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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Punktschweißsystem, das einen Kappenfräser zum Schleifen einer Elektrode aufweist.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Ein Punktschweißsystem, das eine Punktschweißzange und einen Roboter aufweist, ist im Stand der Technik bekannt. Der Roboter bewegt ein Werkstück oder die Punktschweißzange. Die Punktschweißzange nimmt eine Metallplatte oder dergleichen zwischen einem Paar von Elektroden auf. Danach kann durch Leiten eines Stroms durch die Elektroden Punktschweißen an einem vorbestimmten Punkt ausgeführt werden.
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Wenn die Punktschweißzange das Schweißen wiederholt, bilden sich Unreinheiten auf der Oberfläche der Elektrode. Zum Beispiel sammelt sich Metall, das während des Punktschweißens geschmolzen ist, auf der Elektrode. Es ist im Stand der Technik bekannt, dass die Oberfläche einer Elektrode geschliffen wird, um Fremdmaterial von der Oberfläche der Elektrode zu entfernen. Eine Vorrichtung, die die Oberfläche der Elektrode schleift, wird als Kappenfräser bezeichnet. Der Kappenfräser weist ein Messer, das die Oberfläche der Elektrode schneidet, auf. Die Oberfläche der Elektrode kann durch Drücken der Elektrode gegen das Messer, während sich das Messer dreht, gefräst werden (siehe zum Beispiel die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2014-100729A und die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2008-207189A).
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Die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2015-30000A offenbart eine Schweißanlage, die einen Fräser aufweist, der eine Schweißspitze schleift. Die Schweißanlage weist eine Anweisungseinheit auf, die das Beenden des Schleifens der Schweißspitze anweist, wenn das Schleifen beendet werden soll. Die Anweisungseinheit definiert einen Druck zum Drücken der Schweißspitze gegen den Fräser derart, dass das Drehmoment, mit dem sich die Polierscheibe des Fräsers dreht, innerhalb eines Bereichs, der einen vorbestimmten Obergrenzwert nicht überschreitet, zunimmt.
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US 2015/0034608 A1 beschreibt ein Schleifsystem zum Schleifen einer Schweißkappe, bei dem aus dem Drehmoment eines Schleifgeräts bestimmt wird, ob sich das Schleifgerät in einer Schleifphase oder einer Ruhephase befindet oder ob ein anomaler Zustand vorliegt.
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DE 10 2015 005 606 A1 beschreibt ein Kappenfrässystem mit einer Fräsvorrichtung, die Schneidmesser zum Schneiden der Frontendteile der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode einer Punktschweißzange und einen Servomotor zum Antreiben der Schneidmesser aufweist, wobei die Last auf den Servomotor erfasst und bestimmt wird, ob der Zuwachs der Last einen Grenzwert erreicht hat. Der Schnittumfang wird auf der Basis der Entfernung berechnet, die, wenn die bewegliche Elektrode zu der Gegenelektrode hin bewegt wird, von der beweglichen Elektrode von der Position zurückgelegt wird, an der der Zuwachs der Last den Grenzwert erreicht hat.
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DE 693 06 490 T2 beschreibt eine Widerstandsschweißvorrichtung mit einer Bearbeitungsvorrichtung zum Nachformen einer Elektrodenkappe mit einer Frässchneide, bei welcher der auf die Elektrodenkappe gegen einen Schneidenhalter ausgeübte Druck geregelt wird. Der auf die Elektrodenkappe ausgeübte Druck ist beim Ansetzen kleiner als der beim Schweißen ausgeübte Druck und in einer Endbearbeitungsphase kleiner als während des Ausetzens, wobei der Druck in den entsprechenden Zeitabschnitten jeweils konstant gehalten wird.
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DE 10 2015 009 223 A1 beschreibt ein Abrichtsystem zum Regeln des Abrichtbetrags der Elektrode einer Punktschweißpistole. Dieses Abrichtsystem umfasst eine Schneidvorrichtung, welche die Elektrode abrichtet, und einen Regler, der die Rotation der Schneidvorrichtung regelt. Der Abrichtbetrag der Elektrode wird von einer Messvorrichtung gemessen. Der Regler bestimmt die Drehzahl der Schneidvorrichtung auf der Grundlage des gemessenen Abrichtbetrags.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Wenn eine Elektrode von einem Kappenfräser geschliffen wird, wird die Elektrode gegen das Messer gedrückt. Es gibt Fälle, bei denen die Kraft, mit der die Elektrode gedrückt wird, zunimmt während das Schleifen durchgeführt wird. In einem solchen Fall nimmt die Rotationsgeschwindigkeit des Messers ab. Bei einer Steuerung, um die Rotationsgeschwindigkeit des Messers auf einer konstanten Geschwindigkeit zu halten, nimmt das Drehmoment des Motors, der das Messer dreht, zu. Dadurch gibt es Fälle, bei denen eine übermäßige Last an den Bestandteilen des Kappenfräsers angelegt wird. In dem Fall, dass die Schneidleistung des Messers verschlechtert ist, ist zum Beispiel ein größeres Drehmoment zum Schleifen mit einer vorbestimmten Rotationsgeschwindigkeit notwendig. Durch eine Erhöhung des Stroms, der dem Motor zugeführt wird, kann die übermäßige Last an dem Motor, einem Reduzierer, einem Lager, einem Messer und dergleichen angelegt werden.
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Eine übermäßige Last, die an den Bestandteilen des Kappenfräsers angelegt wird, verursacht Probleme, wie zum Beispiel Schaden an den Komponenten, eine verkürzte Komponentenlebensdauer und dergleichen. Es sind zum Beispiel Probleme bekannt, wie das Absplittern des Messers, kürzere Lebensdauer des Reduzierers und des Lagers und dergleichen.
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Ein Punktschweißsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine Punktschweißzange, die ein Paar Elektroden aufweist, die derart angeordnet sind, dass sie einander zugewandt sind, und einen Roboter auf, der dazu ausgelegt ist, eine Position und eine Ausrichtung der Punktschweißzange zu ändern. Das Punktschweißsystem weist einen Kappenfräser auf, der dazu ausgelegt ist, eine Oberfläche der Elektrode zu schleifen. Das Punktschweißsystem weist eine Steuervorrichtung auf, die dazu ausgelegt ist, die Punktschweißzange und den Kappenfräser zu steuern. Der Kappenfräser weist ein Messer, das dazu ausgelegt ist, die Oberfläche der Elektrode zu schneiden, und einen Messerantriebsmotor, der dazu ausgelegt ist, das Messer zu drehen, auf. Die Steuervorrichtung weist einen Fräsersteuerabschnitt auf, der dazu ausgelegt ist, den Kappenfräser zu steuern. Der Fräsersteuerabschnitt ist dazu ausgelegt, das Drehmoment des Messerantriebsmotors zu erfassen. Wenn das Drehmoment des Messerantriebsmotors einen vorbestimmten Drehmoment-Obergrenzwert überschreitet, führt der Fräsersteuerabschnitt eine Geschwindigkeitsreduktionssteuerung durch, die eine Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors reduziert.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Ansicht eines Punktschweißsystems gemäß einer Ausführungsform.
- 2 ist eine vergrößerte schematische Ansicht eines Paars von Elektroden in einer Punktschweißzange und eines Hauptkörperteils eines Kappenfräsers gemäß der Ausführungsform.
- 3 ist ein Blockdiagramm des Punktschweißsystems gemäß der Ausführungsform.
- 4 ist ein Blockdiagramm eines Schweißzangensteuerabschnitts gemäß der Ausführungsform.
- 5 ist ein Blockdiagramm eines Fräsersteuerabschnitts gemäß der Ausführungsform.
- 6 ist ein Zeitdiagramm einer Steuerung in einem ersten Vergleichsbeispiel.
- 7 ist ein Zeitdiagramm der ersten Steuerung in dem Punktschweißsystem gemäß der Ausführungsform.
- 8 ist ein Flussdiagramm einer Steuerung in dem Punktschweißsystem gemäß der Ausführungsform.
- 9 ist ein Flussdiagramm einer Geschwindigkeitssteuerung in dem Kappenfräser gemäß der Ausführungsform.
- 10 ist ein Zeitdiagramm einer Steuerung in einem zweiten Vergleichsbeispiel.
- 11 ist ein Zeitdiagramm der zweiten Steuerung in dem Punktschweißsystem gemäß der Ausführungsform.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Ein Punktschweißsystem gemäß einer Ausführungsform wird unten mit Bezug auf 1 bis 11 beschrieben. Das Punktschweißsystem der vorliegenden Ausführungsform weist einen Kappenfräser auf, der als eine Schleifvorrichtung dient, die eine Elektrode schleift.
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1 ist eine schematische Ansicht des Punktschweißsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 2 ist eine vergrößerte schematische Ansicht der Punktschweißzange und eines Hauptkörperteils des Kappenfräsers gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1 und 2 weist ein Punktschweißsystem 10 einen Roboter 12 und eine Punktschweißzange 14 auf. Bei dem Roboter 12 der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um einen Gelenkroboter, der eine Vielzahl an Gelenkteilen aufweist.
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Das Punktschweißsystem 10 weist eine Steuervorrichtung 15 auf, die den Roboter 12 und die Punktschweißzange 14 steuert. Die Steuervorrichtung 15 besteht aus einer arithmetischen Verarbeitungsvorrichtung, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Nurlesespeicher (ROM) und dergleichen aufweist, die über einen Bus miteinander verbunden sind. Der Roboter 12 und die Punktschweißzange 14 sind über eine Kommunikationsvorrichtung mit der Steuervorrichtung 15 verbunden.
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Das Punktschweißsystem 10 ist derart ausgebildet, dass sie in der Lage ist, die relative Position und die Ausrichtung der Punktschweißzange 14 bezüglich des Werkstücks zu ändern. Der Roboter 12 bewegt die Punktschweißzange 14, wodurch die Position der Punktschweißzange 14 bezüglich des Werkstücks geändert wird.
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Der Roboter 12 der vorliegenden Ausführungsform ist von einem Vertikalgelenkstyp. Der Roboter 12 weist eine Basis 20, die auf einer Bodenoberfläche platziert ist, und eine Rotationsbasis 22, die derart ausgebildet ist, dass sie in der Lage ist, sich um eine Achslinie, die sich in der Vertikalrichtung erstreckt, zu drehen, auf. Der Roboter 12 weist einen unteren Arm 24, der von der Rotationsbasis 22 gestützt wird und in der Lage ist, zu schwenken, einen oberen Arm 26, der von dem unteren Arm 24 gestützt wird und in der Lage ist, zu schwenken, und ein Gelenk 28, das von dem oberen Arm 26 gestützt wird und in der Lage ist, zu schwenken, auf. Der Roboter 12 weist Roboterantriebsmotoren 29, die die Rotationsbasis 22, den unteren Arm 24, den oberen Arm 26 und das Gelenk 28 antreiben, auf. Die Roboterantriebsmotoren 29 treiben derart an, dass die Position und die Ausrichtung des Roboters 12 geändert wird.
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Es ist anzumerken, dass der Roboter nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt ist, und dass jeder Roboter, der in der Lage ist, die Position und die Ausrichtung der Punktschweißzange 14 zu ändern, eingesetzt werden kann.
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Die Punktschweißzange 14 weist ein Paar von Elektroden auf, das aus einer beweglichen Elektrode 30 und einer Gegenelektrode 32, die derart ausgerichtet ist, dass sie der beweglichen Elektrode 30 zugewandt ist, besteht. Die Punktschweißzange 14 weist einen Elektrodenantriebsmotor 34, der die bewegliche Elektrode 30 bewegt, auf. Die bewegliche Elektrode 30 bewegt sich in der Richtung, in der die bewegliche Elektrode 30 der Gegenelektrode 32 zugewandt ist. Der Elektrodenantriebsmotor 34 treibt derart an, dass die bewegliche Elektrode 30 zu der Gegenelektrode 32 hin oder von dieser weg bewegt wird. Die Punktschweißzange 14 führt Punktschweißen durch Anlegen einer Spannung zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der Gegenelektrode 32, während das Werkstück zwischen der beweglichen Elektrode 30 und der Gegenelektrode 32 aufgenommen ist, aus.
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Das Punktschweißsystem 10 der vorliegenden Ausführungsform weist einen Kappenfräser 40 auf. Der Kappenfräser 40 schleift Spitzen der Elektroden 30 und 32 der Punktschweißzange 14. Der Kappenfräser 40 kann innerhalb eines Bereichs, in dem die Elektroden 30 und 32 der Punktschweißzange 14 den Kappenfräser 40 mittels Betriebs des Roboters 12 erreichen können, platziert werden. Der Kappenfräser 40 ist derart ausgebildet, dass er in der Lage ist, über die Kommunikationsvorrichtung mit der Steuervorrichtung 15 in Verbindung zu stehen. Der Kappenfräser 40 wird von der Steuervorrichtung 15 gesteuert.
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Der Kappenfräser 40 weist einen Hauptkörperteil 41 auf, in dem ein Messer 42 angeordnet ist. Der Kappenfräser 40 weist ein Stützelement 45 auf, das den Hauptkörperteil 41 stützt. Eine Halterung 44 ist an dem Stützelement 45 befestigt. Federn 46 sind oberhalb und unterhalb des Hauptkörperteils 41 angeordnet. Die Federn 46 sind derart angeordnet, dass sie in der Lage sind, sich in der Vertikalrichtung auszudehnen oder zusammenzuziehen. Der Hauptkörperteil 41 wird über die Federn 46 von der Halterung 44 gestützt. Der Hauptkörperteil 41 ist derart ausgebildet, dass er in der Lage ist, sich unter elastischen Kräften der Federn 46 frei in der Vertikalrichtung zu bewegen.
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Das Messer 42 ist an einem Endstück des Hauptkörperteils 41 des Kappenfräsers 40 angeordnet. Das Messer 42 ist ein Schneidwerkzeug, dass die Oberfläche der Elektroden 30 und 32 schneidet. Das Messer 42 wird von dem Schneidwerkzeughalter 47 gestützt. Das Messer 41 und der Schneidwerkzeughalter 47 sind in einem Durchgangsloch angeordnet, das in dem Hauptkörperteil 41 ausgebildet ist. Das Messer 42 weist eine Form auf, die den Formen der Spitzen der Elektroden 30 und 32 entspricht. Der Kappenfräser 40 gemäß der vorliegenden Ausführungsform schleift die bewegliche Elektrode 30 und die Gegenelektrode 32 gleichzeitig.
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Das Messer 42 und der Schneidwerkzeughalter 47 drehen sich um eine Drehachse 91. Der Kappenfräser 40 weist einen Messerantriebsmotor 43 auf, der das Messer 42 dreht. Rotationskraft des Messerantriebsmotors 43 wird über den Reduzierer, der in dem Hauptkörperteil 41 angeordnet ist, an den Schneidwerkzeughalter 47 übertragen. Das Messer 42 dreht sich integral mit dem Schneidwerkzeughalter 47.
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Das Punktschweißsystem 10 weist ein Handbediengerät 37, das über die Kommunikationsvorrichtung mit der Steuervorrichtung 15 in Verbindung steht, auf. Das Handbediengerät 37 weist einen Eingabeteil 38, der Informationen bezüglich des Roboters 12, der Punktschweißzange 14 und des Kappenfräsers 40 eingibt, auf. Eine Bedienperson kann ein Bedienprogramm, Bestimmungswerte und dergleichen von dem Eingabeteil 38 in die Steuervorrichtung 15 eingeben. Der Eingabeteil 38 besteht aus einer Tastatur, einer Skala und dergleichen. Das Handbediengerät 37 weist einen Anzeigeteil 39, der Informationen bezüglich des Roboters 12, der Punktschweißzange 14 und des Kappenfräsers 40 anzeigt, auf.
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Wenn die Elektroden 30 und 32 von dem Kappenfräser 40 geschliffen werden sollen, dreht der Messerantriebsmotor 43 das Messer 42. Die Position und die Ausrichtung der Punktschweißzange 14 werden durch Antreiben des Roboters 12 eingestellt. Der Roboter 12 platziert die Punktschweißzange 14 derart, dass die Gegenelektrode 32 mit einer Unterseite des Messers 42 in Kontakt tritt. Der Hauptkörperteil 41 des Kappenfräsers 40 wird durch die Federn 46 gestützt. Die elastische Kraft der Federn 46 ist ausreichend geringer als eine Druckkraft, die verwendet wird, wenn die Elektroden 30 und 32 geschliffen werden. Das Schleifen wird nicht gestartet, auch wenn sich eine Elektrode der beiden Elektroden 30 und 32 in Kontakt mit dem Messer befindet. Das Schleifen der Elektroden 30 und 32 wird gestartet, wenn das Messer 42 zwischen dem Paar von Elektroden 30 und 32 aufgenommen ist.
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Als nächstes bewegt der Elektrodenantriebsmotor 34 die bewegliche Elektrode 30. Die bewegliche Elektrode 30 wird in Kontakt mit dem Messer 42 gebracht. Des Weiteren, wird die bewegliche Elektrode 30 durch ein Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, gegen das Messer 42 gedrückt. Die bewegliche Elektrode 30 und die Gegenelektrode 32 nehmen das Messer 42 mit einer starken Kraft durch die Druckkraft, die auf die bewegliche Elektrode 30 angewendet wird, dazwischen auf. Die Spitzen der Elektroden 30 und 32 werden zu diesem Zeitpunkt von dem Messer 42 geschnitten. Da sich der Hauptkörperteil 41 des Kappenfräsers 40 frei in der Vertikalrichtung bewegt, kann die Gegenkraft von dem Messer 42 auf der beweglichen Elektrode 30 derart eingestellt werde, dass sie im Wesentlichen die gleiche Kraft wie die Gegenkraft von dem Messer 42 auf die Gegenelektrode 32 ist. Somit können die zwei Elektroden 30 und 32 mit den gleichen Druckkräften geschliffen werden.
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Das Schleifen der Elektroden 30 und 32 kann über einen vorbestimmten Zeitraum durchgeführt werden. Wenn das Schleifen der Elektroden 30 und 32 beendet ist, bewegt die Punktschweißzange 14 die bewegliche Elektrode 30 derart, dass die bewegliche Elektrode 30 von dem Messer 42 getrennt wird. Der Roboter 12 treibt dann derart an, dass die Gegenelektrode 32 von dem Messer 42 getrennt wird. Der Kappenfräser 40 kann dann die Drehung des Messers 42 beenden.
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3 ist ein Blockdiagramm des Punktschweißsystems der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1 und 3 weist die Steuervorrichtung 15 eine Speichereinheit 51 auf, die Informationen speichert, die sich auf die Steuerung des Roboters 12, die Steuerung der Punktschweißzange 14 und die Steuerung des Kappenfräsers 40 beziehen. Das Betriebsprogramm und die Bestimmungswerte werden in der Speichereinheit 51 gespeichert.
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Die Steuervorrichtung 15 weist eine Robotersteuerung 16 auf, die den Roboter 12 steuert. Der Robotersteuerabschnitt 16 weist eine Roboter-Betriebssteuereinheit 53 auf, die den Roboterantriebsmotor 29 steuert. Die Roboter-Betriebssteuereinheit 53 sendet einen Betriebsbefehl basierend auf dem Betriebsprogramm an eine Roboterantriebsschaltung 54. Die Roboterantriebsschaltung 54 stellt Elektrizität basierend auf dem Betriebsbefehl dem Roboterantriebsmotor 29 bereit.
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Der Roboter 12 weist einen Roboterpositionsdetektor 56 zum Erfassen der Position und der Ausrichtung des Roboters 12 auf. Der Roboterpositionsdetektor 56 der vorliegenden Ausführungsform weist einen Drehpositionsdetektor auf, der an jedem der Roboterantriebsmotoren 29 angebracht ist. Der Robotersteuerabschnitt 16 empfängt ein Signal, das sich auf eine Drehposition, die von dem Roboterpositionsdetektor 56 ausgegeben wird, bezieht. Der Robotersteuerabschnitt 16 kann die Position und die Ausrichtung der Punktschweißzange 14 auf der Basis der Position und der Ausrichtung des Roboters 12 erfassen.
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4 zeigt ein Blockdiagramm eines Schweißzangensteuerabschnitts gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1, 3 und 4 weist die Steuervorrichtung 15 einen Schweißzangensteuerabschnitt 17 auf, der die Punktschweißzange 14 steuert. Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 weist eine Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 auf, die den Elektrodenantriebsmotor 34 steuert und die Spannung, die an die Elektroden 30 und 32 angelegt wird, steuert. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 sendet einen Betriebsbefehl basierend auf dem Betriebsprogramm an eine Elektrodenantriebsschaltung 63 und eine Spannungsversorgungsschaltung 64. Die Elektrodenantriebsschaltung 63 stellt Elektrizität basierend auf dem Betriebsbefehl dem Elektrodenantriebsmotor 34 bereit. Die Spannungsversorgungsschaltung 64 stellt Spannung basierend auf dem Betriebsbefehl an die bewegliche Elektrode 30 und die Gegenelektrode 32 bereit.
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Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 weist eine Positionserfassungseinheit 67 auf, die die Position der beweglichen Elektrode 30 erfasst. Die Punktschweißzange 14 weist einen Elektrodenantriebsmotor 65, zum Erfassen der Position der beweglichen Elektrode 30 auf. Der Elektrodenpositionsdetektor 65 der vorliegenden Ausführungsform weist einen Drehpositionsdetektor auf, der an dem Elektrodenantriebsmotor 34 angebracht ist. Die Positionserfassungseinheit 67 erfasst die Position der beweglichen Elektrode 30 auf der Basis der Ausgabe des Elektrodenpositionsdetektors 65.
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Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 weist eine Drehmomenterfassungseinheit 66 auf, die das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, erfasst. Die Drehmomenterfassungseinheit 66 kann das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, zum Beispiel auf der Basis des Betriebsbefehls, der den Elektrodenantriebsmotor 34 steuert, erfassen. Alternativ dazu kann ein Stromdetektor, der einen Wert des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, erfasst, in der Punktschweißzange 14 vorgesehen sein. Die Drehmomenterfassungseinheit 66 kann das Drehmoment auf der Basis des Stromwerts, der von dem Stromdetektor erfasst wird, berechnen.
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5 zeigt ein Blockdiagramm eines Fräsersteuerabschnitts gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1, 3 und 5 weist die Steuervorrichtung 15 einen Fräsersteuerabschnitt 18 auf, der den Kappenfräser 40 steuert. Der Fräsersteuerabschnitt 18 weist eine Fräser-Betriebssteuereinheit 72 auf, die den Messerantriebsmotor 43 steuert. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 sendet einen Betriebsbefehl basierend auf dem Betriebsprogramm an eine Messerantriebsschaltung 73. Die Messerantriebsschaltung 73 stellt Elektrizität basierend auf dem Betriebsbefehl dem Messerantriebsmotor 43 bereit.
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Der Fräsersteuerabschnitt 18 weist eine Rotationsgeschwindigkeit-Erfassungseinheit 75 auf, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 erfasst. Der Kappenfräser 40 weist einen Drehpositionsdetektor 74 auf, der die Drehposition des Messerantriebsmotors 43 erfasst. Der Drehpositionsdetektor 74 der vorliegenden Ausführungsform ist an dem Messerantriebsmotor 43 angebracht. Die Rotationsgeschwindigkeit-Erfassungseinheit 75 erfasst die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf der Basis der Ausgabe des Drehpositionsdetektors 74.
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Der Fräsersteuerabschnitt 18 weist eine Drehmomenterfassungseinheit 77 auf, die das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, erfasst. Die Drehmomenterfassungseinheit 77 kann das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, zum Beispiel auf der Basis des Betriebsbefehls, der den Messerantriebsmotor 43 steuert, erfassen. Alternativ dazu kann ein Stromdetektor, der einen Wert des Stroms, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird, erfasst, in dem Kappenfräser 40 vorgesehen sein. Die Drehmomenterfassungseinheit 77 kann das Drehmoment auf der Basis des Stromwerts, der von dem Stromdetektor erfasst wird, berechnen.
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Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 steuert die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf der Basis des Betriebsprogramms und eines Status, wenn die Elektrode geschliffen ist. Das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, wird durch Steuerung der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 gesteuert. Das Drehmoment, das von einem Motor ausgegeben wird, ist von der Strommenge, die dem Motor zugeführt wird, abhängig. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 steuert das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, durch Einstellen des Werts des Stroms, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird.
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6 zeigt ein Zeitdiagramm, das eine Steuerung eines Fräsers gemäß einem ersten Vergleichsbeispiel veranschaulicht. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 auf der Vertikalachse entspricht einer Strommenge, die dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 entspricht der Druckkraft, mit der die Elektroden 30 und 32 gegen das Messer 42 gedrückt werden. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 43 auf der Vertikalachse entspricht der Strommenge, die dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird. Das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, entspricht einer Last, die an die Bestandteile des Kappenfräsers 40 angelegt wird. Die Bestandteile des Kappenfräsers 40 weisen den Messerantriebsmotor 43, einen Reduzierer, das Messer 42, ein Wellenlager und dergleichen auf. Die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors auf der Vertikalachse entspricht der Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42.
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Zum Zeitpunkt t0 startet die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 das Antreiben des Messerantriebsmotors 43. Zum Zeitpunkt t1 erreicht die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 eine vorbestimmte Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb.
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Zum Zeitpunkt t2 treten die Elektroden 30 und 32 aufgrund des Betriebs des Elektrodenantriebsmotors 34 der Punktschweißzange 14 mit dem Messer 42 in Kontakt. Der Elektrodenantriebsmotor 34 bewegt die bewegliche Elektrode 30 zu der Gegenelektrode 32 hin. Die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 nimmt zu. Mit anderen Worten, das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 nimmt zu. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 führt eine Steuerung zum Halten der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf einer Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb durch. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 steuert das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, derart, dass die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 konstant bleibt. Das Schleifen wird im Wesentlichen dann gestartet, wenn das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 ein vorbestimmtes Referenzdrehmoment Tb erreicht. Eine Schleifdauer TL wird im Voraus bestimmt.
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Zum Zeitpunkt t4 ist das Schleifen der Elektroden 30 und 32 beendet. Der Elektrodenantriebsmotor 34 bewegt die bewegliche Elektrode 30 von der Gegenelektrode 32 weg. Zum Zeitpunkt t5 wird die bewegliche Elektrode 30 von dem Messer 42 getrennt. Als nächstes trennt der Roboter 12 die Gegenelektrode 32 von dem Messer 42. Dann trennt der Roboter 12 die Punktschweißzange 14 von dem Kappenfräser 40. Zum Zeitpunkt t6 startet die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 eine Steuerung zum Anhalten des Messerantriebsmotors 43. Zum Zeitpunkt t7 hält der Messerantriebsmotor 43 vollständig an.
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Wenn die Elektroden 30 und 32 auf diese Weise geschliffen werden, führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 eine Rückkopplungsregelung derart durch, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 konstant bleibt. Wenn die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 zum Zeitpunkt t2 und danach zunimmt, wirkt eine Kraft, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 reduziert, auf das Messer 42. Auch wenn die Kraft, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 reduziert, auftritt, führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Steuerung zum Halten der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf einer Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb durch. Zu diesem Zweck erhöht die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 den Strom, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird. Das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 nimmt zu.
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Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 führt eine Steuerung derart durch, dass die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 konstant bleibt. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 führt die Steuerung derart durch, dass das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, gleich dem Referenzdrehmoment Tb ist. Die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 wird angepasst.
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Bei der Steuerung zum Einstellen der Druckkraft der Elektroden 30 und 32 kann die Rückkopplungsregelung derart durchgeführt werden, dass das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, das vorbestimmte Referenzdrehmoment Tb ist. Die Drehmomenterfassungseinheit 66 des Schweißzangensteuerabschnitts 17 erfasst das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 berechnet eine Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Referenzdrehmoment Tb. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 steuert eine Strommenge, die dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, auf der Basis der Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Referenzdrehmoment Tb. Wenn das Ist-Drehmoment unter dem Referenzdrehmoment Tb liegt, führt die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 eine Steuerung zum Erhöhen des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, durch. Auf der anderen Seite führt, wenn das Ist-Drehmoment über dem Referenzdrehmoment Tb liegt, die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 eine Steuerung zum Reduzieren des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, durch.
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Es ist anzumerken, dass bei der Steuerung zum Einstellen der Druckkraft der Elektroden 30 und 32 die Steuerung unter Verwendung des Werts des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, anstatt des Drehmoments, durchgeführt werden kann. Ein Referenzstromwert, der dem Referenzdrehmoment entspricht, kann im Voraus bestimmt werden. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 kann eine Steuerung derart durchführen, dass der Wert des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, gleich dem vorbestimmten Referenzstromwert ist.
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Alternativ dazu kann ein Drehmomentbegrenzungsverfahren bei der Steuerung zum Einstellen der Druckkraft der Elektroden 30 und 32 eingesetzt werden. Bei dem Drehmomentbegrenzungsverfahren bewegt die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 die bewegliche Elektrode 30 auf der Basis der Position der beweglichen Elektrode 30. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 beendet die Bewegung der beweglichen Elektrode 30 in dem Fall, dass das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, den Referenzdrehmoment Tb erreicht, während sich die bewegliche Elektrode 30 bewegt. Alternativ dazu kann die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 die bewegliche Elektrode 30 in eine Richtung von der Gegenelektrode 32 weg bewegen. Eine Referenzposition der beweglichen Elektrode 30, wenn die Elektroden 30 und 32 geschliffen werden, wird im Voraus bestimmt. Die Positionserfassungseinheit 67 des Schweißzangensteuerabschnitts 17 erfasst die Position der beweglichen Elektrode 30. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 bringt die bewegliche Elektrode 30 auf der Basis der Differenz zwischen der Ist-Position und der Referenzposition zu der Gegenelektrode 32. Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Drehmomenterfassungseinheit 66 das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 kann den Elektrodenantriebsmotor 34 anhalten, wenn das Drehmoment, das von dem Elektrodenantriebsmotor 34 ausgegeben wird, das Referenzdrehmoment erreicht.
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Zu Beginn des Schleifens nimmt das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 ab Zeitpunkt t2 zu. Auch wenn jede der oben beschriebenen Steuerungen der Druckkraft der Elektroden 30 und 32 eingesetzt wird, gibt es Fälle, bei denen das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 nicht mit dem vorbestimmten Referenzdrehmoment Tb zu steigen aufhört. Es gibt Fälle, bei denen das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 temporär das Referenzdrehmoment Tb übersteigt. Mit anderen Worten, es gibt Fälle, bei denen Überschwingung im Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 auftritt. Übermäßige Druckkraft wird an das Messer 42 angelegt. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 erhöht den Strom, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird, derart, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 nicht abnimmt. Dadurch ist das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, übermäßig, wie in dem Bereich A in 6 angegeben ist. Es gibt Fälle, bei denen die übermäßige Last auf die Bestandteile des Kappenfräsers 40 angelegt wird. Nach der Überschwingung kehrt das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 zum Referenzdrehmoment Tb zurück. Zusätzlich nimmt das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 auf ein Drehmoment Tx ab.
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Das Punktschweißsystem 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform steuert den Kappenfräser 40 derart, dass keine übermäßige Last an die Bestandteile des Kappenfräsers 40 angelegt wird. Der Fräsersteuerabschnitt 18 erfasst das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43. Wenn das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 einen vorbestimmten Drehmoment-Obergrenzwert Tt überschreitet, führt der Fräsersteuerabschnitt 18 Geschwindigkeitsreduktionssteuerung zum Reduzieren der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 von der Ist-Rotationsgeschwindigkeit durch.
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7 zeigt ein Zeitdiagramm einer ersten Steuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Bei der Steuerung der vorliegenden Ausführungsform führt der Schweißzangensteuerabschnitt 17 eine Steuerung derart durch, dass das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 das Referenzdrehmoment Tb ist, auf gleiche Weise wie bei dem ersten Vergleichsbeispiel. Zusätzlich führt der Fräser-Betriebssteuerungsabschnitt 18 die Steuerung derart durch, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb ist. Die Steuerung bis zu Zeitpunkt t2 ist die gleiche wie die Steuerung in dem oben beschriebenen ersten Vergleichsbeispiel.
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Zum Zeitpunkt t0 startet die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 das Antreiben des Messerantriebsmotors 43. Das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotors 43 ausgegeben wird, nimmt zu. Zum Zeitpunkt t1 erreicht die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 die vorbestimmte Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb. Diese Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb ist in dem Betriebsprogramm umfasst.
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Die Rotationsgeschwindigkeit-Erfassungseinheit 75 erfasst die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43. Wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 unter der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb liegt, führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Steuerung zum Erhöhen des Stroms, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird, derart durch, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb ist. Wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 über der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb liegt, führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Steuerung zum Reduzieren des Stroms, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird, durch.
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Die Rotationsgeschwindigkeit nimmt zu, wenn der Messerantriebsmotor 43 in dem Zeitraum von Zeitpunkt t0 bis Zeitpunkt t1 gestartet wird. Dadurch nimmt das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 temporär zu. Danach nimmt das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 auf ein Drehmoment Tx ab. Das Drehmoment Ti ist ein Drehmoment, das entsteht, wenn das Messer 42 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit leerläuft. Als nächstes tritt die Gegenelektrode 32 mittels des Betriebs des Roboters 12 mit dem Messer 42 in Kontakt.
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Zum Zeitpunkt t2 bewegt die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 die bewegliche Elektrode 30. Die bewegliche Elektrode 30 und die Gegenelektrode 32 treten mit dem Messer 42 in Kontakt. Der Druck auf die Elektroden 30 und 32 nimmt gemäß der Bewegung der beweglichen Elektrode 30 zu. Die Drehmomenterfassungseinheit 66 des Schweißzangensteuerabschnitts 17 erfasst das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 stellt den Strom, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, derart ein, dass das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 das Referenzdrehmoment Tb ist. Das Referenzdrehmoment Tb wird im Voraus bestimmt. Das Referenzdrehmoment Tb wird im Betriebsprogramm definiert. Aufgrund der Erhöhung des Stroms, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird, nimmt auch die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 zu. Dadurch nimmt die Last des Messerantriebsmotors 43, der das Messer 42 dreht, zu.
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Die Drehmomenterfassungseinheit 77 des Fräsersteuerabschnitts 18 der vorliegenden Erfindung erfasst das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird. Das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 nimmt ab Zeitpunkt t2 zu. Der Drehmoment-Obergrenzwert Tt des Messerantriebsmotors 43 wird in dem Betriebsprogramm definiert. Der Drehmoment-Obergrenzwert Tt wird im Voraus auf der Basis der Last, die an die Bestandteile des Kappenfräsers 40 angelegt wird, bestimmt. Der Drehmoment-Obergrenzwert Tt wird derart bestimmt, dass die Bestandteile nicht beschädigt werden, keine verkürzte Lebensdauer aufweisen und dergleichen. Der Drehmoment-Obergrenzwert Tt wird derart bestimmt, dass er höher als das Drehmoment Tx bei normalem Schleifen ist.
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Die Überschwingung tritt im Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 derart auf, dass das Drehmoment größer als das Referenzdrehmoment Tb ist. Zum Zeitpunkt t11 erfasst die Fräser-Betriebssteuereinheit 72, dass das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, den Drehmoment-Obergrenzwert Tt erreicht. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuerung zum Reduzieren der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 durch.
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Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 reduziert die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 derart, dass das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 nicht den Drehmoment-Obergrenzwert Tt überschreitet. Das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 wird auf dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt gehalten. Bei dem Beispiel, das in 7 veranschaulicht ist, nimmt die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf eine Rotationsgeschwindigkeit Sx ab. Auf diese Weise führt der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durch, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 reduziert. Durch Ausführen dieser Steuerung kann verhindert werden, dass das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, übermäßig wird. Dadurch kann verhindert werden, dass eine übermäßige Last auf die Bestandteile des Kappenfräsers 40 angelegt wird. Dadurch ist es möglich, zu verhindern, dass Bestandteile des Kappenfräsers 40 beschädigt werden, eine verkürzte Lebensdauer aufweisen oder dergleichen.
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Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 nimmt nach temporärer Zunahme aufgrund der Überschwingung ab. Das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 nimmt auf das Referenzdrehmoment Tb ab. Zum Zeitpunkt t3 gleicht das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 dem Referenzdrehmoment Tb. Wenn das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 abnimmt, nimmt auch die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 ab. Die Last, die an den Messerantriebsmotor 43 angelegt wird, nimmt dadurch ab. Dementsprechend nimmt das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 derart ab, dass es unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt.
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Die Drehmomenterfassungseinheit 77 des Fräsersteuerabschnitts 18 der vorliegenden Erfindung erfasst das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43, nachdem die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durchgeführt wird. Zum Zeitpunkt t1 erfasst die Fräser-Betriebssteuereinheit 72, dass das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt. Danach führt der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durch, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 erhöht. Wenn das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 abnimmt, nimmt die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb zu. Zum Zeitpunkt t3 gleicht die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb. Das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotors 43 ausgegeben wird, gleicht zu diesem Zeitpunkt dem Drehmoment Tx. Das Drehmoment Tx liegt unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Schleifdauer TL, bei der es sich um die Zeit handelt, während der das Schleifen durchgeführt wird, im Voraus bestimmt. Bei dem Beispiel, das in 7 veranschaulicht wird, ist der Zeitpunkt, zu dem das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 das Referenzdrehmoment Tb erreicht, der Startzeitpunkt des Schleifens.
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Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 erfasst, dass die Schleifdauer TL ab dem Startzeitpunkt des Schleifens verstrichen ist. Zum Zeitpunkt t4 erfasst der Schweißzangensteuerabschnitt 17, dass der Ist-Zeitpunkt ein Schleifendzeitpunkt für die Elektroden 30 und 32 ist. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 treibt den Elektrodenantriebsmotor 34 derart an, dass die bewegliche Elektrode 30 von dem Messer 42 getrennt wird. Die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 nimmt ab. Der Elektrodenantriebsmotor 34 hält an, nachdem sich die bewegliche Elektrode 30 von dem Messer 42 trennt. Zum Zeitpunkt t5 ist das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 0. Die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 wird in dem Kappenfräser 40 konstant gehalten, und somit nimmt das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 ab. Zum Zeitpunkt t5 gleicht das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 dem Leerlaufdrehmoment Ti. Die Roboter-Betriebssteuereinheit 53 treibt den Roboter 12 derart an, dass die Gegenelektrode 32 von dem Messer 42 getrennt wird.
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Zum Zeitpunkt t6 startet der Fräsersteuerabschnitt 18 Steuerung zum Anhalten des Messerantriebsmotors 43. Die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 nimmt ab Zeitpunkt t6 ab. Zum Zeitpunkt t7 ist die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 0. Mit anderen Worten, zum Zeitpunkt t7 hält der Messerantriebsmotor 43 vollständig an.
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8 ist ein Flussdiagramm einer Steuerung in dem Punktschweißsystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Bei Schritt 111 treibt der Robotersteuerabschnitt 16 den Roboter 12 derart an, dass die Position und die Ausrichtung des Roboters 12 geändert werden. Der Roboter 12 ordnet die Elektroden 30 und 32 an einer vorbestimmten Startposition an.
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Bei Schritt 112 startet der Fräsersteuerabschnitt 18 die Drehung des Messers 42. Bei Schritt 113 bewegt der Schweißzangensteuerabschnitt 17 die bewegliche Elektrode 30 und startet das Schleifen. Zu diesem Zeitpunkt bewegt die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 die Elektroden 30 derart, dass die Druckkraft der Elektroden 30 und 32 einem vorbestimmten Referenzwert entspricht. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 steuert den Strom, der dem Elektrodenantriebsmotor 34 zugeführt wird.
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Als nächstes bei Schritt 114 startet der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitssteuerung. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Geschwindigkeitssteuerung gestartet, wenn die Elektroden 30 und 32 mit dem Messer 42 des Kappenfräsers 40 in Kontakt treten. Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 sendet ein Signal zum Starten der Geschwindigkeitssteuerung an den Fräsersteuerabschnitt 18, wenn die bewegliche Elektrode 30 mit dem Messer 42 in Kontakt tritt. Die Geschwindigkeitssteuerung der vorliegenden Ausführungsform weist die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung und die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung auf. Es ist anzumerken, dass die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung nicht bei der Geschwindigkeitssteuerung durchgeführt werden muss.
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9 zeigt ein Flussdiagramm der Geschwindigkeitssteuerung der vorliegenden Ausführungsform. Bei Schritt 131 erfasst der Fräsersteuerabschnitt 18 das Signal zum Starten der Geschwindigkeitssteuerung. Zuerst führt der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durch. Bei Schritt 132 erfasst die Drehmomenterfassungseinheit 77 des Fräsersteuerabschnitts 18 das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird.
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Als nächstes bei Schritt 133 bestimmt der Fräsersteuerabschnitt 18, ob das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 über dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt oder nicht. Mit anderen Worten, der Fräsersteuerabschnitt 18 bestimmt, ob der Messerantriebsmotor 43 übermäßiges Drehmoment ausgibt. Wenn das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, bei Schritt 133 über dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt, schreitet die Steuerung mit Schritt 134 fort.
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Bei Schritt 134 reduziert die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43. Bei der Steuerung zum Reduzieren der Geschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 kann die Rotationsgeschwindigkeit mit einem beliebigen Verfahren reduziert werden. Zum Beispiel kann die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 eine Steuerung zum Reduzieren der Rotationsgeschwindigkeit in einem vorbestimmten Umfang der Reduzierung durchgeführt werden. Alternativ dazu kann die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 der Umfang der Reduzierung auf der Basis einer Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 und dem Drehmoment-Obergrenzwert bestimmen. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 kann eine Steuerung durchführen, bei der der Umfang der Reduzierung erhöht wird, wenn sich die Differenz zwischen dem Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 und dem Drehmoment-Obergrenzwert erhöht. Als nächstes kehrt die Steuerung zu Schritt 132, bei dem das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 erfasst wird, zurück. Diese Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung wird weitergeführt, bis das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 geringer als oder gleich dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt ist.
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Wenn das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, bei Schritt 133 geringer als oder gleich dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt ist, schreitet die Steuerung mit Schritt 135 fort. Als nächstes führt der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung durch. Bei Schritt 135 erfasst die Rotationsgeschwindigkeit-Erfassungseinheit 75 des Fräsersteuerabschnitts 18 die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43.
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Bei Schritt 136 bestimmt der Fräsersteuerabschnitt 18, ob das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt oder nicht. Des Weiteren bestimmt der Fräsersteuerabschnitt 18, ob die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 unter der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb liegt. Wenn das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 unter dem Drehmoment-Obergrenzwert liegt und die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 unter der Referenzrotationsgeschwindigkeit liegt, dann schreitet die Steuerung mit Schritt 137 fort. Es ist anzumerken, dass die Steuerung mit Schritt 139 fortschreitet, wenn das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt liegt.
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Bei Schritt 137 führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Steuerung zum Erhöhen der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 durch. Bei der Steuerung zum Erhöhen der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 kann die Rotationsgeschwindigkeit mit einem beliebigen Verfahren erhöht werden. Zum Beispiel kann eine Steuerung zum Erhöhen der Rotationsgeschwindigkeit um eine vorbestimmte Höhe durchgeführt werden. Alternativ dazu kann die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 eine Erhöhungsmenge auf der Basis einer Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 und dem Drehmoment-Obergrenzwert bestimmen.
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Als nächstes bei Schritt 138 erfasst die Drehmomenterfassungseinheit 77 das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43. Die Steuerung kehrt zu Schritt 135 zurück. Diese Geschwindigkeitserhöhungssteuerung wird fortgesetzt, bis die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 die Referenzrotationsgeschwindigkeit erreicht. Alternativ dazu wird die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung weitergeführt, bis das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 größer als oder gleich dem Drehmoment-Obergrenzwert ist.
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Bei Schritt 136 schreitet, wenn das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 größer als oder gleich dem Drehmoment-Obergrenzwert ist oder die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 größer als oder gleich der Referenzrotationsgeschwindigkeit ist, die Steuerung mit Schritt 139 fort. Bei Schritt 139 bestimmt der Fräsersteuerabschnitt 18 ob ein Endsignal der Geschwindigkeitssteuerung empfangen wird oder nicht. Die Steuerung kehrt zu Schritt 132 zurück, wenn das Endsignal der Geschwindigkeitssteuerung nicht empfangen wird. Der Fräsersteuerabschnitt 18 führt dann die Geschwindigkeitsreduktionssteuerung, die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung oder die Steuerung zum Beibehalten der Ist-Rotationsgeschwindigkeit durch.
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Wenn das Endsignal der Geschwindigkeitssteuerung bei Schritt 139 empfangen wird, endet die Geschwindigkeitssteuerung. Die Geschwindigkeitssteuerung kann auf diese Weise durchgeführt werden. Die Geschwindigkeitssteuerung kann zu jedem Zeitpunkt gestartet werden. Ebenso kann die Geschwindigkeitssteuerung zu jedem Zeitpunkt beendet werden.
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Mit Bezug auf 8 erfasst der Schweißzangensteuerabschnitt 17, nachdem die Geschwindigkeitssteuerung bei Schritt 114 gestartet wird, den Schleifstartzeitpunkt bei Schritt 115. Bei der vorliegenden Ausführungsform erfasst der Schweißzangensteuerabschnitt 17 den Zeitpunkt, zu dem das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 das Referenzdrehmoment Tb erreicht. Der Schweißzangensteuerabschnitt 17 bestimmt den Zeitpunkt als den Schleifstartzeitpunkt. Bei Schritt 116 bestimmt der Schweißzangensteuerabschnitt 17 den Schleifendzeitpunkt. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Zeitpunkt, zu dem die vorbestimmte Schleifdauer TL ab dem Schleifstartzeitpunkt verstrichen ist, als der Schleifendzeitpunkt bestimmt.
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Es ist anzumerken, dass der Schleifstartzeitpunkt und der Schleifendzeitpunkt innerhalb einer Periode bestimmt werden können, währen der die Elektroden 30 und 32 gegen das Messer 42 gedrückt werden. Zum Beispiel kann der Zeitpunkt, zu dem die bewegliche Elektrode mit dem Messer in Kontakt tritt, als der Schleifstartzeitpunkt bestimmt werden. Ebenso kann ein Zeitpunkt, zu dem eine vorbestimmte Zeitdauer ab dem Zeitpunkt, zu dem die bewegliche Elektrode mit dem Messer in Kontakt tritt, verstrichen ist, als der Schleifendzeitpunkt bestimmt werden.
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Als nächstes bei Schritt 117 bestimmt der Schweißzangensteuerabschnitt 17, ob der Schleifendzeitpunkt erreicht ist oder nicht. Wenn der Ist-Zeitpunkt bei Schritt 117 nicht der Schleifendzeitpunkt ist, wird die Steuerung von Schritt 117 wiederholt. Mit anderen Worten, der Kappenfräser 40 schleift die Elektroden 30 und 32 weiter, während die Geschwindigkeitssteuerung durchgeführt wird. Wenn der Ist-Zeitpunkt bei Schritt 117 der Schleifendzeitpunkt ist, schreitet die Steuerung mit Schritt 118 fort.
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Bei Schritt 118 trennt die Schweißzangen-Betriebssteuereinheit 62 die bewegliche Elektrode 30 von dem Messer 42 und beendet das Schleifen. Die Roboter-Betriebssteuereinheit 53 steuert die Position und die Ausrichtung des Roboters 12 derart, dass sich die Gegenelektrode 32 von dem Messer 42 trennt.
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Als nächstes bei Schritt 119 beendet der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitssteuerung. Nachdem der Rückzug des Roboters 12 abgeschlossen ist, sendet der Robotersteuerabschnitt 16 ein Signal an den Fräsersteuerabschnitt 18, das angibt, dass der Rückzug des Roboters 12 abgeschlossen ist. Der Fräsersteuerabschnitt 18 empfängt das Signal, das angibt, dass der Rückzug des Roboters 12 abgeschlossen ist, und beendet die Geschwindigkeitssteuerung.
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Als nächstes bei Schritt 120 beendet die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Drehung des Messers 42. Die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 beendet die Zufuhr von Elektrizität an den Messerantriebsmotor 43.
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Auf diese Weise kann durch Einstellen einer Beschränkung des Drehmoments, der auf das Messer angelegt wird, das Punktschweißsystem der vorliegenden Ausführungsform verhindern, dass die übermäßige Last an den Bestandteil des Kappenfräsers angelegt wird. Das Punktschweißsystem der vorliegenden Ausführungsform kann den Bestandteil des Kappenfräsers schützen.
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Als nächstes wird ein weiteres Beispiel, bei dem das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor ausgegeben wird, übermäßig ist, beschrieben. Bei diesem weiteren Beispiel ist das Messer des Kappenfräsers degradiert.
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10 ist ein Zeitdiagramm einer Steuerung in einem zweiten Vergleichsbeispiel. Die Steuerung des zweiten Vergleichsbeispiels ist die gleich wie die Steuerung in dem ersten Vergleichsbeispiel bis zu Zeitpunkt t2. Zum Zeitpunkt t2 wird das Messer 42 zwischen den Elektroden 30 und 32 aufgenommen. Bei dem zweiten Vergleichsbeispiel tritt keine Überschwingung im Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 auf. Zum Zeitpunkt t8 erreicht das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 dem Referenzdrehmoment Tb. Das Schleifen der Elektroden 30 und 32 wird bis zum Zeitpunkt t4 durchgeführt.
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Wenn das Messer 42 des Kappenfräsers 40 aufgrund von langer Benutzungsdauer oder dergleichen degradiert ist, verschlechtert sich die Schneidleistung des Messers 42. Wenn ein degradiertes Messer 42 verwendet wird, ist eine Last, die auf das Messer 42 angelegt wird, größer als eine Last, die an das Messer 42 angelegt wird, wenn ein geeignetes Messer 42 verwendet wird. Das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 steigt während des Zeitraums von Zeitpunkt t2 bis Zeitpunkt t8. Wie bei einem Bereich B angegeben, wird ein hohes Drehmoment für den Messerantriebsmotor 43 benötigt, um die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb zu halten. Der Strom, der dem Messerantriebsmotor 43 zugeführt wird, nimmt zu, um die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf der Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb zu halten. Das Drehmoment Tx in dem Bereich B liegt über dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt. Damit wird in dem Bereich B eine übermäßige Last auf den Bestandteil des Kappenfräsers 40 angelegt.
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11 zeigt ein Zeitdiagramm einer zweiten Steuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Bei der zweiten Steuerung wird die gleiche Geschwindigkeitssteuerung wie bei der ersten Steuerung durchgeführt. Zum Zeitpunkt t2 startet der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitssteuerung. Zum Zeitpunkt t15 erreicht das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 den Drehmoment-Obergrenzwert Tt. Dementsprechend führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 18 die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durch, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 reduziert. Zum Zeitpunkt tl6 erreicht die Rotationsgeschwindigkeit die Rotationsgeschwindigkeit Sx, bei der das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 im Wesentlichen konstant gehalten werden kann.
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Zum Zeitpunkt t4 erfasst der Schweißzangensteuerabschnitt 17, dass der Ist-Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem das Schleifen der Elektroden 30 und 32 beendet wird. Die Schweißzangenbetrieb-Steuereinheit 62 bewegt die bewegliche Elektrode 30 in eine Richtung von dem Messer 42 weg. Druckkraft der Elektroden 30 und 32 nimmt ab und die Last auf das Messer 42 nimmt ebenfalls ab. Das Drehmoment, das von dem Messerantriebsmotor 43 ausgegeben wird, liegt unter dem Drehmoment-Obergrenzwert Tt. Dementsprechend führt die Fräser-Betriebssteuereinheit 72 die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung durch, die die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 erhöht. Zum Zeitpunkt t5 ist das Drehmoment des Elektrodenantriebsmotors 34 0. Zusätzlich erreicht zum Zeitpunkt t5 die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb.
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Auf diese Weise kann auch in dem Fall, dass die Schneidleistung des Messers verschlechtert ist, verhindert werden, dass eine übermäßige Last an den Bestandteil des Kappenfräsers angelegt wird, indem die Geschwindigkeitssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.
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Mit Bezug auf 7 und 11 startet der Fräsersteuerabschnitt 18 bei der vorliegenden Ausführungsform die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung, wenn die Elektroden 30 und 32 der Punktschweißzange 14 beginnen, gegen das Messer 42 zu drücken. Durch Durchführen dieser Steuerung kann eine Situation, bei der die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung während einer Periode, bevor das Schleifen der Elektroden 30 und 32 gestartet wird, durchgeführt wird, verhindert werden. Insbesondere kann eine Situation, bei der die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung während einer Periode, in der der Messerantriebsmotor 43 gestartet wird und die Rotationsgeschwindigkeit zunimmt, durchgeführt wird, verhindert werden. Somit kann eine Situation, bei der es länger dauert, die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 auf die Referenzrotationsgeschwindigkeit zu erhöhen, verhindert werden.
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Zusätzlich wird die Geschwindigkeitserhöhungssteuerung bei der Geschwindigkeitssteuerung der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich zu der Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durchgeführt. Durch das Durchführen dieser Steuerung kann eine Situation, bei der das Schleifausmaß der Elektroden 30 und 32 aufgrund einer Abnahme der Rotationsgeschwindigkeit des Messer 42 abnimmt, verhindert werden. Insbesondere kann bei der ersten Steuerung der vorliegenden Ausführungsform die Steuerung, bei der die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 nur während einer Periode reduziert wird, in der Überschwingung in dem Elektrodenantriebsmotor 34 auftritt, durchgeführt werden.
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Bei der Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung der vorliegenden Ausführungsform wird die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 derart reduziert, dass das Drehmoment des Messerantriebsmotors 43 nicht den Drehmoment-Obergrenzwert Tt überschreitet. In diesem Fall gibt es Fälle, bei denen der Umfang der Reduzierung der Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 groß ist. Zum Beispiel wird der Umfang der Reduzierung der Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 in dem Fall größer, dass sich ein Fremdmaterial zwischen den Elektroden 30 und 32 und dem Messer 42 befindet. Falls die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 zu niedrig ist, besteht ein Risiko, dass das Schleifen nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden kann. Dementsprechend kann die Rotationsgeschwindigkeit-Erfassungseinheit 75 des Fräsersteuerabschnitts 18 die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 erfassen. Der Fräsersteuerabschnitt 18 kann ein Warnsignal an eine andere Vorrichtung ausgeben, wenn die erfasste Rotationsgeschwindigkeit unter einer vorbestimmten Geschwindigkeits-Untergrenze liegt. Der Geschwindigkeits-Untergrenzwert ist ein Wert geringer als die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb und kann in dem Betriebsprogramm definiert werden. Bei Anwendung dieser Steuerung kann eine Situation, bei der das Schleifen in einem Zustand fortgesetzt wird, bei dem kein ordnungsgemäßes Schleifen durchgeführt wird, verhindert werden.
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Zum Beispiel kann der Fräsersteuerabschnitt 18 das Warnsignal an das Handbediengerät 37 ausgeben. Das Handbediengerät 37 kann in dem Anzeigeteil 39 Informationen anzeigen, die angeben, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 niedrig ist. Die Bedienperson kann eine Inspektion oder dergleichen des Kappenfräsers 40 ausführen, nachdem die Warnung, die in dem Anzeigeteil 39 angezeigt wird, gesehen wird. Die andere Vorrichtung, an die das Warnsignal ausgegeben wird, ist nicht auf das Handbediengerät beschränkt und das Signal kann an jede beliebige Vorrichtung ausgegeben werden.
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Wenn der Fräsersteuerabschnitt 18 die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durchführt, nimmt die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 ab und es besteht ein Risiko, dass die Elektroden 30 und 32 nicht bis zu einem ausreichenden Grad geschliffen werden können. Die ursprüngliche Schleifdauer TL wird im Voraus bestimmt. Der Fräsersteuerabschnitt 18 der vorliegenden Ausführungsform kann eine Steuerung zum Verlängern der Schleifdauer TL durchführen, nachdem die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durchgeführt wird.
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Mit Bezug auf 11 nimmt bei dem Beispiel der zweiten Steuerung die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 in dem Fall ab, dass die Geschwindigkeitsreduzierungssteuerung durchgeführt wird. Das Drehmoment, das auf das Messer 42 ausgeübt wird, ist konstant, die Rotationsgeschwindigkeit des Messers 42 nimmt jedoch ab. Dementsprechend kann der Fräsersteuerabschnitt 18 die Steuerung zum Verlängern der Schleifdauer TL durchführen. Zum Beispiel kann der Fräsersteuerabschnitt 18 eine neue Schleifdauer durch Hinzufügen einer vorbestimmten Verlängerungszeit zu der Ist-Schleifdauer TL bestimmen. Alternativ dazu kann der Fräsersteuerabschnitt 18 die Verlängerungszeit der Schleifdauer TL auf der Basis des Abnahmeausmaßes der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 bestimmen. Der Fräsersteuerabschnitt 18 kann die Verlängerungszeit derart bestimmen, dass sie länger ist, wenn das Abnahmeausmaß der Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 zunimmt. Der Fräsersteuerabschnitt 18 kann die neue Schleifdauer durch Hinzufügen der Verlängerungszeit zu der ursprünglichen Schleifdauer bestimmen.
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Es ist anzumerken, dass bei der Steuerung zum Verlängern der Schleifdauer TL ein Bestimmungswert für die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 bestimmt werden kann. Die Steuerung zum Verlängern der Schleifdauer TL kann in dem Fall durchgeführt werden, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Messerantriebsmotors 43 unter dem Bestimmungswert liegt. Der Bestimmungswert kann derart bestimmt werden, dass er geringer als die Referenzrotationsgeschwindigkeit Sb des Messerantriebsmotors 43 ist. Zusätzlich kann der Bestimmungswert auf einen höheren Wert als der oben beschriebene Geschwindigkeits-Untergrenzwert eingestellt werden.
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Bei der Punktschweißzange gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird beim Durchführen des Schleifens eine der Elektroden bewegt, während die andere Elektrode in einer fixierten Position bleibt. Beim der Punktschweißzange des Aspekts der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um eine sogenannte Punktschweißzange des „C-Typs“, die Punktschweißzange ist jedoch nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Die Punktschweißzange kann derart ausgebildet sein, dass sich beide Elektroden bewegen. Zum Beispiel kann es sich bei der Punktschweißzange um eine Punktschweißzange des „X-Typs“ handeln, bei der die Zangenarme an beiden Seiten eines Druckzylinders angebracht sind. In dem Fall, dass sich beide Elektroden bewegen, kann eine Elektrode in Kontakt mit dem Messer gebracht werden, und dann kann die andere Elektrode in Kontakt mit dem Messer gebracht werden. Alternativ dazu können beide Elektroden gleichzeitig in Kontakt mit dem Messer gebracht werden.
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Zusätzlich ist, auch wenn der Kappenfräser gemäß der vorliegenden Ausführungsform derart ausgebildet ist, dass zwei Elektroden gleichzeitig geschliffen werden, der Kappenfräser nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Der Kappenfräser kann derart ausgebildet sein, dass nur jeweils eine Elektrode geschliffen wird. Mit anderen Worten, der Kappenfräser kann derart ausgebildet sein, dass eine Elektrode und dann danach die andere Elektrode geschliffen werden. In diesem Fall kann der Hauptkörperteil des Kappenfräsers an einem Stützelement angebracht werden, und die Elektrode kann von einer vorbestimmten Richtung in Kontakt mit dem Messer gebracht werden.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform werden der Roboter 12, die Punktschweißzange 14 und der Kappenfräser 40 von der einzelnen Steuervorrichtung 15 gesteuert, die Auslegung ist jedoch nicht auf diesen Aspekt beschränkt. Die Steuervorrichtung kann eine Robotersteuervorrichtung, die die Funktionen des Robotersteuerabschnitts aufweist, eine Schweißzangensteuervorrichtung, die die Funktionen eines Schweißzangensteuerabschnitts aufweist, und eine Fräsersteuervorrichtung, die die Funktionen eines Fräsersteuerabschnitts aufweist, aufweisen. Die Robotersteuervorrichtung, die Schweißzangensteuervorrichtung und die Fräsersteuervorrichtung können derart ausgebildet sein, dass sie über die Kommunikationsvorrichtung miteinander verbunden sind. Alternativ dazu kann die Steuerung des Elektrodenantriebsmotors der Punktschweißzange als eine Steuerachse, die in dem Roboter vorgesehen ist, ausgeführt werden.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann ein Punktschweißsystem, das verhindert, dass eine übermäßige Last an einen Bestandteil eines Kappenfräsers angelegt wird, vorgesehen sein.
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Die Reihenfolge der Schritte kann wie angemessen bei jeder oben beschriebenen Steuerung derart in einem Bereich geändert werden, dass die Funktion und der Betrieb nicht geändert werden.
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Die oben beschriebenen Ausführungsformen können auf angemessene Weise kombiniert werden. Identischen bzw. äquivalenten Teilen wurden in den oben beschriebenen Zeichnungen dieselben Bezugszeichen zugeteilt. Es ist anzumerken, dass die oben beschriebenen Ausführungsformen rein beispielhaft sind und die Erfindung nicht einschränken sollen. Änderungen an den Ausführungsformen, wie in den Ansprüchen angegeben, sind auch in den Ausführungsformen inbegriffen.
