WO2018101020A1 - ワイヤーハーネスの製造方法 - Google Patents

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WO2018101020A1
WO2018101020A1 PCT/JP2017/040829 JP2017040829W WO2018101020A1 WO 2018101020 A1 WO2018101020 A1 WO 2018101020A1 JP 2017040829 W JP2017040829 W JP 2017040829W WO 2018101020 A1 WO2018101020 A1 WO 2018101020A1
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electric wire
wire group
connector
hand
group
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PCT/JP2017/040829
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English (en)
French (fr)
Inventor
英昭 伊藤
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses

Definitions

  • This invention relates to a method of manufacturing a wire harness.
  • Patent Document 1 discloses a technique for manufacturing a wire harness without using an assembly drawing board provided with a U jig or the like.
  • the wire harness described in Patent Document 1 is formed by converging and temporarily binding a plurality of temporary binding harnesses having markings at branch positions.
  • Patent Document 1 only discloses a technique of manually binding the wire group while visually recognizing the marking position, and does not disclose the point of automating the binding of the wire group.
  • an object of the present invention is to provide a technique for automatically binding an electric wire group and manufacturing a wire harness without using an assembly drawing board.
  • a manufacturing method of a wire harness according to a first aspect is a manufacturing method of a wire harness in which a plurality of connectors are connected via a plurality of electric wires, and (a) from the first connector A step of moving the first robot hand in a direction away from the first connector in a state where the first wire group extending is gripped by the first robot hand; and (b) extending from the second connector.
  • a step of moving the second robot hand in a direction away from the second connector in a state where the second electric wire group to be taken out is gripped by the second robot hand; and (c) the first robot hand Bringing the first electric wire group to be held close to the second electric wire group being held by the second robot hand; and (d) the first robot of the first electric wire group.
  • the manufacturing method of the wire harness according to the second aspect is the manufacturing method of the wire harness according to the first aspect, and in the step (d), the second position portion of the second electric wire group and The first electric wire group and the second electric wire group are bound together in a state where the first electric wire group is in parallel with the first connector side portion of the first electric wire group.
  • the manufacturing method of the wire harness which concerns on a 3rd aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 2nd aspect, Comprising: In the said process (d), the said between the said 1st position and the said 2nd position. The first electric wire group and the second electric wire group are bound at a position on the second position side.
  • the manufacturing method of the wire harness which concerns on a 4th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 1st or 2nd aspect, Comprising: In the said process (d), the said 1st connector side rather than the said 1st position. In addition, the first electric wire group and the second electric wire group are bound at a position closer to the second connector than the second position.
  • the manufacturing method of the wire harness which concerns on a 5th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on any one aspect from 1st to 4th, Comprising: (e) After the said process (c) and the said Prior to step (d), both the first electric wire group and the second electric wire group are held by any one of the first robot hand, the second robot hand, and the third robot hand. A process.
  • the manufacturing method of the wire harness which concerns on a 6th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on a 5th aspect, Comprising: In the said process (d), a said 1st electric wire group and the said 1st in the said process (e). The first electric wire group and the second electric wire group are bundled at positions closer to the first connector and the second connector than to a third position where both of the two electric wires are gripped.
  • the bundling work of the first electric wire group and the second electric wire group can be automated using the first robot hand and the second robot hand.
  • the portion of the first electric wire group closer to the first connector than the first position is rubbed by the first robot hand.
  • the portion of the second electric wire group closer to the second connector than the second position is squeezed by the second robot hand.
  • the sized accuracy at the time of bundling can be improved by bundling the locations thus squeezed.
  • the step (d) is performed in a state in which the portion at the second position in the second wire group and the portion on the first connector side from the first position in the first wire group are in parallel. ) Is performed. For this reason, the first robot hand and the second robot hand hardly interfere with each other, and the step (d) can be executed in a state where the first electric wire group and the second electric wire group are brought close to each other.
  • the second electric wire group on the second position side that is, the second electric wire group close to the gripping position by the second robot hand
  • the first electric wire group in a state of being squeezed the second electric wire group on the second position side
  • the second electric wire group close to the gripping position by the second robot hand and the first electric wire group in a state of being squeezed
  • the fourth aspect since the first electric wire group and the second electric wire group in the squeezed state are bound, the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
  • the first electric wire group and the second electric wire group are held together before being bundled, so that the dimensional accuracy at the time of bundling can be improved.
  • the electric wire group and the second electric wire group are bound. Since both electric wire groups are bundled between the connector to which both electric wire groups are connected and the robot hand that holds both electric wire groups together, the dimensional accuracy at the time of bundling can be improved.
  • FIG. 1 is a diagram in which an example of a wire harness 10 manufactured by the method of manufacturing a wire harness according to the embodiment is developed on a plane.
  • the electric wire 11 passing through the same path is drawn with a single line.
  • the electric wire 11 drawn with one line may actually be a bundle of a plurality of electric wires 11.
  • the wire harness 10 to be processed has a plurality of connectors 14 connected via a plurality of electric wires 11. More specifically, the wire harness 10 has a configuration in which a plurality of electric wires 11 are bundled while being branched. And in each branch destination of the wire harness 10, the electric wire 11 is inserted in the connector 14, and the electric wire 11 and the connector 14 are connected. In a state where the wire harness 10 is incorporated in the vehicle, each connector 14 is connected to various electrical components mounted on the vehicle. Thereby, the wire harness 10 plays the role which electrically connects the various electrical components mounted in the vehicle. Each electric wire 11 included in the wire harness 10 is bundled while being branched in a form corresponding to each laying route in the vehicle.
  • the electric wire 11 includes a core wire that is a wire material mainly composed of a metal such as copper or aluminum, and an insulating coating that covers the periphery of the core wire.
  • the insulating coating is, for example, a synthetic resin member mainly composed of polyethylene, vinyl chloride, polyamide-based nylon, or the like.
  • the connector 14 is connected to the end of the electric wire 11.
  • the electric wire 11 is connected to the connector 14 via a terminal connected to the end thereof by crimping or welding.
  • the terminal is a metal member whose main component is a metal such as copper or tin.
  • the main body of the connector 14 is integrally formed of an insulating resin material such as polybutylene terephthalate (PBT) or ABS resin.
  • PBT polybutylene terephthalate
  • ABS resin polybutylene terephthalate
  • cavities 141 are formed on the main surface to which the electric wire 11 is connected (see FIG. 4).
  • the cavity 141 has an opening structure that accommodates an end portion (for example, a terminal) of the electric wire 11.
  • the cavity 141 has a certain depth, for example, in a direction substantially perpendicular to the main surface of the main body of the connector 14, and the electric wire 11 accommodated in the cavity 141 is positioned at a predetermined depth in the cavity 141. Are held in a state where they are positioned.
  • the number of the cavities 141 may be provided corresponding to the number of the electric wires 11 or may be provided more than the number of the electric wires 11. In the present embodiment, eight cavities 141 are provided vertically and horizontally, but a plurality of cavities 141 may be provided. Further, the depth and width of each cavity 141 need not be the same, and cavities 141 having different depths and widths may be included.
  • the connector 14 in a state where the electric wire 11 is held in the cavity 141 is connected to the mating connector from a surface opposite to the main surface, for example.
  • each connector 14 is referred to with an identification symbol as in the case of the connector 14a, if distinction is necessary.
  • the wire group 12 extending from each connector 14 is referred to with the same identification symbol as the connector 14.
  • the branch portion may be called a primary branch and a secondary branch in order from the side closer to the connector 14. That is, the primary branch is a branch formed by gathering portions of the electric wire 11 extending from the connector 14 where no branch is formed on the connector 14 side.
  • the secondary branch is a branch formed between portions where the primary branch is formed and a portion where the branch is not formed on the primary branch side. In other words, the first branch counted from the primary branch side becomes the secondary branch between the portions where the primary branches are formed. Further, in the portion where the primary branch is formed, the second branch counted from the primary branch side becomes the tertiary branch, and the same applies to the fourth and subsequent branches.
  • the portion where the continuous branch line portion 122 branches (branch position P12) is the primary branch portion.
  • a portion where the branch portion 122 connecting from the trunk portion 121 to the connector 14c branches (a branch position P13) is a secondary branch portion.
  • the primary branch may be provided.
  • a branch after the tertiary may be provided.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an apparatus for manufacturing the wire harness 10.
  • each connector 14 is held by a connector holder 40 here.
  • the connector holder 40 is fixed to the frame 42 or the like. Thereby, each connector 14 is in a fixed state. At this time, the connector 14 is fixed so that the opening of the cavity 141 faces downward in the vertical direction, but this is not essential.
  • the wires 11 are bound. Specifically, a plurality of adjacent wire groups 12 are bundled using a bundling robot 84 in a state where each wire group 12 is held using three gripping robots 81 to 83.
  • the three gripping robots 81 to 83 and the binding robot 84 are general industrial robots.
  • As the three gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84 for example, a vertical articulated robot or a rectangular coordinate robot is used.
  • the gripping robot 81 includes an arm 811 and a hand 812 provided at the tip of the arm 811.
  • the arm 811 has a structure in which a plurality of arm portions are connected to be rotatable around an axis via a joint mechanism, and a hand 812 is provided at the tip portion thereof.
  • the gripping robot 81 can move the hand 812 to an arbitrary position of each wire group 12 in an arbitrary posture by operating the arm 811.
  • the hand 812 has a plurality of fingers (for example, two fingers) provided at intervals to hold the wire group 12. For this reason, by moving the hand 812, a part of the electric wire group 12 can be accommodated between the two fingers. In this state, a part of the electric wire group 12 can be gripped by the hand 812 by performing a closing operation in which two finger portions are brought close to each other using a drive mechanism (not shown). Conversely, the wire group 12 held by the hand 812 can be released by performing an opening operation to move the two fingers away. In this way, the hand 812 can switch between a gripping state in which the wire group 12 is gripped and a release state in which the gripping of the wire group 12 is released by performing an opening / closing operation of two fingers.
  • a gripping state in which the wire group 12 is gripped
  • a release state in which the gripping of the wire group 12 is released by performing an opening / closing operation of two fingers.
  • the gripping robot 82 includes an arm 821 and a hand 822 provided at the tip of the arm 821, and can grip the wire group 12 using the hand 822.
  • the gripping robot 83 includes an arm 831 and a hand 832 provided at the tip of the arm 831, and can grip the wire group 12 using the hand 832.
  • the binding robot 84 includes an arm 841 and a hand 842 provided at the tip of the arm 841.
  • the arm 841 has a configuration in which a plurality of arm portions are connected to be rotatable around an axis via a joint mechanism, and a hand 842 is provided at a tip portion thereof.
  • the binding robot 84 can move the hand 842 to an arbitrary position of each wire group 12 in an arbitrary posture by operating the arm 841.
  • the hand 842 has a plurality of fingers (for example, two fingers) provided at intervals to bind the electric wire group 12. For this reason, a part of the electric wire group 12 can be accommodated between the two fingers by moving the hand 842. In this state, by performing a winding operation of the binding member using a driving mechanism (not shown), the part of the wire group 12 can be bound by the binding member.
  • Various members such as a tape and a binding band can be used as the binding member. In the example of FIG. 5 described later, a tape is used as the binding member 843.
  • each of the gripping robots 81 to 83 provided with the respective hands 812, 822, and 832 having two fingers at the tips of the arms 811, 821, and 831 is described.
  • a gripping robot that has a plurality of hands for one arm and can individually drive each hand may be used.
  • a gripping robot that has three or more finger portions for one hand and can individually drive each finger portion may be used.
  • a gripping robot having a hand shape different from that of the present embodiment may be used.
  • the configuration of the bundling robot 84 can also be changed in the same manner as the gripping robots 81 to 83. Further, the number of the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84 can be changed.
  • the machining control unit 85 is configured by a general computer including a CPU, a RAM, a ROM, an input circuit unit, and the like.
  • the ROM is composed of a rewritable nonvolatile semiconductor memory such as a flash memory.
  • the ROM stores a program or the like describing a processing procedure and processing content (specifically, a procedure and content of branch formation processing) for the electric wire group 12. Then, the CPU executes a program stored in the ROM to execute a process of giving various instructions to the gripping robots 81 to 83 and the binding robot 84.
  • the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84 may perform a branch formation process on the electric wire group 12 based on image data acquired by an image acquisition system provided separately.
  • the ROM can store a program or the like that describes a procedure for determining the region to be processed, the position and orientation of the processing target (wire group 12) based on the image data acquired by the image acquisition system or the like. .
  • the connector 14a corresponds to the first connector
  • the connector 14b corresponds to the second connector
  • the wire group 12a corresponds to the first wire group
  • the wire group 12b corresponds to the second wire group.
  • the hand 812 corresponds to the first robot hand
  • the hand 822 corresponds to the second robot hand
  • the hand 832 corresponds to the third robot hand.
  • the position held by the hand 812 in the wire group 12a corresponds to the first position
  • the position held by the hand 822 in the wire group 12b corresponds to the second position
  • the hand in the wire groups 12a and 12b corresponds to the third position.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a flow when the electric wire groups 12a and 12b are bundled.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the wire groups 12a and 12b before being bundled.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the electric wire groups 12a and 12b after binding.
  • 6 to 10 are schematic views of the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral portions in the bundling process.
  • the wire groups 12a and 12b extend downward from the connectors 14a and 14b in the vertical direction. Further, as shown in FIGS. 4 and 6, at the start of the branch formation process, the influence of the habit (curving, bending, etc.) that the electric wires 11 constituting the electric wire groups 12a, 12b are unintentionally generated in the manufacturing process. May vary.
  • the hand 812 of the gripping robot 81 squeezes the wire group 12a (step ST1 in FIG. 3). Specifically, the hand 812 is moved, and the hand 812 grips a portion close to the connector 14a in the wire group 12a extending from the connector 14a. The hand 812 is moved by a specific distance in a direction away from the connector 14a (ie, downward in the vertical direction) while the portion is gripped by the hand 812. In this way, the first position P1 gripped by the moved hand 812 in the wire group 12a by sliding the hand 812 along the extending direction of the wire group 12a while gripping the wire group 12a. The portion on the connector 14a side (ie, the upper side in the vertical direction) is squeezed.
  • squeezing the electric wire group 12 means sliding the hand 812 in a direction away from the connector 14 while contacting the outer periphery of the fixed electric wire group 12 having one end connected to the connector 14 with the hand 812. It means that each electric wire 11 is stretched in the extending direction and the habit of each electric wire 11 is corrected.
  • the hand 822 of the gripping robot 82 squeezes the wire group 12b (step ST2 in FIG. 3). Specifically, the hand 822 is moved, and the portion close to the connector 14b in the wire group 12b extending from the connector 14b is gripped by the hand 822. Then, the hand 822 is moved by a specific distance in a direction away from the connector 14b (that is, downward in the vertical direction) with the hand held by the hand 822. Thus, the second position P2 gripped by the moved hand 822 in the wire group 12b by sliding the hand 822 along the extending direction of the wire group 12b while gripping the wire group 12b. The portion on the connector 14b side (that is, the upper side in the vertical direction) is squeezed.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the wire groups 12a and 12b and their peripheral parts at this time.
  • FIG. 8 is a schematic view showing the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral parts at this time.
  • both the wire groups 12a and 12b are held together by the hand 832 of the holding robot 83 (step ST4 in FIG. 3). Specifically, the hand 832 is moved, and the portions above the hand 812 and below the hand 822 of the wire groups 12a and 12b are collectively held by the hand 832. As a result, the wire groups 12a and 12b are particularly close to each other in the vicinity of the portion gripped by the hand 832.
  • the portion gripped by the hand 832 is a portion above the hand 812 and below the hand 822 in the wire groups 12a and 12b (that is, the wire groups 12a and 12b are particularly close in step ST3). Part). For this reason, it is possible to easily grip the portion together with the hand 832 of the gripping robot 83.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral parts at this time.
  • the binding robot 84 binds the electric wire groups 12a and 12b (step ST5). Specifically, the hand 842 is moved, and portions of the wire groups 12 a and 12 b that are above the hand 832 and below the hand 822 are accommodated in the hand 842. The wire groups 12a and 12b are bound by the binding member 843 by performing the winding operation of the binding member 843 around the portion.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral parts at this time.
  • the gripping robots 81 to 83 and the binding robot 84 retreat each hand from the wire groups 12a and 12b and move to a predetermined standby position.
  • the electric wire groups 12a and 12b are in a state of being bound by the binding member 843 (in this embodiment, a tape).
  • the binding member 843 is wound around the electric wire groups 12a and 12b by one turn, but the binding member 843 may be wound around the electric wire groups 12a and 12b. .
  • the binding position of the electric wire groups 12a and 12b bound by the binding member 843 coincides with the branch position P11 in the wire harness 10 (see FIG. 1).
  • the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84 by moving the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84, the branch formation processing of the wire groups 12a and 12b can be performed three-dimensionally, and an assembly drawing board equipped with a U jig or the like is provided. It becomes unnecessary. Further, by controlling the movement amounts of the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84, the distance from each connector 14 to the branch position in each wire group 12 can be easily adjusted.
  • the branch position P11 around which the binding member 843 is wound is a position closer to the connector 14a than the first position P1.
  • the portion of the electric wire group 12a closer to the connector 14a than the first position P1 is ironed by the hand 812. Since the squeezed part is bound, the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
  • the electric wire groups 12a and 12b are bundled in a state where the portion at the second position P2 in the electric wire group 12b and the portion on the connector 14a side from the first position P1 in the electric wire group 12a are in parallel. To do. For this reason, the hand 812 and the hand 822 are unlikely to interfere with each other, and can be bundled in a state where the wire groups 12a and 12b are brought close to each other.
  • the electric wire groups 12a and 12b are bundled at the branch position P11 on the second position P2 side between the first position P1 and the second position P2 (see FIG. 10).
  • the electric wire group 12b on the second position P2 side that is, the electric wire group 12b close to the gripping position by the hand 822 and suppressed in variation
  • the electric wire group 12a in a state of being bundled Dimensional accuracy can be improved.
  • the wire groups 12a and 12b are held together by the gripping robot 83 prior to the binding of the wire groups 12a and 12b. For this reason, these can be bound in the state which suppressed the dispersion
  • the electric wire groups 12a and 12b are bundled at a position closer to the connector 14a and the connector 14b than the third position P3 where both the electric wire groups 12a and 12b are held together (see FIG. 10). reference).
  • the portion between the connectors 14a and 14b to which the wire groups 12a and 12b are connected and the hand 832 that collectively holds the wire groups 12a and 12b variations in the wire groups 12a and 12b are suppressed.
  • the dimensional accuracy at the time of binding can be improved.
  • the electric wire groups 12d, 12e, and 12f are brought close to each other by the holding robots 81 to 83, and then the electric wire group 12d is bundled by the bundling robot 84. , 12e, 12f are bound together.
  • the bundled wire groups 12d and 12e and the wire group 12f are connected to the two wire groups 12d. , 12e may be bound at the same location as the binding location.
  • the electric wire group 12c and the electric wire groups 12a and 12b are bundled, the electric wire group 12c and the electric wire groups 12a and 12b are brought close to each other by the gripping robots 81 and 82, and each electric wire is moved by the holding robot 83. After the groups 12a to 12c are held together, the wire groups 12a to 12c are bound by the binding robot 84.
  • the wire harness 10 in which the primary branch and the secondary branch are formed is manufactured.
  • a wire harness having tertiary and subsequent branches can also be manufactured by forming a tertiary branch in the same manner as when forming a primary branch or a secondary branch.
  • the gripping robots 81 to 83 and the bundling robot 84 it is possible to improve the dimensional accuracy at the time of bundling while automating the branching operation of each wire group 12.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral parts in the binding process of the modification.
  • the mode in which the branch position P11 is on the connector 14a side with respect to the first position P1 and on the lower side with respect to the second position P2 (the side opposite to the connector 14b) has been described. Absent.
  • the branch position P11 may be closer to the connector 14a than the first position P1 and closer to the connector 14b than the second position P2. In this case, it is possible to bind the wire groups 12a and 12b in a state where both are squeezed, and the dimensional accuracy at the time of binding is improved.
  • the branch position P11 may be lower than the first position P1 (on the opposite side to the connector 14a) and closer to the connector 14b than the second position P2. That is, the branch position P11 may be at least one position on the connector 14a side than the first position P1 and on the connector 14b side than the second position P2.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of the electric wire groups 12a and 12b and their peripheral parts in the binding process of the modification.
  • the aspect in which the hand 822 is moved upward of the hand 812 has been described.
  • the present invention is not limited to this aspect.
  • the electric wire groups 12a and 12b may be bundled in a state in which the hands 812 and 822 are close to each other and arranged in parallel. In this case, the distances from the connectors 14a and 14b to the branch position P11 can be easily made equal by bringing the hands 812 and 822 closer to each other by the same distance.
  • the said embodiment demonstrated the aspect which hold
  • the electric wire groups 12a and 12b may be held together using the hand 812 (first robot hand) or the hand 822 (second robot hand).
  • step ST4 in FIG. 3 the step of holding the wire groups 12a and 12b together is not essential. As in the example shown in FIGS. 11 and 12, this step may be omitted and the wire groups 12a and 12b may be bound.

Landscapes

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Abstract

本発明は、組立図板を用いずに自動で電線群を結束しワイヤーハーネスを製造する技術を提供することを目的とする。ワイヤーハーネスは以下のようにして製造される。各コネクタから延出する電線群がハンドによってしごかれる。ハンドがハンドの上方側に移動され、近づいた電線群を把持ロボットのハンドでまとめて把持する。その後、電線群のうちハンドよりもコネクタ側の部分を結束ロボットで結束する。

Description

ワイヤーハーネスの製造方法
　この発明は、ワイヤーハーネスを製造する方法に関する。
　特許文献１には、Ｕ治具等を備えた組立図板を用いずにワイヤーハーネスを製造する技術が開示されている。
　特許文献１に記載のワイヤーハーネスは、分岐位置にマーキングが施された複数の仮結束ハーネスを集束して本結束することで形成される。
特開２０１１－２４９０３８号公報
　しかしながら、特許文献１は、マーキングの位置を視覚的に認識しながら電線群を手動で結束する技術が開示されているのみであり、電線群の結束を自動化する点については開示されていなかった。
　そこで、本発明は、組立図板を用いずに自動で電線群を結束しワイヤーハーネスを製造する技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、複数のコネクタが複数の電線を介して接続されたワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）第１のコネクタから延出する第１の電線群を第１のロボットハンドで把持した状態で、前記第１のロボットハンドを前記第１のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、（ｂ）第２のコネクタから延出する第２の電線群を第２のロボットハンドで把持した状態で、前記第２のロボットハンドを前記第２のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、（ｃ）前記第１のロボットハンドに把持される前記第１の電線群と、前記第２のロボットハンドに把持される前記第２の電線群と、を近づける工程と、（ｄ）前記第１の電線群のうち前記第１のロボットハンドに把持される第１位置よりも前記第１のコネクタ側の位置および前記第２の電線群のうち前記第２のロボットハンドに把持される第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程（ｃ）後の前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する工程と、を備える。
　第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第２の電線群のうち前記第２位置の部分と、前記第１の電線群のうち前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
　第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第１位置と前記第２位置との間のうち前記第２位置側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
　第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１または第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側で且つ前記第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
　第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第４までのいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、（ｅ）前記工程（ｃ）よりも後で且つ前記工程（ｄ）の前に、前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方を、前記第１のロボットハンド、前記第２のロボットハンドおよび第３のロボットハンドのいずれかで把持する工程、をさらに備える。
　第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）では、前記工程（ｅ）で前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方が把持された第３位置よりも、前記第１のコネクタ側および前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する。
　第１から第６の態様によると、第１のロボットハンドおよび第２のロボットハンドを用いて、第１の電線群および第２の電線群の結束作業を自動化することができる。
　また、第１の電線群のうち第１位置よりも第１のコネクタ側の部分は、第１のロボットハンドによってしごかれている。同様に、第２の電線群のうち第２位置よりも第２のコネクタ側の部分は、第２のロボットハンドによってしごかれている。第１の電線群および第２の電線群の少なくとも一方について、このようにしごかれた箇所を結束することで、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　特に、第２の態様によると、第２の電線群のうち第２位置の部分と第１の電線群のうち第１位置よりも第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で工程（ｄ）が行われる。このため、第１のロボットハンドおよび第２のロボットハンドが互いに干渉し難く、第１の電線群および第２の電線群を近接させた状態で工程（ｄ）を実行することができる。
　特に、第３の態様によると、第２位置側の第２の電線群（すなわち、第２のロボットハンドによる把持位置に近い第２の電線群）としごかれた状態の第１の電線群とを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　特に、第４の態様によると、しごかれた状態の第１の電線群および第２の電線群を結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　特に、第５の態様によると、第１の電線群および第２の電線群を結束する前に両者をまとめて把持するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　特に、第６の態様によると、第１の電線群および第２の電線群の両方がまとめて把持された第３位置よりも第１のコネクタ側および第２のコネクタ側の位置で第１の電線群および第２の電線群を結束する。両電線群が接続されたコネクタと両電線群をまとめて把持するロボットハンドとの間で両電線群を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。 ワイヤーハーネスを製造する装置を示す図である。 電線群を結束する際の流れを示すフロー図である。 結束前の電線群を示す図である。 結束後の電線群を示す図である。 結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 変形例において、結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。 変形例において、結束過程における電線群およびその周辺部の概略図である。
　｛実施形態｝
　以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法について説明する。
　図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１および以降の各図において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
　まず、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図１を参照しつつ説明する。
　加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、電線１１がコネクタ１４に挿入されて電線１１とコネクタ１４とが接続されている。ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる各電線１１は、車両における各敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
　電線１１は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
　上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
　コネクタ１４の本体部は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１が接続される主面において複数のキャビティ１４１が形成される（図４参照）。
　キャビティ１４１は、電線１１の端部（例えば端子）を収容する開口構造である。キャビティ１４１は、コネクタ１４の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４１内に収容された電線１１は、キャビティ１４１内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４１の数は、電線１１の本数に対応して設けられてもよいし、電線１１の本数より多く設けられてもよい。本実施形態においては、縦横合わせて８つのキャビティ１４１が設けられているが、複数のキャビティ１４１が設けられていればよい。また、各キャビティ１４１の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４１が含まれていてもよい。
　キャビティ１４１内に電線１１が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
　ここでは、例として、図１に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネス１０を製造するものであってもよい。本実施形態では、幹線部１２１の一方側端部から２つの枝線部１２２が延びる。また、幹線部１２１の他方側端部から３つの枝線部１２２が延びる。さらに、幹線部１２１の中間部分から１本の枝線部１２２が延びる。各枝線部１２２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａのように識別記号を付して称する。また、コネクタ１４ａから延出する電線群１２ａのように、各コネクタ１４から延出する電線群１２について、コネクタ１４と同じ識別記号を付して称する。
　ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１１のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。言い換えると、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて１つ目の分岐が二次分岐となる。また、一次分岐が形成された部分間で、一次分岐側から数えて２つ目の分岐が三次分岐となり、四次以降についても同様である。
　具体的には、図１に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１１）及び幹線部１２１からコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１２）が一次分岐の部分である。また、図１に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ｃに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１３）が二次分岐の部分である。
　なお、ワイヤーハーネス１０によっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
　＜製造方法＞
　次に、実施形態に係るワイヤーハーネス１０の製造方法について説明する。図２は、ワイヤーハーネス１０を製造する装置を示す図である。
　まずは、各コネクタ１４に電線１１が挿入され、配線が完了した結束前のワイヤーハーネスを準備する。そして、電線１１が挿入された各コネクタ１４を固定する。図２に示すように、ここでは、各コネクタ１４はコネクタホルダ４０に保持される。そして、コネクタホルダ４０は、フレーム４２等に固定される。これにより、各コネクタ１４が固定された状態となる。この際ここでは、キャビティ１４１の開口が鉛直方向下向きを向くようにコネクタ１４が固定されているが、このことは必須ではない。
　コネクタ１４の固定が終わったら、電線１１を結束していく。具体的には、３つの把持ロボット８１～８３を用いて各電線群１２を把持した状態で、結束ロボット８４を用いて近接する複数の電線群１２を結束する。
　３つの把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４は一般的な産業用ロボットである。３つの把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４としては、例えば、垂直多関節ロボットや直角座標型ロボット等が利用される。
　把持ロボット８１は、アーム８１１と、アーム８１１の先端部に設けられたハンド８１２とを備える。アーム８１１は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド８１２が設けられている。把持ロボット８１は、アーム８１１を動作させることによって、ハンド８１２を、各電線群１２の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
　ハンド８１２は、電線群１２を把持するために間隔をあけて設けられた複数の指部（例えば、２つの指部）を有する。このため、ハンド８１２を移動することで、該２つの指部の間に電線群１２の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて２つの指部を近づける閉動作を行うことにより、ハンド８１２によって電線群１２の上記一部を把持することができる。逆に、２つの指部を遠ざける開動作を行うことにより、ハンド８１２によって把持されていた電線群１２を開放することができる。このように、ハンド８１２は、２つの指部の開閉動作を行うことにより、電線群１２を把持する把持状態と、電線群１２の把持を解除する解除状態と、を切替えることができる。
　同様に、把持ロボット８２は、アーム８２１とアーム８２１の先端部に設けられたハンド８２２とを備え、ハンド８２２を用いて電線群１２を把持することができる。また、把持ロボット８３は、アーム８３１とアーム８３１の先端部に設けられたハンド８３２とを備え、ハンド８３２を用いて電線群１２を把持することができる。
　結束ロボット８４は、アーム８４１と、アーム８４１の先端部に設けられたハンド８４２とを備える。アーム８４１は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部にハンド８４２が設けられている。結束ロボット８４は、アーム８４１を動作させることによって、ハンド８４２を、各電線群１２の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
　ハンド８４２は、電線群１２を結束するために間隔をあけて設けられた複数の指部（例えば、２つの指部）を有する。このため、ハンド８４２を移動することで、該２つの指部の間に電線群１２の一部を収容することができる。この状態で図示しない駆動機構を用いて結束部材の巻き付け動作を行うことにより、該結束部材によって電線群１２の上記一部を結束することができる。結束部材としては、テープや結束バンド等の種々の部材を用いることができる。なお、後述する図５の例では、結束部材８４３としてテープが用いられている。
　図２に示す例では、各アーム８１１、８２１、８３１の先端に２つの指部を有する各ハンド８１２、８２２、８３２が設けられた各把持ロボット８１～８３について説明しているが、その構成態様は変更可能である。例えば、１つのアームに対して複数のハンドを有し、各ハンドを個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、１つのハンドに対して３つ以上の指部を有し、各指部を個別に駆動可能な把持ロボットを用いてもよい。また、本実施形態とはハンドの形状が異なる把持ロボットを用いてもよい。結束ロボット８４の構成態様も、把持ロボット８１～８３の場合と同様に変更可能である。また、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４の個数も変更可能である。
　加工制御部８５は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されている。ＲＯＭは、電線群１２に対する加工手順及び加工内容（具体的には、分岐形成処理の手順および内容）を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４に対して諸指示を与える処理を実行する。
　なお、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４は、別途設けられた画像取得システムにより取得された画像データに基づいて、電線群１２に対する分岐形成処理を行うものであってもよい。この場合、ＲＯＭは、画像取得システム等により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線群１２）の位置及び姿勢等を決定するための手順を記述したプログラム等を格納しうる。
　次に、分岐形成処理の詳細について説明する。本実施形態では一次分岐を先に形成した後で二次分岐を形成する場合について説明する。以下では、一次分岐を形成する場合の一例として電線群１２ａ、１２ｂを結束する際の流れについて詳細に説明し、他の分岐形成の流れについては重複説明を省略する。以下の説明においては、コネクタ１４ａが第１のコネクタに相当し、コネクタ１４ｂが第２のコネクタに相当する。電線群１２ａが第１の電線群に相当し、電線群１２ｂが第２の電線群に相当する。ハンド８１２が第１のロボットハンドに相当し、ハンド８２２が第２のロボットハンドに相当し、ハンド８３２が第３のロボットハンドに相当する。また、電線群１２ａのうちハンド８１２に把持される位置が第１位置に相当し、電線群１２ｂのうちハンド８２２に把持される位置が第２位置に相当し、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８３２に把持される位置が第３位置に相当する。
　図３は、電線群１２ａ、１２ｂを結束する際の流れを示すフロー図である。図４は、結束前の電線群１２ａ、１２ｂを示す図である。図５は、結束後の電線群１２ａ、１２ｂを示す図である。図６～図１０は、結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。
　図２に示すように、コネクタ１４ａ、１４ｂが固定された状態で、電線群１２ａ、１２ｂはコネクタ１４ａ、１４ｂから鉛直方向下向きに延出している。また、図４および図６に示すように、分岐形成処理の開始時点では、電線群１２ａ、１２ｂを構成する各電線１１が、製造過程で意図せずに生じるクセ（湾曲や撓み等）の影響でばらついている可能性がある。
　このばらつきを抑制するため、把持ロボット８１のハンド８１２が電線群１２ａをしごく（図３のステップＳＴ１）。具体的には、ハンド８１２を移動して、コネクタ１４ａから延出する電線群１２ａのうちコネクタ１４ａに近い部分をハンド８１２で把持する。そして、該部分をハンド８１２で把持した状態で、ハンド８１２をコネクタ１４ａから離れる方向（すなわち、鉛直方向下向き）に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群１２ａを把持した状態で該電線群１２ａの延在方向に沿ってハンド８１２を摺動させることで、電線群１２ａのうち移動後のハンド８１２に把持される第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側（すなわち、鉛直方向上側）の部分がしごかれる。ここで、電線群１２をしごくとは、一端がコネクタ１４に接続された固定された電線群１２の外周にハンド８１２で接しつつ、該コネクタ１４から離れる方向にハンド８１２を摺動させることで、各電線１１が延在方向に張った状態にし、各電線１１のクセを矯正することを意味する。
　次に、把持ロボット８２のハンド８２２が電線群１２ｂをしごく（図３のステップＳＴ２）。具体的には、ハンド８２２を移動して、コネクタ１４ｂから延出する電線群１２ｂのうちコネクタ１４ｂに近い部分をハンド８２２で把持する。そして、該部分をハンド８２２で把持した状態で、ハンド８２２をコネクタ１４ｂから離れる方向（すなわち、鉛直方向下向き）に特定の距離だけ移動させる。このように、電線群１２ｂを把持した状態で該電線群１２ｂの延在方向に沿ってハンド８２２を摺動させることで、電線群１２ｂのうち移動後のハンド８２２に把持される第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側（すなわち、鉛直方向上側）の部分がしごかれる。図７は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
　電線群１２ａ、１２ｂをしごいた後、ハンド８２２をハンド８１２の上方に向けて移動させ、電線群１２ａと電線群１２ｂとを近ける（図３のステップＳＴ３）。その結果、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分が特に近づく。図８は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
　そして、電線群１２ａ、１２ｂの両方を把持ロボット８３のハンド８３２でまとめて把持する（図３のステップＳＴ４）。具体的には、ハンド８３２を移動して、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分をハンド８３２でまとめて把持する。これにより、ハンド８３２に把持される箇所の付近では電線群１２ａ、１２ｂが特に近づいた状態となる。
　また、本実施形態では、ハンド８３２によって把持される箇所が、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８１２より上側で且つハンド８２２より下側の部分（すなわち、ステップＳＴ３で電線群１２ａ、１２ｂが特に近づく部分）である。このため、把持ロボット８３のハンド８３２で該部分を容易にまとめて把持することができる。図９は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
　次に、結束ロボット８４が電線群１２ａ、１２ｂを結束する（ステップＳＴ５）。具体的には、ハンド８４２を移動して、電線群１２ａ、１２ｂのうちハンド８３２より上側で且つハンド８２２より下側の部分をハンド８４２内に収容する。そして、該部分に結束部材８４３の巻き付け動作を行うことで、結束部材８４３によって電線群１２ａ、１２ｂが結束される。図１０は、この時点における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部を示す概略図である。
　そして、電線群１２ａ、１２ｂの結束を終えると、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４が、各ハンドを電線群１２ａ、１２ｂから退避して所定の待機位置に移動する。その結果、図５に示すように、電線群１２ａ、１２ｂが結束部材８４３（本実施形態では、テープ）によって結束された状態となる。なお、図５に示す例では、結束部材８４３が電線群１２ａ、１２ｂの周囲に１周分巻かれているが、結束部材８４３が電線群１２ａ、１２ｂの周囲に複数周巻かれていてもよい。電線群１２ａ、１２ｂのうち結束部材８４３によって結束された結束位置は、ワイヤーハーネス１０における分岐位置Ｐ１１と一致する（図１を参照）。
　本実施形態では、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４を移動させることで、電線群１２ａ、１２ｂの分岐形成処理を三次元的に行うことができ、Ｕ治具等を備えた組立図板が不要となる。また、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４の移動量を制御することで、各電線群１２における各コネクタ１４から分岐位置までの距離も容易に調整することができる。
　また、本実施形態では、結束部材８４３が巻きつけられる分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の位置である。上述の通り、電線群１２ａのうち第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の部分はハンド８１２によってしごかれている。このようにしごかれた箇所を結束するため、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　また、本実施形態では、電線群１２ｂのうち第２位置Ｐ２の部分と、電線群１２ａのうち第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側の部分とが並列する状態で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する。このため、ハンド８１２およびハンド８２２が互いに干渉し難く、電線群１２ａ、１２ｂを近接させた状態でこれらを結束することができる。
　また、本実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間のうち第２位置Ｐ２側の分岐位置Ｐ１１で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する（図１０を参照）。このように、第２位置Ｐ２側の電線群１２ｂ（すなわち、ハンド８２２による把持位置に近く、ばらつきが抑制された電線群１２ｂ）としごかれた状態の電線群１２ａとを結束するので、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　また、本実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂの結束に先立って、把持ロボット８３で電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する。このため、電線群１２ａ、１２ｂのばらつきを抑制した状態でこれらを結束することができ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　また、本実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂの両方がまとめて把持された第３位置Ｐ３よりも、コネクタ１４ａ側およびコネクタ１４ｂ側の位置で、電線群１２ａ、１２ｂを結束する（図１０を参照）。このように、電線群１２ａ、１２ｂが接続されたコネクタ１４ａ、１４ｂと電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持するハンド８３２との間の部分を結束することで、電線群１２ａ、１２ｂのばらつきが抑制され、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　ここまで、電線群１２ａ、１２ｂを結束して一次分岐を形成する流れについて説明したが、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆの一次分岐を形成する場合や、電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとの二次分岐を形成する場合も同様の流れである。
　例えば、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆを結束する場合には、把持ロボット８１～８３によって電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆをそれぞれしごいた状態で近づけた後、結束ロボット８４によって該電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆを結束する。別の例として、３つの電線群１２ｄ、１２ｅ、１２ｆのうち２つの電線群１２ｄ、１２ｅを先に結束した後で、結束済みの電線群１２ｄ、１２ｅと電線群１２ｆとを２つの電線群１２ｄ、１２ｅの結束箇所と同一箇所で結束してもよい。
　また、電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとを結束する場合には、把持ロボット８１、８２によって電線群１２ｃと電線群１２ａ、１２ｂとをそれぞれしごいた状態で近づけて把持ロボット８３で各電線群１２ａ～１２ｃをまとめて把持した後、結束ロボット８４によって該電線群１２ａ～１２ｃを結束する。
　以上により、一次分岐及び二次分岐が形成されたワイヤーハーネス１０が製造される。なお、三次以降の分岐を有するワイヤーハーネスについても、一次分岐や二次分岐を形成する際と同様に三次分岐を形成することで製造可能である。このように、本実施形態では、把持ロボット８１～８３および結束ロボット８４を用いることで、各電線群１２の分岐作業を自動化しつつ、結束の際の寸法精度を向上することができる。
　｛変形例｝
　図１１は、変形例の結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側で且つ第２位置Ｐ２よりも下側（コネクタ１４ｂとは反対側）である態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図１１に示すように、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側で且つ第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側であってもよい。この場合、両方ともしごかれた状態の電線群１２ａ、１２ｂを結束することができ、結束の際の寸法精度が向上する。また別の変形例として、分岐位置Ｐ１１が第１位置Ｐ１よりも下側（コネクタ１４ａとは反対側）で且つ第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側である態様でも構わない。すなわち、分岐位置Ｐ１１は、第１位置Ｐ１よりもコネクタ１４ａ側および第２位置Ｐ２よりもコネクタ１４ｂ側の少なくなくとも一方の位置であればよい。
　図１２は、変形例の結束過程における電線群１２ａ、１２ｂおよびその周辺部の概略図である。上記実施形態では、ハンド８２２をハンド８１２の上方に向けて移動させる態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、図１２に示すように、ハンド８１２、８２２を互いに近づけて並列にした状態で、電線群１２ａ、１２ｂを結束してもよい。この場合、ハンド８１２、８２２を同じ距離だけ近づけることで、コネクタ１４ａ、１４ｂから分岐位置Ｐ１１までの距離を容易に等距離にすることができる。
　また、上記実施形態では、電線群１２ａ、１２ｂをハンド８３２（第３のロボットハンド）で把持する態様について説明したが、この態様には限られない。例えば、ハンド８１２（第１のロボットハンド）もしくはハンド８２２（第２のロボットハンド）を用いて電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する態様でもよい。
　また、そもそも電線群１２ａ、１２ｂをまとめて把持する工程（図３のステップＳＴ４）は必須ではない。図１１および図１２に示す例のように、この工程を省略して、電線群１２ａ、１２ｂを結束してもよい。
　なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ワイヤーハーネス
　１１　電線
　１２、１２ａ～１２１２ｆ　電線群
　１４、１４ａ～１４ｆ　コネクタ
　４０　コネクタホルダ
　４２　フレーム
　８１～８３　把持ロボット
　８４　結束ロボット
　８１１、８２１、８３１、８４１　アーム
　８１２、８２２、８３２、８４２　ハンド
　８４３　結束部材
　Ｐ１　第１位置
　Ｐ２　第２位置
　Ｐ３　第３位置
　Ｐ１１～Ｐ１３　分岐位置

Claims (6)

  1. 　複数のコネクタが複数の電線を介して接続されたワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　（ａ）第１のコネクタから延出する第１の電線群を第１のロボットハンドで把持した状態で、前記第１のロボットハンドを前記第１のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
    　（ｂ）第２のコネクタから延出する第２の電線群を第２のロボットハンドで把持した状態で、前記第２のロボットハンドを前記第２のコネクタから離れる方向に移動させる工程と、
    　（ｃ）前記第１のロボットハンドに把持される前記第１の電線群と、前記第２のロボットハンドに把持される前記第２の電線群と、を近づける工程と、
    　（ｄ）前記第１の電線群のうち前記第１のロボットハンドに把持される第１位置よりも前記第１のコネクタ側の位置および前記第２の電線群のうち前記第２のロボットハンドに把持される第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置の少なくなくとも一方の位置で、前記工程（ｃ）後の前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する工程と、
    　を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
  2. 　請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）では、前記第２の電線群のうち前記第２位置の部分と、前記第１の電線群のうち前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側の部分とが並列する状態で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
  3. 　請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）では、前記第１位置と前記第２位置との間のうち前記第２位置側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
  4. 　請求項１または請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）では、前記第１位置よりも前記第１のコネクタ側で且つ前記第２位置よりも前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
  5. 　請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　（ｅ）前記工程（ｃ）よりも後で且つ前記工程（ｄ）の前に、前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方を、前記第１のロボットハンド、前記第２のロボットハンドおよび第３のロボットハンドのいずれかで把持する工程、
    　をさらに備えるワイヤーハーネスの製造方法。
  6. 　請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）では、前記工程（ｅ）で前記第１の電線群および前記第２の電線群の両方が把持された第３位置よりも、前記第１のコネクタ側および前記第２のコネクタ側の位置で、前記第１の電線群および前記第２の電線群を結束する、ワイヤーハーネスの製造方法。
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