DE102019214496A1

DE102019214496A1 - System und Verfahren zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür relativ zu einer Fahrzeugkarosserie

Info

Publication number: DE102019214496A1
Application number: DE102019214496.9A
Authority: DE
Inventors: Christian Schmidt; Bernd Herthan
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25
Also published as: CN114365009A; KR20220066388A; WO2021058449A1; JP2022549287A; EP4034738A1; US20230018226A1

Abstract

Ein System zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür (11) relativ zu einer Fahrzeugkarosserie (10) umfasst eine elektromotorische Verstelleinrichtung (2) zum Verstellen der Fahrzeugtür (11), ein Radarsensorsystem (3) zum Erkennen einer von einem Nutzer (U) auszuführenden Geste im Bereich der Fahrzeugtür (11) und eine Steuereinrichtung (4) zum Steuern der Verstelleinrichtung (2) in Abhängigkeit von einer Erkennung durch das Radarsensorsystem (3). Dabei ist vorgesehen, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in einem ersten Betriebsmodus (32) eine Bewegung in einem Erkennungsbereich (E) in einer Umgebung der Fahrzeugtür (11) zu erkennen und in einem zweiten Betriebsmodus (33) eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür (11) zu erkennen, wobei das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, bei Erkennen einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus (32) in den zweiten Betriebsmodus (33) zu schalten.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür relativ zu einer Fahrzeugkarosserie nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür relativ zu einer Fahrzeugkarosserie.
Ein derartiges System umfasst eine Verstelleinrichtung zum Verstellen der Fahrzeugtür, ein Radarsensorsystem zum Erkennen einer von einem Nutzer auszuführenden Geste im Bereich der Fahrzeugtür und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Verstelleinrichtung in Abhängigkeit von einer Erkennung durch das Radarsensorsystem.
Bei einer Fahrzeugtür kann es sich beispielsweise um eine Heckklappe oder eine Fahrzeugseitentür eines Fahrzeugs handeln. Mittels des Radarsensorsystems soll hierbei erkannt werden, dass ein Nutzer sich im Bereich der Fahrzeugtür befindet, wobei der Nutzer zum Verstellen der Fahrzeugtür, beispielsweise zum Öffnen einer Heckklappe, eine vorbestimmte Geste, zum Beispiel eine Kick-Geste mit dem Fuß, auszuführen hat, die von dem Radarsensorsystem entsprechend erkannt und als Verstellbefehl interpretiert wird.
Ein solches Radarsensorsystem ist beispielsweise aus der EP 3 141 433 B1 und der DE 10 2007 041 288 A1 bekannt.
Ein Radarsensorsystem, das für eine Gestenerkennung eine hochauflösende Messung zur räumlichen Lokalisierung und Bewegung von Objekten durchführen kann und auf diese Weise die Gestenerkennung ermöglicht, weist üblicherweise eine vergleichsweise große Leistung und entsprechend einen großen Energiebedarf auf. Ein solches Radarsensorsystem ist daher üblicherweise nur eingeschaltet, wenn eine Gestenerkennung durchgeführt werden soll, befindet sich aber in einem abgeschalteten Zustand, wenn keine Verstellbewegung an der Fahrzeugtür vorzunehmen ist.
Das Einschalten des Radarsensorsystems erfolgt beispielsweise bei der DE 10 2007 041 288 A1 in Abhängigkeit von einer Erkennung eines Funkschlüssels, den ein Nutzer bei sich trägt und der durch ein Fahrzeugsystem erkannt werden kann. Wird ein Funkschlüssel in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt, kann das Radarsensorsystem in seinen aktiven Zustand geschaltet werden, um eine Gestenerkennung im Bereich der Fahrzeugtür durchzuführen.
Bei der EP 3 141 433 B1 wird demgegenüber erkannt, ob sich ein Mobilgerät eines Nutzers in einem Kommunikationsbereich eines Kraftfahrzeugs befindet, um in Abhängigkeit einer solchen Erkennung einen Radarsensor zu aktivieren.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System und Verfahren zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür relativ zu einer Fahrzeugkarosserie zur Verfügung stellen, die gegebenenfalls auch ohne eine Erkennung eines Funkschlüssels oder einer sonstigen Kommunikationseinrichtung eines Nutzers auskommen können.
Diese Aufgabe wird durch einen Gegenstand mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Demnach ist das Radarsensorsystem ausgebildet, in einem ersten Betriebsmodus eine Bewegung in einem Erkennungsbereich in einer Umgebung der Fahrzeugtür zu erkennen und in einem zweiten Betriebsmodus eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür zu erkennen, wobei das Radarsensorsystem ausgebildet ist, bei Erkennen einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus zu schalten.
Das Radarsensorsystem weist demnach zwei Betriebsmodi auf. In einem ersten Betriebsmodus erfolgt (lediglich) eine Erkennung einer Bewegung in der Umgebung der Fahrzeugtür. Der erste Betriebsmodus dient dazu, den zweiten Betriebsmodus zu aktivieren, indem in Abhängigkeit von einer Erkennung im ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus geschaltet wird. In dem zweiten Betriebsmodus hingegen erfolgt eine Gestenerkennung, sodass erst im zweiten Betriebsmodus ein Verstellen der Fahrzeugtür durch Ansteuerung der Verstelleinrichtung zum elektromotorischen Verstellen erfolgt.
Der erste Betriebsmodus kann einen reduzierten Energieverbrauch aufweisen. Bei dem ersten Betriebsmodus kann es sich somit um einen Niedrig-Energie-Modus handeln, der eine Energieversorgung des Fahrzeugs nur in reduzierter Weise beansprucht.
Hintergrund ist, dass für eine Gestenerkennung zum Beispiel eine hochauflösende Erkennung und Lokalisierung eines Objekts im Bereich der Fahrzeugtür erforderlich ist. In dem zweiten Betriebsmodus weist das Radarsensorsystem, zur Erkennung einer Geste, einen erheblichen Energiebedarf auf, was zur Folge hat, dass das Radarsensorsystem nicht dauerhaft im zweiten Betriebsmodus betrieben werden kann, ohne die Energieversorgung des Fahrzeugs, insbesondere eine Fahrzeugbatterie, erheblich zu belasten. Aus diesem Grund weist vorliegend das Radarsensorsystem einen ersten Betriebsmodus auf, der einen reduzierten Energieverbrauch aufweist, sodass ein Betrieb des Radarsensorsystems im ersten Betriebsmodus über einen längeren Zeitraum nur zu einer reduzierten Beanspruchung der Energieversorgung des Fahrzeugs führt.
Im ersten Betriebsmodus wird erkannt, ob sich ein Objekt, insbesondere ein Nutzer, der Fahrzeugtür nähert. Wird dies festgestellt, so schaltet das Radarsensorsystem aus dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus, um im zweiten Betriebsmodus eine durch einen Nutzer gegebenenfalls ausgeführte Geste zu erkennen und entsprechend eine Ansteuerung der Verstelleinrichtung zum elektromotorischen Verstellen der Fahrzeugtür zu initiieren.
Auf diese Weise wird ein berührungsloses Verstellen der Fahrzeugtür, beispielsweise einer Heckklappe oder einer Fahrzeugseitentür oder einer sonstigen Klappeneinrichtung an einem Fahrzeug, ermöglicht, ohne dass zwingend ein Funkschlüssel oder eine sonstige drahtlose Kommunikationseinrichtung wie ein Mobiltelefon oder dergleichen vorhanden ist.
Beispielsweise wird auf diese Weise ermöglicht, dass ein Nutzer (bei aufgeschlossenem Fahrzeug oder bei sonstiger Authentifizierung) sich einer Heckklappe nähert und diese berührungslos über das Radarsensorsystem öffnet, indem das Radarsensorsystem zunächst im ersten Betriebsmodus eine Annäherung des Nutzers an die Heckklappe erkennt, daraufhin in den zweiten Betriebsmodus schaltet und bei Durchführen einer vorbestimmten Geste, zum Beispiel einer Kick-Geste, im Bereich der Heckklappe ein Verstellen der Heckklappe zum Beispiel zum Öffnen initiiert.
Durch einen solchen Betrieb des Radarsensorsystems kann eine Phase einer Gestenerkennung und somit eines hohen Energieverbrauchs kurz gehalten werden, indem nur in den zweiten Betriebsmodus geschaltet wird, wenn eine Annäherung eines Nutzers erkannt und dementsprechend eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür zu erwarten ist.
In einer Ausgestaltung kann das Radarsensorsystem dazu ausgebildet sein, in dem ersten Betriebsmodus eine Geschwindigkeit eines Objekts in dem Erkennungsbereich zu messen. Eine solche Geschwindigkeitsmessung kann beispielsweise durch eine Dopplerfrequenzmessung erfolgen, indem das Radarsensorsystem eine Dopplerfrequenz eines reflektierten Empfangssignals auswertet und daraus auf eine Geschwindigkeit eines Objekts im Erkennungsbereich schließt.
Das Radarsensorsystem kann dazu ausgebildet sein, in dem ersten Betriebsmodus ein Sendesignal mit einer gegenüber dem zweiten Betriebsmodus reduzierten Frequenzbandbreite zu senden. Das Radarsensorsystem kann beispielsweise in einem Frequenzbereich um 24 GHz oder zwischen 77-81 GHz arbeiten. Während im zweiten Betriebsmodus eine insgesamt zur Verfügung stehende Bandbreite ausgenutzt wird, um beispielsweise modulierte Sendesignal in Impulsform oder als kontinuierliche Signale abzustrahlen, wird in dem ersten Betriebsmodus zum Beispiel nur ein Teil der zur Verfügung stehenden Bandbreite verwendet werden, um ein energieeffizientes Aussenden von Signalen und eine energieeffiziente Signalverarbeitung zum Auswerten von empfangenen Signalen zu ermöglichen.
Beispielsweise kann das Radarsensorsystem dazu ausgebildet sein, in dem ersten Betriebsmodus als Dauerstrichradar zu arbeiten, indem das Radarsensorsystem ein kontinuierliches Sendesignal bei einer vorbestimmten Sendefrequenz aussendet. Ein Dauerstrichradar, auch bezeichnet als CW-Radar (CW: aus dem Englischen „continuous wave“), ist dazu ausgestaltet, ein Sendesignal in Form einer elektromagnetischen Welle bei einer definierten Sendefrequenz auszusenden, wobei das Radarsensorsystem eine beispielsweise durch eine Antenne, zum Beispiel eine Patch-Antenne, des Radarsensorsystems definierte Richtcharakteristik aufweist und das kontinuierliche Sendesignal somit in eine vorbestimmte Raumrichtung oder in einen vorbestimmten Raumbereich abstrahlt. Bei einem CW-Radar kann das Sendesignal beispielsweise unmoduliert sein, wobei anhand eines empfangenen Reflektionssignals durch Auswertung einer Dopplerfrequenz eine Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts insbesondere in einer Annäherungsrichtung (radial zum Radarsensorsystem) bestimmt werden kann.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Energieverbrauch im ersten Betriebsmodus dadurch reduziert sein, dass das Radarsensorsystem im ersten Betriebsmodus zum Beispiel eine geringere Anzahl von Messungen pro Zeiteinheit im Vergleich zum zweiten Betriebsmodus durchführt. Wiederum zusätzlich oder alternativ kann im ersten Betriebsmodus eine räumliche Auflösung gegenüber dem zweiten Betriebsmodus reduziert sein. Durch eine reduzierte Anzahl von Messungen und zudem durch eine reduzierte Auflösung kann die Sendeleistung reduziert und zudem die Signalverarbeitung vereinfacht werden, sodass der erste Betriebsmodus einen reduzierten Energieverbrauch aufweist.
Die Anzahl der Messungen pro Zeiteinheit im ersten Betriebsmodus kann fest eingestellt sein. Denkbar und möglich ist aber auch, die Anzahl von Messungen im ersten Betriebsmodus adaptiv einzustellen, beispielsweise anhand von Informationen, die über ein übergeordnetes Steuersystem erhalten werden. Eine Anpassung der Messhäufigkeit kann zum Beispiel zeitabhängig oder abhängig von einem Betriebszustand des Fahrzeugs vorgenommen werden. So kann zum Beispiel nachts die Anzahl der Messungen reduziert sein gegenüber einem Tagbetrieb. Zudem kann bei laufendem Motor, aber stehendem Fahrzeug die Messhäufigkeit erhöht sein gegenüber einem Fahrzeugruhezustand (bei abgeschaltetem Motor).
In einer Ausgestaltung ist das Radarsensorsystem dazu ausgebildet, in dem ersten Betriebsmodus auf eine Bewegung, die auf eine Annäherung eines Nutzers an die Fahrzeugtür hindeutet, zu erkennen, wenn eine Geschwindigkeit eines Objekts oberhalb einer Geschwindigskeitschwelle und/oder eine Signalstärke eines reflektierten Signals oberhalb einer Signalstärkeschwelle liegt. Das Radarsensorsystem identifiziert somit nur eine solche Bewegung als Annäherung eines Nutzers, die sich von üblichen Signalen, insbesondere Hintergrundsignalen und Rauschsignalen, hinreichend unterscheidet und dazu oberhalb einer Schwelle liegt. Beispielsweise wird nur dann auf eine Annäherung eines Nutzers geschlossen, wenn der Nutzer sich mit hinreichend großer Geschwindigkeit der Fahrzeugtür annähert, was durch zum Beispiel eine Dopplerfrequenz in einem Reflexionssignal erkannt werden kann. Zusätzlich oder alternativ wird zum Beispiel nur dann auf eine Annäherung eines Nutzers geschlossen, wenn ein Empfang des Reflexionssignals hinreichend stark ist, somit ein Reflexionssignal mit hinreichender Signalstärke empfangen wird.
Eine Empfindlichkeit, die an dem Radarsensorsystem eingestellt ist, kann fix konfiguriert sein oder kann dynamisch im Betrieb angepasst werden. Zur Empfindlichkeitsanpassung können beispielsweise eine oder mehrere Schwellen, beispielsweise die Geschwindigkeitsschwelle und/oder die Signalstärkeschwelle, angepasst werden, sodass die Empfindlichkeit für die Erkennung der Annäherung eines Objekts im ersten Betriebsmodus variabel anpassbar ist.
Zur Anpassung der Empfindlichkeit können beispielsweise unterschiedliche Informationen herangezogen werden.
So kann das Radarsystem dazu ausgestaltet sein, eine durch das Radarsensorsystem selbst erhaltene Bewegungsinformation über eine Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür zu verwenden, um anhand einer solchen Bewegungsinformation eine Empfindlichkeit des Systems einzustellen. Aus einer solchen Bewegungsinformation kann beispielsweise abgeleitet werden, ob generell viel Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür vorhanden ist, beispielsweise weil sich eine Vielzahl von Objekten im Bereich der Fahrzeugtür bewegen. Eine solche Hintergrundbewegung kann beispielsweise durch spielende Kinder im Bereich der Fahrzeugtür, durch Vegetation, zum Beispiel Bäume oder Sträucher oder dergleichen, verursacht sein und soll generell durch das Radarsensorsystem nicht erkannt werden, sodass durch Anpassung der Empfindlichkeit anhand der Bewegungsinformation eine bewusste Annäherung an die Fahrzeugtür durch einen Nutzer zum Öffnen oder Schließen unterschieden werden kann von einer Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür, die nicht mit einem Verstellen der Fahrzeugtür in Zusammenhang steht.
Zusätzlich oder alternativ kann das Radarsensorsystem dazu ausgebildet sein, die Empfindlichkeit anhand einer durch eine weitere Sensoreinrichtung erhaltenen Informationen anzupassen. Bei einer solchen weiteren Sensoreinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Regensensor handeln, der anzeigt, ob im Bereich des Fahrzeugs, insbesondere auch im Bereich der Fahrzeugtür, Regen auftritt. Regen kann durch das Radarsystem als Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür erfasst werden, soll jedoch nicht zu einem Schalten in den zweiten Betriebsmodus führen. Entsprechend kann zum Beispiel bei Regen die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus angepasst, insbesondere reduziert werden.
Wiederum zusätzlich oder alternativ kann das Radarsensorsystem dazu ausgebildet sein, anhand einer von einem weiteren Fahrzeugsystem erhaltenen Information die Empfindlichkeit für eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus einzustellen.
Beispielsweise kann es sich bei dem weiteren Fahrzeugsystem um ein übergeordnetes Steuersystem des Fahrzeugs handeln, das dem Radarsensorsystem beispielsweise eine Information darüber übersendet, ob und wann das Fahrzeug in Betrieb genommen worden ist. Ist das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum nicht in Betrieb genommen worden, kann die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus beispielsweise reduziert werden, um die Wahrscheinlichkeit für ein Schalten aus dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus zu reduzieren und somit den Strombedarf zu reduzieren. Wird dem Radarsensorsystem über das Steuersystem mitgeteilt, dass das Fahrzeug in Betrieb ist (beispielsweise wenn der Motor läuft, das Fahrzeug aber steht), so kann die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus beispielsweise erhöht werden, um die Wahrscheinlichkeit für ein Schalten in den zweiten Betriebsmodus zum Ermöglichen einer Gestenerkennung zu erhöhen.
Ist das Fahrzeug durch Starten des Motors in Betrieb genommen, steht es aber still, so kann zum Beispiel auch stets in den zweiten Betriebsmodus geschaltet werden.
Über das übergeordnete Steuersystem können dem Radarsensorsystem beispielsweise zudem Informationen über Gewohnheiten eines Fahrers, beispielsweise übliche Betriebszeiten, übermittelt werden, sodass in Abhängigkeit solcher Gewohnheiten die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus angepasst werden kann. Ist beispielsweise eine Information darüber, dass ein Nutzer die Fahrzeugtür üblicherweise in einem bestimmten Zeitfenster, zum Beispiel morgens oder abends, für ein Öffnen oder Schließen verstellt, in einem übergeordneten Steuersystem bekannt und gespeichert, so kann anhand dieser Information das Radarsensorsystem die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus so anpassen, dass in den bestimmten Zeitfenstern die Empfindlichkeit beispielsweise erhöht ist, um die Wahrscheinlichkeit für ein Schalten in den zweiten Betriebsmodus zu erhöhen.
Über das übergeordnete Steuersystem können dem Radarsensorsystem zudem Informationen zum Beispiel über die Lage des Fahrzeugs, zum Beispiel einen Neigungs- und/oder Steigungswinkel (Pitchwinkel und Rollwinkel), oder eine Umgebungsbedingung, zum Beispiel die Temperatur, zur Verfügung gestellt werden, um daraus Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs abzuleiten, anhand derer die Empfindlichkeit angepasst werden kann.
Wiederum zusätzlich oder alternativ kann das Radarsensorsystem ausgebildet sein, anhand einer Geolokalisierungsinformation eine Empfindlichkeit für eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus einzustellen. Eine Geolokalisierungsinformation enthält Angaben darüber, wo sich das Fahrzeug gerade aufhält, beispielsweise wo das Fahrzeug gerade geparkt ist. Anhand der Parkstellung des Fahrzeugs und daraus abgeleiteten Informationen über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs kann eine Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus angepasst werden, wenn beispielsweise anhand der Geolokalisierungsinformation bekannt ist, dass bewegbare Objekte im Bereich der Fahrzeugtür vorhanden sind.
Wiederum zusätzlich oder alternativ kann das Radarsensorsystem ausgebildet sein, anhand einer Zeitinformation eine Empfindlichkeit für eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus einzustellen. So kann beispielsweise die Empfindlichkeit angepasst werden anhand einer Information über die Tageszeit. Beispielsweise kann die Empfindlichkeit tagsüber auf einen anderen Wert eingestellt sein als nachts.
Die Anpassung der Empfindlichkeit kann beispielsweise eine Anpassung der Schwellwerte beinhalten. Für eine Anpassung der Empfindlichkeit kann beispielsweise aber auch eine Messhäufigkeit im ersten Betriebsmodus, also die Anzahl der Messungen pro Zeiteinheit, angepasst werden.
In einer Ausgestaltung ist das Radarsensorsystem dazu ausgebildet, in dem ersten Betriebsmodus eine Mustererkennung einer Bewegung durchzuführen, um eine Bewegung, die nicht auf eine Annäherung eines Nutzers an die Fahrzeugtür hindeutet, von einer Bewegung, die auf eine Annäherung eines Nutzers an die Fahrzeugtür hindeutet, zu unterscheiden. So können sich beispielsweise Objekte wiederkehrend im Bereich der Fahrzeugtür bewegen, beispielsweise Äste von Bäumen oder dergleichen. Eine solche Bewegung kann zum Beispiel einem bestimmten Muster folgen und zeichnet sich beispielsweise durch eine alternierende Hin- und Rückbewegung aus, die durch das Radarsensorsystem entsprechend erkannt werden kann. Nimmt das Radarsensorsystem beispielsweise in wiederkehrender Weise ein bestimmtes Bewegungsmuster auf, beispielsweise verursacht durch eine Hin- und Rückbewegung eines Objekts, so kann das Radarsensorsystem eine solche Bewegung ausblenden und nicht für ein Schalten in den zweiten Betriebsmodus berücksichtigen. Es werden somit Bewegungsmuster, die nicht auf einen Nutzer und eine Annäherung an die Fahrzeugtür hindeuten, unterschieden von einer Bewegung eines Nutzers, der sich der Fahrzeugtür nähert.
Beispielsweise kann auch ein Nutzer üblicherweise eine bestimmte Bewegung zur Annäherung an die Fahrzeugtür ausführen und sich der Fahrzeugtür zum Beispiel aus einer bestimmten Richtung mit einer bestimmten Geschwindigkeit nähern. Informationen über ein solches Bewegungsmuster können gespeichert sein, sodass eine im ersten Betriebsmodus aufgenommene Bewegung mit einem vorbestimmten Muster verglichen werden kann, um eine Annäherung eines Nutzers an die Fahrzeugtür anhand eines solchen Mustervergleichs zu identifizieren.
In einer Ausgestaltung ist das Radarsensorsystem dazu ausgebildet, nach einer vorbestimmten Zeit aus dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus zu schalten. Wird im zweiten Betriebsmodus innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums keine Geste erkannt, so deutet dies darauf hin, dass fälschlicherweise eine Annäherung eines Nutzers an die Fahrzeugtür im ersten Betriebsmodus erkannt worden ist und fälschlicherweise in den zweiten Betriebsmodus geschaltet worden ist. Entsprechend wird nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums zurück in den ersten Betriebsmodus geschaltet.
Ist fälschlicherweise in den zweiten Betriebsmodus geschaltet worden, also ohne dass auf eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus eine Gestenerkennung im zweiten Betriebsmodus erfolgt ist, so kann die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus daraufhin angepasst und zum Beispiel reduziert werden, um die Wahrscheinlichkeit eines Schaltens in den zweiten Betriebsmodus zu reduzieren und ein übermäßig häufiges Schalten in den zweiten Betriebsmodus zu vermeiden. Es wird somit abhängig davon, ob auf eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus auch tatsächlich eine Geste im zweiten Betriebsmodus erkannt wird, die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus angepasst, um gegebenenfalls seltener in den zweiten Betriebsmodus zu schalten, wenn ein fälschliches Schalten in den zweiten Betriebsmodus zu häufig auftritt.
Das Radarsensorsystem kann einen dritten Betriebsmodus aufweisen, der einem Ruhemodus entspricht. Im Ruhemodus ist das Radarsensorsystem beispielsweise abgeschaltet, sodass keine Gestenerkennung und auch keine Bewegungserkennung erfolgt und somit das Radarsensorsystem keine (oder nur sehr geringe) Energie verbraucht. In den Ruhemodus kann das Radarsensorsystem beispielsweise geschaltet werden, wenn das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum stillsteht. Aus dem Ruhemodus kann das Radarsensorsystem beispielsweise über ein Wecksignal aufgeweckt werden, das dem Radarsensorsystem über ein Bussystem, zum Beispiel einen LIN-Bus, zugeführt wird.
Das Radarsensorsystem kann beispielsweise in den dritten Betriebsmodus geschaltet werden, wenn das Fahrzeug fährt. Bleibt das Fahrzeug stehen, kann selbsttätig, durch ein Bussignal über das Bussystem des Fahrzeugs, das Radarsensorsystem in den ersten Betriebsmodus geschaltet werden.
Das System kann zudem auch mit einem Kommunikationsgerät, zum Beispiel einem Funkschlüssel oder einem mobilen Gerät wie einem Mobiltelefon oder dergleichen, kombinierbar sein.
So kann bei Erkennung eines Kommunikationsgeräts durch ein Fahrzeugkommunikationssystem das Radarsensorsystem beispielsweise direkt in den zweiten Betriebsmodus schalten. Abhängig von der Erkennung eines Kommunikationsgeräts, zum Beispiel eines Funkschlüssels, kann somit das Radarsensorsystem in den zweiten Betriebsmodus geschaltet werden, um eine Gestenerkennung zu ermöglichen, unabhängig von einer Erkennung einer Annäherung eines Nutzers im ersten Betriebsmodus.
Alternativ kann bei Erkennung eines Kommunikationsgeräts durch ein Fahrzeugkommunikationssystem in dem ersten Betriebsmodus verblieben werden, aber eine Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus angepasst werden, beispielsweise indem eine Messhäufigkeit erhöht wird. Bei Erkennung eines Kommunikationsgeräts, zum Beispiel eines Funkschlüssels, wird somit die Wahrscheinlichkeit, dass das Radarsensorsystem aus dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus schaltet, vergrößert.
Zusätzlich oder alternativ kann bei Erkennung einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus in einen Schlüsselerkennungsmodus geschaltet werden, in dem ein Fahrzeugkommunikationssystem des Fahrzeugs auf eine Kommunikation mit einem Kommunikationsgerät, zum Beispiel einem Funkschlüssel, wartet. Wird ein Kommunikationsgerät im Empfangsbereich des Fahrzeugkommunikationssystems erkannt und ein Nutzer somit authentifiziert, kann das Radarsensorsystem in den zweiten Betriebsmodus geschaltet werden.
Alternativ kann bei Erkennung einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus in einen Schlüsselerkennungsmodus geschaltet werden, in dem ein Fahrzeugkommunikationssystem des Fahrzeugs auf eine Kommunikation mit einem Kommunikationsgerät, zum Beispiel einem Funkschlüssel, wartet. Zeitgleich kann das Radarsensorsystem in den zweiten Betriebsmodus geschaltet werden. Wird innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne kein Kommunikationsgerät im Empfangsbereich des Fahrzeugkommunikationssystems erkannt und somit kein Nutzer authentifiziert, kann zurück in den ersten Betriebsmodus des Radarsensorsystems geschaltet werden. Ein Öffnen der Fahrzeugtür im zweiten Betriebsmodus erfolgt in diesem Fall - auch wenn eines Geste erkannt worden ist - erst nach Authentifizierung durch Erkennung eines Funkschlüssels.
Das Radarsensorsystem kann auch für andere Fahrzeugfunktionen verwendet werden, beispielsweise für ein Distanz-Mess-System, das im Rahmen eines Parkassistenten zum Einsatz kommt, oder für einen Kollisionsschutz beim Öffnen der Fahrzeugtür.
Die mittels des Radarsensorsystems gewonnenen Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs können auch an ein übergeordnetes Steuersystem des Fahrzeugs weitergeleitet werden, sodass das übergeordnete Steuersystem Informationen über eine Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür und über die Präsenz von Objekten im Bereich der Fahrzeugtür erhält.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür relativ zu einer Fahrzeugkarosserie, das aufweist: Erkennen einer von einem Nutzer auszuführenden Geste im Bereich der Fahrzeugtür durch ein Radarsensorsystem und Steuern einer Verstelleinrichtung zum Verstellen der Fahrzeugtür durch eine Steuereinrichtung in Abhängigkeit von einer Erkennung durch das Radarsensorsystem. Dabei ist vorgesehen, dass das Radarsensorsystem in einem ersten Betriebsmodus eine Bewegung in einen Erkennungsbereich in einer Umgebung der Fahrzeugtür erkennt und in einem zweiten Betriebsmodus eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür erkennt, wobei das Radarsensorsystem bei einer Erkennung einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus schaltet.
Die vorangehend für das System beschriebenen Vorteile und vorteilhaften Ausgestaltungen sind auch auf das Verfahren anwendbar, sodass auf die obigen Ausführungen verwiesen werden soll.
Der der Erfindung zugrunde liegende Gedanke soll nachfolgend anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer an einer Fahrzeugkarosserie angeordneten Fahrzeugtür;
2 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs, darstellend einen Nutzer, der eine Geste zum Öffnen einer Fahrzeugtür ausführt;
3 eine grafische Ansicht eines Sendesignals und von Reflexionssignalen eines Radarsensorsystems; und
4 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines Radarsenso rsystem s.

1 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Fahrzeug 1, das eine schwenkbar zu einer Fahrzeugkarosserie 10 angeordnete Fahrzeugtür 11 in Form einer rückwärtig am Fahrzeug 1 angeordneten Heckklappe aufweist.
Bei dem in 1 dargestellten System kann die Fahrzeugtür 11 über eine elektromotorische Verstelleinrichtung 2, zum Beispiel in Form eines Spindelantriebs oder dergleichen, relativ zu der Fahrzeugkarosserie 10 verstellt werden, um die Fahrzeugtür 11 entlang einer Öffnungsrichtung O aus einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung zu bringen oder, umgekehrt, entgegen der Öffnungsrichtung O aus einer geöffneten Stellung zu schließen.
Eine Steuereinrichtung 4 dient zum Steuern der Verstelleinrichtung 2.
Über ein Radarsensorsystem 3 können Signale erfasst werden, um in einem Erkennungsbereich E an der Fahrzeugtür 11 eine Annäherung eines Nutzers U zu erkennen und, wenn der Nutzer eine vorbestimmte Geste, zum Beispiel eine Kick-Geste mit seinem Fuß (siehe 2) im Bereich der Fahrzeugtür 11 ausführt, ein Verstellen der Fahrzeugtür 11, zum Beispiel ein Öffnen der Fahrzeugtür 11, zu initiieren, indem die Steuereinrichtung 4 zum Ansteuern der Verstellrichtung 2 angesteuert wird.
Das Radarsensorsystem 3, das in einem Ausführungsbeispiel in 4 dargestellt ist, weist vorliegend unterschiedliche Betriebsmodi auf, die insbesondere einen schlüssellosen Zugang zu der Fahrzeugtür 11 und ein berührungsloses Verstellen der Fahrzeugtür 11 ohne zum Beispiel einen Funkschlüssel ermöglichen können.
Das Radarsensorsystem 3 gemäß 4 ist mit einer Energieversorgung 8 des Fahrzeugs 1, zum Beispiel einer Fahrzeugbatterie, verbunden und weist eine Sende- und Empfangseinrichtung 30 und eine Steuer- und Auswerteeinheit 31 auf.
Die Sende-und Empfangseinrichtung 30 kann beispielsweise eine Antenne, zum Beispiel in Form einer Patch-Antenne mit einer vorbestimmten Richtcharakteristik zum Aussenden und Empfangen von Signalen T, R in dem Erkennungsbereich E, sowie elektrische Schaltungen zur Signalverstärkung und Signalfilterung für ein Aussenden und Empfangen von Signalen T, R aufweisen. Über die Sende- und Empfangseinrichtung 30 können insbesondere Sendesignale T in einem vorbestimmten Frequenzbereich ausgesendet und Empfangssignale R empfangen werden.
Das Radarsensorsystem 3 kann beispielsweise in einem Frequenzbereich um 24 GHz oder zwischen 77 und 81 GHz arbeiten und Signale T in unterschiedlichen Kanälen senden und empfangen und zugeordnete Empfangssignale R verarbeiten.
Die Steuer- und Auswerteeinheit 31 dient zum Beispiel dazu, Sendesignale T zu modulieren und empfangene Signale R auszuwerten, um anhand der Empfangssignale R Informationen über eine Bewegung und Lokalisierung eines Objekts im Erkennungsbereich E abzuleiten.
Die Steuer- und Auswerteeinheit 31 ist hierbei dazu ausgestaltet, das Radarsensorsystem 3 in einem ersten Betriebsmodus 32 zu betreiben, in dem ein Energieverbrauch des Radarsensorsystems 3 reduziert ist. Im ersten Betriebsmodus 32 soll eine Annäherung eines Nutzers U an die Fahrzeugtür 11 erkannt werden, wobei hierzu das Radarsensorsystem 3 in dem ersten Betriebsmodus 32 beispielsweise als Dauerstrichradar (sogenanntes CW-Radar) betrieben wird und ein Sendesignal T in Form eines kontinuierlichen, unmodulierten Signals bei einer vorbestimmten Sendefrequenz aussendet.
In dem ersten Betriebsmodus 32 kann eine Bewegung eines Objekts beispielsweise anhand einer Dopplerfrequenz gemessen werden. So kann, wie in 3 dargestellt, ein Sendesignal T bei einer vorbestimmte Frequenz f1, zum Beispiel bei 79 GHz, ausgesendet werden. Anhand einer Reflexion des Sendesignals T an einem bewegten Objekt tritt in einem Empfangssignal R1, R2 eine sogenannte Dopplerverschiebung auf, die bewirkt, dass das Empfangssignal R1, R2 einen Frequenzabstand zu dem Sendesignal T aufweist. Ein sich radial entfernendes Objekt bewirkt beispielsweise eine Frequenzverschiebung im Empfangssignal R2 hin zu einer reduzierten Frequenz fD2. Ein sich näherndes Objekt bewirkt demgegenüber eine Frequenzverschiebung im Empfangssignal R1 hin zu einer erhöhten Frequenz fD1. Aus der Größe der Frequenzverschiebung kann eine Geschwindigkeit (in radialer Richtung zum Radarsensorsystem 3) bestimmt werden, sodass durch Dopplerfrequenzmessung die Geschwindigkeit eines Objekts relativ zum Radarsensorsystem 3 gemessen werden kann.
Wird im ersten Betriebsmodus 32 eine Annäherung eines Nutzers U an die Fahrzeugtür 11 erkannt, so schaltet das Radarsensorsystem 3 in einen zweiten Betriebsmodus 33, in dem eine Gestenerkennung durchgeführt wird.
Im ersten Betriebsmodus 32 ist der Energieverbrauch reduziert. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass im ersten Betriebsmodus 32 mit einer reduzierten Häufigkeit Messungen durchgeführt werden, zudem eine räumliche Auflösung begrenzt ist und eine Betriebsweise vereinfacht ist, indem das Radarsensorsystem 3 beispielsweise als Dauerstrichradar arbeitet und beispielsweise ausschließlich eine Geschwindigkeitsinformation gemessen wird.
Im zweiten Betriebsmodus 33 erfolgt eine Messung demgegenüber mit zeitlich und räumlich hoher Auflösung, sodass eine Geste, die zum Beispiel durch Bewegung eines Fußes F im Bereich eines vorgegebenen räumlichen Bereichs durch einen Nutzer U durchgeführt wird, mit hinreichender Genauigkeit erkannt werden kann, um anhand einer solchen Gestenerkennung ein Verstellen der Fahrzeugtür 11 zu bewirken. Im zweiten Betriebsmodus 33 ist der Energiebedarf erhöht, weil zum Beispiel die Messhäufigkeit vergrößert ist, zudem der Frequenzbereich vergrößert sein kann und zudem eine aufwändigere Signalverarbeitung stattfindet.
Eine Empfindlichkeit des Radarsensorsystems 3 im ersten Betriebsmodus 32 kann fest eingestellt sein. Beispielsweise kann darauf geschlossen werden, dass sich ein Nutzer U der Fahrzeugtür 11 annähert, wenn eine gemessene Geschwindigkeit einen vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert und/oder eine gemessene Signalstärke eines Empfangssignals R1, R2 einen vorbestimmten Signalstärkeschwellwert übersteigt. Hierbei kann eine Richtungsinformation berücksichtigt werden. Eine positive Dopplerfrequenz (entsprechend einer Frequenzverschiebung hin zu einer höheren Frequenz fD1) lässt auf eine Annäherung eines Objekts schließen.
Die Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus 32 kann, in einer Ausgestaltung, im Betrieb dynamisch angepasst werden. So kann die Empfindlichkeit beispielsweise abhängig von der Tageszeit, abhängig von einer Geolokalisierung des Fahrzeugs, abhängig von Sensordaten eines weiteren Sensors 6, zum Beispiel eines Regensensors, abhängig von einem Fahrzeugzustand oder abhängig von weiteren Informationen angepasst werden.
Beispielsweise kann eine Empfindlichkeit tagsüber höher eingestellt werden als nachts.
Zusätzlich oder alternativ können anhand von Geolokalisierungsinformationen Objekte, die sich gegebenenfalls in der Nähe des Fahrzeugs finden, berücksichtigt werden, um die Empfindlichkeit anzupassen.
Wiederum zusätzlich oder alternativ können Informationen eines weiteren Sensors 6, zum Beispiel eines Regensensors, berücksichtigt werden, um bei Regen (der zu durch das Radarsensorsystem 3 empfangenen Signalen führt) die Empfindlichkeit des Radarsensorsystems 3 zu verringern.
Wiederum zusätzlich oder alternativ kann zum Beispiel für die Empfindlichkeitseinstellung berücksichtigt werden, ob der Motor des Fahrzeugs eingeschaltet ist oder nicht, in welcher Lage sich das Fahrzeug gerade befindet oder welche Gewohnheiten eines Nutzers U einer übergeordneten Steuersystem, zum Beispiel der Steuereinrichtung 4, bekannt sind, um anhand von Gewohnheiten, zum Beispiel einer zeitlichen Nutzung, die Empfindlichkeit einzustellen.
Zur Einstellung der Empfindlichkeit können beispielsweise die Schwellwerte, insbesondere der Geschwindigkeitsschwellwert und der Signalstärkeschwellwert, angepasst werden. Zudem kann eine Messhäufigkeit angepasst werden, also die Anzahl von Messungen pro Zeiteinheit.
Zur Einstellung der Empfindlichkeit kann das Radarsensorsystem 3 beispielsweise eine Positionsinformationsauswertung 311, durch die Geolokalisierungsdaten ausgewertet werden, und ein Konfigurationsmodul 312, im Rahmen dessen eine Anpassung der Schwellwerte erfolgt, aufweisen.
Zudem kann das Radarsensorsystem 3 im ersten Betriebsmodus 32 eine Mustererkennung durch ein Mustererkennungsmodul 310 durchführen. Im Rahmen solch einer Mustererkennung können beispielsweise Muster, die nicht auf die Annäherung eines Nutzers U hindeuten, identifiziert werden. Beispielsweise kann ein Bewegungsmuster, das auf einen sich bewegenden Zweig eines Baums hindeutet, identifiziert werden, zum Beispiel anhand einer wiederkehrenden Bewegung, die eine Hinbewegung und eine Rückbewegung beinhaltet und zudem eine vergleichsweise kleine Empfangssignalstärke aufweist. Ein solches Muster kann zum Beispiel ausgeblendet werden und bei einer Bewegungserkennung zur Bestimmung der Annäherung eines Nutzers U nicht berücksichtigt werden.
Zudem ist möglich, eine Mustererkennung eines Musters, das auf die Annäherung eines Nutzers U hindeutet, durchzuführen. So kann eine Annäherung üblicherweise mit einer stetigen Bewegung hin zur Fahrzeugtür 11 verbunden sein, die bei vergleichsweise großer Signalstärke erfolgt. Durch Vergleich mit einem Referenzmuster kann eine solche Bewegung erkannt und als Annäherung eines Nutzers U identifiziert werden.
Wird eine Annäherung eines Nutzers U im ersten Betriebsmodus 32 erkannt, so schaltet das Radarsensorsystem 3 in den zweiten Betriebsmodus 33. Im zweiten Betriebsmodus 33 erfolgt eine Gestenerkennung, wobei bei Erkennen einer Geste, die einem Verstellbefehl zum Verstellen der Fahrzeugtür 11 zugeordnet ist, ein Verstellen der Fahrzeugtür 11 durch Ansteuerung der Verstelleinrichtung 2 initiiert wird.
Wird im zweiten Betriebsmodus 33 innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums jedoch keine Geste erkannt, die einer vorbestimmten, definierten Geste entspricht, so schaltet das Radarsensorsystem 3 zurück in den ersten Betriebsmodus, wobei anschließend beispielsweise eine Empfindlichkeit im ersten Betriebsmodus 32 reduziert werden kann, um die Wahrscheinlichkeit eines Schaltens in den zweiten Betriebsmodus 33 zu reduzieren und somit ein fälschliches Schalten in den zweiten Betriebsmodus 33 nach Möglichkeit zu vermeiden.
Das Radarsensorsystem 3 kann einen dritten Betriebsmodus aufweisen, der einem Ruhemodus entspricht. Im dritten Betriebsmodus ist das Radarsensorsystem 3 abgeschaltet, sodass keine Bewegungs- oder Gestenerkennung erfolgt. In den Ruhemodus kann das Radarsensorsystem 3 beispielsweise über ein Signal, das über ein Bussystem 7 des Fahrzeugs erhalten wird, geschaltet werden, wobei über das Bussystem 7 auch ein Wecksignal eines Radarsystems 3 gesendet werden kann, um das Radarsystem 3 aus dem Ruhemodus aufzuwecken und in den ersten Betriebsmodus 32 zu schalten.
In den Ruhemodus wird das Radarsensorsystem 3 beispielsweise geschaltet, wenn das Fahrzeug fährt. Zudem kann in den Ruhemodus geschaltet werden, wenn das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum, zum Beispiel für mehrere Tage, stillgelegt worden ist.
Das System kann auch kombiniert werden mit einer Erkennung eines zusätzlichen Kommunikationsgeräts 5 eines Nutzers (siehe 1). Ein solches Kommunikationsgerät 5 kann beispielsweise als Funkschlüssel oder durch ein Mobilgerät, zum Beispiel ein mobiles Telefon, ausgestaltet sein. Wird durch ein Erkennungssystem des Fahrzeugs 1 ein Kommunikationsgerät 5 erkannt, so kann das Radarsensorsystem 3 beispielsweise unmittelbar in den zweiten Betriebsmodus 33 schalten, alternativ kann das Radarsystem 3 in den ersten Betriebsmodus 32 schalten, zum Beispiel bei erhöhter Empfindlichkeit.
Der der Erfindung zugrunde liegende Gedanke ist nicht auf die vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern lässt sich auch in anderer Weise verwirklichen.
Bei der Fahrzeugtür kann es sich um eine Heckklappe, eine Fahrzeugseitentür, eine Motorhaube, eine Abdeckung einer Lagerfläche (zum Beispiel bei einem Pick-up-Truck) oder dergleichen handeln. Eine solche Fahrzeugtür kann verschwenkbar, gegebenenfalls aber auch verschiebbar an einer Fahrzeugkarosserie angeordnet sein.
Weil das Radarsensorsystem unterschiedliche Betriebsmodi aufweist, kann ein Energieverbrauch des Radarsensorsystems auch bei Betrieb über einen längeren Zeitraum reduziert sein. So kann der erste Betriebsmodus einen reduzierten Energieverbrauch aufweisen und somit auch über einen längeren Zeitraum eine Energieversorgung des Fahrzeugs nicht übermäßig beanspruchen. Der erste Betriebsmodus wird dazu genutzt, eine Annäherung eines Nutzers zu erkennen, um in Abhängigkeit von einer solchen Erkennung in den zweiten Betriebsmodus zu schalten, in dem dann eine Gestenerkennung durchgeführt werden kann.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: Fahrzeugkarosserie
11: Fahrzeugtür (Heckklappe)
2: Verstelleinrichtung
3: Radarsensorsystem
30: Sende- und Empfangseinrichtung
31: Steuer- und Auswerteeinheit
310: Mustererkennungsmodul
311: Positionsinformationsauswertung
312: Konfigurationsmodul
32: Bewegungserkennungsmodus
33: Gestenerkennungsmodus
4: Steuereinrichtung
5: Kommunikationseinrichtung
6: Sensoreinrichtung
7: Bussystem
8: Energieversorgung
E: Erkennungsbereich
F: Fuß
f: Frequenz
f1: Sendefrequenz
fD1,fD2: Dopplerfrequenz
R, R1, R2: Empfangssignal
T: Sendesignal
U: Nutzer

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 3141433 B1 [0004, 0007]
DE 102007041288 A1 [0004, 0006]

Claims

System zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür (11) relativ zu einer Fahrzeugkarosserie (10), mit einer elektromotorischen Verstelleinrichtung (2) zum Verstellen der Fahrzeugtür (11), einem Radarsensorsystem (3) zum Erkennen einer von einem Nutzer (U) auszuführenden Geste im Bereich der Fahrzeugtür (11) und einer Steuereinrichtung (4) zum Steuern der Verstelleinrichtung (2) in Abhängigkeit von einer Erkennung durch das Radarsensorsystem (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in einem ersten Betriebsmodus (32) eine Bewegung in einem Erkennungsbereich (E) in einer Umgebung der Fahrzeugtür (11) zu erkennen und in einem zweiten Betriebsmodus (33) eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür (11) zu erkennen, wobei das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, bei Erkennen einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus (32) in den zweiten Betriebsmodus (33) zu schalten.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Betriebsmodus (32) ein Modus mit einem reduzierten Energieverbrauch ist.
System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten Betriebsmodus (33) eine Geschwindigkeit eines Objekts in dem Erkennungsbereich (E) gemessen wird.
System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, für die Geschwindigkeitsmessung eine Dopplerfrequenz (fD1, fD2) auszuwerten.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem ersten Betriebsmodus (32) ein Sendesignal (T) mit einer gegenüber dem zweiten Betriebsmodus (33) reduzierten Frequenzbandbreite zu senden.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem ersten Betriebsmodus (32) als Dauerstrichradar zu arbeiten, indem das Radarsensorsystem (3) ein kontinuierliches Sendesignal (T) bei einer vorbestimmten Sendefrequenz (f1) aussendet.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem ersten Betriebsmodus (32) eine geringere Anzahl von Messungen pro Zeiteinheit im Vergleich zum zweiten Betriebsmodus (33) durchzuführen.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem zweiten Betriebsmodus (33) eine Erkennung mit einer im Vergleich zum ersten Betriebsmodus (32) erhöhten räumlichen Auflösung durchzuführen.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem ersten Betriebsmodus (32) auf eine Bewegung, die auf eine Annäherung eines Nutzers (U) an die Fahrzeugtür (11) hindeutet, zu erkennen, wenn eine Geschwindigkeit eines Objekts oberhalb einer Geschwindigkeitsschwelle und/oder eine Signalstärke eines reflektierten Signals (R) oberhalb einer Signalstärkeschwelle liegt.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, anhand einer durch das Radarsensorsystem (3) erhaltenen Bewegungsinformation über eine Bewegung im Bereich der Fahrzeugtür (11), anhand einer durch eine weitere Sensoreinrichtung (6) erhaltenen Information, anhand einer von einem weiteren Fahrzeugsystem erhaltenen Information, anhand einer Geolokalisierungsinformation und/oder anhand einer Zeitinformation eine Empfindlichkeit für eine Bewegungserkennung im ersten Betriebsmodus (32) einzustellen.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, in dem ersten Betriebsmodus (32) eine Mustererkennung einer Bewegung durchzuführen, um eine Bewegung, die nicht auf eine Annäherung eines Nutzers (U) an die Fahrzeugtür (11) hindeutet, von einer Bewegung, die auf eine Annäherung eines Nutzers (U) an die Fahrzeugtür (11) hindeutet, zu unterscheiden.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) ausgebildet ist, nach einer vorbestimmten Zeit aus dem zweiten Betriebsmodus (33) in den ersten Betriebsmodus (32) zu schalten.
System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) in einem Ruhemodus abgeschaltet ist.
System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) durch ein über ein Bussystem (7) empfangenes Wecksignal aus dem Ruhemodus in den ersten Betriebsmodus (32) schaltbar ist.
Verfahren zum berührungslosen Verstellen einer Fahrzeugtür (11) relativ zu einer Fahrzeugkarosserie (10), aufweisend: Erkennen einer von einem Nutzer (U) auszuführenden Geste im Bereich der Fahrzeugtür (11) durch ein Radarsensorsystem (3) und Steuern einer Verstelleinrichtung (2) zum Verstellen der Fahrzeugtür (11) durch eine Steuereinrichtung (4) in Abhängigkeit von einer Erkennung durch das Radarsensorsystem (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsensorsystem (3) in einem ersten Betriebsmodus (32) eine Bewegung in einem Erkennungsbereich (E) in einer Umgebung der Fahrzeugtür (11) erkennt und in einem zweiten Betriebsmodus (33) eine Geste zum Verstellen der Fahrzeugtür (11) erkennt, wobei das Radarsensorsystem (3) bei Erkennen einer Bewegung in dem ersten Betriebsmodus (32) in den zweiten Betriebsmodus (33) schaltet.