DE102017203340B4

DE102017203340B4 - Vorrichtung zur Behandlung von Lagerungsschwindel, aufweisend eine Einstellvorrichtung zur patientenindividuellen Konfiguration

Info

Publication number: DE102017203340B4
Application number: DE102017203340.1A
Authority: DE
Inventors: Lukas Kunz
Original assignee: Prolim Engineering GmbH
Current assignee: Prolim Engineering GmbH
Priority date: 2017-03-01
Filing date: 2017-03-01
Publication date: 2018-09-27
Anticipated expiration: 2037-03-02
Also published as: DE102017203340A1

Abstract

Offenbart wird eine Vorrichtung zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten. Die Vorrichtung weist eine Haltevorrichtung mit einer Körperaufnahme auf. Eine Aufhängung der Vorrichtung ist zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung um zumindest eine Drehachse während des Lagerungsmanövers konfiguriert. Die Aufhängung weist eine Einstellvorrichtung mit einem Antrieb auf, für die Dauer des Lagerungsmanövers die Aufhängung in eine patientenindividuelle Konfiguration zu bringen. Mit Hilfe der patientenindividuellen Konfiguration ist für die Verschwenkbewegung eine radiale Position der Haltevorrichtung relativ zur Drehachse einstellbar. Die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellvorrichtung ein Gelenkviereck aufweist, wobei die Einstellung der radialen Position eine Gelenkbewegung des Gelenkvierecks umfasst, oder dass die Einstellvorrichtung zwei Linearführungen aufweist zu einer zweidimensionalen Positionsverstellung der Haltevorrichtung in einer Positionierungsebene, und dass, gesehen in der Positionierungsebene, Führungsrichtungen der Linearführungen im Wesentlichen senkrecht zueinander orientiert sind, oder dass die Vorrichtung ferner eine Wippe aufweist, auf welcher die Aufhängung stützend gelagert ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Behandlung und zur Diagnose des gutartigen Lagerungsschwindels mittels eines vorbestimmten Lagerungsmanövers. Insbesondere betrifft die Erfindung eine derartige Vorrichtung, wobei die Vorrichtung patientenindividuell so konfiguriert werden kann, dass schwerkraftbedingte Momente um Drehachsen, welche während des Lagerungsmanövers auftreten, unterdrückt oder sogar ausgeglichen werden können.
Der benigne paroxysmale Lagerungsschwindel (BPLS), auch verkürzt als gutartiger Lagerungsschwindel bezeichnet, ist ein Schwindelgefühl, das nach einer Lageveränderung auftreten kann. Zur Diagnose des gutartigen Lagerungsschwindels führt der behandelnde HNO-Arzt typischerweise ein Dix-Hallpike-Lagerungsmanöver, beispielsweise mit Hilfe einer Untersuchungsliege durch, um den Schwindel zu provozieren. Hierzu wird der Patient zunächst auf die Untersuchungsliege gesetzt und dann mit zur Seite gedrehtem Kopf schnell hingelegt, um den Schwindel hervorzurufen.
Aber nicht nur zur Diagnose, sondern auch zur Behandlung des gutartigen Lagerungsschwindels werden Lagerungsmanöver durchgeführt. Beispiele hierfür sind das Epley-Manöver, das Semont-Manöver, Gufoni-Manöver und das Appiani-Manöver. Durch regelmäßiges Durchführen solcher Lagerungsmanöver kann in vielen Fällen erreicht werden, dass die Symptome vollständig zurückgehen.
Um solche Lagerungsmanöver durchzuführen, wurden Vorrichtungen entwickelt, welche motorisierte Antriebe aufweisen, die von einer Steuerung gesteuert werden. Der motorisierte Antrieb wurde als notwendig erachtet, um die Lagerungsmanöver mit der erforderlichen Genauigkeit durchzuführen. Die Genauigkeit in der Orientierung des Kopfes, sowohl als auch die Genauigkeit in der Zeitdauer, über welche der Kopf in der gleichen Orientierung verbleibt, haben Einfluss darauf, ob die Behandlung mit Erfolg verläuft.
Nachteilig bei solchen Vorrichtungen ist jedoch, dass durch die motorisierten Antriebe, sowie durch die dadurch erforderliche Steuerung der Aufbau der Vorrichtung groß und vergleichsweise aufwändig wird. Daher sind diese Vorrichtungen auch nicht für den mobilen Einsatz geeignet, in dem die Vorrichtung beispielsweise in einem Transporter untergebracht ist. Durch einen mobilen Einsatz kann einem Patienten der Weg in eine Klinik erspart werden. Zudem erhöhen die motorisierten Antriebe, die Steuerung und die erforderliche Software die Kosten der Vorrichtung und machen deren Bedienung komplex und fehleranfällig.
US 7 559 766 B2 beschreibt einen Apparat zur räumlichen Manipulation eines Säugetiers. Ein Tragrahmen und ein zweiter Rahmen des Apparats können um orthogonale Achsen gedreht werden, um eine gewünschte räumliche Orientierung des Subjekts zu erreichen, das innerhalb einer Stuhl-Struktur aufgenommen ist, welche wiederum drehbar an dem zweiten Rahmen angelenkt ist. Ein Linearaktuator kann zur Höhenverstellung des Stuhls vorgesehen sein.
CN 1 05 769 440 A betrifft ein System zur Diagnose und Behandlung mit einer Drehvorrichtung und einer Einstellvorrichtung für einen Stuhl.
US 2016/0106614 A1 beschreibt einen drehbaren Stuhl zur medizinischen Untersuchung und Behandlung. Der Stuhl ist mittels eines drehbaren Rings um eine erste Drehachse rotierbar. Der drehbare Ring kann mittels eines Motors über eine Rolle zur Drehung um die erste Drehachse angetrieben werden. Ein zweiter Motor kann den Stuhl um eine zweite Drehachse drehen.
Es besteht daher ein Bedarf an Vorrichtungen zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe vordefinierter Lagerungsmanöver. Die Vorrichtungen sollen dabei einfach aufgebaut sein und einen effizienten, insbesondere einen mobilen Einsatz, erlauben.
Wie im Nachfolgenden beschrieben ist, konnte gezeigt werden, dass die Aufgabe insbesondere dadurch gelöst werden kann, dass die Vorrichtung patientenindividuell konfigurierbar ist. Die patientenindividuelle Konfiguration kann es ermöglichen, dass schwerkraftbedingte Momente unterdrückbar oder ausgleichbar sind, welche während des Lagerungsmanövers auftreten. Die unterdrückten oder ausgeglichenen schwerkraftbedingten Momente können es ermöglichen, die erforderliche Genauigkeit in der Orientierung durch eine manuelle Einstellung der Orientierung zu erreichen.
Insbesondere stellen Ausführungsformen eine Vorrichtung zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten bereit.
Die Vorrichtung weist eine Haltevorrichtung auf, welche eine Körperaufnahme zur halternden Aufnahme des Patienten aufweist. Ferner weist die Vorrichtung eine Aufhängung zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung um zumindest eine Drehachse während des Lagerungsmanövers auf. Die Aufhängung weist eine Einstellvorrichtung mit einem Antrieb auf, um zumindest für eine Dauer des Lagerungsmanövers die Aufhängung in eine patientenindividuelle Konfiguration zu bringen. Mittels der patientenindividuellen Konfiguration ist für die Verschwenkbewegung eine radiale Position der Haltevorrichtung relativ zur Drehachse einstellbar.
Erfindungsgemäß weist die Einstellvorrichtung ein Gelenkviereck auf. Eine geführte Positionsverschiebung kann eine Gelenkbewegung des Gelenkvierecks umfassen. Das Gelenkviereck kann mit einem Antrieb der Einstellvorrichtung funktionell verbunden sein. Eine Aktivierung des Antriebs kann eine Gelenkbewegung des Gelenkvierecks erzeugen. Die Gelenkbewegung des Gelenkvierecks kann die Haltevorrichtung entlang eines geführten Positionierweges verstellen. Der geführte Positionierweg kann parallel oder im Wesentlichen parallel zur Sagittalebene verlaufen. Das Gelenkviereck kann als Gelenkparallelogramm oder im Wesentlichen als Gelenkparallelogramm konfiguriert sein oder konfigurierbar sein. Die Gelenkbewegung kann eine segmentlängeninvariable Gelenkbewegung sein. In anderen Worten bleiben alle Segmentlängen des Gelenks während der Gelenkbewegung konstant.
Ein Lagerungsmanöver kann eine Reihenfolge unterschiedlicher Orientierungen des Körpers des Patienten relativ zu einem ortsfesten Koordinatensystem definieren. Zusätzlich können durch ein Lagerungsmanöver Parameter definiert sein zur Festlegung eines Zeitraums, über welchen der Körper in der jeweiligen Orientierung verbleiben soll und/oder zur Festlegung einer Geschwindigkeit, in welcher ein Wechsel zwischen zumindest zwei der Orientierungen erfolgen soll. Das Lagerungsmanöver kann unabhängig sein von einer Position des Patientenkörpers.
Die Haltevorrichtung kann konfiguriert sein, den Patienten in einer vordefinierten Körperstellung zu haltern. Die Körperstellung kann beispielsweise eine sitzende oder liegende Körperstellung sein. Die Körperaufnahme kann beispielsweise einen Sitz oder eine Liege aufweisen. Die Haltevorrichtung kann so konfiguriert sein, dass Kopfbewegungen des Patienten unterdrückt sind. Die Körperaufnahme kann eine Orientierung des Kopfes relativ zum Rumpf des Patienten festlegen. Die Haltevorrichtung kann so konfiguriert sein, dass der Patient mit der Haltevorrichtung unbeweglich verbindbar ist. Die Körperaufnahme kann eine Kopfstütze, Armlehnen und/oder eine Fußstütze aufweisen. Die Haltevorrichtung kann eine Fixiervorrichtung aufweisen zur Fixierung des Patienten in der Körperaufnahme. Die Fixiervorrichtung kann beispielsweise Gurte und/oder Bügel aufweisen. Insbesondere kann ein Element der Fixiervorrichtung dazu ausgebildet sein, den Kopf des Patienten an der Kopfstütze zu fixieren. Ein solches Fixierelement kann beispielsweise ein Gurt sein. Ein weiteres Beispiel für ein Element der Fixiervorrichtung kann für die Fixierung der Beine des Patienten konfiguriert sein. Auch ein derartiges Fixierelement kann durch einen Gurt bereitgestellt werden.
Die Aufhängung kann konfiguriert sein zur Verschwenkung der Haltevorrichtung um die Drehachse um mehr als 180 Grad oder mehr als 270 Grad oder um 360 Grad. Die Aufhängung kann so konfiguriert sein, dass die Verschwenkung in beiden Drehrichtungen erfolgen kann.
Die Drehachse kann zumindest während des Lagerungsmanövers ortsfest oder im Wesentlichen ortsfest sein. Alternativ kann eine Orientierung der Drehachse veränderbar sein. Die Aufhängung kann zur Verschwenkung der Haltevorrichtung um eine weitere oder zwei weitere Drehachsen konfiguriert sein. Eine der Drehachsen kann ortsfest sein. Die übrigen Drehachsen können in ihrer Orientierung variabel sein. Die Aufhängung kann als kardanische Aufhängung konfiguriert sein. Die kardanische Aufhängung kann eine zweiachsige oder dreiachsige kardanische Aufhängung sein. Die Drehachsen können sich in einem Punkt schneiden. Die Drehachsen können senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht aufeinander stehen.
Der Antrieb der Einstellvorrichtung kann als manueller und/oder maschineller Antrieb konfiguriert sein. Der maschinelle Antrieb kann als hydraulischer, pneumatischer und/oder elektromotorischer Antrieb konfiguriert sein.
Die patientenindividuelle Konfiguration kann zur einer patientenindividuellen Anpassung der Aufhängung an den durch die Haltevorrichtung gehalterten Patienten konfiguriert sein. Das gesamte Lagerungsmanöver kann unter Beibehaltung der patientenindividuellen Konfiguration durchführbar sein.
Durch die patientenindividuelle Konfiguration kann ein schwerkraftbedingtes Moment um die Drehachse für die Verschwenkbewegung unterdrückbar sein oder ausgleichbar sein. Das schwerkraftbedingte Moment kann durch eine Position eines Schwerpunktes der verschwenkten Masse außerhalb der Drehachse erzeugt sein.
Die radiale Position der Haltevorrichtung relativ zur Drehachse kann beispielsweise als radialer Abstand eines Schwerpunkts der Haltevorrichtung von der Drehachse definiert sein.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Einstellvorrichtung konfiguriert zu einer geführten Positionsverschiebung der Haltevorrichtung parallel oder im Wesentlichen parallel zu einer Sagittalebene des Patienten. Die Einstellvorrichtung kann eine Führungsebene definieren, welche parallel zur Sagittalebene des Patienten orientiert ist.
Die Sagittalebene des Patienten kann als eine Ebene definiert sein, welche sich in Richtung vom Kopf zum Becken und in Richtung vom Rücken zum Bauch des Patienten erstreckt. Die Körperaufnahme kann so konfiguriert sein, dass sie die Orientierung der Sagittalebene relativ zur Haltevorrichtung festlegt. Die Sagittalebene kann dadurch patientenunabhängig sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Einstellvorrichtung ein Positionierelement auf. Das Positionierelement kann an der Haltevorrichtung verschwenkbar angelenkt sein. Die geführte Positionsverschiebung kann eine Drehbewegung des Positionierelements umfassen. Das Positionierelement kann mit dem Antrieb funktionell verbunden sein. Eine Aktivierung des Antriebs kann die Drehbewegung erzeugen.
Das Positionierelement kann starr ausgebildet sein. Das Positionierelement kann als Arm ausgebildet sein. Der Arm kann geradlinig oder gekrümmt ausgebildet sein. Das Positionierelement kann über einen Gelenkpunkt in der Aufhängung verschwenkbar verankert sein und über einen weiteren Gelenkpunkt an der Haltevorrichtung angelenkt sein. Eines oder jedes der Gelenkpunkte können durch Drehgelenke gebildet sein. Die Achsen der Gelenkpunkte können senkrecht zur Sagittalebene des Patienten orientiert sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Gelenkviereck parallel oder im Wesentlichen parallel zu einer Sagittalebene des Patienten orientiert. Ein Gelenkviereck weist vier Gelenkachsen auf. Jede der Achsen kann senkrecht zur Sagittalebene orientiert sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Einstellvorrichtung einen weiteren Antrieb auf. Der weitere Antrieb kann konfiguriert sein, einen Abstand zwischen zwei Gelenkpunkten eines verstellbaren Segments des Gelenkvierecks zu verändern. In anderen Worten kann der weitere Antrieb konfiguriert sein, eine Länge eines Segments des Gelenkvierecks zu verändern. Durch die beiden Antriebe kann die Einstellvorrichtung so konfiguriert sein, dass eine geführte Positionseinstellung der Haltevorrichtung parallel zur Sagittalebene durchführbar ist. Die Einstellvorrichtung kann eine Führungsebene parallel zur Sagittalebene bereitstellen.
Der weitere Antrieb kann funktionell mit einer Komponente verbunden sein, welche das verstellbare Segment bereitstellt, wie ein Positionierelement, der Tragkörper oder die Haltestruktur. Eine Aktivierung des weiteren Antriebs kann die Länge des verstellbaren Segments verändern. Die Komponente, welche das verstellbare Segment bereitstellt, kann eine Drehachse aufweisen. Eine Lagerung der Drehachse kann durch die Aktivierung des weiteren Antriebs verschiebbar sein. Der weitere Antrieb kann als manueller und/oder maschineller Antrieb konfiguriert sein. Der maschinelle Antrieb kann als hydraulischer, pneumatischer und/oder elektromotorischer Antrieb konfiguriert sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das verstellbare Segment durch einen Tragkörper der Aufhängung bereitgestellt. Am Tragkörper kann die Haltestruktur über das Gelenkviereck angelenkt sein. Für die Dauer des Lagerungsmanövers kann der Tragkörper starr mit der Haltevorrichtung verbunden sein. Mit Hilfe der Einstellvorrichtung kann durch die patientenindividuelle Konfiguration eine Position der Haltevorrichtung relativ zum Tragkörper einstellbar sein. Die Aufhängung kann zur Verschwenkung des Tragkörpers in einer oder zwei Achsen konfiguriert sein. Der Tragkörper kann, gesehen in der Sagittalebene des Patienten, eine C-Form aufweisen. Der Tragkörper kann starr ausgebildet sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform erstreckt sich das verstellbare Segment parallel oder im Wesentlich parallel zu einer longitudinalen Achse eines Rumpfes des Patienten. Die Körperaufnahme kann konfiguriert sein, die longitudinale Achse patientenunabhängig festzulegen. Das verstellbare Segment kann parallel oder im Wesentlichen parallel zu einer Drehachse der Aufhängung orientiert sein. Die Drehachse kann räumlich variabel sein. Zusätzlich oder alternativ kann das verstellbare Segment parallel oder im Wesentlichen parallel zur Sagittalebene des Patienten orientiert sein.
Das verstellbare Segment kann durch den Tragkörper oder die Haltevorrichtung bereitgestellt werden. Alternativ kann das verstellbare Segment durch ein Positionierelement bereitgestellt werden, welches an dem Tragkörper und an der Haltevorrichtung jeweils drehbar angelenkt sein kann.
In den Rahmen der Erfindung fällt auch eine Vorrichtung, bei der die Einstellvorrichtung zwei Führungen aufweist zu einer zweidimensionalen Positionsverstellung der Haltevorrichtung in einer Positionierungsebene. Jede der zwei Führungen ist als Linearführung ausgebildet. Gesehen in der Positionierungsebene sind Führungsrichtungen der Linearführungen senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zueinander orientiert.
Weiterhin fällt in den Rahmen der Erfindung eine Vorrichtung, die ferner eine Wippe aufweist, auf welcher die Aufhängung stützend gelagert ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Einstellvorrichtung eine Rückstelleinrichtung auf. Die Rückstelleinrichtung kann konfiguriert sein, zumindest einen Teil einer Gewichtskraft des Patienten zu kompensieren.
Die Rückstelleinrichtung kann beispielsweise als Feder konfiguriert sein. Die Feder kann als mechanische, hydraulische und/oder pneumatische Feder konfiguriert sein.
Ebenfalls in den Rahmen der Erfindung fällt eine Vorrichtung, bei der die Aufhängung zumindest zwei Drehachsen aufweist. Die Aufhängung weist eine Ringführung auf zur Lagerung von Drehbewegungen um eine erste Drehachse der zwei Drehachsen. Die Ringführung weist zwei Führungsringe auf, welche jeweils als Führungselemente der Ringführung ausgebildet sind. Die Aufhängung weist ferner eine Verbindungsstruktur auf. Die Verbindungsstruktur ist konfiguriert, die zwei Führungsringe relativ zueinander in einer axial zueinander versetzten starren Anordnung zu fixieren. Die axiale Versetzung kann entlang einer Achse der Führungsringe sein. Die Aufhängung ist so konfiguriert, dass die zweite Drehachse zwischen den zwei Führungsringen verläuft. Die zweite Drehachse kann mittig oder im Wesentlichen mittig zwischen den Führungsringen verlaufen. Die zweite Drehachse ist um die erste Drehachse verschwenkbar. Für beide Führungsringe ist, gesehen in einer Richtung parallel zur ersten Drehachse, die Haltevorrichtung und/oder der Tragkörper innerhalb eines Außenumfangs des jeweiligen Führungsringes angeordnet. Dies kann für alle Orientierungen der Haltevorrichtung und/oder des Tragkörpers gelten. Gesehen in einer Richtung parallel zur ersten Drehachse kann jeder der Führungsringe die Haltevorrichtung und/oder den Tragkörper umlaufen. Dies kann für alle Orientierungen des Tragkörpers und/oder der Haltevorrichtung gelten. Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung ferner eine Wippe auf. Auf der Wippe ist die Aufhängung stützend gelagert.
Die Verbindungsstruktur kann eine oder zwei Streben aufweisen, welche die zwei Führungsringe relativ zueinander fixieren.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Körperaufnahme einen Sitz oder eine Liege auf. Zumindest in einer Orientierung der Haltevorrichtung innerhalb der Aufhängung ist der Sitz oder die Liege zwischen oder im Wesentlichen zwischen den Führungsringen angeordnet. Die Orientierung der Haltevorrichtung kann eine Orientierung sein, in welcher die Sagittalebene senkrecht zur ersten Drehachse orientiert ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist ein axialer Abstand zwischen den Führungsringen einen Wert zwischen 300 und 1500 Millimeter oder zwischen 500 und 1000 Millimeter auf. Der axiale Abstand kann parallel zur gemeinsamen Achse der Führungsringe gemessen sein. Der axiale Abstand kann ein freier axialer Abstand zwischen den Führungsringen sein. Der freie axiale Abstand kann ein geringster Abstand zwischen den Führungsringen sein, welcher in einer Richtung parallel zur Achse der Führungsringe messbar ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Ringführung so konfiguriert, dass die Führungsringe drehbar um die erste Drehachse gelagert sind. Für jeden der Führungsringe kann eine Achse des jeweiligen Führungsringes der Drehachse entsprechen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform stellt die drehbare Lagerung der Führungsringe drei oder mehr Lagerpunkte für die Führungsringe und die Verbindungsstruktur bereit. Jeder der Lagerpunkte kann beispielsweise durch eine Rolle bereitgestellt sein, auf welcher zumindest einer der Führungsringe abläuft.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Verbindungsstruktur zwei Drehgelenke auf. Die Drehgelenke können zur Lagerung von Drehungen um die zweite Drehachse konfiguriert sein. Der Tragkörper kann durch jedes der Drehgelenke an der Verbindungsstruktur um die zweite Drehachse verschwenkbar angelenkt sein. Der Tragkörper kann starr ausgebildet sein. Die Drehgelenke können relativ zur ersten Drehachse diametral oder im Wesentlichen diametral zueinander angeordnet sein. Der Tragkörper kann durch die Drehgelenke verschwenkbar an den Führungsringen und/oder der Verbindungsstruktur angelenkt sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Ringführung zwei komplementäre Führungselemente auf. Die zwei komplementären Führungselemente können jeweils komplementär zu beiden Führungsringen ausgebildet sein. Die zwei komplementären Führungselemente können in diametraler Anordnung relativ zur ersten Drehachse angeordnet sein. Die zwei komplementären Führungselemente können durch die Führungsringe verschwenkbar um die erste Drehachse geführt sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist jeder der komplementären Führungselemente ein Drehgelenk auf. Die Drehgelenke können zur Lagerung von Drehungen um die zweite Drehachse konfiguriert sein. Der Tragkörper kann durch die Drehgelenke an den komplementären Führungselementen um die zweite Drehachse verschwenkbar angelenkt sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform verläuft eine Wippenachse der Wippe parallel oder im Wesentlichen parallel zur ersten Drehachse. In einer ungekippten oder im Wesentlichen ungekippten Stellung der Wippe kann die Wippenachse in Schwerkraftrichtung zur ersten Drehachse und/oder in Schwerkraftrichtung zu einem Schnittpunkt der ersten Drehachse mit der zweiten Drehachse angeordnet sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Wippe eine Sperre auf. Die Sperre kann zur Sperrung einer Wippenbewegung der Wippe konfiguriert sein.
Ausführungsbeispiele zur vorliegenden Offenbarung sind in den schematischen Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung erläutert.

1 zeigt eine Vorrichtung zur Behandlung und/oder Diagnose von Patienten mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
2a 2b und 2c zeigen die patientenindividuelle Konfiguration der Aufhängung in dem ersten Ausführungsbeispiel, welches in der 1 gezeigt ist; und
3 zeigt eine Vorrichtung zur Behandlung und/oder Diagnose von Patienten mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel;
4a und 4b zeigen die patientenindividuelle Konfiguration der Aufhängung einer Vorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel; und
5a und 5b zeigen die patientenindividuelle Konfiguration der Aufhängung einer Vorrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel.

Die 1 zeigt eine Vorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, welche zur Behandlung und/oder Diagnose von Patienten mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers konfiguriert ist. Mit Hilfe des vordefinierten Lagerungsmanövers ist eine Diagnose und/oder eine Behandlung des benigne paroxysmalen Lagerungsschwindels (BPLS) durchführbar, welcher verkürzt auch als gutartiger Lagerungsschwindel bezeichnet wird. Ein Lagerungsmanöver legt eine Reihenfolge von unterschiedlichen räumlichen Orientierungen des Patienten fest.
Die Vorrichtung 1 weist eine Haltevorrichtung 10 auf zur Halterung des Patienten 2 während des Lagerungsmanövers. Der Patient 2 ist mit der Haltevorrichtung 10 unbeweglich verbunden. Die Haltevorrichtung 10 weist eine Körperaufnahme 3 auf, welche im gezeigten Ausführungsbeispiel einen Sitz aufweist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Körperaufnahme 3 eine Liege aufweist. Durch die Körperaufnahme 3 wird der Patient 2 in einer vordefinierten Körperstellung gehaltert. Die Körperaufnahme 3 weist ferner eine Fußstütze 11 auf. Des Weiteren weist die Körperaufnahme 3 eine Kopfstütze auf, welche jedoch zur Vereinfachung der Darstellung in der 1 nicht gezeigt ist. Zusätzlich kann die Körperaufnahme eine Armlehne aufweisen.
Die Vorrichtung 1 weist ferner eine Aufhängung auf zur Verschwenkung der Haltevorrichtung 10 um eine erste Drehachsen A1 und eine zweite Drehachse A2. Die erste Drehachse A1 ist ortsfest angeordnet und die zweite Drehachse A2 ist räumlich variabel. Die Drehachsen A1 und A2 kreuzen sich in einem Schnittpunkt SP und stehen senkrecht aufeinander. Die Aufhängung ist daher als zweiachsige kardanische Aufhängung für die Haltevorrichtung 10 konfiguriert. Die Aufhängung ist so ausgebildet, dass für jede der Drehachsen A1, A2 eine Verschwenkung um 360 Grad und in beiden Drehrichtungen durchführbar ist. Zusätzlich ist die Aufhängung für jede der Drehachsen arretierbar. Hierfür kann eine manuell bedienbare Bremse vorgesehen sein.
Zur Führung der Verschwenkung um die erste Drehachse A1 weist die Vorrichtung eine Ringführung 4 auf. Die Ringführung 4 ist konfiguriert, Verschwenkbewegungen um die erste Drehachse A1 zu führen. Zur Führung der Verschwenkung um die zweite Drehachse A2 weist die Aufhängung zwei Drehgelenke 9, 12 auf. Über die Drehgelenke 9 und 12 ist ein Tragkörper 13 an den Führungselementen der Ringführung 4 verschwenkbar angelenkt. Der Tragkörper 13 ist während des Lagerungsmanövers mit der Haltevorrichtung 10 starr verbunden.
Zur Durchführung von Lagerungsmanövern sind im Stand der Technik motorisierte Antriebe vorgeschlagen worden, welche in Signalverbindung mit einer Steuerung stehen. Mit Hilfe der motorisierten Antriebe und der Steuerung soll das Lagerungsmanöver mit der gewünschten Genauigkeit durchgeführt werden. Insbesondere soll dadurch die erforderliche Genauigkeit in den Orientierungen des Patienten ermöglicht werden. Erforderlichenfalls soll dadurch auch eine gewünschte Genauigkeit erreicht werden in der Zeitdauer, über welche der Patient in der jeweiligen Orientierung verbleiben soll und/oder in der Geschwindigkeit mit welcher ein Orientierungswechsel erfolgen soll.
Es konnte jedoch gezeigt werden, dass die erforderliche Genauigkeit durch eine manuelle Einstellung der Orientierungen ohne einen Antrieb erreicht werden kann, wenn die Aufhängung patientenindividuell konfigurierbar ausgebildet ist. Insbesondere wurde herausgefunden, dass mittels einer patientenindividuellen Konfiguration, welche einen veränderten radialen Abstand der Haltevorrichtung 10 relativ zu zumindest einer der Drehachsen A1, A2 bewirkt, schwerkraftbedingte Momente für Verschwenkbewegungen um die jeweilige Drehachse unterdrückbar oder ausgleichbar sind. Dadurch ist es insbesondere möglich, die Vorrichtung 1 manuell durch eine einzige Person zu bedienen.
Alternativ hat es sich auch gezeigt, dass es möglich ist, durch eine solche patientenindividuelle Konfigurierbarkeit maschinelle Antriebe zur Einstellung der Orientierungen einfacher zu gestalten oder auf diese Antriebe ganz zu verzichten.
Durch die manuelle Bedienbarkeit oder durch einen einfacheren maschinellen Antrieb ist es möglich, die Vorrichtung so auszubilden, dass sie im mobilen Einsatz verwendet werden kann. In anderen Worten müssen zur Durchführung einer Behandlung oder Diagnose die Patienten nicht eine Klinik aufsuchen, sondern die Vorrichtung kann beispielsweise in einem Transporter zum Patienten gebracht werden. Ferner können durch die manuelle Bedienbarkeit oder durch den einfacheren maschinellen Antrieb die Herstellungskosten gesenkt werden und die Bedienbarkeit wird vereinfacht. Bei einer manuellen Bedienung kann auf einen maschinellen Antrieb ganz verzichtet werden, wodurch die Vorrichtung einfacher, kleiner und kostengünstiger wird. Des Weiteren wird dadurch die Fehleranfälligkeit verringert. Der einfachere Aufbau bei einer manuellen Bedienung kann auch dazu genutzt werden, die Vorrichtung demontierbar zu gestalten.
In dem Ausführungsbeispiel, welches in der 1 gezeigt ist, wird die patientenindividuelle Konfiguration mit Hilfe eines Gelenks 14 durchgeführt. Die Haltevorrichtung 10 ist über das Gelenk 14 in der Aufhängung verankert. Die Funktionsweise des Gelenks 14 wird mit Bezug auf die Figuren 2a bis 2c näher erläutert.
Wie in der 2a zu sehen ist, ist das Gelenk 14 als Gelenkviereck ausgebildet, welches die Segmente S1, S2, S3 und S4 aufweist. Die Segmente S1, S2, S3 und S4 sind über die Gelenkpunkte 15, 16, 17 und 18 paarweise miteinander verbunden. Das Segment S4 wird durch den Tragkörper 13 gebildet und das Segment S3 durch die Haltevorrichtung 10. Das Segment S1 wird mittels eines Positionierelements 19 bereitgestellt, welches über den Gelenkpunkt 16 an der Haltevorrichtung 10 verschwenkbar angelenkt ist und über den Gelenkpunkt 15 in der Aufhängung verschwenkbar verankert ist. Das Segment S2 wird mittels eines Positionierelements S2 bereitgestellt, welches über den Gelenkpunkt 18 an der Haltevorrichtung 10 verschwenkbar angelenkt ist und über den Gelenkpunkt 17 in der Aufhängung verschwenkbar verankert ist.
In der 2a nicht dargestellt, jedoch in der 1 zu sehen, ist das Positionierelement 21, welches spiegelbildlich zum Positionierelement 19 relativ zu einer Mittelebene des Tragkörpers 13 angeordnet ist. Wie das Positionierelement 19 ist auch das Positionierelement 21 mit den Gelenkpunkten 15 und 16 verbunden. Entsprechend ist in der 1 das Positionierelement 22 gezeigt, welches relativ zu einer Mittelebene des Tragkörpers 13 spiegelbildlich zum Positionierelement 20 angeordnet ist. Es ist denkbar, dass die Vorrichtung lediglich eines der Positionierelemente 19 und 21 aufweist und eines der Positionierelemente 20 und 21 aufweist. Es ist ferner denkbar, dass das Positionierelement 19 mit dem Positionierelement 20 und/oder das Positionierelement 20 mit dem Positionierelement 22 einstückig ausgebildet ist. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Positionierelemente jeweils als Arm ausgebildet. Es sind jedoch auch andere Konfigurationen denkbar.
Die Gelenkachsen der Gelenkpunkte 15, 16, 17 und 18 sind jeweils senkrecht zur Sagittalebene des Patienten orientiert. In der 2a verläuft die Sagittalebene parallel zur Papierebene. Aus diesem Grund ist durch eine Gelenkbewegung des Gelenks 14 die Haltevorrichtung 10 entlang eines geführten Positionierweges bewegbar, welcher sich parallel zur Sagittalebene des Patienten erstreckt. Es hat sich gezeigt, dass eine Positionierung parallel zur Sagittalebene ausreichend sein kann, da der Körper des Patienten, unabhängig vom Körpergewicht, in einer Richtung senkrecht zur Sagittalachse eine vergleichsweise hohe Symmetrie aufweist.
Durch die unterschiedlichen Gelenkpositionen des Gelenks 14 und die dadurch bedingte Positionierung der Haltevorrichtung 10 entlang des geführten Positionierweges ist für das Lagerungsmanöver eine radiale Position der Haltevorrichtung 10 relativ zur Drehachse A1 und relativ zur Drehachse A2 einstellbar. In der 2a geht die Drehachse A1 durch den Schnittpunkt SP.
Durch die Veränderung der radialen Position relativ zur Drehachse wird auch der Schwerpunkt der kombinierten Masse aus dem Tragkörper 13, der Haltevorrichtung 10 und des Patienten 2 relativ zur Drehachse A1 und zur Drehachse A2 eingestellt. Dies ermöglicht es, schwerkraftbedingte Drehmomente um die Drehachsen A1 und A2 während des Lagerungsmanövers zu unterdrücken, oder auszugleichen.
Insbesondere hat sich gezeigt, dass sich durch die Positionierung entlang des geführten Positionierweges mittels des Gelenks 14 bereits für ca. 80% aller Patienten eine genügende patientenindividuelle Konfiguration erreichen lässt, durch welche schwerpunktbedingte Momente für Verschwenkbewegungen um die Drehachsen A1 und A2 ausreichend unterdrückbar sind oder ausgeglichen werden können. Damit wird eine effiziente Konfigurierbarkeit der Vorrichtung bereitgestellt, welche es erlaubt, eine Behandlung oder Diagnose in vergleichsweise kurzer Zeit durchzuführen.
Zur Durchführung von Gelenkbewegungen ist das Positionierelement 19 des Gelenks 14 mit einem Antrieb 23 funktionell über eine Schubstange 24 verbunden. Es ist denkbar, dass der Antrieb 23 zusätzlich oder alternativ mit einem oder mehreren der Positionierelemente 20, 21 oder 22 funktionell verbunden ist.
In den 2a bis 2c sind Gelenkstellungen des Gelenks für Patienten unterschiedlichen Körpergewichts gezeigt. Die 2a zeigt einen Patienten 2 mit einem Körpergewicht von 80 kg, die 2b zeigt einen Patienten 2 mit einem Körpergewicht von 200 kg und die 2c zeigt einen Patienten 2 mit einem Körpergewicht von 40 kg. Durch unterschiedliches Körpergewicht des Patienten 2 kann sich eine unterschiedliche Position des Patientenschwerpunkts relativ zum Körper des Patienten 2 ergeben. Ferner verschiebt ein hohes Körpergewicht des Patienten 2 den Schwerpunkt der Kombination aus Haltevorrichtung 10, Tragkörper 13 und dem Patienten 2 hin zum Patienten 2. Beispielsweise ist durch einen Vergleich der 2a und 2c zu sehen, dass sich durch die patientenindividuelle Konfiguration der Schnittpunkt SP der Drehachsen bei geringem Körpergewicht (wie in der 2c) zwischen dem Rücken und der Körperaufnahme 3 angeordnet ist, da der Schwerpunkt der Kombination aus Patienten 2, der Haltevorrichtung 10 und dem Tragkörper 13 mehr zur Haltevorrichtung 10 verschoben ist.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Abstand zwischen den Gelenkpunkten 15 und 16, welche durch das Segment S1 verbunden sind und/oder der Abstand zwischen den Gelenkpunkten 17 und 18, welche durch das Segment S2 verbunden sind, einen Wert zwischen 200 Millimeter und 400 Millimeter, insbesondere einen Wert zwischen 250 Millimeter und 350 Millimeter aufweist.
Es hat sich ferner als vorteilhaft erwiesen, wenn der Abstand zwischen den Gelenkpunkten 16 und 18, welche durch das Segment S3 verbunden sind und/oder der Abstand zwischen den Gelenkpunkten 15 und 17, welche durch das Segment S4 verbunden sind, einen Wert zwischen 400 Millimeter und 1000 Millimeter aufweist, insbesondere einen Wert zwischen 600 Millimeter und 900 Millimeter.
Um die patientenindividuelle Konfiguration weiter zu optimieren und/oder eine ausreichende patientenindividuelle Konfiguration für jene Patienten bereitzustellen, für welche nicht bereits durch die Gelenkbewegung des Gelenks 14 eine ausreichende Unterdrückung oder eine Ausgleichung der schwerkraftbedingten Drehmomente erreicht werden kann, weist das Gelenk 14 einen zweiten Antrieb 29 auf, durch welchen ein Abstand zwischen den Gelenkpunkten 15 und 17 veränderbar ist, über welche die Positionierelemente 19, 20, 21 und 22 an dem Tragkörper 13 angelenkt sind. Dadurch wird die Länge des Segments S4 verändert. Das Segment S4 ist daher ein längenverstellbares Segment. Durch die Aktivierung des zweiten Antriebs 29 kann somit eine Geometrie der geführten Gelenkbewegung des Gelenks 14 verändert werden. Zusätzlich oder alternativ ist es denkbar, dass auch eines oder mehrere der weiteren Segmente S1, S2 oder S3 als längenverstellbares Segment konfiguriert ist. Hierzu können einer oder mehrere weitere Antriebe vorgesehen sein.
Es hat sich gezeigt, dass insbesondere durch die Kombination aus geführter Gelenkbewegung des Gelenkvierecks, welche mit konstanten Segmentlängen des Gelenkvierecks durchgeführt wird, und der Konfigurierbarkeit der geführten Gelenkbewegung durch Veränderung einer Länge eines Segments eine Vorrichtung bereitgestellt wird, bei welcher die patientenindividuelle Konfiguration mit vergleichsweise hoher Genauigkeit und in kurzer Zeit durchführbar ist.
Um die patientenindividuelle Konfiguration weiter zu erleichtern, weist die Aufhängung der Vorrichtung 1 eine Rückstelleinrichtung 28 auf, die als Gewichtskraftkompensations-Vorrichtung konfiguriert ist. Die Rückstelleinrichtung 28 kompensiert zumindest einen Teil der Gewichtskraft des Patienten 2 und der Haltevorrichtung 10. Dadurch kann auf einen motorisierten Antrieb und/oder auf eine hohe Übersetzung zur Durchführung der Gelenkbewegung des Gelenks 14 verzichtet werden. Die Rückstelleinrichtung 28 kann beispielsweise als Feder konfiguriert sein. Die Feder kann als mechanische, hydraulische und/oder pneumatische Feder konfiguriert sein. Durch die Rückstelleinrichtung 28 kann somit die manuelle Bedienung vereinfacht werden und/oder maschinelle Antriebe vereinfacht ausgeführt werden.
Die manuelle Benutzung der in den 1 bis 2c gezeigten Vorrichtung 1 ist des Weiteren dadurch vereinfacht, dass die Führung für die Verschwenkung um die Drehachse A1 als Ringführung 4 ausgebildet ist. Wie in der 1 dargestellt ist, weist die Ringführung 4 zwei Führungsringe 5, 6 auf, welche jeweils in einer Ebene senkrecht zur ersten Drehachse A1 angeordnet sind und in Richtung der ersten Drehachse A1 versetzt zueinander angeordnet sind. Die Aufhängung weist eine Verbindungsstruktur auf, um die Führungsringe 5, 6 relativ zueinander in einer, relativ zur Drehachse A1, axial zueinander versetzten Anordnung zu fixieren, so dass die Führungsringe starr relativ zueinander angeordnet sind. Die zweite Drehachse A2 verläuft im Wesentlichen mittig zwischen den Führungsringen 5, 6. Es sind aber auch Konfigurationen denkbar, bei welchen die Drehachse A2 nicht mittig zwischen den Führungsringen 5 und 6 verläuft. Ferner ist in der Vorrichtung 1 zumindest in einer Orientierung, wie die in der 1 gezeigte, in welcher die Sagittalebene senkrecht zur ersten Drehachse steht, der Sitz der Körperaufnahme 3 zwischen den Führungsringen 5 und 6 angeordnet. Gesehen in einer Richtung parallel zur ersten Drehachse, sind die Haltevorrichtung und der Tragkörper jeweils innerhalb eines Außenumfangs der Führungsringe 5, 6 angeordnet.
Zur Verbindungsstruktur, welche die Führungsringe 5 und 6 starr relativ zueinander fixiert, gehören beispielsweise die Streben 7, 8 und 36. Die Verbindungsstruktur weist zwei Drehgelenke 9, 12 auf zur Lagerung von Drehungen um die Drehachse A2. Die Drehgelenke 9 und 12 sind relativ zur Drehachse A1 diametral zueinander angeordnet. Ferner sind die Drehgelenke 9 und 12 zwischen den Führungsringen 5 und 6 angeordnet. Gesehen einer Richtung parallel zur Drehachse A1 umlaufen die Führungsringe 5 und 6 jeweils den Patienten 2, die Haltevorrichtung 10, die Körperaufnahme 3 und/oder den Sitz der Körperaufnahme 3.
Jeder der Führungsringe 5, 6 ist ein Führungselement, welches mit einem oder mehreren korrespondierenden Führungselementen der Ringführung 4 zusammenwirkt. Wie in der 1 gezeigt ist, weist die Ringführung 4 des ersten Ausführungsbeispiels drei oder mehr Rollen 30 auf, welche als korrespondierende Führungselemente zu den Führungsringen 5 und 6 wirken. Die korrespondierenden Führungselemente können drei oder mehr Lagerpunkte für die Führungsringe 5 und 6 bereitstellen. Beispielsweise kann durch drei Rollen eine Dreipunktlagerung bereitgestellt werden. Bei einer Dreipunktlagerung kann einer der zwei Führungsringe 5, 6 in zwei Punkten gelagert sein und der weitere Führungsring in einem Punkt gelagert sein. Durch eine größere Anzahl an Rollen können die Lagerpunkte erhöht werden. Durch die Rollen 30 sind die Führungsringe drehbar um die erste Drehachse A1 gelagert.
Diese Konfiguration der Ringführung 4 bietet zum einen eine genügend hohe Stabilität der Vorrichtung 1 und zum anderen aber auch genügend Raum für den Benutzer, um beispielsweise durch einen manuellen Angriff an den Führungsringen, der Haltevorrichtung 10, dem Tragkörper 13 oder am Patienten 2 die gewünschte Orientierung zur Durchführung des Lagerungsmanövers einzustellen. Wenn die Drehachse A2 in vertikaler Richtung orientiert ist, kann der Sitz um die vertikale Achse so verschwenkt werden, dass die Rückenlehne im Wesentlichen senkrecht zur Drehachse A1 orientiert ist. In dieser Orientierung ist es für den Patienten einfach, im Sitz Platz zu nehmen oder vom Sitz aufzusteigen, um die Vorrichtung 1 zu verlassen.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn, gesehen entlang der ersten Drehachse A1 die Führungsringe 5, 6 beispielsweise einen Abstand aufweisen, welcher zwischen 30 Millimeter und 1500 Millimeter oder zwischen 50 Millimeter und 1000 Millimeter beträgt. Kleinere Abstände erleichtern die Handhabung und resultieren in einer kompakten Vorrichtung. Größere Abstände erhöhen die Stabilität der Vorrichtung.
Die 3 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung 1a gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 1a weist Komponenten auf, die zu Komponenten der Vorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels analog sind. Daher sind diese Komponenten mit ähnlichen Bezugszeichen versehen, die jedoch das Begleitzeichen a aufweisen.
Die Vorrichtung 1a unterscheidet sich von der Vorrichtung 1 in der Konfiguration der Ringführung 4a. Die Aufhängung der Vorrichtung 1a ist so konfiguriert, dass die Führungsringe 5a, 6a rotationsfest relativ zur ersten Drehachse A1 angeordnet sind. Die Führungsringe 5a, 6a sind hierzu starr mit einer Fußstruktur 37a verbunden. Die Ringführung 4a weist zwei komplementäre Führungselemente 31a, 32a auf, welche jeweils komplementär zu beiden Führungsringen 5a, 6a ausgebildet sind. Die Führungselemente 31a, 32a sind in diametraler Anordnung relativ zur Drehachse A1 angeordnet. Durch die Führungsringe 5a, 6a werden die komplementären Führungselemente 31a, 32a um die erste Drehachse A1 geführt, wie dies durch die Doppelpfeile 37a und 38a angedeutet ist.
Jedes der korrespondierenden Führungselemente 31a, 32a weist ein Drehgelenk 9a, 12a auf. Über die Drehgelenke 9a, 12a ist der Tragkörper 13a an den Führungselementen 31a, 32a drehbar angelenkt. Die Drehgelenke 9a, 12a definieren die Drehachse A2, welche durch die Ringführung 4a in ihrer räumlichen Orientierung variabel ist und zwischen den Führungsringen 5a und 6a verläuft.
Die 4a und 4b illustrieren den Vorgang der patientenindividuellen Konfiguration an einer Vorrichtung 1b gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 1b weist Komponenten auf, die zu Komponenten der Vorrichtung 1 des ersten und der Vorrichtung 1a des zweiten Ausführungsbeispiels analog sind. Daher sind diese Komponenten mit ähnlichen Bezugszeichen versehen, die jedoch das Begleitzeichen b aufweisen.
Die Einstellvorrichtung der Vorrichtung 1b weist zwei Linearführungen 26b und 27b auf. In den 4a und 4b sind die Führungsrichtungen der Linearführungen 26b und 27b jeweils durch Doppelpfeile angedeutet. Die Führungsrichtungen definieren eine Positionierungsebene, innerhalb welcher eine zweidimensionale Positionierung erfolgt. Gesehen in dieser Positionierungsebene sind die Führungsrichtungen orthogonal zueinander orientiert. Die Führungsschienen der Führungen 26b und 27b können jedoch windschief zueinander orientiert sein. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die Positionierungsebene parallel zur Sagittalebene des Patienten 2b.
Wie im Nachfolgenden erläutert ist, ermöglicht, diese Konfiguration der Einstellvorrichtung eine patientenindividuelle Konfiguration bei welcher die schwerkraftbedingten Momente besonders stark unterdrückt werden können. Dadurch wird die manuelle Durchführung des Lagerungsmanövers besonders erleichtert oder ein maschineller Antrieb zur Durchführung der Verschwenkbewegung kann besonders einfach ausgeführt werden.
Wie in der 4a gezeigt ist, wird in einem ersten Schritt mittels der Aufhängung die Haltevorrichtung 3b so orientiert, dass die Führungsrichtung der Linearführung 27b im Wesentlichen horizontal orientiert ist und ferner im Wesentlichen senkrecht zur Drehachse orientiert ist, welche durch die Ringführung 4b definiert wird. Die Sagittalebene des Patienten 2b ist dann im Wesentlichen senkrecht zu dieser Drehachse orientiert. Diese Drehachse entspricht der Drehachse A1 des ersten Ausführungsbeispiels (gezeigt in der 1) und ist in der 4a senkrecht zur Papierebene orientiert. In dieser Orientierung wird eine Verstellung der Linearführung 27b vorgenommen bis kein oder im Wesentlichen kein schwerkraftbedingtes Drehmoment mehr um die Drehachse A1 messbar ist. Ein schwerkraftbedingtes Drehmoment ist insbesondere dann nicht mehr messbar, wenn die Orientierung der Haltevorrichtung 10b und des Patienten 2b um die Drehachse A1 sich zeitlich nicht verändert.
In einem zweiten Schritt, welcher in der 4b gezeigt ist, wird mittels der Aufhängung die Haltevorrichtung 3b so orientiert, dass die Führungsrichtung der Linearführung 26b horizontal orientiert ist und senkrecht zur Drehachse, welche durch die Ringführung 4b definiert wird. In dieser Orientierung wird eine Verstellung der Linearführung 26b vorgenommen, bis kein schwerkraftbedingtes Drehmoment mehr um die Drehachse messbar ist.
Es ist denkbar, dass die Schritte der 4a und 4b in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden.
Durch das in den 4a und 4b gezeigte dritte Ausführungsbeispiel wird eine Vorrichtung bereitgestellt, mit welcher sich eine präzise patientenindividuelle Konfiguration durchführen lässt, um schwerkraftbedingte Momente besonders stark zu unterdrücken. Dadurch wird eine manuelle Bedienung der Vorrichtung 1b noch mehr erleichtert oder die Vorrichtung kann mit besonders einfachen maschinellen Antrieben betrieben werden.
Die 5a und 5b zeigen eine Vorrichtung 1c gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 1c weist Komponenten auf, die zu Komponenten der Vorrichtungen 1, 1a und 1b des ersten bis dritten Ausführungsbeispiels analog sind. Daher sind diese Komponenten mit ähnlichen Bezugszeichen versehen, die jedoch das Begleitzeichen c aufweisen.
Die Vorrichtung 1c des vierten Ausführungsbeispiels unterscheidet sich zu den vorangehenden Ausführungsbeispielen in der Art und Weise, wie die Aufhängung gegen die Schwerkraft stützend gelagert ist. Diese stützende Lagerung ist unabhängig von der Ausbildung der Einstellvorrichtung oder der Ausführung der Ringführung. Daher kann die stützende Lagerung der Aufhängung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel mit der Einstellvorrichtung oder der Ringführung des ersten bis dritten Ausführungsbeispiels kombiniert werden. In den 5a und 5b ist daher die Einstellvorrichtung nur grob schematisch wiedergegeben.
In der Vorrichtung des vierten Ausführungsbeispiels wird die Aufhängung durch eine Wippe 33c stützend gelagert. In anderen Worten ist die Fußstruktur zur stützenden Lagerung der Aufhängung als Wippe 33c konfiguriert. Die Wippe 33c weist eine Wippenachse 34c auf, welche parallel zur Drehachse A1 verläuft, welche in den 5a und 5b jeweils senkrecht auf der Papierebene steht. In einer ungekippten Stellung der Wippe 33c, wie dies in den 5a und 5b jeweils dargestellt ist, ist die Wippenachse 34c in Schwerkraftrichtung 35c zur ersten Drehachse A1 angeordnet.
Es hat sich gezeigt, dass es mit Hilfe der Wippe 33c für den Benutzer einfacher ist, die schwerkraftbedingten Momente mit einer hohen Genauigkeit zu unterdrücken oder ganz auszugleichen. Insbesondere hat sich gezeigt, dass die Wippe 33c sensibler auf eine unsymmetrische Massenverteilung reagiert. Das schwerkraftbedingte Moment um die Wippenachse 34c ist größer. Ferner hat sich gezeigt, dass zu einer Verschwenkung um die Wippenachse 34c geringere Reibungskräfte überwunden werden müssen, verglichen mit einer Verschwenkung um die Drehachse A1, welche durch die Ringführung 4c geführt wird.
Wie dies in der 5a gezeigt ist, kann durch eine Bedienung der Einstellvorrichtung die Körperaufnahme 3 so verstellt werden, bis die Wippe 33c in ungekipptem Zustand stehen bleibt. Es hat sich hierbei als vorteilhaft erwiesen, wenn mit Hilfe der Bremse (nicht gezeigt in den 4a und 4b) die Drehung um die erste Drehachse A1 arretiert wird. In der 5a wird die Einstellung mit Hilfe der Einstellvorrichtung in einer ersten Orientierung des Patienten 2c durchgeführt, in welcher die Sagittalebene im Wesentlichen senkrecht zur Drehachse A1 orientiert ist. In dieser Orientierung des Patienten 2c wird beispielsweise eine Gelenkbewegung des Gelenks 14 (gezeigt in der 2a) durch Betätigung des Antriebs 23 durchgeführt. Alternativ kann in dieser Orientierung des Patienten die Linearführung 27b (gezeigt in der 4a) betätigt werden. In der ersten Orientierung ist die Körperachse des Patienten im Wesentlichen vertikal orientiert. Es sind jedoch auch andere Orientierungen denkbar.
Nachdem das schwerkraftbedingte Moment in der ersten Orientierung entsprechend der 5a genügend unterdrückt wurde, wird der Patient in eine zweite Orientierung geschwenkt, welche in der 5b gezeigt ist. In der zweiten Orientierung ist die Sagittalebene des Patienten 2 ebenfalls im Wesentlichen senkrecht zur Drehachse A1 orientiert. Ferner ist die Körperachse des Patienten 2c in der zweiten Orientierung im Wesentlichen senkrecht zur ersten Orientierung orientiert. In dem in der 2b gezeigten Beispiel ist die Körperachse des Patienten 2c im Wesentlichen horizontal orientiert.
In dieser zweiten Orientierung des Patienten 2c wird beispielsweise eine Länge des Segments S4 (gezeigt in der 2a) durch eine Betätigung des Antriebs 29 verändert. Es ist hierbei denkbar, dass zusätzlich oder alternativ die Längen anderer Segmente des Gelenks verändert werden. Alternativ kann in dieser Orientierung des Patienten die Linearführung 26b (gezeigt in der 4b) betätigt werden.
Die Wippe 33c weist ferner eine Sperre auf zu einer Sperrung von Wippbewegungen der Wippe 33c. Die Sperre kann die Wippe in einem ungekippten oder in einem gekippten Zustand fixieren. Das Lagerungsmanöver kann dann effizient im gesperrten Zustand der Wippe durchgeführt werden.
Mit dem in den 5a und 5b gezeigten Ausführungsbeispiel kann somit eine hohe Genauigkeit in der Unterdrückung oder im Ausgleich schwerkraftbedingter Momente erreicht werden. Dies bewirkt eine besondere Erleichterung der manuellen Bedienung und es können besonders einfache maschinelle Antriebe für die Vorrichtung verwendet werden.

Claims

Vorrichtung (1) zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten (2), wobei die Vorrichtung (1) aufweist: eine Haltevorrichtung (10) umfassend eine Körperaufnahme (3) zur halternden Aufnahme des Patienten (2); eine Aufhängung zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung (10) um zumindest eine Drehachse während des Lagerungsmanövers zwischen einer ersten Orientierung des Lagerungsmanövers und einer zweiten Orientierung des Lagerungsmanövers; wobei die Aufhängung eine Einstellvorrichtung mit einem Antrieb (23) aufweist um zumindest für eine Dauer des Lagerungsmanövers die Aufhängung in eine patientenindividuelle Konfiguration zu bringen; wobei mittels der patientenindividuellen Konfiguration für die Verschwenkbewegung eine radiale Position der Haltevorrichtung (10) relativ zur Drehachse einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellvorrichtung ein Gelenkviereck aufweist, wobei die Einstellung der radialen Position eine Gelenkbewegung des Gelenkvierecks umfasst.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei das Gelenkviereck parallel zu einer Sagittalebene des Patienten (2) orientiert ist.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Einstellvorrichtung einen weiteren Antrieb (29) aufweist zu einer Veränderung eines Abstandes zwischen zwei Gelenkpunkten (15, 17) eines verstellbaren Segments (S4) des Gelenkvierecks.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 3, wobei das verstellbare Segment durch einen Tragkörper (13) der Aufhängung bereitgestellt wird, an welche die Haltestruktur (10) über das Gelenkviereck angelenkt ist.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei das verstellbare Segment sich im Wesentlich parallel zu einer longitudinalen Achse eines Rumpfes des Patienten (2) erstreckt.
Vorrichtung (1) zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten (2), wobei die Vorrichtung (1) aufweist: eine Haltevorrichtung (10) umfassend eine Körperaufnahme (3) zur halternden Aufnahme des Patienten (2); eine Aufhängung zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung (10) um zumindest eine Drehachse während des Lagerungsmanövers zwischen einer ersten Orientierung des Lagerungsmanövers und einer zweiten Orientierung des Lagerungsmanövers; wobei die Aufhängung eine Einstellvorrichtung mit einem Antrieb (23) aufweist um zumindest für eine Dauer des Lagerungsmanövers die Aufhängung in eine patientenindividuelle Konfiguration zu bringen; wobei mittels der patientenindividuellen Konfiguration für die Verschwenkbewegung eine radiale Position der Haltevorrichtung (10) relativ zur Drehachse einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellvorrichtung zwei Linearführungen (26b, 27b) aufweist zu einer zweidimensionalen Positionsverstellung der Haltevorrichtung (10) in einer Positionierungsebene; und dass, gesehen in der Positionierungsebene, Führungsrichtungen der Linearführungen (26b, 27b) im Wesentlichen senkrecht zueinander orientiert sind.
Vorrichtung (1) zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten (2), wobei die Vorrichtung (1) aufweist: eine Haltevorrichtung (10) umfassend eine Körperaufnahme (3) zur halternden Aufnahme des Patienten (2); eine Aufhängung zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung (10) um zumindest eine Drehachse während des Lagerungsmanövers zwischen einer ersten Orientierung des Lagerungsmanövers und einer zweiten Orientierung des Lagerungsmanövers; wobei die Aufhängung eine Einstellvorrichtung mit einem Antrieb (23) aufweist um zumindest für eine Dauer des Lagerungsmanövers die Aufhängung in eine patientenindividuelle Konfiguration zu bringen; wobei mittels der patientenindividuellen Konfiguration für die Verschwenkbewegung eine radiale Position der Haltevorrichtung (10) relativ zur Drehachse einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, die Vorrichtung (1) ferner eine Wippe (33c) aufweist, auf welcher die Aufhängung stützend gelagert ist.
Vorrichtung (1) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Einstellvorrichtung konfiguriert ist zu einer geführten Positionsverschiebung der Haltevorrichtung (10) im Wesentlichen parallel zu einer Sagittalebene des Patienten (2).
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 8, wobei die Einstellvorrichtung ein Positionierelement (19) aufweist, welches an der Haltevorrichtung (10) verschwenkbar angelenkt ist, wobei die Positionsverschiebung eine Drehbewegung des Positionierelements (19) umfasst.
Vorrichtung (1) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Einstellvorrichtung eine Rückstelleinrichtung (28) aufweist, wobei die Rückstelleinrichtung (28) konfiguriert ist, zumindest einen Teil einer Gewichtskraft des Patienten (2) zu kompensieren.
Vorrichtung (1) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Körperaufnahme einen Sitz oder eine Liege aufweist.
Vorrichtung (1) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aufhängung aufweist: eine Ringführung (4) zur Lagerung von Drehbewegungen um die Drehachse (A1), wobei die Ringführung (4) zwei Führungsringe (5, 6), aufweist, welche jeweils als Führungselemente der Ringführung (4) ausgebildet sind; eine Verbindungsstruktur, um die zwei Führungsringe (5, 6) relativ zueinander in einer axial zueinander versetzten starren Anordnung zu fixieren.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 12, wobei die Aufhängung so konfiguriert ist, dass eine zweite Drehachse (A2) der Aufhängung zwischen den zwei Führungsringen verläuft und um die erste Drehachse (A1) verschwenkbar ist.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei für jeden der Führungsringe (5, 6), gesehen in einer Richtung parallel zur Drehachse (A1), die Haltevorrichtung (10) innerhalb eines Außenumfangs des jeweiligen Führungsringes (5, 6) angeordnet ist.
Vorrichtung (1) zur Behandlung und/oder Diagnose mit Hilfe eines vordefinierten Lagerungsmanövers bei einem Patienten (2); wobei die Vorrichtung aufweist: eine Haltevorrichtung (10), welche eine Körperaufnahme (3) zur halternden Aufnahme des Patienten (2) aufweist; und eine Aufhängung zu einer Verschwenkbewegung der Haltevorrichtung (10) um zumindest zwei Drehachsen (A1, A2); eine Wippe (33c), auf welcher die Aufhängung stützend gelagert ist; wobei die Aufhängung aufweist: eine Ringführung (4) zur Lagerung von Drehbewegungen um eine erste Drehachse (A1) der zwei Drehachsen (A1, A2), wobei die Ringführung (4) zwei Führungsringe (5, 6), aufweist, welche jeweils als Führungselemente der Ringführung (4) ausgebildet sind; eine Verbindungsstruktur, um die zwei Führungsringe (5, 6) relativ zueinander in einer axial zueinander versetzten starren Anordnung zu fixieren; wobei die Aufhängung so konfiguriert ist, dass die zweite Drehachse (A2) zwischen den zwei Führungsringen verläuft und um die erste Drehachse (A1) verschwenkbar ist; und wobei für jeden der Führungsringe (5, 6), gesehen in einer Richtung parallel zur ersten Drehachse (A1), die Haltevorrichtung (10) innerhalb eines Außenumfangs des jeweiligen Führungsringes (5, 6) angeordnet ist.
Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei die Körperaufnahme (3) einen Sitz oder eine Liege aufweist; und zumindest in einer Orientierung der Haltevorrichtung (10) innerhalb der Aufhängung, der Sitz oder die Liege zwischen den Führungsringen (5, 6) angeordnet ist.
Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 16, wobei ein axialer Abstand zwischen den Führungsringen einen Wert zwischen 300 Millimeter und 1500 Millimeter oder zwischen 500 Millimeter und 1000 Millimeter aufweist.
Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 17, wobei die Ringführung (4) so konfiguriert ist, dass die Führungsringe (5, 6) drehbar um die erste Drehachse (A1) gelagert sind.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 18, wobei die drehbare Lagerung der Führungsringe (5, 6) drei oder mehr Lagerpunkte bereitstellt.
Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 19, wobei die Verbindungsstruktur zwei Drehgelenke (9, 12) aufweist zur Lagerung von Drehungen um eine zweite Drehachse (A2) der Aufhängung, wobei die Drehgelenke (9, 12) relativ zur ersten Drehachse (A1) im Wesentlichen diametral zueinander angeordnet sind.
Vorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 19, wobei die Ringführung (4) zwei komplementäre Führungselemente (31a, 32a) aufweist, wobei die zwei komplementären Führungselemente jeweils komplementär zu beiden Führungsringen (5, 6) ausgebildet sind und in diametraler Anordnung relativ zur ersten Drehachse (A1) angeordnet sind, wobei die zwei komplementären Führungselemente durch die Führungsringe (5, 6) um die erste Drehachse (A1) geführt werden.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 21, wobei jeder der komplementären Führungselemente jeweils ein Drehgelenk aufweist zur Lagerung von Drehungen um eine zweite Drehachse (A2) der Aufhängung.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 7 oder 15, wobei eine Wippenachse (34c) der Wippe (33c) im Wesentlichen parallel zur ersten Drehachse (A1) verläuft und in einer im Wesentlichen ungekippten Stellung der Wippe (33c), die Wippenachse (34c) in Schwerkraftrichtung (35c) zur ersten Drehachse (A1) angeordnet ist.
Vorrichtung (1) gemäß Anspruch 7, 15 oder 23, wobei die Wippe (33c) eine Sperre aufweist zur Sperrung einer Wippenbewegung der Wippe (33c).