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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11 sowie eine Klappenanordnung für ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 12.
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Die in Rede stehende Klappenanordnung ist für eine motorisch verstellbare Klappe vorgesehen. Bei der Klappe kann es sich um jedwedes Verschlusselement eines Kraftfahrzeugs handeln. Darunter fallen Heckklappen, Heckdeckel, Fronthauben, insbesondere Motorhauben, Türen, insbesondere Seiten- oder Hecktüren, oder dergleichen. Die Klappe kann schwenkbar oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angeordnet sein.
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Bei dem bekannten Verfahren (
JP 2010-236184 A ), von dem die Erfindung ausgeht, ist die Bedienung der Klappe über eine vordefinierte Bedieneraktion vorgesehen, welche durch eine Bedienergeste wie eine Handbewegung definiert ist. Um die Wahrscheinlichkeit einer Fehlansteuerung durch Passanten zu reduzieren, wird als ein Bedieneraktionskriterium geprüft, ob der Bediener bereits für eine Mindestverweildauer in einem Erkennungsbereich anwesend ist. Bei anschließender Erfassung einer Handbewegung wird die motorische Verstellung der Klappenanordnung ausgelöst, mit welcher beispielsweise die Klappe geöffnet wird.
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Es ist dabei eine Herausforderung, die Wahrscheinlichkeit von Fehlauslösungen weiter zu reduzieren. Insbesondere unter beengten Bedingungen, wenn mehrere Objekte und Personen im Bereich der Klappenanordnung gleichzeitig sensorisch erfasst werden, können zufällige Bewegungen zu einem Auslösen der motorischen Verstellung führen.
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Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass die Wahrscheinlichkeit einer Fehlansteuerung auch bei einfach auszuführenden Bedienergesten gering gehalten wird.
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Das obige Problem wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
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Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, zusätzlich zur Gestenerkennung zu berücksichtigen, ob der Bediener sich dem Kraftfahrzeug mit einer Betätigungsabsicht nähert, was hier anhand der erfassten Annäherungsbewegung einer Person beurteilt werden kann. Zudem wird die Geste spezifisch anhand einer Relativbewegung eines Körperteils gegenüber der restlichen Person erkannt. Insgesamt können hiermit Fehlauslösungen, etwa durch bereits im Erkennungsbereich verweilende Personen oder durch zufällige Bewegungen, weitgehend vermieden werden.
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Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung der erfassten Person in einen vorgegebenen Erkennungsbereich betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils der erfassten Person gegenüber der restlichen Person in einem vorgegebenen Auslösebereich betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
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Die bevorzugte Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 betrifft die mit dem Gestenkriterium überwachte Relativbewegung des Körperteils. Anhand der Ermittlung einer Person-Referenzposition und einer hierzu vorliegenden Auslenkung eines Körperteils kann die Geste auf besonders zuverlässige Weise charakterisiert und insbesondere berücksichtigt werden, ob die Relativbewegung von der eigentlichen Person ausgeht oder ob es sich um eine zufällige Bewegung handelt.
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Besonders bevorzugt ist zudem gemäß Anspruch 3 die Ermittlung der Person-Referenzposition anhand eines Cluster-Modells für in den Sensorwerten erfassten Ziele, wobei diese Ausgestaltung insbesondere für Radarziele zur Anwendung kommt. Die Person-Referenzposition kann folglich auf einfache Weise, beispielsweise über eine geometrische Mittelung, erhalten werden.
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Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung gemäß Anspruch 4, wonach eine Klassifikation von Zielen als Körperteil zur Erkennung der Relativbewegung vorgenommen wird. Auch hiermit wird mit hoher Sicherheit vermieden, dass zufällige Bewegungen von Objekten fälschlicherweise als Bedienergeste eingestuft werden.
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Eine Klappen-Referenzposition gemäß Anspruch 5 kann insbesondere als Referenz für die Annäherungsbewegung des Bedieners und die Relativbewegung der Geste dienen. Insbesondere wird hiermit die Gestenerkennung verbessert, wobei eine bewusste Bedienergeste mit Betätigungswunsch beispielsweise in Richtung der Klappen-Referenzposition erfolgt.
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Ebenfalls kann zur Vermeidung von Fehlauslösungen gemäß Anspruch 6 ein zusätzliches Personenerkennungskriterium vorgesehen sein, womit beispielsweise zwischen Personen und sonstigen Objekten unterschieden werden kann. Vorzugsweise beruht das Personenerkennungskriterium wiederum auf einer Klassifikation des erfassten Objekts, was Gegenstand von Anspruch 7 ist.
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In der bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 kann mit der Prüfung einer ermittelten Personentrajektorie mit hoher Zuverlässigkeit beispielsweise zwischen einer gezielten Annäherung des Bedieners an die Klappenanordnung mit einer Betätigungsabsicht und einem zufälligen Vorbeigehen einer Person unterschieden werden.
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Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 10 ist eine Synchronisierung zwischen der Bedienergeste und der motorischen Verstellung vorgesehen, und zwar derart, dass zu dem Zeitpunkt, zu dem das Körperteil eine Klappen-Referenzposition erreicht, die motorische Verstellung bereits ausgelöst, bereits fortgeschritten oder bereits abgeschlossen ist. Damit lassen sich Wartezeiten, die der Bediener bis zum Abschluss der motorischen Verstellung in Kauf nehmen muss, vermeiden.
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Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 11, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Steueranordnung für eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht. Die Steueranordnung übernimmt hierbei die Prüfung der vorgegebenen Bedieneraktionskriterien sowie die Ansteuerung der Antriebsanordnung. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.
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Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 12, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Klappenanordnung für ein Kraftfahrzeug beansprucht, welche zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird auch insofern verwiesen.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
- 1 ein vorschlagsgemäßes Kraftfahrzeug zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens in einer Draufsicht.
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Das in der Figur dargestellte und insoweit bevorzugte Ausführungsbeispiel betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Eine Steueranordnung 3 dient der Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4.
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Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Antriebsanordnung 4 für eine Überführung einer Klappe 5 der Klappenanordnung 1 von einer Schließstellung in eine Offenstellung vorgesehen. Bei der Offenstellung kann es sich um die vollständige Offenstellung der Klappe 5 oder auch um eine Offenstellung der Klappe 5 im Rahmen eines Aufdrückvorgangs handeln, welcher dem Bediener einen Zugriff auf eine Eingriffs-Türkante zum manuellen Öffnen der Klappe 5 erlaubt. Ebenfalls kann eine Überführung der Klappe 5 von einer Offenstellung in eine Schließstellung vorgesehen sein.
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Grundsätzlich kann die Antriebsanordnung 4 auch andere motorische Verstellfunktionen der Klappenanordnung 1 bewirken, beispielsweise ein Entriegeln und/oder Öffnen eines der Klappe 5 zugeordneten Kraftfahrzeugschlosses. Zu möglichen Ausgestaltungen der Klappe 5 wird auf die einleitenden Ausführungen verwiesen, wobei hier die Klappe 5 beispielhaft als Seitentür dargestellt ist.
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Mit der Steueranordnung 3 ist ein Abstandssensor 6 gekoppelt, welcher hier und vorzugsweise als Radarsensor ausgestaltet ist. Ebenfalls kann der Abstandssensor 6 auf Lidar, Ultraschallsensorik, optischen Sensorik, kapazitiver Sensorik oder dergleichen basieren. Mittels des Abstandssensors 6 werden Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Personen P, P' erfasst. Der Abstandssensor 6 kann in einem Betätigungselement der Klappe 5, vorzugsweise einem Türgriff 7, integriert sein.
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Der Radarsensor weist hier eine Antennenanordnung auf, welche bevorzugt mit ein oder mehreren Antennenarrays ausgestaltet ist, die insbesondere in einer vorgegebenen Winkelstellung und Position zueinander angeordnet sind. Der Radarsensor realisiert hier und vorzugsweise eine kontinuierliche, weiter vorzugsweise frequenzmodulierte, Abstandsmessung und Richtungsmessung, etwa als FMCW-Radarsensor. Der Radarsensor ist vorzugsweise zum Betrieb mit Radarstrahlung im Frequenzband um 24 GHz und/oder 77 GHz eingerichtet.
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Die Sensorwerte sind hier und vorzugsweise repräsentativ für die Position von Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. Beispielsweise enthalten die Sensorwerte eine Entfernungsinformation sowie eine Richtungsinformation zwischen dem erfassten Objekt, hier den Personen P, P', und dem Kraftfahrzeug 2. Weiter vorzugsweise enthalten die Sensorwerte zudem eine Geschwindigkeitsinformation, etwa eine über den Radarsensor ermittelte Doppler-Information, des Objekts.
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Die erfassten Sensorwerte werden mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien geprüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden. Unter einer Aktion ist hierbei allgemein eine Handlung der als Bediener wirkenden Person P, insbesondere ein auf die Person P bezogener Bewegungsverlauf wie ein Annähern und/oder die Bewegung eines Körperteils 8 der Person P, zu verstehen. Auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 angesteuert.
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In einem Überwachungslauf werden hier und vorzugsweise die Sensorwerte mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen der Bedieneraktionskriterien überprüft. Beispielsweise wird darauf basierend ein Erfüllungsgrad ermittelt, wobei in Abhängigkeit vom ermittelten Erfüllungsgrad die erfasste Aktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird. Im erstgenannten Fall resultiert keine Ansteuerung der Antriebsanordnung 4. Im zweitgenannten Fall wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 angesteuert. Einzelne Bedieneraktionskriterien können für das Ansteuern als hinreichende oder notwendige Bedieneraktionskriterien definiert sein. Hierbei können Bedieneraktionskriterien auch für mehrere gültige Bedieneraktionen hinterlegt sein, die insbesondere auch zu unterschiedlichen Ansteuerungen der Antriebsanordnung 4 führen.
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Wesentlich ist nun, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung A der erfassten Person P in einen vorgegebenen Erkennungsbereich 9 betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung G eines Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der restlichen Person P in einem vorgegebenen Auslösebereich 10 betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
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Mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen bedingt folglich sowohl eine bestimmte Art der Annäherung der Person (abgebildet über das Annäherungskriterium) als auch eine bestimmte Art einer Bedienergeste (abgebildet über das Gestenkriterium). Durch die Kombination beider Kriterien als notwendige Bedieneraktionskriterien wird eine erhöhte Sicherheit gegenüber Fehlauslösungen erreicht. Denkbar ist, dass weitere gültige Bedieneraktionen definiert sind, die ohne die genannten Kriterien auskommen.
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Das Annäherungskriterium betrifft das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung A, welche repräsentativ für eine Annäherung eines Bedieners mit einer Betätigungsabsicht ist, und mit welcher der Bediener sich in dem vorgegebenen Erkennungsbereich 9 bewegt. Beispielsweise kann hiermit vermieden werden, dass die Erfassung einer Person P', die sich im Erkennungsbereich 9 nur geringfügig bewegt, oder auch die Erfassung eines statischen Objekts, zu einem Auslösen führen. Beispielhaft ist in 1 dargestellt, dass die Person P eine Annäherungsbewegung A vollzieht und mit der Ausführung einer Geste G eine Betätigung vornehmen kann. Für die ruhende Person P' ist hier in 1 dagegen das Annäherungskriterium nicht erfüllt, sodass auf die Geste G' die Ansteuerung ausbleibt.
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Der Erkennungsbereich 9 ist hierbei ein vorgegebener Bereich außerhalb des Kraftfahrzeugs 2, welcher zumindest teilweise durch den Abstandssensor 6 erfasst wird und welcher zur Durchführung der Annäherungsbewegung A vorgesehen ist. Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Person P sich zur Erfüllung des Annäherungskriteriums innerhalb eines durch den Erkennungsbereich 9 gebildeten Winkelabschnitts in Bezug auf das Kraftfahrzeug 2 nähert.
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Das Gestenkriterium betrifft das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der restlichen Person P. Hierbei wird bei der Erfassung der Bewegung eines Körperteils 8 in Bezug auf die Person gesetzt. Beispielsweise wird eine in der Nähe der Person P von einer weiteren Person P' zufällig ausgeführte Geste G' nicht als Relativbewegung eines Körperteils 8 der Person P eingestuft.
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Der Auslösebereich 10 ist hierbei ein vorgegebener Bereich außerhalb des Kraftfahrzeugs 2, welcher zumindest teilweise durch den Abstandssensor 6 erfasst wird und welcher zur Durchführung der Bedienergeste vorgesehen ist.
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Hier und vorzugsweise ist vorgesehen, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums aus den Sensorwerten eine Person-Referenzposition 11 der erfassten Person und eine Auslenkung 12 des Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der Person-Referenzposition 11 ermittelt wird.
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Über die Auslenkung 12 kann unter anderem ermittelt werden, ob die Bewegung eines erfassten Körperteils 8 tatsächlich von der jeweiligen Person P ausgeht. Dies kann beispielsweise anhand eines Bewegungsverlaufs des erfassten Körperteils 8 gegenüber der Person-Referenzposition 11 bestimmt werden. Entfernt sich das erfasste Körperteil 8 beispielsweise kontinuierlich von einer Anfangsposition nahe der Person-Referenzposition 11 zu einer von der Person-Referenzposition 11 beabstandeten Endposition, kann der erfasste Bewegungsverlauf als gültige Relativbewegung eingestuft werden. Anhand der Person-Referenzposition 11 kann zudem berücksichtigt werden, dass sich die gesamte Person P gegebenenfalls während der Durchführung der Bedienergeste noch weiterbewegt.
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Zusätzlich können weitere Anforderungen an die Bedienergeste gestellt sein und in der Definition des Gestenkriteriums berücksichtigt werden. Vorzugsweise betrifft das Gestenkriterium das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungsmusters durch die Auslenkung 12. Hierzu zählen unter anderem das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungspfads, einer vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeit, eines vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeitsverlaufs, einer vorbestimmten Bewegungsbeschleunigung und/oder eines vorbestimmten Bewegungsbeschleunigungsverlaufs.
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Dabei kann das Bewegungsmuster beispielsweise so definiert sein, dass das Bewegungsmuster eine Wischbewegung oder eine Hin- und Herbewegung, etwa eine Kickbewegung, umfasst. Der Bewegungspfad kann bezogen auf die Kraftfahrzeugkarosserie durch eine Folge absoluter Positionen definiert sein. Das Bewegungsmuster ist vorzugsweise relativ zur Person-Referenzposition 11 definiert.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mehrere in den Sensorwerten erfasste Ziele, der Person P, P' zugeordnet werden und gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel Z für die Ermittlung der Person-Referenzposition 11 zusammengefasst werden.
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Das Cluster-Modell beruht hier und vorzugsweise auf der Ermittlung eines Cluster-Ziels Z anhand von statistischen Werten. Zur Ermittlung der statistischen Werte können unterschiedliche statistische Funktionen herangezogen werden, vorzugsweise statistische Mittelwerte wie etwa ein geometrischer Schwerpunkt, hier der Volumenschwerpunkt, der der Person P zuzuordnenden Radarziele.
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Insbesondere wird das Cluster-Modell auf Radarziele angewandt. Die der Person P zuzuordnenden Ziele werden vorzugsweise anhand von Positionswerten, Amplitudenwerten und/oder Geschwindigkeitswerten ausgewählt. Unter den Amplitudenwerten ist hier und vorzugsweise die Intensität der rückgestrahlten Radarwellen zu verstehen. Die Ziele werden in einer weiteren Ausgestaltung vorzugsweise anhand von Geschwindigkeitswerten für die Ermittlung des Cluster-Ziels Z ausgewählt, beispielsweise abhängig davon, ob sich die Ziele dem Kraftfahrzeug 2 auf eine vorbestimmte Weise nähern, etwa mit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit.
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Weiter ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Auslenkung 12 des Körperteils 8 gegenüber der Person-Referenzposition 11 basierend auf einer Körperteil-Referenzposition 13 mindestens eines der Person zugeordneten, sich im Auslösebereich 10 annäherden Körperteil-Ziels ermittelt wird.
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Als Auslenkung 12 kann hierbei der Abstand zwischen der Position der Person-Referenzposition 11 und der Körperteil-Referenzposition 13 bestimmt werden. Sind mehrere Körperteil-Ziele vorhanden, können diese ebenfalls über ein Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel K zusammengefasst werden, um die Körperteil-Referenzposition 13 zu erhalten.
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Beispielsweise wird als Körperteil-Ziel ein der Person P zuzuordnendes Ziel ausgewählt, welches sich am nächsten zu einer Klappen-Referenzposition 14 befindet und/oder das Körperteil-Ziel wird anhand einer Annäherungsgeschwindigkeit im Auslösebereich 10 ausgewählt.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums sich im Auslösebereich 10 annähernde Ziele in der Sensorwerten anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Körperteil-Ziele klassifiziert werden.
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Über die Klassifizierung wird beispielsweise zusätzlich geprüft, ob die Ziele repräsentativ für das Körperteil 8 sind, mit welchem die Bedienergeste ausgeführt werden soll. Beispielsweise werden nur Ziele als Körperteil-Ziele klassifiziert, deren räumliche Anordnung der Anordnung einer Hand, eines Arms, eines Fußes oder eines Beins entspricht. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die sich im Auslösebereich 10 annähernden Ziele basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Körperteil-Ziele klassifiziert werden.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mindestens eine Klappen-Referenzposition 14 der Klappenanordnung 1 vorgegeben ist, dass gemäß dem Gestenkriterium die vorbestimmte Relativbewegung des Körperteils 8 im Wesentlichen in Richtung der Klappen-Referenzposition 14 verläuft, im Bereich der Klappen-Referenzposition 14 endet oder die Klappen-Referenzposition 14 überstreicht.
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Vorzugsweise wird hier die Relativbewegung in Bezug auf die Person-Referenzposition 11 und die Klappen-Referenzposition 14 gesetzt. Beispielsweise kann hier ermöglicht werden, dass die Person P auch mit einer Querbewegung des Körpers eine gültige Bedienergeste in Richtung der Klappen-Referenzposition 14 ausführen kann.
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Über die Klappen-Referenzposition 14 wird dem Bediener insbesondere eine einfache Orientierungsmöglichkeit gegeben, eine gültige Bedieneraktion auszuführen. Die Klappen-Referenzposition 14 kann am Kraftfahrzeug 2, insbesondere an der Klappenanordnung 1, optisch hervorgehoben sein. Vorzugsweise ist die Klappen-Referenzposition 14 an einem Türgriff 7, einer B-Säule oder einer Eingriffs-Türkante der Klappenanordnung 1 vorgesehen.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass als Bedieneraktionskriterium ein Personenerkennungskriterium vorgegeben ist, welches eine Klassifikation eines über die Sensordaten erfassten Objekts als Person P, P' betrifft, und dass das Erfüllen des Personenerkennungskriteriums als eine weitere notwendige Voraussetzung für die mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
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Über die Klassifizierung wird somit zusätzlich geprüft, ob die in den Sensorwerten erfassten Objekte repräsentativ für eine Person P, P' sind, sodass andere Objekte im Außenbereich des Kraftfahrzeugs 2 nicht zu einer Fehlauslösung führen.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass in der Prüfung des Personenerkennungskriteriums das erfasste Objekt anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung des Objekts, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Person P, P' klassifiziert wird, vorzugsweise, dass das erfasste Objekt basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Person P, P' klassifiziert wird.
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Beispielsweise werden nur erfasste Ziele als Person P, P' klassifiziert, deren Abstand zueinander der Ausdehnung einer Person P, P' entsprechen, insbesondere auf Grundlage der erfassten Ausmaße und der räumlichen Gestalt. Damit wird beispielsweise unterbunden, dass vorbeilaufende Tiere als Person P, P' eingestuft werden.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 in einer Bedienerverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten zur Person P, P' vorgenommen wird, dass aus der Zeitabhängigkeit der zur Person P, P' assoziierten Sensorwerte eine Personentrajektorie ermittelt wird, und dass das Annäherungskriterium das Einhalten einer Trajektorienvorgabe durch die Personentrajektorie betrifft.
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Die Personentrajektorie stellt eine Bahnkurve dar, mit der sich der Bediener gemäß den Sensorwerten relativ zum Kraftfahrzeug 2 bewegt und gibt, zumindest zu diskreten Zeitpunkten, die Position der Person P, P' in Abhängigkeit der Zeit an. Mit der Position des Bedieners ist hierbei der Aufenthaltsort des gesamten Körpers der Person P, P' gemeint, welche insbesondere durch die jeweilige Person-Referenzposition 11 gegeben ist und welche weiter vorzugsweise anhand des bereits angesprochenen Cluster-Modells ermittelt wird.
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Zur Ermittlung der Bedienertrajektorie wird eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten vorgenommen. Hierbei werden vorzugsweise Ziele, vorzugsweise Radarziele, in den Sensorwerten identifiziert, insbesondere anhand der Intensität und vorzugsweise anhand eines Überschreitens eines vorgegebenen Intensitätsschwellwerts. Einzelne dieser Ziele werden in der mit der Person P assoziiert, wobei in einer zeitlichen Abfolge von Sensorwerten der Bewegungsverlauf dieser Ziele ermittelt wird.
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Die Trajektorienvorgabe ist allgemein repräsentativ für Personentrajektorien, die einer gültigen Annäherung an das Kraftfahrzeug 2 durch den Bediener zum Auslösen der motorischen Verstellung entsprechen. Die Trajektorienvorgabe enthält hier und vorzugsweise mindestens eine die Position betreffende Vorgabe und mindestens eine die Zeit betreffende Vorgabe.
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Bleiben zeitweise Sensorwerte zur zeitabhängigen Assoziation aus, kann ein mathematisches Schätzmodell zur Bestimmung der Personentrajektorie herangezogen werden. Das Schätzmodell beruht insbesondere auf einem Alpha-Beta-Filter, Kalman-Filter und/oder nichtlinearen Filter.
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In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Annäherungskriterium eine Mindestverweildauer des Objekts im Erfassungsbereich betrifft. Insbesondere kann hiermit auf einfache Weise geprüft werden, ob die Person eine Abstoppbewegung im Erfassungsbereich ausführt, welche in vielen Fällen ein Hinweis auf eine Betätigungsabsicht darstellt.
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Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass das Gestenkriterium eine Mindestverweildauer des Körperteils 8 im Auslösebereich 10 betrifft. Auch hiermit wird weiter sichergestellt, dass es sich bei einer von der Person P ausgeführten Bewegung eines Körperteils 8 um eine bewusst ausgeführte Bedienerbewegung handelt.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, die motorische Verstellung auf Erfassen der gültigen Bedieneraktion derart vorgenommen wird, dass bei fortgesetzter Relativbewegung des Körperteils 8 des Bedieners, insbesondere mit unveränderter Bewegungsgeschwindigkeit, in Richtung der Klappen-Referenzposition 14 zu dem Zeitpunkt, zu dem das Körperteil 8 die Klappen-Referenzposition 14 erreicht, die motorische Verstellung bereits ausgelöst, bereits fortgeschritten oder bereits abgeschlossen ist.
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Hier kann die Klappe 5 bereits teilweise oder sogar vollständig verstellt sein, wenn das Körperteil 8 des Bedieners die Klappe 5 erreicht. Ein Warten auf den Abschluss einer motorischen Verstellung, insbesondere eines Aufdrückvorgangs der Klappe 5, muss vom Bediener also nicht in Kauf genommen werden. Es ist denkbar, dass mit der Erfassung der Bedienergeste bereits die Bewegungsgeschwindigkeit des Körperteils 8 des Bedieners ermittelt wird, so dass der Zeitpunkt, zu dem das Körperteil 8 des Bedieners die Klappe 5 voraussichtlich erreicht, berechnet werden kann. Basierend auf dieser Berechnung kann die motorische Verstellung vorgenommen werden. Dabei kann vereinfachend unterstellt werden, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der fortgesetzten Bewegung des Körperteils 8 gegenüber der Bewegungsgeschwindigkeit während der Bedienergeste unverändert bleibt.
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Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Steueranordnung 3 für eine motorische Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2, wobei die Steueranordnung 3 zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4 und zur Kopplung mit einem Abstandssensor 6 vorgesehen ist, wobei mittels des Abstandssensors 6 Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Personen erfasst werden, wobei die Steueranordnung 3 die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Steueranordnung 3 die Antriebsanordnung 4 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 ansteuert.
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Wesentlich ist hierbei, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmte Annäherungsbewegung der erfassten Person in einen vorgegebenen Erkennungsbereich 9 betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils 8 der erfassten Person gegenüber der restlichen Person in einem vorgegebenen Auslösebereich 10 betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.
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Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Klappenanordnung 1 für ein Kraftfahrzeug 2, welche zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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