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Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Fahreinheit, die über Räder auf einem Untergrund abgestützt ist und einen Fahrantrieb aufweist, einem Lastaufnahmemittel zum Aufnehmen einer Last und einer Verstellvorrichtung, mittels der das Lastaufnahmemittel zumindest zwischen einer Lastaufnahmestellung, in der die Last aufnehmbar ist, und einer Transportstellung verstellbar ist, in der die Fahreinheit mit der Last verfahrbar ist.
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Ein fahrerloses Transportfahrzeug ist ein flurgebundenes Fördermittel mit einem eigenen Fahrantrieb, das üblicherweise automatisch gesteuert und berührungslos geführt ist. Es dient beispielsweise zum Transport von Material zwischen einem Materiallager und einer Verarbeitungsmaschine und weist ein Lastaufnahmemittel auf, auf dem das Material während des Transportes angeordnet ist.
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Bei einem bekannten Transportfahrzeug der genannten Art ist das Lastaufnahmemittel als Lastgabel ausgebildet. Die Last bzw. das Material befindet sich auf einem Lastträger, beispielsweise einer Palette, in die die Lastgabel eingefahren werden kann. Anschließend wird die Lastgabel angehoben, so dass sie vom Untergrund freikommt und mit der Fahreinheit verfahren und umgesetzt werden kann.
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Bei beengten räumlichen Verhältnissen, wie sie beispielsweise bei der Beschickung einer Verarbeitungsmaschine gegeben sind, ist der Einsatz eines entsprechenden fahrerlosen Transportfahrzeuges schwierig, da sowohl die Fahreinheit als auch das von der Fahreinheit seitlich auskragende Lastaufnahmemittel einen großen Bewegungsraum erfordern und insbesondere bei Drehung um eine vertikale Achse ein ausreichender Platz benötigt wird, der jedoch in vielen Fällen nicht vorhanden ist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fahrerloses Transportfahrzeug der genannten Art zu schaffen, das sehr wendig ist und beim Transport der Last nur einen geringen Bewegungsraum erfordert.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass das Lastaufnahmemittel mittels der Verstellvorrichtung so verstellbar und insbesondere schwenkbar ist, dass es in der Transportstellung oberhalb der Fahreinheit angeordnet ist.
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Die Erfindung geht von der Grundüberlegung aus, dass es zur Lösung der genannten Aufgabe sinnvoll und notwendig ist, die Grundfläche des Transportfahrzeugs während des Transportes der Last zu verringern. Zur Aufnahme der Last ist das Lastaufnahmemittel in üblicher Weise neben der Fahreinheit angeordnet und diese wird relativ zu der aufzunehmenden Last verfahren und in Eingriff gebracht und insbesondere unter die aufzunehmende Last gefahren. Dann wird die Last nicht nur vom Untergrund abgehoben, sondern soweit hochgeschwenkt, dass sich das Lastaufnahmemittel mit der Last zumindest teilweise und vorzugsweise überwiegend oder sogar vollständig oberhalb der Fahreinheit befindet. Anschließend startet die Transportbewegung, für die am Untergrund nur noch der Bewegungsraum notwendig ist, der durch die Fahreinheit beansprucht ist. Während des Transportes oder nach Erreichen des Abgabeortes wird das Lastaufnahmemittel mit Hilfe der Verstellvorrichtung in die gewünschte Höhenposition geschwenkt, in der es abgegeben und insbesondere in eine Verarbeitungsmaschine eingeführt werden kann.
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Die Verstellvorrichtung kann eine Führung aufweisen, in der das Lastaufnahmemittel mittels eines Verstellantriebs, beispielsweise mittels eines hydraulischen Antriebs verfahrbar ist. Vorzugsweise ist erfindungsgemäß jedoch vorgesehen, dass die Verstellvorrichtung ein schwenkbares Gestänge aufweist, bei dem es sich beispielsweise um ein Parallelogrammgestänge handeln kann.
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Das Gestänge weist zumindest ein Paar von Gestängearmen und vorzugsweise zwei Paare von Gestängearmen auf. Die Gestängearme jedes Armpaars können an ihrem einen axialen Ende gelenkig an einem gemeinsamen Lagerblock angeschlossen sein und mittels eines Schwenkantriebs, beispielsweise eines Elektromotors, schwenkbar sein.
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Die Gestängearme des weiteren Armpaars können in entsprechender Weise an einem gemeinsamen 1. Lagerblock angeschlossen sein und mittels des Schwenkantriebs schwenkbar sein. Vorzugsweise ist für beide Armpaare ein gemeinsamer 1. Lagerblock und/oder ein gemeinsamer Schwenkantrieb vorgesehen.
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In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Gestängearme an ihrem entgegengesetzten Ende gelenkig an einem gemeinsamen 2. Lagerblock angeschlossen sind, der das Lastaufnahmemittel trägt.
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Die Gestängeaarme der Armpaare und die Lagerblöcke sind vorzugsweise so ausgebildet und angeordnet, dass das Lastaufnahmemittel bei der Schwenkung der Verstellvorrichtung eine reine Translationsbewegung ausführt. Vorzugsweise ist das Lastaufnahmemittel sowohl in der Lastaufnahmestellung als auch in der Transportstellung horizontal ausgerichtet und darüber hinaus in jeder Zwischenstellung zwischen der Lastaufnahmestellung und der Transportstellung ebenfalls horizontal ausgerichtet.
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In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mittels der Verstellvorrichtung zwischen der Lastaufnahmestellung und der Transportstellung eine Schwenkung über einen Winkel von ≥90° und insbesondere von ≥110° und besonders bevorzugt über einen Winkel von ≥120° ausführbar ist.
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Vorzugsweise sind die Arme der Verstellvorrichtung in der Lastaufnahmestellung annähernd horizontal oder leicht nach unten geneigt ausgerichtet. Beim Anheben der Last schwenken die Arme in eine vertikale Ausrichtung und über die vertikale Ausrichtung hinaus, wodurch erreicht ist, dass auch das Lastaufnahmemittel oberhalb der Fahreinheit angeordnet ist.
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Bei dem Lastaufnahmemittel kann es sich um eine Lastplattform oder vorzugsweise um eine Lastgabel handeln.
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Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich.
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Es zeigen:
- 1 ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug vor Untergreifen einer Last,
- 2 das Transportfahrzeug gemäß 1 nach Untergreifen der Last,
- 3 das Transportfahrzeug gemäß 2 beim Anheben der Last und
- 4 das Transportfahrzeug gemäß 3 nach Erreichen der Transportstellung.
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In 1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug 10 dargestellt, das eine Fahreinheit 11 aufweist. Die Fahreinheit 11 besitzt ein Chassis 12, das über Räder 13 an einem Untergrund U abgestützt ist. Zumindest einige der Räder 13 sind lenkbar. Die Fahreinheit 11 ist von einem nur schematisch angedeuteten Fahrantrieb 14, beispielsweise einem Elektromotor angetrieben.
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Zur Aufnahme einer nur gestrichelt dargestellten Last L ist ein Lastaufnahmemittel 15 in Form einer Lastgabel 16 vorgesehen. Die Lastgabel 16 besitzt in üblicher Weise mehrere senkrecht zur Zeichenebene auf Abstand angeordnete Gabelzinken, die an einem hinteren, der Fahreinheit 11 zugewandten Ende in einem gemeinsamen 2. Lagerblock 21 gehalten sind.
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Auf der Fahreinheit 11 ist ein 1. Lagerblock 18 angeordnet. Der 1. Lagerblock 18 ist mittels einer Verstellvorrichtung 17 mit dem 2. Lagerblock 21 kinematisch verbunden, wobei die Verstellvorrichtung 17 von einem Parallelogrammgestänge 20 gebildet ist. Das Parallelogrammgestänge 20 umfasst ein Paar von Gestängearmen 19a und 19b. Der Gestängearm 19a ist an seinem dem 1. Lagerblock 18 zugewandten Ende in einem Gelenk 23 an dem 1. Lagerblock 18 gelenkig gelagert und an seinem entgegengesetzten Ende über ein Gelenk 24 gelenkig an dem 2. Lagerblock 21 gelagert. Entsprechend ist der Gestängearm 19b an seinem dem 1. Lagerblock 18 zugewandten Ende in einem Gelenk 25 an dem 1. Lagerblock 18 gelenkig gelagert und an seinem entgegengesetzten Ende in einem Gelenk 26 gelenkig an dem 2. Lagerblock 21 gelagert.
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Aus Stabilitätsgründen ist ein weiteres, nicht dargestelltes Paar von Gestängearmen senkrecht zur Zeichenebene beabstandet angeordnet, das in gleicher Weise gelagert und angeschlossen ist.
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Eine Verbindungslinie der Gelenke 23 und 24 des Gestängearms 19a verläuft parallel zu einer Verbindungslinie zwischen den Gelenken 25 und 26 des Gestängearms 19b.
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Die Gestängearme 19a und 19b sind mittels eines nur schematisch dargestellten Verstellantriebs 22 schwenkbar, wodurch das Lastaufnahmemittel 15 in reiner Translationsbewegung verstellt und angehoben sowie abgesenkt werden kann.
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Oberhalb des Chassis 12 ist zumindest ein Führungsteil 27 und insbesondere ein Führungsblech vorgesehen, mittels dessen schwenkbare oder bewegliche Teile der Last L und/oder eines Lastträgers T in gewünschter Weise ausgerichtet oder sogar fixiert werden können.
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Wie 1 zeigt, steht die Last L auf dem Lastträger T, der von dem Lastaufnahmemittel 15 untergriffen werden kann. Zur Aufnahme der Last L wird das Lastaufnahmemittel 15 in die in 1 gezeigte Lastaufnahmestellung gebracht, in der das Lastaufnahmemittel 15 seitlich neben der Fahreinheit 11 angeordnet ist. Dann werden der Lastrträger T mit der Last L und das Lastaufnahmemittel 15 relativ zueinander verfahren. Beispielsweise wird die Fahreinheit 11 gemäß 1 nach links verfahren, wodurch die Lastgabel 16 des Lastaufnahmemittels 15 in den Lastträger T einfährt und die Last L untergreift. Dieser Zustand ist in 2 dargestellt. Anschließend wird der Verstellantrieb 22 aktiviert und die Gestängearme 19a und 19b werden in ihren Gelenken 23 und 24 bzw. 25 und 26 um die jeweiligen horizontalen Schwenkachsen geschwenkt, wodurch das Lastaufnahmemittel 15 angehoben und in reiner Translationsbewegung verstellt wird, wie es durch den Pfeil S in 2 angedeutet ist. Ein Zustand während der Verstellung des Lastaufnahmemittels 15 ist in 3 dargestellt.
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Der Schwenkbereich der Gestängearme 19a und 19b aus der in 1 dargestellten Transportstellung, in der die Gestängearme bzw. die ihre Gelenke 23, 24 bzw. 25, 26 verbindenden Geraden in Richtung des Lastaufnahmemittels 15 leicht nach unten geneigt sind, in die in 4 dargestellte Transportstellung erfolgt über einen Winkel von ca. 120°. In der Transportstellung ist das Lastaufnahmemittel 15 zusammen mit der auf ihm befindlichen Last L oberhalb der Fahreinheit 11 angeordnet, so dass die Fahreinheit 11 über ihren Umfang frei ist und lediglich die Abmessungen der Fahreinheit 11 den Bedarf an freiem Bewegungsraum auf dem Untergrund U definieren.
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Nachdem das Transportfahrzeug 10 mit der Last 11 eine Abgabeposition erreicht hat, werden die Gestängearme 19a und 19b in umgekehrter Richtung verschwenkt, so dass das Lastaufnahmemittel 15 mit der darauf befindlichen Last L bis in eine gewünschte Höhenposition abgesenkt wird, in der die Last L abgegeben werden kann.
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Wie die Figuren zeigen, ist das Lastaufnahmemittel 15 zusammen mit der darauf befindlichen Last L in der Lastaufnahmestellung gemäß 2, in der Transportstellung gemäß 4 und in jeder Zwischenstellung, von der eine in 3 dargestellt ist, horizontal ausgerichtet.
