DE102020112832A1

DE102020112832A1 - Robotervorrichtung

Info

Publication number: DE102020112832A1
Application number: DE102020112832.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Wortberg
Original assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Current assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Priority date: 2020-05-12
Filing date: 2020-05-12
Publication date: 2021-11-18

Abstract

Die vorliegenden Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung (100) zum automatisierten Umschließen eines Bündels (101) von Leitungssätzen (103) mit einer Bandage (105), wobei die Bandage (105) zwei Endbereiche (105-1, 105-2) aufweist, welche miteinander verbindbar sind, umfassend ein Aufnahmeelement (107), welches einen Aufnahmeraum (109) zum Aufnehmen der Bandage (105) aufweist, wobei der Aufnahmeraum (109) zumindest abschnittsweise durch eine Aufnahmewandung (111) begrenzt wird, ein Rückhalteelement (113), welches ausgebildet ist, die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der in dem Aufnahmeraum (109) aufgenommenen Bandage (105) voneinander weg zu bewegen, um eine gespreizte Bandage (105) zu erhalten, in welche das Bündel (101) von Leitungssätzen (103) einführbar ist, und zumindest einen Greifarm (115-1, 115-2), welcher ausgebildet ist, die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden, um das in die gespreizte Bandage (105) eingeführte Bündel (101) von Leitungssätzen zu umschließen und eine das Bündel (101) von Leitungssätzen umschließende Bandage (105) zu erhalten.

Description

Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung und ein Verfahren zum automatisierten Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage, sowie ein durch eine Bandage umschlossenes Bündel von Leitungssätzen, welches durch ein entsprechendes Verfahren herstellbar ist.
In vielen Industriebereichen, insbesondere im Automobilbau, werden eine Vielzahl von elektrischen Leitungssätzen verbaut, welche aufgrund von bauraumtechnischen Vorgaben oftmals in Bündel zusammengefasst werden. In herkömmlichen Lösungen werden entsprechende Bündel von Leitungssätzen oftmals durch komplexe Verbindungsvorrichtungen miteinander verbunden, oder müssen manuell, d.h. von Hand, mit entsprechenden Bandagen aufwendig umschlossen werden. Daher sind entsprechende herkömmliche Lösungen zum Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage oftmals mit einem hohen Montageaufwand und damit auch mit einem hohen Kostenaufwand verbunden.
Die Druckschrift DE 195 39 496 A1 offenbart eine Haltevorrichtung für langgestreckte Gegenstände, wie Kabel, Rohre und dergleichen, insbesondere in einem Kraftfahrzeug.
Die Druckschrift DE 295 10 148 U1 offenbart einen Halte-Clip für längliche Gegenstände, insbesondere Kabelbäume.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein durch eine Bandage umschlossenes Bündel von Leitungssätzen bereitzustellen, welches vorteilhaft herzustellen und zu montieren ist.
Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass eine Robotervorrichtung verwendet wird, welche das Bündel von Leitungssätzen automatisiert durch eine Bandage umschließt, wobei die Bandage hierbei zwei Endbereiche aufweist, welche miteinander verbindbar sind.
Die Robotervorrichtung umfasst hierbei zumindest drei miteinander wechselwirkende Elemente. Das erste Element umfasst ein Aufnahmeelement, welches ausgebildet ist, die Bandage aufzunehmen. Das zweite Element umfasst ein Rückhalteelement, welches die aufgenommene Bandage spreizt, um eine gespreizte Bandage zu erhalten, in welche das Bündel von Leitungssätzen dann eingeführt werden kann. Das dritte Element umfasst zumindest einen Greifarm, welche die beiden Endbereiche der Bandage miteinander verbindet und das in die gespreizte Bandage eingeführte Bündel von Leitungssätzen zu umschließen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch eine Robotervorrichtung zum automatisierten Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage gelöst, wobei die Bandage zwei Endbereiche aufweist, welche miteinander verbindbar sind, umfassend ein Aufnahmeelement, welches einen Aufnahmeraum zum Aufnehmen der Bandage aufweist, wobei der Aufnahmeraum zumindest abschnittsweise durch eine Aufnahmewandung begrenzt wird, ein Rückhalteelement, welches ausgebildet ist, die beiden Endbereiche der in dem Aufnahmeraum aufgenommenen Bandage voneinander weg zu bewegen, um eine gespreizte Bandage zu erhalten, in welche das Bündel von Leitungssätzen einführbar ist, und zumindest einen Greifarm, welcher ausgebildet ist, die beiden Endbereiche der gespreizte Bandage aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden, um das in die gespreizte Bandage eingeführte Bündel von Leitungssätzen zu umschließen und eine das Bündel von Leitungssätzen umschließende Bandage zu erhalten.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die automatische Wechselwirkung des Aufnahmeelements, des Rückhaltelements und des zumindest einen Greifarms miteinander auf besonders vorteilhafte Weise ein automatisiertes Umschließen des Bündels von Leitungssätzen mit der Bandage ermöglicht wird, wodurch eine Zeit- und Kostenersparnis bei der Herstellung ermöglich wird.
Insbesondere umfasst der zumindest eine Greifarm einen einzigen Greifarm oder eine Mehrzahl von Greifarmen, insbesondere zwei, drei, vier, fünf, oder sechs Greifarme, insbesondere zwei Greifarme.
Insbesondere ist der zumindest eine Greifarm rotierbar an dem Aufnahmeelement, insbesondere der Aufnahmewandung, gelagert.
Insbesondere weist das Aufnahmeelement eine durch die Aufnahmewandung begrenzte Aufnahmeöffnung auf, durch welche die Bandage und/oder das Bündel von Leitungssätzen in den Aufnahmeraum einführbar ist.
Insbesondere ist die Bandage durch die Robotervorrichtung, insbesondere durch eine Einführvorrichtung der Robotervorrichtung, in den Aufnahmeraum einführbar, wobei die Bandage insbesondere durch die Aufnahmeöffnung in den Aufnahmeraum einführbar ist.
Das Rückhalteelement ist hierbei ausgebildet, die beiden Endbereiche der in dem Aufnahmeraum aufgenommenen Bandage voneinander weg zu bewegen, um eine gespreizte Bandage zu erhalten, in welche das Bündel von Leitungssätzen einführbar ist.
Insbesondere weist das Rückhalteelement hierbei zumindest einen Rückhaltearm, insbesondere zwei Rückhaltearme, auf, welche mit den beiden Endbereichen der Bandage interagieren, um die beiden Endbereiche voneinander weg zu bewegen und die gespreizte Bandage zu erhalten.
Insbesondere ist der zumindest eine Rückhaltearm rotierbar in der Robotervorrichtung gelagert.
Insbesondere ist das Rückhalteelement, insbesondere der zumindest eine Rückhaltearm, ausgebildet die beiden Endbereiche der Bandage in unterschiedliche Bewegungsrichtungen in Richtung der Aufnahmewand zu bewegen, insbesondere zumindest abschnittsweise an die Aufnahmewand anzulegen, um die gespreizte Bandage zu erhalten.
Insbesondere ist das Aufnahmeelement durch die Robotervorrichtung entlang einer Einführrichtung verlagerbar, um das Bündel von Leitungssätzen in die in dem Aufnahmeraum aufgenommene gespreizte Bandage einzuführen, insbesondere um das Bündel von Leitungssätzen durch die Aufnahmeöffnung in den Aufnahmeraum einzuführen.
Der zumindest eine Greifarm, insbesondere die beiden Greifarme, ist, bzw. sind ausgebildet die beiden Endbereiche der gespreizten Bandage aufeinander zu bewegen und die beiden Endbereiche miteinander zu verbinden, um das in die gespreizte Bandage eingeführte Bündel von Leitungssätzen zu umschließen.
Insbesondere ist, bzw. sind der zumindest eine Greifarm, bzw. die beiden Greifarme, ausgebildet zuerst einen ersten Endbereich der beiden Endbereiche der gespreizten Bandage an das in die gespreizte Bandage eingeführte Bündel von Leitungssätzen anzulegen, und anschließend einen zweiten Endbereich der beiden Endbereiche der gespreizten Bandage in Kontakt mit dem ersten Endbereich zu bringen, um die beiden Endbereiche miteinander zu verbinden und eine das Bündel von Leitungssätzen umschließende Bandage zu erhalten.
Insbesondere kann, nach dem Einführen des Bündels von Leitungssätzen in die gespreizte Bandage oder während des Aufeinanderzubewegens der beiden Endbereiche, das Rückhalteelement, insbesondere der zumindest eine Rückhaltearm, aus dem Aufnahmeraum entfernt werden, insbesondere durch die Robotervorrichtung automatisiert aus dem Aufnahmeraum hinaus verlagert werden.
Insbesondere kann nach dem Verbinden der beiden Endbereiche durch den zumindest einen Greifarm, der zumindest eine Greifarm aus dem Aufnahmeraum entfernt werden, insbesondere durch die Robotervorrichtung automatisiert aus dem Aufnahmeraum hinaus verlagert, insbesondere rotiert, werden, um ein Entnehmen, insbesondere ein durch die Robotervorrichtung automatisiertes Entnehmen, der das Bündel von Leitungssätzen umschließende Bandage zu ermöglichen.
In einer Ausführungsform ist die Bandage als eine flexible Bandage geformt, wobei das Rückhalteelement und/oder der Greifarm insbesondere ausgebildet sind, die flexible Bandage zumindest abschnittsweise zu dehnen.
Das zumindest abschnittsweise Dehnen der flexiblen Bandage stellt sicher, dass beim Einführen des Bündels von Leitungssätzen und/oder dem Verbinden der beiden Endbereiche der Bandage, die flexible Bandage eine Spannung aufweist, so dass das Bündel von Leitungssätzen durch die unter Spannung stehende das Bündel umschließende Bandage mit einer Kraft beaufschlagt wird und dadurch wirksam zusammengedrückt werden kann.
Die flexible Bandage ist insbesondere aus einem reversibel verformbaren, insbesondere elastisch verformbaren, Material gebildet.
In einer Ausführungsform weisen die beiden Endbereiche der Bandage einen Klettverschluss, einen Klebeverschluss und/oder einen Rastverschluss auf, wobei der zumindest eine Greifarm ausgebildet ist, die beiden Endbereiche der gespreizte Bandage durch eine Klettverbindung, Klebeverbindung und/oder Rastverbindung miteinander zu verbinden.
Durch die Verwendung eines Klettverschlusses, eines Klebeverschlusses und/oder eines Rastverschlusses kann eine Verbindung der beiden Endbereiche der Bandage alleine dadurch ermöglicht werden, dass der zumindest eine Greifarm die beiden Endbereiche in Kontakt bringt. Dadurch kann auf die Verwendung eines zusätzlichen Verbindungsschrittes und auf die Verwendung eines zusätzlichen Befestigungselements verzichtet werden.
Bei einem Klettverschluss weist insbesondere ein Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage Schlaufen auf, und weist insbesondere der andere Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage Widerhaken auf, welche die Schlaufen eingreifen, um die Klettverbindung sicherzustellen.
Bei einem Klebeverschluss weist insbesondere ein Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage eine Haftfläche auf, und weist insbesondere der andere Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage eine Klebefläche auf, welche an der Haftfläche klebt, um die Klebeverbindung sicherzustellen.
Bei einem Rastverschluss weist insbesondere ein Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage ein Aufnahmeelement auf, und weist insbesondere der andere Endbereich der beiden Endbereiche der Bandage ein Rastelement auf, welches in das Aufnahmeelement eingreift, um die Rastverbindung sicherzustellen.
In einer Ausführungsform umfassen die beiden Endbereiche der Bandage einen ersten Endbereich und einen zweiten Endbereich, weist das Rückhalteelement einen ersten Rückhaltearm auf, welcher ausgebildet ist, den ersten Endbereich der Bandage von dem zweiten Endbereich der Bandage weg zu bewegen, insbesondere in Richtung auf eine erste Aufnahmewand der Aufnahmewandung zu bewegen, und weist das Rückhalteelement einen zweiten Rückhaltearm auf, welcher ausgebildet ist, den zweiten Endbereich der Bandage von dem ersten Endbereich der Bandage weg zu bewegen, insbesondere in Richtung auf eine der ersten Aufnahmewand gegenüberliegende zweite Aufnahmewand der Aufnahmewandung zu bewegen, um die gespreizte Bandage zu erhalten.
Durch die Verwendung der beiden Rückhaltearme kann ein wirksames Spreizen der Bandage sichergestellt werden. Insbesondere ist der erste Rückhaltearm ausgebildet, den ersten Endbereich zumindest abschnittsweise an die erste Aufnahmewand anzulegen. Insbesondere ist der zweite Rückhaltearm ausgebildet, den zweiten Endbereich zumindest abschnittsweise an die zweite Aufnahmewand anzulegen.
Insbesondere ist der erste und/oder zweite Rückhaltearm jeweils eingliedrig oder mehrgliedrig ausgebildet. Ist der erste und/oder zweite Rückhaltearm mehrgliedrig ausgebildet umfasst der erste und/oder zweite Rückhaltearm einen Rückhaltefinger, welcher an dem ersten, bzw. zweiten Endbereich der Bandage anliegt.
In einer Ausführungsform weist das Rückhalteelement, insbesondere der erste Rückhaltearm und/oder der zweite Rückhaltearm, eine Mehrzahl von Rückhaltezinken auf, welche an zumindest einem der beiden Endbereichen, insbesondere an dem ersten Endbereich und/oder an dem zweiten Endbereich, der Bandage anliegen, um den zumindest einen Endbereich, insbesondere den ersten Endbereich und/oder den zweiten Endbereich, der Bandage zu bewegen, wobei zwischen benachbarten Rückhaltezinken jeweils ein Rückhaltezinkenzwischenraum geformt ist.
Die an dem jeweiligen Endbereich der Bandage anliegenden Rückhaltezinken können die jeweiligen Endbereiche vorteilhaft bewegen. Die zwischen benachbarten Rückhaltezinken jeweils geformten Rückhaltezinkenzwischenräume ermöglichen beispielsweise, dass der zumindest eine Greifarm zumindest abschnittsweise durch den Rückhaltezinkenzwischenraum bewegbar ist.
In einer Ausführungsform umfassen die beiden Endbereiche der Bandage einen ersten Endbereich und einen zweiten Endbereich, weist der zumindest eine Greifarm einen ersten Greifarm auf, welcher ausgebildet ist, den ersten Endbereich der gespreizten Bandage an das in die gespreizte Bandage eingeführte Bündel von Leitungssätzen anzulegen, und weist der zumindest eine Greifarm einen zweiten Greifarm auf, welcher ausgebildet ist, den zweiten Endbereich der gespreizten Bandage an den ersten Endbereich der gespreizten Bandage anzulegen und den ersten und zweiten Endbereich der gespreizten Bandage miteinander zu verbinden.
Durch die Verwendung der beiden Greifarme kann ein wirksames Umschließen des Bündels von Leitungssätzen mit der Bandage sichergestellt werden. Insbesondere ist der erste und/oder zweite Greifarm eingliedrig oder mehrgliedrig geformt. Ist der erste und/oder zweite Greifarm mehrgliedrig ausgebildet umfasst der erste und/oder zweite Greifarm einen Greiffinger, welcher an dem ersten, bzw. zweiten Endbereich der Bandage anliegt.
Insbesondere ist der erste und/oder zweite Greifarm jeweils rotierbar an dem Aufnahmeelement, insbesondere an der Aufnahmewandung, gelagert.
In einer Ausführungsform umfassen die beiden Endbereiche der Bandage einen ersten Endbereich und einen zweiten Endbereich, weist der zumindest eine Greifarm, insbesondere der erste Greifarm und/oder der zweite Greifarm, eine Mehrzahl von Greifzinken auf, welche an dem ersten Endbereich und/oder an dem zweiten Endbereich, der Bandage anliegen, um die beiden Endbereiche miteinander zu verbinden, wobei zwischen benachbarten Greifzinken jeweils ein Greifzinkenzwischenraum geformt ist.
Die an dem jeweiligen Endbereich der Bandage anliegenden Greifzinken können die jeweiligen Endbereiche der Bandage vorteilhaft bewegen.
Insbesondere sind die Greifzinken des zweiten Greifarms durch die Greifzinkenzwischenräume des ersten Greifarms führbar, und/oder sind die Greifzinken des ersten Greifarms durch die Greifzinkenzwischenräume des zweiten Greifarms führbar. Dadurch kann ein wirksames Ineinandergreifen der Greifzinken des ersten und zweiten Greifarms sichergestellt werden.
Insbesondere sind die Greifzinken des zweiten Greifarms länger als die Greifzinken des ersten Greifarms.
Insbesondere sind die Rückhaltezinken des ersten Rückhaltearms durch die Greifzinkenzwischenräume des ersten Greifarms führbar, um an dem ersten Endbereich der Bandage anzuliegen, und/oder sind die Rückhaltezinken des zweiten Rückhaltearms durch die Greifzinkenzwischenräume des zweiten Greifarms führbar, um an dem zweiten Endbereich der Bandage anzuliegen.
Dadurch kann eine Kollision zwischen den Rückhaltezinken des ersten, bzw. zweiten Rückhaltearms und den Greifzinken des ersten, bzw. zweiten Greifarms vermieden werden, so dass ein wirksames durch die Robotervorrichtung automatisiertes Wechselspiel zwischen dem Rückhaltelement und dem zumindest einen Greifarm ermöglicht wird.
In einer Ausführungsform ist der zumindest eine Greifarm, insbesondere der erste Greifarm und/oder der zweite Greifarm, ausgebildet, durch das Rückhalteelement, insbesondere durch die Rückhaltezinkenzwischenräume, durchzugreifen, um die beiden Endbereiche, insbesondere den ersten Endbereich und den zweiten Endbereich der gespreizte Bandage aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden.
Dadurch kann sichergestellt werden, dass ein sequenzielles Wechselspiel zwischen dem Rückhaltearmen und dem zumindest einen Greifarm sichergestellt werden kann, so dass eine Übergabe des, durch den jeweiligen Rückhaltearm gehaltenen, jeweiligen Endbereichs an den zumindest einen Greifarm sichergestellt wird.
In einer Ausführungsform umfasst die Robotervorrichtung eine Einführvorrichtung, welche ausgebildet ist, die Bandage in den Aufnahmeraum des Aufnahmeelements einzuführen, wobei das Einführelement insbesondere ausgebildet ist, eine abgelängte Bandage in den Aufnahmeraum des Aufnahmeelements einzuführen, oder wobei das Einführelement insbesondere ausgebildet ist die Bandage als ein Band von einer Rolle abzuwickeln, das abgewickelte Band zu schneiden, um eine abgelängte Bandage zu erhalten und die abgelängte Bandage in den Aufnahmeraum des Aufnahmeelements einzuführen.
Durch die Einführvorrichtung der Robotervorrichtung kann eine vorteilhaft automatisierte und damit vereinfachte und beschleunigte Einfuhr der Bandage in den Aufnahmeraum sichergestellt werden und damit ein hoher Durchsatz bei der Herstellung von durch Bandagen umschlossenen Bündeln von Leitungssätzen erreicht werden.
In einer Ausführungsform umfasst die Robotervorrichtung ein Schneideelement, welches ausgebildet ist, die das Bündel von Leitungssätzen umschließende Bandage abzulängen. Dadurch kann ein Überstand von Bandage entfernt werden.
In einer Ausführungsform umfasst die Robotervorrichtung eine Ausführvorrichtung, welche ausgebildet ist, das Bündel von Leitungssätzen mit der das Bündel von Leitungssätzen umschließenden Bandage aus dem Aufnahmeraum des Aufnahmeelements auszuführen.
Durch die Ausführvorrichtung der Robotervorrichtung kann eine vorteilhaft automatisierte und damit vereinfachte und beschleunigte Ausführung des Bündels von Leitungssätzen mit der das Bündel von Leitungssätzen umschließenden Bandage sichergestellt werden und damit ein hoher Durchsatz bei der Herstellung von durch Bandagen umschlossenen Bündeln von Leitungssätzen erreicht werden.
Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung durch ein Verfahren zum automatisierten Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage gelöst, umfassend die folgenden Verfahrensschritte, Bereitstellen einer Bandage mit zwei Endbereichen, wobei die beiden Endbereiche miteinander verbindbar sind, Bereitstellen eines Bündels von Leitungssätzen, Bereitstellen einer Robotervorrichtung zum Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage gemäß dem ersten Aspekt, Aufnehmen der Bandage in dem Aufnahmeraum des Aufnahmeelements, Bewegen der beiden Endbereiche der in dem Aufnahmeraum aufgenommenen Bandage voneinander weg durch das Rückhalteelement, um eine gespreizte Bandage zu erhalten, Einführen des Bündels von Leitungssätzen in die gespreizte Bandage, Bewegen der beiden Endbereiche der gespreizten Bandage aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm, und Miteinanderverbinden der beiden Endbereiche der gespreizte Bandage durch den zumindest einen Greifarm.
Durch das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt kann ein vorteilhaft automatisiertes Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage sichergestellt werden. Insbesondere kann das Bewegen der beiden Endbereiche der gespreizten Bandage aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm und das Miteinanderverbinden der beiden Endbereiche der gespreizte Bandage durch den zumindest einen Greifarm in einen einzigen Verfahrensschritt ausgeführt werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist das Rückhalteelement einen ersten Rückhaltearm und einen zweiten Rückhaltearm auf, und umfasst das Bewegen der beiden Endbereiche der in dem Aufnahmeraum aufgenommenen Bandage voneinander weg durch das Rückhalteelement die folgenden Verfahrensschritte, Bewegen des ersten Endbereichs der Bandage in Richtung einer ersten Aufnahmewand der Aufnahmewandung, und Bewegen des zweiten Endbereichs der Bandage in Richtung einer der ersten Aufnahmewand gegenüberliegenden zweiten Aufnahmewand der Aufnahmewandung, um eine gespreizte Bandage zu erhalten.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der zumindest eine Greifarm einen ersten Greifarm und einen zweiten Greifarm auf, wobei das Bewegen der beiden Endbereiche der gespreizten Bandage aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm die folgenden Verfahrensschritte umfasst, Bewegen des ersten Endbereichs der Bandage durch den ersten Greifarm in Richtung einer zweiten Aufnahmewand der Aufnahmewandung, und Bewegen des zweiten Endbereichs der Bandage durch den zweiten Greifarm in Richtung einer der zweiten Aufnahmewand gegenüberliegenden ersten Aufnahmewand der Aufnahmewandung.
Die Aufgabe wird gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung gelöst durch ein durch eine Bandage umschlossenes Bündel von Leitungssätzen herstellbar durch ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt.
Alle in Bezug auf die Robotervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt angeführten Ausführungsformen gelten ebenso als Ausführungsformen für das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt und für das durch die Bandage umschlossene Bündel von Leitungssätzen gemäß dem dritten Aspekt.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und den Figuren näher beschrieben. In den Figuren zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Robotervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer ersten Vorrichtungsposition;
2A-2C schematische Darstellungen der in 1 dargestellten Robotervorrichtung in einer zweiten, dritten und vierten Vorrichtungsposition;
3 eine schematische Darstellung einer Ausschnittansicht der in den 1 und 2A bis 2C dargestellten Robotervorrichtung; und
4 ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beiliegenden Figuren Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
Die Aspekte und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen sich im Allgemeinen auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein eingehendes Verständnis von einem oder mehreren Aspekten der vorliegenden Erfindung zu vermitteln.
1 zeigt eine schematische Darstellung einer Robotervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer ersten Vorrichtungsposition.
Die in 1 dargestellte Robotervorrichtung 100 dient zum automatisierten Umschließen eines in 1 nur schematisch dargestellten Bündels 101 von Leitungssätzen 103 mit einer Bandage 105.
Hierbei weist die Bandage 105 einen in 1 nur schematisch dargestellten ersten Endbereich 105-1 und einen in 2 nur schematisch dargestellten zweiten Endbereich 105-2 auf, welche miteinander verbindbar sind, um eine das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 umschließende Bandage 105 zu erhalten.
Die beiden Endbereiche 105-1, 105-2 weisen insbesondere einen Klettverschluss, einen Klebeverschluss und/oder einen Rastverschluss auf.
Die Robotervorrichtung 100 umfasst ein Aufnahmeelement 107, welches einen Aufnahmeraum 109 zum Aufnehmen der Bandage 105 aufweist, wobei der Aufnahmeraum 109 zumindest abschnittsweise durch eine Aufnahmewandung 111 begrenzt wird.
Wie in der 1 dargestellt, ist die Bandage 105 in dem Aufnahmeraum 109 aufgenommen.
Die Bandage 105 kann hierbei insbesondere durch eine in 1 nicht dargestellte Einführvorrichtung in den Aufnahmeraum 109 eingeführt werden. Hierbei ist die Einführvorrichtung insbesondere ausgebildet, wie in 1 dargestellt, eine bereits abgelängte Bandage 105 in den Aufnahmeraum 109 einzuführen. Die Einführvorrichtung kann insbesondere ausgebildet sein, die Bandage 105 als ein Band von einer Rolle abzuwickeln, das abgewickelt Band zu schneiden, um eine abgelängte Bandage 105 zu erhalten und die abgelängte Bandage 105 in den Aufnahmeraum 109 einzuführen.
Die Robotervorrichtung 100 umfasst ferner ein Rückhalteelement 113, welches ausgebildet ist, die beiden Endbereiche 105-1, 105-2 der in dem Aufnahmeraum 109 aufgenommenen Bandage 105 von einander weg zu bewegen, insbesondere in Richtung der Aufnahmewandung 111 zu bewegen, um eine gespreizte Bandage 105 zu erhalten, in welche das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 einführbar ist.
Hierbei weist das Rückhalteelement 113 einen ersten Rückhaltearm 113-1 auf, welcher ausgebildet ist, den ersten Endbereich 105-1 der Bandage 105 in Richtung einer ersten Aufnahmewand 111-1 der Aufnahmewandung 111 zu bewegen, insbesondere an die erste Aufnahmewand 111-1 anzulegen.
Hierbei weist das Rückhalteelement 113 einen zweiten Rückhaltearm 113-2 auf, welcher ausgebildet ist, den zweiten Endbereich 105-2 der Bandage 105 in Richtung einer der ersten Aufnahmewand 111-1 gegenüberliegenden zweiten Aufnahmewand 111-2 der Aufnahmewandung 111 zu bewegen, insbesondere an die zweite Aufnahmewand 111-2 anzulegen, um die gespreizte Bandage 105 zu erhalten.
Wie aus der 1 ersichtlich, ist der erste Rückhaltearm 113-1 und der zweite Rückhaltearm 113-2 insbesondere mehrgliedrig ausgebildet, und weist jeweils einen Rückhaltefinger 113-3 auf, welcher an dem ersten, bzw. zweiten Endbereich 105-1, 105-2 der Bandage 105 anliegt.
Alternativ kann der erste und zweite Rückhaltearm 113-1, 113-2 auch eingliedrig ausgebildet sein.
Insbesondere ist die Bandage 105 als eine flexible Bandage 105 geformt, wobei das Rückhalteelement 113 insbesondere ausgebildet sind, die flexible Bandage 105 zumindest abschnittsweise zu dehnen.
Die Robotervorrichtung 100 umfasst ferner zumindest einen Greifarm 115, insbesondere einen ersten Greifarm 115-1 und einen zweiten Greifarm 115-2, welcher ausgebildet ist, die beiden Endbereiche 105-1, 105-2 der gespreizte Bandage 105 aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden, um das in die gespreizte Bandage 105 eingeführte Bündel 101 von Leitungssätzen 103 zu umschließen und eine das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 umschließende Bandage 105 zu erhalten.
Hierbei ist der erste Greifarm 115-1 und der zweite Greifarm 115-2 jeweils rotierbar an dem Aufnahmeelement 107, insbesondere der ersten, bzw. zweiten Aufnahmewand 111-1, 111-2 gelagert.
Für detaillierte Darstellungen der Funktion der Greifarme 115, 115-1, 115-2 wird auf die nachfolgenden 2A-2C und 3 verwiesen.
Aus der 1 ist ersichtlich, dass das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 durch eine Bewegung der Robotervorrichtung 100 entlang einer Einführrichtung 110 in die gespreizte Bandage 105 aufgenommen werden kann.
Die 2A-2C zeigen schematische Darstellungen der in 1 dargestellten Robotervorrichtung in einer zweiten, dritten und vierten Vorrichtungsposition.
In der 2A ist die in der 1 gezeigte Robotervorrichtung 100 dargestellt, welche entlang der Einführrichtung 110 bewegt wurde, so dass das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 in die gespreizte Bandage 105 eingeführt wurde.
Anschließend wird, wie in der 2B dargestellt ist, der erste Greifarm 115-1 rotiert und legt den ersten Endbereich 105-1 der gespreizten Bandage 105 an das in die gespreizte Bandage 105 eingeführte Bündel 101 von Leitungssätzen 103 an.
Anschließend wird, wie in der 2C dargestellt ist, der zweite Greifarm 115-2 rotiert und legt den zweiten Endbereich 105-2 der gespreizten Bandage 105 an den ersten Endbereich 105-1 der gespreizten Bandage 105 an, und verbindet dadurch den ersten und zweiten Endbereich 105-1, 105-2, um eine das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 umschließende Bandage 105 zu erhalten.
Aus der 2B und 2C ist ersichtlich, dass der erste und zweite Greifarm 115-1, 115-2 eingliedrig ausgebildet ist. Alternativ kann der erste und zweite Greifarm 115-1, 115-2 mehrgliedrig ausgebildet sein.
Anschließend kann der erste und zweite Greifarm 115-1, 115-2 wieder geöffnet werden, um das durch die umschließende Bandage 105 umschlossene Bündel 101 von Leitungssätzen 103 freizugeben.
Auch wenn dies in den 2A, 2B und 2C nicht dargestellt ist, kann die Robotervorrichtung 100 ein Schneideelement umfassen, welches ausgebildet ist, die umschließende Bandage 105 abzulängen.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausschnittansicht der in den 1, und 2A bis 2C dargestellten Robotervorrichtung.
In der 3 ist eine Aufsicht auf eine gemäß 2C dargestellte durch den ersten und zweiten Greifarm 115-1, 115-2 beaufschlagten das Bündel 101 von Leitungssätzen 103 umschließende Bandage 105 gezeigt, wobei aus darstellungstechnischen Gründen der erste und zweite Endbereich 105-1, 105-2 der Bandage 105 in der 3 nicht dargestellt ist.
Aus der 3 geht hervor, dass der erste Greifarm 115-1 und der zweite Greifarm 115-2, eine Mehrzahl von Greifzinken 117 aufweisen, welche an dem ersten Endbereich 105-1 und an dem zweiten Endbereich 105-2 der Bandage 105 anliegen, um die beiden Endbereiche 105-1, 105-2 miteinander zu verbinden, wobei zwischen benachbarten Greifzinken 117 jeweils ein Greifzinkenzwischenraum 119 geformt ist.
Hier sind die Greifzinken 117 des zweiten Greifarms 115-2 insbesondere durch die Greifzinkenzwischenräume 119 des ersten Greifarms 115-1 führbar, und sind insbesondere die Greifzinken 117 des ersten Greifarms 115-1 durch die Greifzinkenzwischenräume 119 des zweiten Greifarms 115-2 führbar.
Wie aus der 3 ersichtlich ist, sind die Greifzinken 117 des zweiten Greifarms 115-2 länger als die Greifzinken 117 des ersten Greifarms 115-1.
In der 3 ist ferner der erste Rückhaltearm 113-1 und der zweite Rückhaltearm 113-2 dargestellt, welche jeweils eine Mehrzahl von Rückhaltezinken 121 aufweisen, welche jeweils an dem ersten, bzw. zweiten Endbereich 105-1, 105-2 der Bandage 105 anliegen, wobei zwischen benachbarten Rückhaltezinken 121 jeweils ein Rückhaltezinkenzwischenraum 123 geformt ist.
Wie aus der 3 ferner ersichtlich ist, sind die Rückhaltezinken 121 des ersten Rückhaltearms 113-1 durch die Greifzinkenzwischenräume 119 des ersten Greifarms 115-1 führbar, um an dem ersten Endbereich 105-1 der Bandage 105 anzuliegen, und sind die Rückhaltezinken 121 des zweiten Rückhaltearms 113-2 durch die Greifzinkenzwischenräume 119 des zweiten Greifarms 115-2 führbar, um an dem zweiten Endbereich 105-2 der Bandage 105 anzuliegen.
4 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Das Verfahren 200 zum automatisierten Umschließen eines Bündels 101 von Leitungssätzen 103 mit einer Bandage 105 umfasst als ersten Verfahrensschritt das Bereitstellen 201 einer Bandage 105 mit zwei Endbereichen 105-1, 105-2, wobei die beiden Endbereiche 105-1, 105-2 miteinander verbindbar sind.
Das Verfahren 200 umfasst als zweiten Verfahrensschritt das Bereitstellen 203 eines Bündels 101 von Leitungssätzen 103.
Das Verfahren 200 umfasst als dritten Verfahrensschritt das Bereitstellen 205 einer Robotervorrichtung 100 zum Umschließen eines Bündels 101 von Leitungssätzen 103 mit einer Bandage 105.
Das Verfahren 200 umfasst als vierten Verfahrensschritt das Aufnehmen 207 der Bandage 105 in dem Aufnahmeraum 109 des Aufnahmeelements 107.
Das Verfahren 200 umfasst als fünften Verfahrensschritt das Bewegen 209 der beiden Endbereiche 105-1, 105-2 der in dem Aufnahmeraum 109 aufgenommenen Bandage 105 voneinander weg durch das Rückhalteelement 113, um eine gespreizte Bandage 105 zu erhalten.
Das Verfahren umfasst als sechsten Verfahrensschritt das Einführen 211 des Bündels 101 von Leitungssätzen 103 in die gespreizte Bandage 105.
Das Verfahren 200 umfasst als siebten Verfahrensschritt das Bewegen 213 der beiden Endbereiche 105-1, 105-2 der gespreizte Bandage 105 aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm 115-1, 115-2.
Das Verfahren 200 umfasst als achten Verfahrensschritt das Miteinanderverbinden 215 der beiden Endbereiche 105-1, 105-2 der gespreizte Bandage 105 durch den zumindest einen Greifarm 115-1, 115-2.
Bezugszeichenliste

100: Robotervorrichtung
101: Bündel von Leitungssätzen
103: Leitungssatz
105: Bandage
105-1: Erster Endbereich der Bandage
105-2: Zweiter Endbereich der Bandage
107: Aufnahmeelement
109: Aufnahmeraum
110: Einführrichtung
111: Aufnahmewandung
111-1: Erste Aufnahmewand
111-2: Zweite Aufnahmewand
113: Rückhalteelement
113-1: Erster Rückhaltearm
113-2: Zweiter Rückhaltearm
113-3: Rückhaltefinger
115: Greifarm
115-1: Erster Greifarm
115-2: Zweiter Greifarm
117: Greifzinken
119: Greifzinkenzwischenräume
121: Rückhaltezinken
123: Rückhaltezinkenzwischenraum
200: Verfahren zum automatisierten Umschließen eines Bündels von Leitungssätzen mit einer Bandage
201: Erster Verfahrensschritt: Bereitstellen einer Bandage
203: Zweiter Verfahrensschritt: Bereitstellen eines Bündels von Leitungssätzen
205: Dritter Verfahrensschritt: Bereitstellen einer Robotervorrichtung
207: Vierter Verfahrensschritt: Aufnehmen der Bandage
209: Fünfter Verfahrensschritt: Bewegen der beiden Endbereiche durch das Rückhalteelement
211: Sechster Verfahrensschritt: Einführen des Bündels von Leitungssätzen in die gespreizte Bandage
213: Siebter Verfahrensschritt: Bewegen der beiden Endbereiche durch den zumindest einen Greifarm
215: Achter Verfahrensschritt: Miteinanderverbinden der beiden Endbereiche durch den zumindest einen Greifarm

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19539496 A1 [0003]
DE 29510148 U1 [0004]

Claims

Robotervorrichtung (100) zum automatisierten Umschließen eines Bündels (101) von Leitungssätzen (103) mit einer Bandage (105), wobei die Bandage (105) zwei Endbereiche (105-1, 105-2) aufweist, welche miteinander verbindbar sind, umfassend ein Aufnahmeelement (107), welches einen Aufnahmeraum (109) zum Aufnehmen der Bandage (105) aufweist, wobei der Aufnahmeraum (109) zumindest abschnittsweise durch eine Aufnahmewandung (111) begrenzt wird, ein Rückhalteelement (113), welches ausgebildet ist, die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der in dem Aufnahmeraum (109) aufgenommenen Bandage (105) voneinander weg zu bewegen, um eine gespreizte Bandage (105) zu erhalten, in welche das Bündel (101) von Leitungssätzen (103) einführbar ist, und zumindest einen Greifarm (115, 115-1, 115-2), welcher ausgebildet ist, die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden, um das in die gespreizte Bandage (105) eingeführte Bündel (101) von Leitungssätzen (103) zu umschließen und eine das Bündel (101) von Leitungssätzen (103) umschließende Bandage (105) zu erhalten.
Robotervorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Bandage (105) als eine flexible Bandage (105) geformt ist, wobei das Rückhalteelement (113) und/oder der Greifarm (115, 115-1, 115-2) insbesondere ausgebildet sind, die flexible Bandage (105) zumindest abschnittsweise zu dehnen.
Robotervorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der Bandage (105) einen Klettverschluss, einen Klebeverschluss und/oder einen Rastverschluss aufweisen, und wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2) ausgebildet ist, die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) durch eine Klettverbindung, Klebeverbindung und/oder Rastverbindung miteinander zu verbinden.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der Bandage (105) einen ersten Endbereich (105-1) und einen zweiten Endbereich (105-2) umfassen, wobei das Rückhalteelement (113) einen ersten Rückhaltearm (113-1) aufweist, welcher ausgebildet ist, einen ersten Endbereich (105-1) der Bandage (105) von dem zweiten Endbereich (105-2) der Bandage (105) weg zu bewegen, insbesondere in Richtung auf eine erste Aufnahmewand (111-1) der Aufnahmewandung (111) zu bewegen, und wobei das Rückhalteelement (113) einen zweiten Rückhaltearm (113-2) aufweist, welcher ausgebildet ist, den zweiten Endbereich (105-2) der Bandage (105) von dem ersten Endbereich (105-1) der Bandage (105) weg zu bewegen, insbesondere in Richtung auf eine der ersten Aufnahmewand (111-1) gegenüberliegende zweite Aufnahmewand (111-2) der Aufnahmewandung (111) zu bewegen, um die gespreizte Bandage (105) zu erhalten.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Rückhalteelement (113), insbesondere der erste Rückhaltearm (113-1) und/oder der zweite Rückhaltearm (113-2), eine Mehrzahl von Rückhaltezinken (121) aufweist, welche an zumindest einem der beiden Endbereiche (105-1, 105-2), insbesondere an dem ersten Endbereich (105-1) und/oder an dem zweiten Endbereich (105-2), der Bandage (105) anliegen, um den zumindest einen Endbereich (105-1, 105-2), insbesondere den ersten Endbereich (105-1) und/oder den zweiten Endbereich (105-2), der Bandage (105) zu bewegen, wobei zwischen benachbarten Rückhaltezinken (121) jeweils ein Rückhaltezinkenzwischenraum (123) geformt ist.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der Bandage (105) einen ersten Endbereich (105-1) und einen zweiten Endbereich (105-2) umfassen, wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2) einen ersten Greifarm (115-1) aufweist, welcher ausgebildet ist, den ersten Endbereich (105-1) der gespreizten Bandage (105) an das in die gespreizte Bandage (105) eingeführte Bündel (101) von Leitungssätzen (103) anzulegen, und wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2) einen zweiten Greifarm (115-2) aufweist, welcher ausgebildet ist, den zweiten Endbereich (105-2) der gespreizten Bandage (105) an den ersten Endbereich (105-1) der gespreizten Bandage (105) anzulegen und den ersten und zweiten Endbereich (105-1, 105-2) der gespreizten Bandage (105) miteinander zu verbinden.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der Bandage (105) einen ersten Endbereich (105-1) und einen zweiten Endbereich (105-2) umfassen, wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2), insbesondere der erste Greifarm (115-1) und/oder der zweite Greifarm (115-2), eine Mehrzahl von Greifzinken (117) aufweist, welche an dem ersten Endbereich (105-1) und/oder an dem zweiten Endbereich (105-2) der Bandage (105) anliegen, um die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) miteinander zu verbinden, wobei zwischen benachbarten Greifzinken (117) jeweils ein Greifzinkenzwischenraum (119) geformt ist.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2), insbesondere der erste Greifarm (115-1) und/oder der zweite Greifarm (115-2), ausgebildet ist, durch das Rückhalteelement (113), insbesondere durch die Rückhaltezinkenzwischenräume (123), durchzugreifen, um die beiden Endbereiche (105-1, 105-2), insbesondere den ersten Endbereich (105-1) und den zweiten Endbereich (105-2) der gespreizte Bandage (105) aufeinander zu bewegen und miteinander zu verbinden.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung (100) eine Einführvorrichtung umfasst, welches ausgebildet ist, die Bandage (105) in den Aufnahmeraum (109) des Aufnahmeelements (107) einzuführen, wobei das Einführelement insbesondere ausgebildet ist, eine abgelängte Bandage (105) in den Aufnahmeraum (109) des Aufnahmeelements (107) einzuführen, oder wobei das Einführelement insbesondere ausgebildet ist die Bandage (105) als ein Band von einer Rolle abzuwickeln, das abgewickelte Band zu schneiden, um eine abgelängte Bandage (105) zu erhalten und die abgelängte Bandage (105) in den Aufnahmeraum (109) des Aufnahmeelements (107) einzuführen.
Robotervorrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung (100) ein Schneideelement umfasst, welches ausgebildet ist, die das Bündel (101) von Leitungssätzen (103) umschließende Bandage (105) abzulängen.
Verfahren (200) zum automatisierten Umschließen eines Bündels (101) von Leitungssätzen (103) mit einer Bandage (105), umfassend die folgenden Verfahrensschritte: - Bereitstellen (201) einer Bandage (105) mit zwei Endbereichen (105-1, 105-2), wobei die beiden Endbereiche (105-1, 105-2) miteinander verbindbar sind, - Bereitstellen (203) eines Bündels (101) von Leitungssätzen (103), - Bereitstellen (205) einer Robotervorrichtung (100) zum Umschließen eines Bündels (101) von Leitungssätzen (103) mit einer Bandage (105) gemäß einer der vorangehenden Ansprüche, - Aufnehmen (207) der Bandage (105) in dem Aufnahmeraum (109) des Aufnahmeelements (107), - Bewegen (209) der beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der in dem Aufnahmeraum (109) aufgenommenen Bandage (105) voneinander weg durch das Rückhalteelement (113), um eine gespreizte Bandage (105) zu erhalten, - Einführen (211) des Bündels (101) von Leitungssätzen (103) in die gespreizte Bandage (105), - Bewegen (213) der beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm (115, 115-1, 115-2), und - Miteinanderverbinden (215) der beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) durch den zumindest einen Greifarm (115, 115-1, 115-2).
Verfahren (200) nach Anspruch 11, wobei das Rückhalteelement (113) einen ersten Rückhaltearm (113-1) und einen zweiten Rückhaltearm (113-2) aufweist, und wobei das Bewegen (209) der beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der in dem Aufnahmeraum (109) aufgenommenen Bandage (105) voneinander weg durch das Rückhalteelement (113) die folgenden Verfahrensschritte umfasst, - Bewegen (209-1) des ersten Endbereichs (105-1) der Bandage (105) in Richtung einer ersten Aufnahmewand (111-1) der Aufnahmewandung (111), und - Bewegen (209-2) des zweiten Endbereichs (105-2) der Bandage (105) in Richtung einer der ersten Aufnahmewand (111-1) gegenüberliegenden zweiten Aufnahmewand (111-2) der Aufnahmewandung (111), um eine gespreizte Bandage (105) zu erhalten.
Verfahren (200) nach Anspruch 11 oder 12, wobei der zumindest eine Greifarm (115, 115-1, 115-2) einen ersten Greifarm (115-1) und einen zweiten Greifarm (115-2) aufweist, wobei das Bewegen (211) der beiden Endbereiche (105-1, 105-2) der gespreizte Bandage (105) aufeinander zu durch den zumindest einen Greifarm (115, 115-1, 115-2) die folgenden Verfahrensschritte umfasst, Bewegen (211-1) des ersten Endbereichs (105-1) der Bandage (105) durch den ersten Greifarm (115-1) in Richtung einer zweiten Aufnahmewand (111-2) der Aufnahmewandung (111), und Bewegen (211-1) des zweiten Endbereichs (105-2) der Bandage (105) durch den zweiten Greifarm (115-2) in Richtung einer der zweiten Aufnahmewand (111-2) gegenüberliegenden ersten Aufnahmewand (111-1) der Aufnahmewandung (111).
Durch eine Bandage (105) umschlossenes Bündel (101) von Leitungssätzen (103) herstellbar durch ein Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 11 bis 13.