DE102018002962A1 - Fahrerüberwachungsapparat undfahrerüberwachungsverfahren - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Fahrerüberwachungsapparat zur Verfügung gestellt, welcher genau detektieren kann, ob der ursprüngliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, ein Lenkrad ergreift oder nicht, wenn ein autonomer Fahrmodus zu einem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird. Der Apparat beinhaltet: einen Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a, welcher konfiguriert ist, um ein Biosensorsignal zu erfassen, welches durch einen Biosensor 54 detektiert wird, welcher in einem Lenkrad 52 vorgesehen ist, einen Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a, welcher konfiguriert ist, um eine erste biologische Information zu speichern, welche durch den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a während des manuellen Fahrmodus erfasst wird; einen ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad 52 ergreift oder nicht, basierend auf einer zweiten biologischen Information, welche durch den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a erfasst wird, und der ersten biologischen Information, welche aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a ausgelesen wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, und einen ersten Signalausgabeabschnitt 12e, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c durchgeführt wird.

Description

  • BEZUGNAHMEN AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität einer Japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-092845 , eingereicht am 9. Mai 2017, deren gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen ist.
  • GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Fahrerüberwachungsapparat und auf ein Fahrerüberwachungsverfahren und bezieht sich genauer auf einen Fahrerüberwachungsapparat und ein Fahrerüberwachungsverfahren für ein Überwachen eines Fahrers eines Fahrzeugs, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen ist.
  • HINTERGRUND
  • HINTERGRUND
  • In jüngsten Jahren wurden Forschung und Entwicklung aktiv durchgeführt, um ein autonomes Fahren zu realisieren, d.h. ein autonomes Regeln bzw. Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs. Eine Technologie eines autonomen Fahrens wird in verschiedene Niveaus klassifiziert, welche von einem Level bzw. Niveau, bei welchem wenigstens ein Teil einer Fahrregelung bzw. -steuerung, welche eine Beschleunigung und eine Verlangsamung, ein Lenken und ein Bremsen beinhaltet, automatisiert ist, bis zu einem Niveau einer vollständigen Automatisierung reichen.
  • Bei einem Automatisierungsniveau, bei welchem Fahrzeugbetätigungen bzw. -vorgänge und eine Umgebungsbeobachtung durch ein System eines autonomen Fahrens bzw. ein autonomes Fahrsystem (z.B. Niveau 3, bei welchem eine Beschleunigung, ein Lenken und Bremsen vollständig durch das autonome Fahrsystem durchgeführt werden und ein Fahrer eine Regelung bzw. Steuerung durchführt, wenn dies durch das autonome Fahrsystem angefordert wird) durchgeführt werden, wird eine Situation ins Auge gefasst, wo ein autonomer Fahrmodus zu einem manuellen Fahrmodus, in welchem der Fahrer das Fahrzeug fährt, in Abhängigkeit von Faktoren, wie beispielsweise die Verkehrsumgebung umgeschaltet wird. Es ist beispielsweise eine Situation, wo, obwohl ein autonomes Fahren auf einer Autobahn bzw. Schnellstraße möglich ist, das autonome Fahrsystem den Fahrer auffordert, das Fahrzeug nahe einer Kreuzung manuell zu fahren.
  • In dem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens auf dem oben erwähnten Niveau 3 ist der Fahrer im Wesentlichen von einem Durchführen von Fahrvorgängen bzw. -betätigungen entlastet und demgemäß kann der Fahrer einen Vorgang bzw. eine Betätigung verschieden von einem Fahren durchführen oder kann weniger aufmerksam während eines autonomen Fahrens sein. Aus diesem Grund muss, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, sich der Fahrer in einem Zustand befinden, in welchem er fähig ist, die Betätigung des Lenkrads und eine Pedalbetätigung des Fahrzeugs von dem autonomen Fahrsystem bzw. System eines autonomen Fahrens zu übernehmen, um eine Sicherheit des Fahrzeugs sicherzustellen. Ein Zustand, wo der Fahrer diese Betätigungen von dem autonomen Fahrsystem übernehmen kann, bezieht sich beispielsweise auf einen Zustand, wo der Fahrer ein Lenkrad ergreift.
  • Betreffend eine Konfiguration für ein Detektieren einer Lenkradbetätigung, welche durch einen Fahrer durchgeführt wird, wird beispielsweise ein ergriffener Zustand eines Lenkrads als detektierbar bzw. feststellbar erachtet, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, indem eine Greif-Detektionsvorrichtung verwendet wird, welche in dem Patentdokument 1 unten geoffenbart ist.
  • Jedoch kann mit bzw. bei der Greif-Detektionsvorrichtung, welche in dem Patentdokument 1 beschrieben ist, nicht genau bestimmt werden, ob eine Hand, welche sich in Kontakt mit dem Lenkrad befindet, tatsächlich eine Hand des Fahrers ist oder nicht. Beispielsweise wird bestimmt werden, dass der Fahrer das Lenkrad ergreift, selbst wenn ein Mitfahrer bzw. Passagier verschieden von dem Fahrer (eine Person in einem Beifahrersitz oder einem Rücksitz) verschieden von dem Fahrer das Lenkrad ergreift.
  • In dem Fall eines Verwendens der oben erwähnten Greif-Detektionsvorrichtung gibt es, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, Bedenken, dass der Fahrmodus zu einem autonomen Fahren umschalten wird, selbst wenn ein Mitfahrer verschieden von dem Fahrer das Lenkrad ergreift.
  • JP 2016-203660 ist ein Beispiel für den Stand der Technik.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung des vorangehenden Problems durchgeführt und zielt darauf ab, einen einen Fahrer überwachenden Apparat bzw. Fahrerüberwachungsapparat und ein einen Fahrer überwachendes Verfahren bzw. Fahrerüberwachungsverfahren zur Verfügung zu stellen, mit welchen, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, genau detektiert werden kann, ob der ursprüngliche bzw. tatsächliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht.
  • Um den oben erwähnten Gegenstand zu erhalten bzw. zu erzielen, ist ein Fahrerüberwachungsapparat (1) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Fahrerüberwachungsapparat, welcher einen Fahrer überwacht bzw. überprüft, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen ist, wobei der Apparat beinhaltet:
    • einen Erfassungsabschnitt für biologische Information, welcher konfiguriert ist, um biologische Information zu erfassen, welche durch einen detektierenden Abschnitt für biologische Information detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen ist;
    • einen Speicherabschnitt für biologische Information, welcher konfiguriert ist, um eine erste biologische Information zu speichern, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information während des manuellen Fahrmodus erhalten bzw. erfasst wird;
    • einen ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf einer zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst wird, und der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist; und
    • einen ersten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  • Mit bzw. bei dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (1) wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, bestimmt, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst bzw. erhalten wird, und der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, und es wird das vorbestimmte Signal, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, ausgegeben.
  • Demgemäß kann durch ein Verwenden der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, genau detektiert bzw. festgestellt werden, ob der ursprüngliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht.
  • Zusätzlich kann eine externe Vorrichtung veranlasst werden, effizient und prompt bzw. rasch das vorbestimmte Be- bzw. Verarbeiten basierend auf dem vorbestimmten Signal auszuführen, indem das vorbestimmte Signal ausgegeben wird, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird. Somit kann die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht werden, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (2) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (1), weiters beinhaltend:
    • einen Bilderfassungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Fahrerbild zu erfassen, welches durch einen Bildaufnahmeabschnitt für ein Aufnehmen eines Bilds des Fahrers aufgenommen wird; und
    • einen Bildspeicherabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein erstes Fahrerbild zu speichern, welches durch den Bilderfassungsabschnitt während des manuellen Fahrmodus erfasst bzw. erhalten wird,
    • wobei der Fahrerüberwachungsapparat anstelle des ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitts und des ersten Signalausgabeabschnitts umfasst:
      • einen zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst wird, der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, einem zweiten Fahrerbild, welches durch den Bilderfassungsabschnitt erfasst wird, und dem ersten Fahrerbild, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist; und
      • einen zweiten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (2) wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, bestimmt, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst bzw. erhalten wird, der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, dem zweiten Fahrerbild, welches durch den das Bild erfassenden Abschnitt bzw. Bilderfassungsabschnitt erfasst wird, und dem ersten Fahrerbild, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird. Dann wird das vorbestimmte Signal, welches auf dem Resultat dieser Bestimmung basiert, ausgegeben.
  • Demgemäß kann durch ein Verwenden des zweiten Fahrerbilds und des ersten Fahrerbilds zusätzlich zu der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist, genauer detektiert werden, ob der ursprüngliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht.
  • Zusätzlich kann eine externe Vorrichtung veranlasst werden, effizient und prompt bzw. rasch das vorbestimmte Be- bzw. Verarbeiten basierend auf dem vorbestimmten Signal auszuführen, indem das vorbestimmte Signal ausgegeben wird, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird. Somit kann die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht werden, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (3) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (2), weiters beinhaltend:
    • einen dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer während des autonomen Fahrmodus mit dem Fahrer übereinstimmt oder nicht, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, basierend auf einem dritten Fahrerbild, welches durch den Bilderfassungsabschnitt während des autonomen Fahrmodus erfasst wird, und dem ersten Fahrerbild, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird; und
    • einen dritten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (3) wird bestimmt, ob der Fahrer während des autonomen Fahrmodus mit dem Fahrer übereinstimmt oder nicht, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, durch ein Verwenden des dritten Fahrerbilds, welches durch den Bilderfassungsabschnitt in dem autonomen Fahrmodus erfasst bzw. erhalten wird, und des ersten Fahrerbilds, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird. Dann wird das vorbestimmte Signal, welches auf dem Resultat dieser Bestimmung basiert, ausgegeben.
  • Demgemäß ist es möglich zu detektieren, ob der Fahrer, d.h. eine Person, welche das Lenkrad betätigt und in dem Fahrersitz sitzt, sich zu einem unterschiedlichen Fahrer geändert hat oder nicht, nachdem der manuelle Fahrmodus zu dem autonomen Fahrmodus umgeschaltet wurde (d.h. während des autonomen Fahrmodus). Beispielsweise ist es, wenn sich der Fahrer zu einem verschiedenen bzw. unterschiedlichen Fahrer während des manuellen Fahrmodus ändert, schwierig für den Fahrer, prompt bzw. unmittelbar Fahrvorgänge zu übernehmen, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird. Jedoch kann mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (3) ein Ändern des Fahrers während des autonomen Fahrmodus verhindert werden und es ist möglich zu ermöglichen, dass der Fahrer sanft Fahrvorgänge bzw. -betätigungen übernimmt, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (4) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (1), in welchem, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, zu einem Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (4) wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift, ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, an den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß wird der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet, nachdem der Fahrer Lenkradbetätigungen übernommen hat, und es kann die Sicherheit des Fahrzeugs nach diesem Umschalten sichergestellt werden.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (5) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (1), in welchem, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt an einen Warnabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Warnabschnitt ein vorbestimmtes warnendes bzw. Warnbearbeiten ausführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (5) wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, nicht das Lenkrad ergreift, ein Signal ausgegeben, um den Warnabschnitt zu veranlassen, ein vorbestimmtes warnendes bzw. Warnbearbeiten auszuführen. Demgemäß ist es möglich, den Fahrer zu warnen, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, Lenkradbetätigungen zu übernehmen.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (6) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (1), in welchem, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt ein Signal, um eine Anweisung zu geben, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (6) wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, nicht das Lenkrad ergreift, ein Signal für ein Anweisen des Regel- bzw. Steuerabschnitts für ein autonomes Fahren, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, zu diesem ausgegeben. Demgemäß kann, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist, wenn der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, nicht das Lenkrad ergreift, das Fahrzeug durch den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren gestoppt bzw. angehalten werden, und es kann die Sicherheit des Fahrzeugs sichergestellt werden.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (7) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (2) oder (3), in welchem, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, zu einem Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (7) können im Wesentlichen dieselben Effekte wie diejenigen des oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparats (4) erhalten werden.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (8) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (2) oder (3), in welchem, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt an einen Warnabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Warnabschnitt ein vorbestimmtes warnendes bzw. Warnbearbeiten ausführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (8) können im Wesentlichen dieselben Effekte wie diejenigen des oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparats (5) erhalten werden.
  • Ein Fahrerüberwachungsapparat (9) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Fahrerüberwachungsapparat (2) oder (3), in welchem, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt ein Signal, um eine Anweisung zu geben, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  • Mit dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparat (9) können im Wesentlichen dieselben Effekte wie diejenigen des oben beschriebenen Fahrerüberwachungsapparats (6) erhalten werden.
  • Ein Fahrerüberwachungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrerüberwachungsverfahren für ein Überwachen eines Fahrers, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen wird, durch ein Verwenden eines Apparats, welcher einen Speicherabschnitt und einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicherabschnitt verbunden wird,
    wobei der Speicherabschnitt einen Speicherabschnitt für biologische Information beinhaltet, welcher konfiguriert wird, um biologische Information zu speichern, welche durch einen Detektionsabschnitt für biologische Information detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen wird,
    wobei das Verfahren beinhaltet:
    • ein Erhalten bzw. Erfassen einer ersten biologischen Information, welche durch den detektierenden bzw. Detektionsabschnitt für biologische Information während des manuellen Fahrmodus detektiert wird, durch den Hardware-Prozessor;
    • ein Bewirken, dass der Speicherabschnitt für biologische Information die erfasste erste biologische Information speichert, durch den Hardware-Prozessor;
    • ein Erfassen einer zweiten biologischen Information, welche durch den Detektionsabschnitt für biologische Information detektiert wird, durch den Hardware-Prozessor, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist;
    • ein Auslesen der ersten biologischen Information aus dem Speicherabschnitt für biologische Information durch den Hardware-Prozessor;
    • ein Bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, durch den Hardware-Prozessor; und
    • ein Ausgeben eines vorbestimmten Signals, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, durch den Hardware-Prozessor.
  • Mit bzw. bei dem oben beschriebenen Fahrerüberwachungsverfahren wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, durch den Hardware-Prozessor basierend auf der zweiten biologischen Information, welche von dem detektierenden bzw. Detektionsabschnitt für biologische Information erfasst bzw. erhalten wird, und der ersten biologischen Information bestimmt, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, und es wird das vorbestimmte Signal, welches auf dem Resultat dieser Bestimmung basiert, ausgegeben. Demgemäß kann durch ein Verwenden der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist, genau detektiert werden, ob der ursprüngliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht.
  • Zusätzlich kann eine externe Vorrichtung veranlasst werden, effizient und prompt bzw. rasch das vorbestimmte Bearbeiten basierend auf dem vorbestimmten Signal auszuführen, indem das vorbestimmte Signal ausgegeben wird, welches auf dem Resultat dieser Bestimmung basiert. Somit kann die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht bzw. gesteigert werden, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems zeigt, welches einen Fahrerüberwachungsapparat gemäß einer Ausführungsform (1) der vorliegenden Erfindung beinhaltet.
    • 2 ist eine Frontaufrissansicht eines Lenkrads, welche ein Beispiel einer Position zeigt, an welcher Biosensoren installiert sind.
    • 3 ist ein Blockdiagramm, welches eine Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats gemäß der Ausführungsform (1) zeigt.
    • 4 ist ein Flussdiagramm, welches einen bearbeitenden bzw. Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch eine Regel- bzw. Steuereinheit in dem Fahrerüberwachungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, welches einen bearbeitenden Vorgang zeigt, welcher durch eine Regel- bzw. Steuereinheit in dem Fahrerüberwachungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 6 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems zeigt, welches einen Fahrerüberwachungsapparat gemäß einer Ausführungsform (2) enthält.
    • 7 ist ein Blockdiagramm, welches eine Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats gemäß der Ausführungsform (2) zeigt.
    • 8 ist ein Flussdiagramm, welches einen bearbeitenden Vorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Fahrerüberwachungsapparat gemäß der Ausführungsform (2) durchgeführt wird.
    • 9 ist ein Flussdiagramm, welches einen bearbeitenden Vorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Fahrerüberwachungsapparat gemäß der Ausführungsform (5) durchgeführt wird.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen eines einen Fahrer überwachenden Apparats bzw. Fahrerüberwachungsapparats und eines einen Fahrer überwachenden Verfahrens bzw. Fahrerüberwachungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung basierend auf den Zeichnungen beschrieben werden. Es ist festzuhalten, dass die folgenden Ausführungsformen bevorzugte spezifische Beispiele der vorliegenden Erfindung sind und technisch in verschiedenen Weisen bzw. Wegen beschränkt bzw. begrenzt sind. Jedoch ist der Rahmen bzw. Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt, außer es ist dies besonders in der nachfolgenden Beschreibung angeführt bzw. angegeben, dass die vorliegende Erfindung beschränkt bzw. begrenzt ist.
  • 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems bzw. Systems für ein autonomes Fahren zeigt, welches einen Fahrerüberwachungsapparat gemäß einer Ausführungsform (1) enthält.
  • Ein autonomes Fahrsystem 1 beinhaltet einen Fahrerüberwachungsapparat 10 und einen Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahrer weist eine Konfiguration für ein Umschalten zwischen einem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens, in welchem wenigstens ein Teil einer Fahrregelung bzw. -steuerung, welche eine Beschleunigung und Verlangsamung, ein Lenken und ein Abbremsen eines Fahrzeugs beinhaltet, autonom durch das System durchgeführt wird, und einem manuellen Fahrmodus bzw. Modus eines manuellen Fahrens auf, in welchem ein Fahrer Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt. In dieser Ausführungsform bezieht sich der Fahrer auf eine Person, welche in dem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt.
  • Zusätzlich zu dem Fahrerüberwachungsapparat 10 und dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren beinhaltet das autonome Fahrsystem 1 Sensoren, Regel- bzw. Steuerapparate bzw. -geräte und dgl., welche für verschiedene Arten einer Regelung bzw. Steuerung in einem autonomen Fahren und einem manuellen Fahren erforderlich sind, wie beispielsweise einen Lenksensor 31, einen Gaspedal- bzw. Beschleunigungspedalsensor 32, einen Bremspedalsensor 33, einen Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34, einen Leistungsversorgungs-Regel- bzw. -Steuerapparat 35, einen Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36, einen Warnapparat 37, einen Startschalter 38, einen Umgebungsüberwachungssensor 39, einen GPS Empfänger 40, einen Gyroskopsensor 41, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, ein Navigationsgerät 43 und ein Kommunikationsgerät 44. Diese verschiedenen Sensoren und Regel- bzw. Steuerapparate sind miteinander über eine Kommunikationsleitung 50 verbunden.
  • Das Fahrzeug ist auch mit einer Leistungs- bzw. Versorgungseinheit 51, welche Leistungs- bzw. Versorgungsquellen, wie beispielsweise einen Verbrennungsmotor und einen Motor beinhaltet, und einem Lenkapparat 53 ausgerüstet, welcher ein Lenkrad 52 beinhaltet, welches durch den Fahrer gelenkt wird. Ein Biosensor 54 wird in dem Lenkrad 52 zur Verfügung gestellt. Eine Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats 10 wird später beschrieben werden.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ist ein Apparat, welcher verschiedene Arten einer Regelung bzw. Steuerung ausführt, welche mit einem autonomen Fahren des Fahrzeugs assoziiert bzw. verbunden sind, und wird aufgebaut durch eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit, welche einen Regel- bzw. Steuerabschnitt, einen Speicherabschnitt, einen Eingabeabschnitt, einen Ausgabeabschnitt und dgl. beinhaltet, welche nicht in den Diagrammen gezeigt sind. Der Regel- bzw. Steuerabschnitt beinhaltet einen oder mehrere Hardware-Prozessor(en), liest ein Programm aus, welches in dem Speicherabschnitt gespeichert ist, und führt verschiedene Arten einer Fahrzeugsteuerung bzw. -regelung durch.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ist nicht nur mit dem Fahrerüberwachungsapparat 10 verbunden, sondern auch mit dem Lenksensor 31, dem Beschleunigungspedalsensor 32, dem Bremspedalsensor 33, dem Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34, dem Leistungsquellen-Regel- bzw. -Steuerapparat 35, dem Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36, dem Umgebungsüberwachungssensor 39, dem GPS Empfänger 40, dem Gyroskopsensor 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, dem Navigationsapparat bzw. -gerät 43, dem Kommunikationsapparat bzw. -gerät 44 usw. Basierend auf Information, welche von diesen Abschnitten erhalten bzw. erfasst wird, gibt der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren Regel- bzw. Steuersignale für ein Durchführen eines autonomen Fahrens an die Regel- bzw. Steuerapparate aus und führt eine Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren (autonome Lenkregelung bzw. -steuerung, autonome Geschwindigkeitseinstellungs-Regelung bzw. -Steuerung, autonome Bremsregelung bzw. -steuerung etc.) des Fahrzeugs durch.
  • Ein autonomes Fahren bezieht sich darauf, einem Fahrzeug zu erlauben, autonom bzw. unabhängig auf einer Straße unter der Regelung bzw. Steuerung zu fahren, welche durch den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren durchgeführt wird, ohne dass ein Fahrer in dem Fahrersitz sitzt und Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt. Beispielsweise beinhaltet ein autonomes Fahren einen Fahrzustand, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist bzw. wird, autonom zu fahren in Übereinstimmung mit einer vorher festgelegten Route zu einem Bestimmungsort, einer Fahrroute, welche automatisch basierend auf einer Situation außerhalb des Fahrzeugs und auf Karteninformation erzeugt bzw. generiert wird, oder dgl. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren beendet ein autonomes Fahren (hebt dieses auf), wenn vorbestimmte Bedingungen für ein Aufheben eines autonomen Fahrens erfüllt sind bzw. werden. Beispielsweise beendet der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ein autonomes Fahren, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug, welches einem autonomen Fahren unterworfen ist bzw. unterliegt, einen vorbestimmten Endpunkt eines autonomen Fahrens erreicht hat. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren kann auch eine Regelung bzw. Steuerung durchführen, um ein autonomes Fahren zu beenden, wenn der Fahrer einen ein autonomes Fahren aufhebenden Vorgang (z.B. einen Vorgang bzw. eine Betätigung an einem Aufhebungs- bzw. Beendigungsknopf für ein autonomes Fahren, eine Betätigung an einem Lenkrad, einer Beschleunigungseinrichtung oder einer Bremse, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, etc.) durchführt. Ein manuelles Fahren bezieht sich auf ein Fahren, in welchem der Fahrer Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt, um das Fahrzeug zu einem Fahren zu veranlassen.
  • Der Lenksensor 31 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes eines Lenkens, welches mit dem Lenkrad 52 durchgeführt wird, welches auf der Vorderseite des Fahrersitzes vorgesehen ist. Der Lenksensor 31 ist beispielsweise an einer Lenkwelle des Fahrzeugs vorgesehen und detektiert das Lenkdrehmoment, welches auf das Lenkrad 52 durch den Fahrer ausgeübt wird, oder den Lenkwinkel des Lenkrads 52. Ein Signal, welches einer Lenkradbetätigung entspricht, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, welches durch den Lenkwinkelsensor 31 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 ausgegeben.
  • Der Beschleunigungs- bzw. Gaspedalsensor 32 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes, um welches ein Beschleunigungs- bzw. Gaspedal (Position des Gaspedals) mit einem Fuß gedrückt bzw. niedergetreten wird, und ist beispielsweise an einem Schaftabschnitt des Gaspedals vorgesehen. Ein Signal, welches dem Ausmaß entspricht, um welches das Gaspedal mit einem Fuß gedrückt bzw. getreten wird, welches durch den Gaspedalsensor 32 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungs- bzw. Kraftquelle ausgegeben.
  • Der Bremspedalsensor 33 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes, um welches das Bremspedal mit einem Fuß gedrückt bzw. niedergetreten wird (Position des Bremspedals), oder der Betätigungskraft (Kraft eines Drückens bzw. Tretens mit einem Fuß), welche darauf angewandt wird. Ein Signal, welches dem Ausmaß, um welches das Bremspedal mit einem Fuß gedrückt wird, oder der Betätigungskraft entspricht, welches durch den Bremspedalsensor 33 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 ausgegeben.
  • Der Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern des Lenkapparats (z.B. Lenkvorrichtung mit elektrischer Leistung bzw. Versorgung) 53 des Fahrzeugs. Der Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 regelt bzw. steuert das Lenkdrehmoment des Fahrzeugs durch ein Antreiben eines Motors für ein Regeln bzw. Steuern des Lenkdrehmoments des Fahrzeugs. In dem autonomen Fahrmodus wird das Lenkdrehmoment in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungs- bzw. Versorgungsquelle ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern der Leistungs- bzw. Motoreinheit 51. Der Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungsquelle regelt bzw. steuert die antreibende bzw. Antriebskraft des Fahrzeugs durch ein Regeln bzw. Steuern beispielsweise der Mengen an Kraftstoff und Luft, welche dem Verbrennungsmotor zugeführt werden, oder der Menge an Elektrizität, welche dem Motor bzw. Elektromotor zugeführt wird. In dem autonomen Fahrmodus wird die Antriebskraft des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Der Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern eines Bremssystems des Fahrzeugs. Der Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 regelt bzw. steuert die Bremskraft, welche an Räder des Fahrzeugs angelegt wird, beispielsweise durch ein Einstellen des Hydraulikdrucks, welcher an einem Hydraulikdruck-Bremssystem angelegt wird. In dem autonomen Fahrmodus wird die Bremskraft, welche an die Räder angelegt wird, in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Der Warnapparat 37 ist konfiguriert, um einen Audio-Ausgabeabschnitt für ein Ausgeben von verschiedenen Warnungen und Richtungen in der Form eines Geräuschs oder einer Stimme, einen Anzeige-Ausgabeabschnitt für ein Anzeigen von verschiedenen Warnungen und Richtungen in der Form von Zeichen bzw. Buchstaben oder Diagrammen oder durch ein Beleuchten einer Lampe und so weiter zu beinhalten (alle diese Abschnitte sind in den Diagrammen nicht gezeigt). Der Warnapparat 37 arbeitet basierend auf Warn-Anweisungssignalen, welche von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 und dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben werden.
  • Der Startschalter 38 ist ein Schalter für ein Starten und Stoppen der Motor- bzw. Leistungseinheit 51 und besteht aus einem Zündschalter für ein Starten des Motors, einem Leistungs- bzw. Versorgungsschalter für ein Starten eines fahrenden Motors und so weiter. Ein Betätigungssignal von dem Startschalter 38 wird an den Fahrerüberwachungsapparat 10 und den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren eingegeben.
  • Der Umgebungsüberwachungssensor 39 ist ein Sensor für ein Detektieren eines Zielobjekts bzw. -gegenstands, welches(r) um das Fahrzeug vorhanden ist. Das Zielobjekt kann beispielsweise ein sich bewegendes Objekt, wie beispielsweise ein Fahrzeug, ein Fahrrad oder eine Person, eine Markierung auf einer Straßenoberfläche (weiße Linie etc.), eine Leitschiene, ein Mittelstreifen oder andere Strukturen sein, welche eine Fahrt des Fahrzeugs beeinflussen können. Der Umgebungsüberwachungssensor 39 beinhaltet wenigstens eine einer vorderen Überwachungskamera, einer rückwärtigen Überwachungskamera, eines Radars, eines LIDER, d.h. eines Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging, und eines Ultraschallsensors. Detektionsdaten, d.h. Daten betreffend ein Zielobjekt, welches durch den Umgebungsüberwachungssensor 39 detektiert wird, werden an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren usw. ausgegeben. Eine Stereokamera, eine monokulare Kamera oder dgl. können als die vordere Überwachungskamera und die rückwärtige Überwachungskamera verwendet bzw. eingesetzt werden. Das Radar detektiert die Position, die Richtung, den Abstand und dgl. eines Zielobjekts durch ein Übertragen von Radiowellen, wie beispielsweise Millimeterwellen, zu der Umgebung des Fahrzeugs und ein Empfangen von Radio- bzw. Funkwellen, welche von einem Zielobjekt reflektiert werden, welches um das Fahrzeug vorhanden ist. Der LIDER detektiert die Position, die Richtung, den Abstand und dgl. eines Zielobjekts durch ein Übertragen eines Laserstrahls zu der Umgebung des Fahrzeugs und ein Empfangen eines Lichtstrahls, welcher von einem Zielobjekt reflektiert wird, welches um das Fahrzeug vorhanden ist.
  • Der GPS Empfänger 40 ist ein Apparat, welcher ein Bearbeiten (GPS Navigation) durchführt, um ein GPS Signal von einem künstlichen Satelliten über eine Antenne (nicht gezeigt) zu empfangen bzw. zu erhalten und die Fahrzeugposition basierend auf dem empfangenen GPS Signal zu identifizieren. Information betreffend die Fahrzeugposition, welche durch den GPS Empfänger 40 identifiziert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben.
  • Der Gyroskopsensor 41 ist ein Sensor für ein Detektieren der Drehwinkelgeschwindigkeit (Gierrate) des Fahrzeugs. Ein Signal einer Dreh- bzw. Rotationswinkelgeschwindigkeit, welches durch den Gyroskopsensor 41 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist ein Sensor für ein Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit und wird beispielsweise von einem Radgeschwindigkeitssensor aufgebaut, welcher an einem Rad, einer Antriebswelle oder dgl. vorgesehen ist, und detektiert die Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, welches durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben.
  • Basierend auf Information betreffend die Fahrzeugposition, welche durch den GPS Empfänger 40 oder dgl. gemessen wird, und auf Karteninformation in einer Karten-Datenbank (nicht gezeigt), identifiziert das Navigationsgerät 43 die Straße und Fahrspur, auf welcher das Fahrzeug fährt, berechnet eine Route bzw. einen Weg von der gegenwärtigen Fahrzeugposition zu einem Bestimmungsort und dgl., zeigt diese Route auf einem Anzeigeabschnitt (nicht gezeigt) an und stellt eine Audioausgabe für eine Routenführung oder dgl. von einem Audio-Ausgabeabschnitt (nicht gezeigt) zur Verfügung. Die Fahrzeugpositionsinformation, Information betreffend die Straße, welche befahren wird, eine Information betreffend eine geplante Fahrroute und dgl., welche durch das Navigationsgerät 43 erhalten werden, werden an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben. Die Information betreffend die geplante bzw. festgelegte Fahrroute beinhaltet auch Information, welche mit der Schalt- bzw. Umschaltregelung bzw. -steuerung für ein autonomes Fahren, wie beispielsweise einem Start- bzw. Ausgangspunkt und einem Endpunkt einer Zone eines autonomen Fahrens und einem Verständigungspunkt für einen Start eines autonomen Fahrens und einem Verständigungspunkt für ein Ende (eine Aufhebung) eines autonomen Fahrens assoziiert bzw. dieser zugeordnet ist. Das Navigationsgerät 43 ist konfiguriert, um einen Regel- bzw. Steuerabschnitt, einen Anzeigeabschnitt, einen Audio-Ausgabeabschnitt, einen Betätigungsabschnitt und einen Kartendaten-Speicherabschnitt usw. zu beinhalten, welche in den Diagrammen nicht gezeigt sind.
  • Der Kommunikationsapparat bzw. das Kommunikationsgerät 44 ist ein Apparat für ein Erhalten bzw. Erfassen von verschiedenen Arten von Information über ein Netzwerk für eine drahtlose Kommunikation (z.B. ein Kommunikationsnetzwerk, wie beispielsweise ein Mobiltelefon-Netzwerk, VICS (registrierte Marke) oder DSRC (registrierte Marke). Der Kommunikationsapparat 44 kann auch eine Funktion für eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen oder eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikationsfunktion beinhalten. Beispielsweise kann eine Straßenumgebungsinformation betreffend einen Kurs bzw. Weg des Fahrzeugs (Fahrstreifen-Beschränkungsinformation etc.) durch eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikation mit einem straßenseitigen Transceiver (z.B. Leuchtfeuer, ITS Spot (registrierte Marke)) oder dgl. erhalten bzw. erfasst werden, welcher an einer Straßenseite vorgesehen bzw. zur Verfügung gestellt ist. Auch Information betreffend andere Fahrzeuge (Positionsinformation, Information betreffend Fahrregelung bzw. -steuerung etc.), Straßenumgebungsinformation, welche durch andere Fahrzeuge detektiert wird, usw. können durch eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen erhalten werden.
  • Ein Biosensor 54 (ein biologische Information detektierender Abschnitt), welcher in dem Lenkrad 52 vorgesehen ist, ist ein Sensor, welcher biologische Information detektiert bzw. feststellt, mit welcher ein Individuum mit einer Hand (insbesondere Teilen, wie beispielsweise einer Handfläche und einem Finger) identifiziert werden kann, welche in Kontakt mit dem Lenkrad 52 gelangt. Beispielsweise kann der Biosensor 54 wenigstens einer eines Fingerabdruck-Detektionssensors, welcher einen Fingerabdruck einer Hand (beinhaltend einen Finger) detektiert, welche in Kontakt mit dem Lenkrad 52 gelangt, eines Puls-Detektionssensors, welcher einen Puls von der Hand detektiert, eines Venenmuster-Detektionssensors, welcher ein Venenmuster der Hand detektiert, und eines Handflächenabdruckmuster-Detektionssensors sein, welcher ein Handflächenabdruckmuster der Hand detektiert, wobei er nicht darauf beschränkt bzw. begrenzt ist. Zwei oder mehr dieser Sensoren können auch für eine Verwendung kombiniert werden.
  • Der Fingerabdruck-Detektionssensor kann ein optischer Sensor oder ein nicht-optischer Sensor sein. Ein optischer Sensor ist ein Sensor, welcher Licht zu einer Hand (einem Finger) strahlt, und einen Fingerabdruck basierend auf Abstufungsdaten von Rippen bzw. Leisten und Tälern bzw. Vertiefungen eines Fingerabdrucks unter Verwendung eines Prinzips detektiert, dass Licht auf unterschiedliche Weise von Leisten bzw. Stegen und Tälern bzw. Vertiefungen reflektiert wird. Ein nicht-optischer Sensor ist ein Sensor, welcher einen Fingerabdruck durch ein elektrisches Detektieren, unter Verwendung eines Halbleiter-Sensors oder dgl., einer Kapazität oder einer Temperaturdifferenz detektiert, welche aufgrund einer unebenen Oberfläche auftritt, welche durch Leisten und Täler bzw. Vertiefungen eines Fingerabdrucks ausgebildet ist.
  • Der Venenmuster-Detektionssensor kann beispielsweise ein Sensor sein, welcher die Intensität einer Reflexion eines Strahls im nahen Infrarot detektiert, welcher durch eine lichtemittierende Vorrichtung generiert bzw. erzeugt wird, um ein Venenmuster zu erkennen.
  • Der Puls-Detektionssensor kann beispielsweise ein Sensor sein, welcher eine Lichtquelle für ein Emittieren eines Infrarotstrahls oder eines sichtbaren Strahls und eines Infrarotstrahls und eine Fotodiode verwendet, Reflexionslicht detektiert, welches durch ein Anwenden der Lichtquelle an einer Fingerspitze erhalten wird, und eine Änderung in der Menge an transmittiertem Licht als ein Pulsmuster detektiert.
  • Der Handflächenabdruckmuster-Detektionssensor kann beispielsweise ein Handflächenabdruck-Authentifizierungssensor sein, welcher Merkmalslinien eines Handflächenabdruckabschnitts oder eines Fingergelenkabschnitts aus einem Handflächenbild extrahiert, welches durch einen Bildsensor aufgenommen bzw. erfasst wird, und ein Abstimmen dieser Merkmalslinien durchführt.
  • Die Position auf dem Lenkrad 52, bei welcher der Biosensor 54 installiert ist, und die Anzahl von Biosensoren 54, welche zu installieren sind, sind nicht besonders beschränkt bzw. begrenzt. Die Biosensoren 54 können auch über die gesamte Oberfläche des Lenkrads 52 vorgesehen sein.
  • 2 ist eine Frontaufrissansicht des Lenkrads 52, welche ein Beispiel der Positionen zeigt, an welchen die Biosensoren 54 installiert sind. Um eine Detektion des Fahrers zu ermöglichen, welcher korrekt das Lenkrad 52 mit beiden Händen ergreift, ist es bevorzugt, wenigstens ein oder mehrere Paar(e) von linken und rechten Biosensoren 54 jeweils in einem Bereich von zwei Uhr (t2) bis drei Uhr (t3) und in einem Bereich von neun Uhr (t9) bis zehn Uhr (t10) einer analogen Uhr zu installieren. Alternativ kann bzw. können, um eine Detektion des Lenkrads 52 zu ermöglichen, welches entsprechend bzw. geeignet auf beiden linken und rechten Seiten ergriffen ist, ein oder mehrere Paar(e) von linken oder rechten Biosensoren 54 auch jeweils in einem Bereich von zwei Uhr (t2) bis vier Uhr (t4) und in einem Bereich von acht Uhr (t8) bis zehn Uhr (t10) einer analogen Uhr installiert sein bzw. werden.
  • Eine Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats 10 gemäß der Ausführungsform (1) wird nun basierend auf dem Blockdiagramm beschrieben, welches in 3 gezeigt ist.
  • Der Fahrerüberwachungsapparat 10 ist konfiguriert, um ein Eingabe-Ausgabe-Interface (I/F) 11, eine Regel- bzw. Steuereinheit 12 und eine Speichereinheit 13 zu beinhalten.
  • Das Eingabe-Ausgabe I/F 11 ist mit dem Biosensor 54, dem Startschalter 38, dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, dem Warnapparat 37, usw. verbunden und ist konfiguriert, um Schaltungen bzw. Schaltkreise, Verbinder und dgl. für ein Austauschen von Signalen mit diesen externen Vorrichtungen zu beinhalten.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um einen ein Biosensorsignal erfassenden Abschnitt 12a bzw. Erfassungsabschnitt für biologische Information (einen eine biologische Information erfassenden Abschnitt), einen einen Fahrmodus bestimmenden Abschnitt bzw. Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b, einen ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c und einen ersten Signalausgabeabschnitt 12e zu beinhalten, und ist konfiguriert, um einen oder mehrere Hardware-Prozessor(en), wie beispielsweise eine zentrale Bearbeitungseinheit (CPU) zu beinhalten.
  • Die Speichereinheit 13 ist konfiguriert, um einen Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a (Speicherabschnitt für biologische Information) und einen ersten Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13b zu beinhalten, und ist konfiguriert, um eine oder mehrere Speichervorrichtung (en) für ein Speichern von Daten, unter Verwendung von Halbleitervorrichtungen, wie beispielsweise einem Nur-Lesespeicher (ROM), einem Direktzugriffsspeicher (RAM), einem Solid State Drive (SSD), einem Hard Disk Drive (Festplattenlaufwerk, HDD), einem Flash-Speicher und anderen nicht-flüchtigen Speichern und flüchtigen Speichern zu beinhalten.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um mit der Speichereinheit 13 zusammenzuwirken, um ein Be- bzw. Verarbeiten durchzuführen, um erfasste bzw. erhaltene Daten in der Speichereinheit 13 zu speichern, als auch Daten und Programme auszulesen, welche in der Speichereinheit 13 gespeichert sind, und führt diese Programme aus.
  • Der Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b, welcher in der Regel- bzw. Steuereinheit 12 enthalten ist, führt beispielsweise ein Bearbeiten aus, um den Fahrmodus zu bestimmen, welcher der autonome Fahrmodus oder der manuelle Fahrmodus sein kann, basierend auf einem einen autonomen Fahrmodus einstellenden bzw. festlegenden Signal, einem Verständigungssignal einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus, einem Aufhebungssignal des autonomen Fahrmodus usw., welche von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten werden. Das den autonomen Fahrmodus festlegende Signal ist ein Signal, welches ausgegeben wird, nachdem das Festlegen bzw. Einstellen des autonomen Fahrmodus (Umschalten hierzu) abgeschlossen wurde. Das Verständigungssignal einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ist ein Signal, welches ausgegeben wird, bevor der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus ausgegeben wird (z.B. wenn in eine Übernahmezone einer manuellen Fahrbetätigung eingetreten wird). Das Aufhebungssignal des autonomen Fahrmodus ist ein Signal, welches ausgegeben wird, nachdem der autonome Fahrmodus aufgehoben wurde und zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wurde.
  • Der das Biosensorsignal erfassende Abschnitt bzw. Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a führt ein Bearbeiten durch, um ein Biosensorsignal von dem Biosensor 54 zu erhalten bzw. zu erfassen, wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, und führt ein Bearbeiten durch, um das erhaltene Biosensorsignal als ein Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, in dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a zu speichern.
  • Auch führt, wenn eine Aufhebungsverständigung für den autonomen Fahrmodus (Verständigung eines Umschaltens von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus) durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b detektiert wird, der das Biosensorsignal erfassende Abschnitt 12a ein Bearbeiten durch, um ein Biosensorsignal (zweite biologische Information) von dem Biosensor 54 zu erhalten bzw. zu erfassen, und sendet das erhaltene Biosensorsignal zu dem ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c.
  • Der erste Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c beinhaltet einen eine biologische Information vergleichenden Abschnitt 12d. Wenn eine Aufhebungsverständigung für den autonomen Fahrmodus durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b detektiert wird, führt der eine biologische Information vergleichende Abschnitt 12d bzw. Vergleichsabschnitt für biologische Information ein Bearbeiten durch, um das Biosensorsignal, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a auszulesen und das gelesene Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, mit dem Biosensorsignal (zweite biologische Information) zu vergleichen, welches von dem Biosensor 54 erhalten wurde, nachdem die Aufhebungsverständigung für den autonomen Fahrmodus detektiert wurde.
  • Der erste Signalausgabeabschnitt 12e gibt ein Signal aus, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den die biologische Information vergleichenden Abschnitt 12d durchgeführt wird. Beispielsweise gibt, wenn das Vergleichsresultat von dem die biologische Information vergleichenden Abschnitt 12d eine Übereinstimmung anzeigt, der erste Signalausgabeabschnitt 12e ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren aus. Andererseits führt, wenn das Vergleichsresultat eine Fehlabstimmung anzeigt, der erste Signalausgabeabschnitt 12e ein Bearbeiten durch, um ein Signal für ein Anweisen des Warnapparats 37 auszugeben, um eine Warnbearbeitung bzw. -verarbeitung durchzuführen, oder ein Signal, um eine Anweisung für eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr zu geben, um das Fahrzeug zu zwingen, eine Gefahrenvermeidung (Anhalten oder Verlangsamen) durch ein autonomes Fahren durchzuführen, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben.
  • Der Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a speichert das Biosensorsignal (Fingerabdruckinformation, Pulsinformation, Information betreffend ein Venenmuster einer Hand etc.), welches von dem Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a während des manuellen Fahrmodus erhalten bzw. erfasst wurde. Das Biosensorsignal kann auch im Zusammenhang bzw. in Zuordnung mit Daten, wie beispielsweise einer Erfassungszeit oder dgl. gespeichert sein bzw. werden.
  • Der erste Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13b speichert ein erstes Bestimmungs-Bearbeitungsprogramm, welches durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c in der Regel- bzw. Steuereinheit 12 auszuführen ist, Daten, welche für ein Ausführen dieses Programms erforderlich sind, und dgl.
  • 4 und 5 zeigen ein Flussdiagramm, welches einen Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Fahrerüberwachungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
  • Zuerst wird in einem Schritt S1 bestimmt, ob ein EIN Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein EIN Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S2. In dem Schritt S2 wird ein einen Fahrmodus einstellendes bzw. festlegendes Signal für ein Einstellen bzw. Festlegen des autonomen Fahrmodus oder des manuellen Fahrmodus von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten, und dann gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S3.
  • In dem Schritt S3 wird bestimmt, ob der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S4. In dem Schritt S4 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Biosensorsignal (erste biologische Information) zu erhalten, welches durch den Biosensor 54 detektiert wird, und dann gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S5.
  • In dem Schritt S5 wird bestimmt, ob das Biosensorsignal (erste biologische Information) erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Biosensorsignal nicht erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S6. In dem Schritt S6 wird ein Signal ausgegeben, um den Warnapparat 37 anzuweisen, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S4 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, basierend auf dem Anweisungssignal für eine Warnausgabe von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S5 bestimmt wird, dass das Biosensorsignal erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S7. In dem Schritt S7 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal als das Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, in dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a zu speichern, und dann gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S8.
  • In dem Schritt S8 wird bestimmt, ob ein Signal für ein Einstellen bzw. Festlegen des autonomen Fahrmodus (Umschalten hierzu) erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Signal nicht erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S9. In dem Schritt S9 wird bestimmt, ob ein AUS Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das AUS Signal erhalten wurde, dann endet das Bearbeiten. Andererseits kehrt, wenn bestimmt wird, dass das AUS Signal nicht erhalten wurde, das Bearbeiten zu dem Schritt S8 zurück.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S3 bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus nicht der manuelle Fahrmodus ist, d.h. der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, oder wenn in dem Schritt S8 bestimmt wird, dass das Signal für ein Festlegen des autonomen Fahrmodus erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S10 in 5.
  • In dem Schritt S10 wird bestimmt, ob ein Verständigungssignal einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus (Signal, welches eine Verständigung eines Umschaltens zu dem manuellen Fahrmodus anzeigt) erhalten bzw. erfasst wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Verständigungssignal für eine Aufhebung des autonomen Fahrmodus erhalten wurde, gelangt dann das Bearbeiten zu einem Schritt S11. In dem Schritt S11 wird bestimmt, ob ein Biosensorsignal (zweite biologische Information) von dem Biosensor 54 erhalten wurde oder nicht. Es ist festzuhalten, dass das Verständigungssignal für eine Aufhebung des autonomen Fahrmodus ein Signal ist, um dem Fahrer Zeit zu geben, um ihm zu erlauben, Lenkradbetätigungen usw. zu übernehmen, wenn der autonome Fahrmodus aufgehoben und zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, und wird von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren beispielsweise zu dem Fahrerüberwachungsapparat 10 und dem Warnapparat 37 ausgegeben. Der Warnapparat 37 kann bei bzw. nach einem Erhalten bzw. Empfangen des Verständigungssignals einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ein Bearbeiten durchführen, um den Fahrer von der Verständigung der Aufhebung des autonomen Fahrmodus zu informieren bzw. zu benachrichtigen.
  • Wenn in dem Schritt S11 bestimmt wird, dass das Biosensorsignal von dem Biosensor 54 erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S12. In dem Schritt S12 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a das Biosensorsignal auszulesen, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde. Danach gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S13. In dem Schritt S13 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal (zweite biologische Information), welches erhalten wurde, nachdem die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ausgegeben wurde, mit dem Biosensorsignal (erste biologische Information) zu vergleichen, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, welches aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a ausgelesen wird. Danach gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S14.
  • In dem Schritt S14 wird bestimmt, ob diese Biosensorsignale miteinander zusammenfallen bzw. übereinstimmen oder nicht. Wenn diese Biosensorsignale miteinander übereinstimmen, d.h. der Fahrer zu der Zeit, wenn die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ausgegeben wurde (d.h. bevor der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird), derselbe ist wie der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist (d.h. während des manuellen Fahrmodus, bevor zu dem autonomen Fahrmodus umgeschaltet wurde), d.h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Lenkrad 52 ergreift und zu einem Fahren bereit ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S15. In dem Schritt S15 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal für ein Erlauben eines Umschaltens des Fahrmodus von einem autonomen Fahren zu einem manuellen Fahren an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben, und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S3 zurück.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren hebt den autonomen Fahrmodus basierend auf dem Erlaubnissignal eines Umschaltens des Fahrmodus von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 auf und führt ein Bearbeiten durch, um zu dem manuellen Fahrmodus überzugehen.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S11 bestimmt wird, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S16. In dem Schritt S16 wird bestimmt, ob eine Warnung, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten wurde, ausgegeben wurde (d.h. eine Warnung bereits ausgegeben wurde) oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Warnung nicht ausgegeben wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S17, es wird ein Signal für ein Anweisen des Warnapparats 37, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, ausgegeben und es kehrt das Bearbeiten dann zu dem Schritt S11 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S16 bestimmt wird, dass die Warnung, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten wurde, ausgegeben wurde (d.h. die Warnung bereits gegeben bzw. ausgegeben wurde), das Bearbeiten zu einem Schritt S18. In dem Schritt S18 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal auszugeben, um eine Anweisung für eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr durch ein autonomes Fahren an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren zu geben bzw. auszugeben. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren führt ein Bearbeiten durch, um das Fahrzeug an einem sicheren Platz durch ein autonomes Fahren basierend auf dem Anweisungssignal für eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 anzuhalten. Danach wird in einem Schritt S19 bestimmt, ob ein Vollendungs- bzw. Fertigstellungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr erhalten wurde, dann endet das Bearbeiten.
  • Wenn in dem Schritt S14 bestimmt wird, dass die Biosensorsignale nicht miteinander zusammenfallen bzw. übereinstimmen, dann gelangt das Bearbeiten zu dem Schritt S16. In dem Schritt S16 wird bestimmt, ob eine Warnung, dass die Biosensorsignale nicht miteinander zusammenfallen bzw. übereinstimmen, ausgegeben wurde (d.h. eine Warnung bereits gegeben bzw. ausgegeben wurde) oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Warnung nicht gegeben bzw. ausgegeben wurde, gelangt das Bearbeiten zu dem Schritt S17. In dem Schritt S17 wird ein Signal für ein Anweisen des Warnapparats 37, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Fahrzeug zu fahren, ausgegeben, und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S11 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, zu veranlassen, das Fahrzeug zu fahren, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S16 bestimmt wird, dass die Warnung, dass die Biosensorsignale nicht miteinander übereinstimmen, gegeben wurde (d.h. die Warnung bereits gegeben bzw. ausgegeben wurde), das Bearbeiten zu dem Schritt S18. In dem Schritt S18 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal für ein Ausgeben einer Anweisung einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr durch ein autonomes Fahren an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren führt ein Bearbeiten durch, um das Fahrzeug an einer sicheren Stelle durch ein autonomes Fahren basierend auf dem Anweisungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 anzuhalten. Danach wird in dem Schritt S19 bestimmt, ob ein Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr erhalten wurde, dann endet das Bearbeiten.
  • Mit bzw. bei dem Fahrerüberwachungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1), welcher oben beschrieben ist, wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird (d.h. nachdem die oben erwähnte Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus gegeben wurde), das Biosensorsignal (zweite biologische Information), welches durch den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a erfasst bzw. erhalten wurde, mit dem Biosensorsignal (erste biologische Information) verglichen, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, welches aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a ausgelesen wird. Somit kann, ob der ursprüngliche Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren soll, das Lenkrad 52 ergreift oder nicht, genau bestimmt werden. Darüber hinaus kann durch ein Ausgeben eines vorbestimmten Signals, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12c durchgeführt wird, eine externe Vorrichtung, wie beispielsweise der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren veranlasst werden, effizient und rasch ein vorbestimmtes Bearbeiten auszuführen, welches auf diesem vorbestimmten Signal basiert. Somit kann die Sicherheit des Fahrzeugs erhöht bzw. gesteigert werden, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
  • Wenn die Regel- bzw. Steuereinheit 12 bestimmt, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Lenkrad 52 ergreift, wird ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben. Dann wird der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet, nachdem der Fahrer Lenkradbetätigungen übernommen hat, und es kann die Sicherheit des Fahrzeugs nach diesem Umschalten sichergestellt werden.
  • Wenn die Regel- bzw. Steuereinheit 12 bestimmt, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Lenkrad 52 nicht ergreift, wird ein Signal, um den Warnapparat 37 zu veranlassen, ein Warnbearbeiten auszuführen, zu diesem ausgegeben. Demgemäß ist es möglich, den Fahrer zu warnen, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, Betätigungen des Lenkrads 52 zu übernehmen.
  • Wenn die Regel- bzw. Steuereinheit 12 bestimmt, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Lenkrad 52 nicht ergreift, und auch bestimmt, dass eine Warnung bereits gegeben bzw. ausgegeben wurde, wird ein Signal, um den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren anzuweisen, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, zu diesem ausgegeben. Demgemäß kann, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, das Lenkrad 52 nicht ergreift (nicht ergreifen kann), das Fahrzeug sicher unter der Regelung bzw. Steuerung des Regel- bzw. Steuerapparats 20 für ein autonomes Fahren angehalten werden.
  • 6 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems 1A zeigt, welches einen Fahrerüberwachungsapparat 10A gemäß einer Ausführungsform (2) enthält. Es ist festzuhalten bzw. anzumerken, dass Bauteilen, welche dieselben Funktionen wie diejenigen der wesentlichen Teile des autonomen Fahrsystems 1 aufweisen, welches in 1 gezeigt ist, dieselben Bezugszeichen zugeordnet sind bzw. werden und Beschreibungen davon hier weggelassen werden.
  • Das autonome Fahrsystem 1A ist weiters mit einer Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 für ein Aufnehmen eines Bilds ausgerüstet, welches das Gesicht des Fahrers enthält, und der Fahrerüberwachungsapparat 10A gemäß der Ausführungsform (2) unterscheidet sich signifikant von dem Fahrerüberwachungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) dahingehend, dass der Fahrerüberwachungsapparat 10A ein Be- bzw. Verarbeiten unter Verwendung eines Fahrerbilds ausführt, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 bzw. die das Fahrerbild aufnehmende Kamera aufgenommen wird.
  • Die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 ist ein Apparat (ein ein Bild aufnehmender Abschnitt bzw. Bildaufnahmeabschnitt) für ein Aufnehmen eines Bilds, welches das Gesicht des Fahrers enthält, welcher das Lenkrad 52 lenkt, und ist konfiguriert, um einen Infrarot-Kameraabschnitt (welcher einen Bildsensor, wie beispielsweise eine CCD oder ein CMOS enthält), einen ein infrarotes Licht abstrahlenden Abschnitt (LED), einen Interface-Abschnitt, einen Kamera-Regel- bzw. -Steuerabschnitt für ein Regeln bzw. Steuern von jedem dieser Abschnitte usw. zu beinhalten, um fähig zu sein, ein Bild des Fahrerzustands beispielsweise bei Tag und bei Nacht aufzunehmen. Der Kamera-Regel- bzw. -Steuerabschnitt regelt bzw. steuert den Infrarot-Kameraabschnitt und den infrarotes Licht abstrahlenden Abschnitt, infrarotes Licht (wie beispielsweise ein Strahl im nahen Infrarot) wird von dem infrarotes Licht abstrahlenden Abschnitt ausgestrahlt, und ein Bild von reflektiertem Licht des infraroten Lichts wird durch den Infrarot-Kameraabschnitt aufgenommen. Daten des Bilds, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird, werden an den Fahrerüberwachungsapparat 10A ausgegeben.
  • Die Anzahl von Fahrerbild-Aufnahmekameras 55 kann eins sein oder sie kann auch zwei oder mehr sein. Die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 kann getrennt von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A konfiguriert bzw. aufgebaut (d.h. als ein getrennter Körper konfiguriert) sein, oder sie kann auch integral bzw. einstückig mit dem Fahrerüberwachungsapparat 10A konfiguriert (d.h. als ein integrierter Körper konfiguriert) sein. Die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 kann eine monokulare Kamera sein oder sie kann auch eine Stereokamera sein.
  • Die Position in einer Fahrzeugkabine bzw. einem Fahrgastraum, an welcher die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 installiert ist, ist nicht besonders beschränkt bzw. begrenzt, solange es eine Position ist, an welcher ein Bild, welches das Gesicht des Fahrers enthält, aufgenommen werden kann. Beispielsweise kann die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 in dem Lenkrad 52, einem Säulenabschnitt des Lenkrads 52, einem Messgerät-Plattenabschnitt, auf einem Armaturenbrett, an einer Position nahe einem Rückspiegel oder in einem Abschnitt einer A Säule oder dem Navigationsgerät 43 beispielsweise installiert sein.
  • 7 ist ein Blockdiagramm, welches eine Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats 10A gemäß der Ausführungsform (2) zeigt. Strukturen, welche dieselben Funktionen wie diejenigen der Hardware-Konfiguration des Fahrerüberwachungsapparats 10 aufweisen, welcher in 3 gezeigt ist, werden dieselben Bezugszeichen zugeordnet und es werden Beschreibungen davon weggelassen.
  • Der Fahrerüberwachungsapparat 10A gemäß der Ausführungsform (2) ist konfiguriert, um das Eingabe/Ausgabe Interface (I/F) 11, die Regel- bzw. Steuereinheit 12A und die Speichereinheit 13A zu beinhalten.
  • Das Eingabe/Ausgabe I/F 11 ist mit der Fahrerbild-Aufnahmekamera 55, dem Biosensor 54, dem Startschalter 38, dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, dem Warnapparat 37 usw. verbunden und ist konfiguriert bzw. aufgebaut, um Schaltungen bzw. Schaltkreise, Verbinder und dgl. für ein Austauschen von Signalen mit diesen externen Vorrichtungen zu beinhalten.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12A ist konfiguriert, um einen Bilderfassungsabschnitt 12f, den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a, den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b, einen zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g, einen zweiten Signalausgabeabschnitt 12i, einen dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j und einen dritten Signalausgabeabschnitt 12l zu beinhalten, und ist konfiguriert, um einen oder mehrere Hardware-Prozessor(en), wie beispielsweise eine CPU zu beinhalten.
  • Die Speichereinheit 13A ist konfiguriert, um einen Bildspeicherabschnitt 13c, den Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a, einen zweiten Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13d und einen dritten Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13e zu beinhalten, und ist konfiguriert, um eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) für ein Speichern von Daten unter Verwendung von Halbleitervorrichtungen, wie beispielsweise einem ROM, einem RAM, einem Solid State Drive (SSD), einem Hard Disk Drive (HDD), einem Flash-Speicher und anderen nicht-flüchtigen Speichern und flüchtigen Speichern zu beinhalten.
  • Der Bildspeicherabschnitt 13c in der Speichereinheit 13A speichert ein Fahrerbild (erstes Fahrerbild), welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 während des manuellen Fahrmodus aufgenommen ist bzw. wird.
  • Der Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 13a speichert das Biosensorsignal (erste biologische Information), welches durch den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a während des manuellen Fahrmodus erfasst bzw. erhalten wird.
  • Der zweite Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13d speichert ein zweites Bestimmungs-Bearbeitungsprogramm, welches durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g in der Regel- bzw. Steuereinheit 12A auszuführen ist, Daten, welche für ein Ausführen dieses Programms erforderlich sind, und dgl.
  • Der dritte Bestimmungsverfahren-Speicherabschnitt 13e speichert ein drittes Bestimmungs-Bearbeitungsprogramm, welches durch den dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j in der Regel- bzw. Steuereinheit 12A auszuführen ist, Daten, welche für ein Ausführen dieses Programms erforderlich sind, und dgl.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12A ist konfiguriert, um mit der Speichereinheit 13A zusammenzuwirken, um ein Bearbeiten durchzuführen, um erhaltene Daten in der Speichereinheit 13A zu speichern, als auch um Daten und Programme auszulesen, welche in der Speichereinheit 13A gespeichert sind, und diese Programme auszuführen.
  • Der den Antriebsmodus bestimmende Abschnitt bzw. Antriebsmodus-Bestimmungsabschnitt 12b, welcher in der Regel- bzw. Steuereinheit 12A enthalten ist, führt beispielsweise ein Be- bzw. Verarbeiten durch, um den Fahrmodus zu bestimmen, welcher der autonome Fahrmodus oder der manuelle Fahrmodus sein kann, basierend auf einem den autonomen Fahrmodus festlegenden Signal, einem Verständigungssignal einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus, einem Aufhebungssignal des autonomen Fahrmodus usw., welche von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten werden.
  • Wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, führt der Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a ein Bearbeiten durch, um ein Biosensorsignal von dem Biosensor 54 zu erhalten, und führt ein Bearbeiten durch, um das erhaltene Biosensorsignal als ein Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, in dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a zu speichern.
  • Wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, führt der Bilderfassungsabschnitt 12f ein Bearbeiten durch, um ein Fahrerbild zu erhalten, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird bzw. wurde, und führt ein Bearbeiten durch, um das erhaltene Fahrerbild als ein Fahrerbild (erstes Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, in dem Bildspeicherabschnitt 13c zu speichern.
  • Das Fahrerbild (erstes Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, wird als ein Bild verwendet, welches für ein Vergleichsbearbeiten, d.h. ein Authentifizierungsbearbeiten des Fahrergesichts registriert ist, welches durch einen vergleichenden bzw. Vergleichsabschnitt 12h von biologischer Information/Bild in dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g ausgeführt wird. Der Bilderfassungsabschnitt 12f kann beispielsweise auch das Gesicht des Fahrers detektieren, ein Gesichtsorgan detektieren oder Merkmale extrahieren, indem das Fahrerbild verwendet wird, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, und Daten darüber in dem Bildspeicherabschnitt 13c speichern.
  • Auch führt, wenn eine Aufhebungsverständigung für den autonomen Fahrmodus (Verständigung eines Umschaltens von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus) durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b detektiert wird, der Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a ein Bearbeiten durch, um ein Biosensorsignal (zweite biologische Information) von dem Biosensor 54 zu erhalten, und sendet das erhaltene Biosensorsignal zu dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g.
  • Auch führt, wenn die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b detektiert wird, der Bilderfassungsabschnitt 12f ein Bearbeiten durch, um das Fahrerbild zu erhalten, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird, und sendet das erhaltene Fahrerbild (zweite Fahrerbild) zu dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g.
  • Das Fahrerbild (zweite Fahrerbild), welches zu der Zeit erhalten wird, wenn die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus gegeben wurde, wird als ein Bild verwendet, welches in einem Bildvergleichs-Bearbeiten, d.h. einem Authentifizierungsbearbeiten des Fahrergesichts zu authentifizieren ist, welches durch den Vergleichsabschnitt 12h von biologischer Information/Bild in dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g ausgeführt wird. Der Bilderfassungsabschnitt 12f kann beispielsweise auch das Gesicht des Fahrers detektieren, ein Gesichtsorgan detektieren oder Merkmale extrahieren, indem das Fahrerbild verwendet wird, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, und Daten darüber zu dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g senden.
  • Wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, führt der Bilderfassungsabschnitt 12f ein Bearbeiten durch, um das Fahrerbild zu erhalten, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird, und sendet das erhaltene Fahrerbild (dritte Fahrerbild) zu dem dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j.
  • Das Fahrerbild (dritte Fahrerbild), welches während des autonomen Fahrmodus erhalten wird, wird als ein Bild verwendet, welches in einem Bildvergleichsbearbeiten, d.h. einem Fahrergesicht-Authentifizierungsbearbeiten zu authentifizieren ist, welches durch einen Bildvergleichsabschnitt 12k in dem dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j ausgeführt wird. Der Bilderfassungsabschnitt 12f kann beispielsweise auch das Gesicht des Fahrers detektieren, ein Gesichtsorgan detektieren oder Merkmale extrahieren, indem das Fahrerbild verwendet wird, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wird, und auch Daten darüber zu dem dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j senden.
  • Wenn eine Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b detektiert wird, liest der Vergleichsabschnitt 12h für biologische Information/Bild in dem zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12g das Biosensorsignal, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a aus und liest auch das Fahrerbild, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, aus dem Bildspeicherabschnitt 13c aus. Der Vergleichsabschnitt 12h für biologische Information/Bild führt dann ein Bearbeiten durch, um das gelesene Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, mit dem Biosensorsignal (zweiten biologischen Information) zu vergleichen, welches erhalten wurde, nachdem die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ausgegeben wurde, und auch das gelesene Fahrerbild (erste Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, mit dem Fahrerbild (zweiten Fahrerbild) zu vergleichen, welches erhalten wurde, nachdem die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ausgegeben wurde (Gesichts-Authentifizierung). Bekannte Gesichts-Authentifizierungstechniken können für dieses Gesichts-Authentifizierungsbearbeiten eingesetzt bzw. verwendet werden.
  • Der zweite Signalausgabeabschnitt 12i gibt ein Signal aus, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den vergleichenden bzw. Vergleichsabschnitt 12h für biologische Information/Bild durchgeführt wurde. Beispielsweise gibt, wenn die Vergleichsresultate von dem Vergleichsabschnitt 12h für biologische Information/Bild eine Übereinstimmung anzeigen, der zweite Signalausgabeabschnitt 12i ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, zu dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren aus. Andererseits führt, wenn das Vergleichsresultat keine Übereinstimmung anzeigt, der zweite Signalausgabeabschnitt 12i ein Bearbeiten durch, um ein Signal auszugeben, um den Warnapparat 37 anzuweisen, ein Warnbearbeiten durchzuführen, oder gibt ein Signal aus, um eine Anweisung für eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr, um das Fahrzeug zu zwingen, eine Gefahrenvermeidung (Anhalten oder Verlangsamen) durch ein autonomes Fahren auszuführen, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben.
  • Wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12b bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, führt der Bildvergleichsabschnitt 12k in dem dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt 12j ein Bearbeiten (Gesichts-Authentifizierung) aus, um das Fahrerbild, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, aus dem Bildspeicherabschnitt 13c auszulesen, und das gelesene Fahrerbild (erste Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, mit dem Fahrerbild (dritten Fahrerbild) zu vergleichen, welches während des autonomen Fahrmodus erhalten wurde. Bekannte Gesichts-Authentifizierungstechniken können für dieses Gesichts-Authentifizierungsbearbeiten eingesetzt werden.
  • Der dritte Signalausgabeabschnitt 12l gibt ein Signal aus, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den Bildvergleichsabschnitt 12k durchgeführt wird. Beispielsweise gibt, wenn das Vergleichsresultat von dem Bildvergleichsabschnitt 12k eine Übereinstimmung anzeigt, der dritte Signalausgabeabschnitt 12l ein Signal für ein unverändertes Fortsetzen des autonomen Fahrmodus aus. Andererseits führt, wenn das Vergleichsresultat keine Übereinstimmung anzeigt (d.h. wenn sich der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, von dem Fahrer während des autonomen Fahrmodus unterscheidet), der dritte Signalausgabeabschnitt 12l ein Bearbeiten durch, um ein Signal für ein Anweisen des Warnapparats 37 auszugeben, um ein Warnbearbeiten durchzuführen, oder um ein Signal, eine Anweisung für eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr zu geben, um das Fahrzeug zu zwingen, eine Vermeidung einer Gefahr (Anhalten oder Verlangsamen) durch ein autonomes Fahren durchzuführen, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben.
  • 8 und 9 zeigen ein Flussdiagramm, welches einen Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12A in dem Fahrerüberwachungsapparat 10A gemäß der Ausführungsform (2) durchgeführt wird.
  • Zuerst wird in einem Schritt S21 bestimmt, ob ein EIN Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das EIN Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S22. In dem Schritt S22 wird ein Fahrmodus-Festlegungssignal für ein Einstellen bzw. Festlegen des autonomen Fahrmodus oder des manuellen Fahrmodus von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten, und das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S23.
  • In dem Schritt S23 wird bestimmt, ob der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S24. In dem Schritt S24 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal (erste biologische Information) zu erhalten bzw. zu erfassen, welches durch den Biosensor 54 detektiert wird, und dann gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S25.
  • In dem Schritt S25 wird bestimmt, ob das Biosensorsignal (erste biologische Information) erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Biosensorsignal nicht erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S26. In dem Schritt S26 wird ein Signal ausgegeben, um den Warnapparat 37 anzuweisen, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S24 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S25 bestimmt wird, dass das Biosensorsignal erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S27. In dem Schritt S27 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Fahrerbild (erste Fahrerbild) zu erhalten, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird. In dem nächsten Schritt S28 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal (erste biologische Information), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten bzw. erfasst wurde, und das Fahrerbild (erste Fahrerbild) in dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a bzw. dem Bildspeicherabschnitt 13c zu speichern. Danach gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S29.
  • In dem Schritt S29 wird bestimmt, ob ein Signal für ein Einstellen des autonomen Fahrmodus (Umschalten zu diesem) erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Signal nicht erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S30. In dem Schritt S30 wird ein Fahrerüberwachungsbearbeiten in dem manuellen Fahrmodus durchgeführt. Beispielsweise wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Bild des Fahrers, welcher manuell fährt, unter Verwendung der Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufzunehmen und das aufgenommene Fahrerbild zu analysieren, um den Zustand des Fahrers zu überwachen.
  • Danach wird in einem Schritt S31 bestimmt, ob ein AUS Signal von dem Startschalter 38 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das AUS Signal erhalten wurde, endet das Bearbeiten. Andererseits kehrt, wenn bestimmt wird, dass das AUS Signal nicht erhalten wurde, das Bearbeiten zu dem Schritt S29 zurück.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S23 bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus nicht der manuelle Fahrmodus ist, d.h. der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, oder wenn in dem Schritt S29 bestimmt wird, dass das Signal für ein Festlegen des autonomen Fahrmodus erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S32. In dem Schritt S32 wird ein Fahrerüberwachungsbearbeiten in dem autonomen Fahrmodus durchgeführt. Beispielsweise wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Bild des Fahrers während eines autonomen Fahrens unter Verwendung der Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufzunehmen und das aufgenommene Fahrerbild zu analysieren, um den Zustand des Fahrers zu überwachen. Das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S33, welcher in 9 gezeigt ist.
  • In dem Schritt S33 wird bestimmt, ob ein Verständigungssignal für eine Aufhebung des autonomen Fahrmodus (Signal für ein Durchführen einer Verständigung eines Umschaltens zu dem manuellen Fahrmodus) erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Verständigungssignal für eine Aufhebung des autonomen Fahrmodus nicht erhalten wurde (d.h. während des autonomen Fahrmodus), gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S34. In dem Schritt S34 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Fahrerbild (dritte Fahrerbild) zu erhalten, welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wird.
  • In dem nächsten Schritt S35 wird das Fahrerbild (erste Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus gespeichert wurde, aus dem Bildspeicherabschnitt 13c ausgelesen. In dem nächsten Schritt S36 wird ein Bearbeiten (Gesichts-Authentifizierung) durchgeführt, um das Fahrerbild (erste Fahrerbild), welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, mit dem Fahrerbild (dritten Fahrerbild) zu vergleichen, welches während des autonomen Fahrmodus erhalten wurde. Das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S37.
  • In dem Schritt S37 wird bestimmt, ob diese Fahrerbilder miteinander übereinstimmen oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrerbilder miteinander übereinstimmen, d.h. der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, derselbe ist wie der Fahrer während des autonomen Fahrmodus, kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S32 zurück. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass die Fahrer nicht miteinander übereinstimmen, d.h. sich der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, von dem Fahrer während des autonomen Fahrmodus unterscheidet, das Bearbeiten zu einem Schritt S38. In dem Schritt S38 wird ein Signal ausgegeben, um den Warnapparat 37 anzuweisen zu warnen, dass sich der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, von dem Fahrer während des autonomen Fahrmodus unterscheidet. Dann gelangt das Bearbeiten zu dem Schritt S32. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, zu veranlassen, das Fahrzeug zu fahren, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S33 bestimmt wird, dass das Verständigungssignal für eine Aufhebung des autonomen Fahrmodus erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S39. In dem Schritt S39 wird bestimmt, ob das Biosensorsignal (zweite biologische Information), welches durch den Biosensor 54 detektiert wurde, erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Biosensorsignal erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S40.
  • In dem Schritt S40 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Fahrerbild (zweite Fahrerbild), welches durch die Fahrerbild-Aufnahmekamera 55 aufgenommen wurde, zu erhalten, und das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S41. In dem Schritt S41 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal (erste biologische Information) und das Fahrerbild (erste Fahrerbild), welche während des manuellen Fahrmodus erhalten wurden, aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a und dem Bildspeicherabschnitt 13c auszulesen. Das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S42. In dem Schritt S42 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um das Biosensorsignal (zweite biologische Information) und das Fahrerbild (zweite Fahrerbild), welche erhalten wurden, nachdem die Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus ausgegeben wurde, mit dem Biosensorsignal (erste biologische Information) und dem Fahrerbild (ersten Fahrerbild) zu vergleichen, welche während des manuellen Fahrmodus erhalten wurden. Danach gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S43.
  • In dem Schritt S43 wird bestimmt, ob die Biosensorsignale und die Fahrerbilder jeweils miteinander übereinstimmen oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Biosensorsignale und die Fahrerbilder jeweils miteinander übereinstimmen bzw. zusammenfallen, d.h. der Fahrer zu der Zeit der Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus (d.h. bevor der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird) derselbe Fahrer wie der Fahrer ist, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, d.h. der Fahrer das Lenkrad 52 ergreift und zu einem Fahren bereit ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S44. In dem Schritt S44 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal, um ein Umschalten des Fahrmodus von einem autonomen Fahren zu einem manuellen Fahren zu erlauben, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben, und das Bearbeiten kehrt dann zu dem Schritt S23 zurück. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren führt ein Bearbeiten durch, um den autonomen Fahrmodus aufzuheben und zu dem manuellen Fahrmodus basierend auf dem Erlaubnissignal für ein Umschalten des Fahrmodus von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A überzugehen.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S39 bestimmt wird, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S45. In dem Schritt S45 wird bestimmt, ob eine Warnung, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten bzw. erfasst wurde, bereits ausgegeben wurde (d.h. eine Warnung bereits ausgegeben wurde) oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Warnung nicht ausgegeben wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S46, es wird ein Signal für ein Anweisen des Warnapparats 37, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, ausgegeben und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S39 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer zu veranlassen, das Lenkrad 52 zu ergreifen, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S45 bestimmt wird, dass die Warnung, welche anzeigt, dass das Biosensorsignal nicht von dem Biosensor 54 erhalten wurde, ausgegeben wurde (d.h. die Warnung bereits gegeben wurde), das Bearbeiten zu einem Schritt S47. In dem Schritt S47 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal, um eine Anweisung zu geben, eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr durch ein autonomes Fahren durchzuführen, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben. Danach wird in einem Schritt S48 bestimmt, ob ein Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr erhalten wurde, dann endet das Bearbeiten.
  • Wenn in dem Schritt S43 bestimmt wird, dass die Biosensorsignale und die Fahrerbilder jeweils miteinander übereinstimmen bzw. zusammenfallen, dann gelangt das Bearbeiten zu dem Schritt S45. In dem Schritt S45 wird bestimmt, ob eine Warnung, dass die Biosensorsignale und die Fahrerbilder nicht jeweils miteinander übereinstimmen, bereits gegeben wurde (d.h. eine Warnung bereits gegeben bzw. ausgegeben wurde) oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Warnung nicht gegeben wurde, gelangt das Bearbeiten zu dem Schritt S46. In dem Schritt S46 wird ein Signal, um den Warnapparat 37 anzuweisen, eine Warnung auszugeben, um den Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, zu einem Fahren des Fahrzeugs zu veranlassen, ausgegeben, und dann kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S39 zurück. Der Warnapparat 37 führt ein Warnbearbeiten, um den Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, zu einem Fahren des Fahrzeugs zu veranlassen, basierend auf dem Warnausgabe-Anweisungssignal von dem Fahrerüberwachungsapparat 10A durch.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S45 bestimmt wird, dass die Warnung, dass die Biosensorsignale und die Fahrerbilder nicht jeweils miteinander übereinstimmen, ausgegeben wurde (d.h. die Warnung bereits gegeben wurde), das Bearbeiten zu dem Schritt S47. In dem Schritt S47 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal auszugeben, um eine Anweisung, eine zwangsweise Vermeidung einer Gefahr durch ein autonomes Fahren durchzuführen, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben. Danach wird in dem Schritt S48 bestimmt, ob ein Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Vollendungssignal einer zwangsweisen Vermeidung einer Gefahr erhalten wurde, dann endet das Bearbeiten.
  • Mit bzw. bei dem Fahrerüberwachungsapparat 10A gemäß der Ausführungsform (2) werden, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird (d.h. nachdem die oben erwähnte Verständigung einer Aufhebung des autonomen Fahrmodus gegeben wurde), die Biosensorinformation (zweite biologische Information), welche durch den Biosensorsignal-Erfassungsabschnitt 12a erhalten wurde, und das Fahrerbild (zweite Fahrerbild), welches durch den Bilderfassungsabschnitt 12f erhalten wurde, jeweils mit der Biosensorinformation (ersten biologischen Information), welche während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, welche aus dem Biosensorsignal-Speicherabschnitt 13a ausgelesen wird, und dem Fahrerbild (ersten Fahrerbild) verglichen, welches während des manuellen Fahrmodus erhalten wurde, welches aus dem Bildspeicherabschnitt 13c ausgelesen wird. Somit kann, ob der Fahrer, welcher während eines manuellen Fahrens fahren muss bzw. soll, das Lenkrad 52 ergreift oder nicht, genauer detektiert werden als in der oben beschriebenen Ausführungsform (1), welche nicht die Fahrerbilder verwendet.
  • Auch wird mit bzw. bei dem Fahrerüberwachungsapparat 10A, ob der Fahrer während des autonomen Fahrmodus mit dem Fahrer übereinstimmt, welcher während des manuellen Fahrmodus gefahren ist, unter Verwendung des dritten Fahrerbilds, welches durch den Bilderfassungsabschnitt 12f während des autonomen Fahrmodus erhalten wird, und des ersten Fahrerbilds bestimmt, welches aus dem Bildspeicherabschnitt 13c ausgelesen wird.
  • Demgemäß kann detektiert werden, ob sich der Fahrer, d.h. die Person, welche(r) das Lenkrad 52 betätigt und in dem Fahrersitz sitzt, geändert hat oder nicht, nachdem der manuelle Fahrmodus zu dem autonomen Fahrmodus umgeschaltet wurde (während des autonomen Fahrmodus). Durch ein Ausgeben einer Warnung, wenn die Tatsache detektiert wurde, dass sich der Fahrer geändert hat, kann ein Ändern des Fahrers während des autonomen Fahrmodus verhindert werden.
  • (Anmerkung 1)
  • Fahrerüberwachungsapparat, welcher einen Fahrer überwacht, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen ist, wobei der Apparat beinhaltet:
    • einen Speicher, beinhaltend einen Speicherabschnitt für biologische Information, welcher konfiguriert ist, um biologische Information zu speichern, welche durch einen eine biologische Information detektierenden Abschnitt detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen ist; und
    • wenigstens einen Hardware-Prozessor, welcher mit dem Speicher verbunden ist,
    • wobei der wenigstens eine Hardware-Prozessor konfiguriert ist für:
      • ein Erfassen einer ersten biologischen Information, welche durch den die biologische Information detektierenden Abschnitt während des manuellen Fahrmodus detektiert wird;
      • ein Veranlassen des Speicherabschnitts für biologische Information, die erfasste bzw. erhaltene erste biologische Information zu speichern;
      • ein Erfassen einer zweiten biologischen Information, welche durch den die biologische Information detektierenden Abschnitt detektiert wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird;
      • ein Auslesen der ersten biologischen Information aus dem Speicherabschnitt für biologische Information;
      • ein Bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fährt, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information; und
      • ein Ausgeben eines Signals, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert.
  • (Anmerkung 2)
  • Fahrerüberwachungsverfahren für ein Überwachen eines Fahrers, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen wird, unter Verwendung eines Apparats, welcher einen Speicher, welcher einen Speicherabschnitt für biologische Information beinhaltet, welcher konfiguriert wird, um biologische Information zu speichern, welche durch einen eine biologische Information detektierenden Abschnitt detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen wird, und
    wenigstens einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicher verbunden wird, wobei das Verfahren beinhaltet:
    • ein Erhalten bzw. Erfassen einer ersten biologischen Information, welche durch den Detektionsabschnitt für biologische Information während des manuellen Fahrmodus detektiert wird, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor;
    • ein Bewirken, dass der Speicherabschnitt für biologische Information die erfasste erste biologische Information speichert, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor;
    • ein Erfassen einer zweiten biologischen Information, welche durch den Detektionsabschnitt für biologische Information bzw. den eine biologische Information detektierenden Abschnitt detektiert wird, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird;
    • ein Bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fährt, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor; und
    • ein Ausgeben eines vorbestimmten Signals, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2017092845 [0001]
    • JP 2016203660 [0009]

Claims (10)

  1. Fahrerüberwachungsapparat, welcher einen Fahrer überwacht, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen ist, wobei der Apparat umfasst: einen Erfassungsabschnitt für biologische Information, welcher konfiguriert ist, um biologische Information zu erfassen, welche durch einen detektierenden Abschnitt für biologische Information detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen ist; einen Speicherabschnitt für biologische Information, welcher konfiguriert ist, um eine erste biologische Information zu speichern, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information während des manuellen Fahrmodus erhalten bzw. erfasst wird; einen ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf einer zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst wird, und der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist; und einen ersten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  2. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 1, weiters umfassend: einen Bilderfassungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Fahrerbild zu erfassen, welches durch einen Bildaufnahmeabschnitt für ein Aufnehmen eines Bilds des Fahrers aufgenommen wird; und einen Bildspeicherabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein erstes Fahrerbild zu speichern, welches durch den Bilderfassungsabschnitt während des manuellen Fahrmodus erfasst bzw. erhalten wird, wobei der Fahrerüberwachungsapparat anstelle des ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitts und des ersten Signalausgabeabschnitts umfasst: einen zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information, welche durch den Erfassungsabschnitt für biologische Information erfasst wird, der ersten biologischen Information, welche aus dem Speicherabschnitt für biologische Information ausgelesen wird, einem zweiten Fahrerbild, welches durch den Bilderfassungsabschnitt erfasst wird, und dem ersten Fahrerbild, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist; und einen zweiten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  3. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 2, weiters umfassend: einen dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Fahrer während des autonomen Fahrmodus mit dem Fahrer übereinstimmt oder nicht, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, basierend auf einem dritten Fahrerbild, welches durch den Bilderfassungsabschnitt während des autonomen Fahrmodus erfasst wird, und dem ersten Fahrerbild, welches aus dem Bildspeicherabschnitt ausgelesen wird; und einen dritten Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein vorbestimmtes Signal auszugeben, welches auf dem Resultat der Bestimmung basiert, welche durch den dritten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt durchgeführt wird.
  4. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 1, wobei, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, zu einem Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  5. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 1, wobei, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt an einen Warnabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Warnabschnitt ein vorbestimmtes warnendes bzw. Warnbearbeiten ausführt.
  6. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 1, wobei, wenn durch den ersten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der erste Signalausgabeabschnitt ein Signal, um eine Anweisung zu geben, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  7. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt ein Signal, um ein Umschalten von dem autonomen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus zu erlauben, zu einem Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  8. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt an einen Warnabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Warnabschnitt ein vorbestimmtes warnendes bzw. Warnbearbeiten ausführt.
  9. Fahrerüberwachungsapparat nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn durch den zweiten Bestimmungs-Bearbeitungsabschnitt bestimmt wird, dass der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad nicht ergreift, der zweite Signalausgabeabschnitt ein Signal, um eine Anweisung zu geben, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgibt, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt.
  10. Fahrerüberwachungsverfahren für ein Überwachen eines Fahrers, welcher in einem Fahrersitz in einem Fahrzeug sitzt, welches mit einem autonomen Fahrmodus und einem manuellen Fahrmodus versehen wird, durch ein Verwenden eines Apparats, welcher einen Speicherabschnitt und einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicherabschnitt verbunden wird, wobei der Speicherabschnitt einen Speicherabschnitt für biologische Information beinhaltet, welcher konfiguriert wird, um biologische Information zu speichern, welche durch einen Detektionsabschnitt für biologische Information detektiert wird, welcher in einem Lenkrad des Fahrzeugs vorgesehen wird, wobei das Verfahren umfasst: ein Erhalten bzw. Erfassen einer ersten biologischen Information, welche durch den Detektionsabschnitt für biologische Information während des manuellen Fahrmodus detektiert wird, durch den Hardware-Prozessor; ein Bewirken, dass der Speicherabschnitt für biologische Information die erfasste erste biologische Information speichert, durch den Hardware-Prozessor; ein Erfassen einer zweiten biologischen Information, welche durch den Detektionsabschnitt für biologische Information detektiert wird, durch den Hardware-Prozessor, wenn der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umzuschalten ist; ein Auslesen der ersten biologischen Information aus dem Speicherabschnitt für biologische Information durch den Hardware-Prozessor; ein Bestimmen, ob der Fahrer, welcher während des manuellen Fahrmodus fahren soll, das Lenkrad ergreift oder nicht, basierend auf der zweiten biologischen Information und der ersten biologischen Information, durch den Hardware-Prozessor; und ein Ausgeben eines vorbestimmten Signals, welches auf einem Resultat der Bestimmung basiert, durch den Hardware-Prozessor.
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