DE102016123976B3 - Kabelbaumfertigung und Einrichtung zur Kabelbaumfertigung - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung (1) zur überwachten Kabelbaumfertigung eines Kabelbaums (100), bestehend aus einer Vielzahl von definierten, miteinander zu verbindender Bauteilen (101), Kabel und/oder Leitungen (102), umfassend ein Kabelformbrett (10), wenigstens ein oberhalb des Kabelformbretts (10) um mehrere Freiheitsgrade bewegbares und einem Arbeitsprozess nachführbares Bilderfassungssystem (20), eine Steuerung (30) zum Steuern und Erfassen der Bewegung des Bilderfassungssystem (20) während der Montage des Kabelbaums (100), wobei wenigstens die Montage und der zusammen montierte oder gesteckte Zustand von wenigstens einem Montagepaar bestehend aus wenigstens einem Bauteil (101) und/oder einem Kabel (102) überwacht wird und abhängig von den erfassten Daten eine Zustandsmeldung (Z) abhängig davon ausgegeben wird, ob die Montage korrekt war oder fehlerhaft.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewertung eines Kabelbaums bei oder nach der Kabelbaumfertigung sowie eine Einrichtung zur überwachbaren Kabelbaumfertigung.
  • Aufgrund zunehmend komplexer werdender Arbeitsschritte in der Kabelbaumfertigung steigen die Anforderungen an die Qualitätssicherung insbesondere für manuelle Montage und manuelle Fertigungsschritte zunehmend. Kabelbäume werden immer Komplexer und deren Qualitätsüberprüfung verlangt zusätzliche Arbeitsschritte, um Festzustellen, ob die Elemente des Kabelbaums in der korrekten Montageposition sind und ob insbesondere bei hochpoligen Steckverbindern die Adern korrekt in Lage, Orientierung und betreffend der Kontaktierung fehlerfrei montiert sind.
  • Ein allgemein verbreiteter Ansatz, mittels welchem insbesondere sicherheitskritische und qualitätsrelevante Arbeiten unterstützt werden, besteht darin, dass Überwachungspersonal den Montagevorgang einer Person oder Arbeiters individuell überwachen. Ferner werden Prüftische und Prüfstände eingesetzt, um die diversen Montagevorgänge auf Korrektheit und Funktion zu überprüfen. Alle diese Maßnahmen sind aufwändig, teuer und nach wie vor fehleranfällig. Es entsteht teilweise ein hoher Nacharbeitsaufwand, um einerseits die Fehler zu detektieren und andererseits die Fehler zu beheben.
  • Je nach Anwendungsfall bzw. komplexer Montageprozedur besteht, insbesondere bei der ausschließlich manuellen Montage häufig das Problem sicherzustellen, dass überhaupt sämtliche vorgesehenen Montageschritte durchgeführt wurden.
  • Betreffend der relativen Positionierung von Montageteilen bietet sich der Einsatz von beispielsweise funkbasierten Lokalisierungssystemen an. Über Funkmesssysteme werden dabei die 3D-Position im Erfassungsraum bzw. in dem von den Transmittern aufgespannten Raum verfolgt.
  • In Umgebungen mit hohem metallischem Anteil, wie z. B. dem Maschinenbau oder dem Fahrzeugbau, ist diese Methode jedoch aufgrund von störenden Reflexionen relativ ungenau und unbefriedigend. Ferner lässt sich diese Lösung nicht auf die Kabelbaumfertigung übertragen, bei der viele Adern nicht nur in ihrer absoluten Lage, sondern auch in die korrekte Kontaktkammer eingesteckt werden müssen. Ein Vertauschen von Adern eines Kabelstrangs ist mit einem solchen Verfahren nicht detektierbar.
  • Es wurde auch schon versucht, mit Kameras, die in dem Arbeitsraum befestigt sind, zu montierende Werkstücks kamerabasiert zu lokalisieren. Solche Systeme bieten jedoch den Nachteil, dass je nach aktueller Situation, umfassend die Kameraperspektive, die Benutzung des Werkzeugs, die Umgebungsbedingungen und/oder die Körperhaltung des Mitarbeiters, der gerade die Montage durchführt, das Werkzeug oder Werkstück teilweise oder vollständig verdeckt wird. Somit ist es praktisch unumgänglich, dass nur für jeden einzelnen Montageschritt, der einem typischerweise fest vorgegebenem Bewegungsmuster folgt, eine Kameraüberwachung einzusetzen.
  • Aus der DE 10054095 A1 ist ein Verfahren zur Datenerfassung bei manuellen Arbeitsvorgängen in Produktionsprozessen bekannt, bei dem wiederum nur feste Positionen von Komponenten einer Arbeitsstation in Bezug auf ein vorgegebenes Koordinatensystem in ein Datenverarbeitungssystem eingegeben werden. Ein oder mehrere am Arbeitsvorgang beteiligte Werkzeuge und/oder zumindest ein ausführendes Körperteil einer den Arbeitsvorgang durchführenden Person werden mit einem oder mehreren Elementen einer Positionsmesseinrichtung versehen. Die Positionen der Elemente werden während des Arbeitsvorganges kontinuierlich oder in kurzen zeitlichen Abständen erfasst. Aus den erfassten Positionen der Elemente wird die Bewegung der Werkzeuge und/oder des Körperteils relativ zu den Komponenten der Arbeitsstation im Datenverarbeitungssystem berechnet und aufgezeichnet. Das Verfahren ermöglicht in kostengünstiger Weise eine Verbesserung der Qualitätssicherung sowie die Bereitstellung von Daten für die Kapazitätsplanung an manuellen bzw. hybriden Arbeitsstationen.
  • Aus der DE 10 2011 084 786 B4 und der DE 10 2016 112 800 A1 sind bereits Vorrichtungen und Verfahren bekannt, die sich mit der Überwachung einer Montage befassen.
  • Infolgedessen sind vorgenannte Systeme nicht auf Anwendungsfälle zur Herstellung eines komplexen Kabelbaums übertragbar. Bei der Fertigung eines Kabelbaums sind neben eine Vielzahl von Zuständen und Positionen weitere Faktoren zu beurteilen, die erst bei der Prüfstation detektierbar sind. Zwischenpositionen bei der Montage sind lokal unscharf im Arbeitsraum, da jede Person die zu montierenden Kabel und dessen Adern bei der Montage unterschiedlich bewegt und auch die Reihenfolge der Montage von z. B. mehreren Leitungen und deren Adern jeweils unterschiedlich ausgeführt werden kann, jedoch mit jeweils korrektem identischen Ergebnis. Somit eignen sich die im Stand der Technik derzeit bekannten bildgebenden Erfassungssysteme nicht für eine Kabelbaumfertigung.
  • Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, vorbesagte Nachteile zu überwinden und eine verbesserte, universell einsetzbare Lösung einer überwachten Kabelbaumfertigung sowie eine Einrichtung zur Kabelbaumfertigung umfassend eine Qualitätsüberwachung vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmalskombinationen gemäß Anspruch 1 und 8 gelöst. Ein erster Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung vorzusehen, um die Überwachung eines Kabelbaumzustandes bei oder nach der Kabelbaumfertigung eines Kabelbaums non-konduktiv vorzunehmen, d. h. um einen Kabelbaum bestehend aus einer Vielzahl von definierten, miteinander zu verbindender bzw. verbundener Bauteilen, Kabel und/oder Leitungen zu bewerten, wobei die Vorrichtung ein Kabelformbrett umfasst und wenigstens ein um mehrere Freiheitsgrade bewegbares und ggf. einem Arbeitsprozess nachführbares Bilderfassungssystem, das ausgebildet ist, wenigstens eine räumliche Lageerfassung von den Bauteilen und/oder Leitungen und deren Verlauf zu detektieren sowie eine Steuerung zum Steuern einerseits der Bewegung des Bilderfassungssystem und andererseits der Bewertung von räumlichen Positionsdaten, Verlaufsdaten der Leitungen und Merkmalen der Bauteile und/oder Leitungen, die von dem Bilderfassungssystem detektiert werden, wobei wenigstens die Montage und/oder der zusammen montierte oder gesteckte Zustand betreffend der Positionsdaten und/oder der Merkmale von einer Mehrzahl an Montagepaaren überwacht und/oder bewertet wird und abhängig von den erfassten Daten eine bestimmte Zustandsmeldung abhängig davon ausgegeben wird, ob die Montage korrekt ist oder fehlerhaft.
  • In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Bilderfassungssystem so ausgestattet ist, dass sowohl absolute als auch relative Positionsdaten der Bauteile und/oder Leitungen zueinander detektiert werden können.
  • Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn das Bilderfassungssystem ferner so ausgestattet ist, dass Farben und/oder Farbmerkmale der einzelnen Leitungen von dem Bilderfassungssystem unmittelbar detektiert werden.
  • In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Bilderfassungssystem ein 2D und/oder 3D-Erfassungssystem darstellt, welches räumliche Positionsdaten der Bauteile und/oder Leitungen in einer Montageebene und/oder im Raum detektieren kann, wobei das Bilderfassungssystem vorzugsweise ein Kamera- und/oder ein Laserscannersystem umfasst bzw. aufweist.
  • Ein weiterer Gedanke bei der Verwendung der Erfindung betsteht darin, dass nicht (nur) die Montagereihgenfolge und auch nicht (nur) die absoluten Positionen der Bauteile zu überwachen oder zu erfassen, sondern mit einer im Raum beweglichen Kamera oder einem Bilderfassungssystems einen definierten Montageraum dynamisch über ein Montagezeitintervall zu erfassen, wobei diesem Montageraum jeweils zu montierende Baugruppen zugewiesen sind. Somit werden nicht absolute Montagepositionen von z. B. einem Kabel und einem damit zu verbindenden Stecker überwacht, sondern im Montageraum zulässige Montagebereiche definiert, die jeweils von der sich in Raum mitbewegbaren Kamera überwacht. Erfindungsgemäß werden hierfür eine oder mehrere kompakte Kameras oberhalb eines Kabelformbretts vorgesehen, welches abhängig von der Anzahl der miteinander zu montierenden Bauteile und deren zulässiger relativer Lagetoleranzen am Kabelformbrett in entsprechend große Überwachungszonen eingeteilt sind. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass nur einzelne Bereiche des herzustellenden Kabelbaums am Kabelformbrett und demnach nur einzelne Überwachungszonen gemäß der vorgeschlagenen Lösung überwacht werden.
  • Ein weiterer Gedanke der vorliegenden Erfindung liegt darin, die Bilderfassungssysteme dynamisch nachzuführen, wobei bei Verlust der zu überwachenden Zone (z. B. durch das Verdecken mit einer Hand beim Montieren) die Kamera dynamisch nachgeführt wird bis sozusagen eine freie Sicht auf den zu erfassenden Bereich wieder hergestellt ist.
  • Ein weiterer Gedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin qualitätsrelevante Montagezustände und deren Zustandekommen während dem Montagevorgang zu überwachen, indem die relative Montageposition eines ersten Bauteils eines Kabelbaums zu einer definierten zulässigen Montagestelle und Montageposition eines mit diesem Bauteil zu verbindenden Bauteils innerhalb einer Überwachungszone während und nach der Montage erfasst wird und die erfassten Daten stetig oder diskret jeweils mit in einem Speicher hinterlegten Sollwertkorrelationsdaten verglichen werden. Die Sollwertkorrelationsdaten definieren dabei ein Set von Daten repräsentativ für definierte Soll-Montageteile (z. B. (3-poliges Kabel; rot, grün, gelb; 10-polige Buchse; Kontaktkammer 1, 2, 4) und deren bestimmungsgemäßer Korrelation zueinander (z. B. Rot - 1; grün - 2; gelb - 4).
  • Folglich bedeutet dies z. B. bei einem beispielhaften Montageschritt, bei dem ein solches dreipoliges Kabel mit 3 Adern in z. B. den Adernfarben rot, grün und gelb, welche in drei definierte Kontaktkammern z. B. 1, 2 und 4 einer 10-poligen Steckbuchse einzustecken sind, weder die jeweils absolute Montageposition noch die Montagereihenfolge erfasst werden, sondern das Set der Sollwertkorrelationsdaten. Es wird dabei zunächst von der Bilderfassungseinrichtung erkannt, ob die korrekten Montageteile in der zu überwachenden Montagezone vorhanden sind, dann bei der Montage, ob die Adern mit den entsprechenden Farben in die korrekten Kontaktkammern der 10-poligen Steckbuchse eingesteckt werden und ob nach dem Einstecken der hergestellte Montagezustand mit dem Soll-Montagezustand übereinstimmt und sich die montierte Verbindung innerhalb der Überwachungszone befindet.
  • Ändert ein Monteur demnach die Montagereihenfolge ab und montiert z. B. zunächst die Ader in der Farbe „gelb“ in die Kontaktkammer 4, so würde durch die dynamische Nachführung die Bilderfassungseinrichtung dynamisch im Raum (z. B. an einem freien Roboterarm) nachgeführt werden, und die korrekte Korrelation zwischen Kontaktkammer Nr. 4 und Adernfarben gelb detektiert werden. Werden danach die beiden anderen Adern unabhängig von der Montagereihenfolge korrekt montiert, wäre zwar eine andere Montagereihenfolge erfolgt, aber das herzustellende Ergebnis, somit die Korrelation der Bauteile und Unterbauteile (Sub-Bauteile) zueinander, würde durch den Abgleich mit den Sollwert-Korrelationsdaten als korrekt bewertet werden.
  • Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft demnach eine Vorrichtung zur überwachten Kabelbaumfertigung eines Kabelbaums, bestehend aus einer Vielzahl von definierten, miteinander zu verbindender Bauteilen (und deren Sub-Elementen), Kabel und/oder Leitungen, umfassend ein Kabelformbrett und wenigstens ein oberhalb des Kabelformbretts, um mehrere Freiheitsgrade bewegbares und einem Arbeitsprozess nachführbares Bilderfassungssystem, eine Steuerung zum Steuern und Erfassen der Bewegung des Bilderfassungssystem während der Montage des Kabelbaums, wobei wenigstens die Montage und der zusammen montierte oder gesteckte Zustand von wenigstens einem manuell zu montierendem Montagepaar bestehend aus wenigstens einem Bauteil (einschließlich deren Sub-Elementen, wie Kontakte, Kontaktkammern, etc.) und/oder einem Kabel überwacht wird und in Antwort auf die erfassten Daten eine Zustandsmeldung „Z“ abhängig davon ausgegeben wird, ob die Montage korrekt oder fehlerhaft war bzw. ist.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ferner eine Überwachungseinrichtung vorgesehen ist, welche eine Datenverarbeitung umfasst, um die jeweils innerhalb eines Montagezeitraums erfassten Daten mit jeweils für die jeweiligen Montagepartner hinterlegten Korrelationsdaten zu vergleichen und davon abhängig eine Zustandsmeldung abzusetzen, anzuzeigen und/oder auszugeben.
  • Besonders vorteilhaft ist der Einsatz eines frei beweglichen Robotik-Systems, insbesondere an einem Roboterarm eines solchen Systems, an dem das oder die Bilderfassungssysteme jeweils angebracht sind. Weiter bevorzugt ist es, wenn das Bilderfassungssystem Farben und Farbabstände der Leitungen, Adern und Bauteile detektieren kann und diese bei der Auswertung verwendet werden, um die korrekte Montagezustände zu überwachen.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Kabelformbrett abhängig vom jeweiligen zu montierenden Kabelbaum in entsprechende Überwachungszonen eingeteilt ist und den Überwachungszonen jeweils zulässige Montagezustände in Form von Korrelationsdaten der darin angeordneten Bauteile und deren Sub-Elemente für den Vormontagezustand, wenigstens einen Zwischenmontagezustand und den Endmontagezustand zugewiesen sind.
  • Weiter von Vorteil ist es, wenn die Korrelationsdaten jeweils ein Set von hinterlegten Daten umfasst, welches alle zulässigen Permutationen von zulässigen Zwischenmontagezuständen umfasst, die alle mit einem gewünschten Soll-Endmontagezustand übereinstimmen. Auf diese Weise kann bereits während der Montage, unabhängig von der konkreten Reihenfolge erkannt werden, ob ein Zwischenmontageschritt zu einem gewünschten Endergebnis führen kann oder nicht. Wird nämlich bei einem hochpoligen Steckverbinder eine Litze in der falschen Kontaktkammer montiert, so würde dies bereits in diesem Zustand eindeutig mit dem erfindungsgemäßen Verfahren detektiert werden können bevor der Endmontagezustand hergestellt ist. Das gleiche gilt für das Zusammenstecken nicht dafür bestimmter Steckpartner von Steckverbindern.
  • Es ist weiter von Vorteil, wenn ferner eine Erfassung des Kontaktabstandes eines zu montierenden Steckverbinders, insbesondere eines miniaturisierten Steckverbinders und von hochpoligen Steckverbindern mit kleinem Kontaktabstand mittels des Bilderfassungssystems erfolgt und die Auflösung und/oder der Bildausschnitt des Bilderfassungssystems über eine Abstandsregelung in Abhängigkeit vom jeweiligen Kontaktabstand erfolgt. So können auch Montagezustände bei sehr kleinen Montageabstände bei einem manuellen Montageschritt erfasst werden.
  • In einer ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ferner ein Greif- und Manipulationswerkzeug vorhanden ist, um zumindest Teilschritte der Montage des Kabelbaums vorzunehmen, wobei das Greif- und Manipulationswerkzeug dabei so in der Vorrichtung systemisch integriert ist, dass es dynamisch Befehle erhält, die aus den Daten gewonnen werden, die von dem Bilderfassungssystem erfasst wurden. Auf diese Weise arbeiten das Greif- und Manipulationswerkzeug sozusagen „Hand in Hand“ mit einer Person und dem Bilderfassungssystem.
  • Bevorzugt ist ferner eine Anzeige- oder Ausgabevorrichtung vorgesehen, vorzugsweise mit einem Display versehen, um dauerhaft den Montagezustand und dessen aktuelle Beurteilung aus dem Soll-Ist-Datenvergleich als fehlerhaft oder korrekt darzustellen. So können z. B. die erfassten Bilder des Montagezustandes an dem Displays abgebildet werden, und den einzelnen farblichen Litzen eines Litzenleiters und deren korrekte Zuordnung in den Kontaktkammern eines Steckverbinders mit einer grünen LED markiert sein, während eine fehlerhafte Zuordnung mittels einer roten LED auf einfache Weise eine Zustandsinformation liefert.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zur überwachten Montage eines Kabelbaums, insbesondere in einer Serienproduktion von mehreren Stückzahlen gleicher Kabelbäume, bei dem wenigstens ein zu überwachender Montagevorgang manuell durch eine Person durchgeführt wird, aufweisend die Schritte:
    1. a. Erkennen einer Überwachungszone an einem Kabelformbrett mittels einer gesteuerten im Raum in Position und Orientierung beweglichen Bilderfassungseinrichtung ;
    2. b. Detektieren der Bauteile und/oder Sub-Bauteile und/oder Sub-Elemente innerhalb der Überwachungszone(n) mit der Bilderfassungseinrichtung;
    3. c. Erfassen von relativen Positionswerten und/oder Montagezuständen der miteinander zu verbindenden Bauteile und Sub-Bauteile in zeitlich aufeinander folgenden Schritten und Ausgeben der erfassten Positionswerte und/oder Montagezustände an eine Überwachungseinrichtung;
    4. d. Vergleichen der Ist-Daten mit in der Überwachungseinrichtung hinterlegten Sollwertdaten von Montagezuständen, um Festzustellen, ob die Montage korrekt oder fehlerhaft erfolgte.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich daher mit Vorteil unter Verwendung einer wie zuvor beschriebenen Vorrichtung durchführen.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die erfassten Ist-Zustandsdaten der jeweils für die jeweiligen Montagepartner innerhalb eines Montagezeitraums erfassten Daten, die aktuell miteinander verbunden oder montiert werden, mit hinterlegten Korrelationsdaten verglichen werden und davon abhängig eine Zustandsmeldung über den Montagezustand abgesetzt wird.
  • Das Verfahren ist besonders vorteilhaft, wenn abhängig vom jeweiligen zu montierenden Kabelbaum das Kabelformbrett automatisch in für diesen Kabelbaum oder Kabelbaumtyp hinterlegte Überwachungszonen eingeteilt wird, in denen jeweils ein manueller Arbeitsschritt zu überwachen ist, wobei den jeweiligen Überwachungszonen jeweils Montagezustände in Form von Korrelationsdaten der darin angeordneten und zu montierenden Bauteile und deren Sub-Elementen für jeweils den Vormontagezustand, wenigstens einen Zwischenmontagezustand und den Endmontagezustand zugewiesen sind.
  • Die Erfindung betrifft demzufolge auch ein Herstellungsverfahren zur Herstellung und gleichzeitigen Überwachung von Fertigungsvorgängen bei der Kabelbaumfertigung, insbesondere in einer Serienproduktion von mehreren Stückzahlen gleicher Kabelbäume, bei dem wenigstens ein zu überwachender Arbeitsvorgang manuell durchgeführt wird.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren werden diejenigen Positionsdaten der miteinander zu verbindenden Bauteile (Kabel, Stecker, etc.) erfasst und vorzugsweise gespeichert oder unmittelbar mit definierten Korrelationswerten verglichen, um bereits im Montageprozess Zustandsinformationen unmittelbar zu erhalten, so dass Nacharbeiten verhindert werden können.
  • Die Überwachungsvorrichtung umfasst bevorzugt mehrere Kameras oder Bilderfassungssysteme, die jeweils an einem Roboterarm, vorzugsweise endseitig so angebracht sind, dass die jeweilige Kamera entlang von 5 Freiheitsgraden (d. h. entlang x, y, z -Achsen und zweifach rotatorisch um zwei Drehachsen) oberhalb eines Kabelformbretts innerhalb eines definierten Bewegungsraums bewegbar ist.
  • Es kann ferner eine Steuerung vorgesehen sein, die die Bilderfassungssysteme untereinander koordiniert, so dass jeweils dasjenige Bilderfassungssystem bewegt wird, welches zur Erfassung eines bestimmten Arbeitsbereiches die geringste Anzahl an Bewegungen entlang der definierten Freiheitsgrade durchführt.
  • Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.
  • Es zeigen:
    • 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
    • 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die 1 und 2 anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen auf gleiche funktionale und/oder strukturelle Merkmale hinweisen.
  • Die 1 zeigt eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur überwachten Kabelbaumfertigung eines Kabelbaums 100. Der schematisch dargestellte Kabelbaum 100 ist bzw. wird aus einer Vielzahl von definierten, miteinander zu verbindender Bauteilen 101 (wie Steckverbinder, Anschlusselemente, Kontakte etc.) sowie Kabel und/oder Leitungen 102 zusammengesetzt, an denen die Bauteile 101 montiert werden.
  • Gezeigt ist ein beispielhaftes Kabelformbrett 10 und ein oberhalb des Kabelformbretts 10 um mehrere Freiheitsgrade bewegbares und einem Arbeitsprozess nachführbares Bilderfassungssystem 20 am Ende eines Roboterarms, eine Steuerung 30 zum Steuern und Erfassen der Bewegung des Bilderfassungssystem 20 während der Montage des Kabelbaums 100 bzw. der Bauteile in den Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ).
  • Mit dem Bilderfassungssystem 20 wird die Montage als solche und der zusammen montierte oder gesteckte Zustand von wenigstens einem Montagepaar (z. B. Stecker und Buchse oder Kabel und Stecker) bestehend aus wenigstens einem ersten Bauteil 101 und/oder einem Kabel 102 bzw. einem zweiten Bauteil 101 überwacht und abhängig von den erfassten Daten eine Zustandsmeldung Z auf dem Display der Anzeige- oder Ausgabevorrichtung 70 abhängig davon ausgegeben wird, ob die Montage korrekt war oder fehlerhaft. Beispielhaft ist für eine Bauteilpaarung X1, Y1, Z1 von Bauteilen in einer der Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ) der Zustandswert Z =ok angegeben, womit ein korrekter Montagezustand angezeigt wird.
  • Es ist ferner eine Überwachungseinrichtung 40 gezeigt, welche eine Datenverarbeitung umfasst, um die jeweils innerhalb eines Montagezeitraums erfassten Daten (Ist-Daten Kxy) mit jeweils für die jeweiligen Montagepartner hinterlegten Korrelationsdaten Kxy (Soll-Daten Kxy) zu vergleichen und davon abhängig eine Zustandsmeldung Z auf dem Display der Anzeige- oder Ausgabevorrichtung 70 auszugeben.
  • In 1 ist weiter zu erkennen, dass das Kabelformbrett 10 für den dargestellten Kabelbaum 100 in mehrere Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ) eingeteilt ist und den Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ) jeweils Montagezustände in Form von Soll-Korrelationsdaten Kxy der darin angeordneten Bauteile und deren Sub-Elemente für deren Vormontagezustand, wenigstens einen Zwischenmontagezustand und deren Endmontagezustand zugewiesen sind.
  • In der 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens mit den Schritten a bis d gezeigt. In Schritt a) erfolgt das Erkennen einer Überwachungszone (ΔX, ΔY, ΔZ) an dem Kabelformbrett 10 mittels der gesteuerten im Raum in Position und Orientierung beweglichen Bilderfassungseinrichtung 20. In Schritt b) erfolgt das Detektieren der vorhandenen Bauteile 101, 102 und/oder Sub-Bauteile innerhalb der Überwachungszone (ΔX, ΔY, ΔZ) mit der Bilderfassungseinrichtung 20. Im folgenden Schritt c) erfolgt das Erfassen von relativen Positionswerten und/oder Zustandswerten der miteinander zu verbindenden Bauteile 101, 102 und deren Sub-Bauteile in zeitlich aufeinander folgenden Schritten mit anschließendem Ausgeben der erfassten Positionswerte und/oder relativer Zustandswerte an die Überwachungseinrichtung 40. Danach erfolgt der Schritt d) ein Vergleichen der erfassten Ist-Daten mit in der Überwachungseinrichtung 40 hinterlegten Sollwertdaten, die jeweils einen Soll-Zustand definieren, um Festzustellen, ob die Bauteile 101, 102 und deren Sub-Bauteile in ihrer relativen Korrelation zueinander korrekt montiert sind.
  • Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht.

Claims (11)

  1. Vorrichtung (1) zur Überwachung eines Kabelbaumzustandes während der Kabelbaummontage eines Kabelbaums (100), bestehend aus einer Vielzahl von definierten, miteinander zu verbindenden Bauteilen (101), Kabeln und/oder Leitungen (102), umfassend ein Kabelformbrett (10), wenigstens ein um mehrere Freiheitsgrade bewegbares und einem Arbeitsprozess während der Montage dynamisch nachgeführtes Bilderfassungssystem (20), das ausgebildet ist, eine räumliche Lageerfassung von Bauteilen (101) und/oder Leitungen und deren Verlauf zu detektieren sowie eine Steuerung (30) zum Steuern der Bewegung des Bilderfassungssystems (20) und der Bewertung von räumlichen Positionsdaten und Merkmalen der Bauteile (101) und/oder Leitungen (102), die von dem Bilderfassungssystem (20) detektiert wurden, wobei wenigstens die während der Montage erhaltenen Zwischenmontagezustände vor Erreichen des jeweiligen Endmontagezustands betreffend der Positionsdaten und/oder der Merkmale von einer Mehrzahl an Montagepaaren bestehend aus wenigstens einem Bauteil (101) und/oder einem Kabel (102) überwacht und anhand von Korrelationsdaten (Kxy) der zu montierenden Bauteile (101) und/oder Kabel (102), die jeweils ein Set von hinterlegten Daten umfasst, welches alle zulässigen Permutationen von zulässigen Zwischenmontagezuständen umfassen, die alle zu einem gewünschten Soll-Endmontagezustand führen, bewertet werden und abhängig davon eine Zustandsmeldung (Z) ausgegeben wird, ob die Montage korrekt oder fehlerhaft ist.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem (20) so ausgestattet ist, dass sowohl absolute als auch relative Positionsdaten der Bauteile (101) und/oder Leitungen (102) zueinander detektiert werden können.
  3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem (20) ferner so ausgestattet ist, dass Farben und/oder Farbmerkmale der einzelnen Leitungen von dem Bilderfassungssystem (20) detektiert werden.
  4. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem (20) ein 2D und/oder 3D-Erfassungssystem darstellt, welches räumliche Positionsdaten der Bauteile (101) und/oder Leitungen (102) in einer Montageebene und/oder im Raum detektieren kann.
  5. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem (20) ein Kamera- und/oder ein Laserscannersystem darstellt.
  6. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Überwachungseinrichtung (40) vorhanden ist, welche eine Datenverarbeitung umfasst, um die jeweils erfassten Daten mit jeweils für die jeweiligen Montagepartner hinterlegten Korrelationsdaten (Kxy) zu vergleichen und davon abhängig eine Zustandsmeldung (Z) abzusetzen.
  7. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kabelformbrett (10) oder der Kabelbaum (100) abhängig vom jeweiligen zu montierenden Kabelbaum (100) in entsprechende Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ) eingeteilt ist und den Überwachungszonen (ΔX, ΔY, ΔZ) jeweils Positionszustände in Form der Korrelationsdaten (Kxy) der darin angeordneten Bauteile und deren Sub-Elemente für den Vormontagezustand, wenigstens einen Zwischenmontagezustand und den Endmontagezustand zugewiesen sind.
  8. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Erfassung des Kontaktabstandes eines miniaturisierten Steckverbinders mit kleinem Kontaktabstand mittels des Bilderfassungssystems (20) erfolgt und die Auflösung und/oder der Bildausschnitt des Bilderfassungssystems (20) über eine Abstandsregelung in Abhängigkeit vom jeweiligen Kontaktabstand erfolgt.
  9. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ferner ein Greif- und Manipulationswerkzeug (60) umfasst, um zumindest Teilschritte der Montage des Kabelbaums (100) vorzunehmen, wobei das Greif- und Manipulationswerkzeug (60) dynamisch Befehle erhält, die aus den Daten gewonnen werden, die von dem Bilderfassungssystem (20) erfasst wurden.
  10. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Anzeige- oder Ausgabevorrichtung (70) vorgesehen ist, um dauerhaft den Montagezustand und dessen aktuelle Beurteilung aus dem Soll-Ist-Datenvergleich als fehlerhaft oder korrekt darzustellen.
  11. Verfahren zur Beurteilung eines Montagezustandes während eines Arbeitsprozesses einer Montage eines Kabelbaums (100) auf einem Kabelformbrett bestehend aus Leitungen und Bauteilen (101, 102) bei dem mehrere Zwischenmontagezustände während dem Arbeitsprozess mit einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-10 beurteilt werden.
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