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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft eine Förderanlage für Objekte, insbesondere druckempfindliche Objekte, wie Backwaren, Brote, Brötchen, Kuchen, Kekse, Teiglinge oder dergleichen, mit wenigstens einer Objekt-Ablageeinrichtung, welche wenigstens eine Objekt-Ablagefläche zur Ablage von Objekten aufweist, mit wenigstens einer Objekt-Handhabungseinrichtung zum Bewegen wenigstens eines Objektes, welche bestimmungsgemäß räumlich oberhalb der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche angeordnet ist, wobei wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung mittels wenigstens einer Antriebseinrichtung relativ zueinander bewegbar angeordnet sind.
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Ferner betrifft die Erfindung eine Übergabevorrichtung für eine Förderanlage zur Übergabe von Objekten, insbesondere druckempfindlichen Objekten, wie Backwaren, Brote, Brötchen, Kuchen, Kekse, Teiglinge oder dergleichen, von wenigstens einer Objekt-Förderbahn an wenigstens ein Förderhilfsmittel, mit wenigstens einer Objekt-Ablageeinrichtung, welche wenigstens eine Objekt-Ablagefläche zur Ablage von Objekten aufweist, mit wenigstens einer Objekt-Handhabungseinrichtung zum Bewegen wenigstens eines Objektes, welche bestimmungsgemäß räumlich oberhalb der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche angeordnet ist, wobei wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung mittels wenigstens einer Antriebseinrichtung relativ zueinander bewegbar angeordnet sind.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Objekt-Handhabungseinrichtung zum Bewegen von Objekten, insbesondere druckempfindlichen Objekten, wie Backwaren, Brote, Brötchen, Kuchen, Kekse, Teiglinge oder dergleichen, auf wenigstens einer Objekt-Ablagefläche, wobei die Objekt-Handhabungseinrichtung und die wenigstens eine Objekt-Ablagefläche relativ zueinander bewegt angeordnet sind.
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Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Förderanlage für Objekte, insbesondere druckempfindliche Objekte, wie Backwaren, Brote, Brötchen, Kuchen, Kekse, Teiglinge oder dergleichen, bei dem wenigstens ein Objekt mit wenigstens einer Objekt-Handhabungseinrichtung relativ zu wenigstens einer Objekt-Ablagefläche bewegt wird.
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Stand der Technik
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Aus der EB 1 157 951 A2 ist eine Handhabungsvorrichtung zur gleichzeitigen Handhabung mehrerer, insbesondere von zumindest drei, bis zu einem bestimmten Maße flexibel deformierbarer, auf einer Objekt-Ablagefläche aufliegenden Objekten, bekannt, die mit einem Greifer versehen ist, mit dem sich die auf der Objekt-Ablagefläche angeordneten Objekte zwischen Greiferbacken klemmen und durch eine Fahrbewegung des Greifers transportieren lassen, wobei eine Position von zumindest einem der Objekte relativ gegenüber den restlichen Objekten mittels einer Verschiebeeinrichtung veränderbar ist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Förderanlage, eine Übergabevorrichtung, eine Objekt-Handhabungseinrichtung und ein Verfahren der eingangs genannten Art zu gestalten, bei denen Objekte schonender und/oder präziser bewegt werden können. Insbesondere sollen Objekte zwischen unterschiedlichen Bereichen und/oder Mitteln der Förderanlage schonend und präzise übergeben werden können.
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Offenbarung der Erfindung
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei der Förderanlage dadurch gelöst, dass wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens einen Objekt-Schubkörper zum Schieben des wenigstens einen Objektes auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche aufweist oder daraus besteht, wobei die wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und der wenigstens eine Objekt-Schubkörper entlang der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche relativ zueinander bewegbar sind.
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Erfindungsgemäß sind die Objekt-Handhabungseinrichtung und die wenigstens eine Auflagelagefläche so angeordnet und ausgestaltet, dass mithilfe des wenigstens einen Objekt-Schubkörpers wenigstens ein Objekt auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche verschoben werden kann, ohne dass das wenigstens eine Objekt eingeklemmt werden muss. Auf diese Weise kann das wenigstens eine Objekt schonend bewegt werden. Im Unterschied dazu werden mit der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung die Objekte zwischen Greiferbacken eingeklemmt und angehoben. Bei druckempfindlichen Objekten kann es dabei zu Druckstellen oder Beschädigungen am Objekt kommen.
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Vorteilhafterweise kann die Objekt-Förderbahn ein Förderband, einen Rollenförderer oder dergleichen, aufweisen oder daraus bestehen. Eine Oberseite der Objekt-Förderbahn kann dabei eine Objekt-Ablagefläche bilden. Die Objekt-Förderbahn kann als Objekt-Ablageeinrichtung im Sinne der Erfindung bezeichnet werden.
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Mit der Objekt-Förderbahn können die Objekte insbesondere von einer Produktionseinrichtung, beispielsweise einem Industriebackofen, zu einer Übergabevorrichtung befördert werden. Mit der Übergabevorrichtung können die Objekte an einen anderen Förderer oder ein anderes Fördermittel, insbesondere Förderhilfsmittel, übergeben werden. Die Förderhilfsmittel können dann individuell weiterbefördert oder gelagert werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Förderhilfsmittel ein Korb, eine Kiste, ein Transportblech, ein Container, eine Palette oder dergleichen sein. Auf diese Weise können die Objekte mit wenigstens einem Förderhilfsmittel aufgenommen, gelagert und/oder weitertransportiert werden. Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Förderhilfsmittel zur Aufnahme von mehreren Objekten ausgestaltet sein. Auf diese Weise können mehrere Objekte platzsparend aufgenommen werden.
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Es kann vorkommen, dass zu befördernde Objekte mit ungeordneten Orientierungen auf einer Objekt-Ablagefläche einer Objekt-Förderbahn abgelegt werden. Zur Übergabe der Objekte von der Objekt-Ablagefläche der Objekt-Förderbahn an einen anderen Objekt-Förderer oder an Förderhilfsmittel müssen die Objekte geordnet ausgerichtet werden. So kann es erforderlich sein, dass längliche Objekte parallel zueinander ausgerichtet werden müssen, um einen zur Verfügung stehender Raum auf dem anderen Objekt-Förderer oder in oder auf dem Förderhilfsmittel effizient auszunutzen. Um hierbei Beschädigungen an insbesondere druckempfindlichen Objekten zu vermeiden, kann dies derzeit nur von Personen aufwendig von Hand durchgeführt werden.
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Mithilfe wenigstens einer entsprechenden erfindungsgemäßen Objekt-Handhabungseinrichtung kann die Position und/oder Orientierung von Objekten auf einer Objekt-Ablagefläche automatisch und schonend mittels schieben verändert werden. Mit der Objekt-Handhabungseinrichtung können die Objekte auf der Objekt-Ablagefläche mittels schieben gedreht und entsprechend ausgerichtet werden. So kann mithilfe der Erfindung eine effiziente und für die Objekte schonende Übergabe von einer Objekt-Förderbahn zu einem anderen Objekt-Förderer oder einem Förderhilfsmittel realisiert werden.
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Die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung ist bestimmungsgemäß räumlich oberhalb der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche angeordnet. Dabei kann die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung direkt über oder schräg oberhalb der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche angeordnet sein. Optional kann die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung in einer Ruhestellung auch außerhalb des Bereichs der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche angeordnet sein.
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Vorteilhafterweise kann es sich bei der Förderanlage um eine Förderanlage für druckempfindliche Objekte, insbesondere Backwaren, Brötchen, Brote, Kuchen, Baguette, Kekse, Teiglinge oder dergleichen, handeln. Bei der Handhabung von druckempfindlichen Objekten muss mit sehr viel Vorsicht vorgegangen werden, da es ansonsten zu Beschädigungen, Druckstellen oder dergleichen an den Objekten kommen kann. Dadurch, dass erfindungsgemäß die Objekte nicht angehoben werden, kann auf ein festes Einklemmen der Objekte zwischen Greiferbacken verzichtet werden. Auf diese Weise wird das Risiko von Beschädigungen verringert. Die Erfindung ist jedoch nicht beschränkt auf Backwaren oder dergleichen. Vielmehr kann sie auch bei andersartigen insbesondere druckempfindlichen Objekten eingesetzt werden. Die Objekte, die mit der Förderanlage befördert werden, können auch als Fördergut bezeichnet werden.
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Vorteilhafterweise können wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung und wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung Teil einer Übergabevorrichtung zur Übergabe von Objekten von einer Objekt-Förderbahn an einen anderen Objekt-Förderer oder ein Förderhilfsmittel sein. Auf diese Weise können die wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung besser aufeinander abgestimmt werden.
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Wenigstens ein Objekt-Handhabungsmittel weist wenigstens einen Objekt-Schubkörper auf. Mit dem Objekt-Schubkörper kann ein Objekt auf der wenigstens einen Ablagefläche verschoben werden, ohne dass es angehoben oder eingeklemmt werden muss. Der wenigstens eine Objekt-Schubkörper kann hierzu wenigstens eine bestimmungsgemäße seitliche Anlagefläche aufweisen, an der ein Objekt anliegen kann.
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Vorteilhafterweise können die wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und der wenigstens eine Objekt-Schubkörper parallel zu der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche relativ zueinander bewegbar sein. Auf diese Weise können Kräfte, welche beim Verschieben auf das wenigstens eine Objekt einwirken, verringert werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Antriebseinrichtung vorgesehen sein, mit der wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und/oder wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung angetrieben werden kann. Auf diese Weise kann die Relativbewegung zwischen der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche und der wenigstens einen Handhabungseinrichtung automatisch durchgeführt werden.
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Vorteilhafterweise kann die Förderanlage wenigstens eine Steuereinrichtung aufweisen. Mit wenigstens einer Steuereinrichtung können die Funktionen der Förderanlage, insbesondere die wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung, die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung und/oder wenigstens eine Antriebseinrichtung gesteuert werden.
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Vorteilhafterweise kann eine zentrale Steuereinrichtung vorgesehen sein. Eine zentrale Steuereinrichtung kann an einem zentralen Steuerstand realisiert sein. Alternativ oder zusätzlich können mehrere dezentrale Steuereinrichtungen vorgesehen sein. Mehrere dezentrale Steuereinrichtungen können bedarfsgerecht angeordnet und angepasst werden.
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Vorteilhafterweise kann die Steuereinrichtung mit wenigstens einer Objekt-Positionserfassungseinrichtung verbunden sein. Auf diese Weise kann die Förderanlage, insbesondere wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung und/oder wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung präzise gesteuert werden.
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Vorteilhafterweise können mit wenigstens einer Objekt-Positionserfassungseinrichtung die Position und/oder Orientierung von wenigstens einem Objekt in der Förderanlage ermittelt werden. Die Position und/oder Orientierung kann an die Steuereinrichtung übergeben werden und zur Steuerung der Förderanlage verwendet werden.
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Vorteilhafterweise kann die Förderanlage, insbesondere eine Steuereinrichtung, Mittel aufweisen zur Durchführung eines Verfahrens zum Betreiben der Förderanlage. Vorteilhafterweise können die Mittel der Steuereinrichtung auf software- und/oder hardwaretechnischem Wege realisiert sein.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung an wenigstens einem Roboter angeordnet sein und/oder wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung kann raumfest an der Förderanlage angeordnet sein.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung an wenigstens einem Roboter befestigt sein. Auf diese Weise kann die Objekt-Handhabungseinrichtung mit dem wenigstens einen Roboter bewegt werden.
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Vorteilhafterweise kann der Roboter wenigstens eine Antriebseinrichtung aufweisen, mit der die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung bewegt werden kann. Auf diese Weise kann die Objekt-Handhabungseinrichtung motorisch bewegt werden.
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Vorteilhafterweise kann der Roboter ein 4-Achsen-Roboter sein. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung frei im Raum bewegt und gedreht werden. So können Objekte mithilfe der wenigstens einen Objekt-Handhabungseinrichtung auf eine Objekt-Ablagefläche verschoben und mittels schieben gedreht werden.
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Vorteilhafterweise kann der Roboter auf Basis eines Delta-Roboters realisiert sein. Auf diese Weise können die Objekte besonders schnell bewegt werden.
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Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung raumfest an der Förderanlage angeordnet sein. Auf diese Weise kann auf eine separate Antriebeinrichtung für die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung verzichtet werden. Die Bewegung der Objekt-Handhabungseinrichtung relativ zu der entsprechenden Objekt-Ablagefläche kann hier durch ein räumliches Verschieben der entsprechenden Objekt-Ablagefläche mittels einer entsprechenden Antriebseinrichtung bewirkt werden. Sobald ein Objekt, welches auf der Objekt-Ablagefläche angeordnet ist, gegen die entsprechende Objekt-Handhabungseinrichtung stößt, wird das Objekt auf der Objekt-Ablagefläche verschoben.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung als Steg oder Absatz realisiert sein. An einem Steg oder Absatz können Objekte seitlich anliegen und relativ zu der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche verschoben werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Ablagefläche eine Oberseite einer Objekt-Förderbahn sein und/oder wenigstens eine Objekt-Ablagefläche kann eine Oberseite wenigstens eines Ablagekörpers einer Beladeeinrichtung zur Beladung von Förderhilfsmitteln mit Objekten sein.
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Wenigstens eine Objekt-Ablagefläche kann die Oberseite einer Förderbahn eine Objekt-Förderbahn sein. Auf diese Weise kann mithilfe der Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens ein Objekt auf der Förderbahn verschoben und/oder mittels schieben gedreht werden. So kann die Position und/oder Orientierung wenigstens eines Objekts auf der Förderbahn schonend für das Objekt allein durch Verschieben verändert werden.
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Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine Objekt-Ablagefläche eine Oberseite wenigstens eines Ablagekörpers einer Beladeeinrichtung zur Beladung von Förderhilfsmittel mit Objekten sein. Insbesondere kann wenigstens ein Objekt mittels wenigstens einer entsprechenden Objekt-Handhabungseinrichtung von einer Förderbahn auf den wenigstens einen Ablagekörper der Beladeeinrichtung geschoben werden. Auf dem wenigstens einen Ablagekörper können die Objekte zwischengelagert werden.
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Bei einer späteren Verfahrensschritt können die Objekte durch Verschieben des wenigstens einen Ablagekörpers relativ zu einer entsprechenden Objekt-Schubkörper einer entsprechenden Objekt-Handhabungseinrichtung von der Objekt-Ablagefläche in oder auf ein entsprechendes Förderhilfsmittel gebracht werden.
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Vorteilhafterweise kann bestimmungsgemäß räumlich unter dem wenigstens einen Ablagekörper ein entsprechendes Förderhilfsmittel insbesondere mithilfe eines entsprechenden Förderhilfsmittel-Förderers angeordnet werden. Die Objekte können so von dem wenigstens einen Ablagekörper direkt in oder auf dem entsprechenden Fördermittel platziert werden. Dabei kann die Orientierung der Objekte beibehalten werden. So können Objekte effizient, platzsparend und für die Objekte schonend von einer Objekt-Förderbahn in oder auf einem Förderhilfsmittel platziert werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Förderanlage wenigstens eine Objekt-Positionserfassungseinrichtung aufweisen zur Erfassung einer Position und/oder Orientierung wenigstens eines Objekts in der Förderanlage, insbesondere auf wenigstens einer Objekt-Ablagefläche. Mit den Informationen der Objekt-Positionserfassungseinrichtung, insbesondere über die Orientierung und/oder die Position wenigstens eines Objekts, kann die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung und/oder wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung entsprechend angesteuert werden, um das wenigstens eine Objekt präzise und schonend zu verschieben, insbesondere mittels schieben zu drehen.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Positionserfassungseinrichtung berührungslos arbeiten. Auf diese Weise kann eine Erfassung der Position und/oder der Orientierung schnell und für das wenigstens eine Objekt schonend durchgeführt werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Positionserfassungseinrichtung wenigstens eine optische Detektionsvorrichtung, insbesondere ein Kamerasystem, ein Lichtschrankensystem oder dergleichen, aufweisen oder daraus bestehen. Auf diese Weise kann die Position und/oder Orientierung von Objekten schnell und berührungslos erfasst werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens zwei Spannarme aufweisen, zwischen denen wenigstens ein flexibles Angreifmedium als Objekt-Schubkörper befestigt ist. Auf diese Weise kann wenigstens ein Objekt mit dem wenigstens einen flexiblen Angreifmedium schonend angegriffen und verschoben werden. Das wenigstens eine flexible flächige Angreifmedium kann mit den beiden Spannarmen aufgespannt werden. Das flexible flächige Angreifmedium kann sich flexibel an die Oberfläche wenigstens eines Objektes anpassen und so eine möglichst schonende Krafteinleitung ermöglichen.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein flexibles Angreifmedium flächig ausgestaltet sein. Auf diese Weise können Kräfte zwischen dem flexiblen Angreifmedium und dem entsprechend angegriffenen wenigstens einen Objekt über eine größere Fläche verteilt werden. So kann das dass wenigstens eine Objekt schonender angefasst werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein flexibles Angreifmedium elastisch sein. Auf diese Weise kann das wenigstens eine flexible Angreifmedium sich bezüglich seiner Form noch besser an die Form wenigstens eines Objektes anpassen und beim Trennen von dem wenigstens einen Objekt seine ursprüngliche Form wieder annehmen.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein flexibles Angreifmedium Stoff, Textil, Netze, Bänder, Folien oder dergleichen aufweisen oder daraus bestehen. Derartige Angreifmedien können einfach auch in unterschiedlichen Formen hergestellt werden.
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Vorteilhafterweise kann das wenigstens eine flexible Angreifmedium aus Materialien bestehen, welche gereinigt, insbesondere gewaschen, werden können. Auf diese Weise kann die Wartung der Förderanlage verbessert werden. So können mit der Förderanlage etwa geforderte Hygienebedingungen oder Reinheitsbedingungen erfüllt werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein flexibles Angreifmedium Kunststoff und/oder organische Materialien aufweisen oder daraus bestehen. Auf diese Weise kann das flexible Angreifmedium individuell an die Einsatzbedingungen angepasst werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein flexibles Angreifmedium zerstörungsfrei trennbar an wenigstens einem Spannarm befestigt sein. Auf diese Weise kann das wenigstens eine flexible Angreifmedium insbesondere zu Wartungszwecken von dem wenigstens einen Spannarm getrennt werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Schnellverbindung vorgesehen sein zum Verbinden des wenigstens einen flexible Angreifmediums mit wenigstens einem Spannarm. Auf diese Weise kann die Verbindung schneller hergestellt und/oder getrennt werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Schnellverbindung wenigstens einen Klettverschlusses, eine Knöpfverbindung, eine Reißverschluss oder dergleichen aufweisen oder daraus bestehen. Derartige schnell Verbindungen können einfach verbunden und zerstörungsfrei getrennt werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens einen Befestigungskopf, an dem wenigstens ein Spannarm schwenkbar befestigt ist, und wenigstens ein Rückstellelement, welches direkt oder indirekt an dem wenigstens einen Spannarm angreift zur Rückstellung in dessen Grundstellung, aufweisen. Ein schwenkbarer Spannarm kann besser an die Form, Position und/oder Orientierung wenigstens eines Objektes angepasst werden. Mithilfe wenigstens eines Rückstellelements kann der wenigstens eine Spannarm automatisch in seine Grundstellung gebracht werden, sobald die Handhabung wenigstens eines Objekts beendet ist.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Rückstellelement ein passives Rückstellungselement sein. Auf diese Weise kann auf eine Steuerung und/oder einen separaten Antrieb verzichtet werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Rückstellelement wenigstens ein elastisches Rückstellelement, insbesondere eine Feder, ein Gummi oder dergleichen, aufweisen oder daraus bestehen. Elastische Rückstellelemente sind wartungsfrei und bedürfen keines separaten Antriebs.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Rückstellelement so an wenigstens einem Spannarm direkt oder indirekt angreifen, dass ein etwa mit dem wenigstens einen Spannarm aufgespanntes flexibles Angreifmedium in der Grundstellung des wenigstens einen Spannarms gerade noch gespannt wird. Auf diese Weise kann der wenigstens eine Spannarm bei Angreifen wenigstens eines Objekts mit einem entsprechend geringen Kraftaufwand gegen die Rückstellkraft des wenigstens einen Rückstellelementes bewegt werden. So kann das wenigstens eine Objekt schonend mit geringer Kraft gehandhabt werden. Insgesamt kann so die wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung als passives System ausgestaltet sein, für das zum Angreifen von Objekten kein separater Antrieb und keine separate Sensorik erforderlich sind. Im Unterschied dazu handelt es sich bei der Handhabungsvorrichtung, die aus dem Stand der Technik bekannt ist, um ein aktives System, bei dem die Greiferbacken motorisch bewegt werden müssen.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens zwei Spannarme, die an einem Befestigungskopf relativ zueinander schwenkbar angeordnet sind, und wenigstens eine Synchronisationseinrichtung, die jeweils an den Spannarmen angreift zur Synchronisation von Schwenkbewegungen der Spannarme, aufweisen. Auf diese Weise können die wenigstens zwei Spannarme synchron bewegt werden. So kann wenigstens ein Objekt gleichmäßiger angegriffen werden.
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Vorteilhafterweise kann es sich bei der Synchronisationseinrichtung um eine passive Synchronisationseinrichtung handeln. Auf diese Weise kann auf separate Mittel zur Steuerung, zur Sensorik und/oder zum Antrieb verzichtet werden.
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Vorteilhafterweise kann die wenigstens eine Synchronisationseinrichtung wenigstens ein Getriebe aufweisen. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Synchronisationseinrichtung passiv auf mechanischem Wege synchronisiert werden. Derartige Synchronisationseinrichtungen sind wartungsfrei, robust und zuverlässig.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Rückstellelement zur Rückstellung wenigstens eines schwenkbaren Spannarms indirekt über die wenigstens eine Synchronisationseinrichtung an wenigstens einen Spannarm angreifen. Auf diese Weise kann eine flexiblere Bauform ermöglicht werden. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens ein Rückstellelement auch direkt an wenigstens einem Spannarm angreifen.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung wenigstens einen Objekt-Ablagekörper, dessen bestimmungsgemäß obere Seite wenigstens eine Objekt-Ablagefläche für Objekte wenigstens mit bildet, wenigstens ein Führungsmittel für den wenigstens einen Objekt-Ablagekörper und wenigstens einen Objekt-Schubkörper aufweisen, wobei der wenigstens eine Objekt-Ablagekörper mittels dem wenigstens einen Führungsmittel relativ zu dem wenigstens Objekt-Schubkörper verschiebbar angeordnet ist. Auf diese Weise kann der Objekt-Ablagekörper mit der Objekt-Ablagefläche mit dem wenigstens einen Führungsmittel geführt relativ zu dem wenigstens einen Objekt-Schubkörper verschoben werden. Wenigstens ein Objekt, welches auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche platziert ist, kann so beim Verschieben des wenigstens einen Objekt-Ablagekörpers an dem wenigstens einen Objekt-Schubkörper anliegen und so auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche verschoben werden. Der wenigstens einer Objekt-Schubkörper kann so als passives Element ohne eigenen Antrieb oder Steuerung realisiert werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung wenigstens eine Antriebseinrichtung, insbesondere einen Motor, für den wenigstens einen Objekt-Ablagekörper aufweisen. Auf diese Weise kann der Objekt-Ablagekörper motorisch angetrieben werden.
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Die wenigstens eine Antriebseinrichtung kann mit einer Steuereinrichtung der Förderanlage steuerbar verbunden sein. Auf diese Weise kann die Verschiebung des Objekt-Ablagekörpers abhängig von einer Betriebsphase der Förderanlage kontrolliert werden.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann bestimmungsgemäß unterhalb wenigstens eines Objekt-Ablagekörpers wenigstens ein Abstellbereich für wenigstens ein Förderhilfsmittel angeordnet sein, wobei der wenigstens eine Abstellbereich in einer Schließstellung des wenigstens einen Objekt-Ablagekörpers von diesem verdeckt ist und in einer Öffnungsstellung des wenigstens einen Objekt-Ablagekörpers freigegeben ist. Auf diese Weise können Objekte, welche auf dem wenigstens einen Objekt-Ablagekörper platziert sind, durch Verschieben des wenigstens einen Objekt-Ablagekörpers relativ zu wenigstens einem entsprechenden Objekt-Schubkörper in die Öffnungsstellung von dem wenigstens einen Objekt-Ablagekörper heruntergeschoben werden und durch die freigegebene Übergabeöffnung in den Abstellbereich, insbesondere auf oder in ein Förderhilfsmittel, gelangen.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Ablageeinrichtung wenigstens einen raumfesten Objekt-Zwischenablagekörper mit wenigstens einer Zwischen-Ablagefläche aufweisen. Auf der wenigstens einen Zwischen-Ablagefläche können Objekte bei der Übergabe von einer Objekt-Förderbahn zwischengelagert werden. So kann insgesamt eine Fördergeschwindigkeit der Förderanlage erhöht werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Objekt-Zwischenablagekörper wenigstens eine Übergabeöffnung aufweisen. Vorteilhafterweise kann sich wenigstens eine Übergabeöffnung bestimmungsgemäß oberhalb des wenigstens einen Abstellbereichs befinden. Durch die wenigstens eine Übergabeöffnung können Objekte von wenigstens einer Objekt-Ablagefläche, insbesondere einer Objekt-Ablagefläche eines verschiebbaren Objekt-Ablagekörpers oder einer Zwischen-Ablagefläche, bestimmungsgemäß nach unten, insbesondere in einen Abstellbereich für Förderhilfsmittel, gelangen.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Übergabeöffnung in einer Schließstellung mit wenigstens einem Objekt-Ablagekörper verschlossen sein und in der Öffnungsstellung von dem wenigstens einen Objekt-Ablagekörper freigegeben sein. Auf diese Weise kann wenigstens ein Objekt zur Übergabe insbesondere mit einer entsprechenden Objekt-Handhabungseinrichtung im Bereich der Übergabeöffnung auf dem zunächst dort angeordneten wenigstens einen Objekt-Ablagekörper platziert werden. Durch Verschieben des wenigstens einen Objekt-Ablagekörpers relativ zu wenigstens einem entsprechenden Objekt-Schubkörper kann das wenigstens eine Objekt auf dem Objekt-Ablagekörper innerhalb des Bereiches der Übergabeöffnung verschoben werden. Sobald der Objekt-Ablagekörper die Übergabeöffnung freigibt, kann das wenigstens eine Objekt durch die Übergabeöffnung hindurch in den Abstellbereich für wenigstens ein Förderhilfsmittel fallen.
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Ferner wird die Aufgabe bei der Übergabevorrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens einen Objekt-Schubkörper zum Schieben des wenigstens einen Objektes auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche aufweist oder daraus besteht, wobei die wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und der wenigstens eine Objekt-Schubkörper entlang der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche relativ zueinander bewegbar sind.
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Mithilfe der Übergabevorrichtung können Objekte von ein Objekt-Förderbahn automatisch, schonend, effizient und präzise an einen anderen Objekt-Förderer oder an Förderhilfsmittel übergeben werden.
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Des Weiteren wird die Aufgabe bei der Objekt-Handhabungseinrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung wenigstens einen Objekt-Schubkörper zum Schieben des wenigstens einen Objektes auf der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche aufweist oder daraus besteht, wobei die wenigstens eine Objekt-Ablagefläche und der wenigstens eine Objekt-Schubkörper entlang der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche relativ zueinander bewegbar sind.
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Außerdem wird die Aufgabe bei dem Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass wenigstens ein Objekt mit wenigstens einer Objekt-Handhabungseinrichtung auf wenigstens einer Objekt-Ablagefläche verschoben wird.
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Erfindungsgemäß wird die Position und/oder Orientierung wenigstens eines Objekts mittels Verschieben auf wenigstens einer Objekt-Ablagefläche verändert, ohne dass dieses angehoben wird. So kann das wenigstens eine Objekt besonders schonend bewegt werden.
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Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Objekt-Handhabungseinrichtung entlang der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche bewegt werden zum Verschieben wenigstens eines Objektes. Auf diese Weise kann die Verschiebung mit der wenigstens einen Objekt-Handhabungseinrichtung realisiert werden.
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Alternativ oder zusätzlich kann vorteilhafterweise wenigstens eine Objekt-Ablagefläche bewegt werden zum Verschieben wenigstens eines Objekts. Auf diese Weise kann die Verschiebung mit der wenigstens einen Objekt-Ablagefläche realisiert werden.
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Vorteilhafterweise kann eine Bewegung wenigstens einer Objekt-Handhabungseinrichtung und eine Bewegung wenigstens einer Objekt-Ablagefläche kombiniert werden zu verschieben wenigstens eines Objekts. Auf diese Weise können komplexere Verschiebebewegungen für das wenigstens einer Objekt realisiert werden.
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Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Förderanlage, der erfindungsgemäßen Übergabevorrichtung, der erfindungsgemäßen Objekt-Handhabungseinrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Vorteile und Merkmale untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch
- 1 bis 4 eine Förderanlage für Brote in unterschiedlichen Phasen bei der Übergabe von Broten von einer Brot-Förderbahn an Körbe;
- 5 eine isometrische Ansicht einer Angreifeinrichtung der Förderanlage aus den 1 bis 4 zum Verschieben und Ausrichten von Broten;
- 6 eine isometrische Ansicht der Angreifeinrichtung aus der 5 beim Angreifen eines Brotes;
- 7 eine Seitenansicht der Angreifeinrichtung aus den 5 und 6 oberhalb eines Brotes;
- 8 eine Seitenansicht der Angreifeinrichtung aus den 5 bis 7 beim Angreifen des Brotes;
- 9 eine isometrische Ansicht einer Korb-Beladeeinrichtung der Förderanlage aus den 1 bis 4 zur Beladung eines Korbes mit Broten in einer Phase, in der eine Übergabeöffnung über einem Korb mit einer Ablageplatte geschlossen ist;
- 10 eine isometrische Ansicht der Korb-Beladeeinrichtung aus der 9 in einer Phase, in der die Übergabeöffnung von der Ablageplatte in der Öffnungsstellung freigeben ist;
- 11 eine isometrische Ansicht der Korb-Beladeeinrichtung aus der 10, wobei hier eine Abdeckung über der Ablageplatte, welche sich hier in Öffnungsstellung befindet, entfernt ist.
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In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Ausführungsform(en) der Erfindung
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In den 1 bis 4 ist eine Förderanlage 10 für Brote 12 mit einer Brot-Förderbahn 14 gezeigt. Die 1 bis 4 zeigt die Förderanlage 10 in unterschiedlichen Phasen bei der Übergabe von Broten 12 von der Brot-Förderbahn 14 an Förderhilfsmittel beispielhaft in Form von Körben 16.
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Die Förderanlage 10 ist funktional beispielsweise hinter einem nicht gezeigten Industriebackofen angeordnet, in dem die Brote 12 gebacken werden. Mit der Brot-Förderbahn 14 werden die Brote 12 in einer Brot-Förderrichtung 18 zu einer Übergabevorrichtung 20 befördert. Mit der Übergabevorrichtung 20 werden die Brote 12 von der Brot-Förderbahn 14 in die Körbe 16 übergeben.
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Die Körbe 16 werden dazu mit einer Korbförderbahn 22 in einer Korb-Förderrichtung 24 zu der Übergabevorrichtung 20 befördert. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die Korbförderbahn 22 parallel zur Brot-Förderbahn 14. Die Brot-Förderrichtung 18 ist parallel zur Korb-Förderrichtung 24 ausgerichtet.
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Die beispielhaft länglichen Brote 12 werden aus dem Industriebackofen kommend in der Regel ungeordnet mit unterschiedlichen Orientierungen auf der Brot-Förderbahn 14 platziert. In den Körben 16 sollen die Brote 12 jedoch platzsparend geordnet nebeneinander angeordnet werden. Es ist daher erforderlich, die Brote 12 gegebenenfalls zu drehen und richtig auszurichten. Beispielhaft sollen die Brote 12 in den Körben 16 quer zur Korb-Förderrichtung 24 quer zur Brot-Förderrichtung 18 angeordnet werden.
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Die Übergabevorrichtung 20 umfasst eine Positionserfassungseinrichtung 26 und eine Übergabestation 28. Die Positionserfassungseinrichtung 26 verfügt beispielsweise über eine Kamera, mit der die Position und die Orientierung eines durchlaufenden Brotes 12 auf der Brot-Förderbahn 14 erfasst werden kann. Die Positionserfassungseinrichtung 26 ist beispielhaft in Brot-Förderrichtung 18 vor der Übergabestation 28 angeordnet.
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In den 1 bis 4 sind der besseren Übersichtlichkeit wegen die Wände der Übergabestation 28 und der Positionserfassungseinrichtung 26 transparent gezeigt.
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Die Förderanlage 10 verfügt ferner über eine beispielsweise elektronische Steuereinrichtung 30. Die Brot-Förderbahn 14, die Übergabevorrichtung 20, die Korb-Förderbahn 22, die Positionserfassungseinrichtung 26 und die Übergabestation 28 sind funktional mit der Steuereinrichtung 30 verbunden.
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Ferner umfasst die Übergabestation 28 einen Roboter 32. Der Roboter 32 ist beispielhaft als Delta-Roboter ausgestaltet, welcher eine zusätzliche Vertikalachse 33 aufweist. Statt eines Delta-Roboters kann beispielsweise auch ein 4-Achsen-Roboter eingesetzt werden.
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An den Enden der Roboterarme 34 des Roboters 32 ist eine Brot-Handhabungseinrichtung in Form einer Angreifeinrichtung 36 befestigt. Die Angreifeinrichtung 36 ist bestimmungsgemäß räumlich oberhalb der Brot-Förderbahn 14 und der Korb-Förderbahn 22 bewegbar. Die Angreifeinrichtung 36 kann mit den Roboterarmen 34 innerhalb der Übergabestation 28 in drei Dimensionen bewegt und um die Vertikalachse 33 gedreht werden.
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Ferner umfasst die Übergabestation 28 eine Korb-Beladeeinrichtung 38. Die Korb-Beladeeinrichtung 38 ist neben der Brot-Förderbahn 14 im Bereich der Korb-Förderbahn 22 angeordnet.
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Mit der Angreifeinrichtung 36 können die Brote 12 von der Brot-Förderbahn 14 zur Korb-Beladeeinrichtung 38 geschoben werden. Dabei können die Brote 12 mit ihrer Längsrichtung beispielhaft senkrecht zur Brot-Förderrichtung 18 und zur Korb-Förderrichtung 24 ausgerichtet werden. Auf diese Weise können beispielhaft drei Brote 12 nebeneinander in einem Korb 16 platziert werden. Mit der Korb-Beladeeinrichtung 38 können die Brote 12 an den Korb 16 übergeben werden, der mit Korb-Förderbahn 22 an der Korb-Beladeeinrichtung 28 angeordnet ist.
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Die Angreifeinrichtung 36 ist im Detail in den 5 bis 8 gezeigt.
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Die Angreifeinrichtung 36 weist einen Befestigungskopf 40 auf, mit welchem sie an den Roboterarmen 34 befestigt ist.
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An dem Befestigungskopf 40 sind über jeweilige Schwenkachsen 42 beispielhaft zwei Spannarme 44 jeweils schwenkbar befestigt. Die Schwenkachsen 42 verlaufen zueinander parallel. Die Spannarme 44 sind jeweils etwa U-förmig bauchig gebogen. Die beiden freien Enden eines jeden Spannarms 44 sind an der zugehörigen Schwenkachse 42 befestigt. Dabei befindet sich der Befestigungskopf 40 zwischen den freien Enden des entsprechenden Spannarms 44. Die Schwenkachsen 42 weisen an ihren Enden jeweils eine radiale durchgängige Öffnung auf, durch die die freien Enden der Spannarme 44 gesteckt sind.
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Zwischen den Schwenkachsen 42 ist eine Synchronisationseinrichtung 46 angeordnet. Die Synchronisationseinrichtung 46 bewirkt, dass, wenn ein Spannarm 44 mit seiner Schwenkachse 42 geschwenkt wird, der andere Spannarm 44 automatisch in entgegengesetzte Schwenkrichtung synchron mitbewegt wird.
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Die Synchronisationseinrichtung 46 umfasst beispielhaft zwei Getriebepaare 48, welche auf gegenüberliegenden Seiten des Befestigungskopfs 40 an den Schwenkachsen 42 angeordnet sind. Jedes Getriebepaar 48 umfasst zwei Zahnradabschnitte 50. Die Zahnradabschnitte 50 eines Getriebepaars 48 sind jeweils drehfest auf einer der Schwenkachsen 42 angeordnet. Die Zahnradabschnitte 50 eines Getriebepaars 48 sind so angeordnet, dass ihre Zähne ineinandergreifen.
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Ferner verfügt die Angreifeinrichtung 36 über beispielhaft zwei Rückstellelemente 52 in Form von Schraubenzugfedern. Jedem Getriebepaar 48 ist eines der Rückstellelemente 52 zugeordnet. Die Rückstellelemente 52 greifen jeweils an einem der Zahnradabschnitte 50 des jeweiligen Getriebepaars 48 und damit indirekt an den jeweiligen Spannarmen 44 an. Die Rückstellelemente 52 befinden sich auf der Umfangsseite der Schwenkachsen 42, welche den freien Enden der Spannarme 44 zugewandt ist.
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Mithilfe der Rückstellelemente 42 können die Spannarme 44 nach einer Schwenkauslenkung in ihre Grundstellung zurückgeführt werden. Die Grundstellung der Spannarme 44 ist in den 5 und 7 gezeigt ist.
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Auf der dem Befestigungskopf 40 abgewandten Seite sind die Spannarme 44 geschlossen und weisen jeweils einen geraden Schenkel 54 auf. Die Schenkel 54 verlaufen parallel zu den Schwenkachsen 42. Die Länge der geraden Schenkel 54 ist größer als die Länge der Schwenkachsen 42, sodass die Spannarme 44 insgesamt bauchig gebogen sind.
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Jeweils an den Schenkeln 54 der Spannarme 44 ist ein Brot-Schubkörper in Form eines flexiblen flächigen Angreifmediums 56 befestigt. Das Angreifmedium 56 ist zwischen den Spannarmen 44 aufgespannt. Das Angreifmedium 56 ist beispielhaft ein Tuch. Alternativ kann das Angreifmedium 56 eine Folie, eine Bänderanordnung, ein Netz oder dergleichen sein. Optional kann das flexible Angreifmedium 56 elastisch, beispielsweise dehnbar, sein.
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Das Angreifmedium 56 ist beispielhaft jeweils mit zwei Klettverschlüssen 58 lösbar an den Schenkeln 54 der Spannarme 44 befestigt. Neben den Klettverschlüssen 58 weisen die Schenkel 54 jeweils eine Stufe 60 auf. Die Stufen 60 verhindern, dass die Klettverschlüsse 58 auf den Schenkeln 54 verrutschen können. Die Klettverschlüsse 58 befinden sich auf der dem Befestigungskopf 50 zugewandten Seite des Angreifmediums 56. Auf diese Weise ist das Angreifmedium 56 auf der dem Befestigungskopf 50 abgewandten Seite, mit der das Angreifmedium 56 wie weiter unten beschrieben ein Brot 12 angreift, im Wesentlichen glatt. So kann die Gefahr einer Beschädigung des angegriffenen Brotes 12, beispielsweise in Form von Druckstellen, verringert werden.
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Die Korb-Beladeeinrichtung 38 ist in den 9 bis 11 in unterschiedlichen Darstellungen gezeigt. Die Korb-Beladeeinrichtung 38 umfasst einen Rahmen 62, mit welchem sie beispielsweise auf einem Hallenboden befestigt werden kann. An dem Rahmen 62 sind zwei Führungsschienen 64 befestigt. Bestimmungsgemäß erstrecken sich die Führungsschienen 64 räumlich horizontal parallel zueinander.
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Der Rahmen 62 der Korb-Beladeeinrichtung 38 ist auf der der Brot-Förderbahn 14 abgewandten Seite neben der Korb-Förderbahn 22 angeordnet. Die Führungsschienen 64 erstrecken sich quer über die Korb-Förderbahn 22 bis zur Brot-Förderbahn 14.
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Die Führungsschienen 64 sind in einem räumlich vertikalen Abstand zu der Oberseite der Korb-Förderbahn 22 angeordnet, der größer ist, als die vertikale Höhe der Körbe 16. Auf diese Weise können die Körbe 16 auf der Korb-Förderbahn 22 unter den Führungsschienen 64 hindurch gefahren werden.
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Auf der Seite des Rahmens 62, welche den freien Enden der Führungsschienen 64 abgewandt sind, ist ein Antriebsmotor 66 angeordnet. Mit dem Antriebsmotor 66 können zwei Antriebsbänder 68, welche jeweils entlang der Führungsschienen 64 verlaufen, angetrieben werden.
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Ein Ablagekörper in Form einer rechteckigen Ablageplatte 70 ist an gegenüberliegenden Rändern jeweils an den Führungsschienen 64 in Richtung der Führungsschienen 64, also quer zur Korb-Förderrichtung 24, verschiebbar gelagert. Die Abdeckfläche 70 kann beispielsweise aus entsprechend geformten Blech sein. Die Ablageplatte 70 ist im Bereich der Führungsschienen 64 mit den dortigen Antriebsbändern 68 antreibbar verbunden.
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Neben der in Korb-Förderrichtung 24 hinteren Führungsschienen 64 bildet die Oberseite der Ablageplatte 70 eine Ablagefläche 72 für Brote 12. Eine Breite 74 der Ablageplatte 70 in Längsrichtung der Führungsschienen 64 ist beispielsweise halb so groß wie die Länge der Führungsschienen 64. Auf diese Weise kann die Ablageplatte 70 in einer Öffnungsstellung, wie in den 10 und 11 gezeigt, neben der Korb-Förderbahn 22 über dem Rahmen 62 angeordnet werden.
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Ferner weist die Korb-Beladeeinrichtung 38 eine Abdeckung 76 auf, welche in der 11 entfernt ist. Die Abdeckung 76 verfügt über einen plattenförmigen hinteren Abdeckungsabschnitt 78, einen plattenförmigen vorderen Abdeckungsabschnitt 80, zwei Führungsschienen-Abdeckungsabschnitte 82 und einen Brot-Schubkörper in Form eines Brot-Schubabsatzes 84. Die Komponenten der Abdeckung 76 sind räumlich oberhalb der Ablageplatte 70 beispielsweise an dem Rahmen 62 und/oder den Führungsschienen 64 befestigt. Die Komponenten der Abdeckung 76 können beispielsweise aus Blech geformt sein. Die Abdeckung 76 kann einteilig oder mehrteilig ausgestaltet sein.
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Der hintere Abdeckungsabschnitt 78 befindet sich oberhalb des Rahmens 62. Der vordere Abdeckungsabschnitt 80 befindet sich oberhalb der Korb-Förderbahn 22. Auf der in Korb-Förderrichtung 24 betrachtet hinteren Seite weist der vordere Abdeckungsabschnitt 80 eine Übergabeöffnung 86 auf. Die Übergabeöffnung 86 ist beispielhaft rechteckig und hat etwa die Abmessung der Öffnung der Körbe 16. Der geschlossene Bereich des vorderen Abdeckungsabschnitts 80 dient als Zwischen-Ablagefläche 88 für Brote 12. Der vordere Abdeckungsabschnitt 80 kann als Objekt-Zwischenablagekörper bezeichnet werden.
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Der Brot-Schubabsatz 84 ist beispielhaft als länglicher Steg ausgebildet. Der Brot-Schubabsatz 84 erstreckt sich oben auf der Abdeckung 76 zwischen den Führungsschienen 64 senkrecht zu diesen, also parallel zur Korb-Förderrichtung 24. Der Brot-Schubabsatz grenzt an den benachbarten Rand der Übergabeöffnung 86.
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Zwischen dem freien Rand des vorderen Abdeckungsabschnitts 80 und der Übergabeöffnung 86 erstreckt sich ein Überbrückungsbereich 90 des vorderen Abdeckungsabschnitts 80. Der Überbrückungsbereich 90 überbrückt eine Lücke zwischen der Korb-Förderbahn 22 und der Brot-Förderbahn 14. Über den Überbrückungsbereich 90 können Brote 12 hinweggeschoben werden.
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Mit den Führungsschienen-Abdeckungsabschnitt 82 werden die Führungsschienen 64 und die dortigen Antriebsbänder 68 abgedeckt und geschützt.
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Im Folgenden wird ein Verfahren zum Betreiben der Förderanlage 10 anhand der 1 bis 4 näher beschrieben.
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Das von dem Industriebackofen kommende Brot 12 wird auf dem oberen Trum der Brot-Förderbahn 14 abgelegt. Die Brot-Förderbahn 14 bildet eine Ablageeinrichtung für die Brote 12. Das obere Trum der Brot-Förderbahn 14 bildet eine Ablagefläche 92 für die Brote 12. Die Brote 12 werden mit der Brot-Förderbahn 14 kontinuierlich in Brot-Förderrichtung 18 zu der Übergabevorrichtung 20 befördert. Parallel dazu werden die Körbe 16 mit der Korb-Förderbahn 22 ebenfalls zur Übergabevorrichtung 20 befördert. Sobald ein Brot 12 die Positionserfassungseinrichtung 26 passiert, wird mit dieser während des Durchlaufs die Position und die Orientierung des betreffenden Brotes 12 ermittelt.
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Die mit der Positionserfassungseinrichtung 26 ermittelte Position und Orientierung des Brotes 12 wird an die Steuereinrichtung 30 übermittelt. Mit der Steuereinrichtung 30 wird aus der Position und der Fördergeschwindigkeit der Brot-Förderbahn 14 der Zeitpunkt ermittelt, an dem das entsprechende Brot 12 die Übergabestation 28 erreicht.
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Sobald das betreffende Brot 12 die Übergabestation 28 erreicht, wird die Angreifeinrichtung 36 mit den Roboterarmen 34 oberhalb des entsprechenden Brotes 12 platziert. Die Angreifeinrichtung 36 wird um die Vertikalachse 33 so gedreht, dass die Schwenkachsen 42 und die Schenkel 54 parallel zur Längsrichtung des Brotes 12 ausgerichtet sind, wie dies in der 7 gezeigt ist.
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Anschließend wird die Angreifeinrichtung 36 mit dem Roboter 32 abgesenkt. Der Roboter 32 dient als Antriebseinrichtung für die Angreifeinrichtung 36. Sobald das Angreifmedium 56 die Oberseite des Brotes 12 berührt, legt sich das Angreifmedium 56 um das Brot 12. Dabei werden die Spannarme 44 durch die mechanische Spannung des Angreifmediums 56 nach innen aufeinander zu geschwenkt. Die Synchronisationseinrichtung 46 bewirkt dabei, dass die Spannarme 44 synchron geschwenkt werden, sodass das Angreifmedium 56 gleichmäßig an dem Brot 12 angreifen kann, wie dies in den 2, 6 und 8 gezeigt ist. Das Angreifmedium 36 umgreift schonend die Oberseite des Brotes 12. Dabei liegen die Bereiche des Angreifmediums 56 neben den Schenkeln 54 seitlich an der jeweiligen Längsseite des Brotes 12 an.
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Insgesamt wird das Angreifen des Brotes 12 mit der Angreifeinrichtung 36 durch passive Mittel erreicht, welche keine separate Antriebseinrichtung, Steuereinrichtung und Sensorik benötigen. Lediglich für das Absenken der Angreifeinrichtung 36 ist eine entsprechende Antriebseinrichtung des Roboters 32 erforderlich. Auf diese Weise können die Brote 12 mit der Angreifeinrichtung 36 besonders schonend gehandhabt werden.
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Mit dem Roboter 32 wird die Angreifeinrichtung 36, respektive das Angreifmedium 56, und das mit dem Angreifmedium 56 gegriffene Brot 12 relativ zu der Ablagefläche 92 der Brot-Förderbahn 14 zu der Zwischen-Ablagefläche 88 des vorderen Abdeckungsabschnitts 80 der Korb-Beladeeinrichtung 38 verschoben, wie dies in der 2 gezeigt ist. Die Korb-Beladeeinrichtung 38 bildet eine weitere Ablageeinrichtung für das Brot 12. Beim Verschieben wird das Brot 12 mit dem Angreifmedium 56 zusätzlich gedreht, so dass seine Längsrichtung senkrecht zur Korb-Förderrichtung 24 verläuft. Auf ein Anheben, für das ein festes Einklemmen des Brotes 12 erforderlich wäre, wird beim Verschieben und beim Drehen verzichtet.
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Das Brot 12 wird innerhalb der Übergabeöffnung 86 auf der Ablagefläche 72 der Ablageplatte 70 positioniert. Die Ablageplatte 70 befindet sich in dieser Phase des Verfahrens in ihrer Schließposition unterhalb des vorderen Abdeckabschnitts 80, sodass sie die Übergabeöffnung 86 verschließt.
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Außerdem wird die Korb-Förderbahn 22 so bewegt, dass einer der Körbe 16 sich unterhalb der Übergabeöffnung 86 befindet. Die Korb-Förderbahn 22 unterhalb der Übergabeöffnung 86 bildet einen Abstellbereich für die Körbe 16.
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Sobald beispielhaft drei Brote 12 im Bereich der Übergabeöffnung 86 richtig ausgerichtet auf der Ablagefläche 72 platziert sind, wird die Ablageplatte 70 mit dem Antriebsmotor 66 über die Antriebsbänder 68 in ihre Öffnungsstellung gebracht. Die Öffnungsstellung ist beispielsweise in den 3 und 10 gezeigt.
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Beim Verschieben der Ablageplatte 70 relativ zum Brot-Schubabsatz 84 werden die Brote 12 mit dem Brot-Schubabsatz 84 innerhalb der Übergabeöffnung 86 auf der Ablagefläche 72 verschoben. Der Brot-Schubabsatz 84 bildet eine weitere Handhabungseinrichtung für die Brote 12. Schließlich fallen die Brote 12 unter Beibehaltung ihrer Orientierung, wie in der 3 gezeigt, in den darunter platzierten Korb 16.
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Sobald die beispielhaft drei Brote 12 in dem Korb 16 angeordnet sind, wird die Ablageplatte 70 mit dem Antriebsmotor 66 über die Antriebsbänder 68 in ihre Schließstellung gebracht. Außerdem wird mit der Korb-Förderbahn 22 der gefüllte Korb 16, wie in der 4 gezeigt, weitertransportiert und der folgende leere Korb 16 unterhalb der Übergabeöffnung 86 platziert.
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Während die Brote 12 durch Verschieben der Ablageplatte 70 in die Öffnungsposition in den entsprechenden Korb 16 fallen, wird die Angreifeinrichtung 36 oberhalb der Brot-Förderbahn 14 zum Angreifen des nächsten Brotes 12 angeordnet.
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Falls beim Angreifen eines Brotes 12 mit der Angreifeinrichtung 36 die Ablageplatte 70 noch nicht ihre Schließposition erreicht hat oder bereits drei Brote 12 im Bereich der Übergabeöffnung 86 platziert sind, kann das erfasste Brot 12 auf der Zwischen-Ablagefläche 88 des vorderen Abdeckabschnitts 80 zwischengelagert werden. Von dort aus kann das zwischengelagerte Brot 12 zu einem späteren Zeitpunkt schneller auf die Ablageplatte 70 geschoben werden.
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Durch Verwendung der Zwischen-Ablagefläche 88 kann die Fördergeschwindigkeit der Brot-Förderbahn 14 weiter erhöht werden.
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Die Brote 12 können entweder über die Zwischen-Ablagefläche 88 oder direkt über den Überbrückungsbereich 90 zur Übergabeöffnung 86 geschoben werden. So kann, beispielsweise abhängig von den Abständen der Brote 12 auf der Brot-Förderbahn 14, immer eine schnellstmögliche Übergabe der Brote 12 von der Ablagefläche 92 der Brot-Förderbahn 14 zu den Körben 16 erreicht werden. Auf diese Weise können auch variierende oder inhomogene Abstände zwischen den Broten 12 auf der Brot-Förderbahn 14 ausgeglichen werden.
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Mit der Korb-Förderbahn 22 werden die mit Broten 12 befüllten Körbe 16 beispielsweise zu einer Übergabestelle befördert, von wo aus die Körbe 16 zum Weitertransport oder zur Lagerung entnommen werden können.
