WO2024013298A1 - Verfahren zum betrieb einer motorischen klappenanordnung eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum betrieb einer motorischen klappenanordnung eines kraftfahrzeugs Download PDF

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WO2024013298A1
WO2024013298A1 PCT/EP2023/069477 EP2023069477W WO2024013298A1 WO 2024013298 A1 WO2024013298 A1 WO 2024013298A1 EP 2023069477 W EP2023069477 W EP 2023069477W WO 2024013298 A1 WO2024013298 A1 WO 2024013298A1
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criterion
operator
arrangement
sensor values
dwell
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PCT/EP2023/069477
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Sebastian Schödel
Bernd Herthan
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Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg
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    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
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    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
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    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/546—Tailgates

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a motorized flap arrangement of a motor vehicle according to the preamble of claim 1, a control arrangement for a motorized flap arrangement of a motor vehicle according to the preamble of claim 13 and a flap arrangement of a motor vehicle according to claim 14.
  • the flap arrangement in question has a motor-adjustable flap.
  • the flap can be any closure element of a motor vehicle. These include tailgates, trunk lids, front hoods, especially engine hoods, doors, especially side or rear doors, or the like.
  • the flap can be arranged on the motor vehicle body in a pivotable or longitudinally displaceable manner.
  • the flap is operated via a predefined operator action, which can be formed by a foot movement of the operator.
  • An actuation recorded as a valid operator action leads to the motorized flap arrangement being activated, so that the operator can open or close the flap, in particular without contact.
  • the invention is based on the problem of specifying a generic method that further improves the reliability of detection of operator actions when using radar sensors.
  • the above problem is solved by the features of the characterizing part of claim 1.
  • the invention is based on the knowledge that an undesirable triggering of the motorized adjustment can occur due to movements of the operator, which are carried out by the operator while lingering on the flap arrangement.
  • leg movements of an operator sitting on the motor vehicle for example an operator sitting on the loading sill of a tailgate, can lead to false triggering.
  • the fundamental consideration is to detect the operator's lingering time based on the sensor values of the radar sensor and to initiate measures to suppress false triggering.
  • the detected sensor values are checked by means of the control arrangement for a predetermined dwell criterion, which represents a dwell of the operator on the flap arrangement, and that when the dwell criterion is met, a suppression mode is adopted by means of the control arrangement, in which the operator action criteria are compared to be changed to a normal mode of the control arrangement.
  • the signal strength for example the intensity of the received radar signals, has proven to be a particularly reliable criterion for recognizing that the operator is staying, so that in the preferred embodiment according to claim 2 a signal strength criterion is used to trigger the suppression mode.
  • dwell criterion Further advantageous variants of the dwell criterion are specified in claim 3.
  • sensor values representative of short distances in particular can be used and, for example, static objects at a greater distance can be hidden when detecting a lingering operator.
  • the use of a speed value criterion is also preferred, whereby a substantially stationary operator can be detected in a simple manner.
  • the consideration of a time dependency, in particular the exceeding of a dwell time, in the sensor values according to the embodiment according to claim 4 also serves for a particularly reliable detection of the dwell.
  • the preferred embodiments according to claims 8 and 9 relate to canceling or ending the suppression mode.
  • the termination can be carried out according to claim 8 by canceling the dwell state and/or in a time-controlled manner.
  • the passage of time can be due to the fact that static objects such as attachments, accessories or the like are placed in the detection range of the radar sensor and remain there.
  • the compensation can avoid a background signal generated by such objects in subsequent measurements.
  • the termination of the suppression mode can be implemented by the target tracking routine mentioned, with a renewed removal of the radar target being checked.
  • suppression mode more robust operator action criteria can be used to check the operator action, which is the subject of claim 11. This means that in suppression mode it can still be possible to trigger the motorized adjustment via an operator action, whereby At the same time, false triggering by the remaining operator is avoided.
  • control arrangement checks the detected sensor values for a predetermined dwell criterion, which represents a dwell of the operator on the flap arrangement, and that the control arrangement assumes a suppression mode when the dwell criterion is met, in which the operator action criteria are changed in comparison to a normal mode of the control arrangement are.
  • a flap arrangement of a motor vehicle is claimed for carrying out the proposed method.
  • Fig. 1 is a perspective view of a rear area of a motor vehicle with a flap arrangement and a control arrangement for carrying out the proposed method.
  • the proposed method relates to the operation of a motorized flap arrangement 1 of a motor vehicle 2.
  • a control arrangement 3 is used to control a motorized drive arrangement 4 assigned to the flap arrangement 1.
  • the drive arrangement 4 is for transferring the flap 5 of the flap arrangement 1 from a closed position, not shown, to the open position shown intended.
  • a transfer of the flap 5 from an open position to a closed position can also be provided.
  • the drive arrangement 4 can also effect other motorized adjustment functions of the flap arrangement 1, for example unlocking and/or opening a motor vehicle lock assigned to the flap 5.
  • the flap 5 according to the preferred embodiment from FIG. 1 is shown as an example as a tailgate.
  • An electronic radar sensor 6 is coupled to the control arrangement 3, with sensor values relating to objects outside the motor vehicle 2 being detected by means of the radar sensor 6.
  • the focus here is on the detection of sensor values relating to an operator 7 of the motor vehicle 2 and an operator action carried out by the operator 7 outside the motor vehicle 2.
  • An operator action is generally understood to mean an action by the operator 7, in particular a movement pattern of a body part of the operator 7 such as an operator gesture.
  • the radar sensor 6 has sensor units 8 with respective antenna arrangements, which is preferably designed with one or more antenna arrays.
  • the antenna arrays are in particular arranged in a predetermined angular position and position relative to one another in order to enable angular resolution of the radar signals.
  • the radar sensor 6 here and preferably realizes a continuous, more preferably frequency-modulated, distance measurement and direction measurement, for example as an FMCW radar sensor.
  • the radar sensor 6 is preferably set up for operation with radar radiation in the frequency band around 24 GHz and/or 77 GHz.
  • the sensor values are representative of the position of objects outside the motor vehicle 2.
  • the sensor values contain distance information and direction information between the detected object, including the operator 7, and the motor vehicle 2.
  • the sensor values also contain speed information, for example based on Doppler velocity values of the object.
  • the sensor units 8 are preferably provided on the flap arrangement 1, so that the operator 7 can carry out the operator action to trigger the motorized adjustment on the flap arrangement 1.
  • the sensor units 8 are arranged on the rear bumper 9, with the operator 7 triggering the adjustment in front of the bumper 9 with a predefined operator action such as a foot movement, preferably a kick movement.
  • the detected sensor values are checked by means of the control arrangement 3 to ensure that predetermined operator action criteria are met, with the operator action detected via the sensor values being rejected or qualified as a valid operator action depending on the result of the test.
  • the drive arrangement 4 is controlled by means of the control arrangement 3 for the motorized adjustment of the flap arrangement 1.
  • the sensor values are checked here by means of the control arrangement 3 to ensure that the operator action criteria are met.
  • the operator action criteria can relate to predetermined characteristics of the operator action, for example the position, speed, acceleration of the body part or the like.
  • the recorded sensor values can, for example, be checked for compliance with the specified characteristics and a degree of similarity or an operator action probability can be determined that the sensor values are representative of an operator action with the respective characteristic. Based on the operator action probabilities, predefined criteria are used to check whether the operator action can be qualified as valid.
  • the (individual) operator action probabilities are weighted using predetermined factors and are included in an overall probability.
  • a probability threshold can be specified for the overall probability. For an overall probability below the probability threshold, there is no activation of the drive arrangement 4. For an overall probability greater than or equal to the probability threshold, however, the drive arrangement 4 is activated by means of the control arrangement 3.
  • Separate Operator action criteria can also be defined as operator action criteria that are sufficient or necessary for the control and/or operator action probabilities can also be checked individually. Further configurations of the operator action criteria are conceivable.
  • the detected sensor values are checked by means of the control arrangement 3 for a predetermined dwell criterion, which represents a dwell of the operator 7 at the flap arrangement 1, and that when the dwell criterion is fulfilled by means of the control arrangement 3, a suppression mode is adopted in which the operator action criteria compared to a normal mode of the control arrangement 3 can be changed.
  • a valid operator action is preceded by an immediate advance approach by the operator 7.
  • the operator 7 approaches the tailgate and, after stopping briefly, performs an operator gesture such as a kicking movement to open the tailgate.
  • the suppression mode of the proposed method is therefore aimed at preventing possible false triggering when an operator 7 stays, which is achieved by adapting the operator action criteria.
  • Staying is generally understood to be a behavior of the operator 7, which is indicative of the operator 7 remaining at the Flap arrangement 1 is without an actuation request, and which is characterized in particular by a period of time that is too long for an actuation request.
  • the normal mode stands for an operating mode of the control arrangement 3 which is adopted without the operator 7 staying, for example an operating mode with lower requirements for qualification as a valid operator action and consequently with a high probability of recognizing operator actions.
  • the dwell criterion contains a signal strength criterion of the detected sensor values, preferably that the signal strength criterion relates to the fulfillment of at least one signal strength threshold value by a signal strength of the sensor values, in particular a spatially integrated signal strength of spatially resolved sensor values.
  • the signal strength criterion is representative of one or more intensities of the radar signals received by the radar sensor 6.
  • an energy equivalent is calculated as signal strength from the sensor values, for example from the amount and phase of the received radar signals, which is included in the signal strength criterion.
  • the signal strength can be compared with a signal strength threshold.
  • the signal strength criterion can relate to an integrated signal strength. This is to be understood as meaning that signal strengths of different detection directions and/or different detection areas are correlated with one another, in particular added to one another. It is also conceivable to weight different detection directions and/or different detection areas and to hide certain detection directions and/or detection areas in the assessment of the signal strength criterion.
  • the dwell criterion contains a distance value criterion of the detected sensor values, preferably that the distance value criterion relates to the distance values contained in the sensor values falling below at least one distance threshold value.
  • objects closer to the flap arrangement 1 are preferably weighted higher than objects further away from the flap arrangement 1.
  • This approach is based on the knowledge that the operator 7 is at a short distance from the motor vehicle 2 when he or she lingers without intending to act.
  • Detected objects at a greater distance on the other hand, in many cases represent static objects or, for example, an operator 7 who hesitates when approaching with the intention of operating and then continues the approach.
  • the distance threshold value is used, for example, to ensure that only objects detected in the sensor values below a maximum distance are taken into account in the dwell criterion.
  • the dwell criterion contains a speed value criterion of the detected sensor values, preferably that the speed value criterion relates to the speed values contained in the sensor values falling below at least one speed threshold value, in particular Doppler values.
  • the speed values such as the Doppler values can indicate with a high degree of certainty that at least part of the body of the operator 7 remains essentially stationary on the motor vehicle 2. This circumstance can also indicate that the operator 7 is merely lingering, but has no desire to act.
  • Velocity values such as Doppler values can also be determined using the radar signals without recording a time dependency. However, it is particularly preferably provided that the dwell criterion relates to a time dependence of the detected sensor values.
  • the dwell criterion can be at least partially defined in that at least one sub-criterion of the dwell criterion, in particular the signal strength criterion mentioned, the distance value criterion and/or the speed value criterion is met for a specified dwell time.
  • the dwell time is representative of the fact that after it has elapsed there is usually no desire to act. For example, if the operator 7 remains essentially motionless in the area of the flap arrangement 1 for the dwell period, false triggering can be prevented via the suppression mode.
  • the at least one sub-criterion does not necessarily have to be met continuously over the dwell period. Rather, the sum of the time periods in which the at least one sub-criterion is fulfilled can also be taken into account over a measurement time interval. More preferably, however, it is provided that the dwell criterion is at least partially defined in that at least one sub-criterion of the dwell criterion is continuously met for the dwell period. “Continuously” is understood to mean that recorded sensor values continuously and without deviation fulfill the at least one sub-criterion over the dwell period.
  • a time-dependent association of detected sensor values to a radar target is carried out by means of the control arrangement 3 in a target tracking routine and a radar target trajectory is determined for the radar target, and that the dwell criterion relates to the radar target trajectory.
  • radar targets are preferably identified in the sensor values, in particular based on the intensity of the reflected radar waves and preferably based on whether a predetermined intensity threshold value is exceeded.
  • several radar targets recorded in the sensor values are combined into a cluster target according to a cluster model. By tracking the radar target over time, a radar target trajectory can be determined, which represents the time dependence of the position of the radar target.
  • the radar target trajectory can be used to detect an operator 7's stay. Furthermore, it is preferably provided here that the dwell criterion is at least partially defined by the fact that the radar target has a predetermined approach phase according to the radar target trajectory The flap arrangement 1 passes through and, after the approach phase, occupies a predetermined rest phase.
  • the approach phase is preferably at least partially defined by the radar target approaching from a predetermined first distance to a predetermined second distance, reduced from the first distance. Consequently, it can be ruled out with a high degree of certainty that static objects lead to the suppression mode being triggered, since static objects also lead to a static radar target trajectory.
  • the target tracking routine and the check of the approach phase ensure that the radar target in the rest phase is a moving object and, with a high degree of certainty, an operator 7.
  • the rest phase can generally be formed by a period of time in which the radar target remains in the area of the flap arrangement 1, with reference being made to the above statements on the dwell criterion.
  • the dwell criterion in particular the rest phase, is at least partially defined by the fact that the sensor values associated with the radar target comply with the signal strength criterion, the distance value criterion and / or the speed value criterion, preferably that the rest phase is at least partially defined by that sensor values associated with the radar target comply with the signal strength criterion, the distance value criterion and / or the speed value criterion for a predetermined dwell time period.
  • the detected sensor values are checked for fulfillment of a termination criterion, preferably a failure to fulfill the dwell criterion, and that the suppression mode is ended upon fulfillment of the termination criterion.
  • the control arrangement 3 then preferably returns to normal mode.
  • a time-dependent termination criterion in particular the expiration of a predetermined suppression period, is checked by means of the control arrangement 3 in the suppression mode, and that the suppression mode is ended when the termination criterion is met.
  • rest compensation values of the detected sensor values are determined by means of the control arrangement 3, and that the operator action criteria are checked on sensor values compensated for via the rest compensation values by means of the control arrangement 3.
  • the sensor values are compensated here by the rest compensation values, whereby the sensor values are at least partially cleared of time-varying background signals, such as those caused by static objects such as the trailer hitch 10.
  • the rest compensation values represent, so to speak, the "blank signal" of the sensor values in the absence of operator action and are subtracted from the sensor values for compensation.
  • the radar target trajectory is checked for passing through a range phase by means of the control arrangement 3 in the suppression mode and the suppression mode is ended when the range phase is passed through.
  • the target tracking routine mentioned can also be used to end the suppression mode. If the radar target, which for example, by passing through the approach phase and the rest phase to trigger the suppression mode, leaves the area of the flap arrangement 1 again, it can be assumed that the dwell state has been canceled.
  • the distance phase can here - in particular the reverse of the approach phase - occur in that the radar target moves from a predetermined first distance to a predetermined second distance, which is greater than the first distance.
  • Target tracking also ensures here that radar signals from other objects in addition to the operator 7 do not lead to an undesirable termination of the suppression mode.
  • the operator action criteria in the suppression mode are changed in such a way that the already mentioned probability threshold for qualification as a valid operator action is reduced in comparison to the normal mode.
  • the operator action criteria are modified such that a pendulum movement of a seated operator 7 can be further differentiated from a kicking movement for triggering.
  • At least one parameter for determining an operator action probability of an operator action criterion can be changed compared to the normal mode. For example, the aforementioned characteristics of a valid operator action are modified, the factors for taking the individual probability into account are changed, or the like.
  • the at least one parameter can relate to a direction of movement of the operator action. This also allows the pendulum movement of a seated operator 7 to be further differentiated from a kicking movement.
  • the at least one parameter can relate to the position of the operator action. For example, if the suppression mode is triggered as in FIG. 1 by an operator 7 sitting on the loading sill, the sensor values for the detection area in which the operator 7 is located can be used in the evaluation of the operator action suppressed and especially hidden. If another person 11 carries out an actuation action in a different detection area, it can still be checked for validity.
  • the operator action criteria are changed in the suppression mode in such a way that activation for motorized adjustment is prevented.
  • control arrangement 3 for a motorized flap arrangement 1 of a motor vehicle 2, the control arrangement 3 being set up to control a motorized drive arrangement 4 assigned to the flap arrangement 1 and for coupling to a radar sensor 6, the radar sensor 6 receiving sensor values relating to an operator 7 and an operator action carried out by the operator 7 outside the motor vehicle 2 is detected, wherein the control arrangement 3 checks the detected sensor values for compliance with predetermined operator action criteria, wherein depending on the result of the test, the operator action detected via the sensor values is rejected or qualified as a valid operator action, and wherein the control arrangement 3 controls the drive arrangement 4 for the motorized adjustment of the flap arrangement 1 upon detection of a valid operator action.
  • control arrangement 3 checks the detected sensor values for a predetermined dwell criterion, which represents a dwell of the operator 7 at the flap arrangement 1, and that the control arrangement 3 assumes a suppression mode when the dwell criterion is met, in which the operator action criteria are compared to one Normal mode of the control arrangement 3 are modified.
  • a flap arrangement 1 of a motor vehicle 2 for carrying out the proposed method is also proposed.
  • the flap arrangement 1 preferably has the proposed control arrangement 3, the radar sensor 6 and the motor drive arrangement 4.

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei eine Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und ein mit der Steuerungsanordnung gekoppelter Radarsensor (6) vorgesehen sind, wobei mittels des Radarsensors (6) Sensorwerte bezüglich eines Bedieners (7) und einer durch den Bediener (7) außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) vorgenommenen Bedieneraktion erfasst werden, wobei die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf das Erfüllen vorgegebener Bedieneraktionskriterien geprüft werden, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung (4) mittels der Steueranordnung (3) zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung (1) angesteuert wird. Es wird vorgeschlagen, dass die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf ein vorgegebenes Verweilkriterium geprüft werden, welches ein Verweilen des Bedieners (7) an der Klappenanordnung (1) repräsentiert, und dass auf Erfüllen des Verweilkriteriums mittels der Steueranordnung (3) ein Unterdrückungsmodus eingenommen wird, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung (3) abgeändert werden.

Description

Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 , eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 13 sowie eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 14.
Die in Rede stehende Klappenanordnung weist eine motorisch verstellbare Klappe auf. Bei der Klappe kann es sich um jedwedes Verschlusselement eines Kraftfahrzeugs handeln. Darunter fallen Heckklappen, Heckdeckel, Fronthauben, insbesondere Motorhauben, Türen, insbesondere Seiten- oder Hecktüren, oder dergleichen. Die Klappe kann schwenkbar oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angeordnet sein.
Bei dem bekannten Verfahren (DE 102017 129 151 A1 ), von dem die Erfindung ausgeht, ist die Bedienung der Klappe über eine vordefinierte Bedieneraktion vorgesehen, die durch eine Fußbewegung des Bedieners gebildet sein kann. Eine als gültige Bedieneraktion erfasste Betätigung führt zu einer Ansteuerung der motorischen Klappenanordnung, sodass der Bediener die Klappe insbesondere berührungslos öffnen oder schließen kann.
Zur Komfortsteigerung bei der Betätigung der Klappe ist es von Vorteil, die vom Bediener vorzunehmende Betätigungsaktion einfach zu halten. Es ist dabei jedoch eine Herausforderung, die Erfassung von Bedieneraktionen mit hoher Zuverlässigkeit zu gewährleisten, während gleichzeitig ein unerwünschtes Auslösen der motorischen Verstellung durch fehlerhaft als gültige Bedieneraktionen qualifizierte Bewegungen zu unterbinden ist.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren anzugeben, das die Erkennungssicherheit von Bedieneraktionen bei der Verwendung von Radarsensoren weiter verbessert. Das obige Problem wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass ein unerwünschtes Auslösen der motorischen Verstellung durch Bewegungen des Bedieners auftreten kann, welche durch den Bediener bei einem Verweilen an der Klappenanordnung ausgeführt werden. Insbesondere können Beinbewegungen eines am Kraftfahrzeug sitzenden Bedieners, etwa auf der Ladekante einer Heckklappe sitzenden Bedieners, zu Fehlauslösungen führen. Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, ein Verweilen des Bedieners anhand der Sensorwerte des Radarsensors zu erfassen und Maßnahmen zum Unterdrücken von Fehlauslösungen einzuleiten.
Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung auf ein vorgegebenes Verweilkriterium geprüft werden, welches ein Verweilen des Bedieners an der Klappenanordnung repräsentiert, und dass auf Erfüllen des Verweilkriteriums mittels der Steueranordnung ein Unterdrückungsmodus eingenommen wird, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung abgeändert werden.
Als besonders zuverlässiges Kriterium zum Erkennen eines Verweilens des Bedieners hat sich die Signalstärke, beispielsweise die Intensität der empfangenen Radarsignale, herausgestellt, sodass in der bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 auf ein Signalstärkekriterium zum Auslösen des Unterdrückungsmodus zurückgegriffen wird.
Weitere vorteilhafte Varianten des Verweilkriteriums sind in Anspruch 3 angegeben. Anhand eines Entfernungswertkriteriums können insbesondere die für kurze Entfernungen repräsentativen Sensorwerte herangezogen und beispielsweise statische Objekte in größerer Entfernung bei der Erfassung eines verweilenden Bedieners ausgeblendet werden. Bevorzugt ist auch die Verwendung eines Geschwindigkeitswertkriteriums, wodurch ein im Wesentlichen ruhender Bediener auf einfache Weise erfasst werden kann. Zu einer besonders zuverlässigen Erkennung des Verweilens dient zudem die Berücksichtigung einer Zeitabhängigkeit, insbesondere das Überschreiten einer Verweil-Zeitdauer, in den Sensorwerten nach der Ausgestaltung gemäß Anspruch 4.
Besonders bevorzugt ist zudem die Durchführung einer Zielverfolgungsroutine von Radarzielen mittels der Steueranordnung gemäß den Ansprüchen 5 bis 7, wobei eine Radarziel-Trajektorie ermittelt wird. Folglich kann auch ein fehlerhaftes Auslösen des Unterdrückungsmodus, etwa durch sonstige statische Objekte, mit hoher Sicherheit ausgeschlossen werden. Vorzugsweise wird hierzu geprüft, ob das Radarziel zunächst eine Annäherungsphase durchläuft (Anspruch 6).
Die bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 8 und 9 betreffen ein Abbrechen bzw. Beenden des Unterdrückungsmodus. Das Beenden kann gemäß Anspruch 8 durch ein Aufheben des Verweilzustands und/oder zeitgesteuert vorgenommen werden Anspruch 8.
Bevorzugt ist zudem die Durchführung einer Kompensation von Sensorwerten nach erfolgtem Beenden des Unterdrückungsmodus, insbesondere aufgrund eines Zeitablaufs, was in Anspruch 9 wiedergegeben ist. Der Zeitablauf kann hier darauf zurückgehen, dass statische Objekte wie Anbauteile, Zubehör oder dergleichen im Erfassungsbereich des Radarsensors platziert werden und dort verbleiben. Durch die Kompensation kann ein durch solche Objekte in nachfolgenden Messungen erzeugtes Hintergrundsignal vermieden werden.
Ebenfalls kann in der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 10 das Beenden des Unterdrückungsmodus durch die angesprochene Zielverfolgungsroutine umgesetzt werden, wobei ein erneutes Entfernen des Radarziels geprüft wird.
Im Unterdrückungsmodus kann zur Prüfung der Bedieneraktion auf robustere Bedieneraktionskriterien zurückgegriffen werden, was Gegenstand von Anspruch 11 ist. Hiermit kann es im Unterdrückungsmodus weiterhin möglich sein, die motorische Verstellung über eine Bedieneraktion auszulösen, wobei gleichzeitig eine Fehlauslösung durch den verweilenden Bediener vermieden wird.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 13, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht.
Dabei ist wesentlich, dass die Steueranordnung die erfassten Sensorwerte auf ein vorgegebenes Verweilkriterium prüft, welches ein Verweilen des Bedieners an der Klappenanordnung repräsentiert, und dass die Steueranordnung auf Erfüllen des Verweilkriteriums einen Unterdrückungsmodus einnimmt, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung abgeändert sind. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 14, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens beansprucht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren und der vorschlagsgemäßen Steueranordnung darf verwiesen werden.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
Fig. 1 eine Perspektive Ansicht eines Heckbereichs eines Kraftfahrzeugs mit einer Klappenanordnung und einer Steueranordnung zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens.
Das vorschlagsgemäße Verfahren betrifft den Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Eine Steueranordnung 3 dient der Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4.
Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Antriebsanordnung 4 für eine Überführung der Klappe 5 der Klappenanordnung 1 von einer nicht dargestellten Schließstellung zu der gezeigten Offenstellung vorgesehen. Ebenfalls kann eine Überführung der Klappe 5 von einer Offenstellung in eine Schließstellung vorgesehen sein. Grundsätzlich kann die Antriebsanordnung 4 auch andere motorische Verstellfunktionen der Klappenanordnung 1 bewirken, beispielsweise ein Entriegeln und/oder Öffnen eines der Klappe 5 zugeordneten Kraftfahrzeugschlosses. Zu möglichen Ausgestaltungen der Klappe 5 wird auf die einleitenden Ausführungen verwiesen, wobei hier die Klappe 5 gemäß der bevorzugten Ausgestaltung aus Fig. 1 beispielhaft als Heckklappe dargestellt ist.
Mit der Steueranordnung 3 ist ein elektronischer Radarsensor 6 gekoppelt, wobei mittels des Radarsensors 6 Sensorwerte betreffend Objekte außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 erfasst werden. Im Vordergrund steht vorliegend die Erfassung von Sensorwerten bezüglich eines Bedieners 7 des Kraftfahrzeugs 2 und einer durch den Bediener 7 außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 vorgenommenen Bedieneraktion. Unter einer Bedieneraktion ist hierbei allgemein eine Handlung des Bedieners 7, insbesondere ein Bewegungsmuster eines Körperteils des Bedieners 7 wie eine Bedienergeste, zu verstehen.
Hier und vorzugsweise weist der Radarsensor 6 Sensoreinheiten 8 mit jeweiligen Antennenanordnungen auf, welche bevorzugt mit ein oder mehreren Antennenarrays ausgestaltet ist. Die Antennenarrays sind insbesondere in einer vorgegebenen Winkelstellung und Position zueinander angeordnet, um eine Winkelauflösung der Radarsignale zu ermöglichen. Der Radarsensor 6 realisiert hier und vorzugsweise eine kontinuierliche, weiter vorzugsweise frequenzmodulierte, Abstandsmessung und Richtungsmessung, etwa als FMCW-Radarsensor. Der Radarsensor 6 ist vorzugsweise zum Betrieb mit Radarstrahlung im Frequenzband um 24 GHz und/oder 77 GHz eingerichtet.
Die Sensorwerte sind repräsentativ für die Position von Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. Beispielsweise enthalten die Sensorwerte eine Entfernungsinformation sowie eine Richtungsinformation zwischen dem erfassten Objekt, unter anderem dem Bediener 7, und dem Kraftfahrzeug 2. Weiter enthalten die Sensorwerte zudem eine Geschwindigkeitsinformation, etwa basierend auf Doppler-Geschwindigkeitswerten, des Objekts. Die Sensoreinheiten 8 sind vorzugsweise an der Klappenanordnung 1 vorgesehen, sodass der Bediener 7 die Bedieneraktion zum Auslösen der motorischen Verstellung an der Klappenanordnung 1 ausführen kann. Hier und vorzugsweise sind die Sensoreinheiten 8 am hinteren Stoßfänger 9 angeordnet, wobei der Bediener 7 mit einer vordefinierten Bedieneraktion wie einer Fußbewegung, vorzugsweise einer Kickbewegung, vor dem Stoßfänger 9 die Verstellung auslöst.
Die erfassten Sensorwerte werden mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen vorgegebener Bedieneraktionskriterien geprüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird. Auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 angesteuert.
In einem Überwachungslauf werden die Sensorwerte hier mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen der Bedieneraktionskriterien überprüft. Die Bedieneraktionskriterien können hierbei vorbestimmte Charakteristika der Bedieneraktion betreffen, beispielweise die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung des Körperteils oder dergleichen. Die erfassten Sensorwerte können beispielsweise auf eine Übereinstimmung mit den vorgegebenen Charakteristika geprüft und ein Ähnlichkeitsgrad bzw. eine Bedieneraktion- Wahrscheinlichkeit dafür ermittelt werden, dass die Sensorwerte repräsentativ für eine Bedieneraktion mit dem jeweiligen Charakteristikum sind. Anhand der Bedieneraktion-Wahrscheinlichkeiten wird über vorgegebene Kriterien geprüft, ob die Bedieneraktion als gültig zu qualifizieren ist.
Beispielsweise werden die (Einzel-)Bedieneraktion-Wahrscheinlichkeiten über vorgegebene Faktoren gewichtet und fließen in eine Gesamtwahrscheinlichkeit ein. Für die Gesamtwahrscheinlichkeit kann insbesondere eine Wahrscheinlichkeitsschwelle vorgegeben sein. Für eine Gesamtwahrscheinlichkeit unterhalb der Wahrscheinlichkeitsschwelle resultiert keine Ansteuerung der Antriebsanordnung 4. Für eine Gesamtwahrscheinlichkeit größer oder gleich der Wahrscheinlichkeitsschwelle wird die Antriebsanordnung 4 dagegen mittels der Steueranordnung 3 angesteuert. Einzelne Bedieneraktionskriterien können auch als für das Ansteuern hinreichende oder notwendige Bedieneraktionskriterien definiert sein und/oder auch Bedieneraktion-Wahrscheinlichkeiten einzeln geprüft werden. Weitere Ausgestaltungen der Bedieneraktionskriterien sind denkbar.
Wesentlich ist nun, dass die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung 3 auf ein vorgegebenes Verweilkriterium geprüft werden, welches ein Verweilen des Bedieners 7 an der Klappenanordnung 1 repräsentiert, und dass auf Erfüllen des Verweilkriteriums mittels der Steueranordnung 3 ein Unterdrückungsmodus eingenommen wird, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung 3 abgeändert werden.
Einer gültigen Bedieneraktion geht in vielen Fällen eine unmittelbar zeitlich vorgelagerte Annäherung des Bedieners 7 voraus. Beispielsweise nähert sich der Bediener 7 der Heckklappe und führt nach einem kurzzeitigen Abstoppen eine Bedienergeste wie eine Kickbewegung aus, um die Heckklappe zu öffnen.
Eine längere Verweildauer des Bedieners 7 im Bereich der Klappenanordnung 1 , die zunächst ohne Bedieneraktion abläuft, ist in der Regel jedoch nicht mit einer Betätigungsabsicht verbunden, sodass die Gefahr einer Fehlauslösung besteht. Sitzt beispielsweise der Bediener 7, wie in Fig. 1 dargestellt, auf einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten Ladekante, könnten Bewegungen wie ein Pendeln der Beine fälschlicherweise als gültige Bedieneraktion erkannt werden. Hierzu ähnliche Situationen sind länger andauernde Tätigkeiten des Bedieners 7 im Bereich der Klappenanordnung 1 wie eine Wartung, eine Reparatur, eine Reinigung des Kraftfahrzeugs 2 und ein Umräumen von Gegenständen im Laderaum des Kraftfahrzeugs 2. Solchen Situationen ist gemein, dass eine Bewegung des Bedieners 7 fälschlicherweise als gültige Bedieneraktion interpretiert werden könnte.
Der Unterdrückungsmodus des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist daher darauf gerichtet, bei einem Verweilen eines Bedieners 7 eine mögliche Fehlauslösung zu verhindern, was durch eine Anpassung der Bedieneraktionskriterien erreicht wird. Unter einem Verweilen wird allgemein ein Verhalten des Bedieners 7 verstanden, welches indikativ für ein Verbleiben des Bedieners 7 an der Klappenanordnung 1 ohne Betätigungswunsch ist, und welches insbesondere durch eine für einen Betätigungswunsch zu lange Zeitdauer gekennzeichnet ist.
Der Normalmodus steht dagegen für eine Betriebsweise der Steueranordnung 3, welche ohne ein Verweilen des Bedieners 7 eingenommen wird, beispielsweise einer Betriebsweise mit geringeren Anforderungen an eine Qualifizierung als gültige Bedieneraktion und folglich mit einer hohen Erkennungswahrscheinlichkeit von Bedieneraktionen.
Hier und vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Verweilkriterium ein Signalstärkekriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Signalstärkekriterium das Erfüllen mindestens eines Signalstärke-Schwellwerts durch eine Signalstärke der Sensorwerte, insbesondere einer räumlich integrierten Signalstärke räumlich aufgelöster Sensorwerten, betrifft.
Das Signalstärkekriterium ist repräsentativ für eine oder mehrere Intensitäten der vom Radarsensor 6 empfangenen Radarsignale. Vorzugsweise wird aus den Sensorwerten, beispielsweise aus Betrag und Phase der empfangenen Radarsignale, ein Energieäquivalent als Signalstärke berechnet, welches Eingang in das Signalstärkekriterium findet. In einer einfachen Ausgestaltung kann die Signalstärke mit einem Signalstärke-Schwellwert abgeglichen werden.
Bei räumlich aufgelösten Sensorwerten, welche beispielsweise über den angesprochenen Einsatz von Antennenarrays oder auch mehrere Sensoreinheiten 8 erfasst werden können, kann das Signalstärkekriterium eine integrierte Signalstärke betreffen. Hierunter ist zu verstehen, dass Signalstärken verschiedener Erfassungsrichtungen und/oder verschiedener Erfassungsbereiche miteinander korreliert, insbesondere zueinander addiert werden. Denkbar ist auch eine Wichtung verschiedener Erfassungsrichtungen und/oder verschiedener Erfassungsbereiche sowie ein Ausblenden bestimmter Erfassungsrichtungen und/oder Erfassungsbereiche in der Beurteilung des Signalstärkekriteriums.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Verweilkriterium ein Entfernungswertkriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Entfernungswertkriterium das Unterschreiten mindestens eines Entfernungs- Schwellwerts durch in den Sensorwerten enthaltene Entfernungswerte betrifft.
Mit dem Entfernungskriterium werden vorzugsweise zur Klappenanordnung 1 nähere Objekte höher gewichtet als von der Klappenanordnung 1 entferntere Objekte. Diesem Ansatz liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich der Bediener 7 bei einem Verweilen ohne Betätigungsabsicht in einem geringen Abstand zum Kraftfahrzeug 2 befindet. Erfasste Objekte in größerer Entfernung stehen dagegen in vielen Fällen für statische Objekte oder beispielsweise für einen Bediener 7, der bei einem Annähern mit Betätigungsabsicht zögert und anschließend die Annäherung fortsetzt.
Über den Entfernungs-Schwellwert wird beispielsweise umgesetzt, dass lediglich in den Sensorwerten erfasste Objekte unterhalb einer maximalen Entfernung im Verweilkriterium berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Verweilkriterium ein Geschwindigkeitswertkriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Geschwindigkeitswertkriterium das Unterschreiten mindestens eines Geschwindigkeits-Schwellwerts durch in den Sensorwerten enthaltene Geschwindigkeitswerte, insbesondere Doppler-Werte, betrifft.
Die Geschwindigkeitswerte wie die Doppler-Werte können hierbei mit hoher Sicherheit anzeigen, dass zumindest ein Teil des Körpers des Bedieners 7 im Wesentlichen unbewegt am Kraftfahrzeug 2 verbleibt. Auch dieser Umstand kann darauf hinweisen, dass lediglich ein Verweilen des Bedieners 7, jedoch kein Betätigungswunsch, vorliegt.
Geschwindigkeitswerte wie die Doppler-Werte können hier auch anhand der Radarsignale ohne die Erfassung einer Zeitabhängigkeit ermittelt werden. Besonders bevorzugt ist jedoch vorgesehen, dass das Verweilkriterium eine Zeitabhängigkeit der erfassten Sensorwerte betrifft.
Das Verweilkriterium kann zumindest teilweise dadurch definiert sein, dass mindestens ein Teilkriterium des Verweilkriteriums, insbesondere das angesprochene Signalstärkekriterium, das Entfernungswertkriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium, für eine vorgegebene Verweil-Zeitdauer erfüllt ist. Die Verweil-Zeitdauer ist hierbei repräsentativ dafür, dass nach deren Verstreichen in der Regel kein Betätigungswunsch erfolgt. Hält sich der Bediener 7 für die Verweil-Zeitdauer beispielsweise im Wesentlichen unbewegt im Bereich der Klappenanordnung 1 auf, kann über den Unterdrückungsmodus eine Fehlauslösung verhindert werden.
Das mindestens eine Teilkriterium muss hierbei nicht zwingend kontinuierlich über die Verweil-Zeitdauer erfüllt sein. Vielmehr kann auch über ein Messzeitintervall die Summe der Zeitdauern berücksichtigt werden, in welcher das mindestens eine Teilkriterium erfüllt ist. Weiter vorzugsweise ist jedoch vorgesehen, dass das Verweilkriterium zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass mindestens ein Teilkriterium des Verweilkriteriums kontinuierlich für die Verweil-Zeitdauer erfüllt ist. Unter "kontinuierlich" ist hierbei zu verstehen, dass erfassten Sensorwerte über die Verweil-Zeitdauer fortlaufend und ohne Abweichung das mindestens eine Teilkriterium erfüllen.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 in einer Zielverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten zu einem Radarziel vorgenommen und für das Radarziel eine Radarziel-Trajektorie ermittelt wird, und dass das Verweilkriterium die Radarziel- Trajektorie betrifft.
Hierbei werden vorzugsweise Radarziele in den Sensorwerten identifiziert, insbesondere anhand der Intensität der reflektierten Radarwellen und vorzugsweise anhand eines Überschreitens eines vorgegebenen Intensitätsschwellwerts. Insbesondere werden mehrere in den Sensorwerten erfasste Radarziele gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel zusammengefasst. Über eine Verfolgung des Radarziels über die Zeit kann eine Radarziel-Trajektorie ermittelt, werden, welche die Zeitabhängigkeit der Position des Radarziels repräsentiert.
Die Radarziel-Trajektorie kann zum Erfassen eines Verweilens eines Bedieners 7 genutzt werden. Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Verweilkriterium zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass das Radarziel gemäß der Radarziel-Trajektorie eine vorgegebene Annäherungsphase zur Klappenanordnung 1 durchläuft und an die Annäherungsphase zeitlich anschließend eine vorgegebene Ruhephase einnimmt.
Die Annäherungsphase ist vorzugsweise zumindest teilweise dadurch definiert, dass das Radarziel sich von einer vorgegeben ersten Entfernung auf eine vorgegebene zweite, zur ersten Entfernung verringerte, Entfernung nähert. Folglich kann mit hoher Sicherheit ausgeschlossen werden, dass statische Objekte zu einem Auslösen des Unterdrückungsmodus führen, da statische Objekte auch zu einer statischen Radarziel-Trajektorie führen. Durch die Zielverfolgungsroutine und die Prüfung der Annäherungsphase ist vielmehr sichergestellt, dass es sich bei dem in der Ruhephase befindlichen Radarziel um ein bewegliches Objekt und mit hoher Sicherheit um einen Bediener 7 handelt.
Die Ruhephase kann allgemein durch eine Zeitspanne gebildet werden, in welcher das Radarziel im Bereich der Klappenanordnung 1 verweilt, wobei auf die obigen Ausführungen zum Verweilkriterium verwiesen wird. Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Verweilkriterium, insbesondere die Ruhephase, zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass das zum Radarziel assoziierte Sensorwerte das Signalstärkekriterium, das Entfernungswertkriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium einhalten, vorzugsweise, dass die Ruhephase zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass zum Radarziel assoziierte Sensorwerte das Signalstärkekriterium, das Entfernungswertekriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium für eine vorgegebene Verweil-Zeitdauer einhalten.
In einer weiteren, ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 im Unterdrückungsmodus die erfassten Sensorwerte auf Erfüllen eines Abbruchkriteriums, vorzugsweise ein Ausbleiben eines Erfüllens des Verweilkriteriums, geprüft werden und dass auf das Erfüllen des Abbruchkriteriums der Unterdrückungsmodus beendet wird.
Ist beispielsweise das Verweilkriterium anhand eines Überschreitens eines Signalstärke-Schwellwerts in einer Verweil-Zeitdauer definiert, werden im Unterdrückungsmodus die Sensorwerte weiterhin auf Überschreiten des Signalstärke-Schwellwerts geprüft. Bleibt das Überschreiten, insbesondere für eine vorgegebene Mindestzeitdauer, aus, kann der Unterdrückungsmodus beendet werden. Vorzugsweise nimmt die Steueranordnung 3 dann wiederum den Normalmodus ein.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 im Unterdrückungsmodus ein zeitabhängiges Abbruchkriterium, insbesondere der Ablauf einer vorgegebenen Unterdrückungs-Zeitdauer, geprüft wird, und dass auf das Erfüllen des Abbruchkriteriums der Unterdrückungsmodus beendet wird. Damit wird beispielsweise ein fortlaufendes Andauern des Unterdrückungsmodus verhindert, wenn der Unterdrückungsmodus durch statische Objekte, beispielsweise am Kraftfahrzeug 2 angebrachte Anbauteile wie eine Anhängerkupplung 10 oder dergleichen, unerwünscht ausgelöst wurde. Entsprechend kann die Unterdrückungs-Zeitdauer vergleichsweise groß gewählt sein, beispielsweise in der Größenordnung mehrerer Stunden.
Weiter ist vorzugsweise vorgesehen, dass auf Erfüllen des zeitabhängigen Abbruchkriteriums mittels der Steueranordnung 3 Ruhekompensationswerte der erfassten Sensorwerte ermittelt werden, und dass mittels der Steueranordnung 3 die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten geprüft werden.
Die Sensorwerte werden hier durch die Ruhekompensationswerte kompensiert, womit die Sensorwerte von zeitlich veränderlichen Hintergrundsignalen, wie diese beispielsweise durch statische Objekte wie die Anhängerkupplung 10 verursacht werden, zumindest teilweise bereinigt werden. In einem einfachen Fall stellen die Ruhekompensationswerte gewissermaßen das "Leersignal" der Sensorwerte in Abwesenheit einer Bedieneraktion dar und werden von den Sensorwerten zur Kompensation subtrahiert.
In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 im Unterdrückungsmodus die Radarziel-Trajektorie auf Durchlaufen einer Entfernungsphase geprüft wird und auf ein Durchlaufen der Entfernungsphase der Unterdrückungsmodus beendet wird.
Folglich kann auch zum Beenden des Unterdrückungsmodus die angesprochene Zielverfolgungsroutine genutzt werden. Wenn das Radarziel, welches beispielsweise über ein Durchlaufen von Annäherungsphase und Ruhephase zum Auslösen des Unterdrückungsmodus geführt hat, den Bereich der Klappenanordnung 1 wieder verlässt, kann von einem Aufheben des Verweilzustands ausgegangen werden. Die Entfernungsphase kann hierbei - insbesondere umgekehrt zur Annäherungsphase - dadurch geben sein, dass das Radarziel sich von einer vorgegeben ersten Entfernung auf eine vorgegebene zweite, zur ersten Entfernung größere, Entfernung begibt. Über die Zielverfolgung wird auch hier sichergestellt, dass Radarsignale von anderen Objekten neben dem Bediener 7 nicht zu einem unerwünschten Abbruch des Unterdrückungsmodus führen.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Bedieneraktionskriterien im Unterdrückungsmodus derart abgeändert werden, dass die bereits angesprochene Wahrscheinlichkeitsschwelle für eine Qualifikation als gültige Bedieneraktion im Vergleich zum Normalmodus reduziert wird.
Folglich werden strengere Anforderungen an die Ausführung einer gültigen Bedieneraktion gestellt. Beispielsweise sind die Bedieneraktionskriterien derart abgeändert, dass eine Pendelbewegung eines sitzenden Bedieners 7 weiter von einer Kickbewegung zum Auslösen unterschieden werden kann.
Ebenfalls kann mindestens ein Parameter zum Bestimmen einer Bedieneraktion- Wahrscheinlichkeit eines Bedieneraktionskriteriums im Vergleich zum Normalmodus abgeändert werden. Beispielsweise werden die vorgenannten Charakteristika einer gültigen Bedieneraktion abgewandelt, die Faktoren zur Berücksichtigung der Einzelwahrscheinlichkeit abgeändert oder dergleichen.
Der mindestens eine Parameter kann eine Bewegungsrichtung der Bedieneraktion betreffen. Hiermit kann ebenfalls die Pendelbewegung eines sitzenden Bedieners 7 weiter von einer Kickbewegung abgrenzt werden.
Der mindestens eine Parameter kann in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung die Position der Bedieneraktion betreffen. Wird beispielsweise der Unterdrückungsmodus wie in Fig. 1 durch einen auf der Ladekante sitzenden Bediener 7 ausgelöst, können die Sensorwerte für den Erfassungsbereich, in welchem sich der Bediener 7 befindet, in der Auswertung der Bedieneraktion unterdrückt und insbesondere ausgeblendet werden. Führt eine weitere Person 11 in einem anderen Erfassungsbereich eine Betätigungsaktion durch, kann diese dennoch auf Gültigkeit geprüft werden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Bedieneraktionskriterien im Unterdrückungsmodus derart abgeändert werden, dass ein Ansteuern zur motorischen Verstellung unterbunden wird.
Hierdurch wird das Auslösen der motorischen Verstellung durch die Bedieneraktion deaktiviert, sodass ein versehentliches Auslösen im Verweilzustand vollständig verhindert wird.
Vorgeschlagen wird zudem eine Steueranordnung 3 für eine motorische Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2, wobei die Steueranordnung 3 zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4 und zur Kopplung mit einem Radarsensor 6 eingerichtet ist, wobei der Radarsensor 6 Sensorwerte bezüglich eines Bedieners 7 und einer durch den Bediener 7 außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 vorgenommenen Bedieneraktion erfasst, wobei die Steueranordnung 3 die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird, und wobei die Steueranordnung 3 auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung 4 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 ansteuert.
Wesentlich ist hierbei, dass die Steueranordnung 3 die erfassten Sensorwerte auf ein vorgegebenes Verweilkriterium prüft, welches ein Verweilen des Bedieners 7 an der Klappenanordnung 1 repräsentiert, und dass die Steueranordnung 3 auf Erfüllen des Verweilkriteriums einen Unterdrückungsmodus einnimmt, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung 3 abgeändert sind.
Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden. Vorgeschlagen wird ferner eine Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2 zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens. Die Klappenanordnung 1 weist vorzugsweise die vorschlagsgemäße Steueranordnung 3, den Radarsensor 6 sowie die motorische Antriebsanordnung 4 auf.
Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren und der vorschlagsgemäßen Steueranordnung 3 darf verwiesen werden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei eine Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1 ) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und ein mit der Steuerungsanordnung gekoppelter Radarsensor (6) vorgesehen sind, wobei mittels des Radarsensors (6) Sensorwerte bezüglich eines Bedieners (7) und einer durch den Bediener (7) außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) vorgenommenen Bedieneraktion erfasst werden, wobei die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf das Erfüllen vorgegebener Bedieneraktionskriterien geprüft werden, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung (4) mittels der Steueranordnung (3) zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung (1 ) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf ein vorgegebenes Verweilkriterium geprüft werden, welches ein Verweilen des Bedieners (7) an der Klappenanordnung (1 ) repräsentiert, und dass auf Erfüllen des Verweilkriteriums mittels der Steueranordnung (3) ein Unterdrückungsmodus eingenommen wird, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung (3) abgeändert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Verweilkriterium ein Signalstärkekriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Signalstärkekriterium das Erfüllen mindestens eines Signalstärke-Schwellwerts durch eine Signalstärke der Sensorwerte, insbesondere einer räumlich integrierten Signalstärke räumlich aufgelöster Sensorwerten, betrifft.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verweilkriterium ein Entfernungswertkriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Entfernungswertkriterium das Unterschreiten mindestens eines Entfernungs-Schwellwerts durch in den Sensorwerten enthaltene Entfernungswerte betrifft, und/oder, dass das Verweilkriterium ein Geschwindigkeitswertkriterium der erfassten Sensorwerte enthält, vorzugsweise, dass das Geschwindigkeitswertkriterium das Unterschreiten mindestens eines Geschwindigkeits-Schwellwerts durch in den Sensorwerten enthaltene Geschwindigkeitswerte, insbesondere Doppler-Werte, betrifft.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verweilkriterium eine Zeitabhängigkeit der erfassten Sensorwerte betrifft, vorzugsweise, dass das Verweilkriterium zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass mindestens ein Teilkriterium des Verweilkriteriums, insbesondere das Signalstärkekriterium, das Entfernungswertkriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium, für eine vorgegebene Verweil-Zeitdauer erfüllt ist, weiter vorzugsweise, dass das Verweilkriterium zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass mindestens ein Teilkriterium des Verweilkriteriums kontinuierlich für die Verweil-Zeitdauer erfüllt ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steueranordnung (3) in einer Zielverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten zu einem Radarziel vorgenommen und für das Radarziel eine Radarziel-Trajektorie ermittelt wird, und dass das Verweilkriterium die Radarziel- Trajektorie betrifft.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Verweilkriterium zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass das Radarziel gemäß der Radarziel-Trajektorie eine vorgegebene Annäherungsphase zur Klappenanordnung (1 ) durchläuft und an die Annäherungsphase zeitlich anschließend eine vorgegebene Ruhephase einnimmt.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verweilkriterium, insbesondere die Ruhephase, zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass zum Radarziel assoziierte Sensorwerte das Signalstärkekriterium, das Entfernungswertkriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium einhalten, vorzugsweise, dass die Ruhephase zumindest teilweise dadurch definiert ist, dass zum Radarziel assoziierte Sensorwerte das Signalstärkekriterium, das Entfernungswertekriterium und/oder das Geschwindigkeitswertkriterium für eine vorgegebene Verweil-Zeitdauer einhalten.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steueranordnung (3) im Unterdrückungsmodus die erfassten Sensorwerte auf Erfüllen eines Abbruchkriteriums, vorzugsweise ein Ausbleiben eines Erfüllens des Verweilkriteriums, geprüft werden und/oder dass mittels der Steueranordnung (3) im Unterdrückungsmodus ein zeitabhängiges Abbruchkriterium, insbesondere der Ablauf einer vorgegebenen Unterdrückungs-Zeitdauer, geprüft wird, und dass auf das Erfüllen des Abbruchkriteriums der Unterdrückungsmodus beendet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass auf Erfüllen des zeitabhängigen Abbruchkriteriums mittels der Steueranordnung (3) Ruhekompensationswerte der erfassten Sensorwerte ermittelt werden, und dass mittels der Steueranordnung (3) die Bedieneraktionskriterien an über die Ruhekompensationswerte kompensierten Sensorwerten geprüft werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steueranordnung (3) im Unterdrückungsmodus die Radarziel- Trajektorie auf Durchlaufen einer Entfernungsphase geprüft wird und auf ein Durchlaufen der Entfernungsphase der Unterdrückungsmodus beendet wird.
11 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneraktionskriterien im Unterdrückungsmodus derart abgeändert werden, dass eine Wahrscheinlichkeitsschwelle für eine Qualifikation als gültige Bedieneraktion im Vergleich zum Normalmodus reduziert wird, und/oder, dass mindestens ein Parameter zum Bestimmen einer Bedieneraktion-Wahrscheinlichkeit eines Bedieneraktionskriteriums im Vergleich zum Normalmodus abgeändert wird, vorzugsweise, dass der mindestens eine Parameter eine Bewegungsrichtung und/oder eine Position der Bedieneraktion betrifft.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneraktionskriterien im Unterdrückungsmodus derart abgeändert werden, dass ein Ansteuern zur motorischen Verstellung unterbunden wird.
13. Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1 ) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und zur Kopplung mit einem Radarsensor (6) eingerichtet ist, wobei der Radarsensor (6) Sensorwerte bezüglich eines Bedieners (7) und einer durch den Bediener (7) außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) vorgenommenen Bedieneraktion erfasst, wobei die Steueranordnung (3) die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung die über die Sensorwerte erfasste Bedieneraktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird, und wobei die Steueranordnung (3) auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung (4) zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung (1 ) ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steueranordnung (3) die erfassten Sensorwerte auf ein vorgegebenes Verweilkriterium prüft, welches ein Verweilen des Bedieners (7) an der Klappenanordnung (1 ) repräsentiert, und dass die Steueranordnung (3) auf Erfüllen des Verweilkriteriums einen Unterdrückungsmodus einnimmt, in welchem die Bedieneraktionskriterien im Vergleich zu einem Normalmodus der Steueranordnung (3) abgeändert sind.
14. Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs (2) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12.
PCT/EP2023/069477 2022-07-15 2023-07-13 Verfahren zum betrieb einer motorischen klappenanordnung eines kraftfahrzeugs WO2024013298A1 (de)

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