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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere einen Mobilkran mit einem Lastmomentenausgleich, welcher in Abhängigkeit der Hubseillast die Position der Kran-Gegengewichte variiert und somit einen hubseillastabhängigen Lastmomentenausgleich bereitstellt. Dabei werden die mechanischen Grundsätze der Getriebewirkung mit denen eines mechanischen Balanciers erfindungsgemäß in Wirkzusammenhang gesetzt.
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Krane mit einer veränderlichen Gegengewichtsposition sind beispielsweise bereits aus der
DE 198 57 779 bekannt und haben gegenüber Kranen mit einer festen Gegengewichtsanordnung den Vorteil, dass das durch die Gegengewichte erzeugte Moment jederzeit und mit relativ geringem Aufwand verändert werden kann. So kann beispielsweise auch während des Kranbetriebs ein Lastmomentenausgleich in gewünschter Höhe flexibel bereitgestellt werden. Ein bereits schon bei Kranen mit fester Gegengewichtsanordnung bekanntes Problem besteht allerdings auch bei diesen Kranen weiter: Insbesondere beim plötzlichen Anheben und Absetzen relativ großer Lasten kommt es zu schlagartigen Änderungen des durch die Gegengewichte bereitgestellten Gegenmoments, auf die in sehr kurzer Zeit reagiert werden muss. So besteht beim plötzlichen, oft ungewollten Absetzen einer hohen Last die Gefahr, dass der Kran durch die zu diesem Zeitpunkt nach hinten ausgefahrenen Gegengewichte nach hinten abkippt. Umgekehrt muss beim Anheben einer sehr hohen Last darauf geachtet werden, dass die Gegengewichte so weit nach hinten ausgefahren wurden, um ein Abkippen des Krans nach vorne zu verhindern.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen wie eingangs beschriebenen variablen Lastmomentenausgleich eines Krans dergestalt zu verbessern, dass dieser individuell auf unterschiedliche Lastfälle reagiert und somit auch unerwünschte Betriebszustände des Krans vermieden werden können.
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Diese Aufgabe wird durch einen Kran gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Der erfindungsgemäße Kran umfasst einen an der Kranstruktur um einen Lagerpunkt drehbar gelagerten Ausleger, eine gegenüber dem Lagerpunkt variabel positionierbare Gegengewichtsanordnung, ein von einer Hubwinde ausgehendes und über den Ausleger geführtes Hubseil, und eine mit der Gegengewichtsanordnung gekoppelte Gegengewichtsverstelleinrichtung zur variablen Positionierung der Gegengewichtsanordnung in Abhängigkeit der Hubseillast. Die Gegengewichtsverstelleinrichtung umfasst hierbei
- - ein um einen rückwärtig zum Ausleger an der Kranstruktur angeordneten Drehpunkt drehbar gelagertes Hebelelement,
- - eine im Verlauf des Hubseils zwischen der Hubwinde und einem oberen Auslegerabschnitt angeordnete Hubseilführung mit einer ersten, am Ausleger gelagerten Umlenkrollenanordnung und einer zweiten, am Hebelelement gelagerten Umlenkrollenanordnung, wobei das Hubseil abwechselnd über die erste und die zweite Umlenkrollenanordnung geführt wird,
- - ein am Hebelelement angreifendes und mit der Gegengewichtsanordnung verbundenes Koppelelement.
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Mit anderen Worten wird gemäß der vorliegenden Erfindung also ein Mechanismus bereitgestellt, über welchen das Hubseil des Krans in die Einrichtung zur Verstellung der Gegengewichtsposition eingebunden wird. Ein erstes wesentliches Element der erfindungsgemäßen Gegengewichtsverstelleinrichtung wird durch einen drehbar am Kran gelagerten Hebel, im Folgenden auch Balancier genannt, gebildet, von dessen Drehpunkt aus sich zwei Hebelarme erstrecken. Während einer der Hebelarme mit der Gegengewichtsanordnung gekoppelt ist, ist der andere Hebelarm mit dem Ausleger über zumindest eine durch das Hubseil des Krans gebildete Seilschlaufe gekoppelt. Zum Ausbilden der zumindest einen Seilschlaufe sind sowohl am Ausleger als auch am Hebelarm des Balanciers ein oder mehrere Seilrollen angeordnet, über welche das von der Hubwinde des Krans ausgehende Hubseil abwechselnd geführt wird, um anschließend weiter über die Kranauslegerspitze geführt zu werden. Wie der Balancier ist auch der Ausleger drehbar an der Kranstruktur gelagert, so dass der Abstand zwischen den Seilrollen am Ausleger und den Seilrollen am Balancier dadurch variiert werden kann, indem das Hubseil mit einer Last beaufschlagt wird. Diese durch die Hubseillast bedingte Auslenkung des Balanciers wird erfindungsgemäß auf die Gegengewichtsanordnung dergestalt übertragen, dass eine Erhöhung der Last am Hubseil zu einer im Wesentlichen rückwärtig gerichteten Positionsveränderung der Gegengewichte führt. Umgekehrt bewirkt eine Verringerung der Hubseillast eine im Wesentlichen nach vorne gerichtete Positionsveränderung der Gegengewichte.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht demnach mit mechanischen Mitteln eine vollautomatische Anpassung des Lastmomentenausgleichs an die momentan von der Last auf das Hubseil ausgeübte Seilkraft. Die in der Mechanik immanenten Reibungen und Trägheiten reduzieren ein Aufschwingen des Systems, bis hin zum Vermeiden von dynamischen Schwingungen. Gegebenenfalls könnten Reibungen im System zusätzlich erhöht werden.
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Die erfindungsgemäße Gegengewichtsverstelleinrichtung kann einerseits bei Mobilkranen Einsatz finden, die einen auf einem Kranunterwagen drehbar gelagerten Kranoberwagen aufweisen, und bei denen der Ausleger am Kranoberwagen drehbar um einen Lagerpunkt gelagert ist. Andererseits kann die erfindungsgemäße Gegengewichtsverstelleinrichtung auch bei stationären oder semistationären Kranen Einsatz finden, etwa bei Podestkranen oder Ringliftkranen. Eine Anwendung der erfindungsgemäßen Gegengewichtsverstelleinrichtung bei einem sogenannten Superliftkran ist mit Abwandlungen ebenso möglich, wobei dabei nur Ausführungsformen in Frage kommen, bei denen der Superliftmast in einem festen Winkel gegenüber der Kranstruktur steht und das Superliftgegengewicht mit dem veränderlichen Gegengewicht in einer längen- und kraftveränderlichen Achsverbindung steht, um ein gegenseitiges Aufschaukeln von oder gar Interferenz zwischen Superliftgegengewicht und Gegengewicht zu vermeiden.
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Gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist das Hebelelement bzw. der Balancier an einem Abspannbock (A-Bock) drehbar gelagert, über welchen der Kranausleger letztendlich abgespannt ist. Bei einem solchen Kran kann die Abspannung zwischen dem A-Bock und dem Ausleger längenunveränderlich sein, so dass der Ausleger und der A-Bock einen festen Winkel zwischen sich einschließen. Das Ein- und Auswippen des Auslegers findet demnach bei gleichzeitiger Rotation des A-Bocks relativ zur Kranstruktur statt.
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Andererseits kann gemäß einer zweiten Ausführungsform das Hebelelement bzw. der Balancier auch um einen relativ zur Kranstruktur ortsfesten Drehpunkt angelenkt sein, etwa an einer zum Kranoberwagen gehörigen Konsole. Dies erlaubt eine variable Positionierung des Auslegers relativ zum A-Bock, der somit beim Aus- und Einwippen des Auslegers eine feste Position relativ zur Krankstruktur bzw. zum Kranoberwagen einnehmen kann. So wäre es auch grundsätzlich vorstellbar, dass das zwischen dem Ausleger und dem Balancier geführte Hubseil teilweise oder gar gänzlich die Funktion der Auslegerabspannung übernimmt, indem es die üblicherweise von einer Auslegerabspannung aufgenommenen Abspannkräfte aufnimmt.
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Andererseits ist es ebenso vorstellbar, dass zwischen dem Ausleger und dem A-Bock eine konventionelle, längenveränderliche Auslegerabspannung vorgesehen ist.
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Wie eingangs bereits erläutert wurde, kann das Hebelelement fest zueinander angeordnete Hebelarme aufweisen, die mit der Umlenkrollenanordnung für das Hubseil bzw. mit der Gegengewichtsanordnung gekoppelt sind. Diese Hebelarme können ein beliebiges Längenverhältnis zueinander aufweisen, wobei sich die Hebelarme ausgehend vom gemeinsamen Drehpunkt auch in beliebigen Winkeln zueinander erstrecken können. In Abkehr von einem klassischen „Balancier“ sind allerdings auch andere Ausgestaltungen des Hebelelements vorstellbar. So ist es beispielsweise auch denkbar, dass das Hebelelement durch ein Zahnrad gebildet wird, welches an gegenüberliegenden Seiten in zwei translatorisch und parallel zueinander verschiebbare Zahnstangen eingreift, welche wiederum mit der Umlenkrollenanordnung bzw. mit der Gegengewichtsanordnung gekoppelt sind. Dieser spezielle Fall eines Hebelelements weist folglich ebenfalls zwei stets gegenüberliegende und gleich lange Hebelarme auf, deren Position zum Hebelelement selbst allerdings variabel ist. Auch hydraulische Aktivierungen über balanciergekoppelte Zylinder, die hydraulisch gekoppelt sind oder über Hebel untereinander in kraft- und längenveränderlichen Verhältnissen stehen, sind denkbar, um neben der Längenveränderung der Hubseileinscherung auch Kraftveränderungen zwischen der Hubseilseite und der Balancierseite einzuleiten. So wird deutlich, dass das Hebelelement der vorliegenden Erfindung nicht auf einen einfachen Balancier beschränkt ist, sondern auch gleichwirkende Elemente zur mechanischen Kraftübertragung und -weiterleitung umfasst.
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Das die Gegengewichtsanordnung mit dem Hebelelement koppelnde Koppelelement ist vorteilhafterweise so ausgestaltet, dass es Druckkräfte zwischen dem Hebelelement und der Gegengewichtsanordnung übermitteln kann, wobei es weiter vorzugsweise als Pendelstütze ausgebildet ist.
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Zusätzlich kann der erfindungsgemäße Kran eine Einrichtung aufweisen, mittels welcher die Gegengewichtsanordnung beim vorwärtigen Einfahren und rückwärtigen Ausfahren an der Kranstruktur, insbesondere am Kranoberwagen, geführt wird. In einer speziellen Ausgestaltung kann die Führungseinrichtung eine an Laufrollen der Kranstruktur entlang geführte Schiene aufweisen, deren rückwärtiges Ende mit der Gegengewichtsanordnung gekoppelt ist. Insbesondere kann diese Führungsschiene auch eine Krümmung aufweisen, so dass beim rückwärtigen Ausfahren der Gegengewichtsanordnung diese zusätzlich auch in vertikaler Richtung angehoben wird und dadurch eine zusätzliche Veränderung der potentiellen Energie der Gegengewichtsanordnung herbeiführt. Dadurch wird ein systemimmanenter Energiespeicher geschaffen, dessen Energie zum Rückschwenken der Gegengewichtsanordnung an einen Ort genutzt werden kann, der näher zum Rotationsmittelpunkt des Kranoberwagens liegt.
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Als zusätzlicher funktioneller Vorteil könnten die Reibpaarungen in der Mechanik erfindungsgemäß derart ausgebildet sein, dass diese systemimmanenten Reibungen, in Verbindung mit systemimmanenten Trägheiten ein Aufschwingen des Systems beeinflussen, bis hin zum Vermeiden von dynamischen Schwingungen zwischen den Hubseilumlenkungen, der Umlenk-Verlagerung und des GGW-Ausstellmechanismus, bzw. einer reibungsbehafteten Führung letzterer.
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Die vorliegende Erfindung wird nun anhand bevorzugter Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Sie kann sämtliche nachfolgend beschriebenen Merkmale einzeln sowie in jedweder sinnvollen Kombination umfassen. Es zeigen:
- 1 eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Mobilkrans;
- 2 eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Mobilkrans;
- 3 eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen stationären Krans; und
- 4 eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen stationären Krans.
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Der in der 1 zu sehende Mobilkran gemäß einer ersten Ausführungsform weist einen Kranunterwagen 17 mit einem Kettenlaufwerk auf, wobei auf dem Kranunterwagen 17 ein Kranoberwagen 1 um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist. Am Oberwagen 1 sind unter anderem eine Hubwinde 5 und eine Einziehwinde 15 angeordnet, von welchen aus sich ein Hubseil 6 bzw. ein Seil für das Einziehwerk 16 erstrecken.
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Ferner ist ein Gittermastausleger 3 über den Lagerpunkt 2 drehbar mit dem Kranoberwagen 1 verbunden, sodass er ab- (der zwischen dem Ausleger 3 und einer horizontalen, durch den Kranoberwagen 1 verlaufenden Ebene eingeschlossene Winkel γ wird verkleinert) und aufgewippt (γ wird vergrößert) werden kann. Das Ab- und Aufwippen des Auslegers 3 wird bei der in der 1 gezeigten Ausführungsform dadurch bewirkt, indem das Seil des Einziehwerks 16 von der Einziehwinde 15 abgetrommelt, bzw. aufgetrommelt wird, und dadurch das vom Lagerpunkt 2 entfernt liegende Ende des A-Bocks 18 vom Kranoberwagen 1 weg bzw. zum Kranoberwagen 1 hin bewegt wird. Da die sich zwischen der Spitze 10 des Auslegers 3 und der Spitze des A-Bocks 18 erstreckende Auslegerabspannung 19 eine feste Länge aufweist, bleibt der zwischen dem Ausleger 3 und dem A-Bock 18 eingeschlossene Winkel α konstant, während sich der zwischen dem A-Bock 18 und der horizontalen, durch den Oberwagen 1 verlaufenden Ebene eingeschlossene Winkel β einen variablen, zum Winkel γ komplementären Wert aufweist.
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Im rückwärtigen Bereich des Oberwagens 1 ist eine Gegengewichtsanordnung 4 vorgesehen, welche von der Spitze des A-Bocks 18 abgespannt ist und somit einem Kippmoment um den Lagerpunkt 2 entgegenwirkt, welches durch den Ausleger 3 und eine gegebenenfalls daran angehängte Last hervorgerufen wird.
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Um die Lage der Gegengewichtsanordnung 4 relativ zum Lagerpunkt 2 und somit das erzeugte Lastausgleichsmoment variieren zu können, ist bei der in der 1 zu sehenden Ausführungsform des erfindungsgemäßen Krans ein Hebelelement 9 an einem Drehpunkt 8 um eine horizontale Achse drehbar mit dem Abspannbock 18 verbunden. Ein erster Hebelarm 9a des Hebelelements 9 ist mit dem Ausleger 3 dadurch gekoppelt, indem das von der Hubwinde 5 ausgehende Hubseil 6 abwechselnd über eine erste am Ausleger 3 angeordnete Umlenkrollenanordnung 12 und eine zweite, am Hebelarm 9a angeordnete Umlenkrollenanordnung 13 geführt wird, bevor es weiter über die Auslegerspitze 10 zu einer nicht weiter bezeichneten Hakenflasche geführt wird. Der dem Hebelarm 9a gegenüberliegende Hebelarm 9b ist über eine Pendelstütze 14 mit der Gegengewichtsanordnung 4 gekoppelt.
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Anhand der 1 kann nachvollzogen werden, dass ein Beaufschlagen des Hubseils 6 mit einer in der 1 nicht gezeigten Last eine Längenänderung der Hubseilführung 11 bewirkt, und zwar in Abhängigkeit der Einscherung des Hubseils 6, entsprechend der Anzahl der für die Anordnungen 12 und 13 vorgesehenen Umlenkrollen. Mit anderen Worten wirkt die Hubseilführung 11 als Flaschenzug, so dass in Abhängigkeit der Seillast eine Rotation des Hebelarms 9a zum Ausleger 3 hin hervorgerufen wird. In entgegengesetzter Weise wird dadurch eine rückwärtig gerichtete Positionsverlagerung der Gegengewichtsanordnung 4 bewirkt, da auch der über die Pendelstütze 14 mit der Gegengewichtsanordnung 4 gekoppelte Hebelarm 9b um den Drehpunkt 8 dreht. Sobald die Gegengewichtsanordnung 4 nach hinten bewegt wird, wird sie aufgrund ihrer längenunveränderlichen Aufhängung an der Spitze des Abspannbocks 18 auch um einen gewissen Betrag in vertikaler Richtung angehoben. Durch die Veränderung der potentiellen Energie der Gegengewichtsanordnung 4 wird neben der Vergrößerung des Lastausgleichsmoments bezüglich der Rotationsachse des Kranoberwagens auch ein Rückstellmoment erzeugt, welches bestrebt ist, die Gegengewichtsanordnung 4 wieder nach vorne gerichtet in eine Position geringerer potentieller Energie zu bewegen. Ein Verringern der Seilkraft im Hubseil 6 führt umgekehrt dazu, dass die Gegengewichtsanordnung 4 wieder nach vorne gerichtet bewegt wird.
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Da der Abspannbock 18 und der Ausleger 3 einen konstanten Winkel α einschließen, bleibt die Mechanik der Gegengewichtsverstelleinrichtung 7 von der Größe des Wippwinkels γ unbeeinflusst.
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Die Nutzung des konstruktiv bereits vorgesehenen Abspannbocks 18 als Anlenkpunkt für das Hebelelement 9 bewirkt den Vorteil einer kompakten Bauweise des Raupenkrans, insbesondere in Bezug auf den rückwärtigen Durchschwenkradius der Gegengewichtsanordnung 4. Auf die Größe des sich einstellenden Gegengewichtsradius hat bei der in der 1 zu sehenden Ausführungsform nur die Hubseilkraft direkten Einfluss, falls der Winkel β unverändert bleibt. Der Gegengewichtsradius stellt sich also entsprechend der vorliegenden Hubseilkraft auf mechanischem Wege quasi automatisch ein. Auf aufwändig geregelte Aktoren und Sensorik kann hierbei bis auf die Verwendung von Wegesensoren, Lageindikatoren, Lastmesszellen oder Seilzumessung verzichtet werden.
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Die 2 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Krans, der sich vom in der 1 gezeigten Kran im Wesentlichen nur durch eine andere Ausführungsform der Gegengewichtsverstelleinrichtung 7 unterscheidet. So ist das Hebelelement 9 nun um einen relativ zum Kranoberwagen 1 festen Punkt drehbar angeordnet, und zwar indem es an einer Konsole 1a des Kranoberwagens 1 um einen Drehpunkt 8 gelagert ist. Dies hat zur Folge, dass auch ein durch Wippen des Auslegers 3 veränderliches Lastmoment variabel durch die Gegengewichtsanordnung 4 ausgeglichen werden kann. So ist die Lage der Gegengewichtsanordnung 4 nicht nur abhängig von der Hubseillast, sondern auch vom Lastradius bzw. vom Wippwinkel γ.
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Im in der 2 gezeigten Fall kann so auch die beim Kran aus der 1 vorhandene Auslegerabspannung 19 entfallen, da die Abspannkräfte nun über die zwischen den Umlenkrollenanordnungen 12 und 13 ausgebildete Hubseilschlaufe(n), das Hebelelement 9, die Pendelstütze 14, die Abspannung (21) der Gegengewichtsanordnung 4 an der A-Bock-Spitze, und den A-Bock 18 hergestellt werden. Hierbei ist zu beachten, dass die die A-Bock-Spitze mit der Gegengewichtsanordnung 4 koppelnde Abspannung (21) so ausgebildet werden muss, dass sie Druckkräfte übertragen kann. Ebenso ist es möglich, dass eine konventionelle Auslegerabspannung vorgesehen ist, die allerdings im Gegensatz zur längenunveränderlichen Abspannung 19 aus der 1 kraft- und längenveränderlich sein muss, da beim Wippen des Auslegers 3 der Winkel β konstant bleibt, während der Winkel α variabel ist. Dazu zieht die Einziehwinde 15 mittels Einziehwerk 16 im Falle des Aufwippens den Abspannbock 18 in Richtung des Kranoberwagens 1 oder lässt ihn im Falle des Abwippens in Richtung des Hauptauslegers 3 aus. Auch wäre eine rückwärtige kraft- und längenveränderliche Abspannung des Abspannbocks 18 vorstellbar, die etwa einen Zylinder umfassen kann, welcher eine Kraft- und Längenveränderung bewirkt.
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Im Hubfall verändert das Auf- bzw. Abwippen des Auslegers 3 die Kraftresultierende im Kraftdreieck, welches durch den Abspannbock 18, das Hebelelement 9 und die Pendelstütze 14 gebildet wird. Um über das Hebelelement 9 einen horizontalen Lastausgleich und somit ein Gleichgewicht zwischen Lastseite und Gegengewichtsseite herzustellen, wird die Gegengewichtsanordnung 4 weiter ausgelenkt. Anders ausgedrückt kann so durch eine stärkere Kraft, die aus der Hubseilkraft und der Abspannbockverstellung resultiert, eine schwere Gegengewichtsanordnung 4 auf einen größeren Gegengewichtsradius gebracht werden.
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Im Folgenden soll kurz die Funktion der in der 2 gezeigten Ausführungsform umrissen werden: Die auf dem Boden liegende Last wird mittels des Hubseils 6 angehoben. Dabei steigt die Last im Hubseil 6 an. Über die Hubseilschlaufe 11 wirkt die Kraft dann auch auf das Hebelelement 9 und schiebt mittels der Pendelstütze 14 die Gegengewichtsanordnung 4, den Gegengewichtsradius in horizontaler Richtung vergrößernd, nach hinten. Gleichzeitig wird die Gegengewichtsanordnung 4 im Kreisbogen seiner Aufhängung angehoben, was eine Rückstellkraft über die Pendelstütze 14 im Hebelelement 9 generiert. Wenn die Kraft in der Hubseilschlaufe 11 und die Kraft aus der linearen und/oder bogenförmigen Verstellung des Gegengewichtsradius sich die Waage halten, ist das einleitende Lastmoment zum konstruktiv festgelegten Verhältnis aus dem Kraftdreieck aus Abspannbock 18, Hebelelement 9, Gegengewichtsabspannung und Pendelstütze 14, sprich Gegengewichtsmoment ausgeglichen. Das Gesamtsystem verhält sich mechanisch quasi wie ein Balancier mit horizontalem Lastausgleich. Das Absetzen der Last verläuft umgekehrt. Die Schwerkraft zieht, im Verhältnis zur nachlassenden Hubseilkraft in der Hubseilschlaufe 11 mittels des Hebelelements 9 die Gegengewichtsanordnung 4 wieder in seine Ausgangslage zurück.
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Die 3 und 4 zeigen stationäre Krane, deren Hebelelement ebenfalls wie beim Kran aus der 2 an einer Konsole 1a der Kranstruktur 1 angelenkt ist. Während beim Kran aus der 3 die Gegengewichtsanordnung 4 wie bereits bei den Kranen aus den 1 und 2 vom Abspannbock 18 getragen wird, an dessen Spitze sie angehängt ist, weist der Kran aus der 4 zusätzlich eine Führung 20 für das Gegengewicht 4 auf. Diese Führung 20 umfasst eine bogenförmige und an die Gegengewichtsanordnung 4 gekoppelte Führungsschiene, welche mittels nicht weiter bezeichneten Laufrollen an der Kranstruktur geführt ist. Die Führung 20 bietet gegenüber der in der 3 gezeigten Ausführungsform eine zusätzliche Sicherheitsfunktion. So kann etwa bei einem spontanen „Abriss“ der Hublast die Gegengewichtsanordnung 4 kontrolliert in eine Position mit geringerem Gegengewichtsmoment zurückgeführt werden, bei gleichzeitiger Vermeidung eines ungedämpften Überschwingens der an der A-Bock-Spitze angehängten Gegengewichte 4. Zu diesem Zweck kann die Führung 20 eine Dämpfung, beispielsweise eine Reibdämpfung zwischen zwei relativ zueinander bewegten Bauteilen aufweisen. Sowohl in der 3 als auch in der 4 ist gut zu erkennen, dass die Gegengewichtsanordnung 4 im nach hinten ausgelenkten Zustand ein höheres Niveau an Lageenergie einnimmt, das beim Wiedereinfahren der Gegengewichtsanordnung 4 Richtung Krandrehmitte abgebaut wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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