JP2017050194A - ワイヤーハーネス組立装置及びワイヤーハーネスの製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、端子挿入と布線との工程間でワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えなくとも両工程を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】ワイヤーハーネス組立装置２０は、棒状に形成され、複数のコネクタ１４をセット可能なコネクタバー３０と、棒状に形成され、複数の端子付電線１２を保持可能なセットバー５０と、前記コネクタバー３０の前方に前記セットバー５０が位置する態様で、前記コネクタバー３０及び前記セットバー５０が少なくとも一組取り付けられたフレーム２１と、を備える。
【選択図】図３

Description

この発明は、ワイヤーハーネスを製造する技術に関する。

ワイヤーハーネスの製造工程としては、例えば、端子挿入、布線及び検査等がある。従来、これらの工程間でワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えており、その分工数がかかっていた。

ここで、工数削減を図るために、ワイヤーハーネスを移し替えることなく布線及び検査を行える技術が、例えば特許文献１に開示されている。

特許文献１に記載のワイヤーハーネス製造補助装置は、基台と、基台に回転可能に設けられた回転テーブルと、回転テーブルに取付けられるとともに曲面状の作業面を有する布線板と、を備えることで、ワイヤーハーネスの布線にかかる移動時間の短縮を図れるとされている。さらにワイヤーハーネス製造補助装置は、作業面の画像を取得可能なカメラを備えることにより、布線しつつ検査を行えるとされている。

特開２００９−２３８６９９号公報

しかしながら、特許文献１に記載のワイヤーハーネス製造補助装置では、ワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えることなく端子挿入と布線とを行うことは難しい。

そこで、本発明は、端子挿入と布線との工程間でワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えなくとも両工程を行うことができる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネス組立装置は、棒状に形成され、複数のコネクタをセット可能なコネクタバーと、棒状に形成され、複数の端子付電線を保持可能なセットバーと、前記コネクタバーの前方に前記セットバーが位置する態様で、前記コネクタバー及び前記セットバーが少なくとも一組取り付けられたフレームと、を備える。

第２の態様に係るワイヤーハーネス組立装置は、第１の態様に係るワイヤーハーネス組立装置であって、前記セットバーが前記フレームに着脱可能に取付けられる取付部をさらに備える。

第３の態様に係るワイヤーハーネス組立装置は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネス組立装置であって、前記セットバーが前記フレームに取付けられた状態で、端子付電線が前記セットバーに保持されていることをチェック可能な電線チェック部をさらに備える。

第４の態様に係るワイヤーハーネス組立装置は、第１から第３のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネス組立装置であって、前記コネクタは、前記コネクタバーに対して前記コネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている。

第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）コネクタバーの前方にセットバーが位置する態様で、前記コネクタバー及び前記セットバーが取り付けられたフレームを準備する工程と、（ｂ）複数のコネクタを製造したいワイヤーハーネスの形状に応じて前記コネクタバーにセットすると共に、複数の端子付電線を前記セットバーに保持させる工程と、（ｃ）前記工程（ａ）及び前記工程（ｂ）の後で、前記セットバーに保持された端子付電線を前記コネクタに挿入する工程と、（ｄ）前記工程（ｃ）の後で、前記コネクタから延出する前記端子付電線に分岐を形成する工程と、を備える。

第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記セットバーは前記フレームに着脱可能に設けられ、（ｅ）前記工程（ｃ）の後であって前記工程（ｄ）の前で、前記セットバーを前記フレームから取り外す工程をさらに備える。

第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５又は第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、（ｆ）前記工程（ｂ）の後であって前記工程（ｃ）の前に、前記セットバーに前記端子付電線が保持されていることをチェックする工程をさらに備える。

第８の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５から第７のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、（ｇ）前記コネクタを前記コネクタバーに対して前記コネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動させる工程と、（ｈ）前記コネクタを前記コネクタバーに対してスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更させる工程と、を備える。

第１から第４の態様によると、棒状に形成され、複数のコネクタをセット可能なコネクタバーと、棒状に形成され、複数の端子付電線を保持可能なセットバーと、コネクタバーの前方にセットバーが位置する態様で、コネクタバー及びセットバーが少なくとも一組取り付けられたフレームと、を備えるため、セットバーに保持された端子付電線をコネクタバーにセットされたコネクタに挿入することができる。この際、コネクタの配置を製造したいワイヤーハーネスの形状に対応させておくことで、端子挿入と同時に端子付電線同士の配設関係をワイヤーハーネスに応じたものにすることができる。さらに、コネクタバーにセットされたコネクタから延在する端子付電線に分岐を形成することができる。以上より、端子挿入と布線との工程間でワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えなくとも両工程を行うことができる。

特に、第２の態様によると、セットバーがフレームに着脱可能に取付けられる取付部をさらに備えるため、端子挿入後にセットバーをフレームから取り外すことでセットバーが端子挿入後の分岐形成作業等の邪魔になることを抑制することができる。

特に、第３の態様によると、セットバーがフレームに取付けられた状態で、端子付電線がセットバーに保持されていることをチェック可能な電線チェック部をさらに備えるため、コネクタへの挿入ミス等の発生を低減させることができることによって不良品の発生を低減させることができる。

特に、第４の態様によると、コネクタは、コネクタバーに対してコネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられているため、端子挿入時等、移動不可であることが好ましい時に移動不可な状態に設定すると共に、分岐形成時等、移動可能であることが好ましい時に移動可能な状態に設定することができる。

第５から第８の態様によると、（ａ）コネクタバーの前方にセットバーが位置する態様で、コネクタバー及びセットバーが取り付けられたフレームを準備する工程と、（ｂ）複数のコネクタを製造したいワイヤーハーネスの形状に応じてコネクタバーにセットすると共に、複数の端子付電線をセットバーに保持させる工程と、（ｃ）上記工程（ａ）及び上記工程（ｂ）の後で、セットバーに保持された端子付電線をコネクタに挿入する工程と、（ｄ）上記工程（ｃ）の後で、コネクタから延出する端子付電線に分岐を形成する工程と、を備えるため、端子挿入と布線との工程間でワイヤーハーネス又はこれを構成する電線を移し替えなくとも両工程を行うことができる。

特に、第６の態様によると、セットバーはフレームに着脱可能に設けられ、（ｅ）上記工程（ｃ）の後であって上記工程（ｄ）の前で、セットバーをフレームから取り外す工程をさらに備えるため、セットバーが端子挿入後の分岐形成作業等の邪魔になることを抑制することができる。

特に、第７の態様によると、（ｆ）上記工程（ｂ）の後であって上記工程（ｃ）の前に、セットバーに端子付電線が保持されていることをチェックする工程をさらに備えるため、コネクタへの挿入ミス等の発生を低減させることができることによって不良品の発生を低減させることができる。

特に、第８の態様によると、（ｇ）コネクタをコネクタバーに対してコネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動させる工程と、（ｈ）コネクタをコネクタバーに対してスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更させる工程と、を備えるため、端子挿入時等、移動不可であることが好ましい時に移動不可な状態に設定すると共に、分岐形成時等、移動可能であることが好ましい時に移動可能な状態に設定し、スライド移動させることができる。

実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。 実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。 実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置を示す斜視図である。 実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置の部分拡大図である。 実施形態に係るコネクタ保持具を示す側面図である。 実施形態に係るコネクタ保持具を示す側面図である。 実施形態に係るセットバーを示す部分拡大図である。 セットバーに端子付電線がセットされた様子を示す説明図である。 セットバーにセットされた端子付電線をコネクタバーにセットされたコネクタに挿入する様子を示す説明図である。 コネクタバーにセットされたコネクタに端子付電線が挿入された様子を示す説明図である。 コネクタバーを回動させる様子を示す説明図である。 実施形態に係る電線群加工装置を示す説明図である。 電線に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。 電線に二次分岐が形成された様子を示す説明図である。

｛実施形態｝
以下、実施形態に係るワイヤーハーネス組立装置及びこれを用いたワイヤーハーネスの製造方法について説明する。ここでは、まず、図１を用いて、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の全体の流れについて説明した後、ワイヤーハーネス組立装置及び各作業について詳述する。図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。

実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法において、まずは、複数のコネクタ１４と、複数のコネクタ保持治具４０と、コネクタバー３０とを準備する。コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。コネクタバー３０は、コネクタ保持治具４０を複数支持可能に形成されている。そして、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０をセットすると共に、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４をセットする。

次に、電線挿入工程に移る。電線挿入工程では、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に端子付電線１２を挿入する。ここでは、コネクタ１４がセットされたコネクタバー３０は、セットバー５０と共にワイヤーハーネス組立装置２０に取り付けられている（図３参照）。セットバー５０には、コネクタ１４に接続される端子付電線１２が保持されている。そして、セットバー５０にセットされた端子付電線１２がコネクタ１４に挿入される。

次に、電線群加工工程に移る。電線群加工工程では、コネクタバー３０にコネクタ１４がセットされた状態のまま、コネクタ１４から延出する端子付電線１２に分岐を形成し、ワイヤーハーネス１０をなす。具体的には、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入した時点では、各端子付電線１２はバラバラに延在している。このバラバラに延在する複数の端子付電線１２を、車両での敷設経路に沿った形態で分岐させた状態に維持する作業を行う。なお、図１において、同じ経路を通る端子付電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた端子付電線１２は、実際には、複数の端子付電線１２の束であることがあり得る。図２及び図１０〜図１４の各図でも同様である。

ここで、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図２を交えて説明する。図２は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。

加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数の端子付電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、端子付電線１２がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる端子付電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。

電線１２１は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。

上述したように、電線１２１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子１２２を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子１２２は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。

コネクタ１４のハウジング１４１は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４のハウジング１４１には、電線１２１が接続される主面において複数のキャビティ１４２が形成される（図４参照）。

キャビティ１４２は、電線１２１の端部（例えば端子１２２）を収容する開口構造である。キャビティ１４２は、コネクタ１４の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４２内に収容された電線１２１は、キャビティ１４２内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４２の数は、電線１２１の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて１４つのキャビティ１４２が設けられているが、複数のキャビティ１４２が設けられていればよい。また、各キャビティ１４２の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４２が含まれていてもよい。

キャビティ１４２内に電線１２１が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。

ここでは、例として図２に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネスを製造するものであってもよい。ワイヤーハーネス１０は、幹線部１３１の一方側端部から２つの枝線部１３２が延びると共に幹線部１３１の他方側端部から３つの枝線部１３２が延び、幹線部１３１の中間部分から１本の枝線部１３２が延びている。この際、各枝線部１３２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａ〜１４ｆと称する。

ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１２１のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。

具体的には、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１）及び幹線部１３１からコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ２）が一次分岐の部分である。また、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ｃに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ３）が二次分岐の部分である。

なお、ワイヤーハーネスによっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。

＜ワイヤーハーネス組立装置＞
次に、コネクタ保持治具４０、コネクタ保持治具４０を保持するコネクタバー３０及びコネクタバー３０が取り付けられたワイヤーハーネス組立装置２０について、図３〜図６を交えて説明する。図３は、実施形態に係るコネクタバー３０及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置２０を示す概略斜視図である。図４は、実施形態に係るコネクタバー３０及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置２０の部分拡大斜視図である。図５及び図６は、実施形態に係るコネクタ保持治具４０を示す側面図である。なお、図３では、コネクタ保持治具４０は簡略化されて描かれている。また、図４乃至図６では、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４がセットされた図が描かれている。

ここでは、ワイヤーハーネス組立装置２０は、フレーム２１と、コネクタバー３０と、セットバー５０と、を備える。さらにここでは、ワイヤーハーネス組立装置２０は、電線チェック部２６を備える。

フレーム２１は、フレーム本体部２２と、バー取付部２３とを備える。フレーム２１は、コネクタバー３０を支持可能に設けられている。

フレーム本体部２２は、バー取付部２３を支持可能に形成されている。より詳細には、フレーム本体部２２は、一対の第１棒状部２２１と、一対の第１棒状部２２１を連結する第２棒状部２２２と、一対の第１棒状部２２１の長手方向一方端部にそれぞれ設けられた第３棒状部２２３とを含む。第１棒状部２２１は、鉛直方向に沿って延びるように設けられている。第２棒状部２２２は、一対の第１棒状部２２１の長手方向中間部分のうち一方端部側寄りの部分を連結している。また、第２棒状部２２２は、第１棒状部２２１の長手方向に直交する方向に延在している。第３棒状部２２３は、第１棒状部２２１の長手方向一方端部の先端から両側方であって、第１棒状部２２１の長手方向及び第２棒状部２２２の長手方向に直交する方向に延びるように設けられている。第３棒状部２２３の下面には、一対のキャスタ２２４が設けられている。これにより、ワイヤーハーネス組立装置２０は移動自在とされている。

なお、以降では便宜上、図３における第２棒状部２２２が延びる方向をｘ軸方向、第３棒状部２２３が延びる方向をｙ軸方向、第１棒状部２２１が延びる方向をｚ軸方向と呼ぶ場合がある。この際、ここでは、ｚ軸方向が鉛直方向に沿った方向であり、ｘ軸方向及びｙ軸方向が水平方向に沿った方向であるものとして説明する。

バー取付部２３は、フレーム本体部２２に取り付けられ、コネクタバー３０を支持可能に形成されている。より詳細には、バー取付部２３は、連結部２３１と第１レール部２３２とを含む。

連結部２３１は、短尺の棒状に形成され、一対の第１棒状部２２１の長手方向他方端部側にそれぞれ連なっている。この際、連結部２３１は、第１棒状部２２１から第１棒状部２２１の長手方向に交差する方向（ここでは、ｙ軸方向）に突出するように連結されている。

第１レール部２３２は、一対の連結部２３１の先端側にそれぞれ連なっている。ここでは、第１レールの中間部分が連結部２３１に取り付けられている。

また、ここでは、バー取付部２３は、フレーム本体部２２に対して回動可能とされている。より詳細には、ここでは、図１１に示すように、連結部２３１と第１レール部２３２とが回動可能に連結されている。フレーム本体部２２に対するバー取付部２３の回動範囲は、適宜定められていればよい。好ましくは、第１レール部２３２が、第１レール部２３２の長手方向が鉛直方向に沿った状態から水平方向に沿った状態までの範囲内で姿勢変形可能であるとよい。

＜コネクタバー＞
コネクタバー３０は、バー取付部２３に取り付けられている。ここでは、コネクタバー３０は、バー本体部と、コネクタ保持治具４０とを備える。コネクタ保持治具４０は、バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられている。より詳細には、コネクタバー３０は、第２レール部３２と第３レール部３４とを備える。ここでは、第３レール部３４が、バー本体部の一例であるものとして説明する。

第２レール部３２は、棒状に形成され、一対の第１レール部２３２にそれぞれ取り付けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２の長手方向及び一対の第１レール部２３２を結ぶ方向に直交する方向（図３では、ｙ軸方向）に延びるように、第２レール部３２の長手方向一方端部側の側面が第１レール部２３２に取付けられている。また、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。なお、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して摺動可能となる構成について、他の摺動する各部材が摺動可能となる構成と合わせて、詳しくは後述する。

第３レール部３４は、棒状に形成され、一対の第２レール部３２の間に介在するように、その両端部側が一対の第２レール部３２にそれぞれ取り付けられている。第３レール部３４は、ｘ軸方向に沿って延在している。第３レール部３４は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第３レール部３４は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。

バー本体部は、複数のコネクタ保持治具４０を支持可能に設けられている。図３に示す例では、１つのバー本体部に対して３つのコネクタ保持治具４０が設けられている。ここでは、バー本体部は、コネクタ保持治具４０に保持されたコネクタ１４から延出する電線１２１が垂れ下がる態様でコネクタ保持治具４０を直接的に支持可能に設けられている。バー本体部は、コネクタ保持治具４０を鉛直方向に直交する第１方向（ここでは、ｘ軸方向）に複数支持可能である。また、複数のバー本体部が第１方向に直交する第２方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って並ぶように設けられている。また、バー本体部は、複数のコネクタ保持治具４０をバー本体部の延在方向に沿って摺動可能に支持する。

ここで、各部材間で摺動可能となるための構成について説明する。各部材間で摺動可能となるための構成としては、例えば、相対的に摺動する一対の部材のうちの一方の部材に溝が形成され、他方の部材が当該溝に嵌まると共に当該溝に沿って摺動することが考えられる。この際、他方の部材は、一方の部材に対して直接取り付けられ、摺動してもよいし、別部材を介して取り付けられ、摺動してもよい。別部材としては、他方の部材に取り付け可能であって、溝に嵌まって溝に沿って摺動可能なスライダ部材等が考えられる。ここでは、溝が形成されることで、各部材が摺動可能であるものとして説明する。

即ち、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が摺動可能となるための構成として、第１レール部２３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って溝２３２ａが形成されている。ここでは、第１レール部２３２の側面のうち一対の第１レール部２３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝２３２ａが形成されている。そして、第２レール部３２の一部が当該溝２３２ａに嵌まって当該溝２３２ａに沿って摺動する。

同様に、第２レール部３２に対して第３レール部３４が摺動可能となるための構成として、第２レール部３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例ではｙ軸方向）に沿って溝３２ａが形成されている。ここでは、第２レール部３２の側面のうち一対の第２レール部３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝３２ａが形成されている。そして、第３レール部３４の一部が当該溝３２ａに嵌まって当該溝３２ａに沿って摺動する。

また、第３レール部３４に対してコネクタ保持治具４０が摺動可能であるための構成として、第３レール部３４は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例ではｘ軸方向）に沿って溝３４ａが形成されている。ここでは、第３レール部３４の側面のうち、第１レール部２３２が鉛直方向に沿った姿勢を取った際に、鉛直方向上向きの側面に溝３４ａが形成されている。そして、コネクタ保持治具４０の一部が当該溝３４ａに嵌まって当該溝３４ａに沿って摺動する。

互いに摺動する各部材は、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であることが好ましい。互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、例えば、ボルトとナットとを採用することができる。つまり、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、ボルトとナットとを締めて固定する。また、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、ボルトとナットとを緩めることで摺動可能となる。この際、例えば、ボルト穴の幅が溝に沿って溝と同様に長尺状に設けられていれば、互いに摺動する各部材を任意の位置で固定可能となる。また、例えば、ボルト穴が溝に沿って点在するように設けられていれば、互いに摺動する各部材を所定の位置で固定可能となる。

もっとも、互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、ボルトとナットとに限られるものではない。例えば、相対的に摺動する一対の部材の一方に操作部と操作部に連動して引っ込む突起とが設けられる構成が考えられる。つまり、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、操作部を操作して突起を引っ込めることで摺動可能となる。そして、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、操作部を離して、突起を突出させることで固定可能となる。

コネクタバー３０は、その長手方向に直交する方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。ここでは、２つのコネクタバー３０がバー取付部２３に取り付けられている。ここでは、２つのコネクタバー３０は、バー取付部２３に対して同じ側に出っ張るように、つまり、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が同じ側（図３に示す例では、ｙ軸方向負の側）に突出するように取り付けられているが、このことは必須ではない。２つのコネクタバー３０がバー取付部２３に対して互いに反対側（図３において、ｙ軸方向正の側及び負の側）に出っ張るように取り付けられていてもよい。

なお、コネクタバー３０の数は変更可能であることが好ましい。ここでは、コネクタバー３０は、バー取付部２３に着脱可能に取り付けられている。より詳細には、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して着脱可能に設けられている。これにより、コネクタバー３０の数は、製造するワイヤーハーネス１０の形状等に応じて適宜設定可能となる。

バー本体部には、コネクタ保持治具４０が取り付けられている。ここでは、コネクタ保持治具４０は、直接バー本体部に取り付けられているものとして説明する。もっともコネクタ保持治具４０は、別部材を介して、間接的にバー本体部に取り付けられていてもよい。

＜コネクタ保持治具＞
ここで、コネクタ１４を保持するコネクタ保持治具４０について説明する。コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。より具体的には、コネクタ保持治具４０は、ここでは、２つの挟持部分４２と固定部４４とを備える。さらにここでは、コネクタ保持治具４０は、緩衝部４６を備える。

２つの挟持部分４２は、対向する主面間にコネクタ１４を挟持可能に設けられている。ここでは、２つの挟持部分４２は、それぞれ平板状に形成されている。もっとも、第３レール部３４が、２つの挟持部分４２のうちの一方を兼ねていることも考えられる。

固定部４４は、２つの挟持部分４２を挟持部分４２の主面（コネクタ１４を挟む側の面）に直交する方向に相対移動可能に支持する。また、固定部４４は、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した状態で２つの挟持部分４２を固定可能に設けられている。また、ここでは、固定部４４により、コネクタ保持治具４０が第３レール部３４に取付けられている。

具体的には、挟持部分４２には、ボルト４４１を挿通可能なボルト挿通孔４２１が形成されている。ここでは、ボルト挿通孔４２１は、平板状に形成された挟持部分４２に２箇所形成されている。コネクタ１４は、２つのボルト挿通孔４２１の間に収まるようにコネクタ保持治具４０に保持される。このため、２つのボルト挿通孔４２１同士の間隔は、コネクタ保持治具４０が保持したいコネクタ１４のうち最大サイズのコネクタ１４の幅以上に設定されるとよい。

固定部４４は、ボルト挿通孔４２１に挿通されるボルト４４１と、ボルト挿通孔４２１に挿通されたボルト４４１を固定可能なナット４４２とを含む。そして、ボルト４４１が２つの挟持部分４２のボルト挿通孔４２１にそれぞれ挿通された状態で、ボルト４４１の延在方向に沿って２つの挟持部分４２がその間隔を変更可能とされる。そして、２つの挟持部分４２がコネクタ１４に応じた間隔に設定され、コネクタ１４を挟持した状態で、ボルト４４１が締められる。これにより、２つの挟持部分４２は、互いの間隔が狭まる方向にはコネクタ１４によってその移動が規制される。また、２つの挟持部分４２は、互いの間隔が広がる方向にはボルト４４１及びナット４４２によってその移動が規制される。これらより、挟持部分４２は、その間隔を維持した状態で固定される。なお、ここでは、ボルト４４１の頭部と挟持部分４２との間、又は、ナット４４２と挟持部分４２との間等に適宜ワッシャ４４３がかまされている。

コネクタ１４は、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動（摺動）可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている。ここでは、コネクタ保持治具４０が、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている。具体的には、コネクタ保持治具４０はボルト４４１を緩めた状態で第３レール部３４に第３レール部３４の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられている。

ここでは、ボルト４４１が第３レール部３４の溝３４ａに挿通され、ボルト４４１を緩めた状態でボルト４４１が溝３４ａに沿って移動可能に設けられている。また、コネクタ保持治具４０は、ボルト４４１を緩めた状態（図６参照）と締めた状態（図５参照）との間で状態変更することによって、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能とされている。具体的には、ボルト４４１のうち挟持部分４２よりボルト挿通孔４２１から外方に延出する部分が溝３４ａに挿通された状態で、溝３４ａを抜けた先端にナット４４２が取付けられる。そしてナット４４２を締めることで、ボルト４４１とナット４４２との間にコネクタ１４、挟持部分４２及び第３レール部３４が挟持される。これにより、コネクタ保持治具は、コネクタバー３０に対してスライド移動不可な状態とされる。また、ナット４４２を緩めることで、ボルト４４１とナット４４２とによるコネクタ１４、挟持部分４２及び第３レール部３４の挟持が解消される。このことと、ナット４４２の直径が溝３４ａの幅寸法（図５におけるｙ軸方向に沿った寸法）よりも小さく設定されることにより、コネクタ１４及びコネクタ保持治具４０が第３レール部３４に対してスライド移動可能な状態とされる。

なお、ここでは、溝３４ａは、ボルト挿通方向に沿った中間部分の幅寸法（図５におけるｙ軸方向に沿った寸法）が端部の幅寸法に比べて大きく設定されている。これにより、ナット４４２が溝３４ａから落下することが抑制されている。

また、ここでは、ナット４４２が溝３４ａに収まっているが、ボルト４４１の頭部が溝３４ａに収まる構成であってもよい。

コネクタ保持治具４０が、第３レール部３４の延在方向（図３に示す例ではｘ軸方向）に沿ってスライド移動可能であることによって、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすくなる。また、コネクタ保持治具４０は、コネクタバー３０に着脱可能に取付けられている。これにより、コネクタ保持治具４０の数を、製造するワイヤーハーネス１０に応じて適宜設定可能となる。また、製造するワイヤーハーネス１０に応じてコネクタ１４の形状に適したコネクタ保持治具４０を取り付けることが可能となる。

緩衝部４６は、挟持部分４２とコネクタ１４との間に介在可能に挟持部分４２の主面に設けられている。緩衝部４６は、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した際にコネクタ１４にかかる圧力を緩衝可能に設けられている。緩衝部４６は、例えば、ブチルテープ又はフォーム材等の弾性を有する材料によって挟持部分４２よりも小さい平板状に形成されていることが考えられる。なお、緩衝部４６は、挟持部分４２に固定されていてもよいし、固定されていなくてもよい。緩衝部４６が挟持部分４２に固定されている場合、接着剤又はテープ等で貼り付けられていることが考えられる。緩衝部４６が挟持部分４２とコネクタ１４との間に介在することにより、２つの挟持部分４２でコネクタ１４を挟持した際に、コネクタ１４が傷つきにくくなると共にコネクタ１４が位置ずれしにくくなる。さらに、緩衝部４６が設けられることで、コネクタ保持治具４０をコネクタバー３０に対してスライド移動させるためにボルト４４１を緩めた際に、若干緩める程度であれば、コネクタ１４の挟持が解消されにくくなる。

なお、コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４のサイズ等に応じて挟持部分４２の大きさ又はボルト４４１の長さ等が異なるものが複数種類用意されていることが考えられる。例えば、コネクタ保持治具は２種類用意され、所定のサイズ以下のコネクタは一方のコネクタ保持治具に保持され、所定のサイズ以上のコネクタは他方のコネクタ保持治具に保持されることが考えられる。

＜セットバー＞
セットバー５０は、複数の端子付電線１２を保持可能に形成されている。セットバー５０は、フレーム２１に取付けられる。ここでは、セットバー５０は、コネクタバー３０を介してフレーム２１に取付けられている。

より詳細には、セットバー５０は、端子付電線１２の電線端部を保持可能な電線保持部５２が直線状に複数並んで設けられ、電線端部を並列状に保持可能に構成されている。ここで、端子付電線１２の電線端部とは、電線１２１のうち芯線部が被覆部により覆われた部分の端部をいい、芯線露出部に圧着された端子１２２の基端側の部分である。より具体的には、セットバー５０は、全体として長尺に形成され、複数の電線保持部５２と、セットバー本体部５５とを備えている。

電線保持部５２は、端子付電線１２の電線端部を保持する部分であり、一対の弾性挟持片５３と、挟持片固定部５４とを有している。

弾性挟持片５３は、板状金属材料を打抜き及び屈曲等することにより形成された部材であり、基端側の平坦部と先端側の湾曲部とを有している。より具体的には、平坦部が平板状に形成されると共に、湾曲部が前記平坦部から連続してなだらかなＳ字状に湾曲する形状に形成されている。

挟持片固定部５４は、一対の弾性挟持片５３を支持する部分であり、合成樹脂等で全体として略直方体状に形成されている。挟持片固定部５４は、一対の弾性挟持片５３の先端部が離間する姿勢で平坦部を重ね合わせた状態（背合わせ）で支持可能に構成されている。より具体的には、挟持片固定部５４は、一端面で開口し、その開口部を通じて一対の弾性挟持片５３を嵌入可能な凹部を有する。挟持片固定部５４の内部には、奥側に一対の弾性挟持片５３の平坦部を重ね合わせた状態で挟持状に支持する壁部が形成されている。そして、挟持片固定部５４は、嵌入された一対の弾性挟持片５３を、湾曲部における先端部付近の一部分が互いに近接してその間隔が端子付電線１２における電線１２１の直径より小さい間隔（接触する場合を含む）で配置される状態で支持する。

そして、一対の弾性挟持片５３間に端子付電線１２の電線端部を押し込むことにより、該電線端部が一対の弾性挟持片５３の湾曲部における近接した部位と挟持片固定部５４の開口側端面との間で保持される。

なお、上記電線保持部５２は、一例であり、他の構成を採用してもよい。例えば、電線保持部として、櫛歯状の部材を有し、該櫛歯間に端子付電線１２の電線端部を押し込んで引掛けることにより保持する構成を採用することもできる。

セットバー本体部５５は、棒状（ここでは角柱棒状）に形成され、その長手方向に沿った一側面に上記複数の電線保持部５２が並列状に支持されている。より具体的には、セットバー本体部５５は、一対の弾性挟持片５３が対向する方向に複数の電線保持部５２が並ぶ形態で、前記複数の電線保持部５２を支持する。例えば、複数の電線保持部５２は、セットバー本体部５５に対して凹凸嵌合されることにより支持されるとよい。他にも、電線保持部５２をセットバー本体部５５に対して個別にねじ止め等により固定する構成等を採用してもよい。

セットバー５０は、取付部によってフレーム２１に着脱可能に取付けられる。ここでは、セットバー本体部５５が第２レール部３２に着脱可能に取付けられる。例えば、セットバー本体部５５が一対の第２レール部３２の間に介在する態様でセットバー本体部５５の一部が第２レール部３２の溝２３２ａに嵌まるように取付けられる。これにより、コネクタバー３０の前方にセットバー５０が位置する態様で、コネクタバー３０及びセットバー５０がフレーム２１に取り付けられる。これにより、コネクタ１４のキャビティ１４２の前方に端子付電線１２が位置することが可能となる。

なお、フレーム２１に複数のコネクタバー３０が設けられている場合、セットバー５０は、すべてのコネクタバー３０の前方にそれぞれ設けられていてもよいし、一部のコネクタバー３０の前方にのみ設けられていてもよい。特に後者の場合などには、コネクタ１４へ端子付電線１２を挿入する際に１つのセットバー５０が複数のコネクタバー３０に対して順次前方に位置することが考えられる。

＜電線チェック部＞
電線チェック部２６は、セットバー５０がフレーム２１に取付けられた状態で、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能に設けられている。電線チェック部２６は、例えば、セットバー５０の一対の弾性挟持片５３の状態をチェックすることで、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。具体的には、電線チェック部２６は、一対の弾性挟持片５３に設けられたひずみゲージ２８と制御部２９とを備える。

一対の弾性挟持片５３の間に電線端部が保持されると、一対の弾性挟持片５３は互いに離間する方向に弾性変形してひずみが生じる。ひずみゲージ２８は、例えば当該ひずみによる電気抵抗値の変化等を検知することによって一対の弾性挟持片５３が弾性変形したこと、つまり、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。

より詳細には、ひずみゲージ２８は、弾性挟持片５３の変形に伴いひずみが生じるように弾性挟持片に取付けられる金属体を含む。そして、ひずみに応じて変化する金属体の電気抵抗値等を出力データとして制御部２９に出力する。制御部２９は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、出力データに基づいて、対象である弾性挟持片５３の変形度合いを変形量データとして生成すると共に、変形量データに基づいて端子付電線１２の保持の有無を保持データとして生成する手順を記述したプログラム等を格納している。ひずみゲージ２８の電気抵抗値に基づいて変形量データを作成する処理としては、周知の各種処理を採用することができる。

なお、電線チェック部２６の構成は上記したものに限られない。例えば、一対の弾性挟持片５３が電線端部を保持していない状態では互いに接触しており、且つ、電線端部を保持することによって互いに離間する構成である場合、電線チェック部は一対の弾性挟持片５３の電気的な導通を検知することによって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３による圧力を検知する圧力センサによって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３の弾性変形によって生じる変位を測定するレーザー変位計によって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また、例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３の周辺の画像を撮影するカメラによって構成されていてもよい。

＜製造方法＞
次に、上記ワイヤーハーネス組立装置２０を用いてワイヤーハーネス１０を製造する方法について説明する。

＜取付動作＞
まずは、コネクタバー３０の前方にセットバー５０が位置する態様で、コネクタバー３０及びセットバー５０が取り付けられたフレーム２１を準備する（工程（ａ））。また、複数のコネクタ１４を製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じてコネクタバー３０にセットすると共に、コネクタ１４へ挿入する複数の端子付電線１２をセットバー５０に保持させる（工程（ｂ））。工程（ａ）及び工程（ｂ）が終了すると、図８のようになる。図８は、セットバー５０に端子付電線１２がセットされた様子を示す説明図である。なお、工程（ａ）、工程（ｂ）及びそれらの中の各作業は順不同で行われればよい。さらにここでは、工程（ｂ）の後で、セットバー５０に端子付電線１２が保持されていることをチェックする（工程（ｆ））。

フレーム２１にコネクタバー３０を取り付けると共にコネクタバー３０にコネクタ１４を保持させるに当たり、予めコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０をフレーム２１にセットしてもよいし、フレーム２１にセットされたコネクタバー３０にコネクタ１４をセットしてもよい。この際、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０を支持させる作業とコネクタ保持治具４０にコネクタ１４を保持させる作業とは、どちらか一方が先に行われてもよいし、同時に行われてもよい。

コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０を支持させるとともに、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４を保持させるには、具体的には、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した状態で、ボルト４４１とナット４４２とによって挟持部分４２をコネクタバー３０に取付ける。これにより、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０及びコネクタ１４が保持される。そして、当該コネクタバー３０をフレーム２１に取付ける。当該作業は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。

なお、ワイヤーハーネス組立装置２０におけるコネクタ１４の配列は適宜設定されればよい。ここではコネクタ１４の配列は、例えば、以下のように設定される。即ち、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、端子付電線１２の挿入方向から見て２次元状に配列されている。この際、当該３つ以上のコネクタ１４は、車両搭載時の相対的な位置関係に近い配列に設定されているとよい。これにより、分岐形成後に、当該１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す必要がなくなる。このため、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す際に生じる電線１２１のねじれ等の発生を抑制することができる。

具体的には、図２に示されるように、ここでは、コネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆが１つの一次分岐に連なっている。この３つのコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆのうち２つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｅ、１４ｆ）を一方のコネクタバー３０に支持させ、残りの１つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｄ）を他方のコネクタバー３０に支持させる（図１２参照）。つまり、ワイヤーハーネス組立装置２０において、コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄをそれぞれ保持するコネクタ保持治具４０が一方のコネクタバー３０に支持され、コネクタ１４ｃ、１４ｅ、１４ｆをそれぞれ保持するコネクタ保持治具４０が他方のコネクタバー３０に支持される。

もっとも、コネクタ１４の配列は上記したものに限られない。例えば、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が端子付電線１２の挿入方向から見て１次元状に配列されていてもよい。また、コネクタ１４の配列が上記した配列になる場合であっても、上記したコネクタ１４の配列は、分岐形成時にその配列であればよく、端子付電線１２を挿入する際には、上記配列でなくとも構わない。つまり、端子付電線１２を挿入する際には、例えば、コネクタ１４の配列が電線１２１の絡みにくい配列に設定され、端子付電線１２を挿入した後にコネクタ１４の配列が上記配列に直されてもよい。

セットバー５０は、コネクタバー３０の前方、より詳細には、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０にセットされるコネクタ１４のキャビティ１４２の開口が向く側（図３に示す例では、コネクタバー３０に対してｙ軸方向負の側）にセットされる。ワイヤーハーネス組立装置２０にセットバー５０を取り付けると共にセットバー５０に端子付電線１２を保持させるに当たり、予め端子付電線１２がセットされたセットバー５０をワイヤーハーネス組立装置２０にセットしてもよいし、ワイヤーハーネス組立装置２０にセットされたセットバー５０に端子付電線１２をセットしてもよい。セットバー５０への端子付電線１２のセット作業は、例えば、端子付電線１２を製造する切圧装置によって製造されたものを直接セットすることが考えられる。この場合、切圧装置によって製造された端子付電線１２が切圧装置の下流側で、図７に示すように電線移載機構部６０によって順次電線保持部５２に保持されることが考えられる。電線移載機構部６０は、例えば、端子付電線１２を把持する把持部６２と、把持部６２を移動させる移動機構部とを含むことが考えられる。もっとも、端子付電線１２は、作業者の手作業によってセットバー５０にセットされてもよい。また、切圧装置で製造された端子付電線１２が一旦別部材に保持され、当該別部材からセットバー５０に移し替えられてもよい。

セットバー５０に端子付電線１２をセットする際、電線端部のうち所定のコネクタ１４に挿入される電線端部を当該所定のコネクタ１４の前方に位置させることが好ましい。これにより、端子付電線を挿入するのに係る端子付電線の移動距離が短くて済む。

また、セットバー５０に端子付電線１２をセットする際、１つの端子付電線１２の両端を同じセットバー５０にセットしてもよいし、それぞれ異なるセットバー５０にセットしてもよい。より詳細には、例えば、１つの端子付電線１２が同じコネクタバー３０にセットされた２つのコネクタ１４間に渡される場合、又は、複数のコネクタバー３０に対して１つのセットバー５０で対応する場合などには、１つの端子付電線１２の両端が同じセットバー５０にセットされることが考えられる。また、例えば、１つのコネクタバー３０に対して１つのセットバー５０を専用に用いる場合であって、１つの端子付電線１２が異なるコネクタバー３０にセットされた２つのコネクタ１４間に渡される場合などには、１つの端子付電線１２の両端がそれぞれ異なるセットバー５０にセットされることが考えられる。

セットバー５０に端子付電線１２が保持された後、ここでは、電線チェック部２６によりそれをチェックする。上述したように、ここでは、ひずみゲージ２８を用いて一対の弾性挟持片５３の変形に伴う金属体の電気抵抗の変化を出力することによって、セットバー５０に端子付電線１２が保持されていることをチェックする。この際、電線チェック部２６は、電線保持部５２が電線端部を保持しているか否かのチェック結果のみを表示するものであってもよいし、チェック結果を製造計画表等に照らし合わせて異常がある場合に作業者の感覚器官に訴えかける手段等によって異常を作業者に認知させるものであってもよい。

＜電線挿入動作＞
次に、図７及び図８に加えて図９及び図１０を参照しつつ、本実施形態に関する電線１２１挿入動作について説明する。図９は、セットバー５０にセットされた端子付電線１２をコネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入する様子を示す説明図である。図１０は、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に端子付電線１２が挿入された様子を示す説明図である。ここでは、工程（ａ）及び工程（ｂ）の後であって工程（ｆ）の後で、セットバー５０に保持された端子付電線１２をコネクタ１４に挿入する（工程（ｃ））。

具体的には、ワイヤーハーネス組立装置２０に端子付電線１２がセットされたセットバー５０及びコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０がセットされた状態で、セットバー５０にセットされた端子付電線１２を順次コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入していく。コネクタ１４への端子付電線１２の挿入は、例えば、電線挿入装置７０によって以下のように行われる。

即ち、電線挿入装置７０における把持部７２が、セットバー５０において固定された端子付電線１２の端部を把持する。そして、把持部７２を移動させる移動機構を駆動させることにより、把持部７２に把持された端子付電線１２の端部をコネクタ１４に設けられたキャビティ１４２の開口前方に位置させたのち、キャビティ１４２内へ挿入する。このような動作によって、セットバー５０にセットされた端子付電線１２が、キャビティ１４２内に挿入される。

上記のような動作を繰り返すことで、複数のキャビティ１４２に対し、順次端子付電線１２を挿入することができる。そして、ワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられたコネクタ１４に所定の端子付電線１２が挿入されたら、電線群加工工程に移る。

この際、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動させることによって、１つのコネクタバー３０にセットされた複数のコネクタ１４を集合させておくとよい。これにより、電線挿入装置７０における把持部７２の移動距離が短くなり、電線挿入に係る作業時間の短縮を図ることができる。この際、緩衝部４６が設けられることで、コネクタ保持治具４０をコネクタバー３０に対してスライド移動させるためにボルト４４１を緩めた際に、若干緩める程度であれば、コネクタ１４の挟持が解消されにくくなる。また、電線挿入作業中は、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してスライド移動可能な状態からスライド移動不可な状態に状態変更させておくとよい。これにより、電線挿入作業中にコネクタ１４が動かなくなり、挿入ミス等を抑制することができる。

もっとも、電線挿入装置７０によって端子付電線１２をコネクタ１４に挿入することは必須ではない。作業者の手作業によってワイヤーハーネス組立装置２０取り付けられたコネクタ１４に端子付電線１２が挿入されてもよい。

なお、保持していた端子付電線１２が全てコネクタ１４に挿入されることによって端子付電線１２を保持しなくなったセットバー５０は、図１０に示すように、ワイヤーハーネス組立装置２０から取り外されることが好ましい。この場合、当該セットバー５０は、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入する作業中に、端子付電線１２を保持しなくなったものから順次取り外されてもよいし、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入する作業がすべて完了してから取り外されてもよい。当該セットバー５０は、電線群加工工程に移る前に取り外されているとよい。

＜電線群加工工程＞
以下では、電線群加工工程の例として、電線群加工装置８０による電線群の分岐形成動作について説明する。ここでは、端子挿入が終わったワイヤーハーネス組立装置２０は、電線群加工装置８０に送られる。そして、電線群加工装置８０によって、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２１に分岐が形成される。つまり、工程（ｃ）の後で、コネクタ１４から延出する端子付電線１２に分岐を形成する（工程（ｄ））。

ここで、電線群加工装置８０について、図１２を参照しつつ説明する。図１２は、実施形態に係る電線群加工装置８０を示す説明図である。なお、図１２から図１４では、ワイヤーハーネス組立装置２０において、フレーム２１及びコネクタ保持治具４０等が省略されている。

電線群加工装置８０は、加工ロボット８４と、加工制御部８２と、画像取得システム９０とを備える。

加工ロボット８４は、一般的な産業用ロボットであり、図１２では、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。加工ロボット８４は、ロボットアーム８６と、ロボットアーム８６の先端部に設けられた加工作業部８８とを備える。ロボットアーム８６は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に加工作業部８８が設けられている。この加工ロボット８４は、ロボットアーム８６を動作させることによって、加工作業部８８を、電線群加工装置８０に対して設置されたワイヤーハーネス組立装置２０の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。

加工作業部８８は、電線１２１に対する分岐形成を含む加工を行う部分である。ここでは、分岐形成として、電線１２１の延在方向の所定位置を一定位置に集約させる（複数の電線１２１の延在方向中間位置を束ねる）加工、及び、電線１２１を集約させた状態を維持する加工が行われる。ここでは、電線１２１を集約させた状態を維持する加工として、複数の電線１２１を結束する（例えば、粘着テープを巻付ける）加工が行われるものとして説明する。

前者の加工を行うためには、加工作業部８８として、電線１２１を掴んで一定位置に移動させたり、複数の電線１２１を寄せ集めるように掴んだりすることが可能な周知のロボットハンドを用いることができる。後者の加工を行うためには、加工作業部８８として、周知のテープ自動巻機を用いることができる。

複数種の加工作業を行うため、加工ロボット８４が複数備えられてもよいし、或は、ロボットアーム８６の先端部に複数の加工作業部８８が相対移動可能な状態で取付けられていてもよい。

なお、加工ロボット８４は、垂直多関節ロボットの他、直角座標型ロボット等であってもよい。また、加工作業部は、電線群に対して行われる作業に応じて、適宜変更される。

加工制御部８２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線群）の位置及び姿勢等を決定するための手順、電線群に対する加工手順及び加工内容を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて電線群に対する諸加工を行うべく、加工ロボット８４に対して諸指示を与える処理を実行する。

画像取得システム９０は、上記ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を認識するための画像データを取得するためのシステムであり、例えば、第１ビジョンシステムとしての２次元ビジョンシステム９２と、第２ビジョンシステムとしての３次元ビジョンシステム９６とを備える。

２次元ビジョンシステム９２は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を第１撮像範囲で認識するための第１画像データを取得可能に構成されている。

すなわち、２次元ビジョンシステム９２は、２次元カメラ９４を備える。２次元カメラ９４は、カメラ支持部材等によって、例えば、ワイヤーハーネス組立装置２０のフレーム２１等、コネクタ保持治具４０から離れた位置に支持されており、ワイヤーハーネス組立装置２０において電線群が配設されることが予想される全ての領域を第１撮像範囲として撮像可能に配設されている。２次元ビジョンシステム９２によって得られた第１画像データは、加工制御部８２に与えられる。

３次元ビジョンシステム９６は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で第２画像データを取得可能に構成されている。

ここでは、３次元ビジョンシステム９６は、複数のカメラを含むステレオカメラ９８と、３次元画像処理部９９とを備えている。ステレオカメラ９８による撮像範囲は、上記第１撮像範囲よりも小さい。また、ステレオカメラ９８は、加工ロボット８４のロボットアーム８６の先端部であって加工作業部８８と干渉しない位置に取りつけられている。このため、ステレオカメラ９８は、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で、電線群を撮像することができる。

ステレオカメラ９８は、第２撮像範囲を異なる方向から撮像し、これにより得られた画像データを３次元画像処理部９９に出力する。３次元画像処理部９９は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、第２撮像範囲を異なる方向から撮像した複数の画像データに基づいて、加工対象である電線群の３次元データ（点群データ）を第２画像データとして生成する手順を記述したプログラム等を格納している。そして、この３次元画像処理部９９により得られた第２画像データが加工制御部８２に出力される。ステレオカメラ９８の画像に基づいて３次元データを作成する処理としては、異なる位置からの複数の画像データに基づき、３角測量の原理によって３次元点群データを生成する周知の各種処理を採用することができる。

以下では、図１２に加えて図１３及び図１４を参照しつつ、電線群加工装置８０による電線群の分岐形成例をより具体的に説明する。図１３は、電線１２１に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。図１４は、電線１２１に二次分岐が形成された様子を示す説明図である。

まず、初期状態では、図１２に示すように、電線群の端部に接続されたコネクタ１４がワイヤーハーネス組立装置２０に取り付けられたコネクタ保持治具４０により支持される。各コネクタ１４間の電線１２１は、Ｕ字状に垂れ下がった状態となる。この際、コネクタ１４のキャビティ１４２の開口が鉛直方向下方を向くようにコネクタバー３０の姿勢が設定される。また、電線挿入後、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してスライド移動不可な状態からスライド移動可能な状態へと状態変更させてコネクタ１４をコネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動させることによって、コネクタ１４を製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じてコネクタバー３０上に適宜位置させる。これにより、端子付電線１２が製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じて布線された状態となる。

この状態で、２次元ビジョンシステム９２により、電線群を含む第１撮像範囲の第１画像データが得られる。ここでは、鉛直方向下方から第１画像データを撮像するものとして説明する。得られた第１画像データには、コネクタ１４を出発位置として水平面に延出する電線群が含まれている。

ここで、電線群に対する１番目の加工処理として、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する電線に対して、当該コネクタ１４ａ、１４ｂから一定寸法離れた位置（分岐位置Ｐ１に対応する位置）で分岐を形成する作業が規定されているとする。この際、各コネクタ１４は、ワイヤーハーネス組立装置２０により支持されているため、既知の位置として取扱うことができる。

この場合、第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２１を認識し、コネクタ１４ａとコネクタ１４ｂから延出する電線１２１のうち前記一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定すればよい。これにより、第１撮像範囲内において、加工対象領域（第２撮像範囲）を決定することができる。

この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。

そして、第２画像データに基づいて、既知の位置であるコネクタ１４ａ（１４ｂ）の位置を基準として、各電線１２１の経路を追跡し、コネクタ１４ａ（１４ｂ）から前記一定寸法離れた位置（図１３において丸で囲んだ位置）を特定する。各位置は、分岐点として束ねられるべき場所である。なお、第２画像データは、３次元データであるため、ｙ軸方向の電線１２１の位置をも含めて、電線１２１の位置を特定することができる。そして、加工ロボット８４に対して、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させるように指示を与える。この場合、別々のロボットハンドによって、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させるようにしてもよい。或は、単一のロボットハンドによって複数の電線１２１を１箇所に寄せ集めるようにしてもよい。後者の場合でも、各電線１２１の前記各位置が１箇所に位置するように、コネクタ１４ａ（１４ｂ）の支持位置を調整しておくと共に、各電線１２１をコネクタ１４ａ（１４ｂ）から引っ張りつつ寄せ集めるようにすることで、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させることができる。

この後、電線１２１を集合させた上記位置から延出する電線１２１の集合状態を維持する。ここでは、上述したように、集合状態を維持するため、電線１２１を結束する。すなわち、上記各電線１２１が１箇所に集合させられた位置は、ロボットハンドによって移動させられた既知の位置であるため、当該位置からコネクタ１４ａ、１４ｂに延出する部分及びその下方に延出する部分を結束する。結束作業は、上記したように、ロボットアーム８６に取付けられたテープの自動巻機等によって行うことができる。

この結束作業を行う際には、電線１２１の位置等が全体撮像したときとは異なっているため、再度、３次元ビジョンシステム９６を通じて第２画像データを取得し、当該第２画像データによって加工位置等を再度特定することが好ましい。

続いて、上記と同様にして、残りのコネクタ１４から延出する複数の電線１２１に対しても分岐形成を行う。ここでは、コネクタ１４ｄ、コネクタ１４ｅ及びコネクタ１４ｆから延出する複数の電線１２１に対して所定位置（分岐位置Ｐ２に対応する位置）での分岐形成を行う。

加工後の状態は、図１３に示すようになる。図１３では、分岐点が２点鎖線で描かれた四角によって示されており、結束部分が２点鎖線で描かれた丸によって示されている。図１３に示すように、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆから延出する複数の電線１２１は、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに近い分岐位置Ｐ１、Ｐ２で分岐が形成された状態となる。

続いて、これまでの分岐位置Ｐ１、Ｐ２間において、複数の電線１２１に分岐を形成する。ここでは、複数の電線１２１が多数束ねられる幹線部１３１からコネクタ１４ｃに接続される電線１２１が分岐するように、複数の電線１２１に分岐を形成する作業を行う。

この際にも、まず、２次元ビジョンシステム９２を通じて第１画像データを取得し、この第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２１を認識し、次の加工内容（分岐位置Ｐ１、Ｐ２間の電線１２１のどの部分を結束するか等）に応じて、いずれかの分岐位置Ｐ１、Ｐ２から延出する電線１２１のうち一定寸法内にある部分及びコネクタ１４ｃから延出する電線１２１のうち一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定する。

この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。

そして、第２画像データに基づいて、コネクタ１４ｃ及び既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２（分岐位置Ｐ１、Ｐ２自体は、既知の位置であるか、第２画像データにおいて複数方向から電線１２１が集合する位置として特定される）を基準として、各電線１２１の経路を追跡し、コネクタ１４ｃから一定寸法離れた位置、及び、既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２からいずれかの方向に一定寸法離れた位置を特定する。各位置は、幹線部１３１において束ねられるべき場所である。そして、電線１２１の当該位置の部分を、加工ロボット８４によって１箇所に集合させるように指示を与える。この後、電線１２１を束ねた上記位置の周辺部で電線１２１を結束する。

分岐位置Ｐ１、Ｐ２の間で、複数の電線１２１を束ねると、図１４に示すように、複数の電線１２１が複数の分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で分岐されつつ結束された状態となり、ワイヤーハーネス１０を製造することができる。

なお、必要に応じて、ワイヤーハーネス１０に対して、加工ロボット８４又は手作業によって、ワイヤーハーネス１０を車両に固定するためのクランプ部品、ワイヤーハーネス１０を保護するためのプロテクタ、コルゲートチューブ等の外装部品が取付けられてもよい。

本実施形態によると、棒状に形成され、複数のコネクタ１４をセット可能なコネクタバー３０と、棒状に形成され、複数の端子付電線１２を保持可能なセットバー５０と、コネクタバー３０の前方にセットバー５０が位置する態様で、コネクタバー３０及びセットバー５０が少なくとも一組取り付けられたフレーム２１と、を備えるため、セットバー５０に保持された端子付電線１２をコネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入することができる。この際、コネクタ１４の配置を製造したいワイヤーハーネス１０の形状に対応させておくことで、端子１２２挿入と同時に端子付電線１２同士の配設関係をワイヤーハーネス１０に応じたものにすることができる。さらに、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４から延在する端子付電線１２に分岐を形成することができる。以上より、端子１２２挿入と布線との工程間でワイヤーハーネス１０又はこれを構成する電線１２１を移し替えなくとも両工程を行うことができる。また、コネクタバー３０に対してセットバー５０の位置が固定されているため、電線挿入に係る精度の向上を図ることができ、以て挿入ミス等を抑制することができる。

また、ワイヤーハーネス１０を構成するコネクタ１４が多数ある場合に、コネクタバー３０を多段にすることによって製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じてコネクタ１４を位置させる際などに端子付電線１２同士がくぐるなどして絡まることを抑制することができる。

また、セットバー５０に端子付電線１２を保持させる工程とセットバー５０からコネクタ１４に端子付電線１２を挿入する工程とを分けることでそれぞれの工程での自動機の機能を簡素化することができ、以て設備を安価にすることができる。

また、セットバー５０がフレーム２１に着脱可能に取付けられる取付部をさらに備えるため、端子１２２挿入後にセットバー５０をフレーム２１から取り外すことでセットバー５０が端子１２２挿入後の分岐形成作業等の邪魔になることを抑制することができる。

また、セットバー５０がフレーム２１に取付けられた状態で、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能な電線チェック部２６をさらに備えるため、コネクタ１４への挿入ミス等の発生を低減させることができることによって不良品の発生を低減させることができる。

また、コネクタ１４は、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられているため、端子１２２挿入時等、移動不可であることが好ましい時に移動不可な状態に設定すると共に、分岐形成時等、移動可能であることが好ましい時に移動可能な状態に設定することができる。

｛変形例｝
実施形態において、サイズ等の異なる複数種類のコネクタ１４に対して、１種類のコネクタ保持治具４０を用いるものとして説明したが、このことは必須ではない。コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４ごとに専用設計されたものであってもよい。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ ワイヤーハーネス
１２ 端子付電線
１４ コネクタ
２０ ワイヤーハーネス組立装置
２１ フレーム
２６ 電線チェック部
３０ コネクタバー
４０ コネクタ保持治具
４２ 挟持部分
４２１ ボルト挿通孔
４４ 固定部
４４１ ボルト
４４２ ナット
４６ 緩衝部
５０ セットバー
５２ 電線保持部
５５ セットバー本体部
７０ 電線挿入装置
８０ 電線群加工装置
８４ 加工ロボット
９０ 画像取得システム

Claims (8)

1. 棒状に形成され、複数のコネクタをセット可能なコネクタバーと、
   棒状に形成され、複数の端子付電線を保持可能なセットバーと、
   前記コネクタバーの前方に前記セットバーが位置する態様で、前記コネクタバー及び前記セットバーが少なくとも一組取り付けられたフレームと、
   を備える、ワイヤーハーネス組立装置。
2. 請求項１に記載のワイヤーハーネス組立装置であって、
   前記セットバーが前記フレームに着脱可能に取付けられる取付部をさらに備える、ワイヤーハーネス組立装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネス組立装置であって、
   前記セットバーが前記フレームに取付けられた状態で、端子付電線が前記セットバーに保持されていることをチェック可能な電線チェック部をさらに備える、ワイヤーハーネス組立装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワイヤーハーネス組立装置であって、
   前記コネクタは、前記コネクタバーに対して前記コネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている、ワイヤーハーネス組立装置。
5. （ａ）コネクタバーの前方にセットバーが位置する態様で、前記コネクタバー及び前記セットバーが取り付けられたフレームを準備する工程と、
   （ｂ）複数のコネクタを製造したいワイヤーハーネスの形状に応じて前記コネクタバーにセットすると共に、複数の端子付電線を前記セットバーに保持させる工程と、
   （ｃ）前記工程（ａ）及び前記工程（ｂ）の後で、前記セットバーに保持された端子付電線を前記コネクタに挿入する工程と、
   （ｄ）前記工程（ｃ）の後で、前記コネクタから延出する前記端子付電線に分岐を形成する工程と、
   を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
6. 請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
   前記セットバーは前記フレームに着脱可能に設けられ、
   （ｅ）前記工程（ｃ）の後であって前記工程（ｄ）の前で、前記セットバーを前記フレームから取り外す工程をさらに備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
7. 請求項５又は請求項６に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
   （ｆ）前記工程（ｂ）の後であって前記工程（ｃ）の前に、前記セットバーに前記端子付電線が保持されていることをチェックする工程をさらに備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
8. 請求項５から請求項７のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
   （ｇ）前記コネクタを前記コネクタバーに対して前記コネクタバーの延在方向に沿ってスライド移動させる工程と、
   （ｈ）前記コネクタを前記コネクタバーに対してスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更させる工程と、
   を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。

Images