CN114312755A - 停车辅助系统、停车辅助方法 - Google Patents

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CN114312755A CN202111122107.XA CN202111122107A CN114312755A CN 114312755 A CN114312755 A CN 114312755A CN 202111122107 A CN202111122107 A CN 202111122107A CN 114312755 A CN114312755 A CN 114312755A
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Abstract

本发明提供停车辅助系统、停车辅助方法。即使测距传感器的测定结果变动也能够适当地生成移动路径。停车辅助系统具备：停车区域检测部，基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域；虚拟障碍物设定部，在从由测距传感器获取的距离信息的实测值所表示的障碍物的位置向停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物；路径生成部，基于虚拟障碍物生成将车辆向上述停车区域引导的移动路径；以及行驶控制部，控制车辆使其沿着移动路径行驶。

Description

停车辅助系统、停车辅助方法
技术领域
本发明涉及停车辅助系统、停车辅助方法。
背景技术
近年来，利用一种停车辅助系统，该系统通过搭载于车辆的测距传感器来测定从车辆到存在于该车辆周边的障碍物的距离，并基于其测定结果使车辆自动地或者半自动地向停车区域行驶。
专利文献1：日本特开2019－70986号公报
测距传感器的测定结果(实测值)存在随着车辆的移动而变动的情况。若产生这样的测定结果的变动，则存在无法适当地生成将车辆向停车区域引导的移动路径的情况。
发明内容
因此，本发明的课题之一在于提供一种即使测距传感器的测定结果变动也能够适当地生成移动路径的停车辅助系统、停车辅助方法以及程序。
本发明的一个方式是一种停车辅助系统，具备：停车区域检测部，基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域；虚拟障碍物设定部，在从由测距传感器获取的距离信息的实测值所表示的障碍物的位置向停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物；路径生成部，基于虚拟障碍物来生成将车辆向停车区域引导的移动路径；以及行驶控制部，控制车辆使其沿着移动路径行驶。
根据上述结构，即使测距传感器的测定结果变动也能够适当地生成移动路径。
另外，在上述停车辅助系统中，也可以在车辆到达使车辆进入停车区域的入库路径的起点时，虚拟障碍物设定部设定虚拟障碍物。
在车辆到达入库路径的起点时，充分地获取了与停车区域、存在于停车区域周边的障碍物相关的信息的情况较多。因此，通过在车辆到达入库路径的起点的时机实施虚拟障碍物的设定，能够适当地设定虚拟障碍物。
另外，在上述停车辅助系统中，也可以在入库路径的行驶中，在实测值所表示的障碍物的位置比虚拟障碍物的位置接近停车区域的情况下，路径生成部基于实测值来更新移动路径。
由此，即使在假设测距传感器的误差超过规定距离的情况下，也能够避免车辆与障碍物的接触或者异常接近。
另外，在上述停车辅助系统中，也可以在入库路径的行驶中，在车辆到达实测值的精度成为规定的基准以上的高精度位置时，路径生成部基于实测值来更新移动路径。
像这样，在测距传感器的实测值的可靠性升高的情况下，通过基于实测值来更新移动路径，能够生成更高效的移动路径。
另外，在上述停车辅助系统中，也可以测距传感器是超声波传感器，规定距离为100mm以上。
由此，能够充分地吸收超声波传感器的检测结果的变动适当地设定移动路径。
另外，本发明的另一方式是一种停车辅助方法，包括：基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域的工序；在从由测距传感器获取的距离信息的实测值所表示的障碍物的位置向停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物的工序；基于虚拟障碍物来生成将车辆向停车区域引导的移动路径的工序；以及控制车辆使其沿着移动路径行驶的工序。
另外，本发明的另一方式是一种程序，使计算机执行如下处理：基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域的处理；在从由测距传感器获取的距离信息的实测值所表示的障碍物的位置向停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物的处理；基于虚拟障碍物来生成将车辆向停车区域引导的移动路径的处理；以及控制车辆使其沿着移动路径行驶的处理。
附图说明
图1是表示搭载实施方式的停车辅助系统的车辆的结构的俯视图。
图2是表示实施方式的停车辅助系统的结构的框图。
图3是表示实施方式的停车辅助系统的功能结构的框图。
图4是表示检测停车区域时的车辆的动作的一个例子的图。
图5是表示车辆向入库开始位置移动时的动作的一个例子的图。
图6是表示虚拟障碍物的设定方法的一个例子的图。
图7是表示生成入库路径时的状况的一个例子的图。
图8是表示实施方式的停车辅助系统中的处理的一个例子的流程图。
附图标记说明
10…车辆，12…车体，13…车轮，14(14a～14d)…拍摄装置，16(16a～16l)…超声波传感器，20…停车辅助系统，34…停车辅助装置，70A，70B…车辆(障碍物)，71…墙壁面(障碍物)，80…实测值障碍物，85…虚拟障碍物，101…停车区域检测部，102…虚拟障碍物设定部，103…路径生成部，104…行驶控制部，A…停车区域，C…规定距离，D…横宽距离，P3…入库开始位置，R1…前进路径，R2…入库路径，Ts…目标位置。
具体实施方式
以下，公开本发明的示例性的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式中公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构的各种效果、衍生效果中的至少一个效果。
图1是表示搭载实施方式的停车辅助系统的车辆10的结构的俯视图。
车辆10是移动体的一个例子。车辆10例如也可以是以内燃机为驱动源的汽车(内燃机汽车)，以电动机为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是以内燃机和电动机双方为驱动源的汽车(混合动力汽车)。车辆10能够搭载各种变速装置，并能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数以及布局等能够不同地设定。
如图1所示，车辆10具备车体12、四个车轮13、一个或者多个(在本实施方式中，为4个)拍摄装置14a、14b、14c、14d、以及一个或者多个(在本实施方式中，为12个)超声波传感器16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l。在无需区分拍摄装置14a、14b、14c、14d的情况下，记载为拍摄装置14。在无需区分超声波传感器16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l的情况下，记载为超声波传感器16。
车体12构成乘员乘坐的车室。车体12收纳或保持车轮13、拍摄装置14、超声波传感器16等。
四个车轮13设置于车体12的前后左右。例如，前侧的两个车轮13作为转向轮发挥作用，后侧的两个车轮13作为驱动轮发挥作用。
拍摄装置14例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CIS(CMOSImage Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字相机。拍摄装置14输出包含以规定帧速率生成的多个帧图像的动画、或者静止图像的数据作为拍摄数据。拍摄装置14分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，例如，能够拍摄水平方向的140°～190°的范围。拍摄装置14的光轴被设定成朝向斜下方。因此，拍摄装置14输出拍摄数据，该拍摄数据是拍摄包含周边的路面的车辆10的周边所得的数据。
拍摄装置14设置于车体12的外周部。例如，拍摄装置14a设置于车体12的前端部的左右方向的中央部(例如，前格栅)。拍摄装置14a生成拍摄车辆10的前方的周边所得的拍摄图像。拍摄装置14b设置于车体12的后端部的左右方向的中央部(例如，后门开关周边)。拍摄装置14b生成拍摄车辆10的后方的周边所得的拍摄图像。拍摄装置14c设置于车体12的左端部的前后方向的中央部(例如，左侧的后视镜12a)。拍摄装置14c生成拍摄车辆10的左方的周边所得的拍摄图像。拍摄装置14d设置于车体12的右端部的前后方向的中央部(例如，右侧的后视镜12b)。拍摄装置14d生成拍摄车辆10的右方的周边所得的拍摄图像。
超声波传感器16是测定从车辆10到障碍物的距离的测距传感器的一个例子。超声波传感器16例如是设置于车辆10的外周部，发送超声波作为检测波，并接收被存在于车辆10的周边的物体(障碍物)反射的反射波的传感器。超声波传感器16获取(生成)表示从车辆10到存在于车辆10的周边的障碍物的距离的距离信息。例如，超声波传感器16获取从发送检测波到接收反射波的时间(TOF：Time Of Flight：飞行时间)作为用于确定是否存在障碍物、距离、位置、移动等的距离信息。
超声波传感器16a、16b、16c、16d也被称作侧声纳，设置于车辆10的左右的侧部。超声波传感器16e、16f也被称为角声纳，设置于比超声波传感器16a、16b、16c、16d靠车辆10的后部(例如，车辆10的角部分)，比超声波传感器16a、16b、16c、16d指向后方(例如，后方的外侧)。超声波传感器16g、16h也被称为角声纳，设置于比超声波传感器16a、16b、16c、16d靠车辆10的前部(例如，车辆10的角部分)，比超声波传感器16a、16b、16c、16d朝向前方(例如，前方的外侧)。超声波传感器16i、16j也被称为后声纳，设置于车辆10的后端部。超声波传感器16k、16l也被称为前声纳，设置于车辆10的前端部。
超声波传感器16a设置于车辆10的左侧面的前侧的位置。超声波传感器16a朝向左方。超声波传感器16a获取与存在于车辆10的前侧的左侧方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16b设置于车辆10的左侧面的后侧的位置。超声波传感器16b朝向左方。超声波传感器16b获取与存在于车辆10的后侧的左侧方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16c设置于车辆10的右侧面的前侧的位置。超声波传感器16c朝向右方。超声波传感器16c获取与存在于车辆10的前侧的右侧方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16d设置于车辆10的右侧面的后侧的位置。超声波传感器16d朝向右方。超声波传感器16d获取与存在于车辆10的后侧的右侧方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16e设置于车辆10的后端部的左侧的位置。超声波传感器16e朝向左后方。超声波传感器16e获取与存在于车辆10的左后方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16f设置于车辆10的后端部的右侧的位置。超声波传感器16f朝向右后方。超声波传感器16f获取与存在于车辆10的右后方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16g设置于车辆10的前端部的左侧的位置。超声波传感器16g朝向左前方。超声波传感器16g获取与存在于车辆10的左前方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16h设置于车辆10的前端部的右侧的位置。超声波传感器16h朝向右前方。超声波传感器16h获取与存在于车辆10的右前方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16i、16j在车辆10的后端部在超声波传感器16e、16f之间相互在左右方向隔着间隔设置。超声波传感器16i、16j朝向后方。超声波传感器16i、16j获取与存在于车辆10的后方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
超声波传感器16k、16l在车辆10的前端部在超声波传感器16g、16h之间相互在左右方向隔开间隔设置。超声波传感器16k、16l朝向前方。超声波传感器16k、16l获取与存在于车辆10的前方的检测区域的障碍物相关的距离信息。
图2是表示实施方式的停车辅助系统20的结构的框图。
停车辅助系统20搭载于车辆10，通过执行自动驾驶(包含部分自动驾驶)辅助使车辆10停车到规定停车区域时的车辆10的移动。
如图2所示，停车辅助系统20具备拍摄装置14、超声波传感器16、制动系统22、加速系统24、转向操纵系统26、变速系统28、车速传感器30、监视器装置32、停车辅助装置34以及车内网络36。
制动系统22控制车辆10的减速。制动系统22具有制动部40、制动控制部42、以及制动部传感器44。
制动部40例如包含制动器、制动踏板等，是用于使车辆10减速的装置。
制动控制部42例如是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等硬件处理器的微型计算机等计算机。制动控制部42基于来自停车辅助装置34的指示来控制制动部40，控制车辆10的减速。
制动部传感器44例如是位置传感器，在制动部40是制动踏板的情况下，检测制动部40的位置。制动部传感器44将检测出的制动部40的位置输出至车内网络36。
加速系统24控制车辆10的加速。加速系统24具有加速部46、加速控制部48以及加速部传感器50。
加速部46例如包含加速踏板等，是用于使车辆10加速的装置。
加速控制部48例如是具有CPU等硬件处理器的微型计算机等计算机。加速控制部48基于来自停车辅助装置34的指示来控制加速部46，控制车辆10的加速。
加速部传感器50例如是位置传感器，在加速部46为加速踏板的情况下，检测加速部46的位置。加速部传感器50将检测出的加速部46的位置输出至车内网络36。
转向操纵系统26控制车辆10的行进方向。转向操纵系统26具有转向操纵部52、转向操纵控制部54以及转向操纵部传感器56。
转向操纵部52例如包含手柄(方向盘)等，是使车辆10的转向轮转向，转向操纵车辆10的行进方向的装置。
转向操纵控制部54例如是具有CPU等硬件处理器的微型计算机等计算机。转向操纵控制部54基于来自停车辅助装置34的指示控制转向操纵部52，控制车辆10的行进方向。
转向操纵部传感器56是第三检测部的一个例子，例如，是包含霍尔元件等的角度传感器，检测转向操纵部52的旋转角亦即转向操纵角。转向操纵部传感器56将检测出的转向操纵部52的转向操纵角输出至车内网络36。
变速系统28控制车辆10的变速比。变速系统28具有变速部58、变速控制部60以及变速部传感器62。
变速部58例如包含变速杆等，是变更车辆10的变速比的装置。
变速控制部60例如是具有CPU等硬件处理器的微型计算机等计算机。变速控制部60基于来自停车辅助装置34的指示来控制变速部58，控制车辆10的变速比。
变速部传感器62例如是位置传感器，在变速部58为变速杆的情况下，检测变速部58的位置。变速部传感器62将检测出的变速部58的位置输出至车内网络36。
车速传感器30例如具有设置于车辆10的车轮13的附近的霍尔元件，是检测车轮13的旋转量或者每单位时间的转速的传感器。车速传感器30将表示检测出的旋转量或者转速的轮速脉冲数作为用于计算车速的传感器值，向车内网络36输出。停车辅助装置34能够基于从车速传感器30获取的传感器值来计算车辆10的速度(车速)、移动量等。
监视器装置32设置于车辆10的车室内的仪表板等。监视器装置32具有显示部64、声音输出部66以及操作输入部68。
显示部64基于停车辅助装置34发送出的图像数据来显示图像。显示部64例如是液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)、有机EL显示器(OELD：OrganicElectroluminescent Display)等显示装置。显示部64例如显示受理指示自动驾驶和手动驾驶的切换的操作指示的图像。
声音输出部66基于停车辅助装置34发送出的声音数据来输出声音。声音输出部66例如是扬声器。声音输出部66例如输出与指示自动驾驶和手动驾驶的切换的操作指示相关的声音。
操作输入部68受理乘员的输入。操作输入部68例如是触摸面板。操作输入部68设置于显示部64的显示画面。操作输入部68构成为能够透过显示部64显示的图像。由此，操作输入部68能够使乘员视觉确认显示于显示部64的显示画面的图像。操作输入部68受理通过乘员触摸与显示于显示部64的显示画面的图像对应的位置而输入的指示，并向停车辅助装置34发送。此外，操作输入部68并不局限于触摸面板，也可以是按钮式等硬开关。
停车辅助装置34是包含ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等微型计算机的计算机，进行车辆10的停车辅助。
停车辅助装置34具备CPU34a、ROM(Read Only Memory：只读存储器)34b、RAM(Random Access Memory：随机存储器)34c、显示控制部34d、声音控制部34e、以及SSD(Solid State Drive：固态硬盘)34f。CPU34a、ROM34b以及RAM34c也可以集成在同一包(package)内。
CPU34a是硬件处理器的一个例子，读出存储于ROM34b等非易失性的存储装置的程序，根据该程序来执行各种运算处理以及控制。CPU34a例如执行基于车辆10的自动驾驶的停车辅助。
ROM34b存储程序、执行程序所需的参数等。RAM34c暂时存储用于CPU34a中的运算的各种数据。显示控制部34d主要执行停车辅助装置34中的运算处理中的由拍摄装置14获得的图像的图像处理、使显示部64显示的显示用的图像的数据变换等。声音控制部34e主要执行停车辅助装置34中的运算处理中的使声音输出部66输出的声音的处理。SSD34f是能够改写的非易失性的存储装置，即使在关闭停车辅助装置34的电源的情况下也维护数据。
车内网络36例如包括CAN(Controller Area Network：控制器局域网)、LIN(LocalInterconnect Network：本地互连网络)等。车内网络36将加速系统24、制动系统22、转向操纵系统26、变速系统28、超声波传感器16、车速传感器30、监视器装置32的操作输入部68以及停车辅助装置34连接为能够相互收发信息。
图3是表示实施方式的停车辅助系统20的功能结构的框图。
停车辅助系统20具有停车区域检测部101、虚拟障碍物设定部102、路径生成部103以及行驶控制部104。这些功能部101～104通过图2所示的硬件结构、控制CPU34a的程序等的配合而构成。
停车区域检测部101基于由超声波传感器16获取的距离信息来检测停车区域。停车区域检测部101生成表示停车区域的位置、宽度等的停车区域信息。
虚拟障碍物设定部102在从由超声波传感器16获取的距离信息的实测值所表示的障碍物的位置向停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物。规定距离是被设定为吸收使用的测距传感器(在本实施方式中，为超声波传感器16)的测定结果(实测值)的变动的距离。虚拟障碍物设定部102生成表示虚拟障碍物的位置、大小、形状等的虚拟障碍物信息。
路径生成部103基于虚拟障碍物来生成将车辆10向停车区域引导的移动路径。具体而言，路径生成部103基于由超声波传感器16获取的距离信息(实测值)、由停车区域检测部101生成的停车区域信息、由虚拟障碍物设定部102生成的虚拟障碍物信息等来生成移动路径。
行驶控制部104控制车辆10使其沿着由路径生成部103生成的移动路径行驶。
如上述那样，在本实施方式的停车辅助系统20中，基于进一步考虑超声波传感器16(测距传感器的一个例子)的变动而设定的虚拟障碍物来生成移动路径。由此，即使超声波传感器16的测定结果(实测值)随着车辆10的移动而变动，也能够适当地生成移动路径。
以下，参照图4～图7，对由实施方式的停车辅助系统20实现的车辆10的动作进行说明。在这里，以进行从车辆10的后端部进入停车区域的后退停车的情况为例进行说明。
图4是表示检测停车区域A时的车辆10的动作的一个例子的图。
在进行停车辅助时，首先，进行停车区域A的检测。这里例示的停车区域A是由两台车辆70A、70B和壁面71划分出的区域。在检测停车区域A时，车辆10以缓慢地横穿停车区域A的横宽部分的附近的方式行驶。在本例中，车辆10从位置P1向位置P2以低速度移动。此时，通过搭载于车辆10的超声波传感器16(在本例中，为设置于车辆10的左侧面的超声波传感器16g、16a、16b、16e)，获取表示从车辆10到作为障碍物的车辆70A、70B的距离的距离信息。基于该距离信息，来检测表示停车区域A的横宽的宽度的横宽距离D。此时，也可以利用由拍摄装置14(在本例中，为设置于车辆10的左侧面的拍摄装置14c)获取的图像信息。
图5是表示车辆10向入库开始位置P3移动时的动作的一个例子的图。
在如上述那样检测出停车区域A(横宽距离D)后，车辆10向入库开始位置P3移动。入库开始位置P3为成为使车辆10进入停车区域A的入库路径(在本例中，为后退路径)的起点的位置。入库开始位置P3基于横宽距离D、车辆10的转向操纵特性(最小旋转半径等)、存在于车辆10的周边的车辆70A、70B以外的障碍物(道路宽度等)等来设定。此时，路径生成部103设定车辆10的后轮轴的中心应到达的目标位置Ts，并以当前的后轮轴的中心到达目标位置Ts的方式生成前进路径R1。行驶控制部104使车辆10沿着前进路径R1行驶。
图6是表示虚拟障碍物85的设定方法的一个例子的图。
在车辆10到达入库开始位置P3时，虚拟障碍物102设定虚拟障碍物85。虚拟障碍物85被设定在从超声波传感器16的实测值所表示的实测值障碍物80的位置向停车区域A侧偏移了规定距离C的位置。规定距离C如上所述被设定为吸收伴随着车辆10的移动的超声波传感器16的测定结果(实测值)的变动。规定距离C的具体的值应根据所使用的测距传感器的精度适当地设定，例如，在如本实施方式那样使用超声波传感器16的情况下，优选为100mm以上。
图7是表示生成入库路径R2时的状况的一个例子的图。
如上述那样，在车辆10到达入库开始位置P3，并且虚拟障碍物85被设定后，路径生成部103基于虚拟障碍物85，来生成使车辆10从入库开始位置P3进入停车区域A内的入库路径R2。入库路径R2例如生成为确保车辆10与对应于存在于旋转内侧的车辆70A的虚拟障碍物85的间隔为规定距离(例如200mm等)以上。
如上述那样，通过基于虚拟障碍物85来生成入库路径R2，即使超声波传感器16的检测结果(实测值)变动，也能够减少进行移动路径的变更(例如，用于折返动作的前进路径的生成等)的频率。
图8是表示实施方式的停车辅助系统20中的处理的一个例子的流程图。
若超声波传感器16获取距离信息(S101)，则停车区域检测部101基于距离信息来检测停车区域A(S102)。路径生成部103基于停车区域A的检测结果(停车区域信息)来设定入库开始位置P3(目标位置Ts)(S103)，并生成前进路径R1(S104)。之后，若设置于车内的开始开关(用于执行停车辅助功能的操作部)被车辆10的乘员按下(S105)，则行驶控制部104基于前进路径R1来执行前进行驶(S106)。
之后，路径生成部103判定车辆10是否到达入库开始位置P3(S107)，在未到达入库开始位置P3的情况下(S107：否)，返回到步骤S104，重新生成前进路径R1。
在到达了入库开始位置P3的情况下(S107：是)，若检测到变速器的向R(Reverse)的换档操作(S108)，则虚拟障碍物设定部102判定该向R的换档操作是否是开始开关的按下后最初的操作(S109)。在是最初的R换档操作的情况下(S109：是)，虚拟障碍物设定部102如上述那样设定虚拟障碍物85(S110)，路径生成部103基于虚拟障碍物85来生成入库路径R2(S111)。在不是最初的R换档操作的情况下(S109：否)，路径生成部103基于已经设定的虚拟障碍物85来生成入库路径R2(S111)。行驶控制部104基于入库路径R2来执行后退行驶(S112)。
在入库路径R2的行驶中，路径生成部103判定实测值障碍物80是否处于比虚拟障碍物85靠旋转内侧(S113)。在实测值障碍物80处于比虚拟障碍物85靠旋转内侧的情况下(S113：是)，路径生成部103删除虚拟障碍物85(S115)，并基于实测值障碍物80来更新入库路径R2(S116)，行驶控制部104基于更新后的入库路径R2来执行后退行驶(S117)。由此，即使在假如超声波传感器16的误差超过规定距离C的情况下，也能够避免车辆10与障碍物的接触或者异常接近。
之后，路径生成部103判定车辆10是否到达了后退完成位置(S118)。所谓的后退完成位置是被设定为入库路径R2的终点的目标位置。
在实测值障碍物80未处于比虚拟障碍物85靠旋转内侧的情况下(S113：否)，路径生成部103判定车辆10是否到达了高精度位置(S114)。所谓的高精度位置是超声波传感器16的实测值的精度为规定的基准以上的位置。高精度位置能够根据所使用的超声波传感器16的性能等预先决定。在车辆10到达高精度位置的情况下(S114：是)，执行上述步骤S115～步骤S118的处理(删除虚拟障碍物85，根据基于实测值障碍物80更新后的入库路径R2来执行后退行驶)。这样，在超声波传感器16的实测值的可靠性升高的情况下，通过基于该实测值来更新移动路径，能够生成更高效的移动路径。
在车辆10未到达后退完成位置的情况下(S118：否)，再次执行步骤S111以后的处理。在车辆10到达了后退完成位置的情况下(S118：是)，路径生成部103判定完成条件是否成立(S119)。所谓的完成条件是表示车辆10正常地停车到停车区域A内的条件，例如，可以是可充分地确保车辆10与障碍物的间隔，变速器换档到P(Parking)的情况等。在完成条件成立的情况下(S119：是)，本例程结束。在完成条件不成立的情况下(S119：否)，若检测到变速器的向D(Drive)的换档操作(S120)，则再次执行步骤S104以后的处理。
此外，在上述，例示出了后退停车的情况，在从车辆的前端部进入停车区域的前进停车等时也相同。
使停车辅助装置34执行如上述那样的各种处理的程序也可以以可安装的形式或者可执行的形式的文件存储于CD－ROM、CD－R、存储卡、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)、软盘(FD)等计算机可读取的存储介质作为计算机程序产品来提供。另外，也可以将程序储存在与因特网等网络连接的计算机上，通过经由网络下载来提供。另外，也可以经由因特网等网络来提供或者分发程序。
综上所述，根据本实施方式，基于进一步考虑超声波传感器16(测距传感器的一个例子)的变动而设定的虚拟障碍物85来生成移动路径。由此，即使超声波传感器16的检测结果(实测值)变动，也能够适当地生成移动路径，并能够减少变更移动路径的频率。另外，能够实现停车时间的缩短、自动停车的成功率的提高等。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式作为例子来提供，并不旨在限定发明的范围。该新的实施方式能够以其它各种形式来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内，进行各种省略、置换、变更。该实施方式、其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明和其等同的范围内。

Claims (6)

1.一种停车辅助系统，具备：
停车区域检测部，基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域；
虚拟障碍物设定部，在从由上述测距传感器获取的上述距离信息的实测值所表示的上述障碍物的位置向上述停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物；
路径生成部，基于上述虚拟障碍物生成将上述车辆向上述停车区域引导的移动路径；以及
行驶控制部，控制上述车辆使其沿着上述移动路径行驶。
2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，
在上述车辆到达使上述车辆进入上述停车区域的入库路径的起点时，上述虚拟障碍物设定部设定上述虚拟障碍物。
3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，
在上述入库路径的行驶中，在上述实测值所表示的上述障碍物的位置比上述虚拟障碍物的位置接近上述停车区域的情况下，上述路径生成部基于上述实测值来更新上述移动路径。
4.根据权利要求2或3所述的停车辅助系统，其中，
在上述入库路径的行驶中，在上述车辆到达上述实测值的精度成为规定的基准以上的高精度位置时，上述路径生成部基于上述实测值来更新上述移动路径。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助系统，其中，
上述测距传感器是超声波传感器，
上述规定距离为100mm以上。
6.一种停车辅助方法，包含：
基于由测距传感器获取的表示从车辆到障碍物的距离的距离信息来检测停车区域的工序；
在从由上述测距传感器获取的上述距离信息的实测值所表示的上述障碍物的位置向上述停车区域侧偏移规定距离的位置设定虚拟障碍物的工序；
基于上述虚拟障碍物来生成将上述车辆向上述停车区域引导的移动路径的工序；以及
控制上述车辆使其沿着上述移动路径行驶的工序。
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