DE102020212871A1

DE102020212871A1 - Einrichtung und verfahren zum steuern einer fahrt eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020212871A1
Application number: DE102020212871.5A
Authority: DE
Inventors: Byeonghwa KIM; Junho YANG
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2020-06-26
Filing date: 2020-10-13
Publication date: 2021-12-30
Also published as: US20210403002A1; KR20220000536A; US11618456B2

Abstract

Eine Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs enthält Folgendes: eine Eingabevorrichtung, die ein Eingangssignal empfängt, das einer Betätigung durch einen Fahrer entspricht; und eine Steuerung, die ein Gewicht zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf einem Trennungsabstand zwischen dem Fahrer und der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, einem beabstandeten Winkel und einem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung festlegt und einen Zeitpunkt der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht berechnet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs.
HINTERGRUND
In letzter Zeit wird eine Fahrzeug-Fahrassistenztechnologie entwickelt, um vor einem unachtsamen Zustand eines Fahrers zu warnen oder eine Gefahr einer Kollision mit einem vorderen Fußgänger bzw. Fußgänger vor dem Fahrzeug und einem Hindernis während des Parkens zu bestimmen, um eine Warn- oder Bremssteuerung durchzuführen.
Jedoch muss eine separate Kamera zum Erkennen des Gesichts oder der Verfassung des Fahrers vorgesehen werden, um die Unachtsamkeit eines Fahrers zu bestimmen, so dass die Kosten steigen. Wenn ein Hindernis oder eine Linie aufgrund einer äußeren Umgebung nicht korrekt erkannt werden kann, wird zudem keine Warn- oder Bremsfunktion durchgeführt.
Die Informationen, die in diesem Abschnitt Hintergrund enthalten sind, dienen lediglich zur Verbesserung des Verständnisses des allgemeinen Hintergrunds der vorliegenden Offenbarung und sind nicht als Anerkenntnis oder jegliche Form von Vorschlag zu nehmen, dass diese Informationen den Stand der Technik bilden, der jemandem mit Fähigkeiten in der Technik bereits bekannt ist.
ZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Offenbarung erfolgte, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, die in dem Stand der Technik auftreten, während durch den Stand der Technik erzielte Vorteile intakt gehalten werden.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung liefert eine Einrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs, die zum Bestimmen eines unachtsamen Zustands eines Benutzers ohne das Hinzufügen einer separaten Kamera oder eines separaten Sensors fähig sind und eine Bremsfunktion basierend auf dem Bestimmungsergebnis durchführen.
Die technischen Probleme, die durch das vorliegende erfinderische Konzept zu lösen sind, sind nicht auf die zuvor erwähnten Probleme beschränkt und jegliche anderen technischen Probleme, die hierin nicht erwähnt werden, werden von jemandem mit Fähigkeiten in der Technik, zu der die vorliegende Offenbarung gehört, anhand der folgenden Beschreibung eindeutig verstanden werden.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält eine Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs Folgendes: eine Eingabevorrichtung, die ein Eingangssignal empfängt, das einer Betätigung durch einen Fahrer entspricht; und eine Steuerung, die ein Gewicht zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf einem Trennungsabstand zwischen dem Fahrer und der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, einem beabstandeten Winkel und einem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung festlegt und einen Zeitpunkt der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht berechnet.
Die Eingabevorrichtung kann in zumindest einem Lenkrad, einem Getriebegehäuse, einem Fahrzeugtürfach, einem mittigen Armaturenbrett und/oder einem tragbaren Endgerät vorgesehen sein.
Die Steuerung kann bestimmen, ob eine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, basierend auf dem an das Lenkrad angelegten Drehmoment bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird, wenn die Steuerung bestimmt, dass keine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, und das Gewicht basierend auf einem Bestimmungsergebnis festlegen.
Die Steuerung kann bestimmen, ob die Eingabevorrichtung, die eine Bedienung durch den Fahrer aufweist, das tragbare Endgerät ist, und das Gewicht auf einen maximalen Wert festlegen, wenn die Steuerung bestimmt, dass die Eingabevorrichtung das tragbare Endgerät ist.
Die Steuerung kann das Gewicht einstellen, das dem Trennungsabstand entspricht, wenn die Steuerung bestimmt, dass die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, nicht das tragbare Endgerät ist.
Die Steuerung kann das Gewicht einstellen, das dem beabstandeten Winkel entspricht.
Die Steuerung kann das Gewicht basierend auf dem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung erhöhen, wenn die Steuerung bestimmt, dass eine Anzahl an Betätigungen innerhalb einer ersten Zeit einen Schwellenwert überschreitet oder eine Betätigung für eine zweite Zeit oder länger beibehalten wird.
Die Steuerung kann eine geschätzten Kollisionszeit basierend auf einem Abstand zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug berechnen und ein Bremsen steuern, wenn die geschätzte Kollisionszeit vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt.
Nach einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält ein Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs Folgendes: Empfangen eines Eingangssignals, das einer Betätigung durch einen Fahrer entspricht, durch eine Eingabevorrichtung, Festlegen eines Gewichts zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf einem Trennungsabstand zwischen dem Fahrer und der Eingabevorrichtung, die durch den Fahrer betätigt wird, einem beabstandeten Winkel und einem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung und Berechnen eines Zeitpunktes der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht.
Die Eingabevorrichtung kann in zumindest einem Lenkrad, einem Getriebegehäuse, einem Fahrzeugtürfach, einem mittigen Armaturenbrett und/oder einem tragbaren Endgerät vorgesehen sein.
Das Festlegen des Gewichts kann das Bestimmen, ob eine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, Bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird, basierend auf einem an das Lenkrad angelegten Drehmoment, wenn bestimmt wird, dass keine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, und Festlegen des Gewichts basierend auf einem Bestimmungsergebnis enthalten.
Das Festlegen des Gewichts kann das Bestimmen, ob die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, das tragbare Endgerät ist, und Festlegen des Gewichts auf einen maximalen Wert aufweisen, wenn bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung das tragbare Endgerät ist.
Das Festlegen des Gewichts kann das Einstellen des Gewichts enthalten, das dem Trennungsabstand entspricht, wenn bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung, die die Bedingung durch den Fahrer aufweist, nicht das tragbare Endgerät ist.
Das Festlegen des Gewichts enthält das Einstellen des Gewichts, das dem beabstandeten Winkel entspricht.
Das Festlegen des Gewichts kann das Erhöhen des Gewichts, wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb einer ersten Zeit einen Schwellenwert überschreitet, oder Beibehalten der Betätigung für eine zweite Zeit oder länger basierend auf dem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung enthalten.
Das Verfahren kann ferner das Berechnen einer geschätzten Kollisionszeit basierend auf einem Abstand zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug und Steuern eines Bremsens enthalten, wenn die geschätzte Kollisionszeit vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt.
Figurenliste
Die oben erwähnten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlicher sein, in denen:

1 ein Blockdiagramm ist, das die Konfiguration einer Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
2 eine Ansicht ist, die den Abstand zwischen einer Eingabevorrichtung und einem Fahrer nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
3 eine Ansicht ist, die einen Winkel, der einer Position einer Eingabevorrichtung entspricht, basierend auf einer Sicht des Fahrers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
die 4 und 5 Ansichten sind, die den Abstand und den Winkel einer Eingabevorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen;
6 eine Ansicht ist, die den Abstand und Winkel der Eingabevorrichtung nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
7 eine Ansicht ist, die den Abstand und Winkel einer Eingabevorrichtung nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
8 ein Ablaufplan ist, der ein Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht; und
9 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Rechensystems veranschaulicht, das ein Verfahren nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausführt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachstehend werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die beispielhaften Zeichnungen detailliert beschrieben werden. Beim Hinzufügen der Bezugsnummern zu den Komponenten jeder Zeichnung sollte beachtet werden, dass die identische oder äquivalente Komponente durch die identische Nummer bezeichnet wird, selbst wenn dieselben in anderen Zeichnungen gezeigt werden. Ferner wird beim Beschreiben der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine detaillierte Beschreibung allgemein bekannter Merkmale oder Funktionen ausgeschlossen bzw. weggelassen werden, um den Hauptpunkt der vorliegenden Offenbarung nicht unnötig zu verschleiern.
Beim Beschreiben der Komponenten der Ausführungsform nach der vorliegenden Offenbarung können Ausdrücke, wie beispielsweise erster/erste/erstes, zweiter/zweite/zweites, „A“, „B“, (a), (b) und dergleichen, verwendet werden. Diese Ausdrücke sollen lediglich eine Komponente von einer anderen Komponente unterscheiden und die Ausdrücke beschränken nicht das Wesen, die Reihenfolge oder Ordnung der Bestandteile. Sofern nicht anderweitig definiert, haben alle hierin verwendeten Ausdrücke, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Termini, die gleichen Bedeutungen wie jene, die im Allgemeinen von jemandem mit Fähigkeiten in der Technik, zu der die vorliegende Offenbarung gehört, verstanden werden. Derartige Ausdrücke, wie jene, die in einem allgemein verwendeten Wörterbuch definiert sind, sind zu interpretieren, Bedeutungen gleich den kontextuellen Bedeutungen auf dem relevanten Gebiet der Technik zu haben, und nicht zu interpretieren, ideale oder übermäßig formale Bedeutungen zu haben, sofern dieselben in der vorliegenden Anmeldung nicht eindeutig definiert sind, solche zu haben.
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 1 gezeigt, kann eine Einrichtung 100 zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs eine Eingabevorrichtung 110, einen Sensor 120, eine Kommunikationseinrichtung 130, ein tragbares Endgerät 140, eine Bremse 150 und eine Steuerung 160 enthalten.
Die Eingabevorrichtung 110 kann ein Eingangssignal empfangen, das der Betätigung durch einen Fahrer entspricht, und die Steuerung 160 kann die Position der Eingabevorrichtung bestimmen, die in Übereinstimmung mit dem Eingangssignal betätigt wird. Nach einer Ausführungsform kann die Eingabevorrichtung 110 in zumindest einem Lenkrad, einem Getriebegehäuse, einer Fahrzeugtür, einer Mittelkonsole oder einem tragbaren Endgerät vorgesehen sein und mit einem Scrollrad, einem Taster, einem Knopf, einem Berührungsbildschirm bzw. Touchscreen, einem Touchpad, einem Hebel, einer Rollkugel bzw. einem Trackball und dergleichen implementiert werden, die betätigt werden können, um sich in zumindest einer Stufe zu befinden. Beispielsweise kann die Eingabevorrichtung 110 eine in dem Lenkrad vorgesehene Betätigungsvorrichtung zum Steuern der Audiolautstärke und eine in dem Getriebegehäuse vorgesehene Betätigungsvorrichtung zum Steuern der Leistung bzw. des Verhaltens einer Audio-Video-Navigationsvorrichtung (AVN-Vorrichtung) oder einer Hauptfunktion eines Fahrzeugs enthalten. Zudem kann die Eingabevorrichtung 110 eine Betätigungsvorrichtung, die in einem Fachabschnitt einer Fahrzeugtür vorgesehen ist, um ein Fenster zu öffnen und zu schließen, und eine Betätigungsvorrichtung enthalten, die in dem mittigen Armaturenbrett vorgesehen ist, um eine AVN-Vorrichtung oder eine Audiovorrichtung zu steuern. In diesem Fall kann sich die AVN-Vorrichtung auf eine Vorrichtung beziehen, die zum integralen Durchführen einer Audiofunktion, einer Videofunktion und einer Navigationsfunktion in Erwiderung auf eine Bedienung fähig ist.
Der Sensor 120 kann einen Drehmomentwert einer Lenksäule erfassen, der erzeugt wird, wenn das Lenkrad gedreht wird. Der Sensor 120 kann mit einem Drehmomentsensor implementiert werden. Zudem kann der Sensor 120 ein Hindernis vor dem Fahrzeug erfassen und zu diesem Zweck kann der Sensor 120 einen Ultraschallsensor, ein Radar oder ein Lidar enthalten. Die Steuerung 160 kann den Abstand zu dem Hindernis basierend auf den durch den Sensor abgetasteten Informationen berechnen.
Die Kommunikationseinrichtung 130 kann mit dem tragbaren Endgerät 140 eines Fahrers kommunizieren. Nach einer Ausführungsform kann die Kommunikationseinrichtung 130 mit dem tragbaren Endgerät 140 in verschiedenen Kommunikationsschemen, wie beispielsweise Wi-Fi, WiBro, Global System for Mobile Communication (GSM), Code Division Multiple Access (CDMA; zu Deutsch: Codemultiplex-Vielfachzugriff), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA; zu Deutsch: Breitband-Codemultiplex-Vielfachzugriff), Universal Mobile Telecommunication System (UMTS), Time Division Multiple Access (TDMA; zu Deutsch: Zeitmultiplex-Vielfachzugriff), Long Term Evolution (LTE) und dergleichen, kommunizieren. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt und die Kommunikationseinrichtung 130 kann durch ein Kabel mit dem tragbaren Endgerät 140 kommunizieren.
Das tragbare Endgerät 140 kann ein mobiles Endgerät enthalten und kann beispielsweise ein Smartphone eines Fahrers, ein Smart Pad und dergleichen sein.
Die Bremse 150 kann eine Bremskraft unter der Steuerung der Steuerung 160 erzeugen, um zu verursachen, dass das Fahrzeug verzögert.
Die Steuerung 160 kann mit verschiedenen Verarbeitungsvorrichtungen implementiert werden, wie beispielsweise ein Mikroprozessor, der mit einem Halbleiterchip oder dergleichen ausgestattet ist, der zum Durchführen von Operationen oder Ausführungen verschiedener Befehle fähig ist, und kann eine Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung steuern. Detailliert kann die Steuerung 160 den Trennungsabstand zu der Eingabevorrichtung 110, die durch den Fahrer betätigt wird, den beabstandeten Winkel und das Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung klassifizieren, ein Gewicht zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf dem Klassifizierungsergebnis festlegen und einen Zeitpunkt der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht berechnen.
Detailliert kann die Steuerung 160 den Abstand und den beabstandeten Winkel der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung 110 bestimmen, der von dem Fahrer beabstandet ist. Weitere Details werden in Bezug auf die 2 und 3 beschrieben werden.
2 ist eine Ansicht, die den Abstand zwischen einer Eingabevorrichtung und einem Fahrer nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. 3 ist eine Ansicht, die einen Winkel, der der Position einer Eingabevorrichtung entspricht, basierend auf einer Sicht des Fahrers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 2 gezeigt, kann die Steuerung 160 den Abstand zwischen dem Fahrer und der Eingabevorrichtung 110, die durch den Fahrer bedient wird, klassifizieren. Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 160 den Trennungsabstand zu der Eingabevorrichtung 110, die in einem Fahrzeugtürfach 20, einem Lenkrad 22 und einem Getriebegehäuse 26 vorgesehen ist, als einen ersten Abstand (z.B. 30 cm) oder kleiner klassifizieren. Die Steuerung 160 kann die in einem mittigen Armaturenbrett 24 und auf einer Seite 28 des Beifahrersitzes vorgesehene Eingabevorrichtung 110 als den ersten Abstand überschreitend klassifizieren.
Wie in 3 gezeigt, kann die Steuerung 160 den Winkel von dem Blick ,A` des Fahrers, der nach vorne sieht, zu der Eingabevorrichtung 110 klassifizieren. Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 160 die Eingabevorrichtung 110, die in dem Lenkrad 22 vorgesehen ist, als durch ± einen ersten Winkel oder geringer beabstandet klassifizieren und die Steuerung 160 kann die Eingabevorrichtung 160, die in dem Fahrzeugtürfach 20, dem mittigen Armaturenbrett 24 und dem Getriebegehäuse 26 vorgesehen ist, als durch ± einen zweiten Winkel oder geringer beabstandet klassifizieren. Zudem kann die Steuerung 160 die auf der Seite 28 des Beifahrersitzes vorgesehene Eingabevorrichtung 110 als den zweiten Winkel überschreitend klassifizieren.

Die Steuerung 160 kann das Gewicht zu dem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend darauf, ob das Lenkrad betätigt wird, auf dem klassifizierten Trennungsabstand von dem Fahrer zu der Eingabevorrichtung, dem klassifizierten Winkel und dem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung festlegen und den Zeitpunkt der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht berechnen. Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 160 die Gewichte festlegen, wie in der folgenden Tabelle 1 gezeigt. Die in der Tabelle 1 aufgelisteten Gewichte werden jedoch in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung vorgeschlagen und sind nicht auf die in der Tabelle 1 gezeigten numerischen Werte festgelegt. Das heißt, wenn bestimmt wird, dass das Lenkrad nicht betätigt wird, kann die Steuerung 160 das Gewicht erhöhen, das Gewicht erhöhen, während sich der Abstand zwischen der Eingabevorrichtung und dem Fahrer vergrößert, und das Gewicht verringern, während sich der Abstand zwischen der Eingabevorrichtung und dem Fahrer verringert. Zudem kann die Steuerung 160 das Gewicht erhöhen, während sich der Winkel der Eingabevorrichtung vergrößert, der von der Blickrichtung beabstandet ist, in die der Fahrer nach vorne sieht, und das Gewicht verringern, während sich der Winkel der Eingabevorrichtung verringert. Basierend auf dem Betätigungsschema kann die Steuerung 160 zudem das Gewicht erhöhen, wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit einen Schwellenwert überschreitet oder die Betätigung für die zweite Zeit oder länger beibehalten wird (mehrstufige Betätigung), und das Gewicht verringern, wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit kleiner als der Schwellenwert oder gleich demselben ist oder die Betätigung für kürzer als die zweite Zeit beibehalten wird (einstufige Betätigung). [Tabelle 1]

	Betätigung/erster Abstand oder geringer Erster Winkel oder geringer/ einstufige Betätigung	Nichtbetätigung/ den ersten Abstand überschreitend Zweiter Winkel oder geringer/ mehrstufige Betätigung	Überschreiten des zweiten Winkels
Lenkradbetätigung	0	+4	-
Trennungsabstand	+2	+3	-
Trennungswinkel	+1	+2	+3
Betätigungsschema	+1	+3	-

Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 160 einen Differenzwert zwischen dem an das Lenkrad angelegten Drehmoment und dem durch die motorbetriebene Servolenkung (MDPS; engl. motor-driven power steering) angelegten Drehmoment zur Steuerung des Fahrzeugs berechnen und bestimmen, dass das Lenkrad nicht betätigt wird, wenn der Differenzwert kleiner als ein Drehmoment-Bezugswert bei Nichtbetätigung ist. Wenn der Differenzwert indessen größer als der Drehmoment-Bezugswert bei Nichtbetätigung oder gleich demselben ist, kann die Steuerung 160 bestimmen, dass das Lenkrad betätigt wird. Wie in Tabelle 1 gezeigt, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf ,0' festlegen, wenn bestimmt wird, dass das Lenkrad betätigt wird, und das Gewicht auf ,1' festlegen, wenn bestimmt wird, dass das Lenkrad nicht betätigt wird.
Wenn bestimmt wird, dass der Trennungsabstand von dem Fahrer zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung kleiner als der erste Abstand oder gleich demselben ist, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf ,2' festlegen, und wenn bestimmt wird, dass der Trennungsabstand von dem Fahrer zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung den ersten Abstand überschreitet, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf , 3 festlegen.
Wenn bestimmt wird, dass der Winkel, der von der Blickrichtung, in die der Fahrer nach vorne sieht, zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung 110 beabstandet ist, kleiner als der erste Winkel (z.B. 10°) oder gleich demselben ist, kann die Steuerung das Gewicht auf ,1' festlegen. Wenn bestimmt wird, dass der beabstandete Winkel kleiner als der zweite Winkel (z.B. 45°) oder gleich demselben ist, der größer als der erste Winkel ist, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf ,2' festlegen. Wenn bestimmt wird, dass der beabstandete Winkel den zweiten Winkel überschreitet, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf ,3' festlegen.
Zudem kann die Steuerung 160 das Gewicht basierend auf dem Betätigungsschema auf ,1' festlegen, wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit kleiner als ein Schwellenwert oder gleich demselben ist oder eine Betätigung für kürzer als die zweite Zeit beibehalten wird (einstufige Betätigung). Die Steuerung 160 kann das Gewicht auf ,3' festlegen, wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit den Schwellenwert überschreitet oder eine Betätigung für die zweite Zeit oder länger beibehalten wird (mehrstufige Betätigung). Wenn bestimmt wird, dass das Betätigungsschema die einstufige Betätigung ist, kann die Steuerung 160 das Gewicht auf ,1' festlegen.
Wenn bestimmt wird, dass das tragbare Endgerät 140 in Verbindung steht und das tragbare Endgerät 140 durch den Fahrer betätigt wird, kann die Steuerung 160 zudem das Gewicht auf den maximalen Wert festlegen. Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 160 Gewichte festlegen, die Zuständen entsprechen, in welchen der Trennungsabstand den ersten Abstand überschreitet, der beabstandete Winkel kleiner als der zweite Winkel oder gleich demselben ist und die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit den Schwellenwert überschreitet.
Die Steuerung 160 kann den Zeitpunkt der Bremsbetätigung unter Verwendung der folgenden Formel 1 basierend auf den Gewichten berechnen, die entsprechend dem Trennungsabstand zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, dem beabstandeten Winkel und dem Betätigungsschema festgelegt werden. $\begin{array}{l} Zeitpunkt der Bremabet \ddot{a} tigung=(1+C*Summe der \\ Gewichte)*Ausgangswert des Zeitpunktes der Bremsbet \ddot{a} tigung \end{array}$
$\begin{array}{l} (C=Konstante in dem unachtsamen Zustand des \\ Fahrers, die mit der Position der Eingabevorrichtung variiert, \\ Ausgangswert des Zeitpunktes der Bremsbet \ddot{a} tigung=1) \end{array}$
Weitere Details werden in Bezug auf die 4 bis 7 beschrieben werden.
Die 4 und 5 sind Ansichten, die den Abstand und Winkel einer Eingabevorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Wie in den 4 und 5 gezeigt, kann die Steuerung, wenn die Steuerung 160 bestimmt, dass die Eingabevorrichtung, die durch den Fahrer betätigt wird, in dem mittigen Armaturenbrett 24 vorgesehen ist (siehe 2), bestimmen, dass der Trennungsabstand den ersten Abstand überschreitet und der beabstandete Winkel kleiner als der zweite Winkel oder gleich demselben ist. Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit den Schwellenwert überschreitet oder die Betätigung für länger als die zweite Zeit beibehalten wird (mehrstufige Betätigung), kann die Steuerung 160 gemäß dem Betätigungsschema der Eingabevorrichtung zudem die Summe der Gewichte, die entsprechend dem Trennungsabstand von dem Fahrer zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, dem beabstandeten Winkel und dem Betätigungsschema festgelegt wurden, (siehe Tabelle 1, 3+2+3=8) berechnen. Wenn bestimmt wird, dass die in dem mittigen Armaturenbrett vorgesehene Betätigungsvorrichtung betätigt wird, kann die Steuerung 160 ,C' auf ,0,05' festlegen und den Vorgabewert des Zeitpunktes der Bremsbetätigung auf 1 Sekunde festlegen, um den Zeitpunkt der Bremsbetätigung von 1,4 Sekunden basierend auf der Formel 1 ((1+0,05*8)*1 = 1,4) zu berechnen.
6 ist eine Ansicht, die den Abstand und Winkel der Eingabevorrichtung nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 6 gezeigt, kann die Steuerung 160, wenn die Steuerung 160 bestimmt, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung ein tragbares Endgerät ist, bestimmen, dass der Trennungsabstand den ersten Abstand überschreitet und der beabstandete Winkel kleiner als der zweite Winkel oder gleich demselben ist. Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit den Schwellenwert überschreitet oder die Betätigung für länger als die zweite Zeit beibehalten wird (mehrstufige Betätigung), kann die Steuerung 160 gemäß dem Betätigungsschema der Eingabevorrichtung zudem die Summe der Gewichte, die entsprechend dem Trennungsabstand von dem Fahrer zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, dem beabstandeten Winkel und dem Betätigungsschema festgelegt wurden, (siehe Tabelle 1, 3+2+3=8) berechnen. Wenn bestimmt wird, dass das tragbare Endgerät betätigt wird, kann die Steuerung 160 zudem ,C' auf 0,05 festlegen und den Vorgabewert des Bremszeitpunktes auf 1 Sekunde festlegen, wobei dadurch der Zeitpunkt der Bremsbetätigung von 1,4 Sekunden basierend auf der Formel 1 ((1+0,05*8)*1 = 1,4) berechnet wird.
7 ist eine Ansicht, die den Abstand und Winkel einer Eingabevorrichtung nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 7 gezeigt, kann die Steuerung 160, wenn bestimmt wird, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung in dem Fachabschnitt der Fahrzeugtür vorgesehen ist, bestimmen, dass der Trennungsabstand kleiner als der erste Abstand oder gleich demselben ist und der beabstandete Winkel kleiner als der zweite Winkel oder gleich demselben ist. Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit kleiner als der Schwellenwert oder gleich demselben ist oder die Betätigung für kürzer als die zweite Zeit beibehalten wird (einstufige Betätigung), kann die Steuerung 160 gemäß dem Betätigungsschema der Eingabevorrichtung zudem die Summe der Gewichte, die entsprechend dem Trennungsabstand von dem Fahrer zu der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, dem beabstandeten Winkel und dem Betätigungsschema festgelegt wurden, (siehe Tabelle 1, 1+2+1=4) berechnen. Wenn bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung, die in dem Türfachabschnitt des Fahrzeugs vorgesehen ist, betätigt wird, kann die Steuerung 160 zudem ,C' auf 0,02 festlegen und den Vorgabewert des Zeitpunktes der Bremsbetätigung auf 1 Sekunde festlegen, wobei dadurch der Zeitpunkt der Bremsbetätigung von 1,08 Sekunden basierend auf der Formel 1 ((1+0,02*4)* 1 = 1,08) berechnet wird.
Zwar wird es nicht veranschaulicht, aber wenn bestimmt wird, dass der Fahrer die Eingabevorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform nicht betätigt, kann zudem bestimmt werden, ob das Lenkrad betätigt wird, und ein Gewicht kann festgelegt werden, das dem unachtsamen Zustand des Fahrers entspricht. Wenn bestimmt wird, dass das Lenkrad betätigt wird, kann die Steuerung 160 in Bezug auf die Tabelle 1 das Gewicht auf ,4' festlegen, C auf 0,05 festlegen und den Vorgabewert des Zeitpunktes der Bremsbetätigung auf 1 Sekunden festlegen, wobei dadurch der Zeitpunkt der Bremsbetätigung von 1,2 Sekunden basierend auf der Formel 1 ((1+0,05*4)*1 = 1,2) berechnet wird.
Die Steuerung 160 kann den Abstand zu dem Hindernis vor dem Fahrzeug basierend auf den durch den Sensor 120 erfassten Informationen berechnen und eine geschätzte Kollisionszeit (TTC) basierend auf dem Abstand zu dem Hindernis berechnen. Die Steuerung 160 kann zudem ein Bremsen steuern, wenn die geschätzte Kollisionszeit basierend auf dem Abstand zu dem Hindernis vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt.
8 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Steuern der Fahrt eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 8 gezeigt, bestimmt die Steuerung 160 bei der Operation S110, ob die Eingabevorrichtung 110 durch den Fahrer betätigt wird. Wenn die Steuerung 160 bei der Operation S110 bestimmt, dass die Eingabevorrichtung 110 durch den Fahrer betätigt wird, (J), bestimmt die Steuerung 160 bei der Operation S120, ob die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung 110 ein tragbares Endgerät ist. Wenn bei der Operation S120 bestimmt wird, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung 110 eine elektronische Vorrichtung ist, (J), kann die Steuerung 160 bei der Operation S130 das Gewicht auf ,3' basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen.
Wenn die Steuerung 160 indessen bestimmt, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung 110 kein tragbares Endgerät ist, (N), bestimmt die Steuerung 160 bei der Operation S140, ob der Trennungsabstand zwischen der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung 110 und dem Fahrer den ersten Abstand überschreitet. Wenn bei der Operation S140 bestimmt wird, dass der Trennungsabstand von dem Fahrer den ersten Abstand überschreitet, (J), kann die Steuerung 160 bei der Operation S150 das Gewicht auf ,3' basierend auf dem unachtsamen Zustand festlegen.
Wenn bei der Operation S140 bestimmt wird, dass der Abstand, der von dem Fahrer getrennt ist, den ersten Abstand nicht überschreitet, (N), bestimmt die Steuerung 160 bei der Operation S160, ob die Eingabevorrichtung 110 von dem Fahrer durch den ersten Abstand oder geringer getrennt ist. Wenn bei der Operation S160 bestimmt wird, dass der von dem Fahrer getrennte Abstand kleiner als der erste Abstand oder gleich demselben ist, (J), kann die Steuerung 160 bei der Operation S170 das Gewicht auf ‚2‘ basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen.
Wenn bei der Operation S160 bestimmt wird, dass der Abstand zwischen der Eingabevorrichtung 110 und dem Fahrer den ersten Abstand nicht überschreitet, (N), kann die Steuerung 160 bei der Operation S180 bestimmen, ob die Eingabevorrichtung 110, die durch den Fahrer betätigt wird, auf dem Lenkrad vorgesehen ist. Wenn bei der Operation S180 bestimmt wird, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung 110 auf dem Lenkrad vorgesehen ist, kann die Steuerung 160 bestimmen, ob der Winkel zwischen der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung 110 und dem Fahrer kleiner als der erste Winkel oder gleich demselben ist. Wenn bei der Operation S180 bestimmt wird, dass die durch den Fahrer betätigte Eingabevorrichtung 110 auf dem Lenkrad vorgesehen ist, kann die Steuerung 160 folglich bei der Operation S190 das Gewicht auf ,1' basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen. Wenn bei der Operation S180 bestimmt wird, dass die in dem Lenkrad vorgesehene Eingabevorrichtung 110 nicht betätigt wurde, kann die Steuerung 160 bei der Operation S240 bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird.
Nachdem die Steuerung 160 den Abstand und Winkel zwischen der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung 110 und dem Fahrer durch die Operationen S120 bis S180 bestimmt, kann die Steuerung 160 das Betätigungsschema bestimmen. Bei der Operation S210 kann die Steuerung 160 bestimmen, ob die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit gleich dem Schwellenwert oder kleiner als derselbe ist oder die Betätigung für kürzer als die zweite Zeit beibehalten wird (eine Betätigung). Wenn bei der Operation S210 bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung 110 durch den Fahrer betätigt wird, (J), kann die Steuerung 160 bei der Operation S210 das Gewicht auf ,1' basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen. Wenn indessen bei der Operation S210 bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung 110 nicht durch den Fahrer betätigt wird, (N), kann die Steuerung bei der Operation S220 bestimmen, dass die Anzahl an Betätigungen innerhalb der ersten Zeit den Schwellenwert überschreitet oder die Betätigung für die zweite Zeit oder länger beibehalten wird (mehrstufige Betätigung). Zudem kann die Steuerung 160 bei der Operation S230 das Gewicht auf ,2' basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen.
Wenn bei der Operation S110 bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung 110 nicht durch den Fahrer betätigt wird, (N), kann die Steuerung bei der Operation S240 bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird. Bei S200 kann die Steuerung 160 den Differenzwert zwischen dem an das Lenkrad angelegten Drehmoment und dem durch die motorbetriebene Servolenkung (MDPS) angelegten Drehmoment berechnen, um das Fahrzeug zu steuern, und bestimmen, dass das Lenkrad betätigt wird, wenn der Differenzwert größer als der Drehmoment-Bezugswert bei Nichtbetätigung ist. Wenn bei der Operation S240 bestimmt wird, dass das Lenkrad betätigt wird, (J), kann die Steuerung 160 bei der Operation S250 das Gewicht auf ,0' basierend auf dem unachtsamen Zustand festlegen, und wenn bei der Operation S200 bestimmt wird, dass das Lenkrad nicht betätigt wird, (N), kann die Steuerung 160 bei der Operation S260 das Gewicht auf ,4' basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers festlegen.
Bei der Operation S270 kann die Steuerung 160 den Zeitpunkt der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht basierend auf dem unachtsamen Zustand des Fahrers berechnen, das durch die Operationen S120 bis S260 festgelegt wurde. Die Details der Operation S270 wurden in Bezug auf die 4 bis 7 beschrieben.
Bei der Operation S280 kann die Steuerung 160 ein Bremsen basierend auf dem Abstand zu dem Hindernis steuern, wenn die geschätzte Kollisionszeit vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt. Bei S280 kann die Steuerung 160 den Abstand zu dem Hindernis vor dem Fahrzeug basierend auf den Informationen berechnen, die durch den Sensor 120 erfasst werden, die geschätzte Kollisionszeit (TTC) basierend auf dem Abstand zu dem Hindernis berechnen und ein Bremsen basierend auf der geschätzten Kollisionszeit, die berechnet wurde, steuern.
9 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Rechensystems veranschaulicht, das ein Verfahren nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausführt.
In Bezug auf 9 kann ein Rechensystem 1000 zumindest einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, eine Benutzeroberflächen-Eingabevorrichtung 1400, eine Benutzeroberflächen-Ausgabevorrichtung 1500, einen Speicher 1600 und/oder eine Netzwerkschnittstelle 1700 enthalten, die durch einen Systembus 1200 verbunden sind.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU; engl. central processing unit) oder eine Halbleitervorrichtung sein, die in dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600 gespeicherte Anweisungen verarbeitet. Der Speicher 1300 und der Speicher 1600 können verschiedene Arten an flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien enthalten. Beispielsweise kann der Speicher 1300 einen Festwertspeicher (ROM; engl. read only memory) 1310 und einen Direktzugriffsspeicher (RAM; engl. random access memory) 1320 enthalten.
Folglich können die Prozesse des Verfahrens oder der Algorithmus, die/der in Bezug auf die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, direkt durch Hardware, die durch den Prozessor 1100 ausgeführt wird, ein Softwaremodul oder einer Kombination derselben implementiert werden. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (das heißt der Speicher 1300 und/oder der Speicher 1600), wie beispielsweise ein RAM, ein Flash-Speicher, ein ROM, ein EPROM, ein EEPROM, ein Register, eine Festplatte, ein Halbleiterlaufwerk (SSD; engl. solid state drive), eine Wechselplatte und ein CD-ROM, befinden. Das beispielhafte Speichermedium ist mit dem Prozessor 1100 gekoppelt und der Prozessor 1100 kann Informationen von dem Speichermedium lesen und Informationen auf das Speichermedium schreiben. Bei einem anderen Verfahren kann das Speichermedium mit dem Prozessor 1100 integriert sein. Der Prozessor und das Speichermedium können sich in einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC; engl. application specific integrated circuit) befinden. Die ASIC kann sich in einem Benutzerendgerät befinden. Bei einem anderen Verfahren können sich der Prozessor und das Speichermedium in dem Benutzerendgerät als Einzelkomponente befinden.
Nach der Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs und dem Verfahren derselben ist es möglich, einen unachtsamen Zustand eines Fahrers ohne das Hinzufügen einer separaten Kamera oder eines Sensors zu bestimmen, so dass eine Warnung und ein Bremsen, die dem unachtsamen Zustand des Fahrers entsprechen, ohne zusätzliche Kosten durchgeführt werden.
Die oben erwähnte Beschreibung ist eine einfache Erläuterung des technischen Wesens der vorliegenden Offenbarung und die vorliegende Offenbarung kann von jemandem mit Fähigkeiten in der Technik, zu der die vorliegende Offenbarung gehört, verschieden korrigiert und modifiziert werden, ohne von den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Daher beschränken die offenbarten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung nicht das technische Wesen der vorliegenden Offenbarung, sondern sind veranschaulichend, und der Bereich des technischen Wesens der vorliegenden Offenbarung ist nicht durch die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschränkt. Der Bereich der vorliegenden Offenbarung sollte durch die Ansprüche ausgelegt werden und es wird klar sein, dass all die technischen Wesen innerhalb des äquivalenten Bereiches innerhalb des Bereiches der vorliegenden Offenbarung liegen.
Bezugszeichenliste

1

110:

EINGABEVORRICHTUNG

120:

SENSOR

130:

KOMMUNIKATIONSEINRICHTUNG

140:

TRAGBARES ENDGERÄT

150:

BREMSE

160:

STEUERUNG
9

1100:

PROZESSOR

1300:

SPEICHER

1400:

BENUTZEROBERFLÄCHEN-EINGABEVORRICHTUNG

1500:

BENUTZEROBERFLÄCHEN-AUSGABEVORRICHTUNG

1600:

SPEICHER

1700:

NETZWERKSCHNITTSTELLE

Claims

Einrichtung zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs, wobei die Einrichtung Folgendes aufweist: eine Eingabevorrichtung, die zum Empfangen eines Eingangssignals konfiguriert ist, das einer Betätigung durch einen Fahrer entspricht; und eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: Festlegen eines Gewichts zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf einem Trennungsabstand zwischen dem Fahrer und der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, einem beabstandeten Winkel und einem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung, und Berechnen eines Zeitpunktes der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht.
Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Eingabevorrichtung zumindest ein Lenkrad, ein Getriebegehäuse, ein Fahrzeugtürfach, ein mittiges Armaturenbrett und/oder ein tragbares Endgerät enthält.
Einrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerung zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen, ob eine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, Bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird, basierend auf einem Drehmoment, das an das Lenkrad angelegt wird, beim Bestimmen, dass keine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, und Festlegen des Gewichts basierend auf dem Bestimmungsergebnis, ob das Lenkrad betätigt wird.
Einrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen, ob die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, das tragbare Endgerät ist, und Festlegen des Gewichts auf einen maximalen Wert beim Bestimmen, dass die Eingabevorrichtung das tragbare Endgerät ist.
Einrichtung nach Anspruch 4, wobei die Steuerung zum Einstellen des Gewichts, das dem Trennungsabstand entspricht, beim Bestimmen, dass die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, nicht das tragbare Endgerät ist, konfiguriert ist.
Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung zum Einstellen des Gewichts konfiguriert ist, das dem beabstandeten Winkel entspricht.
Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung zum Erhöhen des Gewichts beim Bestimmen, dass eine Anzahl an Betätigungen innerhalb einer ersten Zeit einen Schwellenwert überschreitet oder eine Betätigung für eine zweite Zeit oder länger beibehalten wird, basierend auf dem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung konfiguriert ist.
Einrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung zu Folgendem konfiguriert ist: Berechnen einer geschätzten Kollisionszeit basierend auf einem Abstand zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug, und Steuern eines Bremsens, wenn die geschätzte Kollisionszeit vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt.
Verfahren zum Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Empfangen eines Eingangssignals, das einer Betätigung durch einen Fahrer entspricht, durch eine Eingabevorrichtung; Festlegen eines Gewichts zu einem unachtsamen Zustand des Fahrers basierend auf einem Trennungsabstand zwischen dem Fahrer und der durch den Fahrer betätigten Eingabevorrichtung, einem beabstandeten Winkel und einem Schema des Betätigens der Eingabevorrichtung; und Berechnen eines Zeitpunktes der Bremsbetätigung basierend auf dem Gewicht.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Eingabevorrichtung in zumindest einem Lenkrad, einem Getriebegehäuse, einem Fahrzeugtürfach, einem mittigen Armaturenbrett und/oder einem tragbaren Endgerät vorgesehen ist.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Festlegen eines Gewichts Folgendes enthält: Bestimmen, ob eine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, Bestimmen, ob das Lenkrad betätigt wird, basierend auf dem an das Lenkrad angelegten Drehmoment, wenn bestimmt wird, dass keine Bedienung durch den Fahrer in die Eingabevorrichtung erfolgt, und Festlegen des Gewichts basierend auf einem Bestimmungsergebnis, ob das Lenkrad betätigt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Festlegen eines Gewichts das Bestimmen, ob die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, das tragbare Endgerät ist, und Festlegen des Gewichts auf einen maximalen Wert enthält, wenn bestimmt wird, dass die Eingabevorrichtung das tragbare Endgerät ist.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Festlegen des Gewichts das Einstellen des Gewichts, das dem Trennungsabstand entspricht, beim Bestimmen, dass die Eingabevorrichtung, die die Bedienung durch den Fahrer aufweist, nicht das tragbare Endgerät ist, enthält.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Festlegen eines Gewichts das Einstellen des Gewichts enthält, das dem beabstandeten Winkel entspricht.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Festlegen eines Gewichts das Erhöhen des Gewichts beim Bestimmen, dass eine Anzahl an Betätigungen innerhalb einer ersten Zeit einen Schwellenwert überschreitet oder eine Betätigung für eine zweite Zeit oder länger beibehalten wird, basierend auf dem Betätigungsschema der Eingabevorrichtung enthält.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner aufweisend: Berechnen einer geschätzten Kollisionszeit basierend auf einem Abstand zu einem Hindernis vor dem Fahrzeug; und Steuern eines Bremsens, wenn die geschätzte Kollisionszeit vor dem Zeitpunkt der Bremsbetätigung liegt.