WO2023143789A1 - Verfahren zum betätigen eines zugangssystems eines kraftfahrzeugs, vorrichtung zur ausführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer solchen vorrichtung - Google Patents

Verfahren zum betätigen eines zugangssystems eines kraftfahrzeugs, vorrichtung zur ausführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer solchen vorrichtung Download PDF

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WO2023143789A1 PCT/EP2022/084562 EP2022084562W WO2023143789A1 WO 2023143789 A1 WO2023143789 A1 WO 2023143789A1 EP 2022084562 W EP2022084562 W EP 2022084562W WO 2023143789 A1 WO2023143789 A1 WO 2023143789A1
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Özgür Mutlu
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Mercedes-Benz Group AG
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Definitions

  • the invention relates to a method for actuating an access system of a motor vehicle according to the preamble of claim 1.
  • the invention also relates in particular to a device for carrying out the method and expediently to a motor vehicle with such a device.
  • the object of the invention is to provide an improved or at least different embodiment of a method for actuating an access system of a motor vehicle.
  • a method for actuating an access system of a motor vehicle in the context of which at least one foot of a person approaching the motor vehicle or located on the motor vehicle is detected by means of a camera arrangement of the motor vehicle, then by means of a software tool first an orientation of the at least one foot detected by the camera arrangement and based on the determined orientation then a line of sight of the person is determined.
  • the access system for locking and unlocking and/or automatically actuating flaps and/or doors of the motor vehicle at least one flap and/or door of the motor vehicle is unlocked and/or automatically actuated to open when the determined line of sight, in particular essentially or exactly to the respective at least a flap and/or door.
  • At least one flap and/or door of the motor vehicle is locked and/or automatically closed by means of the aforesaid access system if the determined line of sight, in particular essentially or precisely, is not directed towards the respective at least one flap and/or door.
  • the method according to the invention enables the access system of the motor vehicle to be actuated without contact by said person and thus flaps and/or doors to be unlocked or locked by merely directing their gaze to a flap or door when approaching the motor vehicle.
  • the person can get into the motor vehicle or into the storage spaces of the motor vehicle that are covered by flaps relatively quickly and easily.
  • the person approaching the motor vehicle is expediently a user of the motor vehicle who is authorized to use the motor vehicle.
  • the authorization can be granted to the person in particular for a limited period of time or permanently.
  • the authorization of the person can be carried out as part of the procedure described above are actively checked, in particular based on communication with a mobile device carried by the authorized user, which is controlled, for example, by a so-called intelligent key (smart key) or a mobile phone (smartphone) or a so-called CoD, i.e. a smart device owned by the user of the motor vehicle (from the English consumer owned smart device) can be realized.
  • foot is expediently the lowest section of a person's leg.
  • a foot has, in particular, a tarsal directly adjacent to a lower leg of the leg, a metatarsus adjoining the tarsal, and distal toes arranged on the metatarsus.
  • the tip of the foot is determined as part of the determination of the orientation of the at least one foot detected by the camera arrangement.
  • the determined viewing direction is aligned parallel or essentially parallel to a toe vector running at least through the determined toe of the detected foot.
  • the toe vector may further pass through a tarsal of the detected foot or through a lower leg of a leg of said person. As a result, the toe vector and the person's line of sight can be determined relatively easily on the basis of the determined foot.
  • the toes and/or the metatarsus of a person's foot can expediently define a toe within the meaning of the invention.
  • the software tool is used to provide an at least two-class classification object, in particular a classification circle, that runs in real time with the said person for classifying the determined viewing direction.
  • the classification object is expediently realized by a classification circle, which can be aligned horizontally, in particular with respect to a subsurface on which the motor vehicle is arranged.
  • said person is continuously arranged centrally with respect to the classification circle that runs along. Accordingly, the classification object or the classification circle implements a software-generated tool for fast and reliable classification of the determined line of sight of the person in real time.
  • the classification object in particular the classification circle, is divided into a first class area facing a hatch and/or a door of the motor vehicle and a second class area facing away from this hatch and/or this door of the motor vehicle, whereby by means of the access system, this flap and/or this door of the motor vehicle is unlocked and/or opened automatically if the ascertained line of sight lies, in particular essentially or precisely, within the first class range of the classification circle and this flap and/or this door of the motor vehicle is opened by means of the access system is locked and/or automatically closed when the determined viewing direction is within the second class range of the classification circle.
  • the determined viewing directions lying within the first class range of the classification object, in particular the classification circle form releases for unlocking and/or automatic opening actuation of the respective hatch or door of the motor vehicle, while the determined viewing directions not lying within the first class range of the classification circle release for locking and/or automatic closing actuation of the respective flap or door of the motor vehicle.
  • the first class area could be referred to as the release area and the second class area as the restricted area.
  • the method can expediently be characterized in that the first class area, particularly viewed in a horizontal plane, spans an angle of at least 10° to a maximum of 180°, in particular an angle of at least 30° and/or an angle of a maximum of 90°.
  • the second class area also expediently viewed in a horizontal plane, can span a complementary opposite angle with respect to the angle spanned by the first class area.
  • the second class area can span an angle of at least 180° to a maximum of 350°, in particular an angle of at least 330° and/or an angle of a maximum of 270°.
  • the first class area spans an angle of at least 10° to a maximum of 180°, in particular an angle of at least 30° and/or a maximum of 90°, in a horizontal plane between its opposite edges.
  • the second class area can either be designed to be complementary or span a predetermined angle of at least 180° to a maximum of 350°, in particular an angle of at least 330° and/or an angle of a maximum of 270°.
  • a classification object designed accordingly, in particular a classification circle can therefore ensure a method that is relatively robust in relation to disturbances when detecting the foot and determination uncertainties when determining the orientation.
  • Said horizontal plane can expediently be spanned by a central longitudinal axis of the motor vehicle and a transverse axis standing perpendicular to the same. Said horizontal plane can expediently be aligned parallel to a base on which said motor vehicle is arranged.
  • the classification object in particular the classification circle, can be provided with more than two class areas, for example a third class area separating the first class area from the second class area can be provided, whereby if the determined line of sight lies within the third class area, other motor vehicle functions such as comfort functions can be activated automatically.
  • This provides a security function that only allows the locking and unlocking and/or automatic actuation of flaps and/or doors of the motor vehicle when said person is actually in the motor vehicle.
  • said software tool is provided in a computing unit of the motor vehicle.
  • the software tool in question can preferably use methods of computer-based vision (from the English "computer vision") or machine vision (from the English "machine vision”) and/or by algorithms for the detection and measurement of geometric structures of objects and their movements can be realized.
  • the software tool is implemented on said motor vehicle, so that the proposed method can be carried out completely on or by the motor vehicle.
  • the proposed methods analyze the image data captured by the camera arrangement relatively efficiently, so that at least one foot and/or a toe of a person approaching or on the motor vehicle can be captured relatively quickly and in particular in real time.
  • a body posture and/or a position of a person can expediently be determined by means of computer-based vision.
  • the method can be characterized in that said software tool and/or the algorithms for recognizing and measuring geometric structures of objects and their movements are trained using so-called real ground data and/or using machine learning methods.
  • the said real ground data can be determined within the framework of, for example, learning runs of the method carried out by the manufacturer on the motor vehicle.
  • methods of machine learning such as "deep learning” can be used.
  • the so-called real ground data expediently represent data that are determined in the context of, for example, manufacturer-run learning runs of the method on the motor vehicle.
  • the learning processes carried out expediently cover as broad a spectrum as possible of conceivable practical scenarios.
  • learning runs can be carried out for all flaps and/or doors of the motor vehicle, working with test subjects with varying body types, different clothing and/or trajectories and simulating different environmental and weather conditions as well as time and light conditions.
  • the collected real ground data can therefore contribute to the software tool and/or said algorithms being trained and becoming relatively robust.
  • the recorded real ground data can be revised as part of an adjustment process, with attributes of said person optionally being added manually to the recorded real ground data.
  • attributes can, for example, by Bounding boxes, track IDs or body poses can be formed.
  • the software tool and/or said algorithm can be trained.
  • the software tool and/or the said algorithm can suitably provide data comprising the location of the said person, his direction of movement, his speed of movement and his orientation.
  • a further basic idea of the invention lies in specifying a device that can be mounted in particular on a motor vehicle for carrying out the method described above.
  • This device set up to carry out the method described above has a camera arrangement which can be mounted or is mounted on a motor vehicle, a camera set up to perform computing operations and to control an access system for locking and unlocking and/or automatically actuating flaps and/or doors of the motor vehicle mountable or mounted processing unit, which is communicatively connected to the camera arrangement, as well as a computer-readable storage medium that communicates with the processing unit or is formed by the processing unit, the latter in particular comprising commands which, when executed by the processing unit, cause the proposed device to do the said carry out the method as described above.
  • This provides a favorable embodiment for a device for carrying out the method described above.
  • the camera arrangement is implemented by at least one all-round view camera that can be mounted or is mounted on the motor vehicle.
  • Such an all-round view camera can expediently provide a 360° all-round view around the motor vehicle.
  • An all-round view camera can in particular also be formed by a so-called SVC camera or by an all-round view parking camera set up for carrying out parking assistance functions.
  • a 360° all-round view around the motor vehicle can likewise expediently be provided by means of these all-round view parking cameras or SVC cameras (from English “surround vision cameras” aka SVC).
  • all-round view cameras are also expediently arranged on the motor vehicle, in particular one in the area of a front bumper, one further in the area of a rear bumper and one each in the area of an A-pillar of the motor vehicle or a side mirror of the motor vehicle.
  • at least one all-round view camera is aligned in such a way that a central axis of the field of view passing through its field of view is oriented obliquely with respect to a central longitudinal axis of the motor vehicle and in the direction of a substrate on which the motor vehicle is arranged.
  • the at least one all-round view camera is expediently aligned in such a way that its field of view points diagonally downwards to the ground.
  • the at least one all-round view camera can in particular detect obstacles on the ground near the motor vehicle as well as feet and/or legs of a person on the motor vehicle or moving towards it.
  • the invention understands the term “field of view” to mean in particular that three-dimensional area of an optical device within which it can detect bodies.
  • a further basic idea of the invention is to specify a motor vehicle which can carry out the method described above.
  • a motor vehicle is provided which is equipped with a device according to the preceding description, which is set up to carry out the method according to the preceding description.
  • This specifies a preferred embodiment for a motor vehicle for carrying out the method described above.
  • the invention expediently relates to a method for actuating an access system of a motor vehicle, with a camera arrangement detecting at least one foot of a person, using a software tool to determine an orientation of the foot and based on the determined orientation, a viewing direction of the person is then determined. If the viewing direction is directed towards at least one flap and/or door of the motor vehicle, at least one flap and/or door is unlocked and/or automatically actuated to open by means of the access system. If, on the other hand, the viewing direction is not directed towards at least one flap and/or door, flaps and/or doors are locked and/or automatically closed by means of the access system.
  • the invention relates in particular to a device for carrying out the said method and advantageously to a motor vehicle with such a device. Further important features and advantages of the invention result from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures based on the drawings.
  • FIG. 1 shows a plan view of a motor vehicle with a device for carrying out the method according to the invention in a simplified representation.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle, designated overall by the reference number 3, in a top view. It has flaps and doors 11 which can be actuated by means of an access system 10 integrated in the motor vehicle 3 for locking and unlocking and/or automatically actuating the flaps and doors 11 . This means that the flaps and doors 11 can either be unlocked and/or automatically opened or locked and/or automatically closed by means of the access system 10 in the usual way.
  • Motor vehicle 3 for example, equipped with a device 25 set up for carrying out the method according to the invention.
  • This has, purely by way of example, four separate all-round view cameras 27 of a camera arrangement 4 indicated by small triangles, an arithmetic unit 24 indicated by a small box built into the motor vehicle 3 and a computer-readable storage medium 26 integrated into the arithmetic unit 24 in the present case.
  • the four all-round view cameras 27 jointly realize a 360° all-round view around the motor vehicle 3 , so that in principle they are also suitable for carrying out parking assistance functions of the motor vehicle 3 .
  • An all-round view camera 27 is arranged in the area of a front bumper of motor vehicle 3 , another all-round view camera 27 in the area of a rear bumper of motor vehicle 3 and one all-round view camera 27 each in the area of an A-pillar of motor vehicle 3 .
  • the all-round view cameras 27 are aligned in such a way that their central axes of the field of view, which centrally penetrate the respective field of view, are aligned obliquely with respect to a central longitudinal axis 21 of the motor vehicle 3 and in the direction of a substrate 15 on which the motor vehicle 3 is arranged .
  • the arithmetic unit 24 mentioned is set up to carry out arithmetic operations and to control the access system 10 .
  • it is connected to the all-round view cameras 27 of the camera arrangement 4 via communication conductors indicated by lines in FIG. 1 .
  • Said storage medium 26 is presently integrated into the processing unit 24 and includes commands that can be executed by the processing unit 24 and which, when executed by the processing unit 24, cause the device 25 to carry out the method according to the invention.
  • At least one toe 12 of a foot 5 of a person 6 approaching or located on the motor vehicle 3 is detected by means of the all-round view cameras 27 of the camera arrangement 4, with an unillustrated software tool initially being used to provide orientation 8 of the at least one foot 5 or the tip of the foot 12 is determined and based on the determined orientation 8 a viewing direction 9 of the person 6 is then derived.
  • an unillustrated software tool initially being used to provide orientation 8 of the at least one foot 5 or the tip of the foot 12 is determined and based on the determined orientation 8 a viewing direction 9 of the person 6 is then derived.
  • the desired viewing direction 9 of the person 6 to be determined can be aligned parallel or at least essentially parallel to a toe vector 13 running at least through the determined toe 12 .
  • the access system 10 It is then checked whether the determined line of sight 9 is directed towards a flap and/or door 11 . If this is the case, at least this flap and/or door 11 of the motor vehicle 3 is unlocked and/or automatically by means of the access system 10 opening operated. If, on the other hand, the determined viewing direction 9 is not aimed at this flap and/or door 11, at least this one flap and/or door 11 is locked and/or automatically closed by means of the access system 10.
  • the method according to the invention enables the access system 10 to be actuated without contact by said person 6 so that flaps and/or doors 11 can be unlocked or locked by the person 6 merely directing their gaze to a flap or door 11 .
  • the software tool is used to run a Classification object is provided, which according to the present embodiment is implemented by way of example by a classification circle 14 drawn in by a dotted line in FIG. 1 for the classification of the determined viewing direction 9 .
  • the classification circle 14 is aligned horizontally with respect to the background 15 , for example.
  • the classification circle 14 running along is continuously arranged centrally with respect to the person 6 . It can also be seen from Fig.
  • the classification circle 14 is designed in two classes, in that it is divided into a first class area 16 facing a hatch and/or a door 11 of the motor vehicle 3 and a second class area 16 relating to this hatch and/or this door 11 class area 17 facing away from motor vehicle 3.
  • the first class area 16 spans an angle of 90° between its area edges, for example.
  • the complementarily designed second class area 17 describes an angle of 270° between its area edges.
  • Access system 10 is now actuated in the sense that access system 10 unlocks a hatch and/or door 11 and/or opens it automatically if the determined viewing direction 9 is within first class area 16 of classification circle 14, and that by means of Access system 10 locks this flap and/or this door 11 and/or automatically closes it when the determined viewing direction 9 is not within the first class area 16, ie in particular within the second class area 17 of the classification group 14.
  • Fig. 1 there is also a control field 23 assigned to a flap and/or door 11 and drawn with a dashed line, by means of which a predetermined distance between the motor vehicle 3 and a person 6 can be checked by Access system 10 is expediently put into a locked state in which no actuation of the access system 10 is possible regardless of the determined line of sight 9, if said person 6 is not within the control field 23, and wherein the access system 10 is expediently put into a release state in which depending on the determined line of sight 9 an actuation of the access system 10 is possible, is offset when said person 6 is within the control field 23.
  • This provides a type of security function by means of which the locking and unlocking and/or automatic actuation of flaps and/or doors 11 of motor vehicle 3 is only possible if said person 6 is actually on motor vehicle 3—namely in a predetermined or specifiable position Distance to the motor vehicle 3 - is located.
  • this relates in particular to a horizontal plane 18 which is expediently spanned by the central longitudinal axis 21 and a transverse axis 22 perpendicular to the same. Said horizontal plane 18 is aligned parallel to the base 15, for example.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems (10) eines Kraftfahrzeugs (3), wobei mittels einer Kameraanordnung (4) zumindest ein Fuß (5) einer Person (6) erfasst, mittels einem Softwarewerkzeug eine Orientierung (8) des Fußes (5) ermittelt und basierend auf der ermittelten Orientierung (8) dann eine Blickrichtung (9) der Person (6) ermittelt wird. Wenn die Blickrichtung (9) auf zumindest eine Klappe und/oder Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) gerichtet ist, wird mittels dem Zugangssystem (10) zumindest eine Klappe und/oder Türe (11) entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt. Wenn dagegen die Blickrichtung (9) nicht auf zumindest einen Klappe und/oder Türe (11) gerichtet ist, werden mittels des Zugangssystems (10) Klappen und/oder Türen (11) verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Vorrichtung (25) zur Ausführung des besagten Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug (3) mit einer solchen Vorrichtung (25).

Description

Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs, Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft insbesondere auch eine Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens sowie zweckmäßigerweise ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.
Ein Verfahren der eingangs genannten Art ist in der DE 202019 104268 U1 beschrieben. Demnach kann eine Orientierung der Füße einer Person genutzt werden, um ein Zugangssystem zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen eines Kraftfahrzeugs zu betätigen. Nachteilig hieran ist, dass anhand der Orientierung der Füße nicht zuverlässig beurteilt werden kann, ob die besagte Person tatsächlich Zutritt zum Kraftfahrzeug begehrt, wodurch Fehlbetätigungen des Zugangssystems resultieren können.
Aus der DE 102016 108 702 A1 ist ein weiteres Verfahren zur Betätigung eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeuges bekannt.
Die Aufgabe der Erfindung liegt darin, eine demgegenüber verbesserte oder zumindest eine andere Ausführungsform für ein Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs anzugeben. Insbesondere soll versucht werden, ein Verfahren bereitzustellen, bei welchem zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen eines Kraftfahrzeugs keine händische Interaktion mit dem Kraftfahrzeug notwendig wird.
Bei der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe insb. durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der Beschreibung. Der Grundgedanke der Erfindung liegt darin, ein Zugangssystem zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer ermittelten Blickrichtung einer Person zu betätigen.
Hierzu ist gemäß der Erfindung ein Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, in dessen Rahmen mittels einer Kameraanordnung des Kraftfahrzeugs zumindest ein Fuß einer sich dem Kraftfahrzeug annähernden oder sich an demselben befindlichen Person erfasst wird, dann mittels einem Softwarewerkzeug zunächst eine Orientierung des zumindest einen von der Kameraanordnung erfassten Fußes ermittelt und basierend auf der ermittelten Orientierung dann eine Blickrichtung der Person ermittelt wird. Mittels dem Zugangssystem zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen des Kraftfahrzeugs wird zumindest eine Klappe und/oder Türe des Kraftfahrzeugs entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt, wenn die ermittelte Blickrichtung, insbesondere im Wesentlichen oder genau zur jeweiligen zumindest einen Klappe und/oder Türe gerichtet ist. Weiterhin wird mittels des besagten Zugangssystems zumindest eine Klappe und/oder Türe des Kraftfahrzeugs verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt, wenn die ermittelte Blickrichtung, insbesondere im Wesentlichen oder genau nicht zur jeweiligen zumindest einen Klappe und/oder Türe gerichtet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht dadurch, dass das Zugangssystem des Kraftfahrzeugs von der besagten Person berührungslos betätigt und somit Klappen und/oder Türen entriegelt oder verriegelt werden können, indem sie beim Annähern an das Kraftfahrzeug lediglich ihren Blick auf eine Klappe oder Türe lenkt. Die Person kann dadurch relativ schnell und bequem in das Kraftfahrzeug oder an von Klappen verdeckte Stauräume des Kraftfahrzeugs gelangen. Zudem kann anhand der ermittelten Blickrichtung zuverlässig beurteilt werden, ob die besagte Person Zutritt zum Kraftfahrzeug begehrt oder nicht, wodurch Fehlbetätigungen des Zugangssystems praktisch ausgeschlossen werden können. Da die Person nicht oder praktisch nicht aktiv mit dem Kraftfahrzeug interagieren muss, bleibt weiterhin vorteilhafterweise Zeit, sich mit anderen Dingen zu beschäftigen, so dass im Ergebnis eine Steigerung des durch das Kraftfahrzeug erreichten Komforterlebnisses realisierbar ist.
Die sich dem Kraftfahrzeug annähernde Person ist zweckmäßigerweise ein zur Benutzung des Kraftfahrzeugs autorisierter Nutzer des Kraftfahrzeugs. Die Autorisierung kann der Person insbesondere zeitlich beschränkt oder dauerhaft gestattet sein. Die Autorisierung der Person kann im Rahmen des vorstehend beschriebenen Verfahrens aktiv überprüft werden, insbesondere anhand einer Kommunikation mit einem vom autorisierten Nutzer mitgeführten mobilen Endgerät, welches beispielsweise von einem sogenannten Intelligenten Schlüssel (Smartkey) oder einem Mobiltelefon (Smartphone) oder einem sogenannten CoD, d.h. einem Smart Device im Besitz des Nutzers des Kraftfahrzeugs (aus dem englischen consumer owned smart device), realisiert sein kann.
Der Begriff "Fuß" ist im Sinne der Erfindung zweckmäßigerweise der unterste Abschnitt eines Beins einer Person. Ein Fuß weist insbesondere eine zu einem Unterschenkel des Beins direkt benachbarte Fußwurzel, einen sich an die Fußwurzel anschließenden Mittelfuß sowie am Mittelfuß angeordnete distale Zehen auf.
Zweckmäßigerweise ist vorgesehen, dass im Rahmen der Ermittlung der Orientierung des zumindest einen von der Kameraanordnung erfassten Fußes dessen Fußspitze ermittelt wird. In diesem Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass die ermittelte Blickrichtung parallel oder im Wesentlichen parallel zu einem zumindest durch die ermittelte Fußspitze des erfassten Fußes laufenden Fußspitze-Vektor ausgerichtet wird. Zweckmäßigerweise kann der Fußspitze-Vektor weiterhin durch eine Fußwurzel des erfassten Fußes oder durch einen Unterschenkel eines Beins der besagten Person laufen. Dadurch kann der Fußspitze-Vektor sowie die Blickrichtung der Person relativ einfach anhand des ermittelten Fußes bestimmt werden.
Die Zehen und/oder der Mittelfuß eines Fußes einer Person können zweckmäßigerweise eine Fußspitze im Sinne der Erfindung definieren.
Erfindungsgemäß ist weiterhin vorgesehen, dass mittels des Softwarewerkzeugs ein mit der besagten Person in Echtzeit mitlaufendes, zumindest zweiklassiges Klassifikationsobjekt, insbesondere ein Klassifikationskreis, zur Klassifikation der ermittelten Blickrichtung bereitgestellt wird. Das Klassifikationsobjekt wird zweckmäßigerweise durch einen Klassifikationskreis realisiert, der insbesondere bezüglich einem Untergrund, auf dem das Kraftfahrzeug angeordnet ist, horizontal ausgerichtet werden kann. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die besagte Person bezüglich des mitlaufenden Klassifikationskreises kontinuierlich zentrisch angeordnet wird. Das Klassifikationsobjekt bzw. der Klassifikationskreis realisiert demnach ein softwaregeneriertes Hilfsmittel zur schnellen und zuverlässigen Klassifikation der ermittelten Blickrichtung der Person in Echtzeit. Erfindungsgemäß ist weiterhin vorgesehen, dass das Klassifikationsobjekt, insbesondere der Klassifikationskreis, in einen ersten, einer Klappe und/oder einer Türe des Kraftfahrzeugs zugewandten Klassenbereich und einen zweiten, bezüglich dieser Klappe und/oder dieser Türe des Kraftfahrzeugs abgewandten Klassenbereich aufgeteilt wird, wobei mittels des Zugangssystems diese Klappe und/oder diese Türe des Kraftfahrzeugs entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung, insbesondere im Wesentlichen oder genau, innerhalb des ersten Klassenbereichs des Klassifikationskreises liegt und wobei mittels des Zugangssystems diese Klappe und/oder diese Türe des Kraftfahrzeugs verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung innerhalb des zweiten Klassenbereichs des Klassifikationskreises liegt. Mit anderen Worten bilden die innerhalb des ersten Klassenbereichs des Klassifikationsobjekts, insbesondere des Klassifikationskreises, liegenden ermittelten Blickrichtungen Freigaben zum Entriegeln und/oder automatischen Öffnungsbetätigen der jeweiligen Klappe oder Türe des Kraftfahrzeugs, während die nicht innerhalb des ersten Klassenbereichs des Klassifikationskreises liegenden ermittelten Blickrichtungen Freigaben zum Verriegeln und/oder automatischen Schließbetätigen der jeweiligen Klappe oder Türe des Kraftfahrzeugs bilden. Der erste Klassenbereich könnte demnach als Freigabebereich und der zweite Klassenbereich als Sperrbereich bezeichnet werden.
Zweckmäßigerweise kann sich das Verfahren dadurch auszeichnen, dass der erste Klassenbereich, insbesondere in einer Horizontalebene betrachtet, einen Winkel von mindestens 10° bis maximal 180° aufspannt, insbesondere einen Winkel von mindestens 30° und/oder einen Winkel von maximal 90°. Weiterhin kann der zweite Klassenbereich, ebenfalls zweckmäßigerweise in einer Horizontalebene betrachtet, einen bezüglich dem vom ersten Klassenbereichs aufgespannten Winkel komplementären Gegenwinkel aufspannen. Alternativ kann der zweite Klassenbereich in einer Horizontalebene betrachtet einen Winkel von mindestens 180° bis maximal 350° aufspannen, insbesondere einen Winkel von mindestens 330° und/oder einen Winkel von maximal 270°. Mit anderen Worten spannt der erste Klassenbereich in einer Horizontalebene zwischen seinen gegenüberliegenden Bereichsrändern einen Winkel von mindestens 10° bis maximal 180°, insbesondere einen Winkel von mindestens 30° und/oder maximal 90°, auf. Der zweite Klassenbereich kann bezüglich dieses Winkels entweder komplementär gestaltet sein oder einen vorgegebenen Winkel von mindestens 180° bis maximal 350°, insbesondere einen Winkel von mindestens 330° und/oder einen Winkel von maximal 270°, aufspannen. In der Praxis kann, wegen der relativ großen Winkelbreiten des ersten oder des zweiten Klassenbereichs, relativ sicher und zügig ermittelt werden, ob die ermittelte Blickrichtung innerhalb des ersten oder des zweiten Klassenbereichs liegt. Ein demgemäß gestaltetes Klassifikationsobjekt, insbesondere ein Klassifikationskreis, kann daher ein gegenüber Störungen bei der Erfassung des Fußes und Ermittlungsunsicherheiten beim Ermitteln der Orientierung relativ robustes Verfahren gewährleisten.
Die besagte Horizontalebene kann zweckmäßigerweise durch eine Mittenlängsachse des Kraftfahrzeugs und einer senkrecht auf derselben stehenden Querachse aufgespannten sein. Die besagte Horizontalebene kann zweckmäßigerweise parallel zu einem Untergrund, auf dem das besagte Kraftfahrzeug angeordnet ist, ausgerichtet sein.
Es versteht sich von selbst, dass das Klassifikationsobjekt, insbesondere der Klassifikationskreis, mit mehr als zwei Klassenbereichen bereitgestellt werden kann, beispielsweise kann ein den ersten Klassenbereich vom zweiten Klassenbereich abtrennender dritter Klassenbereich vorgesehen sein, wobei, wenn die ermittelte Blickrichtung innerhalb des dritten Klassenbereichs liegt, weitere Kraftfahrzeugfunktionen wie Komfortfunktionen automatisch aktiviert werden können.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass mittels des Softwarewerkzeugs für jede Klappe und/oder Türe des Kraftfahrzeugs ein insbesondere unmittelbar an die jeweilige Klappe und/oder Türe grenzendes, insbesondere zweidimensional flächenhaft gestaltetes und weiter insbesondere horizontal ausgerichtetes Kontrollfeld bereitgestellt wird, wobei das Zugangssystem zweckmäßigerweise in einen Sperrzustand, in welchem unabhängig von der ermittelten Blickrichtung keine Betätigung des Zugangssystems möglich ist, versetzt wird, wenn sich die besagte Person nicht innerhalb des Kontrollfelds befindet, und wobei das Zugangssystem zweckmäßigerweise in einen Freigabezustand, in welchem abhängig von der ermittelten Blickrichtung eine Betätigung des Zugangssystems möglich ist, versetzt wird, wenn sich die besagte Person innerhalb des Kontrollfelds befindet. Dadurch ist eine Sicherungsfunktion angegeben, die das Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen des Kraftfahrzeugs nur dann gestattet, wenn sich die besagte Person tatsächlich am Kraftfahrzeug befindet.
Weiter zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass das besagte Softwarewerkzeug in einer Recheneinheit des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird. Dabei kann das besagte Softwarewerkzeug bevorzugt durch Methoden des computerbasierten Sehens (aus dem englischen "computer vision") oder des maschinellen Sehens (aus dem englischen "machine vision") und/oder durch Algorithmen zur Erkennung und Vermessung von geometrischen Strukturen von Objekten sowie deren Bewegungen realisiert sein. Dadurch ist das Softwarewerkzeug am besagten Kraftfahrzeug implementiert, so dass das vorgeschlagene Verfahren vollständig am bzw. durch das Kraftfahrzeug ausgeführt werden kann. Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, das Softwarewerkzeug nach extern auszulagern und beispielsweise an einen stationären Server zu implementiert, wobei dann beispielsweise via Funkkommunikation zwischen extern und dem Kraftfahrzeug kommuniziert werden kann, um das vorgeschlagene Verfahren auszuführen. Ferner werden durch die vorgeschlagenen Methoden, die mittels der Kameraanordnung erfassten Bilddaten relativ effizient analysiert, so dass zumindest ein Fuß und/oder eine Fußspitze einer sich dem Kraftfahrzeug annähernden oder sich an demselben befindlichen Person relativ zügig und insbesondere in Echtzeit erfasst werden kann. Zweckmäßigerweise kann mittels des computerbasierten Sehens zusätzlich eine Körperhaltung und/oder eine Position einer Person ermittelt werden.
Weiterhin kann sich das Verfahren dadurch auszeichnen, dass das besagte Softwarewerkzeug und/oder die Algorithmen zur Erkennung und Vermessung von geometrischen Strukturen von Objekten sowie deren Bewegungen mittels sogenannten Echtbodendaten und/oder mittels Methoden des maschinellen Lernens trainiert wird. Dabei können die besagten Echtbodendaten im Rahmen von beispielsweise herstellerseitig durchgeführten Lerndurchläufen des Verfahrens am Kraftfahrzeug ermittelt werden. Dabei können insbesondere Methoden des maschinellen Lernens wie etwa das "tiefe Lernen" (aus dem englischen "Deep Learning") eingesetzt werden. Die sogenannten Echtbodendaten repräsentieren zweckmäßigerweise Daten, die im Rahmen von beispielsweise herstellerseitig durchgeführten Lerndurchläufen des Verfahrens am Kraftfahrzeug ermittelt werden. Die durchgeführten Lerndurchläufe decken dabei zweckmäßigerweise ein möglichst breites Spektrum von denkbaren Praxisszenarien ab. Insbesondere können für alle Klappen und/oder Türen des Kraftfahrzeugs Lerndurchläufe durchgeführt werden, wobei mit Testpersonen mit variierenden Körpertypen, unterschiedlicher Kleidung und/oder Trajektorien gearbeitet wird sowie unterschiedliche Umgebungs- und Wetterbedingungen sowie Zeit- und Lichtverhältnisse simuliert werden. Die gesammelten Echtbodendaten können daher dazu beitragen, dass das Softwarewerkzeug und/oder die besagten Algorithmen trainiert und relativ robust wird.
Gemäß dem besagten Verfahren ist zweckmäßigerweise auch vorgesehen, dass die erfassten Echtbodendaten im Rahmen eines Anpassungsprozesses überarbeitet werden können, wobei optional die erfassten Echtbodendaten manuell um Attribute der besagten Person ergänzt werden. Derartige Attribute können beispielsweise durch Begrenzungsrahmen, Spur-IDs oder Körperhaltungen gebildet werden. Beispielsweise kann nach Durchführung des Anpassungsprozesses das Softwarewerkzeug und/oder der besagte Algorithmus trainiert werden.
Das Softwarewerkzeug und/oder der besagte Algorithmus können zweckmäßigerweise Daten liefern, die den Standort der besagten Person, dessen Bewegungsrichtung, dessen Bewegungsgeschwindigkeit sowie dessen Orientierung umfassen.
Ein weiterer Grundgedanke der Erfindung liegt darin eine insbesondere an einem Kraftfahrzeug montierbare Vorrichtung zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens anzugeben. Diese zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens eingerichtete Vorrichtung weist eine an einem Kraftfahrzeug montierbare oder montierte Kameraanordnung, eine zur Ausführung von Rechenoperationen sowie zur Steuerung eines Zugangssystems zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen des Kraftfahrzeugs eingerichtete, am Kraftfahrzeug montierbare oder montierte Recheneinheit, die mit der Kameraanordnung kommunizierend verbunden ist, sowie ein mit der Recheneinheit kommunizierendes oder ein von der Recheneinheit gebildetes computerlesbares Speichermedium auf, wobei letzteres insbesondere Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch die Recheneinheit die vorgeschlagene Vorrichtung dazu veranlassen, das besagte Verfahren gemäß der vorstehenden Beschreibung auszuführen. Dadurch ist eine günstige Ausführungsform für eine Vorrichtung zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens angegeben.
In diesem Zusammenhang kann es zweckmäßig sein, wenn die Kameraanordnung durch zumindest eine am Kraftfahrzeug montierbare oder montierte Rundumsicht-Kamera realisiert ist. Exemplarisch kann es sich um exakt vier am Kraftfahrzeug angeordnete Rundumsicht-Kameras handeln. Mittels einer solchen Rundumsicht-Kamera kann zweckmäßigerweise eine 360° Rundumsicht um das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Eine Rundumsicht-Kamera kann insbesondere auch durch eine sogenannte SVC-Kamera oder durch eine für die Durchführung von Parkassistenzfunktionen eingerichtete Rundumsicht-Parkkamera gebildet sein. Mittels diesen Rundumsicht-Parkkameras beziehungsweise SVC-Kameras (aus dem englischen "surround vision cameras" aka SVC) kann ebenfalls zweckmäßigerweise eine 360° Rundumsicht um das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Weiter zweckmäßigerweise sind am Kraftfahrzeug vier Rundumsicht-Kameras angeordnet, insbesondere eine im Bereich eines vorderen Stoßfängers, eine weiter im Bereich eines hinteren Stoßfängers sowie je eine im Bereich einer A-Säule des Kraftfahrzeugs oder eines Seitenspiegels des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass zumindest eine Rundumsicht-Kamera so ausgerichtet ist, dass eine ihr Sichtfeld zentral durchsetzende Sichtfeldmittenachse bezüglich einer Mittenlängsachse des Kraftfahrzeugs schräg und in Richtung hin zu einem Untergrund, auf welchem das Kraftfahrzeug angeordnet ist, ausgerichtet ist. Mit anderen Worten wird die zumindest eine Rundumsicht-Kamera zweckmäßigerweise so ausgerichtet, dass ihr Sichtfeld schräg nach unten zum Untergrund zeigt. Dadurch kann die zumindest eine Rundumsicht-Kamera insbesondere bodenseitige, in der Nähe zum Kraftfahrzeug liegende Hindernisse sowie Füße und/oder Beine einer sich am Kraftfahrzeug befindlichen oder sich auf dasselbe zubewegenden Person erfassen. Die Erfindung versteht unter dem Begriff "Sichtfeld" insbesondere denjenigen dreidimensionalen Bereich einer optischen Vorrichtung, innerhalb dem sie Körper erfassen kann.
Ein weiterer Grundgedanke der Erfindung liegt darin ein Kraftfahrzeug anzugeben, welches das vorstehend beschriebene Verfahren ausführen kann. Hierzu ist ein Kraftfahrzeug vorgesehen, welches mit einer Vorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung ausgerüstet ist, die zur Ausführung des Verfahrens nach der vorhergehenden Beschreibung eingerichtet ist. Dadurch ist eine bevorzugte Ausführungsform für ein Kraftfahrzeug zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens angegeben.
Zusammenfassend bleibt festzuhalten: Die Erfindung betrifft zweckmäßigerweise ein Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer Kameraanordnung zumindest ein Fuß einer Person erfasst, mittels einem Softwarewerkzeug eine Orientierung des Fußes ermittelt und basierend auf der ermittelten Orientierung dann eine Blickrichtung der Person ermittelt wird. Wenn die Blickrichtung auf zumindest eine Klappe und/oder Türe des Kraftfahrzeugs gerichtet ist, wird mittels dem Zugangssystem zumindest eine Klappe und/oder Türe entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt. Wenn dagegen die Blickrichtung nicht auf zumindest einen Klappe und/oder Türe gerichtet ist, werden mittels des Zugangssystems Klappen und/oder Türen verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Vorrichtung zur Ausführung des besagten Verfahrens sowie zweckmäßigerweise ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung. Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.
Dabei zeigt schematisch:
Fig. 1 in einer Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in vereinfachter Darstellung.
Die Fig. 1 zeigt ein im Gesamten mit der Bezugsziffer 3 bezeichnetes Kraftfahrzeug in einer Draufsicht. Es weist Klappen und Türen 11 auf, die mittels eines im Kraftfahrzeug 3 integrierten Zugangssystems 10 zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen der Klappen und Türen 11 betätigbar sind. D.h. die Klappen und Türen 11 können mittels des Zugangssystems 10 in gewohnter Weise entweder entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt oder verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt werden.
Um einer zur Benutzung des Kraftfahrzeugs 3 autorisierten Person 6, die vorliegend durch ein Kästchen angedeutet ist, den Zugang zum Kraftfahrzeug 3 zu erleichtern, insbesondere diesen relativ schnell, bequem und insbesondere ohne die Notwendigkeit das Kraftfahrzeug 3 händisch berühren zu müssen zu gestalten, ist das Kraftfahrzeug 3 exemplarisch mit einer zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichteten Vorrichtung 25 ausgerüstet. Diese weist rein exemplarisch vier separate, durch Dreieckchen angedeutete Rundumsicht-Kameras 27 einer Kameraanordnung 4, eine durch ein Kästchen angedeutete, im Kraftfahrzeug 3 eingebaute Recheneinheit 24 sowie ein vorliegend in die Recheneinheit 24 integriertes computerlesbares Speichermedium 26 auf. Die vier Rundumsicht-Kameras 27 realisieren exemplarisch gemeinsam eine 360° Rundumsicht um das Kraftfahrzeug 3, so dass sie sich prinzipiell auch für die Durchführung von Parkassistenzfunktionen des Kraftfahrzeug 3 eignen. Exemplarisch ist eine Rundumsicht-Kamera 27 im Bereich eines vorderen Stoßfängers des Kraftfahrzeug 3, eine weitere Rundumsicht-Kamera 27 im Bereich eines hinteren Stoßfängers des Kraftfahrzeug 3sowie je eine Rundumsicht-Kamera 27 im Bereich einer A-Säule des Kraftfahrzeugs 3 angeordnet. Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass die Rundumsicht-Kameras 27 so ausgerichtet sind, dass ihre das jeweilige Sichtfeld zentral durchsetzende Sichtfeldmittenachsen bezüglich einer Mittenlängsachse 21 des Kraftfahrzeugs 3 schräg und in Richtung hin zu einem Untergrund 15, auf dem das Kraftfahrzeug 3 angeordnet ist, ausgerichtet sind. Dadurch ergibt sich sozusagen ein Kamerablick nach schräg unten auf den Untergrund 15, so dass sie insbesondere bodenseitige, sich in der Nähe zum Kraftfahrzeug 3 befindliche Hindernisse sowie Füße 5 und/oder Beine der sich am Kraftfahrzeug 3 befindlichen oder sich auf dasselbe zubewegenden Person 6 erfassen können.
Die erwähnte Recheneinheit 24 ist dazu eingerichtet, Rechenoperationen auszuführen und das Zugangssystem 10 anzusteuern. Hierzu ist sie über in Fig. 1 durch Linien angedeutete Kommunikationsleiter mit den Rundumsicht-Kameras 27 der Kameraanordnung 4 kommunizierend verbunden. Das besagte Speichermedium 26 ist vorliegend in die Recheneinheit 24 integriert und umfasst von der Recheneinheit 24 ausführbare Befehle, die bei der Ausführung durch die Recheneinheit 24 die Vorrichtung 25 dazu veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ist exemplarisch vorgesehen, dass mittels der Rundumsicht-Kameras 27 der Kameraanordnung 4 zumindest eine Fußspitze 12 eines Fußes 5 einer sich dem Kraftfahrzeug 3 annähernden oder sich an demselben befindlichen Person 6 erfasst wird, wobei mittels einem nicht illustrierten Softwarewerkzeug zunächst eine Orientierung 8 des zumindest einen Fußes 5 bzw. der Fußspitze 12 ermittelt und basierend auf der ermittelten Orientierung 8 dann eine Blickrichtung 9 der Person 6 abgeleitet wird. Hierbei kann man exemplarisch die Überlegung zugrunde legen, dass die zu ermittelnde, gesuchte Blickrichtung 9 der Person 6 parallel oder zumindest im Wesentlichen parallel zu einem zumindest durch die ermittelte Fußspitze 12 laufenden Fußspitze-Vektor 13 ausgerichtet werden kann. Anschließend wird überprüft, ob die ermittelte Blickrichtung 9 auf eine Klappe und/oder Türe 11 gerichtet ist. Ist das der Fall, wird mittels dem Zugangssystem 10 zumindest diese Klappe und/oder Türe 11 des Kraftfahrzeugs 3 entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt. Ist dagegen die ermittelte Blickrichtung 9 nicht auf diese Klappe und/oder Türe 11 gerichtet, wird mittels des Zugangssystems 10 zumindest diese eine Klappe und/oder Türe 11 verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht dadurch, dass das Zugangssystem 10 von der besagten Person 6 berührungslos betätigbar ist, so dass Klappen und/oder Türen 11 entriegelt oder verriegelt werden können, indem die Person 6 lediglich ihren Blick auf eine Klappe oder Türe 11 lenkt.
Um die durchzuführende Überprüfung, ob die ermittelte Blickrichtung 9 auf eine Klappe und/oder Türe 11 des Kraftfahrzeugs 3 gerichtet ist, zu vereinfachen und gegenüber Störungen robust zu gestalten, kann vorgesehen sein, dass mittels des Softwarewerkzeugs ein mit der besagten Person 6 in Echtzeit mitlaufendes Klassifikationsobjekt bereitgestellt wird, welches gemäß der vorliegenden Ausführungsform exemplarisch durch einen, in Fig. 1 mittels einer punktierten Linie eingezeichneten Klassifikationskreises 14 zur Klassifikation der ermittelten Blickrichtung 9 realisiert ist. Der Klassifikationskreis 14 ist exemplarisch bezüglich dem Untergrund 15 horizontal ausgerichtet. Weiterhin ist vorgesehen, dass der mitlaufende Klassifikationskreis 14 bezüglich der Person 6 kontinuierlich zentrisch angeordnet wird. Anhand Fig. 1 kann man weiterhin erkennen, dass der Klassifikationskreis 14 zweiklassig gestaltet ist, indem er in einen ersten, einer Klappe und/oder einer Türe 11 des Kraftfahrzeugs 3 zugewandten Klassenbereich 16 und einen zweiten, bezüglich dieser Klappe und/oder dieser Türe 11 des Kraftfahrzeugs 3 abgewandten Klassenbereich 17 aufgeteilt wird. Der erste Klassenbereich 16 spannt zwischen seinen Bereichsrändern exemplarisch einen Winkel von 90° auf. Der komplementär gestaltete zweite Klassenbereich 17 beschreibt zwischen seinen Bereichsrändern einen Winkel von 270° auf. Eine Betätigung des Zugangssystems 10 erfolgt nun in dem Sinne, dass mittels des Zugangssystems 10 eine Klappe und/oder Türe 11 entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung 9 innerhalb des ersten Klassenbereichs 16 des Klassifikationskreises 14 liegt, und dass mittels des Zugangssystems 10 diese Klappe und/oder diese Türe 11 verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung 9 nicht innerhalb des ersten Klassenbereichs 16, also insbesondere innerhalb des zweiten Klassenbereichs 17 des Klassifikationskreises 14 liegt.
In Fig. 1 ist weiterhin ein einer Klappe und/oder Tür 11 zugeordnetes, mit gestrichelter Linie gezeichnetes Kontrollfeld 23 vorgegeben, mittels dem ein vorgegebener Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 3 und einer Person 6 überprüfbar ist, indem das Zugangssystem 10 zweckmäßigerweise in einen Sperrzustand, in welchem unabhängig von der ermittelten Blickrichtung 9 keine Betätigung des Zugangssystems 10 möglich ist, versetzt wird, wenn sich die besagte Person 6 nicht innerhalb des Kontrollfelds 23 befindet, und wobei das Zugangssystem 10 zweckmäßigerweise in einen Freigabezustand, in welchem abhängig von der ermittelten Blickrichtung 9 eine Betätigung des Zugangssystems 10 möglich ist, versetzt wird, wenn sich die besagte Person 6 innerhalb des Kontrollfelds 23 befindet. Dadurch ist eine Art Sicherungsfunktion angegeben, mittels der das Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen 11 des Kraftfahrzeugs 3 nur dann möglich ist, wenn sich die besagte Person 6 tatsächlich am Kraftfahrzeug 3 - nämlich in einem vorgegebenen oder vorgebbaren Abstand zum Kraftfahrzeug 3 - befindet.
Soweit vorstehen die Rede von einer horizontalen Ausrichtung war, bezieht sich dies insbesondere auf eine Horizontalebene 18, die zweckmäßigerweise durch die Mittenlängsachse 21 und einer senkrecht auf derselben stehenden Querachse 22 aufgespannten ist. Die besagte Horizontalebene 18 ist exemplarisch parallel zum Untergrund 15 ausgerichtet.

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems (10) eines Kraftfahrzeugs (3), in dessen Rahmen
- mittels einer Kameraanordnung (4) des Kraftfahrzeugs (3) zumindest ein Fuß (5) einer sich dem Kraftfahrzeug (3) annähernden oder sich an demselben befindlichen Person (6) erfasst wird,
- wobei mittels einem Softwarewerkzeug eine Orientierung (8) des zumindest einen von der Kameraanordnung (4) erfassten Fußes (5) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
- basierend auf der ermittelten Orientierung (8) eine Blickrichtung (9) der Person (6) ermittelt wird,
- das mittels einem Zugangssystem (10) zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen (11) des Kraftfahrzeugs (3) zumindest eine Klappe und/oder Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung (9) zur jeweiligen zumindest einen Klappe und/oder Türe (11) gerichtet ist, und/oder
- das mittels des Zugangssystems (10) zumindest eine Klappe und/oder Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung (9) nicht zur jeweiligen zumindest einen Klappe und/oder Türe (11) gerichtet ist,
- das mittels des Softwarewerkzeugs ein mit der besagten Person (6) in Echtzeit mitlaufendes, zumindest zweiklassiges Klassifikationsobjekt, insbesondere ein Klassifikationskreis (14), zur Klassifikation der ermittelten Blickrichtung (9) bereitgestellt wird,
- das Klassifikationsobjekt, insbesondere der Klassifikationskreis (14), in einen ersten, einer Klappe und/oder einer Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) zugewandten Klassenbereich (16) und einen zweiten, bezüglich dieser Klappe und/oder dieser Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) abgewandten Klassenbereich (17) aufgeteilt wird, - das mittels des Zugangssystems (10) diese Klappe und/oder diese Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) entriegelt und/oder automatisch öffnungsbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung (9) innerhalb des ersten Klassenbereichs (16) des Klassifikationskreises (14) liegt,
- das mittels des Zugangssystems (10) diese Klappe und/oder diese Türe (11) des Kraftfahrzeugs (3) verriegelt und/oder automatisch schließbetätigt wird, wenn die ermittelte Blickrichtung (9) innerhalb des zweiten Klassenbereichs (17) des Klassifikationskreises (14) liegt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
- im Rahmen der Ermittlung der Orientierung (8) des zumindest einen von der Kameraanordnung (4) erfassten Fußes (5) dessen Fußspitze (12) ermittelt wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
- die ermittelte Blickrichtung (9) parallel zu einem zumindest durch die ermittelte Fußspitze (12) des erfassten Fußes (5) laufenden Fußspitze-Vektor (13) ausgerichtet wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- der erste Klassenbereich (16) einen Winkel von mindestens 10° bis maximal 180° aufspannt, insbesondere einen Winkel von mindestens 30° und/oder einen Winkel von maximal 90°, und/oder
- der zweite Klassenbereich (17) einen Gegenwinkel aufspannt, der bezüglich dem vom ersten Klassenbereich (16) aufgespannten Winkel komplementär ist, oder
- der zweite Klassenbereich (17) in einer Horizontalebene (18) betrachtet einen Winkel von mindestens 180° bis maximal 350° aufspannt, insbesondere einen Winkel von mindestens 330° und/oder einen Winkel von maximal 270°. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- das besagte Softwarewerkzeug in einer Recheneinheit (24) des Kraftfahrzeugs (3) bereitgestellt wird, und/oder
- das besagte Softwarewerkzeug durch Methoden des computerbasierten Sehens oder des maschinellen Sehens und/oder durch Algorithmen zur Erkennung und Vermessung von geometrischen Strukturen von Objekten sowie deren Bewegungen realisiert wird. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
- das besagte Softwarewerkzeug und/oder die Algorithmen zur Erkennung und Vermessung von geometrischen Strukturen von Objekten sowie deren Bewegungen mittels Echtbodendaten und/oder mittels Methoden des maschinellen Lernens trainiert wird, und/oder
- die Echtbodendaten im Rahmen von Lerndurchläufen des Verfahrens am Kraftfahrzeug (3) ermittelt werden. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass
- nach der Erfassung der Echtbodendaten im Rahmen eines Anpassungsprozesses die Echtbodendaten überarbeitet werden, wobei
- optional die erfassten Echtbodendaten manuell um Attribute der besagten Person (6) ergänzt werden. Vorrichtung (25) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch,
- eine an einem Kraftfahrzeug (3) montierbare oder montierte Kameraanordnung (4),
- eine zur Ausführung von Rechenoperationen sowie zur Steuerung eines Zugangssystems (10) zum Verriegeln und Entriegeln und/oder automatischen Betätigen von Klappen und/oder Türen (11) des Kraftfahrzeugs (3) eingerichtete, am Kraftfahrzeug (3) montierbare oder montierte Recheneinheit (24), die mit der Kameraanordnung (4) kommunizierend verbunden ist, sowie
- ein mit der Recheneinheit (24) kommunizierendes oder ein von der Recheneinheit (24) gebildetes computerlesbares Speichermedium (26), welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch die Recheneinheit (24) die Vorrichtung (25) dazu veranlassen, das Verfahren gemäß den vorstehenden Ansprüchen auszuführen. Vorrichtung (25) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
- die Kameraanordnung (4) durch zumindest eine am Kraftfahrzeug (3) montierbare oder montierte Rundumsicht-Kamera (27) realisiert ist, und/oder - vier Rundumsicht-Kameras (27) am Kraftfahrzeug (3) angeordnet sind. Vorrichtung (25) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
- zumindest eine Rundumsicht-Kamera (27) so ausgerichtet ist, dass eine ihr Sichtfeld zentral durchsetzende Sichtfeldmittenachse bezüglich einer Mittenlängsachse (21) des Kraftfahrzeugs (3) schräg und in Richtung hin zu einem Untergrund (15), auf welchem das Kraftfahrzeug (3) angeordnet ist, ausgerichtet ist. Kraftfahrzeug (3) mit einer Vorrichtung (25) nach den Ansprüchen 8 bis 10, die zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 eingerichtet ist.
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