CN105769440A - 一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，该系统具有整体结构稳定、操作简便、可靠性高等优点，具体包括旋转设备、座椅调整设备、人体固定设备、控制及处理设备，其中旋转设备及座椅调整设备上的电机和控制设备与控制及处理设备通讯连接，座椅调整设备刚性连接在旋转设备上，人体固定设备的座椅旋转轴活动连接于座椅调整设备。该系统能够使固定在座椅上的患者在空间中两个相互垂直轴上做任意角度旋转，满足耳石症诊疗及半规管功能检查要求；并且具有空载和负载时的重心平衡调节功能，使重心与旋转中心重合，克服了由于旋转偏心导致转轴易损的问题，提高了稳定性；同时具有全自动和手动一体化操作功能，操作简便，可靠性高。

Description

一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体是一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统。

背景技术

良性阵发性位置性眩晕(BenignParoxysmalPositionalVertigo，BPPV)为最常见的前庭周围性眩晕，每年每十万人中就有64人发病，女性偏多，年纪大发病率可能达到9％，其特征包括短暂眩晕和由特定头位运动引起的振动幻视。

研究认为，BPPV是由耳石脱落引起的，临床上常用人工的手法复位可以治疗绝大多数眩晕患者，但是手法复位存在一些缺陷：①临床医生复位操作时很费体力，②无法精确控制复位角度，③对于肥胖或者有腰椎或颈椎问题的患者，手法复位比较困难，容易造成病人的颈椎及腰椎的伤害。

因此，近年来国内外出现了一些进行耳石复位的自动化设备，解决了人工手法复位的一些缺陷(如US7559766B2、ZL200820080106.7专利、ZL201110234443.3专利、ZL201320381014.3专利)。但是，这些自动化复位仪器也存在着一些缺陷和不足：①仪器体积结构重量均较大，垂直面转轴处于偏心运转，导致稳定性不佳，转轴易损。②无法进行个体化的复位康复模式诊疗。③缺乏头位精准定位，不能精准定位半规管平面，而半规管精准定位对于耳石症复位诊疗具有非常重要的意义。此外，现有的自动化复位仪器不能在水平轴和垂直轴上任意角度旋转及摆动，也就无法进行半规管功能检查。

发明内容

为了克服现有技术的缺乏和不足，本发明提供一种整体结构稳定、操作简便、可靠性高、程序化检查与个体化复位治疗相结合的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统。

本发明采用如下技术方案：

一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：包括旋转设备、座椅调整设备、人体固定设备、控制及处理设备，人体固定设备安装在旋转设备内部，旋转设备用于带动人体固定设备运动以实现绕旋转设备的水平转轴线及垂直转轴线的任意角度旋转，其中垂直转轴线与水平转轴线基本垂直，人体固定设备通过座椅调整设备与旋转设备连接，人体固定设备上设有与控制及处理设备通信连接的人体平衡位置传感器，座椅调整设备上的驱动机构与控制及处理设备连接，控制及处理设备根据人体平衡位置传感器检测的数据发出控制信号给驱动机构，以驱动人体固定设备实现上下、前后及俯仰调节。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，旋转设备包括外旋转框、外框连接件、内旋转框、旋转基座、调心轴承，外旋转框包括左右对称设置的两个多边形或圆形框架，外框连接件固定连接在两个框架上下端处或多处，两个框架的中心分别与旋转基座转动连接，两个框架的中心连线即形成所述水平转轴线，内旋转框与外框连接件活动连接，且内旋转框位于外框连接件内部，人体固定设备固定在内旋转框上，所述垂直转轴线经过所述内旋转框与外框连接件114的连接点。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，外旋转框两个框架的中心分别利用调心轴承支撑在旋转基座上，调心轴承用于调整外旋转框的同轴度。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，旋转设备还包括分别驱动外旋转框和内旋转框旋转的外旋转框伺服电机和内旋转框伺服电机，外旋转框伺服电机固定于旋转基座，内旋转框伺服电机固定于外框连接件上外旋转框伺服电机通过同步齿形带与固定在外旋转框上的齿轮连接，齿轮与外旋转框的旋转轴同轴，带动外旋转框转动，内旋转框伺服电机通过同步齿形带与固定在外框连接件上的齿轮连接，齿轮与内旋转框的旋转轴同轴，带动内旋转框旋转。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，外旋转框和内旋转框旋转轴上分别安装有与控制及处理设备连接的编码器，用于反馈人体固定设备的精确位置。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，座椅调整设备包括与内框架转动连接的呈水平设置的连杆、与连杆垂直连接的平移摇臂、通过第一联轴器连接的第一电动推杆和第二电动推杆，通过第二联轴器连接的第三电动推杆和第四电动推杆，以及通过第三联轴器连接的第五电动推杆和第六电动推杆，平移摇臂的后端固定连接在连杆上，第五电动推杆、第六电动推杆呈垂直向对应设在两个平移摇臂的下方，平移摇臂的前端分别与第五电动推杆、第六电动推杆的伸缩端连接；平移摇臂内设平移轨道座，平移轨道座上设有平移轨道，平移轨道中设有可沿平移轨道滑动的平移滑块，第三电动推杆、第四电动推杆沿着平移轨道的方向设置，第三电动推杆、第四电动推杆的伸缩端与平移滑块连接；第一电动推杆、第二电动推杆呈垂直向设置，第一电动推杆、第二电动推杆的伸缩端连接在平移滑块后端上，与座椅旋转轴形成一个可变三角形，伴随第一电动推杆与第二电动推杆的伸缩端的伸缩，人体固定装置沿座椅支撑轴小幅转动，以用于半规管平面调整。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，人体固定设备包括座椅架、头托、头托调节杆、靠背、座板、肩部固定杆、腰部固定杆、踏板、座椅旋转轴；其中，头托固定在头托调节杆上，头托调节杆与肩部固定杆固定连接，用于固定头部位置，座板与座椅架相连接，靠背、踏板连于座椅架上；肩部固定杆、腰部固定杆连接于座椅架上，均可手动或电动调节，靠背、踏板连于座椅架上，在人体固定设备两侧安装有座椅旋转轴，活动连接在平移滑块的内侧。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，所述人体平衡位置传感器包括安装在座板四周的四个压力传感器以及位于座板中心位置的陀螺仪传感器，压力传感器负责测量人体重量和调节人体压力中心位置，陀螺仪传感器负责监控座椅角度姿态及运动姿态。

如上所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，所述旋转设备的外旋转框上部还安装有红外线激光定位器及辅助标线，红外线激光定位器用于发出可见“一”或“十”字红外线，用于辅助技术员迅速调整检查和复位时的人体头位，以及精确调整半规管平面。

本发明提供的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统具有如下模块：①全自动操作模块，该模块下执行主机内置的耳石症诊疗程序及旋转试验程序；②自动与手动相结合操作模块，该模块下设运动学习模式，由临床技术人员利用机器进行手法检查和复位操作。运动学习模式下，机器能够自动采集和记录手法复位时内外旋转设备的旋转角度、角速度等参数，并由主机自动生成机器运动序列；③手动操作模块，该模块下由技术人员手动操作，断电可运行。

本发明提供了一种结构稳定、可靠，程序化检查与个体化复位治疗相结合，全自动与手动模式可选，并具有运动参数测量功能的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统。该系统不仅可满足患者在三维空间中两个相互垂直轴上任意角度旋转，而且能进行手动模式操作，并在手动操作时还能自动记录手法复位机器运行旋转角度、角速度等参数，进行个性化康复模式的开发及记忆功能。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1.所设计的独特的座板压力检测系统和平衡调节体系结构，机器可根据压力数据调整人体座位重心和座椅重心，实现了系统调节平衡点，克服了机械系统的偏心运转和转轴易损，提高了系统整体结构稳定性，操作简便性和可靠性。同时也增加了手动操作时的灵活性

2.具有运动学习功能，在该模式下，利用编码器采集和记录手法复位时内外旋转设备的旋转角度、角速度等参数，优化个体化复位治疗参数，实现耳石症病人的个体化复位治疗，进行个性化康复模式的开发及记忆；诊疗软件具有自动康复模式提示功能，在位置试验结束后，能够根据眼震方向、强度自动作出诊断，在操作医生确认后，自动进行复位治疗。

3.具有红外线激光定位器及辅助标线，可以精准定头位及各半规管平面，把半规管定在最佳位置，实现更准确和有效的半规管功能检查和自动耳石复位。

4.设备系统具有三维空间中两个相互垂直轴上任意角度旋转模式，具有旋转和摆动实验功能，不仅可满足耳石症患者的程序化检查和个体化复位治疗，而且可用于半规管结石症和壶腹嵴嵴顶结石症患者的功能检查。

附图说明

图1为本发明耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例的轴测图；

图2为本发明耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例的正视图；

图3为本发明耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例的座椅调整设备及人体固定设备轴测图；

图4为本发明耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例的座椅调整设备及人体固定设备正视图；

图5为本发明耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例的座椅调整设备及人体固定设备后视图。

图中：1—旋转设备，2—座椅调整设备，3—人体固定设备，4—控制及处理设备；

101—外旋转框伺服电机，102、109—同步齿形带，103、110—齿轮，104—调心轴承，105、111—编码器，106—外旋转框，107—旋转基座，108—内旋转框伺服电机，112—红外线激光定位器，113—内旋转框，114—外框连接件；

201—第一电动推杆，202—第二电动推杆，203—第一联轴器，204—第三电动推杆，205—第四电动推杆，206—第二联轴器，207—连杆，208—平移轨道座，209—平移滑块，210—平移轨道，211—平移摇臂，213—第五电动推杆，214—第六电动推杆，215—第三联轴器，216—轴套；

301—头托，302—头托调节杆，303—座椅架，304—肩部固定杆，305—靠背，306—腰部固定杆，307—座板，308—踏板，309—花键轴，310、312—定位销，311—花键轴，312—花键轴，313—座椅旋转轴，314—压力传感器，315—陀螺仪传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，本发明提供的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统其中一个实施例，包括旋转设备1、座椅调整设备2、人体固定设备3、控制及处理设备4。人体固定设备3上设有水平的座椅旋转轴313，座椅旋转轴313活动连接于座椅调整设备2，旋转设备1用于带动人体固定设备3实现绕旋转设备1的水平转轴线及垂直转轴线的任意旋转，人体固定设备3上设有与控制及处理设备4通信连接的人体平衡位置传感器，座椅调整设备上2的驱动机构与控制及处理设备4连接，控制及处理设备4根据人体平衡位置传感器检测的数据发出控制信号给驱动机构，以驱动人体固定设备3实现上下、前后及俯仰调节。

如图2所示，旋转设备1包括外旋转框106、外框连接件114、内旋转框113、旋转基座107、调心轴承104。外旋转框106包括左右对称设置的两个多边形或圆形框架，可用辐条支撑以增加外旋转框106三维空间的稳定性。外框连接件114固定连接在两个框架上下端处或多处，外旋转框106的两端(左右两个框架的中心点处)分别利用调心轴承104支撑在旋转基座107上，调心轴承104用于调整外旋转框106的同轴度。两端的调心轴承104(即两个框架的中心)的连线作为所述水平转轴线，外旋转框106可围绕水平转轴线旋转。

内旋转框113与外框连接件114活动连接，且内旋转框113位于外框连接件114内部。与所述水平转轴线基本垂直的垂直转轴线(即人体固定设备3的垂直转轴线)经过所述内旋转框113与外框连接件114的连接点。内旋转框113可围绕所述垂直转轴线旋转。

驱动外旋转框106旋转的外旋转框伺服电机101固定于旋转基座107，驱动内旋转框113旋转的内旋转框伺服电机108固定于外框连接件114。外旋转框伺服电机101通过同步齿形带102与固定在外旋转框106上的齿轮103连接，齿轮103与外旋转框106的旋转轴同轴，带动外旋转框106转动，内旋转框伺服电机108通过同步齿形带109与固定在外框连接件114上的齿轮110连接，齿轮110与内旋转框113的旋转轴同轴，带动内旋转框113旋转。分别在外旋转框106和内旋转框113旋转轴上安装有与控制及处理设备4连接的编码器105、111，编码器105、111用于采集和记录手动操作时内旋转框113和外旋转框106的旋转角度、角速度，以反馈人体固定设备3的精确位置。所述旋转设备1的外旋转框106上部还安装有红外线激光定位器112，用于辅助半规管的精确定位，这对耳石症的诊疗及半规管功能检查有重要意义。

如图3所示，座椅调整设备2包括六个电动推杆(201、202、204、205、213、214)、三个联轴器(203、206、215)、平移摇臂211、座椅旋转轴313。其中：第一联轴器203连接第一电动推杆201与第二电动推杆202；第二联轴器206连接第三电动推杆204与第四电动推杆205；第三联轴器215连接第五电动推杆213与第六电动推杆214。

第一电动推杆201、第二电动推杆202固定安装于人体固定装置3上，第三电动推杆204、第四电动推杆205、第五电动推杆213、第六电动推杆214固定安装于内旋转框113上。六个电动推杆(201、202、204、205、213、214)均与控制及处理设备4信号连接，其在控制及处理设备4的控制信号驱动下进行伸缩动作。

内框架113上通过轴套216水平安装有连杆207，连杆207的两侧分别安装有与连杆207垂直的平移摇臂211，平移摇臂211的后端固定连接在连杆207上，第五电动推杆213、第六电动推杆214呈垂直向对应设在两个平移摇臂211的下方，平移摇臂211的前端分别与第五电动推杆213、第六电动推杆214的伸缩端连接，第五电动推杆213、第六电动推杆214动作时可带动平移摇臂211的前端上下升降，这样连杆207可伴随平移摇臂211前端的升降在内旋转框113上的轴套216内转动，从而实现调整座椅重心至上下平衡点。

平移摇臂211内设平移轨道座208，平移轨道座208上设有平移轨道210，平移轨道210中设有可沿平移轨道210滑动的平移滑块209。

第三电动推杆204、第四电动推杆205沿着平移轨道210的方向设置，沿着平移轨道210的方向设置的伸缩端与平移滑块209下部连接，推杆带动平移滑块209在平移轨道210内运动。

人体固定设备3通过座椅旋转轴313活动连接于座椅调整设备2，座椅旋转轴313与平移滑块209的内侧活动连接，座椅旋转轴313可跟随平移滑块209同步运动，并最终带动人体固定设备3在平移轨道座208内前后调整，调整人体固定设备3重心至前后平衡点。

第一电动推杆201、第二电动推杆202呈垂直向设置，201与202伸缩端连接在平移滑块209后端上，与座椅旋转轴313形成一个可变三角形，伴随第一电动推杆201与第二电动推杆202的伸缩端的伸缩，人体固定装置3沿座椅支撑轴313小幅转动，以用于半规管平面调整。

如图3-5所示，人体固定设备3包括座椅架303、头托301、头托调节杆302、靠背305、座板307、肩部固定杆304、腰部固定杆306、踏板308。其中，头托301固定在头托调节杆302上，头托调节杆302可伸缩活动以适用不同人群，头托调节杆302与肩部固定杆304固定连接，用于固定头部位置；座板307与座椅架303相连接，座板307下安装有五个传感器，其中四周四个为压力传感器314，中心位置的一个为陀螺仪传感器315，压力传感器314负责测量人体重量和调节人体压力中心位置，陀螺仪传感器315负责监控座椅角度姿态及运动姿态；靠背305、踏板308连于座椅架303上；肩部固定杆304、腰部固定杆306连接于座椅架303上，均可手动或电动调节。本发明提供一种电动调节方式，肩部固定杆304固定在花键轴309上，花键轴309紧固在座椅架303上，肩部固定杆304上的定位销310能在纵轴方向固定肩部固定杆304，腰部固定杆306固定在花键轴311上，花键轴311紧固在座椅架303上，腰部固定杆306上的定位销312能在纵轴方向固定腰部固定杆306。压力传感器314和陀螺仪传感器315均与控制及处理设备4连接。

本发明能够进行耳石症的检查与复位和半规管功能的检查。半规管功能的检查具体指多角度旋转和摆动试验，首先在固定人体时，根据红外激光定位器112产生校准线或面，调整头位和躯干位，以适应不同平面半规管功能的检查；再根据患者的需要，与系统内置相应检查模式实行多平面、多频率模式的旋转实验检查。而耳石症的检查与复位可实行自动复位和手动复位两种模式。

下面结合附图，以实例1：Epley法对右后半规管受累的BPPV患者进行复位和实例2：用于检查左上和右后半规管功能的旋转试验为例，对其作进一步说明，其中实例1包括自动复位过程、自动与手动相结合操作和手动复位过程。

实例1

一、自动复位过程：

第1步：开机。启动控制及处理设备4，打开操作界面，记录患者身高、体重、出生日期等基本信息。

第2步：人体安全固定。调整患者端坐于座板307上，打开肩部固定杆304，定位销310解锁，肩部固定杆304可在花键轴309上移动，患者根据自身体型调节肩部固定杆304位置，关闭肩部固定杆304，定位销310自锁，肩部固定杆304不能移动；打开腰部固定杆306，定位销312解锁，腰部固定杆306可在花键轴311上移动，患者根据自身体型调节腰部固定杆306位置，关闭腰部固定杆306，定位销312自锁，腰部固定杆306不能移动；操作者根据患者头型大小调节头托调节杆302，使患者头部恰在头托301内。

第3步：调整重心。座板307下的四个压力传感器314采集压力数据，测量人体重量和调节人体压力中心位置，四个压力传感器314采集的数据送入控制及处理设备4，并与控制及处理设备4内置的标准数据进行对比，判断患者是否在机器中心，否则发出控制信号给六个电动推杆(201、202、204、205、213、214)，进入平衡调整。第五电动推杆213与第六电动推杆214的伸缩端与平移摇臂211前端连接，驱动平移摇臂211升起或下降，调整座椅重心至上下平衡点；第三电动推杆204与第四电动推杆205伸缩端与平移滑块209连接，带动平移滑块209在208平移轨道座内置的平移轨道210上滑动，连接在平移滑块209内侧前端的座椅旋转轴313跟随滑块209运动，并最终带动座椅在平移轨道座208内前后调整，调整座椅重心至前后平衡点；安装在座椅后背上端的第一电动推杆201与第二电动推杆202伸缩端连接在滑块209后端上，与座椅旋转轴313形成一个可变三角形，伴随201与202推杆伸缩端的伸缩，人体固定装置3沿座椅旋转轴313小幅转动，以用于半规管平面调整。陀螺仪传感器315监测调心过程中座椅运动姿态及实时状态。

第4步：治疗。内旋转框伺服电机108通过同步齿形带109带动固定在外框连接件114上的齿轮110，齿轮110与内旋转框113旋转轴重合，带动内旋转框113向患者右侧旋转45°，保持1min或观察眼震至消失；外旋转框伺服电机101通过同步齿形带102带动固定在外旋转框上的齿轮103，齿轮103与外旋转框106同轴，带动外旋转框向患者后部旋转120°，保持1min或观察眼震至消失；内旋转框伺服电机108通过同步齿形带109带动固定在外框连接件114上的齿轮110，齿轮110与内旋转框113旋转轴重合，带动内旋转框113向患者左侧旋转90°，保持1min或观察眼震至消失；内旋转框伺服电机108通过同步齿形带109带动固定在外框连接件114上的齿轮110，齿轮110与内旋转框113旋转轴重合，带动内旋转框113继续向患者左侧旋转90°，保持1min或观察眼震至消失；外旋转框伺服电机101通过同步齿形带102带动固定在外框上的齿轮103，齿轮103与外旋转框106同轴，带动外旋转框回到原位，治疗结束。同时在治疗过程中编码器105、111能实现精准的速度控制。

二、自动与手动相结合操作

第1步：同自动复位过程第1步；

第2步：同自动复位过程第2步；

第3步：同自动复位过程第3步；

第4步：运动学习模式下，控制及处理设备4和安装于转轴上的编码器105、111，能自动记录手法操作时外旋转框106及内旋转框113的旋转角度、角速度等参数，并由控制及处理设备4生成运动序列，以便于进行个性化康复模式的开发及记忆

三、手动复位过程：

第1步：同自动复位过程第1步；

第2步：同自动复位过程第2步；

第3步：同自动复位过程第3步；

第4步：医生可利用操作按钮或徒手扳动内外旋转框实行手动复位，不涉及电机驱动。

实例2

第1步：同自动复位过程第1步；

第2步：人体安全固定。同同自动复位过程第2步类似，但调节头部位置时需根据红外激光定位器112产生校准线或面，调节头托调节杆302方向，使得头位至左转45°，固定患者头部恰在头托301内；

第3步：上下、前后重心调节同自动复位过程第3步类似，第一电动推杆201与第二电动推杆202伸缩端带动平移滑块209在平移轨道210内运动，伴随201与202推杆伸缩端的缩短，人体固定装置3沿座椅旋转轴313向后转动60°，以保证左后半规管和右上半规管平面与水平面平行。

第4步：内旋转框伺服电机108通过同步齿形带109带动齿轮110，进而带动内旋转框113按一定方法顺时针或逆时针旋转。

本发明可实现在三维空间中两个相互垂直轴上任意角度旋转模式，具有旋转和摆动实验功能，不仅可满足耳石症患者的程序化检查和个体化复位治疗，而且可用于半规管结石症和壶腹嵴嵴顶结石症患者的功能检查。

Claims (9)

1.一种耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：包括旋转设备(1)、座椅调整设备(2)、人体固定设备(3)、控制及处理设备(4)，人体固定设备(3)安装在旋转设备(1)内部，旋转设备(1)用于带动人体固定设备(3)运动以实现绕旋转设备(1)的水平转轴线及垂直转轴线的任意角度旋转，其中垂直转轴线与水平转轴线基本垂直，人体固定设备(3)通过座椅调整设备(2)与旋转设备(1)连接，人体固定设备(3)上设有与控制及处理设备(4)通信连接的人体平衡位置传感器，座椅调整设备(2)上的驱动机构与控制及处理设备(4)连接，控制及处理设备(4)根据人体平衡位置传感器检测的数据发出控制信号给驱动机构，以驱动人体固定设备(3)实现上下、前后及俯仰调节。

2.如权利要求1所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：旋转设备(1)包括外旋转框(106)、外框连接件(114)、内旋转框(113)、旋转基座(107)、调心轴承(104)，外旋转框(106)包括左右对称设置的两个多边形或圆形框架，外框连接件(114)固定连接在两个框架上下端处或多处，两个框架的中心分别与旋转基座(107)转动连接，两个框架的中心连线即形成所述水平转轴线，内旋转框(106)与外框连接件(114)活动连接，且内旋转框(113)位于外框连接件(114)内部，人体固定设备(3)固定在内旋转框(113)上，所述垂直转轴线经过所述内旋转框(113)与外框连接件(114)的连接点。

3.如权利要求2所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：外旋转框(106)两个框架的中心分别利用调心轴承(104)支撑在旋转基座(107)上，调心轴承(104)用于调整外旋转框(106)的同轴度。

4.如权利要求2所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：旋转设备(1)还包括分别驱动外旋转框(106)和内旋转框(113)旋转的外旋转框伺服电机(101)和内旋转框伺服电机(108)，外旋转框伺服电机(101)固定于旋转基座(107)，内旋转框伺服电机(108)固定于外框连接件(114)上，外旋转框伺服电机(101)通过同步齿形带(102)与固定在外旋转框(106)上的齿轮(103)连接，齿轮(103)与外旋转框(106)的旋转轴同轴，带动外旋转框(106)转动，内旋转框伺服电机(108)通过同步齿形带(109)与固定在外框连接件(114)上的齿轮(110)连接，齿轮(110)与内旋转框(113)的旋转轴同轴，带动内旋转框(113)旋转。

5.如权利要求4所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：外旋转框(106)和内旋转框(113)旋转轴上分别安装有与控制及处理设备(4)连接的编码器，用于反馈人体固定设备(3)的精确位置。

6.如权利要求1所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：座椅调整设备(2)包括与内框架(113)转动连接的呈水平设置的连杆(207)、与连杆(207)垂直连接的平移摇臂(211)、通过第一联轴器(203)连接的第一电动推杆(201)和第二电动推杆(202)，通过第二联轴器(206)连接的第三电动推杆(204)和第四电动推杆(205)，以及通过第三联轴器(215)连接的第五电动推杆(213)和第六电动推杆(214)，平移摇臂(211)的后端固定连接在连杆(207)上，第五电动推杆(213)、第六电动推杆(214)呈垂直向对应设在两个平移摇臂(211)的下方，平移摇臂(211)的前端分别与第五电动推杆(213)、第六电动推杆(214)的伸缩端连接；平移摇臂(211)内设平移轨道座(208)，平移轨道座(208)上设有平移轨道(210)，平移轨道(210)中设有可沿平移轨道(210)滑动的平移滑块(209)，第三电动推杆(204)、第四电动推杆(205)沿着平移轨道(210)的方向设置，第三电动推杆(204)、第四电动推杆(205)的伸缩端与平移滑块(209)连接；第一电动推杆(201)、第二电动推杆(202)呈垂直向设置，第一电动推杆(201)、第二电动推杆(202)的伸缩端连接在平移滑块(209)后端上，与座椅旋转轴(313)形成一个可变三角形，伴随第一电动推杆(201)与第二电动推杆(202)的伸缩端的伸缩，人体固定装置(3)沿座椅支撑轴(313)小幅转动，以用于半规管平面调整。

7.如权利要求6所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：人体固定设备(3)包括座椅架(303)、头托(301)、头托调节杆(302)、靠背(305)、座板(307)、肩部固定杆(304)、腰部固定杆(306)、踏板(308)、座椅旋转轴(313)；其中，头托(301)固定在头托调节杆(302)上，头托调节杆(302)与肩部固定杆(304)固定连接，用于固定头部位置，座板(307)与座椅架(303)相连接，靠背(305)、踏板(308)连于座椅架(303)上；肩部固定杆(304)、腰部固定杆(306)连接于座椅架(303)上，均可手动或电动调节，靠背(305)、踏板(308)连于座椅架上(303)，在人体固定设备(3)两侧安装有座椅旋转轴(313)，活动连接在平移滑块(209)的内侧。

8.如权利要求7所述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：所述人体平衡位置传感器包括安装在座板(307)四周的四个压力传感器(314)以及位于座板(307)中心位置的陀螺仪传感器(315)，压力传感器(314)负责测量人体重量和调节人体压力中心位置，陀螺仪传感器(315)负责监控座椅角度姿态及运动姿态。

9.如权利要求1述的耳石症诊疗及半规管功能检查一体化系统，其特征在于：所述旋转设备(1)的外旋转框(106)上部还安装有红外线激光定位器(112)及辅助标线，红外线激光定位器(112)用于发出可见“一”或“十”字红外线，用于辅助技术员迅速调整检查和复位时的人体头位，以及精确调整半规管平面。