WO2023031084A1 - Verfahren zum betrieb einer motorischen klappenanordnung - Google Patents

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WO2023031084A1
WO2023031084A1 PCT/EP2022/073890 EP2022073890W WO2023031084A1 WO 2023031084 A1 WO2023031084 A1 WO 2023031084A1 EP 2022073890 W EP2022073890 W EP 2022073890W WO 2023031084 A1 WO2023031084 A1 WO 2023031084A1
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person
criterion
flap
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PCT/EP2022/073890
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Christopher TRENKLE
Dominic LIEBERMANN
Wolfgang Uebel
Sebastian HERMELING
Johannes Schulz
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Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/2045—Means to switch the anti-theft system on or off by hand gestures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/2054—Means to switch the anti-theft system on or off by foot gestures
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    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a motorized flap arrangement according to the preamble of claim 1, a control arrangement for a motorized flap arrangement according to the preamble of claim 11 and a flap arrangement for a motor vehicle according to claim 12.
  • the flap arrangement in question is intended for a motor-driven adjustable flap.
  • the flap can be any closure element of a motor vehicle. This includes tailgates, trunk lids, front hoods, in particular engine hoods, doors, in particular side or rear doors, or the like.
  • the flap can be arranged on the motor vehicle body so that it can pivot or be longitudinally displaceable.
  • the operation of the flap is provided via a predefined operator action, which is defined by an operator gesture such as a hand movement.
  • an operator gesture such as a hand movement.
  • one operator action criterion is a check as to whether the operator has already been present in a detection area for a minimum dwell time. If a hand movement is then detected, the motorized adjustment of the flap arrangement is triggered, with which the flap is opened, for example.
  • the invention is based on the problem of designing and developing the known method in such a way that the probability of faulty activation is kept low, even in the case of user gestures that are easy to carry out.
  • the above problem is solved by the features of the characterizing part of claim 1.
  • gesture recognition what is essential is the fundamental consideration of considering, in addition to gesture recognition, whether the operator is approaching the motor vehicle with an intention to operate, which can be assessed here based on the detected approaching movement of a person.
  • the gesture is specifically recognized based on a relative movement of a body part in relation to the rest of the person. Overall, false triggering, for example due to people already in the detection area or due to accidental movements, can be largely avoided.
  • one of the operator action criteria is an approach criterion, which relates to maintaining a predetermined approach movement of the detected person in a predetermined detection area
  • one of the operator action criteria is a gesture criterion, which involves maintaining a predetermined relative movement of a body part of the detected person Person to the rest of the person concerned in a predetermined trigger area
  • the fulfillment of the proximity criterion and the gesture criterion is defined as a necessary condition for at least one of the valid operator actions.
  • the preferred embodiment according to claim 2 relates to the relative movement of the body part monitored with the gesture criterion.
  • the gesture can be characterized in a particularly reliable manner based on the determination of a person's reference position and a relative deflection of a body part, and in particular it can be taken into account whether the relative movement originates from the actual person or whether it is a random movement.
  • the determination of the person's reference position using a cluster model for targets detected in the sensor values is particularly preferred, with this configuration being used in particular for radar targets.
  • the person reference position can consequently be obtained in a simple manner, for example via geometric averaging.
  • the embodiment according to claim 4 is also advantageous, according to which a classification of targets as body parts is undertaken to detect the relative movement. This also avoids with a high degree of certainty that random movements of objects are incorrectly classified as operator gestures.
  • a flap reference position according to claim 5 can be used in particular as a reference for the approach movement of the operator and the relative movement of the gesture. In particular, this improves the gesture recognition, with a conscious operator gesture with an actuation request being made, for example in the direction of the flap reference position.
  • an additional criterion for identifying persons can also be provided according to claim 6, with which a distinction can be made between persons and other objects, for example.
  • the person recognition criterion is preferably based on a classification of the detected object, which is the subject of claim 7 .
  • synchronization between the operator gesture and the motorized adjustment is provided in such a way that by the time the body part reaches a flap reference position, the motorized adjustment has already been triggered, is already in progress or has already been completed is. This avoids waiting times that the operator has to put up with until the motorized adjustment is complete.
  • a control arrangement for a flap arrangement of a motor vehicle is claimed.
  • the control arrangement takes over the checking of the specified operator action criteria and the activation of the drive arrangement. Reference is made to all statements on the proposed method.
  • FIG. 1 shows a proposed motor vehicle for carrying out the proposed method in a plan view.
  • the embodiment shown in the figure and preferred in this respect relates to a method for operating a motorized flap arrangement 1 of a motor vehicle 2.
  • a control arrangement 3 is used to control a motorized drive arrangement 4 assigned to the flap arrangement 1.
  • the drive arrangement 4 is provided for transferring a flap 5 of the flap arrangement 1 from a closed position into an open position.
  • the open position can be the fully open position of the flap 5 or also an open position of the flap 5 as part of a pressing process, which allows the operator to access a door edge to open the flap 5 manually.
  • a transfer of the flap 5 from an open position to a closed position can also be provided.
  • the drive arrangement 4 can also bring about other motorized adjustment functions of the flap arrangement 1 , for example unlocking and/or opening a motor vehicle lock assigned to the flap 5 .
  • a distance sensor 6 is coupled to the control arrangement 3, which is designed here and preferably as a radar sensor.
  • the distance sensor 6 can be based on lidar, ultrasonic sensors, optical sensors, capacitive sensors or the like.
  • the distance sensor 6 is used to record sensor values relating to actions by people P, P′ located outside the motor vehicle 2 .
  • the distance sensor 6 can be integrated into an actuating element of the flap 5 , preferably a door handle 7 .
  • the radar sensor has an antenna arrangement here, which is preferably configured with one or more antenna arrays, which are arranged in particular in a predetermined angular position and position relative to one another.
  • the radar sensor preferably implements a continuous, more preferably frequency-modulated, distance measurement and direction measurement, for example as an FMCW radar sensor.
  • the radar sensor is preferably set up for operation with radar radiation in the frequency band around 24 GHz and/or 77 GHz.
  • the sensor values are here and preferably representative of the position of objects outside of motor vehicle 2.
  • the sensor values contain distance information and direction information between the detected object, here persons P, P′, and motor vehicle 2. More preferably, the sensor values also contain speed information, such as Doppler information determined via the radar sensor, of the object.
  • the detected sensor values are checked by means of the control arrangement 3 to see whether they meet specified operator action criteria, with actions detected via the sensor values being discarded or qualified as valid operator actions depending on the result of the check.
  • An action is generally understood to mean an action by the person P acting as the operator, in particular a course of movement related to the person P, such as approaching and/or moving a body part 8 of the person P.
  • the drive arrangement 4 is controlled by the control arrangement 3 for motorized adjustment of the flap arrangement 1 .
  • the sensor values are checked by means of the control arrangement 3 for the fulfillment of the operator action criteria checked. For example, based on this, a degree of fulfillment is determined, with the recorded action being discarded or qualified as a valid operator action depending on the determined degree of fulfillment.
  • the drive arrangement 4 is not activated.
  • the drive arrangement 4 is activated by means of the control arrangement 3 .
  • Individual operator action criteria may be defined as sufficient or necessary operator action criteria for driving. In this case, operator action criteria can also be stored for a number of valid operator actions, which in particular also lead to different activations of the drive arrangement 4 .
  • one of the operator action criteria is an approach criterion, which relates to maintaining a predetermined approach movement A of the detected person P in a predetermined detection area 9, that one of the operator action criteria is a gesture criterion, which concerns compliance with a predetermined relative movement G of a Body part 8 of the detected person P relates to the rest of the person P in a predetermined triggering area 10, and that the fulfillment of the approach criterion and the gesture criterion is defined as a necessary prerequisite for at least one of the valid operator actions.
  • At least one of the valid operator actions consequently requires both a specific type of person approach (represented via the proximity criterion) and a specific type of operator gesture (represented via the gesture criterion).
  • a specific type of person approach represented via the proximity criterion
  • a specific type of operator gesture represented via the gesture criterion.
  • the approach criterion relates to compliance with a predetermined approach movement A, which is representative of an operator approaching with an intention to operate, and with which the operator moves in the predetermined detection area 9 .
  • a predetermined approach movement A which is representative of an operator approaching with an intention to operate, and with which the operator moves in the predetermined detection area 9 .
  • FIG. 1 shows that the person P performs an approaching movement A and can carry out an actuation by performing a gesture G.
  • the approach criterion is not fulfilled here in FIG. 1 , so that there is no activation of the gesture G′.
  • the detection area 9 is a predetermined area outside of the motor vehicle 2, which is at least partially detected by the distance sensor 6 and which is provided for carrying out the approach movement A. For example, provision is made for the person P to approach the motor vehicle 2 within an angular section formed by the detection region 9 in order to fulfill the approach criterion.
  • the gesture criterion relates to maintaining a predetermined relative movement of a body part 8 of the registered person P in relation to the rest of the person P.
  • the movement of a body part 8 is set in relation to the person during the registration.
  • a gesture G' accidentally performed by another person P' in the vicinity of the person P is not classified as a relative movement of a body part 8 of the person P.
  • the triggering area 10 is a predetermined area outside of the motor vehicle 2, which is at least partially detected by the distance sensor 6 and which is provided for carrying out the operator gesture.
  • a personal reference position 11 of the detected person and a deflection 12 of the body part 8 of the detected person P relative to the personal reference position 11 are determined from the sensor values in the test of the gesture criterion.
  • the deflection 12 can be used to determine, among other things, whether the movement of a detected body part 8 actually originates from the person P in question. This can be determined, for example, based on a movement pattern of the detected body part 8 in relation to the person's reference position 11 . If the detected body part 8 moves away, for example, continuously from an initial position close to the personal reference position 11 to an end position at a distance from the personal reference position 11, the detected movement can be classified as a valid relative movement.
  • the person reference position 11 can also be used to take into account that the entire person P may still be moving while the operator gesture is being performed.
  • the gesture criterion preferably relates to adherence to a predetermined movement pattern by the deflection 12. This includes, among other things, adherence to a predetermined movement path, a predetermined movement speed, a predetermined movement speed profile, a predetermined movement acceleration and/or a predetermined movement acceleration profile.
  • the movement pattern can be defined, for example, in such a way that the movement pattern includes a wiping movement or a back and forth movement, such as a kicking movement.
  • the movement path can be defined by a sequence of absolute positions in relation to the motor vehicle body.
  • the movement pattern is preferably defined relative to the person's reference position 1 1 .
  • a plurality of targets detected in the sensor values are assigned to the person P, P′ and are combined into a cluster target Z for determining the person’s reference position 11 according to a cluster model.
  • the cluster model is based here and preferably on the determination of a cluster target Z using statistical values. Different statistical functions can be used to determine the statistical values, preferably statistical mean values such as a geometric center of gravity, here the volume center, of the radar targets to be assigned to the person P.
  • the cluster model is applied to radar targets.
  • the targets to be assigned to the person P are preferably selected on the basis of position values, amplitude values and/or speed values.
  • the amplitude values here and preferably is the intensity of the reflected ones understand radar waves.
  • the targets are preferably selected using speed values for determining the cluster target Z, for example depending on whether the targets are approaching the motor vehicle 2 in a predetermined manner, for example at a predetermined minimum speed.
  • the distance between the position of the person reference position 11 and the body part reference position 13 can be determined as deflection 12 . If there are several body part targets, they can also be combined into a cluster target K via a cluster model in order to obtain the body part reference position 13 .
  • a target to be assigned to the person P which is located closest to a flap reference position 14, is selected as the body part target and/or the body part target is selected on the basis of an approach speed in the triggering area 10.
  • approaching targets in the sensor values are classified as body part targets based on the extent and/or the approaching movement, in particular the approaching direction and/or approaching speed.
  • the classification also checks, for example, whether the targets are representative of the body part 8 with which the operator gesture is to be performed. For example, only targets whose spatial arrangement corresponds to the arrangement of a hand, an arm, a foot or a leg are classified as body part targets. It is preferably provided that the targets approaching in the triggering area 10 are classified as body part targets based on a principal component analysis. Furthermore, it is preferably provided here that at least one flap reference position 14 of the flap arrangement 1 is specified, that according to the gesture criterion the predetermined relative movement of the body part 8 runs essentially in the direction of the flap reference position 14, ends in the region of the flap reference position 14 or passes the flap reference position 14.
  • the relative movement in relation to the person reference position 11 and the flap reference position 14 is preferably set here.
  • the person P can also perform a valid operator gesture in the direction of the flap reference position 14 with a transverse movement of the body.
  • the flap reference position 14 gives the operator a simple orientation option for carrying out a valid operator action.
  • the flap reference position 14 can be optically emphasized on the motor vehicle 2, in particular on the flap arrangement 1.
  • the flap reference position 14 is preferably provided on a door handle 7 , a B-pillar or an engagement door edge of the flap arrangement 1 .
  • a person recognition criterion is specified as the operator action criterion, which relates to the classification of an object detected via the sensor data as a person P, P', and that the fulfillment of the person recognition criterion is a further necessary prerequisite for the at least one of the valid operator actions is defined.
  • the classification therefore additionally checks whether the objects detected in the sensor values are representative of a person P, P′, so that other objects in the area outside of the motor vehicle 2 do not lead to false triggering.
  • the detected object is classified as a person P, P' on the basis of the extent and/or the approaching movement of the object, in particular the approaching direction and/or approaching speed, when the person recognition criterion is checked. is adorned, preferably that the detected object is classified based on a principal component analysis as a person P, P '.
  • a time-dependent association of detected sensor values for person P, P′ is undertaken by means of the control arrangement 3 in an operator tracking routine, that a person trajectory is determined from the time dependency of the sensor values associated with person P, P′, and that the approach criterion relates to compliance with a trajectory specification by the person's trajectory.
  • the person trajectory represents a trajectory with which the operator moves relative to the motor vehicle 2 according to the sensor values and indicates the position of the person P, P′ as a function of time, at least at discrete points in time.
  • the position of the operator here means the whereabouts of the entire body of the person P, P′, which is given in particular by the respective person reference position 11 and which is further preferably determined using the cluster model already discussed.
  • targets preferably radar targets
  • a predetermined intensity threshold value being exceeded.
  • Individual ones of these targets are associated with the person P, with the course of movement of these targets being determined in a time sequence of sensor values.
  • the default trajectory is generally representative of people's trajectories that correspond to a valid approach to the motor vehicle 2 by the operator in order to trigger the motorized adjustment.
  • the default trajectory includes here and preferably at least one positional constraint and at least one time constraint.
  • a mathematical estimation model can be used to determine the person's trajectory.
  • the estimation model is based in particular on an alpha-beta filter, Kalman filter and/or non-linear filter.
  • the approach criterion relates to a minimum dwell time of the object in the detection area.
  • this makes it possible to check in a simple manner whether the person is making a stopping movement in the detection area, which in many cases is an indication of an intention to operate.
  • the gesture criterion relates to a minimum dwell time of the body part 8 in the triggering area 10 . This also further ensures that a movement of a body part 8 carried out by the person P is a deliberately carried out operator movement.
  • the motorized adjustment upon detection of the valid operator action is carried out in such a way that with continued relative movement of the operator's body part 8, in particular with an unchanged movement speed, in the direction of the flap reference position 14 at the point in time at which the body part 8 the flap reference position 14 has been reached, the motorized adjustment has already been triggered, is already advanced or has already been completed.
  • the flap 5 can already be adjusted partially or even completely when the operator's body part 8 reaches the flap 5 .
  • the operator therefore does not have to wait for the completion of a motorized adjustment, in particular a process of pressing the flap 5 open.
  • the movement speed of the operator's body part 8 is already determined when the operator gesture is detected, so that the point in time at which the operator's body part 8 is expected to reach the flap 5 can be calculated. Based on this calculation, the motorized adjustment can be made. It can be assumed for the sake of simplicity that the movement speed of the continued movement of the body part 8 remains unchanged compared to the movement speed during the operator gesture.
  • a control arrangement 3 for a motorized flap arrangement 1 of a motor vehicle 2 is also claimed, the control arrangement 3 being provided for controlling a motorized drive arrangement 4 assigned to the flap arrangement 1 and for coupling to a distance sensor 6, wherein using the distance sensor 6 sensor values relating to actions by persons located outside of the motor vehicle 2 are recorded, wherein the control arrangement 3 checks the recorded sensor values for the fulfillment of predetermined operator action criteria, actions recorded via the sensor values being discarded or as a valid operator action depending on the result of the check are qualified, and wherein the control arrangement 3 controls the drive arrangement 4 for the motorized adjustment of the flap arrangement 1 upon detection of a valid operator action.
  • one of the operator action criteria is an approach criterion that relates to maintaining a predetermined approach movement of the detected person in a predetermined detection area 9
  • one of the operator action criteria is a gesture criterion that relates to maintaining a predetermined relative movement of a body part 8 of the detected person relates to the rest of the person in a predetermined trigger area 10
  • the fulfillment of the approach criterion and the gesture criterion is defined as a necessary prerequisite for at least one of the valid operator actions.
  • a flap arrangement 1 for a motor vehicle 2 is also claimed, which is set up for carrying out the proposed method. Reference is made to all statements on the proposed method.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei eine Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und ein mit der Steueranordnung (3) gekoppelter Abstandssensor (6) vorgesehen sind, wobei mittels des Abstandssensors (6) Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindlichen Personen (P, P') erfasst werden, wobei die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien geprüft werden. Es wird vorgeschlagen, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung der erfassten Person (P, P') in einen vorgegebenen Erkennungsbereich (9) betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils (8) der erfassten Person (P, P') gegenüber der restlichen Person (P, P') in einem vorgegebenen Auslösebereich (10) betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.

Description

Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 , eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 11 sowie eine Klappenanordnung für ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 12.
Die in Rede stehende Klappenanordnung ist für eine motorisch verstellbare Klappe vorgesehen. Bei der Klappe kann es sich um jedwedes Verschlusselement eines Kraftfahrzeugs handeln. Darunter fallen Heckklappen, Heckdeckel, Fronthauben, insbesondere Motorhauben, Türen, insbesondere Seiten- oder Hecktüren, oder dergleichen. Die Klappe kann schwenkbar oder längsver- schieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angeordnet sein.
Bei dem bekannten Verfahren (JP 2010-236184 A), von dem die Erfindung ausgeht, ist die Bedienung der Klappe über eine vordefinierte Bedieneraktion vorgesehen, welche durch eine Bedienergeste wie eine Handbewegung definiert ist. Um die Wahrscheinlichkeit einer Fehlansteuerung durch Passanten zu reduzieren, wird als ein Bedieneraktionskriterium geprüft, ob der Bediener bereits für eine Mindestverweildauer in einem Erkennungsbereich anwesend ist. Bei anschließender Erfassung einer Handbewegung wird die motorische Verstellung der Klappenanordnung ausgelöst, mit welcher beispielsweise die Klappe geöffnet wird.
Es ist dabei eine Herausforderung, die Wahrscheinlichkeit von Fehlauslösungen weiter zu reduzieren. Insbesondere unter beengten Bedingungen, wenn mehrere Objekte und Personen im Bereich der Klappenanordnung gleichzeitig sensorisch erfasst werden, können zufällige Bewegungen zu einem Auslösen der motorischen Verstellung führen.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass die Wahrscheinlichkeit einer Fehlansteuerung auch bei einfach auszuführenden Bedienergesten gering gehalten wird. Das obige Problem wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, zusätzlich zur Gestenerkennung zu berücksichtigen, ob der Bediener sich dem Kraftfahrzeug mit einer Betätigungsabsicht nähert, was hier anhand der erfassten Annäherungsbewegung einer Person beurteilt werden kann. Zudem wird die Geste spezifisch anhand einer Relativbewegung eines Körperteils gegenüber der restlichen Person erkannt. Insgesamt können hiermit Fehlauslösungen, etwa durch bereits im Erkennungsbereich verweilende Personen oder durch zufällige Bewegungen, weitgehend vermieden werden.
Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung der erfassten Person in einen vorgegebenen Erkennungsbereich betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils der erfassten Person gegenüber der restlichen Person in einem vorgegebenen Auslösebereich betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
Die bevorzugte Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 betrifft die mit dem Gestenkriterium überwachte Relativbewegung des Körperteils. Anhand der Ermittlung einer Person-Referenzposition und einer hierzu vorliegenden Auslenkung eines Körperteils kann die Geste auf besonders zuverlässige Weise charakterisiert und insbesondere berücksichtigt werden, ob die Relativbewegung von der eigentlichen Person ausgeht oder ob es sich um eine zufällige Bewegung handelt.
Besonders bevorzugt ist zudem gemäß Anspruch 3 die Ermittlung der Person- Referenzposition anhand eines Cluster-Modells für in den Sensorwerten erfassten Ziele, wobei diese Ausgestaltung insbesondere für Radarziele zur Anwendung kommt. Die Person-Referenzposition kann folglich auf einfache Weise, beispielsweise über eine geometrische Mittelung, erhalten werden. Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung gemäß Anspruch 4, wonach eine Klassifikation von Zielen als Körperteil zur Erkennung der Relativbewegung vorgenommen wird. Auch hiermit wird mit hoher Sicherheit vermieden, dass zufällige Bewegungen von Objekten fälschlicherweise als Bedienergeste eingestuft werden.
Eine Klappen-Referenzposition gemäß Anspruch 5 kann insbesondere als Referenz für die Annäherungsbewegung des Bedieners und die Relativbewegung der Geste dienen. Insbesondere wird hiermit die Gestenerkennung verbessert, wobei eine bewusste Bedienergeste mit Betätigungswunsch beispielsweise in Richtung der Klappen-Referenzposition erfolgt.
Ebenfalls kann zur Vermeidung von Fehlauslösungen gemäß Anspruch 6 ein zusätzliches Personenerkennungskriterium vorgesehen sein, womit beispielsweise zwischen Personen und sonstigen Objekten unterschieden werden kann. Vorzugsweise beruht das Personenerkennungskriterium wiederum auf einer Klassifikation des erfassten Objekts, was Gegenstand von Anspruch 7 ist.
In der bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 kann mit der Prüfung einer ermittelten Personentrajektorie mit hoher Zuverlässigkeit beispielsweise zwischen einer gezielten Annäherung des Bedieners an die Klappenanordnung mit einer Betätigungsabsicht und einem zufälligen Vorbeigehen einer Person unterschieden werden.
Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 10 ist eine Synchronisierung zwischen der Bedienergeste und der motorischen Verstellung vorgesehen, und zwar derart, dass zu dem Zeitpunkt, zu dem das Körperteil eine Klappen-Referenzposition erreicht, die motorische Verstellung bereits ausgelöst, bereits fortgeschritten oder bereits abgeschlossen ist. Damit lassen sich Wartezeiten, die der Bediener bis zum Abschluss der motorischen Verstellung in Kauf nehmen muss, vermeiden.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 11 , der eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Steueranordnung für eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht. Die Steueranordnung übernimmt hierbei die Prüfung der vorgegebenen Bedieneraktionskriterien sowie die Ansteuerung der An- triebsanordnung. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 12, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Klappenanordnung für ein Kraftfahrzeug beansprucht, welche zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird auch insofern verwiesen.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
Fig. 1 ein vorschlagsgemäßes Kraftfahrzeug zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens in einer Draufsicht.
Das in der Figur dargestellte und insoweit bevorzugte Ausführungsbeispiel betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Eine Steueranordnung 3 dient der Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4.
Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Antriebsanordnung 4 für eine Überführung einer Klappe 5 der Klappenanordnung 1 von einer Schließstellung in eine Offenstellung vorgesehen. Bei der Offenstellung kann es sich um die vollständige Offenstellung der Klappe 5 oder auch um eine Offenstellung der Klappe 5 im Rahmen eines Aufdrückvorgangs handeln, welcher dem Bediener einen Zugriff auf eine Eingriffs-Türkante zum manuellen Öffnen der Klappe 5 erlaubt. Ebenfalls kann eine Überführung der Klappe 5 von einer Offenstellung in eine Schließstellung vorgesehen sein.
Grundsätzlich kann die Antriebsanordnung 4 auch andere motorische Verstellfunktionen der Klappenanordnung 1 bewirken, beispielsweise ein Entriegeln und/oder Öffnen eines der Klappe 5 zugeordneten Kraftfahrzeugschlosses. Zu möglichen Ausgestaltungen der Klappe 5 wird auf die einleitenden Ausführungen verwiesen, wobei hier die Klappe 5 beispielhaft als Seitentür dargestellt ist. Mit der Steueranordnung 3 ist ein Abstandssensor 6 gekoppelt, welcher hier und vorzugsweise als Radarsensor ausgestaltet ist. Ebenfalls kann der Abstandssensor 6 auf Lidar, Ultraschallsensorik, optischen Sensorik, kapazitiver Sensorik oder dergleichen basieren. Mittels des Abstandssensors 6 werden Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Personen P, P' erfasst. Der Abstandssensor 6 kann in einem Betätigungselement der Klappe 5, vorzugsweise einem Türgriff 7, integriert sein.
Der Radarsensor weist hier eine Antennenanordnung auf, welche bevorzugt mit ein oder mehreren Antennenarrays ausgestaltet ist, die insbesondere in einer vorgegebenen Winkelstellung und Position zueinander angeordnet sind. Der Radarsensor realisiert hier und vorzugsweise eine kontinuierliche, weiter vorzugsweise frequenzmodulierte, Abstandsmessung und Richtungsmessung, etwa als FMCW-Radarsensor. Der Radarsensor ist vorzugsweise zum Betrieb mit Radarstrahlung im Frequenzband um 24 GHz und/oder 77 GHz eingerichtet.
Die Sensorwerte sind hier und vorzugsweise repräsentativ für die Position von Objekten außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. Beispielsweise enthalten die Sensorwerte eine Entfernungsinformation sowie eine Richtungsinformation zwischen dem erfassten Objekt, hier den Personen P, P', und dem Kraftfahrzeug 2. Weiter vorzugsweise enthalten die Sensorwerte zudem eine Geschwindigkeitsinformation, etwa eine über den Radarsensor ermittelte Doppler- Information, des Objekts.
Die erfassten Sensorwerte werden mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien geprüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden. Unter einer Aktion ist hierbei allgemein eine Handlung der als Bediener wirkenden Person P, insbesondere ein auf die Person P bezogener Bewegungsverlauf wie ein Annähern und/oder die Bewegung eines Körperteils 8 der Person P, zu verstehen. Auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 angesteuert.
In einem Überwachungslauf werden hier und vorzugsweise die Sensorwerte mittels der Steueranordnung 3 auf das Erfüllen der Bedieneraktionskriterien überprüft. Beispielsweise wird darauf basierend ein Erfüllungsgrad ermittelt, wobei in Abhängigkeit vom ermittelten Erfüllungsgrad die erfasste Aktion verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert wird. Im erstgenannten Fall resultiert keine Ansteuerung der Antriebsanordnung 4. Im zweitgenannten Fall wird die Antriebsanordnung 4 mittels der Steueranordnung 3 angesteuert. Einzelne Bedieneraktionskriterien können für das Ansteuern als hinreichende oder notwendige Bedieneraktionskriterien definiert sein. Hierbei können Bedieneraktionskriterien auch für mehrere gültige Bedieneraktionen hinterlegt sein, die insbesondere auch zu unterschiedlichen Ansteuerungen der Antriebsanordnung 4 führen.
Wesentlich ist nun, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung A der erfassten Person P in einen vorgegebenen Erkennungsbereich 9 betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung G eines Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der restlichen Person P in einem vorgegebenen Auslösebereich 10 betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
Mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen bedingt folglich sowohl eine bestimmte Art der Annäherung der Person (abgebildet über das Annäherungskriterium) als auch eine bestimmte Art einer Bedienergeste (abgebildet über das Gestenkriterium). Durch die Kombination beider Kriterien als notwendige Bedieneraktionskriterien wird eine erhöhte Sicherheit gegenüber Fehlauslösungen erreicht. Denkbar ist, dass weitere gültige Bedieneraktionen definiert sind, die ohne die genannten Kriterien auskommen.
Das Annäherungskriterium betrifft das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung A, welche repräsentativ für eine Annäherung eines Bedieners mit einer Betätigungsabsicht ist, und mit welcher der Bediener sich in dem vorgegebenen Erkennungsbereich 9 bewegt. Beispielsweise kann hiermit vermieden werden, dass die Erfassung einer Person P', die sich im Erkennungsbereich 9 nur geringfügig bewegt, oder auch die Erfassung eines statischen Ob- jekts, zu einem Auslösen führen. Beispielhaft ist in Fig. 1 dargestellt, dass die Person P eine Annäherungsbewegung A vollzieht und mit der Ausführung einer Geste G eine Betätigung vornehmen kann. Für die ruhende Person P' ist hier in Fig. 1 dagegen das Annäherungskriterium nicht erfüllt, sodass auf die Geste G' die Ansteuerung ausbleibt.
Der Erkennungsbereich 9 ist hierbei ein vorgegebener Bereich außerhalb des Kraftfahrzeugs 2, welcher zumindest teilweise durch den Abstandssensor 6 erfasst wird und welcher zur Durchführung der Annäherungsbewegung A vorgesehen ist. Beispielsweise ist vorgesehen, dass die Person P sich zur Erfüllung des Annäherungskriteriums innerhalb eines durch den Erkennungsbereich 9 gebildeten Winkelabschnitts in Bezug auf das Kraftfahrzeug 2 nähert.
Das Gestenkriterium betrifft das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der restlichen Person P. Hierbei wird bei der Erfassung der Bewegung eines Körperteils 8 in Bezug auf die Person gesetzt. Beispielsweise wird eine in der Nähe der Person P von einer weiteren Person P' zufällig ausgeführte Geste G' nicht als Relativbewegung eines Körperteils 8 der Person P eingestuft.
Der Auslösebereich 10 ist hierbei ein vorgegebener Bereich außerhalb des Kraftfahrzeugs 2, welcher zumindest teilweise durch den Abstandssensor 6 erfasst wird und welcher zur Durchführung der Bedienergeste vorgesehen ist.
Hier und vorzugsweise ist vorgesehen, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums aus den Sensorwerten eine Person-Referenzposition 11 der erfassten Person und eine Auslenkung 12 des Körperteils 8 der erfassten Person P gegenüber der Person-Referenzposition 11 ermittelt wird.
Über die Auslenkung 12 kann unter anderem ermittelt werden, ob die Bewegung eines erfassten Körperteils 8 tatsächlich von der jeweiligen Person P ausgeht. Dies kann beispielsweise anhand eines Bewegungsverlaufs des erfassten Körperteils 8 gegenüber der Person-Referenzposition 11 bestimmt werden. Entfernt sich das erfasste Körperteil 8 beispielsweise kontinuierlich von einer Anfangsposition nahe der Person-Referenzposition 11 zu einer von der Person- Referenzposition 11 beabstandeten Endposition, kann der erfasste Bewe- gungsverlauf als gültige Relativbewegung eingestuft werden. Anhand der Person-Referenzposition 1 1 kann zudem berücksichtigt werden, dass sich die gesamte Person P gegebenenfalls während der Durchführung der Bedienergeste noch weiterbewegt.
Zusätzlich können weitere Anforderungen an die Bedienergeste gestellt sein und in der Definition des Gestenkriteriums berücksichtigt werden. Vorzugsweise betrifft das Gestenkriterium das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungsmusters durch die Auslenkung 12. Hierzu zählen unter anderem das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungspfads, einer vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeit, eines vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeitsverlaufs, einer vorbestimmten Bewegungsbeschleunigung und/oder eines vorbestimmten Bewegungsbeschleunigungsverlaufs.
Dabei kann das Bewegungsmuster beispielsweise so definiert sein, dass das Bewegungsmuster eine Wischbewegung oder eine Hin- und Herbewegung, etwa eine Kickbewegung, umfasst. Der Bewegungspfad kann bezogen auf die Kraftfahrzeugkarosserie durch eine Folge absoluter Positionen definiert sein. Das Bewegungsmuster ist vorzugsweise relativ zur Person-Referenzposition 1 1 definiert.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mehrere in den Sensorwerten erfasste Ziele, der Person P, P' zugeordnet werden und gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel Z für die Ermittlung der Person- Referenzposition 1 1 zusammengefasst werden.
Das Cluster-Modell beruht hier und vorzugsweise auf der Ermittlung eines Cluster-Ziels Z anhand von statistischen Werten. Zur Ermittlung der statistischen Werte können unterschiedliche statistische Funktionen herangezogen werden, vorzugsweise statistische Mittelwerte wie etwa ein geometrischer Schwerpunkt, hier der Volumenschwerpunkt, der der Person P zuzuordnenden Radarziele.
Insbesondere wird das Cluster-Modell auf Radarziele angewandt. Die der Person P zuzuordnenden Ziele werden vorzugsweise anhand von Positionswerten, Amplitudenwerten und/oder Geschwindigkeitswerten ausgewählt. Unter den Amplitudenwerten ist hier und vorzugsweise die Intensität der rückgestrahlten Radarwellen zu verstehen. Die Ziele werden in einer weiteren Ausgestaltung vorzugsweise anhand von Geschwindigkeitswerten für die Ermittlung des Cluster-Ziels Z ausgewählt, beispielsweise abhängig davon, ob sich die Ziele dem Kraftfahrzeug 2 auf eine vorbestimmte Weise nähern, etwa mit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit.
Weiter ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Auslenkung 12 des Körperteils 8 gegenüber der Person-Referenzposition 11 basierend auf einer Körperteil- Referenzposition 13 mindestens eines der Person zugeordneten, sich im Auslösebereich 10 annäherden Körperteil-Ziels ermittelt wird.
Als Auslenkung 12 kann hierbei der Abstand zwischen der Position der Person- Referenzposition 11 und der Körperteil-Referenzposition 13 bestimmt werden. Sind mehrere Körperteil-Ziele vorhanden, können diese ebenfalls über ein Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel K zusammengefasst werden, um die Körperteil-Referenzposition 13 zu erhalten.
Beispielsweise wird als Körperteil-Ziel ein der Person P zuzuordnendes Ziel ausgewählt, welches sich am nächsten zu einer Klappen-Referenzposition 14 befindet und/oder das Körperteil-Ziel wird anhand einer Annäherungsgeschwindigkeit im Auslösebereich 10 ausgewählt.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums sich im Auslösebereich 10 annähernde Ziele in der Sensorwerten anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Körperteil-Ziele klassifiziert werden.
Über die Klassifizierung wird beispielsweise zusätzlich geprüft, ob die Ziele repräsentativ für das Körperteil 8 sind, mit welchem die Bedienergeste ausgeführt werden soll. Beispielsweise werden nur Ziele als Körperteil-Ziele klassifiziert, deren räumliche Anordnung der Anordnung einer Hand, eines Arms, eines Fußes oder eines Beins entspricht. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die sich im Auslösebereich 10 annähernden Ziele basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Körperteil-Ziele klassifiziert werden. Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mindestens eine Klappen- Referenzposition 14 der Klappenanordnung 1 vorgegeben ist, dass gemäß dem Gestenkriterium die vorbestimmte Relativbewegung des Körperteils 8 im Wesentlichen in Richtung der Klappen-Referenzposition 14 verläuft, im Bereich der Klappen-Referenzposition 14 endet oder die Klappen-Referenzposition 14 überstreicht.
Vorzugsweise wird hier die Relativbewegung in Bezug auf die Person- Referenzposition 1 1 und die Klappen-Referenzposition 14 gesetzt. Beispielsweise kann hier ermöglicht werden, dass die Person P auch mit einer Querbewegung des Körpers eine gültige Bedienergeste in Richtung der Klappen- Referenzposition 14 ausführen kann.
Über die Klappen-Referenzposition 14 wird dem Bediener insbesondere eine einfache Orientierungsmöglichkeit gegeben, eine gültige Bedieneraktion auszuführen. Die Klappen-Referenzposition 14 kann am Kraftfahrzeug 2, insbesondere an der Klappenanordnung 1 , optisch hervorgehoben sein. Vorzugsweise ist die Klappen-Referenzposition 14 an einem Türgriff 7, einer B-Säule oder einer Eingriffs-Türkante der Klappenanordnung 1 vorgesehen.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass als Bedieneraktionskriterium ein Personenerkennungskriterium vorgegeben ist, welches eine Klassifikation eines über die Sensordaten erfassten Objekts als Person P, P' betrifft, und dass das Erfüllen des Personenerkennungskriteriums als eine weitere notwendige Voraussetzung für die mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
Über die Klassifizierung wird somit zusätzlich geprüft, ob die in den Sensorwerten erfassten Objekte repräsentativ für eine Person P, P' sind, sodass andere Objekte im Außenbereich des Kraftfahrzeugs 2 nicht zu einer Fehlauslösung führen.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass in der Prüfung des Personenerkennungskriteriums das erfasste Objekt anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung des Objekts, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Person P, P' klassifi- ziert wird, vorzugsweise, dass das erfasste Objekt basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Person P, P' klassifiziert wird.
Beispielsweise werden nur erfasste Ziele als Person P, P' klassifiziert, deren Abstand zueinander der Ausdehnung einer Person P, P' entsprechen, insbesondere auf Grundlage der erfassten Ausmaße und der räumlichen Gestalt. Damit wird beispielsweise unterbunden, dass vorbeilaufende Tiere als Person P, P' eingestuft werden.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels der Steueranordnung 3 in einer Bedienerverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten zur Person P, P' vorgenommen wird, dass aus der Zeitabhängigkeit der zur Person P, P' assoziierten Sensorwerte eine Perso- nentrajektorie ermittelt wird, und dass das Annäherungskriterium das Einhalten einer Trajektorienvorgabe durch die Personentrajektorie betrifft.
Die Personentrajektorie stellt eine Bahnkurve dar, mit der sich der Bediener gemäß den Sensorwerten relativ zum Kraftfahrzeug 2 bewegt und gibt, zumindest zu diskreten Zeitpunkten, die Position der Person P, P' in Abhängigkeit der Zeit an. Mit der Position des Bedieners ist hierbei der Aufenthaltsort des gesamten Körpers der Person P, P' gemeint, welche insbesondere durch die jeweilige Person-Referenzposition 11 gegeben ist und welche weiter vorzugsweise anhand des bereits angesprochenen Cluster-Modells ermittelt wird.
Zur Ermittlung der Bedienertrajektorie wird eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten vorgenommen. Hierbei werden vorzugsweise Ziele, vorzugsweise Radarziele, in den Sensorwerten identifiziert, insbesondere anhand der Intensität und vorzugsweise anhand eines Überschreitens eines vorgegebenen Intensitätsschwellwerts. Einzelne dieser Ziele werden in der mit der Person P assoziiert, wobei in einer zeitlichen Abfolge von Sensorwerten der Bewegungsverlauf dieser Ziele ermittelt wird.
Die Trajektorienvorgabe ist allgemein repräsentativ für Personentrajektorien, die einer gültigen Annäherung an das Kraftfahrzeug 2 durch den Bediener zum Auslösen der motorischen Verstellung entsprechen. Die Trajektorienvorgabe enthält hier und vorzugsweise mindestens eine die Position betreffende Vorgabe und mindestens eine die Zeit betreffende Vorgabe.
Bleiben zeitweise Sensorwerte zur zeitabhängigen Assoziation aus, kann ein mathematisches Schätzmodell zur Bestimmung der Personentrajektorie herangezogen werden. Das Schätzmodell beruht insbesondere auf einem Alpha- Beta-Filter, Kalman-Filter und/oder nichtlinearen Filter.
In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Annäherungskriterium eine Mindestverweildauer des Objekts im Erfassungsbereich betrifft. Insbesondere kann hiermit auf einfache Weise geprüft werden, ob die Person eine Abstoppbewegung im Erfassungsbereich ausführt, welche in vielen Fällen ein Hinweis auf eine Betätigungsabsicht darstellt.
Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass das Gestenkriterium eine Mindestverweildauer des Körperteils 8 im Auslösebereich 10 betrifft. Auch hiermit wird weiter sichergestellt, dass es sich bei einer von der Person P ausgeführten Bewegung eines Körperteils 8 um eine bewusst ausgeführte Bedienerbewegung handelt.
Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, die motorische Verstellung auf Erfassen der gültigen Bedieneraktion derart vorgenommen wird, dass bei fortgesetzter Relativbewegung des Körperteils 8 des Bedieners, insbesondere mit unveränderter Bewegungsgeschwindigkeit, in Richtung der Klappen- Referenzposition 14 zu dem Zeitpunkt, zu dem das Körperteil 8 die Klappen- Referenzposition 14 erreicht, die motorische Verstellung bereits ausgelöst, bereits fortgeschritten oder bereits abgeschlossen ist.
Hier kann die Klappe 5 bereits teilweise oder sogar vollständig verstellt sein, wenn das Körperteil 8 des Bedieners die Klappe 5 erreicht. Ein Warten auf den Abschluss einer motorischen Verstellung, insbesondere eines Aufdrückvorgangs der Klappe 5, muss vom Bediener also nicht in Kauf genommen werden. Es ist denkbar, dass mit der Erfassung der Bedienergeste bereits die Bewegungsgeschwindigkeit des Körperteils 8 des Bedieners ermittelt wird, so dass der Zeitpunkt, zu dem das Körperteil 8 des Bedieners die Klappe 5 voraussichtlich erreicht, berechnet werden kann. Basierend auf dieser Berechnung kann die motorische Verstellung vorgenommen werden. Dabei kann vereinfachend unterstellt werden, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der fortgesetzten Bewegung des Körperteils 8 gegenüber der Bewegungsgeschwindigkeit während der Bedienergeste unverändert bleibt.
Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Steueranordnung 3 für eine motorische Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2, wobei die Steueranordnung 3 zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung 1 zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung 4 und zur Kopplung mit einem Abstandssensor 6 vorgesehen ist, wobei mittels des Abstandssensors 6 Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Personen erfasst werden, wobei die Steueranordnung 3 die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Steueranordnung 3 die Antriebsanordnung 4 zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung 1 ansteuert.
Wesentlich ist hierbei, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmte Annäherungsbewegung der erfassten Person in einen vorgegebenen Erkennungsbereich 9 betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils 8 der erfassten Person gegenüber der restlichen Person in einem vorgegebenen Auslösebereich 10 betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.
Beansprucht wird außerdem gemäß einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, eine Klappenanordnung 1 für ein Kraftfahrzeug 2, welche zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Auf alle Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren wird verwiesen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei eine Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1 ) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und ein mit der Steueranordnung (3) gekoppelter Abstandssensor (6) vorgesehen sind, wobei mittels des Abstandssensors (6) Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindlichen Personen (P, P‘) erfasst werden, wobei die erfassten Sensorwerte mittels der Steueranordnung (3) auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien geprüft werden, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Antriebsanordnung (4) mittels der Steueranordnung (3) zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung (1 ) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Annäherungsbewegung der erfassten Person (P, P‘) in einen vorgegebenen Erkennungsbereich (9) betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils (8) der erfassten Person (P, P‘) gegenüber der restlichen Person (P, P‘) in einem vorgegebenen Auslösebereich (10) betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums aus den Sensorwerten eine Person-Referenzposition (11 ) der erfassten Person (P, P‘) und eine Auslenkung (12) des Körperteils (8) der erfassten Person (P, P‘) gegenüber der Person-Referenzposition (11 ) ermittelt wird, vorzugsweise, dass das Gestenkriterium das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungsmusters durch die Auslenkung (12) betrifft, weiter vorzugsweise, dass das Gestenkriterium das Einhalten eines vorbestimmten Bewegungspfads, einer vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeit, eines vorbestimmten Bewegungsgeschwindigkeitsverlaufs, einer vorbestimmten Bewegungsbe- schleunigung und/oder eines vorbestimmten Bewegungsbeschleunigungsverlaufs betrifft.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere in den Sensorwerten erfasste Ziele, insbesondere Radarziele, der Person (P, P‘) zugeordnet werden und gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel für die Ermittlung der Person-Referenzposition (11 ) zusammengefasst werden, vorzugsweise, dass die Auslenkung (12) des Körperteils (8) gegenüber der Person-Referenzposition (11 ) basierend auf einer Körperteil-Referenzposition
(13) mindestens eines der Person (P, P‘) zugeordneten, sich im Auslösebereich (10) annäherden Körperteil-Ziels ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Prüfung des Gestenkriteriums sich im Auslösebereich (10) annähernde Ziele in den Sensorwerten anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Körperteil-Ziele klassifiziert werden, vorzugsweise, dass die sich im Auslösebereich (10) annähernden Ziele basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Körperteil-Ziele klassifiziert werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Klappen-Referenzposition (14) der Klappenanordnung (1 ) vorgegeben ist, dass gemäß dem Gestenkriterium die vorbestimmte Relativbewegung des Körperteils (8) im Wesentlichen in Richtung der Klappen-Referenzposition (14) verläuft, im Bereich der Klappen-Referenzposition
(14) endet oder die Klappen-Referenzposition (14) überstreicht, vorzugsweise, dass die Klappen-Referenzposition (14) an einem Türgriff (7), einer B-Säule oder einer Eingriffs-Türkante der Klappenanordnung (1 ) vorgesehen ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Bedieneraktionskriterium ein Personenerkennungskriterium vorgegeben ist, welches eine Klassifikation eines über die Sensordaten erfassten Objekts als Person (P, P‘) betrifft, und dass das Erfüllen des Personenerkennungskriteriums als eine weitere notwendige Voraussetzung für die mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist. - 16 -
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Prüfung des Personenerkennungskriteriums das erfasste Objekt anhand der Ausdehnung und/oder der Annäherungsbewegung des Objekts, insbesondere der Annäherungsrichtung und/oder Annäherungsgeschwindigkeit, als Person (P, P‘) klassifiziert wird, vorzugsweise, dass das erfasste Objekt basierend auf einer Hauptkomponentenanalyse als Person (P, P‘) klassifiziert wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steueranordnung (3) in einer Bedienerverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation von erfassten Sensorwerten zur Person (P, P‘) vorgenommen wird, dass aus der Zeitabhängigkeit der zur Person (P, P‘) assoziierten Sensorwerte eine Personentrajektorie ermittelt wird, und dass das Annäherungskriterium das Einhalten einer Trajektorienvorgabe durch die Personentrajektorie betrifft.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Annäherungskriterium eine Mindestverweildauer des Objekts im Erfassungsbereich betrifft, und/oder, dass das Gestenkriterium eine Mindestverweildauer des Körperteils (8) im Auslösebereich (10) betrifft.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, die motorische Verstellung auf Erfassen der gültigen Bedieneraktion derart vorgenommen wird, dass bei fortgesetzter Relativbewegung des Körperteils (8) des Bedieners, insbesondere mit unveränderter Bewegungsgeschwindigkeit, in Richtung der Klappen-Referenzposition (14) zu dem Zeitpunkt, zu dem das Körperteil (8) die Klappen-Referenzposition (14) erreicht, die motorische Verstellung bereits ausgelöst, bereits fortgeschritten oder bereits abgeschlossen ist.
11. Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Steueranordnung (3) zur Ansteuerung einer der Klappenanordnung (1 ) zugeordneten, motorischen Antriebsanordnung (4) und zur Kopplung mit einem Abstandssensor (6) vorgesehen ist, wobei mittels des Abstandssensors (6) Sensorwerte bezüglich Aktionen von außerhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindlichen Personen (P, P‘) erfasst werden, - 17 - wobei die Steueranordnung (3) die erfassten Sensorwerte auf das Erfüllen von vorgegebenen Bedieneraktionskriterien prüft, wobei in Abhängigkeit vom Ergebnis der Prüfung über die Sensorwerte erfasste Aktionen verworfen oder als gültige Bedieneraktion qualifiziert werden, und wobei auf Erfassen einer gültigen Bedieneraktion die Steueranordnung (3) die Antriebsanordnung (4) zur motorischen Verstellung der Klappenanordnung (1 ) ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Annäherungskriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmte Annäherungsbewegung der erfassten Person (P, P‘) in einen vorgegebenen Erkennungsbereich (9) betrifft, dass als eines der Bedieneraktionskriterien ein Gestenkriterium vorgegeben ist, welches das Einhalten einer vorbestimmten Relativbewegung eines Körperteils (8) der erfassten Person (P, P‘) gegenüber der restlichen Person (P, P‘) in einem vorgegebenen Auslösebereich (10) betrifft, und dass das Erfüllen des Annäherungskriteriums und des Gestenkriteriums als notwendige Voraussetzung für mindestens eine der gültigen Bedieneraktionen definiert ist.
12. Klappenanordnung für ein Kraftfahrzeug (2) eingerichtet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 .
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