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{Technisches Gebiet}
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Robotersteuerungsvorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Roboters.
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{Technologischer Hintergrund}
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Um die Positionierungsgenauigkeit eines Roboters zu verbessern, werden bei der Robotersteuerung verwendete kinematische Parameter des Roboters kalibriert, wie im einschlägigen Stand der Technik bekannt (siehe beispielsweise PTL 1).
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Bei den kinematischen Parametern handelt es sich um Parameter, die in einer Formel verwendet werden, welche die Beziehung zwischen der Verstellung jeder Antriebsachse und der Position und Ausrichtung eines Führungsendes des Roboters definiert.
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PTL 1 offenbart ein Verfahren zur Korrektur kinematischer Parameter, das automatisches Messen der Beziehung zwischen einer Position eines Führungsendes eines Roboters und der Verstellung einer steuerbaren Antriebsachse unter Verwendung einer Lichtempfangseinrichtung, die ein Ziel identifiziert, und Bestimmen von Fehlern in den kinematischen Parametern umfasst.
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{Liste zitierter Dokumente}
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{Patentliteratur}
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{PTL1}
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- Ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Offenlegungsnr. 2008-012604.
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{Zusammenfassung der Erfindung}
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{Technisches Problem}
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Sobald die Kalibrierung durchgeführt wird, werden die kinematischen Parameter überschrieben. Wird daher nach der Kalibrierung ein Betriebsprogramm ausgeführt, für das vor der Kalibrierung ein Einlern-Arbeitsgang ausgeführt wurde, wird sich das Führungsende des Roboters an eine Position bewegen und eine Ausrichtung einnehmen, welche sich von denen zum Zeitpunkt des Einlernens unterscheiden. Es besteht somit der Nachteil, dass ein Betriebsprogramm, für das vor der Kalibrierung ein Einlern-Arbeitsgang durchgeführt wird, nach der Kalibrierung erneut eingelernt werden muss.
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Mit anderen Worten ist, nachdem die Kalibrierung durchgeführt wird, der vor der Kalibrierung durchgeführte Einlern-Arbeitsgang verloren, und wenn viele Einlernpunkte existieren, die der Korrektur bedürfen, ist ein erheblicher Aufwand erforderlich, um den erneuten Einlern-Arbeitsgang durchzuführen.
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Die vorliegende Erfindung geht aus den vorstehend beschriebenen Umständen hervor. Ein Ziel der Erfindung besteht darin, eine Robotersteuerungsvorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Roboters bereitzustellen, die es ermöglichen, ein Betriebsprogramm, für das vor dem Ausführen einer Kalibrierung ein Einlern-Arbeitsgang durchgeführt wird, wiederzuverwenden, ohne einen erneuten Einlern-Arbeitsgang durchführen zu müssen.
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{Lösung des Problems}
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Um das vorstehend beschriebene Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Robotersteuerungsvorrichtung bereit, die eine Speichereinheit, welche ein Betriebsprogramm und einen Parameter speichert, der in einer Formel verwendet wird, die eine Beziehung zwischen Verstellung jeder Antriebsachse eines Roboters und einer Position und einer Ausrichtung eines Führungsendes des Roboters repräsentiert, sowie eine Antriebseinheit aufweist, die die Antriebsachse des Roboters basierend auf dem Betriebsprogramm und dem kinematischen Parameter betreibt, die in der Speichereinheit gespeichert sind. Damit das Führungsende des Roboters eine Position und eine Ausrichtung zum Zeitpunkt des Einlernens auch dann einnimmt, wenn der kinematische Parameter nach Einlernen des Betriebsprogramms aktualisiert wurde und die Antriebsachse unter Ausführung des Betriebsprogramms unter Verwendung des aktuellen kinematischen Parameters betrieben wird, speichert die Speichereinheit den kinematischen Parameter vor der Aktualisierung, und die Antriebseinheit korrigiert Positionsdaten mindestens eines Einlernpunktes im Betriebsprogramm basierend auf dem in der Speichereinheit gespeicherten kinematischen Parameter vor der Aktualisierung und dem aktuellen kinematischen Parameter.
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Gemäß dieser Ausführungsform, in welcher der kinematische Parameter vor der Aktualisierung in der Speichereinheit gespeichert wird, wird mindestens ein Positionsdatensatz des Betriebsprogramms basierend auf dem in der Speichereinheit gespeicherten kinematischen Parameter vor der Aktualisierung und dem aktuellen kinematischen Parameter korrigiert, wenn das vor der Aktualisierung eingelernte Betriebsprogramm ausgeführt wird, nachdem der kinematische Parameter infolge der Ausführung der Kalibrierung aktualisiert wird.
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Mit anderen Worten wird gemäß dem einschlägigen Stand der Technik, sobald der kinematische Parameter aktualisiert ist, das Betriebsprogramm ab diesem Zeitpunkt unter Verwendung des aktualisierten kinematischen Parameters ausgeführt. Die Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters zum Zeitpunkt des Einlernens können somit nicht allein durch Ausführen des vor der Aktualisierung eingelernten Betriebsprogramms realisiert werden. Gemäß dieser Ausführungsform werden die Positionsdaten des Betriebsprogramms unter Verwendung des kinematischen Parameters vor der Aktualisierung und des aktuellen kinematischen Parameters korrigiert. Auf diese Weise können die Position und die Ausrichtung des Führungsendes des Roboters zum Zeitpunkt des Einlernens realisiert werden, wenn das vor der Aktualisierung eingelernte Betriebsprogramm unter Verwendung des aktuellen kinematischen Parameters ausgeführt wird. Hierdurch kann das Betriebsprogramm, für das vor Ausführung der Kalibrierung der Einlern-Arbeitsgang durchgeführt wird, wiederverwendet werden, ohne dass ein erneuter Einlern-Arbeitsgang ausgeführt werden muss.
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Im vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Robotersteuerungsvorrichtung eine Anzeigeeinheit aufweisen und die Antriebseinheit kann einen Korrekturbetrag basierend auf dem in der Speichereinheit gespeicherten kinematischen Parameter vor der Aktualisierung und dem aktuellen Parameter berechnen, und falls der Korrekturbetrag einen Absolutwert aufweist, der gleich einem oder kleiner ist als ein bestimmter Schwellenwert, können Positionsdaten von mindestens einem Einlernpunkt im Betriebsprogramm korrigiert werden, und falls der Korrekturbetrag einen den bestimmten Schwellenwert übersteigenden Absolutwert aufweist, kann auf der Anzeigeeinheit eine Warnung angezeigt werden.
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Gemäß dieser Ausführungsform kann selbst dann, wenn der Geberzählwert des an jeder Achse des Roboters angebrachten Absolut-Drehgebers nach dem Einlern-Arbeitsgang und vor der Ausführung der Kalibrierung aus irgendeinem Grund verloren geht, eine auf dem kinematischen Parameter vor der Aktualisierung basierende unbeabsichtigte Korrektur der Positionsdaten des Einlernpunktes verhindert werden.
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Im vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Antriebseinheit Positionsdaten mindestens eines Einlernpunktes des vor der Aktualisierung des kinematischen Parameters eingelernten Betriebsprogramms korrigieren, wobei die Positionsdaten korrigiert werden unter Verwendung einer Differenz zwischen einem Winkel der Antriebsachse, in dem unter Verwendung des kinematischen Parameters vor der Aktualisierung dieselbe Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters wie diejenigen zum Zeitpunkt des Einlernens realisiert werden, und einem Winkel der Antriebsachse, in dem unter Verwendung des aktuellen kinematischen Parameters dieselbe Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters wie diejenigen zum Zeitpunkt des Einlernens realisiert werden.
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Im Aspekt des vorstehend Beschriebenen kann die Antriebseinheit als den Korrekturbetrag an mindestens einem Einlernpunkt des vor der Aktualisierung des kinematischen Parameters eingelernten Betriebsprogramms eine Differenz berechnen zwischen einem Winkel der Antriebsachse, in dem unter Verwendung des kinematischen Parameters vor der Aktualisierung dieselbe Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters wie diejenigen zum Zeitpunkt des Einlernens realisiert werden, und einem Winkel der Antriebsachse, in dem unter Verwendung des aktuellen kinematischen Parameters dieselbe Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters wie diejenigen zum Zeitpunkt des Einlernens realisiert werden, und falls der Korrekturbetrag einen Absolutwert aufweist, der gleich einem oder kleiner ist als der bestimmte Schwellenwert, können Positionsdaten des mindestens einen Einlernpunktes im Betriebsprogramm korrigiert werden, und falls der Korrekturbetrag einen den bestimmten Schwellenwert übersteigenden Korrekturbetrag aufweist, kann auf der Anzeigeeinheit eine Warnung angezeigt werden.
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Im vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Speichereinheit für jedes Betriebsprogramm den kinematischen Parameter zum Erstellungszeitpunkt des Betriebsprogramms speichern.
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Im vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Speichereinheit für jeden Einlernpunkt des Betriebsprogramms den kinematischen Parameter zum Zeitpunkt des Einlernens speichern.
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Im vorstehend beschriebenen Aspekt kann, wenn der kinematische Parameter aktualisiert wird, der kinematische Parameter vor der Aktualisierung in der Speichereinheit gespeichert werden.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zur Steuerung eines Roboters bereit, mit dem, wenn nach Einlernen eines Betriebsprogramms ein kinematischer Parameter aktualisiert wird, der in einer eine Beziehung zwischen Verstellung jeder Antriebsachse eines Roboters und einer Position und einer Ausrichtung eines Führungsendes eines Roboters repräsentierenden Formel verwendet wird, die Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters zum Zeitpunkt des Einlernens durch Ausführen des Betriebsprogramms unter Verwendung des aktuellen kinematischen Parameters zum Betreiben der Antriebsachse noch immer realisiert werden, wobei das Verfahren einen Schritt des Speicherns des kinematischen Parameters vor der Aktualisierung und einen Schritt des Korrigierens von Positionsdaten mindestens eines Einlernpunktes im Betriebsprogramm basierend auf dem in der Speichereinheit gespeicherten kinematischen Parameter vor Aktualisierung und dem aktuellen kinematischen Parameter aufweist.
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{Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung}
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Die vorteilhafte Wirkung der Erfindung liegt darin, dass ein Betriebsprogramm, für welches vor Ausführung einer Kalibrierung ein Einlern-Arbeitsgang durchgeführt wird, wiederverwendet werden kann, ohne dass ein erneuter Einlern-Arbeitsgang ausgeführt werden muss.
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{Kurze Beschreibung der Zeichnungen}
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1 ist eine Gesamtansicht einer Robotersteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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2 ist ein Blockdiagramm, das die in 1 veranschaulichte Robotersteuerungsvorrichtung veranschaulicht.
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3 ist ein Flussdiagramm, das einen von der in 1 veranschaulichten Robotersteuerungsvorrichtung ausgeführten Vorgang beschreibt, wobei der Vorgang Speichern eines kinematischen Parameters für jedes Betriebsprogramm beinhaltet.
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4 ist ein Flussdiagramm, das einen von der in 1 veranschaulichten Robotersteuerungsvorrichtung ausgeführten Kalibrierungsvorgang beschreibt.
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5 ist ein Flussdiagramm, das einen von der in 1 veranschaulichten Robotersteuerungsvorrichtung ausgeführten Vorgang beschreibt, wobei der Vorgang Korrigieren von Positionsdaten für jedes Betriebsprogramm beinhaltet.
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6 ist ein Flussdiagramm, das einen von der in 1 veranschaulichten Robotersteuerungsvorrichtung ausgeführten Vorgang beschreibt, wobei der Vorgang Speichern des kinematischen Parameters vor der Aktualisierung bei jeder ausgeführten Kalibrierung beinhaltet.
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7 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang eines im Flussdiagramm aus 5 enthaltenen Schritts des Korrigierens der Positionsdaten beschreibt.
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{Beschreibung der Ausführungsformen}
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Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nun eine Robotersteuerungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Die Robotersteuerungsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform ist beispielsweise mit einem Gelenkarmroboter 2 verbunden, wie in 1 veranschaulicht, und weist einen Speicher (Speichereinheit) 5 auf, der in Parallelschaltung mit einem Bus 4 verbunden ist, welcher mit einer CPU 3, einer Einlernkonsolen-Schnittstelle (I/F) 6 und einer Servo-Steuerungseinheit (Antriebseinheit) 7 verbunden ist, wie in 2 veranschaulicht.
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Die Einlernkonsolen-Schnittstelle 6 ist mit einer Einlernkonsole 8 verbunden. Die Einlernkonsole 8 ist mit einer Anzeigeeinheit 81 ausgestattet und weist eine Anzeigefunktion auf. Der Bediener bedient die Einlernkonsole 8 manuell, um beispielsweise das Betriebsprogramm des Roboters 2 zu erstellen, zu korrigieren oder zu registrieren, verschiedene Parameter einzustellen, das eingelernte Betriebsprogramm laufen zu lassen oder einen Vorschub durchzuführen.
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In einem ROM (in der Zeichnung nicht gezeigt) im Speicher 5 ist ein Systemprogramm gespeichert, das Grundfunktionen des Roboters 2 und der Robotersteuerungsvorrichtung 1 unterstützt. In einem nichtflüchtigen Speicher (in der Zeichnung nicht gezeigt) im Speicher 5 sind das gemäß der Anwendung dem Roboter eingelernte Programm und die relevanten Einstellungsdaten gespeichert. Ferner sind in einem nichtflüchtigen Speicher (in der Zeichnung nicht gezeigt) im Speicher 5 Programme für verschiedene Vorgänge (Bewegungsvorgänge des Roboters, bezogen auf Bestimmen der kinematischen Parameter etc.) und Daten sowie kinematische Parameter gespeichert.
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Ein RAM, das in der Zeichnung nicht gezeigt ist, im Speicher 5 wird als Speicherbereich zum zeitweiligen Speichern von für verschiedene in der CPU 3 ausgeführte numerische Vorgänge verwendeten Daten verwendet. Die Servo-Steuerungseinheit 7 ist mit Servosteuerungen #1 bis #n (n ist die Gesamtanzahl der Achsen des Roboters 2 und beträgt in diesem Fall 6) ausgestattet und ist dafür konfiguriert, in Antwort auf durch arithmetische Verarbeitung (Erstellung eines Bewegungsbahnplans, Interpolation basierend auf dem Bewegungsbahnplan, inverse Umwandlung) zur Robotersteuerung erzeugte Bewegungsbefehle Drehmomentbefehle an Servoverstärker A1 bis An zusammen mit den von einem an jeder Achse angebrachten Impulskodierer oder -geber (nicht gezeigt) gesendeten Rückmeldungssignalen auszugeben. Die Servoverstärker A1 bis An versorgen die Servomotoren M1 bis Mn der jeweiligen Achsen mit elektrischen Strömen gemäß den Drehmomentbefehlen, um die Servomotoren M1 bis Mn anzutreiben.
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In dieser Ausführungsform wird ein im Speicher 5 gespeichertes Kalibrierungsprogramm gefahren, wenn der Bediener die Einlernkonsole 8 manuell bedient, um einen Kalibrierungsprozess durchzuführen, und es werden durch ein bekanntes Kalibrierungsverfahren neue kinematische Parameter berechnet.
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Die kinematischen Parameter beziehen sich hier auf Parameter, die in einer Formel verwendet werden, welche die zur Robotersteuerung verwendete Beziehung zwischen der Verstellung (Eingabe) jeder Antriebsachse des Roboters 2 und der Position (Ausgabe) des Führungsendes des Roboters 2 definiert. Repräsentative Beispiele für die Parameter sind die Gliedlänge und die Ausgangsposition jeder Antriebsachse. Andere Beispiele umfassen das in Abhängigkeit von der Drehrichtung der Achse auftretende Spiel, den Betrag der elastischen Verformung des Glieds und den Betrag der elastischen Verformung eines Übersetzungsgetriebes. In der vorliegenden Erfindung sind die Arten der identifizierten und berechneten kinematischen Parameter in keiner besonderen Weise eingeschränkt und es kann sich um jegliche Parameter handeln, die formuliert werden können und voneinander unabhängig sind.
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In dieser Ausführungsform werden kinematische Parameter, die zu dem Zeitpunkt gespeichert werden, zu dem der Bediener die Einlernkonsole 8 manuell bedient, um ein neues Betriebsprogramm einzulernen und zu registrieren, im Speicher gespeichert. Ein konkretes Verfahren zur Robotersteuerung wird nachfolgend beschrieben.
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Wie in 3 veranschaulicht, lernt der Bediener zunächst ein Betriebsprogramm ein (Schritt S1). Anschließend wird beurteilt, ob dieselben kinematischen Parameter wie diejenigen zum Einlernzeitpunkt gespeichert sind (Schritt S2). Wenn NEIN, werden die kinematischen Parameter gespeichert (Schritt S3) und jedes Betriebsprogramm wird zusammen mit einer Markierung gespeichert, welche die zugehörigen kinematischen Parameter angibt (Schritt S4).
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Anschließend wird, wie in 4 veranschaulicht, ein Kalibrierungsvorgang ausgeführt (Schritt S10). Hierdurch werden neue kinematische Parameter berechnet und die im Speicher 5 gespeicherten kinematischen Parameter werden auf neue kinematische Parameter aktualisiert (Schritt S11).
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Wenn das Betriebsprogramm, das bereits eingelernt wurde, durch manuelle Bedienung der Einlernkonsole 8 nach Aktualisierung der neuen kinematischen Parameter vom Bediener ausgewählt wird (Schritt S12), wird, wie in 5 veranschaulicht, die zusammen mit dem ausgewählten Betriebsprogramm gespeicherte Markierung beurteilt (S13) und falls eine das vor der Aktualisierung eingelernte Programm angebende Markierung gesetzt ist, werden die der Markierung entsprechenden kinematischen Parameter aus dem Speicher 5 ausgelesen (Schritt S14).
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Handelt es sich beim ausgewählten Betriebsprogramm um ein Programm, das vor der Aktualisierung der kinematischen Parameter eingelernt wurde, wird bestätigt, ob ein Einlernpunkt ausgewählt und korrigiert werden soll oder nicht (Schritt S15). Soll für jeden Einlernpunkt eine Korrektur ausgeführt werden, wird der zu korrigierende Einlernpunkt ausgewählt (Schritt S16). Soll nicht für jeden Einlernpunkt eine Korrektur ausgeführt werden, wird für alle Einlernpunkte eine Batch-Korrektur ausgeführt (Schritt S19).
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Nach Abschluss der Auswahl des zu korrigierenden Einlernpunktes wird am ausgewählten Einlernpunkt ein Korrekturvorgang ausgeführt.
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Der Korrekturvorgang wird durch Korrigieren der Positionsdaten des Einlernpunktes durchgeführt, so dass die unter Verwendung der kinematischen Parameter vor der Aktualisierung zu realisierende Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters 2 auch unter Verwendung der aktuellen kinematischen Parameter realisiert werden können.
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Bei dem in 5 veranschaulichten Beispiel handelt es sich um ein Beispiel, in dem es sich bei den kinematischen Parametern um die Ausgangspositionen der jeweiligen Antriebsachsen handelt. Die Ausgangsposition jeder Antriebsachse ist hier beispielsweise durch den Geberzählwert eines Absolut-Drehgebers definiert.
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Wird die Ausgangsposition jeder Antriebsachse des Roboters 2 durch Kalibrierung aktualisiert, wird die im Speicher 5 gespeicherte Ausgangsposition zum Einlernzeitpunkt ausgelesen, die Differenz zur aktuellen Ausgangsposition jeder Antriebsachse berechnet und die berechnete Differenz wird zur den Positionsdaten des ausgewählten Einlernpunktes im Betriebsprogramm entsprechenden Winkelposition jeder Antriebsachse hinzuaddiert oder von dieser abgezogen (Schritt S17). Ist die Korrektur der Positionsdaten unvollständig (Schritt S18), werden die Schritte ab Schritt S15 wiederholt.
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Ist die Ausgangsposition vor der Aktualisierung beispielsweise p1 und die Ausgangsposition nach der Aktualisierung p2, dann wird S = p2 – p1 berechnet und die Differenz S wird zur den Positionsdaten des ausgewählten Einlernpunktes des vor der Aktualisierung eingelernten Betriebsprogramms entsprechenden Winkelposition der Antriebsachse hinzuaddiert. Handelt es sich beim Einlernpunkt um die Ausgangsposition, dann ist die dem Einlernpunkt entsprechende Winkelposition der Antriebsachse nach der Korrektur p1 + S = p1 + p2 – p1 = p2.
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Wird, mit anderen Worten, die den Positionsdaten des Einlernpunktes entsprechende Winkelposition jeder Antriebsachse auf diese Weise korrigiert und das vor der Aktualisierung eingelernte Betriebsprogramm unter Verwendung eines aktuellen kinematischen Parameters, d. h. einer aktuellen Ausgangsposition, ausgeführt, dann können die Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters 2 am korrigierten Einlernpunkt des Betriebsprogramms dieselben bleiben wie die Position und Ausrichtung vor der Aktualisierung.
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Jedoch kann nach dem Einlernen des Betriebsprogramms und vor der Kalibrierung ein Störereignis auftreten, beispielsweise ein Verlust des Geberzählwerts aufgrund eines Spannungsabfalls an einer Notbatterie eines Absolut-Drehgebers, eine Auswechslung des Absolut-Drehgebers oder dergleichen. Werden die Positionsdaten des Einlernpunktes basierend auf dem kinematischen Parameter zum Einlernzeitpunkt korrigiert, dann kann aufgrund des Verlustes des Geberzählwerts der richtige Korrekturbetrag nicht mehr berechnet werden. Infolgedessen weichen die Position und Ausrichtung des Führungsendes des Roboters 2 am korrigierten Einlernpunkt erheblich von der Position und Ausrichtung zum Einlernzeitpunkt ab.
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Um dem zu begegnen, wird in Schritt S17 des Korrigierens der Positionsdaten bevorzugt der folgende Vorgang ausgeführt, wie in 7 veranschaulicht.
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Das heißt, basierend auf dem kinematischen Parameter vor der Aktualisierung und dem aktuellen kinematischen Parameter wird der Korrekturbetrag berechnet (Schritt S171) und anschließend wird beurteilt, ob der Absolutwert des berechneten Korrekturbetrags einen bestimmten Schwellenwert (Schritt S172) überschreitet. Überschreitet der Absolutwert des berechneten Korrekturbetrags den bestimmten Schwellenwert, wird auf der Anzeigeeinheit 81 der Einlernkonsole 8 eine Warnung angezeigt (Schritt S173). Ist der Absolutwert des berechneten Korrekturbetrags gleich dem oder kleiner als der bestimmte Schwellenwert, wird basierend auf dem berechneten Korrekturbetrag eine Korrektur der Positionsdaten des Einlernpunktes ausgeführt (Schritt S174). Der bestimmte Schwellenwert wird vorab durch Versuche bestimmt.
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Ist beispielsweise die Ausgangsposition vor der Aktualisierung p1 und die Ausgangsposition nach der Aktualisierung p2, dann wird als der Korrekturbetrag S = p2 – p1 berechnet. Ist der Absolutwert des Korrekturbetrags gleich dem oder kleiner als der bestimmte Schwellenwert, dann wird die Differenz S der den Positionsdaten des ausgewählten Einlernpunktes des vor der Aktualisierung eingelernten Betriebsprogramms entsprechenden Winkelposition jeder Antriebsachse hinzuaddiert. Ist der Geberzählwert nicht verlorengegangen und handelt es sich beim Einlernpunkt um die Ausgangsposition, dann ist die dem Einlernpunkt entsprechende Winkelposition der Antriebsachse nach der Korrektur p1 + S = p1 + p2 – p1 = p2. Übersteigt der Absolutwert des Korrekturbetrags den bestimmten Schwellenwert, dann werden die Positionsdaten nicht korrigiert und auf der Anzeigeeinheit 81 wird eine Warnung angezeigt.
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Auf diese Weise kann eine auf den kinematischen Parametern vor der Aktualisierung basierende unbeabsichtigte Korrektur der Positionsdaten verhindert werden, wenn der Geberzählwert des Absolut-Drehgebers zwischen Einlernen und Kalibrieren verlorengeht.
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Gemäß der Robotersteuerungsvorrichtung 1 und dem Verfahren zur Robotersteuerung gemäß dieser Ausführungsform kann selbst dann, wenn die kinematischen Parameter aktualisiert werden, das vor der Aktualisierung eingelernte Betriebsprogramm verwendet werden, ohne dass ein erneuter Einlern-Arbeitsgang ausgeführt werden muss. Somit kann der für den erneuten Einlern-Arbeitsgang durch den Bediener erforderliche Zeit- und Arbeitsaufwand verringert werden, was vorteilhaft ist.
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In dieser Ausführungsform werden die kinematischen Parameter zum Einlernzeitpunkt für jedes Betriebsprogramm gespeichert, wenn das Betriebsprogramm erstellt wird. Alternativ können kinematische Parameter zum Einlernzeitpunkt für jeden Einlernpunkt gespeichert werden, wenn das Betriebsprogramm erstellt wird. Während des Hinzufügens eines Einlernpunktes wird der kinematische Parameter zu diesem Zeitpunkt gespeichert und wenn der Einlernpunkt korrigiert wird, dann wird der gespeicherte kinematische Parameter unter Verwendung des kinematischen Parameters zu diesem Zeitpunkt aktualisiert, um dem Fall gerecht zu werden, dass der kinematische Parameter zum Einlernzeitpunkt von einem Einlernpunkt zum anderen abweicht. Mit anderen Worten handelt es sich hier um einen Fall, wo der bei Hinzufügen oder Korrektur des Einlernpunktes erzeugte kinematische Parameter vom bei Erstellung des Betriebsprogramms erzeugten kinematischen Parameter abweicht. Selbst wenn die kinematischen Parameter aktualisiert werden, können die vorstehend beschriebenen vorteilhaften Wirkungen erzielt werden.
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Auch hier wird, um ein Speichern von zweien oder mehr derselben kinematischen Parameter zu verhindern, lediglich die zur Zuordnung des kinematischen Parameters verwendete Markierung zugeordnet und gespeichert, falls derselbe kinematische Parameter bereits im Speicher gespeichert ist. Hierdurch kann die Speicherkapazität verringert werden.
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Wie in 6 veranschaulicht, können die kinematischen Parameter vor der Aktualisierung bei jeder ausgeführten Kalibrierung gespeichert werden (Schritte S11 und S20). In diesem Fall können dieselben vorteilhaften Wirkungen erzielt werden, wenn vom Bediener aus den gespeicherten kinematischen Parametern am Einlernpunkt, der dem Positionsdaten-Korrekturvorgang unterzogen werden soll, der kinematische Parameter zum Einlernzeitpunkt ausgewählt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Robotersteuerungsvorrichtung
- 2
- Roboter
- 5
- Speicher (Speichereinheit)
- 7
- Servo-Steuerungseinheit (Antriebseinheit)
- 81
- Anzeigeeinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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