WO2018105384A1 - 電線保持治具、ワイヤーハーネス組立用装置およびワイヤーハーネスの製造方法 - Google Patents

電線保持治具、ワイヤーハーネス組立用装置およびワイヤーハーネスの製造方法 Download PDF

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WO2018105384A1
WO2018105384A1 PCT/JP2017/041804 JP2017041804W WO2018105384A1 WO 2018105384 A1 WO2018105384 A1 WO 2018105384A1 JP 2017041804 W JP2017041804 W JP 2017041804W WO 2018105384 A1 WO2018105384 A1 WO 2018105384A1
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WO
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holding
wire holding
electric wire
wiring member
connector
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Application number
PCT/JP2017/041804
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French (fr)
Inventor
遠藤　智
英昭 伊藤
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K7/00—Constructional details common to different types of electric apparatus
    • H05K7/02—Arrangements of circuit components or wiring on supporting structure
    • H05K7/12—Resilient or clamping means for holding component to structure

Definitions

  • This invention relates to a technique for assembling a wire harness.
  • Patent Document 1 discloses a harness wiring device for arranging several wires in a required form and a tape winding unit for bundling a plurality of wires of the harness wiring device by tape winding in a desired direction.
  • the manufacturing apparatus of the wire harness comprised with a winding apparatus is disclosed.
  • a harness wiring device a harness shaping device is disclosed in which the plurality of electric wires are routed along a plurality of vertical rails.
  • the connector of the sub-wire harness is set on a receiving jig that slides along the vertical rail, and the electric wire portion of the sub-wire harness hangs down to the lower frame. Thereafter, the wire harness is shaped, and the main line portion and the branch line portion are bound.
  • an object of the present invention is to provide a technique capable of holding the wiring member in a mode in which the wiring member extending from the connector can be pulled out and in a mode in which the connector can be rotated.
  • an electric wire holding jig includes a receiving part in which a part of the circumferential direction is opened and a holding hole in which a wiring member can be disposed is formed, and an opening in the receiving part.
  • a plurality of holding main body portions including a guide portion extending from both edge portions and inclined outward as the distance from the opening is provided, and the plurality of holding main body portions are arranged in a direction intersecting with the axial center direction of the holding hole. .
  • the electric wire holding jig according to the second aspect is the electric wire holding jig according to the first aspect, and each of the electric wire holding jigs includes a plurality of wire holding members formed separately from each other, Each holding member includes a united part that unites the wire holding members and at least one holding main body part.
  • An electric wire holding jig according to a third aspect is the electric wire holding jig according to the second aspect, wherein the combined portion has a fixing piece in which an insertion hole through which a rod-like fastener can be inserted is formed.
  • the fasteners are passed through the insertion holes of the two fixing pieces, and the adjacent wire holding members are combined.
  • An electric wire holding jig according to a fourth aspect is the electric wire holding jig according to the second or third aspect, wherein the united portion is a magnet provided at a corresponding position of the adjacent wire holding member. Including.
  • An electric wire holding jig according to a fifth aspect is the electric wire holding jig according to any one of the second to fourth aspects, wherein the combined portion is provided at a position corresponding to the adjacent wire holding member. Included locking structure.
  • An electric wire holding jig according to a sixth aspect is the electric wire holding jig according to any one of the second to fifth aspects, and extends in a direction in which the plurality of wire holding members that are combined with each other are arranged. It further includes a reinforcing member including a rod-shaped member and a fixing member that fixes the wire holding member to the rod-shaped member.
  • the electric wire holding jig according to the seventh aspect is the electric wire holding jig according to any one of the first to sixth aspects, wherein the plurality of holding main body portions include different holding hole shapes. .
  • a wire harness assembling apparatus includes an electric wire holding jig according to any one of the first to seventh aspects, and a support member that supports the electric wire holding jig.
  • An apparatus for assembling a wire harness according to a ninth aspect is the apparatus for assembling a wire harness according to the eighth aspect, wherein the support member is formed in a long bar shape, and the wire holding jig is a length of the support member.
  • the support member is slidably supported in the scale direction.
  • the wiring member extending from the connector is pressed against the guide portion extending from the edge of the opening formed in the holding hole of the wire holding member.
  • a step of widening the opening (b) a step of disposing the wiring member having a cross-sectional area smaller than the cross-sectional area of the holding hole in the holding hole through the widened opening; and (c) the holding hole. And a step of drawing the wiring member in the axial direction of the holding hole with the wiring member disposed thereon.
  • the wiring member by inserting a wiring member having a cross-sectional area smaller than the cross-sectional area of the holding hole into the holding hole of each holding main body portion, a plurality of wiring members are sandwiched between the holding main body portions. Held without being. As a result, the wiring member can be held in such a manner that the wiring member extending from the connector can be pulled out and in which the connector can be rotated. At this time, the wiring member can be easily held in the holding main body portion by elastically deforming the opening so that the opening is enlarged by the force of pushing the wiring member into the guide portion.
  • the number of holding main body portions in one electric wire holding jig can be easily adjusted.
  • the combined state of the adjacent wire holding members can be firmly maintained.
  • adjacent wire holding members can be easily combined.
  • adjacent wire holding members can be combined without using other members.
  • the combined state of the plurality of wire holding members can be stabilized.
  • the plurality of connectors constituting the wire harness include connectors having different numbers of wires or connector housings having different shapes.
  • the wiring member by inserting a wiring member having a cross-sectional area smaller than the cross-sectional area of the holding hole into the holding hole of each holding main body part, a plurality of wiring members are held between the holding main body parts. It is held without. As a result, the wiring member can be held in such a manner that the wiring member extending from the connector can be pulled out and in which the connector can be rotated. At this time, the wiring member can be easily held in the holding main body portion by elastically deforming the opening so that the opening is enlarged by the force of pushing the wiring member into the guide portion.
  • a branch forming operation for forming a branch in the wire harness is facilitated by sliding the wire holding jig.
  • the wiring member by arranging the wiring member having a cross-sectional area smaller than the cross-sectional area of the holding hole in the holding hole of the wire holding member, the wiring member is not clamped by the wire holding member. Retained. As a result, the wiring member can be held in such a manner that the wiring member extending from the connector can be pulled out and in which the connector can be rotated. At this time, the wiring member can be easily held in the holding main body portion by elastically deforming the opening so that the opening is enlarged by the force of pushing the wiring member into the guide portion.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG. 4. It is explanatory drawing which shows a mode that a holding main-body part is opened. It is a perspective view which shows a wire holding member. It is a perspective view which shows another wire holding member. It is a perspective view which shows another wire holding member. It is explanatory drawing which shows a mode that a wiring member is arrange
  • FIG. 1 is an expanded view of an example of the wire harness 10.
  • the electric wires 12 passing through the same path are drawn with a single line.
  • the electric wire 12 drawn with one line may actually be a bundle of a plurality of electric wires 12.
  • the wire harness 10 to be manufactured has a plurality (four in this case) of connectors 14 connected via a plurality of electric wires 12. More specifically, the wire harness 10 is configured such that a plurality of electric wires 12 are bundled while being branched. And in each branch destination of the wire harness 10, the edge part of the some electric wire 12 is inserted and connected to the connector 14. FIG. In a state where the wire harness 10 is incorporated in the vehicle, each connector 14 is connected to various electrical components mounted on the vehicle. Thereby, the wire harness 10 plays the role which electrically connects the various electrical components mounted in the vehicle. The electric wires 12 included in the wire harness 10 are bundled while being branched in a form corresponding to a laying route in the vehicle.
  • the connector 14 is connected to the end of the electric wire 12.
  • the electric wire 12 is connected to the connector 14 via a terminal connected to the end thereof by crimping or welding.
  • connectors 14a to 14d when it is necessary to distinguish the four connectors 14, they may be referred to as connectors 14a to 14d.
  • the main body of the connector 14 is integrally formed of, for example, an insulating resin material.
  • a plurality of cavities capable of inserting and holding terminals at the end of the electric wire 12 are formed.
  • the electric wires 12 are extended from the connectors 14.
  • the linear member containing the at least 1 electric wire 12 extended from the connector 14 is called the wiring member 13 (refer FIG. 2).
  • FIG. 2 is a schematic view showing the wire harness assembling apparatus 20.
  • FIG. 3 is a schematic plan view showing the electric wire holding jig 30.
  • FIG. 4 is a schematic rear view showing the electric wire holding jig 30.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the holding main body 33 is opened.
  • FIG. 7 is a perspective view showing the wire holding member 32.
  • FIG. 8 is a perspective view showing another wire holding member 32.
  • FIG. 9 is a perspective view showing still another wire holding member 32.
  • the wire harness assembling apparatus 20 is used to perform processing such as bundling on the wiring member 13 extending from the connector 14.
  • the binding process is a process of binding the wiring member 13 extending from the connector 14 at a position away from the connector 14.
  • the wire harness assembling apparatus 20 includes an electric wire holding jig 30 and a support member 50 that supports the electric wire holding jig 30.
  • the wire harness assembling apparatus 20 further includes a first robot 70 as a wire drawing mechanism, a second robot 80 as a bundling mechanism, an imaging unit 90 as a state information acquisition unit, and a processing control unit 100. Prepare.
  • the electric wire holding jig 30 includes a plurality (six here) of holding main bodies 33.
  • Each holding main body 33 is formed with a holding hole 35 in which the wiring member 13 is disposed. By arranging the wiring member 13 in the holding hole 35, the holding main body 33 can hold the wiring member 13 without pinching it.
  • the six holding main body portions 33 are arranged in a direction intersecting the axial direction of the holding hole 35 in which the wiring member 13 is disposed.
  • the holding main body portion 33 includes a receiving portion 34 and a guide portion 38.
  • the holding hole 35 in which the wiring member 13 can be disposed is formed in the receiving portion 34.
  • the holding hole 35 is partially open in the circumferential direction.
  • the receiving portion 34 has a C-shaped portion 36 formed in a C-shape and an outer portion of the C-shaped portion 36 while approaching each other from both end edges along the circumferential direction of the C-shaped portion 36.
  • an extending piece 37 extending in the direction.
  • the ends of the extension pieces 37 are not connected to each other and form an opening of the holding hole 35.
  • tips of the extension piece 37 is smaller than the diameter of the electric wire 12 arrange
  • the opening in this specification points out the part discontinuous and discontinuous in the circumferential direction of the holding hole 35, and the space
  • the guide portion 38 extends from both edge portions of the opening in the receiving portion 34.
  • the guide portion 38 is inclined outward as it is away from the opening.
  • the guide portion 38 extends from the tip of the extending piece 37.
  • the distance between the two guide portions 38 extending from the two extended pieces 37 increases as the distance from the two extended pieces 37 increases.
  • guide surfaces 39 the surfaces of the two guide portions 38 facing each other are referred to as guide surfaces 39.
  • the holding body 33 is elastically deformable so as to widen the opening by pressing the wiring member 13 against the guide surface 39 toward the holding hole 35. Thereby, the wiring member 13 pressed against the guide surface 39 can be inserted into the holding hole 35 as it is. Further, in the state in which the wiring member 13 is disposed in the holding hole 35, the holding main body portion 33 is arranged on the inner peripheral surface of the extending piece 37 or in the vicinity thereof on the inner peripheral surface of the receiving portion 34 toward the outside. When the wiring member 13 is pressed, it can be elastically deformed to widen the opening. Thereby, the wiring member 13 pressed against the inner peripheral surface of the extending piece 37 or the vicinity thereof among the inner peripheral surface of the receiving portion 34 can be discharged to the outside of the holding hole 35 as it is.
  • the force required for elastic deformation varies depending on the shape of the holding body 33 and the material constituting the holding body 33 such as resin or metal.
  • the plurality of holding main body portions 33 include those having different holding hole 35 shapes. More specifically, the holding holes 35A and 35B of the four holding main body portions 33A and 33B out of the six holding main body portions 33 are circular, and the holding holes 35C of the two holding main body portions 33C are elliptical. . Of the four holding body portions 33A and 33B having the circular holding holes 35A and 35B, the holding holes 35A of the two holding body portions 33A are formed larger than the holding holes 35B of the remaining two holding body portions 33B. ing. As described above, the holding holes 35A, 35B, and 35C of the plurality of holding main body portions 33A, 33B, and 33C include those having different shapes and sizes.
  • the wiring member 13 can be appropriately held according to the difference in the number of wires 12 included in the wiring member 13 due to the difference in the shape of the connector 14 or the like, or the difference in the set position of the wires 12 in the connector 14. .
  • the holding main body portion 33C having the elliptical holding hole 35C is suitable for disposing the wiring member 13 extending from the connector 14.
  • a small circular holding hole 35B is provided when the wiring member 13 extending from the connector 14 is disposed.
  • the holding main body part 33B having is preferable.
  • a large circular holding hole 35A is provided when the wiring member 13 extending from the connector 14 is disposed.
  • a holding main body 33A having the above is suitable.
  • the plurality of holding main body portions 33 include different shapes of the holding holes 35, and the holding holes 35 of all the holding main body portions 33 may be formed in the same shape.
  • the electric wire holding jig 30 includes six wire holding members 32.
  • the six wire holding members 32 are arranged in a line, and the adjacent wire holding members 32 are united with each other.
  • Each wire holding member 32 includes the holding main body portion 33 and the combined portion 40.
  • the description will be made assuming that one holding body portion 33 is formed on one wire holding member 32, but a plurality of holding body portions 33 may be formed on one wire holding member 32.
  • the number of holding main body portions 33 included in the electric wire holding jig 30 may not match the number of wire holding members 32.
  • two holding main body portions 33 may be provided on one wire holding member.
  • the shape of the holding holes 35 of the two holding main body portions 33 included in one wire holding member may be the same or different.
  • the united part 40 is formed continuously with the holding main body part 33.
  • the united portion 40 has a rectangular parallelepiped base 41 formed so as to protrude outward from the outer surface of the bottom of the C-shaped portion 36, and a plurality (two in this case) protruding from both side surfaces of the base 41.
  • a fixed piece 42 protrudes in a direction intersecting the axial direction of the holding hole 35 with respect to the base 41 and intersecting the opening direction of the holding hole 35.
  • a plurality of wire holding members 32 are arranged in the protruding direction of the fixed piece 42.
  • the thickness dimension of the fixed piece 42 is set smaller than the thickness dimension of the base portion 41 (here, half).
  • One of the two fixed pieces 42 extends from one side along the thickness direction of the base 41.
  • the other of the two fixed pieces 42 extends from the other side along the thickness direction of the base 41.
  • the insertion hole 43 is formed in the position (here center position of the fixed piece 42) corresponding when it overlaps among the fixed pieces 42. As shown in FIG.
  • the insertion hole 43 is formed so that a rod-shaped fastener 44 can be inserted. Then, in a state where the fixing pieces 42 of the adjacent wire holding members 32 overlap with each other, the rod-like fasteners 44 are passed through the insertion holes 43 of the two fixing pieces 42 so that the adjacent wire holding members 32 are combined.
  • a plurality of fasteners 44 (here, five) are provided. Each fastener 44 is formed in a long bar shape and is inserted through five sets of insertion holes 43.
  • a screw 44 a and a nut that fastens the tip of the screw 44 a as a fastener 44 that holds four sets of adjacent wire holding members 32 located outside of the five sets of adjacent wire holding members 32. 44c is provided.
  • a screw 44b is provided as a fastener 44 for holding a pair of adjacent wire holding members 32 located in the center among the five sets of adjacent wire holding members 32, and the tip of the screw 44b is attached to a slider 56 described later. It is fastened to the formed screw hole.
  • the fastener 44 is not limited to the above.
  • the fastener 44 may be composed of a pin and a cap provided at the end of the pin.
  • the holding body portion 33 there are three types of holding body portions 33A, 33B, and 33C having different shapes of the holding holes 35A, 35B, and 35C. Therefore, here, as the wire holding member 32, there are three types of wire holding members 32A, 32B, and 32C having different holding main body portions 33A, 33B, and 33C.
  • the three types of wire rod holding members 32A, 32B, and 32C all the united portions 40 have the same shape.
  • the united portion 40 is formed point-symmetrically when viewed from the direction in which the wiring member 13 is taken in and out of the holding hole 35.
  • the holding body 33 is also formed point-symmetrically when viewed from the same direction. Therefore, the wire rod holding member 32 exhibits the same shape even if it is rotated by 180 degrees around the axis along the direction in which the wiring member 13 is taken in and out of the holding hole 35. For this reason, when connecting the wire holding members 32, the effort which considers direction can be saved.
  • the wire holding jig 30 is supported by the support member 50.
  • the support member 50 includes a vertical frame 52 and a horizontal frame 54.
  • the vertical frame 52 is supported in a standing state on the floor.
  • the horizontal frame 54 is supported in a horizontal posture at a position on the floor by the vertical frame 52.
  • the electric wire holding jig 30 is supported in a horizontal posture at a position on the floor by the horizontal frame 54.
  • the electric wire holding jig 30 is supported in a posture in which the axial center direction of the holding hole 35 is along the extending direction of the vertical frame 52.
  • the horizontal frame 54 is formed in a long bar shape.
  • the electric wire holding jig 30 is supported by the horizontal frame 54 so as to be slidable in the longitudinal direction of the horizontal frame 54. More specifically, the horizontal frame 54 is formed with a concave groove 54h extending along the longitudinal direction thereof. A slider 56 that can slide along the concave groove 54h is disposed in the concave groove 54h.
  • the electric wire holding jig 30 is attached to the slider 56.
  • the wire holding jig 30 is attached to the slider 56 by screwing the screw 44 b into a screw hole formed in the slider 56.
  • the concave groove 54h is formed to open upward in the vertical direction, but this is not essential.
  • the concave groove 54h may be formed so as to open in the horizontal direction or may be formed so as to open downward in the vertical direction.
  • the wire holding jig 30 is supported by the horizontal frame 54 so as to be slidable in the longitudinal direction of the horizontal frame 54.
  • the electric wire holding jig 30 may be fixed to the support member 50 so as not to move.
  • the direction along the longitudinal direction of the horizontal frame 54 is referred to as an x-axis direction, and two directions orthogonal to the direction are referred to as a y-axis direction and a z-axis direction. Therefore, as shown in FIG. 3, the holding holes 35 are arranged along the x-axis direction. Further, the opening of the holding hole 35 faces the y-axis direction. For this reason, the wiring member 13 is taken in and out along the y-axis direction with respect to the holding hole 35 (see FIGS. 6 and 10). Further, the extending direction of the vertical frame 52 is a direction along the z-axis direction, and here is a direction along the vertical direction.
  • the wiring member 13 extending from each connector 14 is held by the holding main body 33 in a state where the terminals at each end of the plurality of electric wires 12 are inserted and held in the corresponding connectors 14.
  • the wiring member 13 extending from the connector 14 is inserted through the holding hole 35 of the holding main body 33 so that the connector 14 is positioned above the holding main body 33 and extends in the vertical direction.
  • description will be made assuming that the wiring member 13 extending from one connector 14 is inserted into one holding hole 35.
  • a plurality of wiring members 13 respectively extending from the plurality of connectors 14 may be inserted into one holding hole 35.
  • each wiring member 13 is not bundled.
  • each wiring member 13 extending from each connector 14 hangs down from each connector 14, and is curved toward the other connector 14 at a lower position between the connectors 14.
  • each wiring member 13 extending from each connector 14 hangs down from each holding main body 33 and is curved toward the other holding main body 33 at a position below each holding main body 33.
  • the wire drawing mechanism pulls out the plurality of wiring members 13 held without being held by the wire holding jig 30.
  • the wire drawing mechanism includes a holding unit and a moving mechanism.
  • the holding portion holds a portion of the wiring member 13 between the connector 14 and the wire holding jig 30 or the connector 14 in a state where the wiring member 13 is held by the wire holding jig 30.
  • the moving mechanism moves the holding unit away from the electric wire holding jig 30.
  • the first robot 70 is employed as the wire drawing mechanism.
  • the first robot 70 includes a robot arm 72 as the moving mechanism and a robot hand 74 as the holding unit provided at the tip of the robot arm 72.
  • the robot hand 74 can be moved to each work position by driving the robot arm 72.
  • the posture of the robot hand 74 can be changed by driving the robot arm 72.
  • the robot hand 74 includes a plurality of fingers, and the connector 14 or the wiring member 13 extending from the connector 14 can be held by the plurality of fingers.
  • the robot hand 74 holds the wiring member 13 extending from the connector 14 or the connector 14 in a state where the robot hand 74 is moved to the position of the connector 14 or a position below the connector 14 by driving the robot arm 72. In this state, the wiring member 13 can be pulled out from the wire holding jig 30 by moving the robot hand 74 upward by driving the robot arm 72 (see FIGS. 13 and 14).
  • the robot hand 74 will be described as gripping the connector 14.
  • the portion between the connector 14 and the wire holding jig 30 in the drawn wiring member 13 may include a bent portion.
  • the portion of the wiring member 13 between the connector 14 and the wire holding jig 30 is corrected to be as straight as possible by an operator or a wire correction mechanism before being bound later.
  • the wiring member 13 is held as straight as possible by gripping the connector 14 side portion of the wiring member 13 and sliding the gripping portion toward the wire holding jig 30 side. Can be corrected.
  • Such a correction operation of the electric wire 12 is also referred to as an ironing operation.
  • the bundling mechanism binds the plurality of wiring members 13 drawn by the wire drawing mechanism. As described above, here, the second robot 80 is employed as the bundling mechanism.
  • the second robot 80 includes a robot arm 82 and a bundling device 84 provided at the tip of the robot arm 82.
  • the bundling device 84 can be moved to each work position by driving the robot arm 82.
  • the binding device 84 is a device that binds the wiring member 13 with a binding member such as an adhesive tape or a binding band.
  • a known tape winding device that winds the adhesive tape around the wiring member 13 by rotating a tape winding body around which the adhesive tape is wound around the wiring member 13. Can be used.
  • the bundling device 84 is moved above or below the electric wire holding jig 30 by driving the robot arm 82.
  • the adhesive tape T is wound around the wiring member 13 by the binding device 84 in a state where the wiring member 13 is moved to the position next to the wiring member 13, thereby binding the wiring member 13 (see FIG. 15).
  • FIG. 15 it demonstrates as what binds the wiring member 13 in the upper position (henceforth a planned binding location) of the electric wire holding jig 30 with the binding apparatus 84.
  • robot arms 72 and 82 of the first robot 70 and the second robot 80 general industrial robots can be used.
  • general vertical articulated robots are illustrated as the robot arms 72 and 82 of the first robot 70 and the second robot 80.
  • the robot hand 74 and the bundling device 84 may be moved by a common robot arm. Good.
  • the state information acquisition unit acquires state information of the connector 14 and the wiring member 13 in a state where the wiring member 13 is held by the electric wire holding jig 30.
  • the imaging unit 90 is provided as a state information acquisition unit.
  • the imaging unit 90 is configured to be able to image the connector 14 and the wiring member 13 extending from the connector 14. That is, the imaging unit 90 is an imaging camera configured by a CCD camera or the like. As the imaging unit 90, a two-dimensional camera may be used, or a stereo camera may be used. When the posture of the robot hand 74 is changed three-dimensionally according to the posture of the connector 14 to be grasped, a stereo camera is preferably used as the imaging unit 90. Here, an example in which a stereo camera is used as the imaging unit 90 will be described.
  • the machining control unit 100 determines the holding position of the holding unit based on the state information acquired by the state information acquisition unit. At this time, the machining control unit 100 has a function of performing operation control of the first robot 70 and the second robot 80.
  • the machining control unit 100 is connected to the first robot 70, the second robot 80, and the imaging unit 90.
  • the image picked up by the image pickup unit 90 is given to the processing control unit 100, whereby the processing control unit 100 acquires the holding position of the robot hand 74.
  • the first robot 70 performs an electric wire drawing operation and the second robot 80 performs a binding operation.
  • the machining control unit 100 is configured by a general computer in which a CPU, a ROM, a RAM, an external storage device, and the like are interconnected via a bus line.
  • the ROM stores basic programs and the like, and the RAM is used as a work area when the CPU performs processing according to a predetermined procedure.
  • the external storage device is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.
  • the external storage device stores an OS (operation system), a machining program including a holding position determination program for determining the holding position of the robot hand 74, and the like. Operation control of the first robot 70 and the second robot 80 is performed by the CPU as the main control unit performing arithmetic processing according to the procedure described in the machining program.
  • an image signal input interface and an input / output interface are also connected to the bus line. Then, the image pickup signal of the image pickup unit 90 is input to the main processing control unit 100 through the image signal input interface, and used for the process of acquiring the holding position of the robot hand 74. In addition, a control signal from the machining control unit 100 is given to the first robot 70 and the second robot 80 via the input / output interface, and the first robot 70 and the second robot 80 are driven and controlled.
  • an input unit configured by various switches, a touch panel, and the like is connected to the main processing control unit 100, and the wire harness assembling apparatus 20 is configured to receive various instructions to the main processing control unit 100 through the input unit. It is possible that
  • machining control unit 100 may be realized by hardware using a dedicated logic circuit or the like.
  • a plurality of connectors 14 each having an end of a plurality of wires 12 connected thereto is prepared. Then, the wiring member 13 extending from the connector 14 is held without being held by the electric wire holding jig 30 in such a manner that the wiring member 13 can be pulled out.
  • a portion of the wiring member 13 extending from the connector 14 in the vicinity of the connector 14 is held by the holding main body portion 33.
  • the wiring member 13 extending from the connector 14 is pressed against the guide portion 38 extending from the edge of the opening formed in the holding hole 35 of the wire holding member 32 to widen the opening (step) (A)). And the pressed wiring member 13 is arrange
  • the wiring members 13 extending from the plurality of connectors 14 are held by separate holding main body portions 33.
  • the wiring member 13 may be disposed in the holding hole 35 by an operator or a robot. When the robot performs, the first robot 70 may perform it.
  • the wiring members 13 extending from the four connectors 14 are held by the separate holding main body portions 33, they are as shown in FIG.
  • six holding main body portions 33 are provided, and the wiring members 13 are disposed on the four holding main body portions 33, respectively.
  • the wire holding member 32 that is not used in the electric wire holding jig 30 may be closed by the closing portion 49 as shown in FIG. Thereby, it is suppressed that the wiring member 13 is erroneously held by the wire holding member 32 that is not used.
  • a massive member is disposed in the holding hole 35 as the closing portion 49 to fill the holding hole 35.
  • positioned in the holding hole 35 sponge or rubber
  • the closing portion 49 may be disposed outside the holding hole 35 to close the opening of the holding hole 35.
  • the closing portion 49 disposed outside the holding hole 35 may be a plate material, for example.
  • a configuration in which the base end portion of the plate material is fastened to the united portion 40 with a screw and the tip end portion extends from the base end portion toward the opening can be considered.
  • an adhesive tape or the like is attached.
  • the sand 49 is hatched on the closing portion 49 for easy reading. The same applies to FIGS. 12 to 15 below.
  • wire holding members 32 are attached to one slider 56 as a set, but a plurality of wiring members 13 are attached to a plurality of sets of wire holding members 32 attached to different sliders 56 from each other. You may arrange
  • two wire holding member 32 groups each including three wire holding members 32 are attached to different sliders 56.
  • the two wiring members 13 are held by the two wire holding member 32 groups, respectively.
  • the wiring member 13 that forms a branch at a position close to the connector 14 may be held by the same wire holding member 32 group.
  • the wiring member 13 extending from the connectors 14a and 14b is held by one wire rod holding member 32 group, and the wiring member 13 extending from the connectors 14c and 14d is held by the other wire rod holding member 32 group.
  • the branch forming operation is facilitated by sliding the group of wire holding members 32 along the horizontal frame 54 and changing the interval between the two groups of wire holding members 32.
  • step (c) in a state where the wiring member 13 is disposed in the holding hole 35, the wiring member 13 is pulled out in the axial direction of the holding hole 35 (step (c)). Specifically, as shown in FIG. 13, a portion of the connector 14 or the wiring member 13 between the connector 14 and the wire holding jig 30 (here, the connector 14) is moved by the robot hand 74 of the first robot 70. The robot hand 74 is lifted in this state. As a result, the portion of the wiring member 13 that is held by the holding main body 33 and the portion that is positioned below the ascending portion rise, and are sequentially pulled out to the connector 14 side from the wire holding jig 30 while passing through the holding main body 33. It is.
  • the connector 14 may be held by the connector holding jig 110 provided at the end of the movement of the connector 14, or the robot hand 74 continues to hold the connector 14 at the position of the movement of the connector 14. There may be.
  • the connector 14 or the wiring member 13 when the connector 14 or the wiring member 13 is held by the robot hand 74, a holding error may occur if the position and posture of the connector 14 are not constant. Further, the connector 14 or the wiring member 13 may be held from an undesired direction and the connector 14 or the wiring member 13 may be damaged. In particular, here, since the connector 14 can rotate around the axis of the holding hole 35, the position and posture of the connector 14 may not be constant. In order to hold the connector 14 or the wiring member 13 more reliably by the robot hand 74 even when the position and posture of the connector 14 are unstable in this way, here, the wiring member extending from the connector 14 and the connector 14 is used. 13 state information is acquired.
  • the imaging unit 90 images an area including the terminal of the wiring member 13. For example, a region including the connector 14 to be held and a member that is likely to be an interference when the connector 14 is held by the robot hand 74 around the connector 14 is imaged. Then, the processing control unit 100 acquires the holding position and the like of the robot hand 74 based on the state information of the connector 14 and the wiring member 13 in the captured image captured by the imaging unit 90. For example, the processing control unit 100 performs pattern recognition on the connector 14 by comparing it with the shape of the connector 14 input in advance in the captured image, and determines the position and orientation of the connector 14.
  • the robot hand 74 holds the wiring member 13
  • the background may be acquired in advance from a captured image captured without the wiring member 13.
  • the machining control unit 100 controls the operation of the robot hand 74. It is preferable that the acquisition of the imaging and the holding position is performed every time before the connector 14 or the wiring member 13 is held.
  • the drawn wiring member 13 is processed.
  • processing other than binding processing such as attachment processing of an exterior member, may be performed.
  • the bundling process the wiring members 13 extending from the plurality of connectors 14 are collectively bundled to form a branch, but the wiring members 13 extending from one connector 14 are bound. It may be a thing.
  • the planned binding location is moved to the vicinity of the electric wire holding jig 30 (here, the position adjacent to the upper side of the electric wire holding jig 30).
  • the bundling device 84 is moved to the planned bundling position, and the wiring member 13 extending from the connector 14 is bound by the adhesive tape T.
  • the wiring members 13 extending from the two connectors 14a and 14b are bundled together.
  • the bound portion forms a branching portion.
  • the wire harness 10 in which the wiring members 13 extending from each connector 14 are bundled is manufactured by performing the above bundling process on each of the plurality of connectors 14 or on the branch points.
  • the wiring member having a cross sectional area smaller than the cross sectional area of the holding hole 35 in the holding hole 35 of each holding main body 33.
  • the wiring member 13 can be held in such a manner that the wiring member 13 extending from the connector 14 can be pulled out and the connector 14 can be rotated.
  • the wiring member 13 can be easily held by the holding main body 33 by elastically deforming the opening so that the opening is enlarged by the force of pushing the wiring member 13 into the guide portion 38.
  • the plurality of wire holding members 32 each including the holding main body 33 are combined with each other, the number of holding main bodies 33 in one electric wire holding jig 30 can be easily adjusted.
  • the united state of the adjacent wire holding members 32 can be firmly maintained by the fasteners 44.
  • the plurality of holding main body portions 33 include ones having different shapes of the holding holes 35
  • the plurality of connectors 14 constituting the wire harness 10 include connectors 14 having different numbers of wires 12 or connector housings having different shapes. It is suitable for.
  • FIG. 16 shows an example of the electric wire holding jig 130 provided with the reinforcing member 47.
  • the reinforcing member 47 includes a rod-shaped member 48a extending in a direction in which a plurality of wire rod holding members 32 that are combined with each other and a fixing member 48b that fixes the wire rod holding member 32 to the rod-shaped member 48a.
  • the rod-shaped member 48 a is provided so as to abut on the surface of the united portion 40 opposite to the surface from which the holding main body portion 33 protrudes.
  • the fixing member 48b is configured by winding a band-shaped member around the united portion 40 of the wire holding member 32 and the rod-shaped member 48a.
  • a band-shaped member for example, a binding band or an adhesive tape can be used.
  • the fixing member 48b is wound around each of the two wire rod holding members 32 positioned on the outermost side among the six wire rod holding members 32 arranged in a line.
  • the electric wire holding jig 130 includes the reinforcing member 47, the combined state of the plurality of wire holding members 32 can be further stabilized.
  • the adjacent wire holding members 32 have been described as being united by the fixing piece 42 and the fastener 44, but this is not essential.
  • the merged portion 40 may be merged by another merged structure.
  • FIG. 17 shows an example of an electric wire holding jig 230 in which adjacent wire holding members 232 are united with a magnet 45.
  • the united portion 240 of the wire holding member 232 shown in FIG. 17 includes a base 41 and magnets 45 provided on both sides of the base 41.
  • four magnets 45 are provided on one base 41.
  • Two four magnets 45 are arranged on both sides of the base 41.
  • the four magnets 45 are arranged in a point-symmetrical position with respect to the center of the base 41 when viewed from the direction in which the wiring member 13 is taken in and out (y-axis direction).
  • the pair of magnets 45a (45b) arranged at point-symmetrical positions when viewed from the y-axis direction have the same poles facing outward.
  • the four magnets 45 pass through the center of the base 41 and are provided at positions symmetrical with respect to a line along the x-axis and a line along the z-axis, and a pair of magnets 45a located at positions symmetrical with each other. , 45b have different poles facing outward.
  • adjacent wire holding members 232 can be combined with the magnet 45.
  • the wire holding member 232 exhibits the same shape even if it is rotated by 180 degrees around the axis (y axis) along the direction in which the wiring member 13 is taken in and out. For this reason, when connecting the wire holding members 232, it is possible to save time and labor.
  • an insertion hole 41 h is formed in the center of the base 41.
  • the wire holding member 232 is attached to the slider 56 by a fastener 44 inserted through the insertion hole 41h.
  • each wire holding member 232 is attached to a different slider 56.
  • the adjacent wire holding member 232 can be easily combined.
  • FIG. 18 shows an example of an electric wire holding jig 330 in which adjacent wire holding members 332 are united by the locking structure 46.
  • the merged portion 340 of the wire holding member 332 shown in FIG. 18 includes a base portion 41 and locking structures 46 provided on both sides of the base portion 41.
  • the locking structure 46 includes a locking projection 46a and a locking recess 46b in which the locking projection 46a is fitted.
  • two sets of locking structures 46 are provided on one base 41.
  • Two sets of locking structures 46 are arranged on both sides of the base 41.
  • the two locking protrusions 46a are arranged at point-symmetrical positions with respect to the center of the base 41 when viewed from the direction in which the wiring member 13 is taken in and out (y-axis direction).
  • the adjacent wire holding members 332 can be combined with the locking structure 46.
  • the wire rod holding member 332 exhibits the same shape even when rotated 180 degrees around the axis (y-axis) along the direction in which the wiring member 13 is taken in and out. For this reason, when connecting the wire holding members 332, it is possible to save time and labor.
  • an insertion hole 41 h is formed in the center of the base 41.
  • the wire holding member 332 is attached to the slider 56 by the fastener 44 inserted through the insertion hole 41h.
  • each wire holding member 332 is attached to a different slider 56.
  • adjacent wire holding members 332 can be united without using other members.
  • the electric wire holding jig 30 has been described as a combination of a plurality of wire holding members 32, but this is not essential.
  • the electric wire holding jig may be formed such that a plurality of holding main body portions 33 protrude from the long base portion 41.
  • the wire harness assembling apparatus 20 has been described as being used so that the z-axis direction is in the direction along the vertical direction, but this is not essential.
  • the wire harness assembling apparatus 20 may be used such that the y-axis direction is a direction along the vertical direction.
  • each structure demonstrated in the said embodiment and each modification can be suitably combined unless it mutually contradicts.
  • two or more of a plurality of united structures such as a united structure using the fixing piece 42 and the fastener 44, a united structure using the magnet 45, and a united structure using the locking structure 46 are used as one wire holding member. You may employ

Landscapes

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Abstract

コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる技術を提供することを目的とする。電線保持治具は、周方向の一部が開口し配線部材を配設可能な保持孔が形成された受部と、前記受部における開口の両縁部分から延出すると共に前記開口から離れるに従って外向き傾斜するガイド部とを含む保持本体部を複数備える。複数の前記保持本体部は、前記保持孔の軸心方向と交差する方向に並ぶ。

Description

電線保持治具、ワイヤーハーネス組立用装置およびワイヤーハーネスの製造方法
　この発明は、ワイヤーハーネスを組み立てる技術に関する。
　特許文献１は、数本の電線を所要形態に配索するハーネス布線装置と、該ハーネス布線装置の複数本の電線をテープ巻きで束ねるテープ巻きユニットを所望の方向に移動自在としたテープ巻き装置とで構成されるワイヤーハーネスの製造装置を開示している。ハーネス布線装置としては、複数の縦レールに沿って前記複数本の電線を配索するハーネス整形装置が開示されている。サブワイヤーハーネスのコネクタは、縦レールに沿って摺動する受け治具にセットされ、サブワイヤーハーネスの電線部分は下部フレームまでの間で垂れ下がる。この後、ワイヤーハーネスの整形が行われ、幹線部や分岐線部が結束される。
特開２００８－１９２４５６号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、受け治具にセットされたコネクタから垂れ下がる電線が遊んでしまっているため、受け治具を縦レールに沿って摺動させる際に、電線が絡まる恐れがある。このとき、電線が遊ばないように挟持部材によって電線を挟持してしまうと、挟持部材に対して電線を引き出すこと、及び挟持部材に対してコネクタを回転させることが難しくなる。
　そこで、本発明は、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、第１の態様に係る電線保持治具は、周方向の一部が開口し配線部材を配設可能な保持孔が形成された受部と、前記受部における開口の両縁部分から延出すると共に前記開口から離れるに従って外向き傾斜するガイド部とを含む保持本体部を複数備え、複数の前記保持本体部は、前記保持孔の軸心方向と交差する方向に並ぶ。
　第２の態様に係る電線保持治具は、第１の態様に係る電線保持治具であって、それぞれ別体に形成されると共に、相互に合体している線材保持部材を複数備え、前記線材保持部材はそれぞれ、前記線材保持部材同士を合体させる合体部と、少なくとも１つの前記保持本体部とを含む。
　第３の態様に係る電線保持治具は、第２の態様に係る電線保持治具であって、前記合体部は、棒状の留具を挿通可能な挿通孔が形成された固定片を有し、隣り合う前記線材保持部材の固定片が重なった状態で２つの前記固定片の前記挿通孔に前記留具が通されて隣り合う前記線材保持部材が合体している。
　第４の態様に係る電線保持治具は、第２又は第３の態様に係る電線保持治具であって、前記合体部は、隣り合う前記線材保持部材の対応する位置に設けられた磁石を含む。
　第５の態様に係る電線保持治具は、第２から第４のいずれか１つの態様に係る電線保持治具であって、前記合体部は、隣り合う前記線材保持部材の対応する位置に設けられた係止構造を含む。
　第６の態様に係る電線保持治具は、第２から第５のいずれか１つの態様に係る電線保持治具であって、相互に合体する複数の前記線材保持部材の並ぶ方向に延在する棒状部材と、前記線材保持部材を前記棒状部材に固定する固定部材とを含む補強部材をさらに備える。
　第７の態様に係る電線保持治具は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る電線保持治具であって、複数の前記保持本体部は前記保持孔の形状が異なるものを含む。
　第８の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置は、第１から第７のいずれか１つの態様に係る電線保持治具と、前記電線保持治具を支持する支持部材と、を備える。
　第９の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置は、第８の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置であって、前記支持部材が長尺棒状に形成され、前記電線保持治具は前記支持部材の長尺方向に摺動可能に前記支持部材に支持されている。
　第１０の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）線材保持部材の保持孔に形成された開口の縁部から延出するガイド部に、コネクタから延出する配線部材を押し当てて前記開口を広げる工程と、（ｂ）前記保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する前記配線部材を、広げられた前記開口を通じて前記保持孔内に配設する工程と、（ｃ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で、前記配線部材を前記保持孔の軸心方向に引き出す工程と、を備える。
　第１から第７の態様によると、各保持本体部の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を挿入することで、複数の配線部材が各保持本体部に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、配線部材をガイド部に押し込む力によって開口が大きくなるように弾性変形させることによって、保持本体部に配線部材を容易に保持させることができる。
　特に、第２の態様によると、１つの電線保持治具における保持本体部の数を簡易に調節することができる。
　特に、第３の態様によると、隣り合う線材保持部材の合体状態を強固に維持することができる。
　特に、第４の態様によると、隣り合う線材保持部材を簡易に合体させることができる。
　特に、第５の態様によると、他の部材を用いずとも隣り合う線材保持部材を合体させることができる。
　特に、第６の態様によると、複数の線材保持部材の合体状態を安定させることができる。
　特に、第７の態様によると、ワイヤーハーネスを構成する複数のコネクタが、電線本数の異なるコネクタ又は形状の異なるコネクタハウジング等を含む場合に好適である。
　特に、第８の態様によると、各保持本体部の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を挿入することで、複数の配線部材が各保持本体部に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、配線部材をガイド部に押し込む力によって開口が大きくなるように弾性変形させることによって、保持本体部に配線部材を容易に保持させることができる。
　特に、第９の態様によると、電線保持治具を摺動させることによって、ワイヤーハーネスに分岐を形成する分岐形成作業などが容易となる。
　特に、第１０の態様によると、線材保持部材の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設することで、配線部材が線材保持部材に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、配線部材をガイド部に押し込む力によって開口が大きくなるように弾性変形させることによって、保持本体部に配線部材を容易に保持させることができる。
ワイヤーハーネスの一例を示す図である。 ワイヤーハーネス組立用装置を示す概略図である。 電線保持治具を示す概略平面図である。 電線保持治具を示す概略背面図である。 図４のＶ－Ｖ線に沿って切断した断面図である。 保持本体部を開く様子を示す説明図である。 線材保持部材を示す斜視図である。 別の線材保持部材を示す斜視図である。 さらに別の線材保持部材を示す斜視図である。 配線部材を保持孔に配設する様子を示す説明図である。 保持孔に配線部材が配設された様子を示す説明図である。 保持孔に配線部材が配設された様子を示す説明図である。 配線部材を引き出す様子を示す説明図である。 配線部材を引き出した様子を示す説明図である。 配線部材を結束した様子を示す説明図である。 電線保持治具の変形例を示す概略平面図である。 電線保持治具の別の変形例を示す概略背面図である。 電線保持治具のさらに別の変形例を示す概略背面図である。
　｛実施形態｝
　以下、実施形態に係る電線保持治具およびこれを備えるワイヤーハーネス組立用装置について説明する。
　＜ワイヤーハーネスについて＞
　まず、製造対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。
　製造対象となるワイヤーハーネス１０は、複数（ここでは４つ）のコネクタ１４が複数の電線１２を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１２の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
　上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。以下では、４つのコネクタ１４について区別する必要が有る場合、コネクタ１４ａ～１４ｄと称することがある。
　コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１２の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。電線１２の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から電線１２が延出した状態となる。以下では、コネクタ１４から延出する少なくとも１本の電線１２を含む線状部材を配線部材１３と称する（図２参照）。
　＜ワイヤーハーネス組立用装置について＞
　ワイヤーハーネス組立用装置２０について説明する。図２は、ワイヤーハーネス組立用装置２０を示す概略図である。図３は、電線保持治具３０を示す概略平面図である。図４は、電線保持治具３０を示す概略背面図である。図５は、図４のＶ－Ｖ線に沿って切断した断面図である。図６は、保持本体部３３を開く様子を示す説明図である。図７は、線材保持部材３２を示す斜視図である。図８は、別の線材保持部材３２を示す斜視図である。図９は、さらに別の線材保持部材３２を示す斜視図である。
　ワイヤーハーネス組立用装置２０は、コネクタ１４から延出する配線部材１３に対して結束加工等の加工を施すのに用いられる。結束加工とは、コネクタ１４から延出する配線部材１３をコネクタ１４から離れた位置で結束する加工である。ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線保持治具３０と、電線保持治具３０を支持する支持部材５０とを備える。ここでは、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線引出機構としての第１ロボット７０と、結束機構としての第２ロボット８０と、状態情報取得部としての撮像部９０と、加工制御部１００とをさらに備える。
　電線保持治具３０は、複数（ここでは６つ）の保持本体部３３を備える。各保持本体部３３には、配線部材１３が配設される保持孔３５が形成されている。当該保持孔３５に配線部材１３が配設されることにより、保持本体部３３は、配線部材１３を挟持せずに保持可能である。６つの保持本体部３３は、配線部材１３が配設される保持孔３５の軸心方向と交差する方向に並ぶ。具体的には、保持本体部３３は、受部３４とガイド部３８とを含む。
　受部３４には、配線部材１３を配設可能な上記保持孔３５が形成されている。保持孔３５は、周方向の一部が開口している。より詳細には、受部３４はＣ字状に形成されたＣ字状部分３６と、Ｃ字状部分３６の周方向に沿った両端縁部から相互に接近しつつＣ字状部分３６の外方に延出する延出片３７とを有している。そして、延出片３７の先端同士は、連結しておらず、保持孔３５の開口をなしている。また、延出片３７の先端同士の間は、延出片３７における最も近接した部分となっている。延出片３７の先端同士の間隔は、配設される電線１２径よりも小さいことが好ましい。なお、本明細書における開口とは、保持孔３５の周方向において途切れて不連続となっている部分を指すものであり、必ずしも間隔があいている必要はない。従って、延出片３７の先端同士は接していてもよい。
　ガイド部３８は、受部３４における開口の両縁部分から延出する。ガイド部３８は、開口から離れるに従って外向き傾斜する。ここでは、ガイド部３８は、延出片３７の先端から延出している。そして、２つの延出片３７からそれぞれ延出する２つのガイド部３８は、２つの延出片３７から遠ざかるに従い、相互の間隔が広くなっている。以下では、２つのガイド部３８の相互に対向する面をガイド面３９と称する。
　保持本体部３３は、保持孔３５に向けてガイド面３９に配線部材１３が押し付けられることにより開口を広げるように弾性変形可能とされている。これにより、ガイド面３９に押し付けられた配線部材１３がそのまま保持孔３５内に挿入可能となっている。また、保持孔３５に配線部材１３が配設された状態で、保持本体部３３は、外方に向けて受部３４の内周面のうち延出片３７の内周面又はその近傍に当該配線部材１３が押し付けられることにより開口を広げるように弾性変形可能とされている。これにより、受部３４の内周面のうち延出片３７の内周面又はその近傍に押し付けられた配線部材１３がそのまま保持孔３５の外方に排出可能となっている。なお、保持本体部３３の形状および樹脂又は金属等の保持本体部３３を構成する材質等によって弾性変形に要する力は変わる。
　ここでは、複数の保持本体部３３は保持孔３５の形状が異なるものを含む。より詳細には、６つの保持本体部３３のうち４つの保持本体部３３Ａ、３３Ｂの保持孔３５Ａ、３５Ｂが円形状とされ、２つの保持本体部３３Ｃの保持孔３５Ｃが楕円状とされている。また、円形状の保持孔３５Ａ、３５Ｂを有する４つの保持本体部３３Ａ、３３Ｂのうち２つの保持本体部３３Ａの保持孔３５Ａは残りの２つの保持本体部３３Ｂの保持孔３５Ｂよりも大きく形成されている。このように、ここでは複数の保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃの保持孔３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃは形、大きさが異なるものを含んでいる。これにより、コネクタ１４の形状の違い等に起因する配線部材１３に含まれる電線１２本数の違い又はコネクタ１４における電線１２のセット位置の違い等に応じて適切に配線部材１３を保持することができる。例えば、コネクタ１４の縦横比が比較的大きい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり楕円状の保持孔３５Ｃを有する保持本体部３３Ｃが好適である。また、コネクタ１４の縦横比が比較的小さい場合であってコネクタ１４の大きさも比較的小さい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり小さい円形状の保持孔３５Ｂを有する保持本体部３３Ｂが好適である。また、コネクタ１４の縦横比が比較的小さい場合であってコネクタ１４の大きさが比較的大きい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり大きい円形状の保持孔３５Ａを有する保持本体部３３Ａが好適である。
　もっとも、複数の保持本体部３３が保持孔３５の形状が異なるものを含むことは必須ではなく、すべての保持本体部３３の保持孔３５の形状が同一に形成されていてもよい。
　ここでは、６つの保持本体部３３は、それぞれ別体に形成された線材保持部材３２の一部をなしている。従って、電線保持治具３０は、６つの線材保持部材３２を備える。６つの線材保持部材３２は、１列に並んでおり、そのうち隣り合う線材保持部材３２同士は、相互に合体している。
　各線材保持部材３２は、上記保持本体部３３と、合体部４０とを含む。なお、ここでは、１つの線材保持部材３２に保持本体部３３が１つ形成されているものとして説明するが、１つの線材保持部材３２に保持本体部３３が複数形成されていてもよい。つまり、電線保持治具３０に含まれる保持本体部３３の数と線材保持部材３２の数とは一致していない場合もあり得る。例えば、１つの線材保持部材に２つの保持本体部３３が設けられることもあり得る。この場合、１つの線材保持部材に含まれる２つの保持本体部３３の保持孔３５の形状は同一であってもよいし、異なるものであってもよい。
　合体部４０は、保持本体部３３に連なって形成されている。ここでは、合体部４０は、Ｃ字状部分３６の底の外面から外方に突出するように形成された直方体状の基部４１と、基部４１の両側面から突出する複数（ここでは２つ）の固定片４２とを有する。ここでは固定片４２は、基部４１に対して保持孔３５の軸心方向と交差する方向であって、保持孔３５の開口の向きと交差する方向に突出している。そして固定片４２の突出方向に複数の線材保持部材３２が並んでいる。
　固定片４２の厚み寸法は、基部４１の厚み寸法より小さく（ここでは半分に）設定されている。２つの固定片４２のうち一方は、基部４１の厚み方向に沿った一方側から延出している。２つの固定片４２のうち他方は基部４１の厚み方向に沿った他方側から延出している。このため、２つの線材保持部材３２を隣設させた際に、一方の線材保持部材３２の一方の固定片４２と、他方の線材保持部材３２の他方の固定片４２とが重なることが可能とされている。そして、固定片４２のうち重なった際に対応する位置（ここでは固定片４２の中央の位置）には挿通孔４３が形成されている。
　挿通孔４３は、棒状の留具４４を挿通可能に形成されている。そして隣り合う線材保持部材３２の固定片４２が重なった状態で２つの固定片４２の挿通孔４３に棒状の留具４４が通されて隣り合う線材保持部材３２が合体している。
　留具４４は、複数（ここでは５つ）設けられている。各留具４４は、長尺棒状に形成されて５組の挿通孔４３にそれぞれ挿通されている。
　なお、図４に示す例では、５組の隣り合う線材保持部材３２のうち外側に位置する４組の隣り合う線材保持部材３２を保持する留具４４としてネジ４４ａ及びネジ４４ａの先端を留めるナット４４ｃが設けられている。また、５組の隣り合う線材保持部材３２のうち中央に位置する１組の隣り合う線材保持部材３２を保持する留具４４としてネジ４４ｂが設けられ、ネジ４４ｂの先端は、後述するスライダ５６に形成されたネジ穴に留められている。
　もっとも留具４４は、上記したものに限られない。例えば、留具４４は、ピンとピンの端部に設けられるキャップとで構成されるものであってもよい。
　上述したように、ここでは保持本体部３３としては、保持孔３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃの形状の異なる３種類の保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃが存在している。従って、ここでは、線材保持部材３２としては、保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃの形状の異なる３種類の線材保持部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃが存在している。なお、ここでは３種類の線材保持部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃにおいて合体部４０は、すべて同じ形状とされている。
　ここで図４に示すように、保持孔３５に配線部材１３を出し入れする方向から見て合体部４０は点対称に形成されている。また、同方向から見て保持本体部３３も、点対称に形成されている。従って、線材保持部材３２は、保持孔３５に配線部材１３を出し入れする方向に沿った軸周りに１８０度回転させても同じ形状を呈する。このため、線材保持部材３２同士を連結させる際に、向きを考慮する手間を省くことができる。
　ここでは、電線保持治具３０は、支持部材５０に支持されている。支持部材５０は、縦フレーム５２と、横フレーム５４とを備える。縦フレーム５２は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム５４は、縦フレーム５２によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。電線保持治具３０は、横フレーム５４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。このとき電線保持治具３０は、保持孔３５の軸心方向が縦フレーム５２の延在方向に沿った姿勢で支持される。
　横フレーム５４は、長尺棒状に形成されている。電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されている。より詳細には、横フレーム５４には、その長手方向に沿って延在する凹溝５４ｈが形成されている。そして凹溝５４ｈには、凹溝５４ｈに沿って摺動可能なスライダ５６が配設されている。電線保持治具３０は当該スライダ５６に取付けられている。ここでは、スライダ５６に形成されたネジ穴に上記ネジ４４ｂが螺合されることによって、電線保持治具３０がスライダ５６に取付けられている。なお、図３に示す例では、凹溝５４ｈは、鉛直方向上方に開口するように形成されているが、このことは必須ではない。凹溝５４ｈは水平方向に開口するように形成されていてもよいし、鉛直方向下方に開口するように形成されていてもよい。
　もっとも、電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されていることは必須ではない。電線保持治具３０は支持部材５０に対して移動不可に固定されていてもよい。
　以下では、横フレーム５４の長手方向に沿った方向をｘ軸方向とし、これに直交する２つの方向をｙ軸方向及びｚ軸方向とする。従って、図３に示すように、保持孔３５はｘ軸方向に沿って並んでいる。また、保持孔３５の開口はｙ軸方向を向いている。このため、配線部材１３は保持孔３５に対してｙ軸方向に沿って出し入れされる（図６、図１０参照）。また、縦フレーム５２の延在方向がｚ軸方向に沿った方向であり、ここでは、鉛直方向に沿った方向である。
　複数の電線１２の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が上記保持本体部３３に保持される。ここでは、コネクタ１４が保持本体部３３の上方に位置しつつ、コネクタ１４から延出する配線部材１３が鉛直方向に延在するように保持本体部３３の保持孔３５に挿通される。ここでは、１つの保持孔３５に１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３が挿通されるものとして説明する。もっとも、１つの保持孔３５に複数のコネクタ１４からそれぞれ延出する複数の配線部材１３が挿通されてもよい。なお、図２に示す状態では、各配線部材１３は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各コネクタ１４から垂れ下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。ここでは、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各保持本体部３３から垂れ下がっており、各保持本体部３３の下方位置で、他の保持本体部３３に向うように湾曲している。
　電線引出機構は、電線保持治具３０に挟持されることなく保持された複数の配線部材１３を引き出す。電線引出機構は、保持部と、移動機構とを含む。保持部は、電線保持治具３０に配線部材１３が保持された状態で配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分又はコネクタ１４を保持する。移動機構は、保持部を電線保持治具３０から離間移動させる。上述したように、ここでは、電線引出機構として、第１ロボット７０が採用されている。
　第１ロボット７０は、上記移動機構としてのロボットアーム７２と、ロボットアーム７２の先端部に設けられた上記保持部としてのロボットハンド７４とを備える。ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を各作業位置に移動させることができる。また、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４の姿勢を変更させることができる。ロボットハンド７４は、複数のフィンガを備えており、複数のフィンガによってコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を把持することが可能とされている。特に、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４をコネクタ１４の位置又はコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド７４でコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を保持し、この状態で、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を上方に移動させることで、電線保持治具３０から配線部材１３を引き出すことができる（図１３、図１４参照）。以下では、ロボットハンド７４は、コネクタ１４を把持するものとして説明する。
　このとき配線部材１３は電線保持治具３０に対して両側を当接させるように摺動されることなく引き出される。このため、引き出された配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分には曲がった部分が含まれることがあり得る。この場合、配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分は、後に結束される前に、作業者又は電線矯正機構によってなるべく真っ直ぐな状態に矯正されることが好ましい。例えば、コネクタ１４を位置決めした状態で、配線部材１３のうちコネクタ１４側部分を把持して、把持部分を電線保持治具３０側に向けて摺動させることによって、配線部材１３をなるべく真っ直ぐな状態に矯正することができる。このような電線１２の矯正動作は、しごき動作とも呼ばれる。
　結束機構は、電線引出機構によって引き出された状態の複数の配線部材１３を結束する。上述したように、ここでは、結束機構として第２ロボット８０が採用されている。
　第２ロボット８０は、ロボットアーム８２と、ロボットアーム８２の先端部に設けられた結束装置８４とを備える。ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を各作業位置に移動させることができる。結束装置８４は、配線部材１３を粘着テープ又は結束バンド等の結束部材によって結束する装置である。かかる結束装置８４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、配線部材１３周りに回転させることで、当該粘着テープを配線部材１３に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、配線部材１３が電線保持治具３０によって保持された状態で、ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を当該電線保持治具３０の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置８４によって配線部材１３に粘着テープＴを巻付けて、配線部材１３を結束することができる（図１５参照）。以下では、結束装置８４によって電線保持治具３０の上側の位置（以下、予定結束箇所と称する）で配線部材１３を結束するものとして説明する。
　上記第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
　なお、ここでは、第１ロボット７０、第２ロボット８０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド７４と結束装置８４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
　状態情報取得部は、配線部材１３が電線保持治具３０に保持されている状態でコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報を取得する。上述したように、ここでは、状態情報取得部として撮像部９０が設けられている。
　撮像部９０は、ここでは、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部９０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部９０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ロボットハンド７４の姿勢を把持対象のコネクタ１４の姿勢に応じて３次元的に変更させる場合、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられることが好ましい。ここでは、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられる例で説明する。
　加工制御部１００は、状態情報取得部によって取得された状態情報に基づいて保持部の保持位置を決定する。この際、加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御を行う機能を備えている。
　加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０及び撮像部９０に接続されている。撮像部９０で撮像された画像は、加工制御部１００に与えられ、これにより、加工制御部１００においてロボットハンド７４の保持位置が取得される。また、加工制御部１００の制御下、第１ロボット７０が電線引出動作、第２ロボット８０が結束動作を行う。
　加工制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、ロボットハンド７４の保持位置を決定する保持位置決定プログラムを含む加工プログラム等が格納されている。加工プログラムに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵが演算処理を行うことにより、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御がなされる。また、この加工制御部１００では、画像信号入力インターフェース及び入出力インターフェースもバスラインに接続されている。そして、撮像部９０の撮像信号が、画像信号入力インターフェースを通じて本加工制御部１００に入力され、ロボットハンド７４の保持位置の取得処理に供される。また、本加工制御部１００からの制御信号が入出力インターフェースを介して第１ロボット７０、第２ロボット８０に与えられ、第１ロボット７０、第２ロボット８０が駆動制御される。
　なお、本加工制御部１００には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された入力部が接続され、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、入力部を通じて本加工制御部１００に対する諸指示を受付可能に構成されていることが考えられる。
　また、本加工制御部１００が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
　＜製造方法＞
　上記ワイヤーハーネス組立用装置２０を前提として、ワイヤーハーネス１０の製造方法を説明する。
　まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１２の端部が接続されたものを準備する。そして、コネクタ１４から延出する配線部材１３が引き出されることが可能な態様で配線部材１３を電線保持治具３０に挟持させずに保持させる。ここでは、図１０に示すように、コネクタ１４から延出する配線部材１３のうちコネクタ１４近傍の部分を保持本体部３３に保持させる。
　具体的には、まず、線材保持部材３２の保持孔３５に形成された開口の縁部から延出するガイド部３８に、コネクタ１４から延出する配線部材１３を押し当てて開口を広げる（工程（ａ））。そして、押し当てた配線部材１３を、そのまま広げられた開口を通じて保持孔３５内に配設する（工程（ｂ））。この際、配線部材１３は、配設される保持孔３５の横断面積よりも小さい横断面積を有する。これにより、配線部材１３は保持本体部３３に挟持されることなく保持される。この状態では、コネクタ１４が保持孔３５の軸心方向に沿った軸周りに回転可能となる。また、この状態では、保持本体部３３から複数の電線１２が垂れ下がった状態となる。この際、ここでは、複数のコネクタ１４から延出する配線部材１３が、それぞれ別の保持本体部３３に保持される。なお、保持孔３５への配線部材１３の配設は、作業者が行ってもよいし、ロボットが行ってもよい。ロボットが行う場合、第１ロボット７０が行ってもよい。
　４つのコネクタ１４から延出する配線部材１３をそれぞれ別の保持本体部３３に保持させると、図１１に示すようになる。ここでは、６つの保持本体部３３が設けられ、そのうち４つの保持本体部３３にそれぞれ配線部材１３が配設されている。
　この際、電線保持治具３０において使用しない線材保持部材３２は、図１１に示されるように閉鎖部４９によって閉鎖されるとよい。これにより、使用しない線材保持部材３２に誤って配線部材１３を保持させてしまうことが抑制される。図１１に示す例では、閉鎖部４９として塊状部材が保持孔３５内に配設されて保持孔３５を埋めている。このように保持孔３５内に配設される閉鎖部４９としては、例えば、スポンジ又はゴムなどが考えられる。もっとも、閉鎖部４９としては、保持孔３５外に配設されて保持孔３５の開口を塞ぐものであってもよい。保持孔３５外に配設される閉鎖部４９としては、例えば、板材であってもよい。板材を用いる場合、例えば、板材の基端部がネジによって合体部４０に留められると共に、基端部から開口に向けて先端部が延びる構成が考えられる。また例えば粘着テープなどが貼り付けられることも考えられる。なお、図１１に示す例では、読み取り容易とするため、閉鎖部４９に砂地のハッチングが施されている。以下の図１２乃至図１５でも同様である。
　また、ここでは、６つの線材保持部材３２が１組として１つのスライダ５６に取付けられているが、相互に別のスライダ５６に取付けられた複数組の線材保持部材３２に複数の配線部材１３を分けて配設されてもよい。図１２に示す例では、３つの線材保持部材３２が１組とされた２つの線材保持部材３２群がそれぞれ別のスライダ５６に取付けられている。そして２つの線材保持部材３２群にそれぞれ２つの配線部材１３が保持されている。なお、コネクタ１４に近い位置で分岐を形成する配線部材１３が同じ線材保持部材３２群に保持されるとよい。ここでは、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３が一方の線材保持部材３２群に保持されると共に、コネクタ１４ｃ、１４ｄから延出する配線部材１３が他方の線材保持部材３２群に保持されている。これにより、線材保持部材３２群を横フレーム５４に沿って摺動させて、２つの線材保持部材３２群の間隔を変えることによって分岐形成作業がやり易くなる。
　次に、保持孔３５に配線部材１３が配設された状態で、配線部材１３を保持孔３５の軸心方向に引き出す（工程（ｃ））。具体的には、図１３に示すように、第１ロボット７０のロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分（ここでは、コネクタ１４）を把持し、この状態で、ロボットハンド７４を上昇させる。これにより、配線部材１３のうち保持本体部３３に保持される部分及びこれより下方に位置する部分が上昇し、順に保持本体部３３を通過しつつ電線保持治具３０よりもコネクタ１４側に引き出される。分岐を構成する２つの配線部材１３を引き出すと図１４に示すようになる。なお、引き出された配線部材１３はこの状態に維持される。例えば、コネクタ１４を移動させた先に設けられたコネクタ保持治具１１０にコネクタ１４を保持させてもよいし、ロボットハンド７４がコネクタ１４を移動させた先でそのままコネクタ１４を把持し続けるものであってもよい。
　ここで、ロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３を保持する際、コネクタ１４の位置及び姿勢が一定でないと、保持ミスが生じる恐れがある。また、所望外の方向からコネクタ１４又は配線部材１３を保持してコネクタ１４又は配線部材１３を傷つけてしまう恐れがある。特にここでは、コネクタ１４が保持孔３５の軸心周りに回転可能であるため、コネクタ１４の位置及び姿勢が一定にならない場合があり得る。このようにコネクタ１４の位置及び姿勢が不安定な場合にもロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３をより確実に保持できるようにするため、ここではコネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３の状態情報を取得する。
　すなわち、撮像部９０によって、配線部材１３の端末を含む領域を撮像する。例えば、保持したいコネクタ１４と、当該コネクタ１４の周辺でロボットハンド７４によってコネクタ１４を保持する際に干渉物になりそうな部材とを含む領域を撮像する。そして、加工制御部１００が撮像部９０によって撮像された撮像画像におけるコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報に基づいて、ロボットハンド７４の保持位置等を取得する。例えば、加工制御部１００は、撮像画像において予めインプットされたコネクタ１４の形状と比較するなどすることによってコネクタ１４に対してパターン認識を行ってコネクタ１４の位置及び姿勢を割り出す。そして、割り出したコネクタ１４の位置及び姿勢等からロボットハンド７４が他のコネクタ１４又は配線部材１３等と干渉しないような接近経路、及び保持したいコネクタ１４に対するロボットハンド７４の好適な位置並びに姿勢等を取得する。また、ロボットハンド７４が配線部材１３を把持する場合には、撮像画像から背景を除去するなどして配線部材１３の画像抽出を行い、ロボットハンド７４の保持位置等を取得することが考えられる。背景は、配線部材１３がない状態で撮像された撮像画像から予め取得しておくとよい。こうして取得した保持位置等に基づいて、加工制御部１００はロボットハンド７４の動作制御を行う。撮像及び保持位置等の取得はコネクタ１４又は配線部材１３を保持する前に毎回行われることが好ましい。
　次に、引き出された配線部材１３を加工する。ここでは、引き出された配線部材１３に結束加工を施すものとして説明するが、外装部材の取付加工など、結束加工以外の加工が施されるものであってもよい。また、ここでは、結束加工として、複数のコネクタ１４から延出する配線部材１３をまとめて結束して分岐を形成するものとして説明するが、１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３を結束するものであってもよい。
　より詳細には、２つの保持本体部３３にそれぞれセットされた２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３をそれぞれ所定距離引出すことで、図１４に示すように、それぞれの配線部材１３の予定結束箇所が電線保持治具３０の近く（ここでは、電線保持治具３０の上側の隣の位置）に移動した状態となる。
　この状態で、結束装置８４を予定結束箇所に移動させて、コネクタ１４から延出する配線部材１３を粘着テープＴによって結束する。ここでは、２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３をまとめて結束する。これにより結束された部分が分岐部を成す。
　この後、結束装置８４が退避移動すると、図１５に示すように、２つのコネクタ１４から延出する２つの配線部材１３が予定結束箇所で結束されたものが得られる。
　上記結束加工を複数のコネクタ１４のそれぞれ又は分岐箇所に対して行うことで、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
　このように構成された電線保持治具３０およびこれを備えるワイヤーハーネス組立用装置２０によると、各保持本体部３３の保持孔３５にその保持孔３５の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材１３を挿入することで、複数の配線部材１３が各保持本体部３３に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタ１４から延出する配線部材１３を引き出し可能な態様で、且つコネクタ１４を回転可能な態様で当該配線部材１３を保持することができる。この際、配線部材１３をガイド部３８に押し込む力によって開口が大きくなるように弾性変形させることによって、保持本体部３３に配線部材１３を容易に保持させることができる。
　また、それぞれ保持本体部３３を含む複数の線材保持部材３２が相互に合体しているため、１つの電線保持治具３０における保持本体部３３の数を簡易に調節することができる。
　また、留具４４によって隣り合う線材保持部材３２の合体状態を強固に維持することができる。
　また、複数の保持本体部３３は保持孔３５の形状が異なるものを含むため、ワイヤーハーネス１０を構成する複数のコネクタ１４が、電線１２本数の異なるコネクタ１４又は形状の異なるコネクタハウジング等を含む場合に好適である。
　また、電線保持治具３０は支持部材５０の長尺方向に摺動可能に支持部材５０に支持されているため、電線保持治具３０を摺動させることによって、ワイヤーハーネス１０に分岐を形成する分岐形成作業などが容易となる。
　｛変形例｝
　実施形態において、複数の線材保持部材３２が相互に合体するものとして説明したが、その合体状態を安定させるために、補強部材４７が設けられることも考えられる。図１６は、補強部材４７が設けられた電線保持治具１３０の一例を示している。
　具体的には、補強部材４７は、相互に合体する複数の線材保持部材３２の並ぶ方向に延在する棒状部材４８ａと、線材保持部材３２を棒状部材４８ａに固定する固定部材４８ｂとを含む。図１６に示す例では、棒状部材４８ａは、合体部４０のうち保持本体部３３が突出する面とは反対側の面に当接するように設けられている。また、固定部材４８ｂとしては、線材保持部材３２の合体部４０と棒状部材４８ａとの周囲に帯状部材が巻付けられて構成されている。かかる帯状部材としては、例えば、結束バンド又は粘着テープ等を用いることができる。図１６に示す例では、一列に並ぶ６つの線材保持部材３２のうち最も外側に位置する２つの線材保持部材３２にそれぞれ固定部材４８ｂが巻付けられている。
　このように、電線保持治具１３０が補強部材４７を含むことによって、複数の線材保持部材３２の合体状態をより安定させることができる。
　また、実施形態において、隣り合う線材保持部材３２が固定片４２および留具４４によって合体するものとして説明したが、このことは必須ではない。合体部４０は、他の合体構造により合体するものであってもよい。
　図１７は、隣り合う線材保持部材２３２が磁石４５で合体する電線保持治具２３０の一例を示している。具体的には、図１７に示す線材保持部材２３２の合体部２４０は、基部４１と基部４１の両側に設けられた磁石４５とを含む。図１７に示す例では、１つの基部４１に４つの磁石４５が設けられている。４つの磁石４５は、基部４１の両側に２つずつ配置されている。このとき、４つの磁石４５は配線部材１３を出し入れする方向（ｙ軸方向）から見て基部４１の中心に対して点対称な位置に配置される。また、ｙ軸方向から見て点対称な位置に配置された一対の磁石４５ａ（４５ｂ）は、共に同じ極を外方に向けている。また、４つの磁石４５は基部４１の中心を通りｘ軸に沿った線およびｚ軸に沿った線に対して線対称な位置に設けられ、相互に線対称な位置に位置する一対の磁石４５ａ、４５ｂは、相互に異なる極を外方に向けている。これらより、隣り合う線材保持部材２３２が磁石４５で合体可能である。さらに、線材保持部材２３２は、配線部材１３を出し入れする方向に沿った軸（ｙ軸）周りに１８０度回転させても同じ形状を呈する。このため、線材保持部材２３２同士を連結させる際に、向きを考慮する手間を省くことができる。
　この際、図１７に示す例では、基部４１の中央に挿通孔４１ｈが形成されている。そして当該挿通孔４１ｈに挿通された留具４４によって線材保持部材２３２がスライダ５６に取付けられている。なお、図１７に示す例では、各線材保持部材２３２がそれぞれ別のスライダ５６に取付けられている。このことと、磁石４５で合体する構造とにより、横フレーム５４に沿って線材保持部材２３２を摺動させることで、隣り合う線材保持部材２３２を合体状態にしたり、隣り合う線材保持部材２３２の合体状態を解除したりすることが可能となっている。
　このように、合体部２４０が隣り合う線材保持部材２３２の対応する位置に設けられた磁石４５を含むことによって、隣り合う線材保持部材２３２を簡易に合体させることができる。
　また、図１８は、隣り合う線材保持部材３３２が係止構造４６で合体する電線保持治具３３０の一例を示している。具体的には、図１８に示す線材保持部材３３２の合体部３４０は、基部４１と基部４１の両側に設けられた係止構造４６とを含む。係止構造４６は、係止突部４６ａと係止突部４６ａが嵌る係止凹部４６ｂとで構成されている。図１８に示す例では、１つの基部４１に２組の係止構造４６が設けられている。２組の係止構造４６は、基部４１の両側に１組ずつ配置されている。このとき、２つの係止突部４６ａは配線部材１３を出し入れする方向（ｙ軸方向）から見て基部４１の中心に対して点対称な位置に配置される。２つの係止凹部４６ｂも同様である。これらより、隣り合う線材保持部材３３２が係止構造４６で合体可能である。さらに、線材保持部材３３２は、配線部材１３を出し入れする方向に沿った軸（ｙ軸）周りに１８０度回転させても同じ形状を呈する。このため、線材保持部材３３２同士を連結させる際に、向きを考慮する手間を省くことができる。
　この際、図１８に示す例でも、基部４１の中央に挿通孔４１ｈが形成されている。そして当該挿通孔４１ｈに挿通された留具４４によって線材保持部材３３２がスライダ５６に取付けられている。なお、図１８に示す例では、各線材保持部材３３２がそれぞれ別のスライダ５６に取付けられている。このことと、係止構造４６で合体する構造とにより、横フレーム５４に沿って線材保持部材３３２を摺動させることで、隣り合う線材保持部材３３２を合体状態にしたり、隣り合う線材保持部材３３２の合体状態を解除したりすることが可能となっている。
　このように、合体部３４０が係止構造４６を含むことによって、他の部材を用いずとも隣り合う線材保持部材３３２を合体させることができる。
　｛その他の変形例｝
　実施形態において、電線保持治具３０が複数の線材保持部材３２が合体してなるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、電線保持治具は長尺の基部４１から複数の保持本体部３３が突出するように形成されていてもよい。
　また、実施形態において、ワイヤーハーネス組立用装置２０を、ｚ軸方向が鉛直方向に沿う方向となるように使用するものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、ｙ軸方向が鉛直方向に沿う方向となるように使用されるものであってもよい。
　なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。例えば、固定片４２及び留具４４を用いた合体構造、磁石４５を用いた合体構造、係止構造４６を用いた合体構造など、複数の合体構造のうち２つ以上が１つの線材保持部材に同時に採用されてもよい。
　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ワイヤーハーネス
　１２　電線
　１３　配線部材
　１４　コネクタ
　２０　ワイヤーハーネス組立用装置
　３０　電線保持治具
　３２　線材保持部材
　３３　保持本体部
　３４　受部
　３５　保持孔
　３８　ガイド部
　３９　ガイド面
　４０　合体部
　４１　基部
　４２　固定片
　４３　挿通孔
　４４　留具
　４５　磁石
　４６　係止構造
　４７　補強部材
　４８ａ　棒状部材
　４８ｂ　固定部材
　５０　支持部材
　５２　縦フレーム
　５４　横フレーム
　５４ｈ　凹溝
　５６　スライダ

Claims (10)

  1. 　周方向の一部が開口し配線部材を配設可能な保持孔が形成された受部と、前記受部における開口の両縁部分から延出すると共に前記開口から離れるに従って外向き傾斜するガイド部とを含む保持本体部を複数備え、
    　複数の前記保持本体部は、前記保持孔の軸心方向と交差する方向に並ぶ、電線保持治具。
  2. 　請求項１に記載の電線保持治具であって、
    　それぞれ別体に形成されると共に、相互に合体している線材保持部材を複数備え、
    　前記線材保持部材はそれぞれ、前記線材保持部材同士を合体させる合体部と、少なくとも１つの前記保持本体部とを含む、電線保持治具。
  3. 　請求項２に記載の電線保持治具であって、
    　前記合体部は、棒状の留具を挿通可能な挿通孔が形成された固定片を有し、隣り合う前記線材保持部材の固定片が重なった状態で２つの前記固定片の前記挿通孔に前記留具が通されて隣り合う前記線材保持部材が合体している、電線保持治具。
  4. 　請求項２又は請求項３に記載の電線保持治具であって、
    　前記合体部は、隣り合う前記線材保持部材の対応する位置に設けられた磁石を含む、電線保持治具。
  5. 　請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の電線保持治具であって、
    　前記合体部は、隣り合う前記線材保持部材の対応する位置に設けられた係止構造を含む、電線保持治具。
  6. 　請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の電線保持治具であって、
    　相互に合体する複数の前記線材保持部材の並ぶ方向に延在する棒状部材と、前記線材保持部材を前記棒状部材に固定する固定部材とを含む補強部材をさらに備える、電線保持治具。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の電線保持治具であって、
    　複数の前記保持本体部は前記保持孔の形状が異なるものを含む、電線保持治具。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の電線保持治具と、
    　前記電線保持治具を支持する支持部材と、
    　を備える、ワイヤーハーネス組立用装置。
  9. 　請求項８に記載のワイヤーハーネス組立用装置であって、
    　前記支持部材が長尺棒状に形成され、
    　前記電線保持治具は前記支持部材の長尺方向に摺動可能に前記支持部材に支持されている、ワイヤーハーネス組立用装置。
  10. 　（ａ）線材保持部材の保持孔に形成された開口の縁部から延出するガイド部に、コネクタから延出する配線部材を押し当てて前記開口を広げる工程と、
    　（ｂ）前記保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する前記配線部材を、広げられた前記開口を通じて前記保持孔内に配設する工程と、
    　（ｃ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で、前記配線部材を前記保持孔の軸心方向に引き出す工程と、
    　を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
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