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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11 sowie eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Anspruch 12.
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Die in Rede stehende Klappenanordnung weist eine motorisch verstellbare Klappe auf. Bei der Klappe kann es sich um jedwedes Verschlusselement eines Kraftfahrzeugs handeln. Darunter fallen Heckklappen, Heckdeckel, Fronthauben, insbesondere Motorhauben, Türen, insbesondere Seiten- oder Hecktüren, oder dergleichen. Die Klappe kann schwenkbar oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angeordnet sein.
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Bei dem bekannten Verfahren (
DE 10 2017 129 151 A1 ), von dem die Erfindung ausgeht, ist die Bedienung der Klappe über eine vordefinierte Bedieneraktion vorgesehen, die durch eine Fußbewegung des Bedieners gebildet sein kann. Eine als gültige Bedieneraktion erfasste Betätigung führt zu einer Ansteuerung der motorischen Klappenanordnung, sodass der Bediener die Klappe insbesondere berührungslos öffnen oder schließen kann.
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Zur Komfortsteigerung bei der Betätigung der Klappe ist es von Vorteil, die vom Bediener vorzunehmende Betätigungsaktion einfach zu halten, womit der Genauigkeit der sensorischen Erfassung und der Auswertung der Sensorwerte erhöhte Bedeutung zukommt. Radarsensoren können die Erfassung von Bedieneraktionen weiter verbessern, da neben einer Positionsinformation des zu erfassenden Körperteils auch in vielen Fällen eine Geschwindigkeitsinformation, beispielsweise aus Doppler-Geschwindigkeitswerten, zur Verfügung steht. Es ist dabei jedoch weiterhin eine Herausforderung, die Erfassung von Bedieneraktionen mit hoher Zuverlässigkeit zu gewährleisten.
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Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren anzugeben, das die Erkennungssicherheit von Bedieneraktionen bei der Verwendung von Radarsensoren weiter verbessert.
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Das obige Problem wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
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Ausgegangen wird davon, dass durch den Bediener ausgeführte Bewegungen zwar anhand der Geschwindigkeitsinformation in den Sensorwerten erkannt und von ebenfalls durch den Radarsensor erfassten statischen Objekten mit hoher Zuverlässigkeit unterschieden werden können. Wesentlich ist hier die Erkenntnis, dass es jedoch in Phasen der Bewegung mit niedrigen Geschwindigkeitswerten und insbesondere in einer Ruhephase der Bewegung zu einer Überlagerung der Signale von Körperteil und sonstigen statischen Objekten, insbesondere in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekten oder auch Komponenten des Kraftfahrzeugs und des Radarsensors selbst, kommen kann.
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Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass mittels der Steueranordnung wiederholend eine Kompensationsroutine durchgeführt wird, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass mittels der Steueranordnung die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten geprüft werden.
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Über die Kompensationsroutine kann folglich auch bei niedrigen Geschwindigkeitswerten mit hoher Sicherheit zwischen dem die Bedieneraktion ausführenden Körperteil und statischen Objekten unterschieden werden. Da sich die Umgebungsbedingungen für den Radarsensor verändern können, ist eine wiederholende Durchführung der Kompensationsroutine vorgesehen. Etwaige Reflektionen am Radarsensor, die beispielsweise auf ein Übersprechen der Radarantennen zurückgehen und insbesondere zu Asymmetrien in der räumlichen Auflösung der Sensorwerte führen können, können ebenfalls mit der Kompensation ausgeglichen werden.
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Wie bereits angesprochen, ist die Kompensationsroutine besonders vorteilhaft in Verbindung mit der Erkennung eines Bewegungsmusters gemäß Anspruch 2. Insbesondere eine Ruhephase der Bewegung, etwa zwischen einer Hinbewegung und einer Herbewegung des Körperteils, kann anhand der Kompensation zuverlässiger erkannt werden.
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In der Ausgestaltung gemäß Anspruch 3 ist eine Zielverfolgungsroutine für die Sensorwerte vorgesehen, wodurch die Bedieneraktion auch bei einer Vielzahl von erfassten Radarzielen erkannt werden kann. Die Kompensationsroutine verbessert hierbei die Zuverlässigkeit der Zielverfolgung, da Radarziele auch in einer Ruhephase der Bewegung mit hoher Sicherheit dem Körperteil zugeordnet werden können.
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Die wiederholende Durchführung der Kompensationsroutine wird in der Ausgestaltung gemäß Anspruch 4 durch Erfassen eines Auslöseereignisses umgesetzt.
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Interessant ist zudem die Ausgestaltung gemäß Anspruch 5, wonach eine Messabfolge mit einer statistischen Auswertung der Sensorwerte zum Ermitteln der Ruhekompensationswerte vorgesehen ist. Mit einer im Vergleich zur Zeitdauer der Bedieneraktion wesentlich längeren Zeitkonstante wird die Kompensation an verschiedene Umgebungsbedingungen des Radarsensors angepasst. Dies wird insbesondere durch die Anwendung einer Mittelwertbildung bzw. eines Filters ermöglicht, was Gegenstand von Anspruch 6 ist.
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In der besonders einfachen Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 werden die Ruhekompensationswerte zur Kompensation von den Sensorwerten subtrahiert.
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Vorzugsweise werden gemäß Anspruch 9 für Positions-Geschwindigkeits-Wertepaare der Sensorwerte jeweilige Ruhekompensationswerte ermittelt und zur Kompensation herangezogen, sodass die Kompensation selektiv für verschiedene Positions- und Geschwindigkeitswerte vorgenommen wird. Insbesondere ist eine Kompensation in einem für die Gestensteuerung besonders relevanten Nahbereich und/oder in einem Ruhebereich mit niedrigen Geschwindigkeitswerden vorgesehen (Anspruch 10).
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Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 11, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht.
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Dabei ist wesentlich, dass die Steueranordnung wiederholend eine Kompensationsroutine durchführt, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass die Steueranordnung die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten prüft. Auf alle Ausführungen zum Verfahren wird verwiesen.
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Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 12, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens beansprucht. Auf alle Ausführungen zum Verfahren wird ebenfalls verwiesen.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
- 1 a) eine Seitenansicht eines Heckbereichs eines Kraftfahrzeugs mit einer vorschlagsgemäßen Klappenanordnung und b) eine schematische Darstellung eines Bewegungsmusters für die Bedieneraktion,
- 2 a) bis e) schematische Darstellungen von Positions-Geschwindigkeits-Wertepaaren der Sensorwerte während einer Betätigungsaktion mit und ohne Kompensation und
- 3 Positions- und Geschwindigkeitswerte eines mit dem Bediener assoziierten Radarziels mit und ohne Kompensation.
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Das vorschlagsgemäße Verfahren betrifft den Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Eine Steueranordnung 3 dient der Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4.
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Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Antriebsanordnung 4 für eine Überführung der Klappe 5 der Klappenanordnung 1 von einer Schließstellung zu einer Offenstellung vorgesehen. Ebenfalls kann eine Überführung von einer Offenstellung in eine Schließstellung vorgesehen sein. Grundsätzlich kann die Antriebsanordnung 4 auch andere motorische Verstellfunktionen der Klappenanordnung 1 bewirken, beispielsweise ein Entriegeln und/oder Öffnen eines der Klappe 5 zugeordneten Kraftfahrzeugschlosses. Zu möglichen Ausgestaltungen der Klappe 5 wird auf die einleitenden Ausführungen verwiesen, wobei hier die Klappe 5 in 1a) beispielhaft als Heckklappe dargestellt ist.
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Mit der Steueranordnung 3 ist ein elektronischer Radarsensor 6 gekoppelt, wobei mittels des Radarsensors 6 Sensorwerte bezüglich einer Bedieneraktion eines außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Bedieners 7 erfasst werden. Hier und vorzugsweise weist der Radarsensor 6 mindestens eine Sensoreinheit mit einer Antennenanordnung auf, welche bevorzugt mit ein oder mehreren Antennenarrays ausgestaltet ist. Die Antennenarrays sind insbesondere in einer vorgegebenen Winkelstellung und Position zueinander angeordnet, um eine Winkelauflösung der Radarsignale zu ermöglichen. Der Radarsensor 6 realisiert hier und vorzugsweise eine kontinuierliche, weiter vorzugsweise frequenzmodulierte, Abstandsmessung und Richtungsmessung, etwa als FMCW-Radarsensor 6. Der Radarsensor 6 ist vorzugsweise zum Betrieb mit Radarstrahlung im Frequenzband um 24 GHz und/oder 77 GHz eingerichtet.
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Die Sensorwerte sind repräsentativ für die Position von Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. Beispielsweise enthalten die Sensorwerte eine Entfernungsinformation sowie eine Richtungsinformation zwischen dem erfassten Objekt, unter anderem dem Bediener 7, und dem Kraftfahrzeug 2. Weiter enthalten die Sensorwerte zudem eine Geschwindigkeitsinformation, etwa basierend auf Doppler-Geschwindigkeitswerten, des Objekts.
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Die erfassten Sensorwerte werden mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien geprüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird. Unter einer Bedieneraktion ist hierbei allgemein eine Handlung des Bedieners 7, insbesondere ein Bewegungsmuster eines Körperteils 8 des Bedieners 7, zu verstehen. Auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 angesteuert.
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In einem Überwachungslauf werden die Sensorwerte hier mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen der Bedieneraktionskriterien überprüft. Beispielsweise wird darauf basierend ein Erfüllungsgrad ermittelt, wobei in Abhängigkeit vom ermittelten Erfüllungsgrad die erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird. Im erstgenannten Fall resultiert keine Ansteuerung der Antriebsanordnung 4. Im zweitgenannten Fall wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 angesteuert. Einzelne Bedieneraktionskriterien können auch als für das Ansteuern hinreichende oder notwendige Bedieneraktionskriterien definiert sein.
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Wesentlich ist nun, dass mittels der Steueranordnung 3 wiederholend eine Kompensationsroutine durchgeführt wird, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass mittels der Steueranordnung 3 die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten geprüft werden.
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Unter einer wiederholenden Durchführung der Kompensationsroutine wird verstanden, dass die Kompensationsroutine im laufenden Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 mehrfach durchgeführt wird. Die Kompensationsroutine ist folglich nicht nur als einmalige Konfiguration vorgesehen, welche beispielsweise zur Berücksichtigung der Einbaulage des Radarsensors 6 vorgenommen wird. Mit der wiederholenden Durchführung werden vielmehr auch zeitlich veränderliche Hintergrundsignale erfasst. Zu solchen zeitlich veränderlichen Hintergrundsignalen gehören die Erfassung von jeweiligen statischen Objekten an wechselnden Abstellorten des Kraftfahrzeugs 2, bewegliche Gegenstände im Bereich des Kraftfahrzeugs 2, aber auch Komponenten des Kraftfahrzeugs 2 selbst, die zeitlich veränderlich sind.
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Die Sensorwerte werden hier durch die Ruhekompensationswerte kompensiert, womit die Sensorwerte von den zeitlich veränderlichen Hintergrundsignalen zumindest teilweise bereinigt werden. In einem einfachen Fall stellen die Ruhekompensationswerte gewissermaßen das „Leersignal“ der Sensorwerte in Abwesenheit einer Bedieneraktion dar und werden von den Sensorwerten zur Kompensation subtrahiert.
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Soweit auch am Radarsensor auftretende Reflektionen, beispielsweise bauraumbedingte Übersprechungen der Radarantennen, auftreten, werden die hieraus resultierenden Hintergrundsignale ebenfalls zumindest teilweise ausgeglichen. Damit werden insbesondere in der räumlichen Auflösung asymmetrische Hintergrundsignale vermindert. Folglich werden auch geringere Anforderungen an Absorberelemente des Radarsensors gestellt, die insbesondere mit der steuerungstechnischen Kompensation entbehrlich sein können.
Gemäß 1b) ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mindestens eines der Bedieneraktionskriterien das Durchlaufen eines vorbestimmten Bewegungsmusters durch ein Körperteil 8 des Bedieners 7, insbesondere eine Handbewegung oder Fußbewegung, betrifft.
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Unter einem Bewegungsmuster ist hierbei eine Zeitabhängigkeit der Position und der Geschwindigkeit des Körperteils zu verstehen. Aus den Sensorwerten wird insbesondere eine Trajektorie des Körperteils ermittelt und mit einer Vorgabe an die Trajektorie für das vorbestimmte Bewegungsmuster verglichen. Um Fehlerkennungen zu vermeiden, ist das vorbestimmte Bewegungsmuster vorzugsweise derart vorgegeben, dass die Bedieneraktion sowohl einen vorbestimmten Positionsbereich durchläuft, als auch einen vorbestimmten Geschwindigkeitsbereich einhält.
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Vorzugsweise enthält das vorbestimmte Bewegungsmuster eine Hinbewegung, eine Ruhephase und eine Rückbewegung des Körperteils relativ zum Radarsensor, was in 1b) anhand einer Fußbewegung in Form einer Kickbewegung dargestellt ist. Unter einer Hinbewegung wird eine zeitliche Reduzierung des über die Positionswerte erfassten Abstands verstanden. Eine Rückbewegung steht entsprechend für ein zeitliches Ansteigen des über die Positionswerte erfassten Abstands. Die Ruhephase steht für einen Zeitabschnitt der Bedieneraktion mit einem näherungsweisen Stillstand des Körperteils und ist vorzugsweise zeitlich zwischen Hinbewegung und Rückbewegung vorgesehen. Die Ruhephase kann auch lediglich durch ein kurzzeitiges Abstoppen des Körperteils am Wendepunkt zwischen Hinbewegung und Rückbewegung gegeben sein, was in 1b) anhand der Kickbewegung illustriert ist. Bei der Ruhephase muss es sich insofern nicht zwingend um ein bewusstes, andauerndes Anhalten des Körperteils handeln.
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Insbesondere das Durchlaufen der Ruhephase kann das Erfassen der Bedieneraktion beim Vorhandensein von Hintergrundsignalen erschweren, was anhand von 2 weiter erläutert wird. 2 zeigt mit der Schraffierung Radarziele, welche beispielsweise anhand der Signalstärke der reflektierten Radarwellen identifiziert werden, in Abhängigkeit des ermittelten Abstands a sowie der Geschwindigkeit v. Die auf der linken Seite gezeigten Darstellungen in 2 illustrieren die Sensorwerte ohne Kompensation, während die auf der rechten Seite gezeigten Darstellungen die kompensierten Sensorwerte wiedergeben. In 2a) sind beispielhaft die Sensorwerte bei Abwesenheit einer Bedieneraktion gezeigt, wobei im Wesentlichen statische Radarziele im Bereich um die Geschwindigkeit v = 0 gezeigt sind. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Radarziele, die auf statische Objekte im Bereich des Kraftfahrzeugs 2 und auf Komponenten des Kraftfahrzeugs 2 zurückgehen, die vom Radarsensor erfasst werden. Anhand der Ruhekompensationswerte werden die Sensordaten kompensiert, womit diese Radarziele zumindest teilweise herausfallen, was in den Darstellungen auf der rechten Seite der 2 gezeigt ist.
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Die 2b) bis e) illustrieren nun schematisch den anhand der Sensorwerte erfassten Bewegungsablauf der Bedieneraktion aus 1 b). Zu Beginn der Bewegung stellt der Körperteil 8 des Bedieners 7 noch ein statisches Radarziel um die Geschwindigkeit v = 0 dar (2b)). Die Hinbewegung (2c)) und die Rückbewegung (2e)) sind insbesondere anhand der Geschwindigkeit v und der Veränderung des Abstands a zu erkennen. in der Ruhephase (2d)) ist der Körperteil 8 des Bedieners 7 jedoch wiederum ein im Wesentlichen statisches Radarziel, welches von den weiteren statischen Radarzielen in den Sensordaten überlagert wird. Anhand der Kompensation der Sensorwerte kann der Körperteil 8 des Bedieners 7 jedoch auch in der Ruhephase mit erhöhter Zuverlässigkeit erfasst werden.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, mittels der Steueranordnung 3 in einer Zielverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation der kompensierten Sensorwerte zum Körperteil 8 des Bedieners 7 vorgenommen wird, und dass das Durchlaufen des vorbestimmten Bewegungsmusters anhand der zum Körperteil 8 assoziierten Sensorwerten geprüft wird.
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Hierbei werden vorzugsweise Radarziele in den Sensorwerten identifiziert, insbesondere anhand der Intensität der reflektierten Radarwellen und vorzugsweise anhand eines Überschreitens eines vorgegebenen Intensitätsschwellwerts. Einzelne dieser Radarziele werden in der Bedienerverfolgungsroutine mit dem Körperteil 8 assoziiert, wobei in einer zeitlichen Abfolge von Sensorwerten der Bewegungsverlauf dieser Radarziele ermittelt wird. Dieser Bewegungsverlauf kann mit dem vorbestimmten Bewegungsmuster abgeglichen werden. Insbesondere werden mehrere in den Sensorwerten erfasste Radarziele gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel zusammengefasst und mit dem Körperteil 8 assoziiert.
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Die Kompensation der Sensorwerte ist hierbei besonders vorteilhaft, da die Zielverfolgung auch über die Ruhephase 10 hinweg mit hoher Zuverlässigkeit durchgeführt werden kann. In der linken Darstellung von 2d) ist gezeigt, dass bei statischen Hintergrundsignalen in der Ruhephase 10 sonst eine fehlerhafte Assoziierung der Radarziele auftreten kann. Der anhand der Zielverfolgungsroutine erfasste Bewegungsverlauf ist weiter mit der Zeitabhängigkeit von Abstand d und Geschwindigkeit v in 3 dargestellt. Ohne eine Kompensation kommt es hier beispielsweise in der Zielverfolgungsroutine in der Ruhephase 10 zu einer Assoziation von auf statischen Objekten beruhenden Radarzielen (linke Seite der 3). Mit der Kompensation wird dagegen mit erhöhter Zuverlässigkeit eine kontinuierliche Zielverfolgung für den Körperteil 8 erreicht (rechte Seite der 3).
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Durchführung der Kompensationsroutine durch Erfassen eines vorgegebenen Auslöseereignisses mittels der Steueranordnung 3 ausgelöst wird, vorzugsweise, dass das Auslöseereignis ein Erfassen der Annäherung eines Bedieners 7, ein Abstellen des Kraftfahrzeugs 2 und/oder ein Modifizieren einer Komponente des Kraftfahrzeugs 2 betrifft.
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Das Auslöseereignis kann durch die Steueranordnung 3, insbesondere mittels des Radarsensors 6, erfasst werden und/oder eine das Auslöseereignis betreffende Information von der Steueranordnung 3 erhalten werden.
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Eine Annäherung des Bedieners 7 wird beispielsweise über den Radarsensor 6, anhand der Erkennung eines elektronischen Schlüssels oder auch über eine manuelle Betätigung, beispielsweise die Entriegelung des Kraftfahrzeugs 2 erkannt. Die Kompensationsroutine wird vorzugsweise durchgeführt, bevor der Bediener 7 sich in einen für die Bedieneraktion vorgesehenen Auslösebereich am Kraftfahrzeug 2 genähert hat. Das Abstellen des Kraftfahrzeugs 2 wird beispielsweise über einen Geschwindigkeitssensor des Kraftfahrzeugs 2 oder ein Abschalten des Fahrantriebs des Kraftfahrzeugs 2 erkannt, wobei die Kompensationsroutine vorzugsweise durchgeführt wird, bevor der Bediener 7 das Kraftfahrzeug 2 verlässt.
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Unter einem Modifizieren einer Komponente des Kraftfahrzeugs 2 ist ein Hinzufügen, Entfernen oder Abändern einer Komponente oder Zubehörteils des Kraftfahrzeugs 2 gemeint. Das Modifizieren der Komponente kann durch eine manuelle Handlung bedingt sein, beispielsweise der Austausch eines Karosseriebauteils, das Hinzufügen oder Entfernen einer Anhängerkupplung, das Auflegen einer Schutzmatte auf eine der Klappenanordnung 1 zugeordnete Klappenöffnung oder dergleichen. Ebenfalls ist unter einem Modifizieren eine sonstige zeitabhängige Änderung, beispielsweise aufgrund von Verschmutzung, Verschleiß oder auch eine Veränderung der Eigenschaften des Radarsensors 6, zu verstehen.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass in der Kompensationsroutine die Sensorwerte in einer Messabfolge mehrfach erfasst werden und die Ruhekompensationswerte anhand einer zeitlichen, statistischen Auswertung ermittelt werden, vorzugsweise, dass die statistische Auswertung über eine Zeitkonstante verfügt, die mindestens eine Größenordnung über der Zeitdauer des vorbestimmten Bewegungsmusters liegt.
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Über die mehrfache Erfassung kann die Genauigkeit der Ermittlung der Ruhekompensationswerte verbessert werden. Verfügt die statistische Auswertung über eine Zeitkonstante, die wesentlich größer ist als die Zeitdauer des vorbestimmten Bewegungsmusters, werden über die statistische Auswertung auch Sensordaten bewegter Radarziele weitgehend ausgeglichen. Insbesondere kann die Kompensationsroutine unabhängig davon vorgenommen werden, ob sich bewegte Radarziele, etwa der Bediener 7, gerade im Erfassungsbereich des Radarsensors 6 befinden.
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Die statistische Auswertung kann eine Mittelwertbildung, beispielsweise über eine vorgegebene Anzahl von Erfassungen, enthalten. insbesondere kann eine gleitende Mittelwertbildung vorgesehen sein, die auch als Tiefpassfilter wirkt. Allgemein kann jedoch auch das Anwenden von hierzu alternativen Filtern vorgesehen sein.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Kompensationsroutine zeitgesteuert, insbesondere zyklisch, ausgelöst wird. Hierbei können bestimmte Zeitpunkte, insbesondere mit regelmäßigen Zeitintervallen, zur Durchführung der Kompensationsroutine vorgesehen sein. Vorzugsweise wird die Kompensationsroutine fortlaufend durchgeführt.
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Die Kompensation der Sensorwerte kann allgemein über eine mathematische Funktion in Abhängigkeit der Ruhekompensationswerte vorgenommen werden. Wie bereits angesprochen, ist hier vorgesehen, dass die Sensorwerte über eine Subtraktion der Ruhekompensationswerte kompensiert werden.
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Vorzugsweise werden für Positions-Geschwindigkeits-Wertepaare der Sensorwerte jeweilige Ruhekompensationswerte ermittelt. Die Positionsinformation kann neben dem in den 2 und 3 gezeigten Abstand auch durch Koordinaten, beispielsweise Raumwinkel, zwei- oder dreidimensionale kartesische Koordinaten ausgedrückt sein. Für die jeweilige Position ergibt sich aus den Sensordaten auch die Geschwindigkeitsinformation. insbesondere für jedes Positions-Geschwindigkeits-Wertepaar kann hier ein jeweiliger Ruhekompensationswert ermittelt werden. Beispielsweise wird dieser Ruhekompensationswert von einer Intensitätsinformation für das betreffende Positions-Geschwindigkeits-Wertepaar subtrahiert. Insbesondere sind Ruhekompensationswert und/oder Intensitätsinformation komplexwertig.
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Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Kompensation der Sensorwerte über die Ruhekompensationswerte für Sensorwerte in einem vorbestimmten Nahbereich eines Erfassungsbereichs des Radarsensors 6 und/oder in einem Ruhebereich der Sensorwerte vorgenommen wird.
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Beispielsweise wird die Kompensation mindestens bis zu einem vorbestimmten Abstand d vorgenommen, in welchem auch der für die Bedieneraktion vorgesehene Auslösebereich liegt. Mit dem Ruhebereich kann ein Bereich um die Geschwindigkeit v = 0 definiert sein, für welchen zumindest eine Kompensation vorgenommen wird.
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Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Steueranordnung 3 für eine motorische Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2 wobei die Steueranordnung 3 zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4 und zur Kopplung mit einem Radarsensor 6 vorgesehen ist, wobei mittels des Radarsensors 6 abstandsabhängige und geschwindigkeitsabhängige Sensorwerte bezüglich einer Bedieneraktion eines außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Bedieners 7 erfasst werden, wobei die Sensoranordnung die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei die Steueranordnung 3 in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verwirft oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird, und wobei die Steueranordnung 3 auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung 4 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 ansteuert.
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Wesentlich ist hierbei, dass die Steueranordnung 3 wiederholend eine Kompensationsroutine durchführt, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass die Steueranordnung 3 die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten prüft. Auf alle Ausführungen zum Verfahren wird verwiesen.
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Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2 zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens. Auch zur Klappenanordnung 1 wird auf alle Ausführungen zum Verfahren wird verwiesen.
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Weiter offenbart wird die Durchführung der beschriebenen Kompensationsroutine für Radarsensoren, die bei Kraftfahrzeugen auch unabhängig von der Erfassung einer Bedieneraktion eingesetzt werden können.
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Im Einzelnen wird ein Verfahren zum Betrieb eines Radarsensors für ein Kraftfahrzeug mit einer dem Radarsensor zugeordneten Steueranordnung offenbart, wobei mittels des Radarsensors Sensorwerte erfasst werden, wobei die Sensorwerte eine Positionsinformation und eine Geschwindigkeitsinformation beinhalten. Wesentlich ist bei dem beschriebenen Verfahren, dass mittels der Steueranordnung eine Kompensationsroutine durchgeführt wird, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass mittels der Steueranordnung die Sensorwerte über die Ruhekompensationswerte kompensiert werden.
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Im Einzelnen wird eine Steueranordnung zur Kopplung mit einem Radarsensor für ein Kraftfahrzeug offenbart, wobei mittels des Radarsensors Sensorwerte erfasst werden, wobei die Sensorwerte eine Positionsinformation und eine Geschwindigkeitsinformation beinhalten und die Steueranordnung die Sensorwerte erhält. Wesentlich ist bei der beschriebenen Steueranordnung, dass die Steueranordnung eine Kompensationsroutine durchführt, in welcher anhand der Sensorwerte Ruhekompensationswerte ermittelt werden, und dass die Steueranordnung die Sensorwerte über die Ruhekompensationswerte kompensiert.
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Der Radarsensor dient hier insbesondere der Überwachung von Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs, wobei mittels der Steueranordnung die Sensorwerte einer Kollisionsprüfung zur Erfassung einer Kollision zwischen einer Klappe einer motorischen Klappenanordnung und Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs unterzogen werden. Hierbei wird auch auf die obigen Ausführungen zur motorischen Klappenanordnung 1 im Zusammenhang mit dem vorschlagsgemäßen Bezug genommen, die auch für das beschriebene Verfahren herangezogen werden können.
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Der Radarsensor dient hier insbesondere der Überwachung eines Innenraums des Kraftfahrzeugs. Insbesondere werden mittels der Steueranordnung anhand der Sensorwerte Objekte und/oder Personen im Innenraum erfasst. Die Steueranordnung kann hierbei für die Ansteuerung von Antriebsanordnungen motorischer Innenraumelemente, beispielsweise von verstellbaren Sitzen oder dergleichen, eingesetzt werden. Anhand der Sensorwerte werden beispielsweise die Anwesenheit, und insbesondere die Position, von Objekten und/oder Personen ermittelt, beispielsweise für eine Kollisionsprüfung in Bezug auf die motorischen Innenraumelemente.
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Die Ausgestaltungen des vorschlagsgemäßen Verfahrens sind, soweit anwendbar, auch als Varianten des weiter beschriebenen Verfahrens und der weiter beschriebenen Steueranordnung zu verstehen. Insbesondere wird die Kompensationsroutine wiederholend durchgeführt, wobei die Kompensationsroutine insbesondere zeitgesteuert, etwa zyklisch, ausgelöst wird.
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In einer Ausführungsform des beschriebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Durchführung der Kompensationsroutine durch Erfassen eines vorgegebenen Auslöseereignisses mittels der Steueranordnung ausgelöst wird.
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In einer weiteren Ausführungsform des beschriebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Kompensationsroutine die Sensorwerte in einer Messabfolge mehrfach erfasst werden und die Ruhekompensationswerte anhand einer zeitlichen, statistischen Auswertung ermittelt werden, vorzugsweise, dass die statistische Auswertung eine Mittelwertbildung, insbesondere eine gleitende Mittelwertbildung, und/oder das Anwenden eines Filters, insbesondere eines Tiefpassfilters, enthält.
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In einer weiteren Ausführungsform des beschriebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Sensorwerte über eine Subtraktion der Ruhekompensationswerte kompensiert werden, und/oder, dass für Positions-Geschwindigkeits-Wertepaare der Sensorwerte jeweilige Ruhekompensationswerte ermittelt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102017129151 A1 [0003]
