ein Computer wie ein Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Lenksteuereinheit 54 steuert die Lenkeinheit 52, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage einer Anweisung von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.
-
Der Lenkeinheitsensor 56 ist ein Beispiel für eine dritte Erfassungseinheit, ist ein Winkelsensor mit einem Hall-Element oder ähnlichem und erfasst einen Lenkwinkel, der ein Drehwinkel der Lenkeinheit 52 ist. Der Lenkeinheitsensor 56 gibt den erfassten Lenkwinkel der Lenkeinheit 52 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.
-
Das Getriebesystem 28 steuert ein Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10. Das Getriebesystem 28 umfasst eine Getriebeeinheit 58, eine Getriebesteuereinheit 60 und einen Getriebeeinheitsensor 62.
-
Die Getriebeeinheit 58 ist eine Vorrichtung, die z. B. einen Schalthebel umfasst und das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10 ändert.
-
Die Getriebesteuereinheit 60 ist beispielsweise ein Computer wie ein Mikrocomputer mit einem Hardware-Prozessor wie einer CPU. Die Getriebesteuereinheit 60 steuert die Getriebeeinheit 58, um das Übersetzungsverhältnis des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage eines Befehls von der Parkassistenzvorrichtung 34 zu steuern.
-
Der Getriebeeinheitsensor 62 ist z. B. ein Positionssensor und erfasst eine Position der Getriebeeinheit 58, wenn die Getriebeeinheit 58 ein Schalthebel ist. Der Getriebeeinheitsensor 62 gibt die erfasste Position der Getriebeeinheit 58 an das bordeigene Netzwerk 36 aus.
-
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 ist beispielsweise ein Sensor mit einem Hall-Element, der in der Nähe des Rads 13 des Fahrzeugs 10 angebracht ist und einen Drehbetrag des Rads 13 oder die Anzahl der Umdrehungen pro Zeiteinheit erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 gibt eine Raddrehzahlimpulszahl, die den erfassten Drehbetrag oder die Anzahl der Umdrehungen angibt, als Sensorwert zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit an das bordeigene Netzwerk 36 aus. Die Parkassistenzvorrichtung 34 kann eine Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit), einen Bewegungsbetrag und ähnliches des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 erfassten Sensorwerts berechnen.
-
Die Monitorvorrichtung 32 ist auf einem Armaturenbrett oder dergleichen im Fahrzeugraum des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Monitorvorrichtung 32 umfasst eine Anzeigeeinheit 64, eine Tonausgabeeinheit 66 und eine Betätigungseingabeeinheit 68.
-
Die Anzeigeeinheit 64 zeigt ein Bild auf der Grundlage der von der Parkassistenzvorrichtung 34 übertragenen Bilddaten an. Die Anzeigeeinheit 64 ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung wie eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Die Anzeigeeinheit 64 zeigt beispielsweise ein Bild an, das den Empfang einer Betriebsanweisung anzeigt, die den Wechsel zwischen automatischem Fahren und manuellem Fahren anweist.
-
Die Tonausgabeeinheit 66 gibt auf der Grundlage der von der Parkassistenzvorrichtung 34 übertragenen Tondaten einen Ton aus. Die Tonausgabeeinheit 66 ist z. B. ein Lautsprecher. Die Tonausgabeeinheit 66 gibt z. B. einen Ton aus, der sich auf die Betriebsanweisung zum Umschalten zwischen automatischem Fahren und manuellem Fahren bezieht.
-
Die Betätigungseingabeeinheit 68 empfängt eine Eingabe von einem Insassen. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist zum Beispiel ein Touchpanel. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angeordnet. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist so konfiguriert, dass sie das von der Anzeigeeinheit 64 angezeigte Bild überträgt. Dementsprechend ermöglicht die Betätigungseingabeeinheit 68 dem Insassen, das auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angezeigte Bild visuell zu erkennen. Die Betätigungseingabeeinheit 68 empfängt eine Anweisung, die von dem Insassen eingegeben wird, der eine Position berührt, die dem auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 64 angezeigten Bild entspricht, und überträgt die Anweisung an die Parkassistenzvorrichtung 34. Die Betätigungseingabeeinheit 68 ist nicht auf ein Berührungsfeld beschränkt, sondern kann auch ein Drucktastenschalter oder eine andere Art von hartem Schalter sein.
-
Die Parkassistenzvorrichtung 34 ist ein Computer, der einen Mikrocomputer, z. B. eine elektronische Steuerungseinheit (ECU), enthält und die Parkassistenz des Fahrzeugs 10 durchführt.
-
Die Parkassistenzvorrichtung 34 umfasst eine CPU 34a, einen Festwertspeicher (ROM) 34b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 34c, eine Anzeigesteuerungseinheit 34d, eine Tonsteuerungseinheit 34e und ein Festkörperlaufwerk (SSD) 34f. Die CPU 34a, der ROM 34b und der RAM 34c können in ein und demselben Gehäuse integriert sein.
-
Die CPU 34a ist ein Beispiel für einen Hardware-Prozessor, liest ein Programm, das in einem nichtflüchtigen Speichermedium wie dem ROM 34b gespeichert ist, und führt verschiedene Berechnungen und Steuerungen entsprechend dem Programm aus. Zum Beispiel führt die CPU 34a die Parkassistenz durch das automatische Fahren des Fahrzeugs 10 aus.
-
Der ROM 34b speichert Programme, Parameter, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind, und Ähnliches. Der RAM 34c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die bei der Berechnung in der CPU 34a verwendet werden. Im Rahmen der Berechnungsverarbeitung in der Parkassistenzvorrichtung 34 führt die Anzeigesteuerungseinheit 34d hauptsächlich die Bildverarbeitung eines von der Bildgebungsvorrichtung 14 aufgenommenen Bildes, die Datenumwandlung eines auf der Anzeigeeinheit 64 anzuzeigenden Anzeigebildes und dergleichen aus. Unter der Berechnungsverarbeitung in der Parkassistenzvorrichtung 34 führt die Tonsteuerungseinheit 34e hauptsächlich die Verarbeitung eines Tons aus, der an die Tonausgabeeinheit 66 ausgegeben werden soll. Die SSD 34f ist eine wiederbeschreibbare, nichtflüchtige Speichervorrichtung, die Daten auch dann speichert, wenn die Parkassistenzvorrichtung 34 ausgeschaltet ist.
-
Das bordeigene Netzwerk 36 umfasst zum Beispiel ein Controller Area Network (CAN) und ein Local Interconnect Network (LIN). Das bordeigene Netzwerk 36 verbindet das Beschleunigungssystem 24, das Bremssystem 22, das Lenksystem 26, das Getriebesystem 28, den Ultraschallsensor 16, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, die Betätigungseingabeeinheit 68 der Monitorvorrichtung 32 und die Parkassistenzvorrichtung 34, um Informationen zueinander senden und empfangen zu können.
-
3 ist eine Blockdarstellung, die eine funktionelle Konfiguration des Parkassistenzsystems 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
-
Das Parkassistenzsystem 20 umfasst eine Parkbereichserfassungseinheit 101, eine Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102, eine Routenerzeugungseinheit 103 und eine Fahrsteuerungseinheit 104. Diese Funktionseinheiten 101 bis 104 werden durch das Zusammenwirken der in 2 gezeigten Hardwarekonfiguration, eines Programms zur Steuerung der CPU 34a und dergleichen implementiert.
-
Die Parkbereichserfassungseinheit 101 erfasst einen Parkbereich auf der Grundlage von Distanzinformationen, die vom Ultraschallsensor 16 erfasst wurden. Die Parkbereichserfassungseinheit 101 erzeugt Parkbereichsinformationen, die eine Position, eine Breite und Ähnliches des Parkbereichs angeben.
-
Die Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102 stellt ein virtuelles Hindernis an eine Position ein, die um eine vorbestimmte Distanz in Richtung einer Parkbereichsseite von einer Position des Hindernisses versetzt ist, die durch einen gegenwärtigen Messwert der vom Ultraschallsensor 16 erfassten Distanzinformationen angezeigt wird. Die vorbestimmte Distanz ist ein Abstand, der so eingestellt ist, dass er Schwankungen im Messergebnis (gegenwärtiger Messwert) des verwendeten Abstandsmesssensors (des Ultraschallsensors 16 in gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel) absorbiert. Die Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102 erzeugt virtuelle Hindernisinformationen, die eine Position, eine Größe, eine Form und ähnliches des virtuellen Hindernisses angeben.
-
Die Routenerzeugungseinheit 103 erzeugt eine Bewegungsroute, um das Fahrzeug 10 auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses in den Parkbereich zu führen. Insbesondere erzeugt die Routenerzeugungseinheit 103 die Bewegungsroute auf der Grundlage der Distanzinformationen (gegenwärtiger Messwert), die von dem Ultraschallsensor 16 erfasst werden, der Parkbereichsinformationen, die von der Parkbereichserfassungseinheit 101 erzeugt werden, der Informationen über das virtuelle Hindernis, die von der Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102 erzeugt werden, und dergleichen.
-
Die Fahrsteuerungseinheit 104 steuert das Fahrzeug 10 so, dass es entlang der von der Routenerzeugungseinheit 103 erzeugten Bewegungsroute fährt.
-
Wie oben beschrieben, wird im Parkassistenzsystem 20 gemäß dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel die Bewegungsroute auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses unter Berücksichtigung der Schwankungen des Ultraschallsensors 16 (ein Beispiel für den Abstandsmesssensor) erzeugt. Daher kann die Bewegungsroute auch dann geeignet erzeugt werden, wenn das Messergebnis (gegenwärtiger Messwert) des Ultraschallsensors 16 mit der Bewegung des Fahrzeugs 10 schwankt.
-
Nachfolgend wird der Betrieb des Fahrzeugs 10, der durch das Parkassistenzsystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel realisiert wird, unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 beschrieben. Hier wird als Beispiel ein Fall beschrieben, in dem rückwärts eingeparkt wird, wobei das Fahrzeug 10 vom hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 10 in den Parkbereich einfährt.
-
4 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für den Betrieb des Fahrzeugs 10 zeigt, wenn ein Parkbereich A erfasst wird.
-
Bei der Parkassistenz wird zunächst der Parkbereich A erfasst. Der hier dargestellte Parkbereich A ist ein Bereich, der durch zwei Fahrzeuge 70A, 70B und eine Wandfläche 71 unterteilt ist. Wenn der Parkbereich A erfasst wird, fährt das Fahrzeug 10 so, dass es die Umgebung eines vorderen Teils bzw. eine Vorderfront des Parkbereichs A langsam durchquert. In diesem Beispiel bewegt sich das Fahrzeug 10 mit geringer Geschwindigkeit von einer Position P1 zu einer Position P2. Zu diesem Zeitpunkt erfasst der am Fahrzeug 10 angebrachte Ultraschallsensor 16 (in diesem Beispiel die Ultraschallsensoren 16g, 16a, 16b und 16e an der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10) Distanzinformationen, die die Abstände zwischen dem Fahrzeug 10 und den Fahrzeugen 70A und 70B als Hindernisse angeben. Auf der Grundlage der Distanzinformationen wird ein Vorderfrontabstand D ermittelt, der eine Breite der Front des Parkbereichs A angibt. Zu diesem Zeitpunkt können die von der Bildgebungsvorrichtung 14 (in diesem Beispiel die Bildgebungsvorrichtung 14c, die sich auf der linken Seitenfläche des Fahrzeugs 10 befindet) erfassten Bildinformationen verwendet werden.
-
5 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für einen Vorgang zeigt, bei dem das Fahrzeug 10 auf eine Eintrittsstartposition P3 fährt.
-
Nachdem der Parkbereich A (die Frontentfernung D) wie oben beschrieben erfasst wurde, fährt das Fahrzeug 10 zur Eintrittsstartposition P3. Die Eintrittsstartposition P3 ist eine Position, die als Startpunkt einer Eintrittsroute (in diesem Beispiel eine Rückwärtsroute) dient, entlang derer das Fahrzeug 10 in den Parkbereich A einfährt. Die Eintrittsstartposition P3 wird auf der Grundlage des Vorderfrontabstands D, einer Lenkeigenschaft (eines minimalen Rotationsradius oder dergleichen) des Fahrzeugs 10, eines Hindernisses (einer Straßenbreite oder dergleichen), das im Umfeld des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, außer den Fahrzeugen 70A und 70B, und dergleichen festgelegt. Zu diesem Zeitpunkt legt die Routenerzeugungseinheit 103 eine Zielposition Ts fest, die eine Mitte einer Hinterradwelle des Fahrzeugs 10 erreichen sollte, und erzeugt eine Vorwärtsroute R1, so dass eine gegenwärtige Mitte der Hinterradwelle die Zielposition Ts erreicht. Die Fahrsteuerungseinheit 104 veranlasst das Fahrzeug 10, entlang der Vorwärtsroute R1 zu fahren.
-
6 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für einen Prozess zur Einstellung eines virtuellen Hindernisses 85 zeigt.
-
Die Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102 stellt das virtuelle Hindernis 85 ein, wenn das Fahrzeug 10 die Eintrittsstartposition P3 erreicht. Das virtuelle Hindernis 85 wird an einer Position eingestellt, die um eine vorbestimmte Distanz C in Richtung einer Seite des Parkbereichs A von einer Position eines Hindernisses 80 mit gegenwärtigem Messwert versetzt ist, das durch den gegenwärtigen Messwert des Ultraschallsensors 16 angezeigt wird. Wie oben beschrieben, ist die vorbestimmte Distanz C so eingestellt, dass er Schwankungen im Messergebnis (gegenwärtiger Messwert) des Ultraschallsensors 16 bei der Bewegung des Fahrzeugs 10 auffängt. Ein spezifischer Wert des vorbestimmten Abstands C sollte entsprechend der Genauigkeit des verwendeten Abstandsmesssensors geeignet eingestellt werden und beträgt vorzugsweise beispielsweise 100 mm oder mehr, wenn der Ultraschallsensor 16 wie in dem hier offenbarten Ausführungsbeispiel verwendet wird.
-
7 ist eine Darstellung, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der eine Eintrittsroute R2 erzeugt wird.
-
Wie oben beschrieben, erzeugt die Routenerzeugungseinheit 103, nachdem das Fahrzeug 10 die Eintrittsstartposition P3 erreicht hat und das virtuelle Hindernis 85 eingestellt ist, die Eintrittsroute R2, um das Fahrzeug 10 zu veranlassen, von der Eintrittsstartposition P3 in den Parkbereich A einzufahren, basierend auf dem virtuellen Hindernis 85. Die Eintrittsroute R2 wird so erzeugt, dass beispielsweise sichergestellt wird, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem virtuellen Hindernis 85, das dem auf der Kurveninnenseite befindlichen Fahrzeug 70A entspricht, größer oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist (z.B. 200 mm oder dergleichen).
-
Wie oben beschrieben, kann durch die Erzeugung der Eintrittsroute R2 auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses 85 die Häufigkeit der Änderung der Bewegungsroute (z. B. die Erzeugung einer Vorwärtsroute für einen Wendevorgang) reduziert werden, selbst wenn das Erfassungsergebnis (gegenwärtiger Messwert) des Ultraschallsensors 16 schwankt.
-
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Prozess im Parkassistenzsystem 20 gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
-
Wenn der Ultraschallsensor 16 die Distanzinformationen bezieht (S101), erfasst die Parkbereichserfassungseinheit 101 den Parkbereich A auf der Grundlage der Distanzinformationen (S102). Die Routenerzeugungseinheit 103 stellt die Eintrittsstartposition P3 (Zielposition Ts) auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses (Parkbereichsinformation) des Parkbereichs A (S103) ein und erzeugt die Vorwärtsroute R1 (S104). Danach, wenn ein Startschalter (eine Betriebseinheit zum Ausführen einer Parkassistenzfunktion), der in dem Fahrzeug 10 vorgesehen ist, von einem Insassen des Fahrzeugs 10 gedrückt wird (S105), führt die Fahrsteuerungseinheit 104 eine Vorwärtsfahrt entlang der Vorwärtsroute R1 aus (S106).
-
Dann stellt die Routenerzeugungseinheit 103 fest, ob das Fahrzeug 10 die Eintrittsstartposition P3 erreicht hat (S107). Wenn das Fahrzeug 10 die Eintrittsstartposition P3 nicht erreicht hat (S107: Nein), kehrt der Prozess zu Schritt S104 zurück, und die Routenerzeugungseinheit 103 erzeugt die Vorwärtsroute R1 neu.
-
Wenn das Fahrzeug 10 die Eintrittsstartposition P3 erreicht hat (S107: Ja) und wenn ein Schaltvorgang nach R (Rückwärts) eines Getriebes erfasst wird (S108), bestimmt die Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102, ob der Schaltvorgang nach R der erste Vorgang nach dem Drücken des Startschalters ist (S109). Wenn der Schaltvorgang nach R der erste Vorgang ist (S109: Ja), stellt die Einstelleinheit von virtuellem Hindernis 102 das virtuelle Hindernis 85 wie oben beschrieben (S110) ein, und die Routenerzeugungseinheit 103 erzeugt die Eintrittsroute R2 auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses 85 (S111). Wenn der Verschiebevorgang nach R nicht der erste Vorgang ist (S109: Nein), erzeugt die Routenerzeugungseinheit 103 die Eintrittsroute R2 auf der Grundlage des bereits eingestellten virtuellen Hindernisses 85 (S111). Die Fahrsteuerungseinheit 104 führt eine Rückwärtsfahrt auf der Grundlage der Eintrittsroute R2 aus (S112).
-
Während der Fahrt entlang der Eintrittsroute R2 ermittelt die Routenerzeugungseinheit 103, ob sich das Hindernis des gegenwärtigen Messwerts 80 auf der Kurveninnenseite in Bezug auf das virtuelle Hindernis 85 befindet (S113). Wenn sich das Hindernis des gegenwärtigen Messwerts 80 in Bezug auf das virtuelle Hindernis 85 auf der Kurveninnenseite befindet (S113: Ja), löscht die Routenerzeugungseinheit 103 das virtuelle Hindernis 85 (S115) und aktualisiert die Eintrittsroute R2 auf der Grundlage des Hindernisses des gegenwärtigen Messwerts 80 (S116), und die Fahrsteuerungseinheit 104 führt die Rückwärtsfahrt auf der Grundlage der aktualisierten Eintrittsroute R2 aus (S117). Dementsprechend ist es selbst dann, wenn ein Fehler des Ultraschallsensors 16 die vorbestimmte Distanz C überschreitet, möglich, einen Kontakt oder eine abnormale Annäherung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis zu vermeiden.
-
Danach bestimmt die Routenerzeugungseinheit 103, ob das Fahrzeug 10 eine Rückwärtsfahrtabschlussposition erreicht (S118). Die Rückwärtsfahrtabschlussposition ist eine Zielposition, die als Endpunkt der Eintrittsroute R2 festgelegt wurde.
-
Befindet sich das Hindernis des gegenwärtigen Messwerts 80 nicht auf der kurveninneren Seite in Bezug auf das virtuelle Hindernis 85 (S113: Nein), ermittelt die Routenerzeugungseinheit 103, ob das Fahrzeug 10 eine Hochpräzisionsposition erreicht hat (S114). Die Hochpräzisionsposition ist eine Position, bei der die Genauigkeit des gegenwärtigen Messwerts des Ultraschallsensors 16 gleich oder höher ist als eine vorbestimmte Referenz. Die Hochpräzisionsposition kann im Voraus in Übereinstimmung mit der Leistung des Ultraschallsensors 16 im Gebrauch und dergleichen bestimmt werden. Wenn das Fahrzeug 10 die hochpräzise Position erreicht hat (S114: Ja), werden die Prozesse der Schritte S115 bis S118 ausgeführt (das virtuelle Hindernis 85 wird gelöscht, und die Rückwärtsfahrt wird entlang der Eintrittsroute R2 ausgeführt, die basierend auf dem Hindernis 80 mit dem gegenwärtigen Messwert aktualisiert wird). Auf diese Weise wird, wenn die Zuverlässigkeit des gegenwärtigen Messwerts des Ultraschallsensors 16 verbessert wird, die Bewegungsroute basierend auf dem gegenwärtigen Messwert aktualisiert, so dass eine effizientere Bewegungsroute erzeugt werden kann.
-
Wenn das Fahrzeug 10 die Rückwärtsfahrtabschlussposition nicht erreicht hat (S118: Nein), werden die Vorgänge von Schritt S111 und die nachfolgenden Schritte erneut ausgeführt. Wenn das Fahrzeug 10 die Rückwärtsfahrtabschlussposition erreicht hat (S118: Ja), bestimmt die Routenerzeugungseinheit 103, ob eine Abschlussbedingung erfüllt ist (S119). Die Abschlussbedingung ist eine Bedingung, die anzeigt, dass das Fahrzeug 10 normalerweise im Parkbereich A geparkt ist, und kann beispielsweise der Fall sein, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis ausreichend gesichert ist und das Getriebe auf P (Parken) geschaltet ist. Wenn die Abschlussbedingung erfüllt ist (S119: Ja), endet diese Routine. Ist die Abschlussbedingung nicht erfüllt (S119: Nein) und wird ein Schaltvorgang auf D (Drive) des Getriebes erfasst (S120), werden die Vorgänge von Schritt S104 und die nachfolgenden Schritte erneut ausgeführt.
-
In der vorstehenden Beschreibung wurde der Fall des Rückwärtsparkens als Beispiel dargestellt, aber das Gleiche gilt für das Vorwärtsparken oder ähnliches, bei dem das Fahrzeug vom vorderen Endabschnitt des Fahrzeugs in den Parkbereich einfährt.
-
Ein Programm, das die Parkassistenzvorrichtung 34 veranlasst, die verschiedenen vorstehend beschriebenen Prozesse auszuführen, kann auf einem computerlesbaren Speichermedium wie einer CD-ROM, einer CD-R, einer Speicherkarte, einer Digital Versatile Disk (DVD) oder einer Flexible Disk (FD) als Datei in einem installierbaren Format oder einem ausführbaren Format gespeichert und als Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden. Außerdem kann das Programm in einem Computer gespeichert sein, der mit einem Netzwerk wie dem Internet verbunden ist, und durch Herunterladen über das Netzwerk bereitgestellt werden. Das Programm kann über ein Netz wie das Internet bereitgestellt oder verteilt werden.
-
Wie oben beschrieben, wird bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel die Bewegungsroute auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses 85 erzeugt, das unter Berücksichtigung der Schwankungen des Ultraschallsensors 16 (ein Beispiel für einen Abstandsmessungssensor) festgelegt wurde. Dadurch kann die Bewegungsroute auch bei Schwankungen des Erfassungsergebnisses (gegenwärtiger Messwert) des Ultraschallsensors 16 geeignet erzeugt werden, und die Häufigkeit der Änderung der Bewegungsroute kann reduziert werden. Eine Verkürzung der Parkzeit, eine Verbesserung der Erfolgsquote beim automatischen Parken und Ähnliches kann erreicht werden.
-
Das hier beschriebene Ausführungsbeispiel wurde nur als Beispiel dargestellt und soll den Umfang dieser Offenbarung nicht einschränken. In der Tat kann das hier beschriebene neue Ausführungsbeispiel in einer Vielzahl von anderen Formen verkörpert werden. Darüber hinaus können verschiedene Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen vorgenommen werden, ohne dass dies vom Geist dieser Offenbarung abweicht. Die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente sollen solche Formen oder Modifikationen abdecken, die in den Anwendungsbereich und den Geist dieser Offenbarung fallen würden.
-
Ein Parkassistenzsystem (20) umfasst: eine Parkbereichserfassungseinheit (101), die konfiguriert ist, um einen Parkbereich (A) auf der Grundlage von Distanzinformationen zu erfassen, die einen Abstand zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Hindernis (70A, 70B, 80) angeben, der von einem Abstandsmesssensor bezogen wird; eine Einstelleinheit von virtuellem Hindernis (102), die konfiguriert ist, um ein virtuelles Hindernis (85) an einer Position einzustellen, die um eine vorbestimmte Distanz (C) in Richtung einer Parkbereichsseite von einer Position des Hindernisses, die durch einen gegenwärtigen Messwert der von dem Abstandsmesssensor bezogenen Distanzinformationen angezeigt wird, versetzt ist; eine Routenerzeugungseinheit (103), die konfiguriert ist, um eine Bewegungsroute zum Führen des Fahrzeugs in den Parkbereich auf der Grundlage des virtuellen Hindernisses zu erzeugen; und eine Fahrsteuerungseinheit (104), die konfiguriert ist, um das Fahrzeug so steuert, um entlang der Bewegungsroute zu fahren.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
