DE102017130614A1

DE102017130614A1 - Getriebe, Verfahren zur Reduktion des Gewichts des Getriebes, sowie ein Roboter

Info

Publication number: DE102017130614A1
Application number: DE102017130614.5A
Authority: DE
Inventors: Kazutaka Nakayama
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-01-06
Filing date: 2017-12-19
Publication date: 2018-07-12
Also published as: JP2018112200A; CN108278356A; CN108278356B; US11009117B2; US20180195600A1; JP6533240B2

Abstract

Eine Verringerung der Menge an eingefülltem Fett und eine Gewichtsverringerung werden erreicht, und ein übermäßiger Anstieg des Innendrucks wird unterdrückt. Vorgesehen ist ein Getriebe (3), das aufweist: eine Mehrzahl von Zahnrädern (13, 71, 72, 73 und 74), die mithilfe eines Motors gedreht werden; ein Gehäuse (6), das einen abgedichteten Innenraum zur drehbaren Unterbringung der jeweiligen Zahnräder aufweist; und einen Abstandhalter (9), der in dem Innenraum des Gehäuses angeordnet ist, und der den Innenraum zum Teil einnimmt, wobei der Abstandhalter eine geringere Dichte als Fett aufweist und elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend dem Innendruck des Innenraums zu verändern.

Description

{Bezeichnung der Erfindung}
GETRIEBE, GEWICHTSVERRINGERUNGSVERFAHREN DAFÜR UND ROBOTER
{Technisches Gebiet}
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe, ein Gewichtsverringerungsverfahren dafür und einen Roboter.
{Stand der Technik}
Im verwandten Stand der Technik gibt es bekannte Getriebemotoren, in denen in einem Raum in einem Getriebe, wo keine Zahnräder usw. vorhanden sind, ein Abstandhalter zum Ausfüllen des Raums angeordnet ist, wodurch eine Verringerung der Menge an Fett, welches das Getriebe füllt, und eine Gewichtsverringerung erreicht werden (siehe zum Beispiel PTL 1).
{Liste der Anführungen}
{Patentliteratur}
{PTL 1} Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2001-224149
{Kurzdarstellung der Erfindung}
{Technisches Problem}
Allerdings besteht ein Nachteil darin, dass, wenn die Zahnräder in dem Getriebe drehend angetrieben werden, die Zahnräder aufgrund der Reibung zwischen den Zahnflächen der Zahnräder Wärme erzeugen, wodurch der Druck in dem Getriebe erhöht wird. Wenn der Druck übermäßig wird, liegt ein Nachteil darin, dass Dichtungselemente zum abdichtenden Einschließen des Fetts in dem Getriebe die Grenze ihrer Dichtungsfähigkeit überschreiten, was bewirkt, dass das Fett daraus austritt.
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der vorstehend beschriebenen Umstände gemacht, und es ist eine ihrer Aufgaben, ein Getriebe, ein Gewichtsverringerungsverfahren dafür und einen Roboter vorzusehen, die imstande sind, eine Verringerung der Menge an eingefülltem Fett und eine Gewichtsverringerung zu erreichen und einen übermäßigen Anstieg des Innendrucks zu unterdrücken.
{Lösung des Problems}
Zur Lösung der vorstehend beschriebenen Aufgabe übernimmt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen.
Gemäß einem Aspekt sieht die vorliegende Erfindung ein Getriebe vor, das aufweist: eine Mehrzahl von Zahnrädern, die von einem Motor gedreht werden; ein Gehäuse, das einen abgedichteten Innenraum zur drehbaren Unterbringung der jeweiligen Zahnräder aufweist; und einen Abstandhalter, der in dem Innenraum des Gehäuses angeordnet ist, und der den Innenraum zum Teil einnimmt, wobei der Abstandhalter eine geringere Dichte als Fett aufweist und elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend einem Innendruck des Innenraums zu verändern.
Gemäß diesem Aspekt ist der Abstandhalter in dem Innenraum des Gehäuses angeordnet, das drehbar die Mehrzahl von Zahnrädern unterstützt, wodurch ermöglicht wird zu verhindern, dass das Fett, das die Zahnräder schmiert, in den von dem Abstandhalter eingenommenen Innenraum eindringt. Insbesondere, da der Innenraum zum Teil von dem Abstandhalter eingenommen wird, ist es möglich, die Menge an Fett wesentlich zu verringern, mit der die Zahnräder ausreichend geschmiert werden können. Da der Innenraum zum Teil von dem Abstandhalter eingenommen wird, der eine geringere Dichte als das Fett aufweist, ist es möglich, selbst wenn die Menge an Fett, mit der die Zahnräder ausreichend geschmiert werden können, in dem Innenraum eingeschlossen ist, eine Gewichtsverringerung um einen Betrag zu erreichen, welcher der Dichtedifferenz zwischen dem Fett und dem Abstandhalter entspricht.
In diesem Fall wird der Abstandhalter genommen, der elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend dem Innendruck des Innenraums zu ändern, sodass, wenn der Innendruck des Innenraums erhöht wird, der Abstandhalter zusammengezogen wird, wodurch ermöglicht wird, einen übermäßigen Anstieg des Drucks des Innenraums zu unterdrücken. Insbesondere ist es möglich, selbst wenn die Reibung zwischen den Zahnflächen aufgrund der Drehungen der Zahnräder auftritt und das Getriebe Wärme erzeugt, wodurch der Innendruck des Innenraums erhöht wird, da durch ein Zusammenziehen des Abstandhalters ein übermäßiger Druckanstieg unterdrückt wird, ein Austreten des Fetts aus das Getriebe abdichtenden Dichtungselementen und einen Bruch der Dichtungselemente zu verhindern.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann der Abstandhalter aus einem porösen elastischen Material ausgebildet sein, in dem einzelne Poren geschlossen sind. Dadurch kann verhindert werden, dass das Fett über die Poren in den Abstandhalter eintritt, wodurch ermöglicht wird, das Fett wirkungsvoll zum Schmieren der Zahnräder zu nutzen. Wenn der Innendruck des Innenraums erhöht wird, werden die Volumen der Poren zusammengezogen, um den Abstandhalter zusammenzuziehen, wodurch ermöglicht wird, einen übermäßigen Druckanstieg zu unterdrücken.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann der Abstandhalter durch Anwenden einer Verarbeitung zum Verschließen von Poren der Oberfläche eines porösen elastischen Materials erlangt werden.
Dadurch kann durch die auf die Oberfläche angewendete Verarbeitung verhindert werden, dass das Fett über die Poren in den Abstandhalter eintritt, wodurch ermöglicht wird, das Fett wirkungsvoll zum Schmieren der Zahnräder zu nutzen. Ein poröses Material, das entweder durchgehende Poren oder geschlossene Poren aufweist, kann als das Abstandhaltermaterial verwendet werden, und wenn ein poröses Material mit durchgehenden Poren verwendet wird, kann die Flexibilität des Abstandhalters verbessert werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Verarbeitung zum Verschließen von Poren eine Beschichtung zum Beschichten der Oberfläche sein.
Dadurch können die Poren auf der Oberfläche des Abstandhalters auf einfache Weise durch Beschichten verschlossen werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann der Abstandhalter ein aus einem elastischen Material ausgebildeter abgedichteter Beutel sein.
Dadurch ist das Innere des Beutels nur Luft, wodurch ermöglicht wird, wirksamer eine Gewichtsverringerung zu erreichen, und wenn der Innendruck des Innenraums erhöht wird, wird das Volumen des Beutelinneren zusammengezogen, wodurch ermöglicht wird, einen übermäßigen Druckanstieg zu unterdrücken.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann das Gehäuse einen Unterbringungsraum zum Unterbringen des Abstandhalters in einem zusammengedrückten Zustand aufweisen, und der Abstandhalter kann aufgrund einer elastischen Rückstellkraft davon in dem Unterbringungsraum unbeweglich gehalten werden.
Dadurch wird in einem Zustand, in dem der Abstandhalter durch eine zum Zusammenziehen des Abstandhalters aufgebrachte externe Kraft elastisch verformt wird, der Abstandhalter in dem Unterbringungsraum des Gehäuses untergebracht, und die externe Kraft wird freigesetzt, was bewirkt, dass sich der Abstandhalter aufgrund seiner elastischen Rückstellkraft ausdehnt; auf diese Weise ist es möglich, den Abstandhalter in dem Gehäuse ohne Verwenden eines speziellen Befestigungsmittels wie beispielsweise einer Schraube zu fixieren. In diesem Fall wird der Abstandhalter in dem Gehäuse in einem Zustand fixiert, in dem der Abstandhalter dazu gebracht wird, sich unter Berücksichtigung eines durch einen Anstieg des Innendrucks zu verursachenden Zusammenziehens übermäßig zusammenzuziehen, wodurch ermöglicht wird, den Abstandhalter in dem Gehäuse unbeweglich zu halten, während gleichzeitig ein übermäßiger Anstieg des Innendrucks unterdrückt wird.
Gemäß einem anderen Aspekt wird durch die vorliegende Erfindung ein Getriebe-Gewichtsverringerungsverfahren vorgesehen, das beinhaltet, in einem abgedichteten Innenraum eines Gehäuses zur drehbaren Unterbringung einer Mehrzahl von mithilfe eines Motors gedrehten Zahnrädern einen Abstandhalter anzuordnen, der eine geringere Dichte als Fett aufweist, und der elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend einem Innendruck des Innenraums zu verändern.
Gemäß einem noch anderen Aspekt wird durch die vorliegende Erfindung ein Roboter vorgesehen, der aufweist: den Motor und ein Getriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das die Drehzahl des Motors verringert.
{Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung}
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird insofern eine vorteilhafte Wirkung ermöglicht, als es möglich ist, eine Verringerung der Menge eingefüllten Fetts und eine Gewichtsverringerung zu erreichen und einen übermäßigen Anstieg des Innendrucks zu unterdrücken.
Figurenliste

{1} 1 ist eine Vorderansicht, die ein Drehwellenmodul zeigt, das in einem Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgesehen ist.
{2} 2 ist eine Querschnittsansicht A-A eines Getriebes, das in dem in 1 gezeigten Drehwellenmodul vorgesehen ist.
{3} 3 ist eine Längsschnittansicht des in dem in 1 gezeigten Drehwellenmodul vorgesehenen Getriebes.
{4} 4 ist eine perspektivische Ansicht, die einen beispielhaften in dem in 2 gezeigten Getriebe vorgesehenen Abstandhalter zeigt.
{5} 5 ist eine perspektivische Ansicht des in 4 gezeigten Abstandhalters, aus einer anderen Richtung gesehen.
{6} 6 ist eine auseinandergezogene Längsschnittansicht zur Erläuterung eines Einbaus des Abstandhalters in ein Gehäuse des in 1 gezeigten Getriebes.
{7} 7 ist eine Längsschnittansicht, die einen Zustand zeigt, in dem ein Motor an dem Getriebe angebracht ist, nach dem in 6 gezeigten Einbau des Abstandhalters in das Gehäuse des Getriebes.

{Beschreibung von Ausführungsformen}
Ein Getriebe 3 und ein Roboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 gezeigt ist der Roboter 1 dieser Ausführungsform mit mindestens einem Drehwellenmodul 4 versehen, das besteht aus: einem Motor 2 und dem Getriebe 3 gemäß dieser Ausführungsform, das die Drehzahl der Welle des Motors 2 verringert, und das die drehzahlreduzierte Drehung als die Drehung einer Ausgangswelle 5 abgibt. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen A die Mittelachse eines Gehäusekörpers 10, der später beschrieben werden soll, und das Bezugszeichen B bezeichnet die Mittelachse des Motors 2.
Zum Beispiel ist es möglich, einen Gelenkroboter auszugestalten, indem ein Gehäuse 6, das später beschrieben werden soll, eines Getriebes 3 eines ersten Drehwellenmoduls 4 an einem Basismaterial (nicht gezeigt) befestigt wird, eine Ausgangswelle 5 davon, die später beschrieben werden soll, an einem ersten Verbindungselement (nicht gezeigt) befestigt wird, ein Gehäuse 6 eines Getriebes 3 eines zweiten Drehwellenmoduls 4 an einem distalen Ende des ersten Verbindungselements befestigt wird, und eine Ausgangswelle 5 davon an einem zweiten Verbindungselement (nicht gezeigt) befestigt wird, wodurch eine Mehrzahl von Drehwellenmodulen 4 verbunden wird.
Wie in 2 und 3 gezeigt, ist das Getriebe 3 dieser Ausführungsform ein Reduziergetriebe und ist versehen mit: dem Gehäuse 6, an dem der Motor 2 befestigt ist; der Ausgangswelle 5, die drehbar von dem Gehäuse 6 unterstützt wird; einer Mehrzahl von Zahnrädern 13, 71, 72, 73 und 74, die später beschrieben werden sollen, welche in dem Innenraum des Gehäuses 6 untergebracht sind und welche die Drehzahl der Antriebskraft des Motors 2 verringern, um die drehzahlreduzierte Antriebskraft auf die Ausgangswelle 5 zu übertragen; und einem Abstandhalter 9, der in einem Teilabschnitt des Innenraums angeordnet ist, der nicht von den Zahnrädern 13, 71, 72, 73 und 74 eingenommen wird.
Das Gehäuse 6 ist mit dem zylindrischen Gehäusekörper 10 und einer scheibenförmigen Endplatte 11 versehen, die ein Ende des Gehäusekörpers 10 abschließt. Das andere Ende des Gehäusekörpers 10 wird durch die scheibenförmige Ausgangswelle 5 abgeschlossen. Die Ausgangswelle 5 wird durch Lager 8 um die Mittelachse A des Gehäusekörpers 10 drehbar unterstützt. Wie in 2 gezeigt, ist die Endplatte 11 mit einem Durchgangsloch 12 (siehe 6 und 7) versehen, durch die das Ritzel (Zahnrad) 13, das an der Welle des Motors 2 angebracht ist, geführt wird, sodass der Motor 2 daran angebracht werden kann, wobei das Ritzel 13 in den Innenraum des Gehäuses 6 eingeführt ist.
Die Ausgangswelle 5 und die Endplatte 11 sind jeweils mit mittleren Öffnungen 5a und 11a versehen. Ein zylinderförmiges Kanalelement 14 ist derart angeordnet, dass es über die mittlere Öffnung 5a in der Ausgangswelle 5 und die mittlere Öffnung 11a in der Endplatte 11 gehängt ist. Das Kanalelement 14 ist an der Ausgangswelle 5 befestigt und wird in der Endplatte 11 mithilfe eines Lagers 15 drehbar unterstützt. Mit dem Kanalelement 14 ist die Umgebung des Drehungszentrums der Ausgangswelle 5 in dem Getriebe 3 derart ausgebildet, dass sie hohl ist und zum Verkabeln eines leitungsförmigen Körpers wie beispielsweise eines Kabels genutzt werden kann.
Ein ringförmiger innerer Zahnkranz 16 ist an der Ausgangswelle 5 befestigt. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 17 Dichtungselemente, um den Innenraum abzudichten, während eine relative Drehung zwischen der Ausgangswelle 5 und dem Gehäusekörper 10 und zwischen der Endplatte 11 und dem Kanalelement 14 zugelassen wird.
Ein Ende des Gehäusekörpers 10 ist durch die Endplatte 11 abgeschlossen, das andere Ende davon ist durch die Ausgangswelle 5 abgeschlossen, und das zylindrische Kanalelement 14 wird in die mittleren Öffnungen 5a und 11a der Ausgangswelle 5 und der Endplatte 11 eingefügt, wodurch ein „Donut“-förmiger abgedichteter Innenraum in dem Gehäuse 6 gebildet wird.
Rippen 18, die später beschrieben werden sollen, sind an der Innenfläche des Gehäusekörpers 10 und an der Innenraumseite der Endplatte 11 vorgesehen.
Bei dem in 2 und 3 gezeigten Beispiel ist das Getriebe 3 mit dem Ritzel 13, das an der Welle des Motors 2 angebracht ist, und den vier Zahnrädern 71, 72, 73 und 74 versehen, die drehbar in dem Gehäuse 6 unterstützt werden. Die Zahnräder 71, 72, 73 und 74 sind jeweils mit einem großen Zahnkranz 7a und einem kleinen Zahnkranz 7b versehen, die koaxial befestigt sind. Der große Zahnkranz 7a des ersten Zahnrads (Zahnrad) 71 steht im Eingriff mit dem Ritzel 13, das an der Welle des Motors 2 angebracht ist, der große Zahnkranz 7a des zweiten Zahnrads (Zahnrad) 72 steht mit dem kleinen Zahnkranz 7b des ersten Zahnrads 71 im Eingriff, der große Zahnkranz 7a des dritten Zahnrads (Zahnrad) 73 steht mit dem kleinen Zahnkranz 7b des zweiten Zahnrads 72 im Eingriff, der große Zahnkranz 7a des vierten Zahnrads (Zahnrad) 74 steht mit dem kleinen Zahnkranz 7b des dritten Zahnrads 73 im Eingriff, und der kleine Zahnkranz 7b des vierten Zahnrads 74 steht mit dem inneren Zahnkranz 16 im Eingriff, der an der Ausgangswelle 5 befestigt ist. Dementsprechend wird die Drehzahl der Welle des Motors 2 verringert und wird auf die Ausgangswelle 5 übertragen.
Bei dem in 2 und 3 gezeigten Beispiel wird mehr als die Hälfte des Innenraums des Gehäuses 6 in der Umfangsrichtung von den fünf Zahnrädern 13, 71, 72, 73 und 74, d.h. von dem Ritzel 13 bis zu dem vierten Zahnrad 74 eingenommen, und ein Teil des verbleibenden Innenraums wird von dem Abstandhalter 9 eingenommen. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 19 einen Stützpfosten zum Stützen der Drehwelle des vierten Zahnrads 74.
Bei dieser Ausführungsform weist, wie in 4 und 5 gezeigt, der Abstandhalter 9 eine „Doppeldecker“-Bogenform auf, die im Wesentlichen komplementär zu einem Innenraum ist, in dem der Abstandhalter 9 derart untergebracht ist, dass er einen Teil des Innenraums des Gehäuses 6 ausfüllt. Ein erster bogenförmiger Abschnitt 91, der einen größeren Außendurchmesser aufweist, hat eine äußere Form, die in engen Kontakt mit der Innenfläche des Gehäuses 6 gebracht werden soll, und ein zweiter bogenförmiger Abschnitt 92, der einen kleineren Außendurchmesser aufweist, hat einen Außendurchmesser, um an einer Position radial einwärts des inneren Zahnkranzes 16 an der Ausgangswelle 5 angeordnet zu werden, mit einem Abstand dazwischen. Der Abstandhalter 9 weist eine zylindrische Innenfläche 9a auf, die einen Innendurchmesser hat, der größer als der Außendurchmesser des zylinderförmigen Kanalelements 14 ist, das in der mittleren Öffnung 5a der Ausgangswelle 5 befestigt ist.
Der Abstandhalter 9 ist aus einem porösen Material (zum Beispiel Harz) hergestellt, wie beispielsweise ein Schwamm mit geschlossenen Poren, hat eine geringere Dichte als das Fett und wird elastisch derart verformt, dass sein Volumen durch eine externe Kraft, wie beispielsweise Druck, die extern aufgebracht wird, ausgedehnt oder zusammengezogen wird.
Bei dieser Ausführungsform wird bewirkt, wenn der Abstandhalter 9 in einem zusammengedrückten Zustand zwischen den Rippen 18 untergebracht ist, die von der Innenfläche des Gehäuses 6 aus vorstehen, und die Druckkraft freigesetzt wird, dass sich der erste bogenförmige Abschnitt 91 aufgrund der elastischen Rückstellkraft ausdehnt, um sandwichartig zwischen den Rippen 18 positioniert zu werden, wodurch er fixiert wird, um in dem Gehäuse 6 unbeweglich zu sein. Die elastische Verformung, die auf den Abstandhalter 9 aufgebracht wird, wenn er an dem Gehäuse 6 fixiert ist, ist größer festgelegt als der Betrag eines Zusammenziehens des Abstandhalters 9 durch einen erhöhten Druck. Der Abstandhalter 9 wird durch einen erhöhten Innendruck zusammengezogen, wodurch verhindert wird, dass sich die Fixierung des Abstandhalters 9 von dem Gehäuse 6 löst.
Die Rippen 18 an der Innenfläche des Gehäuses 6 sind derart an Positionen vorgesehen, dass sie zu dem ersten bogenförmigen Abschnitt 91 in der Dickerichtung sandwichartig positioniert sind, und an Positionen vorgesehen, gegen die zwei Umfangs-Endflächen des ersten bogenförmigen Abschnitts 91 in der Umfangsrichtung stoßen.
Die Vorgänge des derart ausgestalteten Getriebes 3, das Gewichtsverringerungsverfahren dafür sowie der Roboter 1 dieser Ausführungsform werden nachfolgend beschrieben.
Gemäß dem Getriebe 3 dieser Ausführungsform wird die Drehzahl des Motors 2 über die Mehrzahl von Zahnrädern 71, 72, 73 und 74 verringert und anschließend auf die Ausgangswelle 5 übertragen, wodurch die Ausgangswelle 5 gedreht wird. Obwohl die Zahnräder 71, 72, 73, und 74 durch das in dem Innenraum des Gehäuses 6 eingeschlossene Fett geschmiert werden, kann, da der Innenraum des Gehäuses 6 zum Teil durch den Abstandhalter 9 eingenommen wird, sogar wenn die Menge an eingeschlossenem Fett verringert wird, eine ausreichende Schmierung durchgeführt werden. Da der Abstandhalter 9 aus einem Schwamm mit geschlossenen Poren ausgebildet ist, dringt das Fett nicht in den Abstandhalter 9 ein, und eine ausreichende Menge Fett kann in dem von den Zahnrädern 71, 72, 73 und 74 eingenommenen Raum gehalten werden.
Das Gewichtsverringerungsverfahren für das Getriebe 3 dieser Ausführungsform beinhaltet ein Anordnen des Abstandhalters 9, der eine geringere Dichte als das Fett aufweist, und der derart elastisch verformt werden kann, dass er das Volumen als Reaktion auf den Innendruck des Innenraums ändert, in dem abgedichteten Innenraum des Gehäuses 6, in dem die Mehrzahl von Zahnrädern 71, 72, 73 und 74 drehbar untergebracht ist und von dem Motor 2 gedreht wird. Gemäß dem Getriebe 3 und dem Gewichtsverringerungsverfahren dieser Ausführungsform dafür, wird im Vergleich zu einem Fall, bei dem Fett in dem gesamten Innenraum eingeschlossen ist, das Fett durch den Abstandhalter 9 ersetzt, wodurch es möglich wird, eine Gewichtsverringerung um einen Betrag zu erreichen, welcher der Dichtedifferenz entspricht.
Gemäß dem Getriebe 3 dieser Ausführungsform wird, da der Abstandhalter 9 derart auf eine elastisch verformbare Weise ausgebildet ist, dass er das Volumen aufgrund des Innendrucks des Innenraums ändert, wenn das Drehwellenmodul 4 angetrieben wird und der Innendruck durch Wärme erhöht wird, die aufgrund der Reibung der Zahnflächen der Zahnräder 71, 72, 73 und 74 erzeugt wird, der Abstandhalter 9 zusammengezogen. Aufgrund dessen besteht insofern ein Vorteil, als es möglich ist, einen übermäßigen Anstieg des Innendrucks des Innenraums zu unterdrücken. Dementsprechend liegt insofern ein Vorteil vor, als es möglich ist, ein durch einen übermäßigen Anstieg des Innendrucks verursachtes Austreten des Fetts aus den Dichtungselementen 17 zu verhindern.
Da der Abstandhalter 9 aus einem elastisch verformbaren Schwamm (elastischem Material) ausgebildet ist, wie in 6 und 7 gezeigt, wird er, wenn er in dem Innenraum (Unterbringungsraum) des Gehäuses 6 untergebracht ist, dadurch, dass er aufgrund der elastischen Verformung zusammengezogen wird, derart geführt, dass er sich über die Rippe 18 hinaus bewegt, und nachdem er in dem Innenraum angeordnet ist, wird er aufgrund der elastischen Rückstellkraft ausgedehnt, wodurch er an einer Position derart angeordnet wird, dass er sandwichartig zwischen den Rippen 18 positioniert ist; auf diese Weise wird der Abstandhalter 9 in dem Gehäuse 6 in der Umfangsrichtung, der Radialrichtung und der Axialrichtung unbeweglich gehalten. Folglich wird kein Befestigungsmittel wie beispielsweise Schrauben zum Fixieren des Abstandhalters 9 an dem Gehäuse 6 benötigt, was ermöglicht, das Gehäuse 6 zu vereinfachen und die Montagearbeit zu vereinfachen.
Gemäß dem Getriebe 3 dieser Ausführungsform wird, wenn das Drehzahluntersetzungsverhältnis geändert wird, ein Abstandhalter 9 genommen, der eine andere Form aufweist, entsprechend einer Veränderung des von den Zahnrädern 71, 72, 73 und 74 eingenommenen Raums, verursacht durch eine Verringerung oder Erhöhung der Anzahl von Zahnrädern 71, 72, 73 und 74, wodurch ermöglicht wird, auf einfache Weise der Änderung des Drehzahluntersetzungsverhältnisses zu entsprechen.
Gemäß dem Roboter 1 dieser Ausführungsform ist es möglich, jeweilige Getriebe 3 leichter zu machen, die in einer Mehrzahl von Drehwellen-Modulen 4 vorgesehen sind, wodurch der gesamte Roboter 1 leichter gemacht wird. Insbesondere der Abstandhalter 9, der aus einem Schwamm ausgebildet ist, kann auf einfache Weise und kostengünstig hergestellt werden, und wenn der Abstandhalter 9 bei der Mehrzahl von Drehwellenmodulen 4 angewendet wird, ist es möglich, eine beträchtliche Kostenverringerung zu erreichen.
Ein Vorteil besteht darin, dass es möglich ist, ein Austreten des Fetts und Brechen der Dichtungselemente 17 in den Getrieben 3 in den jeweiligen Drehwellenmodulen 4 zu verhindern, wodurch ermöglicht wird, dass häufige Wartungen des Roboters 1 entfallen.
Bei dieser Ausführungsform ist es, obwohl der Abstandhalter 9 aus einem porösen Material ausgebildet ist, wie beispielsweise ein Schwamm mit geschlossenen Poren, anstelle dessen auch möglich, den Abstandhalter 9 auszubilden, indem ein Schwamm mit durchgehenden Poren genommen und eine Verarbeitung wie beispielsweise Beschichten angewendet wird, um die Poren an der Oberfläche zu verschließen. Dementsprechend besteht insofern ein Vorteil, als es möglich ist, eine Gewichtsverringerung, eine Verringerung der Menge an eingeschlossenem Fett und eine Wirkung zu erreichen, dass ein übermäßiger Anstieg des Innendrucks unterdrückt wird, und eine Luftbewegung in den durchgehenden Poren zu erleichtern, was eine elastische Verformung erleichtert.
Bei dieser Ausführungsform kann, obwohl der Abstandhalter 9 aus einem Schwamm ausgebildet ist, der Abstandhalter 9 stattdessen aus einem Beutel (elastisches Material) mit einer darin befindlichen Luftkammer ausgebildet sein, der durch den Innendruck des Innenraums elastisch verformbar ist, und der eine Form ähnlich der in 4 und 5 gezeigten aufweist.
Anstatt den gesamten Abstandhalter 9 elastisch verformbar zu machen, kann der Abstandhalter 9 teilweise mit einem Bereich versehen werden, der durch den Innendruck elastisch verformbar ist.
Es ist möglich, als den Abstandhalter 9 einen Abstandhalter 9 wie beispielsweise einen sogenannten aktiven Dämpfer zu verwenden, der eine Luftkammer in dem Abstandhalter 9 aufweist, und der mit einer Einrichtung zum konstanten Überwachen und Steuern des Luftdrucks in der Luftkammer versehen ist, wobei der Innendruck des Abstandhalters 9 aktiv gesteuert wird, um einen übermäßigen Anstieg des Getriebeinnendrucks zu verhindern.
Bezugszeichenliste

1: Roboter
2: Motor
3: Getriebe
6: Gehäuse
9: Abstandhalter (Beutel)
13: Ritzel (Zahnrad)
71: erstes Zahnrad (Zahnrad)
72: zweites Zahnrad (Zahnrad)
73: drittes Zahnrad (Zahnrad)
74: viertes Zahnrad (Zahnrad)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2001224149 [0003]

Claims

Getriebe (3), das umfasst: eine Mehrzahl von Zahnrädern , die von einem Motor (2) gedreht werden; ein Gehäuse (6), das einen abgedichteten Innenraum zum drehbaren Unterbringen der jeweiligen Zahnräder (71,72,73,74) aufweist; und einen Abstandhalter, der in dem Innenraum des Gehäuses (6) angeordnet ist, und der den Innenraum zum Teil einnimmt, wobei der Abstandhalter eine geringere Dichte als Fett aufweist und elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend einem Innendruck des Innenraums zu verändern.
Getriebe (3) nach Anspruch 1, wobei der Abstandhalter aus einem porösen elastischen Material ausgebildet ist, in dem einzelne Poren geschlossen sind.
Getriebe (3) nach Anspruch 1, wobei der Abstandhalter durch Anwenden einer Verarbeitung zum Verschließen von Poren der Oberfläche eines porösen elastischen Materials erlangt wird.
Getriebe (3) nach Anspruch 3, wobei die Verarbeitung zum Verschließen von Poren ein Beschichten zum Beschichten der Oberfläche ist.
Getriebe (3) nach Anspruch 1, wobei der Abstandhalter ein aus einem elastischen Material ausgebildeter abgedichteter Beutel (9) ist.
Getriebe (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Gehäuse (6) einen Unterbringungsraum zum Unterbringen des Abstandhalters in einem zusammengedrückten Zustand aufweist, und der Abstandhalter aufgrund einer elastischen Rückstellkraft davon in dem Unterbringungsraum unbeweglich gehalten wird.
Getriebe-Gewichtsverringerungsverfahren, das umfasst, in einem abgedichteten Innenraum eines Gehäuses (6) zur drehbaren Unterbringung einer Mehrzahl von mithilfe eines Motor (2) gedrehten Zahnrädern (71,72,73,74) einen Abstandhalter anzuordnen, der eine geringere Dichte als Fett aufweist und der elastisch verformbar ist, um sein Volumen entsprechend einem Innendruck des Innenraums zu verändern.
Roboter (1), der umfasst: den Motor (2); und ein Getriebe (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das die Drehzahl des Motors (2) verringert.