WO2017038477A1 - コネクタ保持治具及びコネクタバー - Google Patents

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WO2017038477A1
WO2017038477A1 PCT/JP2016/074070 JP2016074070W WO2017038477A1 WO 2017038477 A1 WO2017038477 A1 WO 2017038477A1 JP 2016074070 W JP2016074070 W JP 2016074070W WO 2017038477 A1 WO2017038477 A1 WO 2017038477A1
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WO
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connector
bar
electric wire
attached
holding jig
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/074070
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
知秀 牧
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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Publication date
Application filed by 株式会社オートネットワーク技術研究所, 住友電装株式会社, 住友電気工業株式会社 filed Critical 株式会社オートネットワーク技術研究所
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors

Definitions

  • This invention relates to a technology for holding a connector.
  • a member for holding the connector such as the above-mentioned holder, may be required for continuity inspection or terminal insertion into the connector.
  • a member for holding the connector is conventionally designed for each connector in accordance with the shape of the connector.
  • an object of the present invention is to provide a technique capable of sharing a member for holding a connector among a plurality of types of connectors.
  • the connector holding jig includes two holding portions capable of holding a connector between opposing main surfaces, and the two holding portions in a direction perpendicular to the main surface. And a fixing portion that supports the two holding portions and can fix the two holding portions in a state where the two holding portions hold the connector.
  • the connector holding jig according to the second aspect is the connector holding jig according to the first aspect, and is provided on the main surface of the clamping part so as to be interposed between the clamping part and the connector.
  • the apparatus further includes a buffer portion that can buffer pressure applied to the connector when the two sandwiching portions sandwich the connector.
  • the connector bar according to the third aspect includes a bar main body formed in a bar shape and a connector holding jig according to the first or second aspect attached so as to be arranged in a plurality along the extending direction of the bar main body. And a tool.
  • the connector bar according to a fourth aspect is the connector bar according to the third aspect, wherein the connector holding jig is attached to the bar body by the fixing portion.
  • the connector bar which concerns on a 5th aspect is a connector bar which concerns on a 4th aspect, Comprising:
  • the bolt insertion hole which can insert a bolt is formed in the said clamping part,
  • fixed part is the said bolt insertion hole.
  • the connector bar which concerns on a 6th aspect is a connector bar which concerns on a 5th aspect, Comprising:
  • the said connector holding jig follows the extension direction of the said bar main-body part in the said bar main-body part in the state which loosened the said volt
  • the two holding portions that can hold the connector between the opposing main surfaces, the two holding portions are supported so as to be relatively movable in a direction orthogonal to the main surface, and the two holding portions Since the portion includes a fixing portion that can fix the two clamping portions in a state where the connector is clamped, a member that holds the connector is shared between a plurality of types of connectors having different sizes by changing the interval between the two clamping portions.
  • the connector holding jig is provided on the main surface of the clamping part so as to be interposed between the clamping part and the connector, and the pressure applied to the connector when the two clamping parts clamp the connector Since a buffer portion capable of buffering is further provided, a plurality of types of connectors having different surface shapes can be stably clamped with a single type of connector holding jig.
  • the connector holding jig is attached to the bar main body by the fixing portion, it is not necessary to separately provide a member for attachment, thereby simplifying the configuration.
  • the clamping portion is formed with a bolt insertion hole through which the bolt can be inserted, and the fixing portion fixes the bolt inserted into the bolt insertion hole and the bolt inserted into the bolt insertion hole. Since a possible nut is included, a member for holding the connector can be made common with a simple configuration.
  • the connector holding jig is attached to the bar main body so as to be slidable along the extending direction of the bar main body with the bolt loosened, and the bolt is loosened.
  • the state can be changed between a state in which sliding movement is possible and a state in which sliding movement is impossible by changing the state between the tightened state
  • it can be set in a movable state when it is preferable to be movable, such as when a branch is formed.
  • FIG. Drawing 1 is a flow work figure of the manufacturing method of the wire harness concerning an embodiment.
  • a plurality of connectors 14, a plurality of connector holding jigs 40, and a connector bar 30 are prepared.
  • the connector holding jig 40 is formed so as to hold the connector 14.
  • the connector bar 30 is formed to be able to support a plurality of connector holding jigs 40. Then, the connector holding jig 40 is set on the connector bar 30 and the connector 14 is set on the connector holding jig 40.
  • the terminal-attached wire 12 is inserted into the connector 14 set on the connector bar 30.
  • the connector bar 30 on which the connector 14 is set is attached to the wire harness assembling apparatus 20 together with the set bar 50 (see FIG. 3).
  • the set bar 50 holds the terminal-attached electric wire 12 connected to the connector 14.
  • the terminal-attached electric wire 12 set on the set bar 50 is inserted into the connector 14.
  • a branch is formed on the terminal-attached electric wire 12 extending from the connector 14 while the connector 14 is set on the connector bar 30 to form the wire harness 10.
  • each terminal-attached electric wire 12 extends apart.
  • route in a vehicle is performed.
  • route is drawn with one line. For this reason, the electric wire 12 with a terminal drawn by one line in FIG. 1 may actually be a bundle of a plurality of electric wires 12 with a terminal. The same applies to each of FIGS. 2 and 10 to 14.
  • FIG. 2 is a diagram in which an example of the wire harness 10 manufactured by the method of manufacturing a wire harness according to the embodiment is developed on a plane.
  • the wire harness 10 to be processed has a configuration in which a plurality of electric wires 12 with terminals 12 are branched and bundled. At each branch destination of the wire harness 10, the terminal-attached electric wire 12 is inserted and connected to the connector 14. In a state where the wire harness 10 is incorporated in the vehicle, each connector 14 is connected to various electrical components mounted on the vehicle. Thereby, the wire harness 10 plays the role which electrically connects the various electrical components mounted in the vehicle.
  • the terminal-attached electric wires 12 included in the wire harness 10 are bundled while being branched in a form corresponding to a laying route in the vehicle.
  • the electric wire 121 includes a core wire which is a wire material mainly composed of a metal such as copper or aluminum, and an insulating coating covering the periphery of the core wire.
  • the insulating coating is, for example, a synthetic resin member mainly composed of polyethylene, vinyl chloride, polyamide-based nylon, or the like.
  • the connector 14 is connected to the end of the electric wire 121.
  • the electric wire 121 is connected to the connector 14 via a terminal 122 connected to an end portion thereof by crimping or welding.
  • the terminal 122 is a metal member whose main component is a metal such as copper or tin.
  • the housing 141 of the connector 14 is integrally molded with an insulating resin material such as polybutylene terephthalate (PBT) or ABS resin.
  • PBT polybutylene terephthalate
  • ABS resin polybutylene terephthalate
  • a plurality of cavities 142 are formed on the main surface to which the electric wires 121 are connected (see FIG. 4).
  • the cavity 142 has an opening structure that accommodates the end of the electric wire 121 (for example, the terminal 122).
  • the cavity 142 has a certain depth, for example, in a direction substantially perpendicular to the main surface of the main body of the connector 14, and the electric wire 121 accommodated in the cavity 142 is positioned at a predetermined depth in the cavity 142. Are held in a state where they are positioned.
  • the number of the cavities 142 is preferably provided in correspondence with the number of the electric wires 121, but is not particularly limited to such a number. In the present embodiment, 14 cavities 142 are provided vertically and horizontally, but a plurality of cavities 142 may be provided. Further, the depth and width of each cavity 142 need not be the same, and cavities 142 having different depths and widths may be included.
  • the connector 14 in a state where the electric wire 121 is held in the cavity 142 is connected to the mating connector from a surface opposite to the main surface, for example.
  • the wire harness 10 which branches as an example shown by FIG.
  • two branch line portions 132 extend from one end portion of the main line portion 131 and three branch line portions 132 extend from the other end portion of the main line portion 131.
  • the branch line portion 132 extends.
  • the connector 14 is connected to the end of each branch line portion 132.
  • the connectors 14 are referred to as connectors 14a to 14f, respectively, when it is particularly necessary to distinguish them.
  • the branch portion may be called a primary branch and a secondary branch in order from the side closer to the connector 14. That is, the primary branch is a branch formed by gathering portions of the electric wire 121 extending from the connector 14 where no branch is formed on the connector 14 side.
  • the secondary branch is a branch formed between portions where the primary branch is formed and a portion where the branch is not formed on the primary branch side.
  • the portion where the continuous branch line portion 132 branches (branch position P2) is the primary branch portion.
  • a portion where the branch portion 132 connected from the trunk portion 131 to the connector 14c branches (a branch position P3) is a secondary branch portion.
  • only the primary branch may be provided.
  • a branch after the tertiary may be provided.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view showing the connector bar 30 and the wire harness assembling apparatus 20 including the connector bar 30 according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a partially enlarged perspective view of the connector bar 30 according to the embodiment and the wire harness assembling apparatus 20 including the same.
  • 5 and 6 are side views showing the connector holding jig 40 according to the embodiment.
  • the connector holding jig 40 is illustrated in a simplified manner. 4 to 6, the connector 14 is set on the connector holding jig 40.
  • the wire harness assembling apparatus 20 includes a frame 21, a connector bar 30, and a set bar 50. Furthermore, here, the wire harness assembling apparatus 20 includes an electric wire check unit 26.
  • the frame 21 includes a frame main body portion 22 and a bar mounting portion 23.
  • the frame 21 is provided so as to support the connector bar 30.
  • the frame main body 22 is formed so as to be able to support the bar mounting portion 23. More specifically, the frame main body 22 includes a pair of first rod-shaped portions 221, a second rod-shaped portion 222 that couples the pair of first rod-shaped portions 221, and one end portion in the longitudinal direction of the pair of first rod-shaped portions 221. And a third rod-like portion 223 provided respectively.
  • the 1st rod-shaped part 221 is provided so that it may extend along a perpendicular direction.
  • the 2nd rod-shaped part 222 has connected the part near one edge part side among the longitudinal direction intermediate parts of a pair of 1st rod-shaped part 221. As shown in FIG.
  • the second rod-shaped portion 222 extends in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first rod-shaped portion 221.
  • the third rod-shaped portion 223 extends on both sides from the front end of one end portion in the longitudinal direction of the first rod-shaped portion 221, and extends in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first rod-shaped portion 221 and the longitudinal direction of the second rod-shaped portion 222. It is provided as follows.
  • a pair of casters 224 is provided on the lower surface of the third rod-like portion 223. Thereby, the wire harness assembly apparatus 20 is movable.
  • the direction in which the second rod-shaped portion 222 extends in FIG. 3 is referred to as the x-axis direction
  • the direction in which the third rod-shaped portion 223 extends is referred to as the y-axis direction
  • the direction in which the first rod-shaped portion 221 extends is referred to as the z-axis direction.
  • the z-axis direction is a direction along the vertical direction
  • the x-axis direction and the y-axis direction are directions along the horizontal direction.
  • the bar attachment portion 23 is attached to the frame main body portion 22 and is formed so as to support the connector bar 30. More specifically, the bar attachment portion 23 includes a connecting portion 231 and a first rail portion 232.
  • the connecting portion 231 is formed in a short rod shape, and is connected to the other end portion side in the longitudinal direction of the pair of first rod-like portions 221. At this time, the connecting portion 231 is connected so as to protrude from the first rod-shaped portion 221 in a direction intersecting the longitudinal direction of the first rod-shaped portion 221 (here, the y-axis direction).
  • the first rail portion 232 is connected to the tip side of the pair of connecting portions 231. Here, an intermediate portion of the first rail is attached to the connecting portion 231.
  • the bar mounting portion 23 is rotatable with respect to the frame main body portion 22. More specifically, here, as shown in FIG. 11, the connecting portion 231 and the first rail portion 232 are rotatably connected.
  • the rotation range of the bar attachment portion 23 relative to the frame main body portion 22 may be determined as appropriate.
  • the first rail portion 232 may be deformable in a range from a state in which the longitudinal direction of the first rail portion 232 is along the vertical direction to a state along the horizontal direction.
  • the connector bar 30 is attached to the bar attachment portion 23.
  • the connector bar 30 includes a bar main body portion and a connector holding jig 40.
  • a plurality of connector holding jigs 40 are attached along the extending direction of the bar main body.
  • the connector bar 30 includes a second rail portion 32 and a third rail portion 34.
  • the 3rd rail part 34 demonstrates as what is an example of a bar main-body part.
  • the second rail portion 32 is formed in a rod shape and is attached to the pair of first rail portions 232, respectively.
  • the second rail portion 32 extends in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the first rail portion 232 and the direction connecting the pair of first rail portions 232 (the y-axis direction in FIG. 3).
  • a side surface on one end side in the longitudinal direction of the portion 32 is attached to the first rail portion 232.
  • the second rail portion 32 is provided such that the position of the second rail portion 32 can be changed along the longitudinal direction of the first rail portion 232 with respect to the first rail portion 232.
  • the second rail portion 32 is provided to be slidable along the longitudinal direction of the first rail portion 232 with respect to the first rail portion 232.
  • the configuration in which the second rail portion 32 is slidable with respect to the first rail portion 232 will be described in detail later together with the configuration in which each other sliding member is slidable.
  • the third rail portion 34 is formed in a rod shape, and both end portions thereof are attached to the pair of second rail portions 32 so as to be interposed between the pair of second rail portions 32.
  • the third rail portion 34 extends along the x-axis direction.
  • the third rail portion 34 is provided so that its position can be changed along the longitudinal direction of the second rail portion 32 with respect to the second rail portion 32.
  • the third rail portion 34 is provided to be slidable along the longitudinal direction of the second rail portion 32 with respect to the second rail portion 32.
  • the bar body is provided so as to support a plurality of connector holding jigs 40.
  • three connector holding jigs 40 are provided for one bar main body.
  • the bar main body portion is provided so as to be able to directly support the connector holding jig 40 in such a manner that the electric wire 121 extending from the connector 14 held by the connector holding jig 40 hangs down.
  • the bar main body can support a plurality of connector holding jigs 40 in a first direction (here, the x-axis direction) orthogonal to the vertical direction.
  • the plurality of bar main body portions are provided so as to be arranged along a second direction (z-axis direction in the example shown in FIG. 3) orthogonal to the first direction.
  • the bar body portion supports the plurality of connector holding jigs 40 so as to be slidable along the extending direction of the bar body portion.
  • a groove is formed in one member of a pair of relatively sliding members, and the other member fits into the groove and the groove. It is possible to slide along. At this time, the other member may be directly attached and slid with respect to the one member, or may be attached and slid through another member.
  • a slider member which can be attached to the other member and can be fitted in the groove and slide along the groove is conceivable. Here, description will be made assuming that each member is slidable by forming the groove.
  • the first rail portion 232 is formed in a rod shape having a rectangular cross section and has a longitudinal direction on one side surface ( In the example shown in FIG. 3, a groove 232a is formed along the z-axis direction).
  • a groove 232a is formed on the side surface (side surface facing the x-axis direction) of the first rail portion 232 where the pair of first rail portions 232 face each other.
  • a part of 2nd rail part 32 fits into the said groove
  • the second rail portion 32 is formed in a bar shape having a rectangular cross section and is formed longitudinally on one side surface.
  • a groove 32a is formed along the y-axis direction in the example shown in FIG.
  • channel 32a is formed in the side surface (side surface which faces an x-axis direction) where a pair of 2nd rail part 32 mutually opposes among the side surfaces of the 2nd rail part 32.
  • a part of 3rd rail part 34 fits into the said groove
  • the third rail portion 34 is formed in a bar shape having a rectangular cross section and has a longitudinal direction ( A groove 34a is formed along the x-axis direction in the example shown in FIG.
  • a groove 34a is formed along the x-axis direction in the example shown in FIG.
  • a groove 34a is formed on the side surface facing upward in the vertical direction.
  • a part of the connector holding jig 40 is fitted into the groove 34a and slides along the groove 34a.
  • the members sliding with each other can be fixed at an arbitrary position or a predetermined position along the sliding track.
  • a bolt and a nut can be adopted as the configuration for allowing the members sliding relative to each other to be fixed at an arbitrary position or a predetermined position along the sliding track. That is, when a pair of relatively sliding members reach a position where they want to be fixed, the bolts and nuts are tightened and fixed. In addition, when it is desired to relatively slide the pair of members, the bolts and the nuts can be loosened to be slid. In this case, for example, if the width of the bolt hole is provided in a long shape along the groove in the same manner as the groove, the members sliding with each other can be fixed at an arbitrary position. Further, for example, if the bolt holes are provided so as to be scattered along the grooves, the members sliding with each other can be fixed at a predetermined position.
  • the configuration for allowing the members sliding relative to each other to be fixed at an arbitrary position or a predetermined position along the sliding track is not limited to the bolt and the nut.
  • a configuration in which one of a pair of relatively sliding members is provided with an operating portion and a protrusion that retracts in conjunction with the operating portion is conceivable. That is, when it is desired to slide the pair of members relative to each other, it is possible to slide by operating the operation portion and retracting the protrusion.
  • the pair of relatively sliding members reaches a position to be fixed, the operation portion is released and the protrusion is protruded to be fixed.
  • a plurality of connector bars 30 are provided along a direction orthogonal to the longitudinal direction (in the example shown in FIG. 3, the z-axis direction).
  • two connector bars 30 are attached to the bar attaching portion 23.
  • the two connector bars 30 protrude on the same side with respect to the bar mounting portion 23, that is, the second rail portion 32 is on the same side with respect to the first rail portion 232 (in the example shown in FIG. It is attached so as to protrude to the negative side in the y-axis direction), but this is not essential.
  • the two connector bars 30 may be attached to the bar attaching portion 23 so as to protrude on the opposite sides (in FIG. 3, the positive side and the negative side in the y-axis direction).
  • the number of connector bars 30 is preferably changeable.
  • the connector bar 30 is detachably attached to the bar attaching portion 23. More specifically, the second rail portion 32 is detachably provided to the first rail portion 232. Thereby, the number of the connector bars 30 can be appropriately set according to the shape of the wire harness 10 to be manufactured.
  • the connector holding jig 40 is attached to the bar body.
  • the connector holding jig 40 will be described as being directly attached to the bar main body.
  • the connector holding jig 40 may be indirectly attached to the bar main body via another member.
  • the connector holding jig 40 that holds the connector 14 will be described.
  • the connector holding jig 40 is formed so as to hold the connector 14. More specifically, the connector holding jig 40 includes two clamping portions 42 and a fixing portion 44 here. Further, here, the connector holding jig 40 includes a buffer portion 46.
  • the two clamping portions 42 are provided so that the connector 14 can be clamped between the opposing main surfaces.
  • the two clamping parts 42 are each formed in a flat plate shape.
  • the third rail portion 34 also serves as one of the two sandwiching portions 42.
  • the fixing portion 44 supports the two sandwiching portions 42 so as to be relatively movable in a direction orthogonal to the main surface of the sandwiching portion 42 (the surface on the side sandwiching the connector 14).
  • the fixing portion 44 is provided so that the two holding portions 42 can be fixed in a state where the two holding portions 42 hold the connector 14.
  • the connector holding jig 40 is attached to the third rail portion 34 by the fixing portion 44.
  • a bolt insertion hole 421 into which the bolt 441 can be inserted is formed in the clamping portion 42.
  • two bolt insertion holes 421 are formed in the clamping portion 42 formed in a flat plate shape.
  • the connector 14 is held by the connector holding jig 40 so as to fit between the two bolt insertion holes 421.
  • the interval between the two bolt insertion holes 421 is preferably set to be equal to or greater than the width of the connector 14 having the maximum size among the connectors 14 that the connector holding jig 40 wants to hold.
  • the fixing portion 44 includes a bolt 441 inserted through the bolt insertion hole 421 and a nut 442 capable of fixing the bolt 441 inserted through the bolt insertion hole 421. Then, in the state where the bolts 441 are respectively inserted into the bolt insertion holes 421 of the two sandwiching portions 42, the interval between the two sandwiching portions 42 can be changed along the extending direction of the bolts 441. Then, the two clamping portions 42 are set at an interval corresponding to the connector 14, and the bolt 441 is tightened with the connector 14 being clamped. Thereby, the movement of the two clamping portions 42 is restricted by the connector 14 in the direction in which the interval between the two clamping portions 42 is narrowed.
  • the movement of the two clamping portions 42 is restricted by bolts 441 and nuts 442 in the direction in which the interval between the two clamping portions 42 increases. From these, the clamping part 42 is fixed in the state which maintained the space
  • the connector 14 is slidable (slidable) along the extending direction of the connector bar 30 with respect to the connector bar 30 and can be changed between a slidable state and a non-slidable state.
  • the connector holding jig 40 is slidable along the extending direction of the connector bar 30 with respect to the connector bar 30, and the state is changed between a slidable state and a non-slidable state. It is provided as possible.
  • the connector holding jig 40 is attached to the third rail portion 34 so as to be slidable along the extending direction of the third rail portion 34 with the bolt 441 loosened.
  • the bolt 441 is inserted into the groove 34a of the third rail portion 34, and the bolt 441 is provided so as to be movable along the groove 34a in a state where the bolt 441 is loosened.
  • the connector holding jig 40 is slidably movable and unslidable by changing the state between the loosened bolt 441 (see FIG. 6) and the tightened state (see FIG. 5).
  • the state can be changed between Specifically, the nut 442 is attached to the tip that has passed through the groove 34a in a state where a portion of the bolt 441 that extends outward from the bolt insertion hole 421 from the clamping portion 42 is inserted into the groove 34a.
  • the connector 14 By tightening the nut 442, the connector 14, the sandwiching portion 42, and the third rail portion 34 are sandwiched between the bolt 441 and the nut 442. Thereby, the connector holding jig is brought into a state in which it cannot slide with respect to the connector bar 30. Further, by loosening the nut 442, the clamping of the connector 14, the clamping portion 42, and the third rail portion 34 by the bolt 441 and the nut 442 is eliminated. With this, the diameter of the nut 442 is set smaller than the width dimension of the groove 34a (dimension along the y-axis direction in FIG. 5), so that the connector 14 and the connector holding jig 40 are attached to the third rail portion 34. On the other hand, the slide movement is possible.
  • the width dimension of the intermediate portion along the bolt insertion direction (dimension along the y-axis direction in FIG. 5) is set larger than the width dimension of the end portion.
  • the nut 442 is suppressed from dropping from the groove 34a.
  • the nut 442 is accommodated in the groove 34a, but the head of the bolt 441 may be accommodated in the groove 34a.
  • the connector holding jig 40 is slidable along the extending direction of the third rail portion 34 (in the example shown in FIG. 3, the x-axis direction), thereby adjusting the relative positional relationship between the connectors 14. It becomes easy.
  • the connector holding jig 40 is detachably attached to the connector bar 30. Thereby, the number of the connector holding jigs 40 can be appropriately set according to the wire harness 10 to be manufactured. Moreover, it becomes possible to attach the connector holding jig 40 suitable for the shape of the connector 14 according to the wire harness 10 to be manufactured.
  • the buffer part 46 is provided on the main surface of the clamping part 42 so as to be interposed between the clamping part 42 and the connector 14.
  • the buffer portion 46 is provided so as to buffer the pressure applied to the connector 14 when the two clamping portions 42 clamp the connector 14. It is conceivable that the buffer portion 46 is formed in a flat plate shape smaller than the sandwiching portion 42 by an elastic material such as butyl tape or foam material.
  • the buffer part 46 may be fixed to the clamping part 42, and does not need to be fixed. When the buffer part 46 is being fixed to the clamping part 42, it is possible that it is affixed with the adhesive agent or the tape.
  • the buffer portion 46 is interposed between the sandwiching portion 42 and the connector 14, when the connector 14 is sandwiched between the two sandwiching portions 42, the connector 14 is hardly damaged and the connector 14 is not easily displaced. Further, by providing the buffer portion 46, when the bolt 441 is loosened to loosen the connector holding jig 40 relative to the connector bar 30, the pinching of the connector 14 is eliminated as long as the bolt 441 is loosened slightly. It becomes difficult.
  • a plurality of types of connector holding jigs 40 are prepared in which the size of the clamping portion 42 or the length of the bolt 441 differs depending on the size of the connector 14 and the like.
  • two types of connector holding jigs are prepared, a connector having a predetermined size or smaller is held by one connector holding jig, and a connector having a predetermined size or larger is held by the other connector holding jig. .
  • the set bar 50 is formed to be able to hold a plurality of terminal-attached electric wires 12.
  • the set bar 50 is attached to the frame 21.
  • the set bar 50 is attached to the frame 21 via the connector bar 30.
  • the set bar 50 is configured such that a plurality of wire holding portions 52 that can hold the wire ends of the terminal-attached wires 12 are provided in a straight line, and the wire ends can be held in parallel.
  • the wire end portion of the terminal-attached electric wire 12 refers to an end portion of a portion of the electric wire 121 in which the core wire portion is covered with the covering portion, and is a portion on the proximal end side of the terminal 122 that is crimped to the core wire exposed portion. is there.
  • the set bar 50 is formed in a long shape as a whole, and includes a plurality of electric wire holding portions 52 and a set bar main body portion 55.
  • the electric wire holding portion 52 is a portion that holds the end portion of the electric wire 12 with a terminal, and has a pair of elastic holding pieces 53 and a holding piece fixing portion 54.
  • the elastic clamping piece 53 is a member formed by punching and bending a plate-like metal material, and has a flat portion on the proximal end side and a curved portion on the distal end side. More specifically, the flat portion is formed in a flat plate shape, and the curved portion is formed in a shape that curves in a gentle S shape continuously from the flat portion.
  • the sandwiching piece fixing portion 54 is a portion that supports the pair of elastic sandwiching pieces 53, and is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape as a whole with synthetic resin or the like.
  • the sandwiching piece fixing portion 54 is configured to be able to be supported in a state where the flat portions are overlapped (back to back) in a posture in which the tip portions of the pair of elastic sandwiching pieces 53 are separated from each other. More specifically, the sandwiching piece fixing portion 54 has an opening at one end surface, and has a recess into which the pair of elastic sandwiching pieces 53 can be fitted through the opening.
  • fixed part 54 is a space
  • the wire end portion of the terminal-attached electric wire 12 between the pair of elastic sandwiching pieces 53 is adjacent to the curved portion of the pair of elastic sandwiching pieces 53 and the opening side of the sandwiching piece fixing portion 54. It is held between the end faces.
  • maintenance part 52 is an example, You may employ
  • the electric wire holding portion may have a comb-like member, and a configuration in which the electric wire end portion of the terminal-attached electric wire 12 is pushed and hooked between the comb teeth can be adopted.
  • the set bar main body portion 55 is formed in a rod shape (here, a prismatic rod shape), and the plurality of electric wire holding portions 52 are supported in parallel on one side surface along the longitudinal direction thereof. More specifically, the set bar main body portion 55 supports the plurality of wire holding portions 52 in a form in which the plurality of wire holding portions 52 are arranged in a direction in which the pair of elastic clamping pieces 53 face each other. For example, the plurality of electric wire holding portions 52 may be supported by being unevenly fitted to the set bar main body portion 55. In addition, a configuration in which the wire holding part 52 is individually fixed to the set bar main body part 55 by screwing or the like may be employed.
  • the set bar 50 is detachably attached to the frame 21 by an attachment portion.
  • the set bar main body portion 55 is detachably attached to the second rail portion 32.
  • the set bar main body portion 55 is attached so that a part of the set bar main body portion 55 fits into the groove 232 a of the second rail portion 32 in a mode in which the set bar main body portion 55 is interposed between the pair of second rail portions 32.
  • the connector bar 30 and the set bar 50 are attached to the frame 21 in such a manner that the set bar 50 is positioned in front of the connector bar 30.
  • the terminal-attached electric wire 12 can be positioned in front of the cavity 142 of the connector 14.
  • the set bars 50 may be provided in front of all the connector bars 30 or only in front of some of the connector bars 30. It may be done. Particularly in the latter case, it is conceivable that one set bar 50 is sequentially positioned forward with respect to the plurality of connector bars 30 when the terminal-attached electric wire 12 is inserted into the connector 14.
  • the electric wire check part 26 is provided so that it can be checked that the terminal-attached electric wire 12 is held by the set bar 50 in a state where the set bar 50 is attached to the frame 21.
  • the electric wire check part 26 can check that the electric wire 12 with a terminal 12 is hold
  • the electric wire check unit 26 includes a strain gauge 28 and a control unit 29 provided on the pair of elastic clamping pieces 53.
  • the pair of elastic sandwiching pieces 53 are elastically deformed in a direction away from each other and strain is generated.
  • the strain gauge 28 checks, for example, that the pair of elastic clamping pieces 53 are elastically deformed by detecting a change in electrical resistance value due to the strain, that is, the terminal-attached electric wire 12 is held by the set bar 50. Is possible.
  • the strain gauge 28 includes a metal body that is attached to the elastic clamping piece so as to be distorted as the elastic clamping piece 53 is deformed. And the electrical resistance value etc. of the metal body which changes according to distortion are output to the control part 29 as output data.
  • the control unit 29 is configured by a general computer including a CPU, a RAM, a ROM, an input circuit unit, and the like.
  • the ROM is configured by a rewritable nonvolatile semiconductor memory or the like such as a flash memory.
  • the ROM generates the deformation degree of the elastic holding piece 53 as a deformation amount data based on the output data, and the deformation amount data Based on this, a program or the like describing a procedure for generating the holding data as the holding data is stored.
  • processing for creating deformation amount data based on the electrical resistance value of the strain gauge 28 various known processing can be employed.
  • the configuration of the electric wire check unit 26 is not limited to the above.
  • the electric wire check portion is a pair of elastic members. It is possible to check that the terminal-attached electric wire 12 is held by the set bar 50 by detecting the electrical continuity of the holding piece 53. Further, for example, the electric wire check unit can check that the terminal-attached electric wire 12 is held on the set bar 50 by a pressure sensor that detects pressure by the pair of elastic clamping pieces 53.
  • the electric wire check unit can check that the terminal-attached electric wire 12 is held on the set bar 50 by a laser displacement meter that measures a displacement caused by elastic deformation of the pair of elastic clamping pieces 53.
  • the electric wire check unit may be configured by a camera that captures an image around the pair of elastic clamping pieces 53.
  • step (a) the frame 21 to which the connector bar 30 and the set bar 50 are attached is prepared in such a manner that the set bar 50 is positioned in front of the connector bar 30 (step (a)). Moreover, while setting the several connector 14 to the connector bar 30 according to the shape of the wire harness 10 which wants to manufacture, the several electric wire 12 with a terminal inserted in the connector 14 is hold
  • work in them should just be performed in random order. Further, after the step (b), it is checked that the terminal-attached electric wire 12 is held on the set bar 50 (step (f)).
  • the connector bar 30 in which the connector 14 is set in advance may be set in the frame 21, or the connector bar 30 set in the frame 21.
  • the connector 14 may be set in At this time, either the operation of supporting the connector holding jig 40 on the connector bar 30 or the operation of holding the connector 14 on the connector holding jig 40 may be performed first or simultaneously. Good.
  • the connector holding jig 40 In order to support the connector holding jig 40 on the connector bar 30 and hold the connector 14 on the connector holding jig 40, specifically, with the two holding portions 42 holding the connector 14, The clamping portion 42 is attached to the connector bar 30 with the nut 442. As a result, the connector holding jig 40 and the connector 14 are held on the connector bar 30. Then, the connector bar 30 is attached to the frame 21.
  • the work may be performed by a specific jig or the like, or may be performed by an operator's hand.
  • the arrangement of the connectors 14 in the wire harness assembling apparatus 20 may be set as appropriate.
  • the arrangement of the connectors 14 is set as follows, for example. That is, three or more connectors 14 connected to one primary branch are two-dimensionally arranged when viewed from the insertion direction of the terminal-attached electric wire 12. At this time, the three or more connectors 14 may be set in an arrangement close to the relative positional relationship when the vehicle is mounted. This eliminates the need to correct the relative positional relationship between the three or more connectors 14 connected to the one primary branch after the branch is formed. For this reason, generation
  • connectors 14d, 14e, and 14f are connected to one primary branch. Of these three connectors 14d, 14e, 14f, two connectors 14 (here, connectors 14e, 14f) are supported by one connector bar 30, and the remaining one connector 14 (here, connector 14d) is supported by the other connector bar 30.
  • the connector bar 30 is supported (see FIG. 12). That is, in the wire harness assembling apparatus 20, the connector holding jig 40 that holds the connectors 14a, 14b, and 14d is supported by one connector bar 30, and the connector holding jig 40 that holds the connectors 14c, 14e, and 14f, respectively. It is supported by the other connector bar 30.
  • the arrangement of the connectors 14 is not limited to the above.
  • three or more connectors 14 connected to one primary branch may be arranged one-dimensionally when viewed from the insertion direction of the terminal-attached electric wire 12.
  • the above-described arrangement of the connector 14 may be the arrangement when the branch is formed. It doesn't matter. That is, when the terminal-attached electric wire 12 is inserted, for example, the arrangement of the connector 14 is set to an arrangement in which the electric wire 121 is not easily entangled, and the connector 14 is arranged again after the terminal-attached electric wire 12 is inserted. Good.
  • the set bar 50 is located on the front side of the connector bar 30, more specifically, on the side where the opening of the cavity 142 of the connector 14 set in the connector bar 30 faces the connector bar 30 (in the example shown in FIG. To the negative side in the y-axis direction).
  • the set bar 50 in which the terminal-attached electric wire 12 is set in advance may be set in the wire harness assembling apparatus 20.
  • the terminal-attached electric wire 12 may be set on the set bar 50 set in the wire harness assembling apparatus 20.
  • the setting operation of the terminal-attached electric wire 12 to the set bar 50 for example, it is conceivable to directly set one manufactured by a cutting pressure device for manufacturing the terminal-attached electric wire 12.
  • the terminal-attached electric wires 12 manufactured by the cutting device are sequentially held by the electric wire holding unit 52 by the electric wire transfer mechanism 60 as shown in FIG. 7 on the downstream side of the cutting device.
  • the wire transfer mechanism unit 60 includes, for example, a gripping portion 62 that grips the terminal-attached electric wire 12 and a moving mechanism portion that moves the gripping portion 62.
  • the electric wire 12 with a terminal may be set to the set bar 50 by an operator's manual work.
  • the electric wire 12 with a terminal manufactured with the cutting device may be once hold
  • the electric wire end portion inserted into the predetermined connector 14 among the electric wire end portions is positioned in front of the predetermined connector 14. Thereby, the movement distance of the electric wire with a terminal which concerns on inserting an electric wire with a terminal may be short.
  • both ends of one electric wire 12 with a terminal may be set on the same set bar 50, or may be set on different set bars 50, respectively. More specifically, for example, when one electric wire 12 with a terminal is passed between two connectors 14 set on the same connector bar 30, or one set bar 50 corresponds to a plurality of connector bars 30. In some cases, it is conceivable that both ends of one terminal-attached electric wire 12 are set on the same set bar 50. Further, for example, when one set bar 50 is used exclusively for one connector bar 30, and one terminal-attached electric wire 12 is passed between two connectors 14 set on different connector bars 30. For example, it is conceivable that both ends of one terminal-attached electric wire 12 are set on different set bars 50.
  • the electric wire check unit 26 checks it here. As described above, here, the electric wire with terminal 12 is held on the set bar 50 by outputting the change in the electric resistance of the metal body accompanying the deformation of the pair of elastic clamping pieces 53 using the strain gauge 28. Check that. At this time, the electric wire check unit 26 may display only the check result of whether or not the electric wire holding unit 52 holds the electric wire end, or the check result is checked against a manufacturing plan table or the like. When there is an abnormality, the operator may be made aware of the abnormality by means of appealing to the sensory organ of the worker.
  • FIG. 9 is an explanatory view showing a state in which the terminal-attached electric wire 12 set on the set bar 50 is inserted into the connector 14 set on the connector bar 30.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state in which the terminal-attached electric wire 12 is inserted into the connector 14 set on the connector bar 30.
  • the terminal-attached electric wire 12 held by the set bar 50 is inserted into the connector 14 (step (c)).
  • the terminal-attached electric wire 12 set in the set bar 50. are sequentially inserted into the connector 14 set on the connector bar 30.
  • the insertion of the terminal-attached electric wire 12 into the connector 14 is performed, for example, by the electric wire insertion device 70 as follows.
  • the grip portion 72 in the wire insertion device 70 grips the end portion of the terminal-attached electric wire 12 fixed in the set bar 50. Then, by driving a moving mechanism that moves the gripping part 72, the end of the terminal-attached electric wire 12 gripped by the gripping part 72 is positioned in front of the opening of the cavity 142 provided in the connector 14, and then the cavity 142 Insert inside. With this operation, the terminal-attached electric wire 12 set on the set bar 50 is inserted into the cavity 142.
  • the terminal-attached electric wires 12 can be sequentially inserted into the plurality of cavities 142. And if the predetermined electric wire 12 with a terminal is inserted in the connector 14 attached to the wire harness assembly apparatus 20, it will move to an electric wire group processing process.
  • the plurality of connectors 14 set on one connector bar 30 may be assembled by sliding the connector 14 along the extending direction of the connector bar 30 with respect to the connector bar 30.
  • gripping part 72 in the electric wire insertion apparatus 70 becomes short, and shortening of the working time concerning electric wire insertion can be aimed at.
  • the buffer portion 46 when the bolt 441 is loosened in order to slide the connector holding jig 40 with respect to the connector bar 30, the pinching of the connector 14 is eliminated if the bolt 441 is loosened slightly. It becomes difficult to be done.
  • the state of the connector 14 may be changed from a state in which the connector 14 is slidable relative to the connector bar 30 to a state in which the slidable movement is not possible. Thereby, the connector 14 becomes unable to move during the electric wire insertion work, and insertion errors and the like can be suppressed.
  • terminal-attached electric wire 12 may be inserted into the connector 14 attached to the wire harness assembly device 20 by an operator's manual work.
  • the set bar 50 that has stopped holding the terminal-attached electric wires 12 by inserting all the electric wires 12 with the terminals inserted into the connectors 14 is removed from the wire harness assembling apparatus 20.
  • the set bar 50 may be sequentially removed from the one that does not hold the terminal-attached electric wire 12. It may be removed after all the inserting operations are completed. The set bar 50 may be removed before moving to the wire group processing step.
  • ⁇ Wire group processing process> As an example of the wire group processing step, an operation of forming a branch of the wire group by the wire group processing apparatus 80 will be described.
  • the wire harness assembling apparatus 20 in which terminal insertion is completed is sent to the wire group processing apparatus 80.
  • the electric wire group processing device 80 forms a branch in the electric wire 121 that hangs down from the connector 14. That is, after the step (c), a branch is formed in the terminal-attached electric wire 12 extending from the connector 14 (step (d)).
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing an electric wire group processing apparatus 80 according to the embodiment. 12 to 14, the frame 21 and the connector holding jig 40 are omitted from the wire harness assembling apparatus 20.
  • the wire group processing apparatus 80 includes a processing robot 84, a processing control unit 82, and an image acquisition system 90.
  • the processing robot 84 is a general industrial robot, and a general vertical articulated robot is illustrated in FIG.
  • the machining robot 84 includes a robot arm 86 and a machining operation unit 88 provided at the tip of the robot arm 86.
  • the robot arm 86 has a structure in which a plurality of arm portions are connected to be rotatable around an axis via a joint mechanism, and a processing work portion 88 is provided at a tip portion thereof.
  • the processing robot 84 moves the processing work unit 88 to an arbitrary position of the wire harness assembly apparatus 20 installed with respect to the wire group processing apparatus 80 by operating the robot arm 86 in an arbitrary posture. it can.
  • the processing work part 88 is a part that performs processing including branch formation for the electric wire 121.
  • a branch formation a predetermined position in the extending direction of the electric wires 121 is aggregated at a certain position (bundling intermediate positions in the extending direction of the plurality of electric wires 121), and a state where the electric wires 121 are aggregated is maintained. Processing is performed.
  • a description will be given assuming that a process of binding a plurality of electric wires 121 (for example, winding an adhesive tape) is performed.
  • a known robot hand that can grasp and move the electric wire 121 to a certain position or grasp the plural electric wires 121 to be gathered together is used as the processing operation unit 88. Can do.
  • a well-known automatic tape winding machine can be used as the processing working unit 88.
  • a plurality of processing robots 84 may be provided, or a plurality of processing operation units 88 may be attached to the distal end portion of the robot arm 86 so as to be relatively movable. .
  • the processing robot 84 may be a rectangular coordinate robot or the like in addition to the vertical articulated robot. Moreover, a process operation part is suitably changed according to the operation
  • the machining control unit 82 is configured by a general computer including a CPU, a RAM, a ROM, an input circuit unit, and the like.
  • the ROM is configured by a rewritable nonvolatile semiconductor memory or the like such as a flash memory. Based on the image data acquired by the image acquisition system 90, the ROM indicates the processing target area, the position and orientation of the processing target (wire group), and the like.
  • the program for describing the procedure for determining, the processing procedure for the electric wire group and the processing content is stored. Then, by executing a program stored in the ROM by the CPU, a process of giving various instructions to the processing robot 84 to perform various processing on the electric wire group based on the image data acquired by the image acquisition system 90. Execute.
  • the image acquisition system 90 is a system for acquiring image data for recognizing a group of wires constituting the wire harness 10, and includes, for example, a two-dimensional vision system 92 as a first vision system, and a second vision system. As a three-dimensional vision system 96.
  • the 2D vision system 92 is configured to be able to acquire first image data for recognizing a group of wires constituting the wire harness 10 in the first imaging range.
  • the two-dimensional vision system 92 includes a two-dimensional camera 94.
  • the two-dimensional camera 94 is supported by a camera support member or the like at a position away from the connector holding jig 40, such as the frame 21 of the wire harness assembling apparatus 20, and an electric wire group is disposed in the wire harness assembling apparatus 20. All regions that are expected to be captured are arranged to be imaged as the first imaging range.
  • the first image data obtained by the two-dimensional vision system 92 is given to the processing control unit 82.
  • the three-dimensional vision system 96 is configured to be able to acquire the second image data of the electric wire group constituting the wire harness 10 in a second imaging range which is an area overlapping the first imaging range and smaller than the first imaging range. Yes.
  • the three-dimensional vision system 96 includes a stereo camera 98 including a plurality of cameras and a three-dimensional image processing unit 99.
  • the imaging range by the stereo camera 98 is smaller than the first imaging range.
  • the stereo camera 98 is attached to the tip of the robot arm 86 of the processing robot 84 so as not to interfere with the processing work unit 88. For this reason, the stereo camera 98 can image the electric wire group in the second imaging range that is an area overlapping the first imaging range and smaller than the first imaging range.
  • the stereo camera 98 images the second imaging range from different directions, and outputs the image data obtained thereby to the three-dimensional image processing unit 99.
  • the three-dimensional image processing unit 99 is configured by a general computer including a CPU, a RAM, a ROM, an input circuit unit, and the like.
  • the ROM is configured by a rewritable nonvolatile semiconductor memory or the like such as a flash memory.
  • the three-dimensional data A program describing a procedure for generating point cloud data
  • the second image data obtained by the three-dimensional image processing unit 99 is output to the processing control unit 82.
  • processing for generating three-dimensional data based on the image of the stereo camera 98 various known processing for generating three-dimensional point cloud data based on the principle of triangulation based on a plurality of image data from different positions is adopted. be able to.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing a state where the primary branch is formed in the electric wire 121.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram showing a state in which a secondary branch is formed in the electric wire 121.
  • the connector 14 connected to the end of the wire group is supported by the connector holding jig 40 attached to the wire harness assembling apparatus 20.
  • the electric wires 121 between the connectors 14 are in a state of hanging in a U shape.
  • the posture of the connector bar 30 is set so that the opening of the cavity 142 of the connector 14 faces downward in the vertical direction.
  • the connector 14 is changed from a state in which it is not slidable with respect to the connector bar 30 to a state in which the connector 14 is slidable, so that the connector 14 extends along the direction in which the connector bar 30 extends.
  • the connector 14 is appropriately positioned on the connector bar 30 according to the shape of the wire harness 10 to be manufactured. Thereby, the electric wire 12 with a terminal will be in the state wired according to the shape of the wire harness 10 which it wants to manufacture.
  • the two-dimensional vision system 92 obtains the first image data of the first imaging range including the electric wire group.
  • the obtained first image data includes a group of electric wires extending from the connector 14 to the horizontal plane as a starting position.
  • a branch is formed at a position (a position corresponding to the branch position P1) away from the connector 14a, 14b by a certain dimension with respect to the wire extending from the connector 14a, 14b.
  • the work to be done is prescribed.
  • each connector 14 is supported by the wire harness assembling apparatus 20, it can be handled as a known position.
  • the first image data is subjected to image processing such as edge extraction processing to recognize the electric wire 121, and the portion of the electric wire 121 extending from the connector 14a and the connector 14b that is within the predetermined dimension is included. What is necessary is just to determine a 2nd imaging range. Thereby, the processing target area (second imaging range) can be determined within the first imaging range.
  • the stereo camera 98 is moved by the robot arm 86 of the processing robot 84, and the stereo camera 98 is disposed at a position where the second imaging range can be imaged. Then, the second image data in the second imaging range is acquired by the three-dimensional vision system 96 including the stereo camera 98.
  • each electric wire 121 is traced with reference to the position of the connector 14a (14b), which is a known position, and the position away from the connector 14a (14b) by the predetermined dimension (FIG. 13). In circle). Each position is a place to be bundled as a branch point. Since the second image data is three-dimensional data, the position of the electric wire 121 can be specified including the position of the electric wire 121 in the y-axis direction. Then, an instruction is given to the processing robot 84 so that the positions of the electric wires 121 are gathered in one place. In this case, you may make it gather the said each position of each electric wire 121 in one place with a separate robot hand.
  • the support position of the connector 14a (14b) is adjusted so that the positions of the electric wires 121 are located in one place, and the electric wires 121 are pulled and gathered from the connector 14a (14b). By doing in this way, each said position of each electric wire 121 can be gathered in one place.
  • the assembled state of the electric wires 121 extending from the position where the electric wires 121 are assembled is maintained.
  • the electric wires 121 are bound to maintain the assembled state. That is, since the position where the electric wires 121 are gathered at one place is a known position moved by the robot hand, the portion extending from the position to the connectors 14a and 14b and the lower portion thereof are extended. Tie the parts together.
  • the bundling operation can be performed by an automatic tape winding machine attached to the robot arm 86.
  • the position of the electric wire 121 and the like are different from those obtained when the entire image is captured. Therefore, the second image data is acquired again through the three-dimensional vision system 96, and the processing position is determined by the second image data. Etc. are preferably specified again.
  • branching is performed for the plurality of electric wires 121 extending from the remaining connectors 14.
  • branch formation at a predetermined position is performed on the plurality of electric wires 121 extending from the connector 14d, the connector 14e, and the connector 14f.
  • the state after processing is as shown in FIG.
  • a branch point is indicated by a square drawn by a two-dot chain line
  • a binding portion is indicated by a circle drawn by a two-dot chain line.
  • the plurality of electric wires 121 extending from the connectors 14a, 14b, 14d, 14e, and 14f are branched at the branch positions P1 and P2 close to the connectors 14a, 14b, 14d, 14e, and 14f. It will be in the state.
  • branches are formed in the plurality of electric wires 121 between the branch positions P1 and P2 so far.
  • work which forms a branch in the some electric wire 121 is performed so that the electric wire 121 connected to the connector 14c may branch from the trunk line part 131 in which many electric wires 121 are bundled.
  • the first image data is acquired through the two-dimensional vision system 92, the image processing such as edge extraction processing is performed on the first image data to recognize the electric wire 121, and the next processing content (branch position) Depending on which part of the electric wire 121 between P1 and P2 is bound, etc., the electric wire 121 extending from the connector 14c and the portion within a certain dimension among the electric wires 121 extending from one of the branch positions P1 and P2
  • the second imaging range is determined so that a portion within 121 within a certain dimension is included.
  • the stereo camera 98 is moved by the robot arm 86 of the processing robot 84, and the stereo camera 98 is disposed at a position where the second imaging range can be imaged. Then, the second image data in the second imaging range is acquired by the three-dimensional vision system 96 including the stereo camera 98.
  • the connector 14c and the already formed branch positions P1 and P2 (the branch positions P1 and P2 themselves are known positions, or the electric wires 121 are gathered from a plurality of directions in the second image data.
  • the path of each electric wire 121 is traced with reference to the position of the connector 14c, and a certain dimension away from the already formed branch positions P1 and P2 in either direction. Identify the location.
  • Each position is a place to be bundled in the trunk part 131.
  • an instruction is given to cause the processing robot 84 to gather the portion of the electric wire 121 at that position in one place. Thereafter, the electric wires 121 are bound at the peripheral portion of the above position where the electric wires 121 are bundled.
  • the plurality of electric wires 121 are bundled between the branch positions P1 and P2, as shown in FIG. 14, the plurality of electric wires 121 are bundled while being branched at the plurality of branch positions P1, P2, and P3. 10 can be manufactured.
  • exterior parts such as a clamp part for fixing the wire harness 10 to the vehicle, a protector for protecting the wire harness 10, and a corrugated tube with respect to the wire harness 10 by the processing robot 84 or manual work. Parts may be attached.
  • the two holding portions 42 that can hold the connector 14 between the opposing main surfaces, and the two holding portions 42 are orthogonal to the main surfaces.
  • a member for holding the connector 14 can be made common among a plurality of types of connectors 14 having different sizes.
  • the connector holding jig 40 is provided on the main surface of the sandwiching portion 42 so as to be interposed between the sandwiching portion 42 and the connector 14, and the pressure applied to the connector 14 when the two sandwiching portions 42 sandwich the connector 14. Since the buffer portion 46 is further provided, it is possible to stably hold a plurality of types of connectors 14 having different surface shapes with one type of connector holding jig 40. Further, by providing the buffer portion 46, when the bolt 441 is loosened to loosen the connector holding jig 40 relative to the connector bar 30, the pinching of the connector 14 is eliminated as long as the bolt 441 is loosened slightly. It becomes difficult.
  • the connector main body includes a bar main body formed in a bar shape, and the connector holding jig 40 according to the first or first embodiment attached in a plurality along the extending direction of the bar main body.
  • the bar 30 it is possible to insert a terminal 122 related to the manufacture of the wire harness 10 including a plurality of types of connectors 14.
  • the connector holding jig 40 is attached to the bar main body by the fixing portion 44, it is not necessary to provide a separate member for attachment, thereby simplifying the configuration.
  • the clamping portion 42 is formed with a bolt insertion hole 421 into which the bolt 441 can be inserted.
  • the fixing portion 44 includes a bolt 441 inserted into the bolt insertion hole 421 and a bolt 441 inserted into the bolt insertion hole 421. Since the nut 442 that can be fixed is included, a member that holds the connector 14 can be made common with a simple configuration.
  • the connector holding jig 40 is attached to the bar main body portion so as to be slidable along the extending direction of the bar main body portion by loosening the bolts 441, and the bolt 441 is loosened and tightened. Since it is attached so that the state can be changed between a state in which sliding movement is possible and a state in which sliding movement is impossible by changing the state between the two, it is impossible to move when it is preferable that movement is not possible, such as when the terminal 122 is inserted In addition, it can be set to a movable state when it is preferable to be movable, such as when a branch is formed.
  • the wire harness assembling apparatus 20 is provided with the set bar 50, and the electric wire with terminal 12 held by the set bar 50 is described as being inserted into the connector 14 set on the connector bar 30. That is not essential.
  • the electric wire with terminal 12 held by the set bar 50 provided separately from the wire harness assembling apparatus 20 may be inserted into the connector 14 set on the connector bar 30.

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Abstract

本発明は、複数種類のコネクタ間でコネクタを保持する部材を共通化することができる技術を提供することを目的とする。コネクタ保持治具は、２つの挟持部分と、固定部と、を備える。２つの挟持部は、対向する主面間にコネクタを挟持可能に形成されている。固定部は、前記２つの挟持部分を前記主面に直交する方向に相対移動可能に支持すると共に、前記２つの挟持部分がコネクタを挟持した状態で前記２つの挟持部分を固定可能に形成されている。

Description

コネクタ保持治具及びコネクタバー
　この発明は、コネクタを保持する技術に関する。
　特許文献１に記載のコネクタ検査装置では、コネクタの導通検査を行うに当たりコネクタを保持するホルダーが開示されている。
　このように導通検査又はコネクタへの端子挿入等では、上記ホルダーのようなコネクタを保持する部材が必要となる場合がある。このコネクタを保持する部材は、従来コネクタの形状に合わせてコネクタごとに専用設計されていた。
特開２０１４－１７５２００号公報
　しかしながら、コネクタを保持する部材がコネクタごとに専用設計されていると、部品種類数が増えると共にその分コストがかかる恐れがある。
　そこで、本発明は、複数種類のコネクタ間でコネクタを保持する部材を共通化することができる技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、第１の態様に係るコネクタ保持治具は、対向する主面間にコネクタを挟持可能な２つの挟持部分と、前記２つの挟持部分を前記主面に直交する方向に相対移動可能に支持すると共に、前記２つの挟持部分がコネクタを挟持した状態で前記２つの挟持部分を固定可能な固定部と、を備える。
　第２の態様に係るコネクタ保持治具は、第１の態様に係るコネクタ保持治具であって、前記挟持部分と前記コネクタとの間に介在可能に前記挟持部分の前記主面に設けられ、前記２つの挟持部分が前記コネクタを挟持した際に前記コネクタにかかる圧力を緩衝可能な緩衝部をさらに備える。
　第３の態様に係るコネクタバーは、棒状に形成されたバー本体部と、前記バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられた第１又は第２の態様に係るコネクタ保持治具と、を備える。
　第４の態様に係るコネクタバーは、第３の態様に係るコネクタバーであって、前記固定部によって前記コネクタ保持治具が前記バー本体部に取付けられている。
　第５の態様に係るコネクタバーは、第４の態様に係るコネクタバーであって、前記挟持部分には、ボルトを挿通可能なボルト挿通孔が形成され、前記固定部は、前記ボルト挿通孔に挿通されるボルトと、前記ボルト挿通孔に挿通されたボルトを固定可能なナットとを含む。
　第６の態様に係るコネクタバーは、第５の態様に係るコネクタバーであって、前記コネクタ保持治具は前記ボルトを緩めた状態で前記バー本体部に前記バー本体部の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられていると共に、前記ボルトを緩めた状態と締めた状態との間で状態変更することによってスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に取付けられている。
　第１から第６の態様によると、対向する主面間にコネクタを挟持可能な２つの挟持部分と、２つの挟持部分を主面に直交する方向に相対移動可能に支持すると共に、２つの挟持部分がコネクタを挟持した状態で２つの挟持部分を固定可能な固定部と、を備えるため、２つの挟持部分の間隔を変えることでサイズの異なる複数種類のコネクタ間でコネクタを保持する部材を共通化することができる。
　特に、第２の態様によると、コネクタ保持治具が、挟持部分とコネクタとの間に介在可能に挟持部分の主面に設けられ、２つの挟持部分がコネクタを挟持した際にコネクタにかかる圧力を緩衝可能な緩衝部をさらに備えるため、表面形状の異なる複数種類のコネクタに対しても１種類のコネクタ保持治具で安定して挟持することができる。
　第３から第６の態様によると、棒状に形成されたバー本体部と、バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられた第１又は第の態様に係るコネクタ保持治具と、を備えるため、当該コネクタバーを用いて、複数種類のコネクタを含むワイヤーハーネスの製造に係る端子挿入等を行うことができる。
　特に、第４の態様によると、固定部によってコネクタ保持治具がバー本体部に取付けられているため、取付用の部材を別に設ける必要がなくなることによって、構成を簡略化できる。
　特に、第５の態様によると、挟持部分には、ボルトを挿通可能なボルト挿通孔が形成され、固定部は、ボルト挿通孔に挿通されるボルトと、ボルト挿通孔に挿通されたボルトを固定可能なナットとを含むため、簡易な構成でコネクタを保持する部材を共通化することができる。
　特に、第６の態様によると、コネクタ保持治具はボルトを緩めた状態でバー本体部にバー本体部の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられていると共に、ボルトを緩めた状態と締めた状態との間で状態変更することによってスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に取付けられているため、端子挿入時等、移動不可であることが好ましい時に移動不可な状態に設定すると共に、分岐形成時等移動可能であることが好ましい時に移動可能な状態に設定することができる。
実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。 実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。 実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置を示す斜視図である。 実施形態に係るコネクタバー及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置の部分拡大図である。 実施形態に係るコネクタ保持具を示す側面図である。 実施形態に係るコネクタ保持具を示す側面図である。 実施形態に係るセットバーを示す部分拡大図である。 セットバーに端子付電線がセットされた様子を示す説明図である。 セットバーにセットされた端子付電線をコネクタバーにセットされたコネクタに挿入する様子を示す説明図である。 コネクタバーにセットされたコネクタに端子付電線が挿入された様子を示す説明図である。 コネクタバーを回動させる様子を示す説明図である。 実施形態に係る電線群加工装置を示す説明図である。 電線に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。 電線に二次分岐が形成された様子を示す説明図である。
　｛実施形態｝
　以下、実施形態に係るコネクタ保持治具及びこれを備えるコネクタバーについて説明する。ここでは、コネクタバーを用いたワイヤーハーネスの製造方法と交えて説明する。ここでは、まず、図１を用いて、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の全体の流れについて説明した後、各作業について詳述する。図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。
　実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法において、まずは、複数のコネクタ１４と、複数のコネクタ保持治具４０と、コネクタバー３０とを準備する。コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。コネクタバー３０は、コネクタ保持治具４０を複数支持可能に形成されている。そして、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０をセットすると共に、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４をセットする。
　次に、電線挿入工程に移る。電線挿入工程では、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に端子付電線１２を挿入する。ここでは、コネクタ１４がセットされたコネクタバー３０は、セットバー５０と共にワイヤーハーネス組立装置２０に取り付けられている（図３参照）。セットバー５０には、コネクタ１４に接続される端子付電線１２が保持されている。そして、セットバー５０にセットされた端子付電線１２がコネクタ１４に挿入される。
　次に、電線群加工工程に移る。電線群加工工程では、コネクタバー３０にコネクタ１４がセットされた状態のまま、コネクタ１４から延出する端子付電線１２に分岐を形成し、ワイヤーハーネス１０をなす。具体的には、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入した時点では、各端子付電線１２はバラバラに延在している。このバラバラに延在する複数の端子付電線１２を、車両での敷設経路に沿った形態で分岐させた状態に維持する作業を行う。なお、図１において、同じ経路を通る端子付電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた端子付電線１２は、実際には、複数の端子付電線１２の束であることがあり得る。図２及び図１０～図１４の各図でも同様である。
　ここで、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図２を交えて説明する。図２は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。
　加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数の端子付電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、端子付電線１２がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる端子付電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
　電線１２１は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
　上述したように、電線１２１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子１２２を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子１２２は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
　コネクタ１４のハウジング１４１は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４のハウジング１４１には、電線１２１が接続される主面において複数のキャビティ１４２が形成される（図４参照）。
　キャビティ１４２は、電線１２１の端部（例えば端子１２２）を収容する開口構造である。キャビティ１４２は、コネクタ１４の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４２内に収容された電線１２１は、キャビティ１４２内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４２の数は、電線１２１の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて１４つのキャビティ１４２が設けられているが、複数のキャビティ１４２が設けられていればよい。また、各キャビティ１４２の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４２が含まれていてもよい。
　キャビティ１４２内に電線１２１が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
　ここでは、例として図２に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネスを製造するものであってもよい。ワイヤーハーネス１０は、幹線部１３１の一方側端部から２つの枝線部１３２が延びると共に幹線部１３１の他方側端部から３つの枝線部１３２が延び、幹線部１３１の中間部分から１本の枝線部１３２が延びている。この際、各枝線部１３２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａ～１４ｆと称する。
　ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１２１のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。
　具体的には、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１）及び幹線部１３１からコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ２）が一次分岐の部分である。また、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１３１からコネクタ１４ｃに連なる枝線部１３２が分岐する部分（分岐位置Ｐ３）が二次分岐の部分である。
　なお、ワイヤーハーネスによっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
　＜ワイヤーハーネス組立装置＞
　次に、コネクタ保持治具４０、コネクタ保持治具４０を保持するコネクタバー３０及びコネクタバー３０が取り付けられたワイヤーハーネス組立装置２０について、図３～図６を交えて説明する。図３は、実施形態に係るコネクタバー３０及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置２０を示す概略斜視図である。図４は、実施形態に係るコネクタバー３０及びこれを備えるワイヤーハーネス組立装置２０の部分拡大斜視図である。図５及び図６は、実施形態に係るコネクタ保持治具４０を示す側面図である。なお、図３では、コネクタ保持治具４０は簡略化されて描かれている。また、図４乃至図６では、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４がセットされた図が描かれている。
　ここでは、ワイヤーハーネス組立装置２０は、フレーム２１と、コネクタバー３０と、セットバー５０と、を備える。さらにここでは、ワイヤーハーネス組立装置２０は、電線チェック部２６を備える。
　フレーム２１は、フレーム本体部２２と、バー取付部２３とを備える。フレーム２１は、コネクタバー３０を支持可能に設けられている。
　フレーム本体部２２は、バー取付部２３を支持可能に形成されている。より詳細には、フレーム本体部２２は、一対の第１棒状部２２１と、一対の第１棒状部２２１を連結する第２棒状部２２２と、一対の第１棒状部２２１の長手方向一方端部にそれぞれ設けられた第３棒状部２２３とを含む。第１棒状部２２１は、鉛直方向に沿って延びるように設けられている。第２棒状部２２２は、一対の第１棒状部２２１の長手方向中間部分のうち一方端部側寄りの部分を連結している。また、第２棒状部２２２は、第１棒状部２２１の長手方向に直交する方向に延在している。第３棒状部２２３は、第１棒状部２２１の長手方向一方端部の先端から両側方であって、第１棒状部２２１の長手方向及び第２棒状部２２２の長手方向に直交する方向に延びるように設けられている。第３棒状部２２３の下面には、一対のキャスタ２２４が設けられている。これにより、ワイヤーハーネス組立装置２０は移動自在とされている。
　なお、以降では便宜上、図３における第２棒状部２２２が延びる方向をｘ軸方向、第３棒状部２２３が延びる方向をｙ軸方向、第１棒状部２２１が延びる方向をｚ軸方向と呼ぶ場合がある。この際、ここでは、ｚ軸方向が鉛直方向に沿った方向であり、ｘ軸方向及びｙ軸方向が水平方向に沿った方向であるものとして説明する。
　バー取付部２３は、フレーム本体部２２に取り付けられ、コネクタバー３０を支持可能に形成されている。より詳細には、バー取付部２３は、連結部２３１と第１レール部２３２とを含む。
　連結部２３１は、短尺の棒状に形成され、一対の第１棒状部２２１の長手方向他方端部側にそれぞれ連なっている。この際、連結部２３１は、第１棒状部２２１から第１棒状部２２１の長手方向に交差する方向（ここでは、ｙ軸方向）に突出するように連結されている。
　第１レール部２３２は、一対の連結部２３１の先端側にそれぞれ連なっている。ここでは、第１レールの中間部分が連結部２３１に取り付けられている。
　また、ここでは、バー取付部２３は、フレーム本体部２２に対して回動可能とされている。より詳細には、ここでは、図１１に示すように、連結部２３１と第１レール部２３２とが回動可能に連結されている。フレーム本体部２２に対するバー取付部２３の回動範囲は、適宜定められていればよい。好ましくは、第１レール部２３２が、第１レール部２３２の長手方向が鉛直方向に沿った状態から水平方向に沿った状態までの範囲内で姿勢変形可能であるとよい。
　＜コネクタバー＞
　コネクタバー３０は、バー取付部２３に取り付けられている。ここでは、コネクタバー３０は、バー本体部と、コネクタ保持治具４０とを備える。コネクタ保持治具４０は、バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられている。より詳細には、コネクタバー３０は、第２レール部３２と第３レール部３４とを備える。ここでは、第３レール部３４が、バー本体部の一例であるものとして説明する。
　第２レール部３２は、棒状に形成され、一対の第１レール部２３２にそれぞれ取り付けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２の長手方向及び一対の第１レール部２３２を結ぶ方向に直交する方向（図３では、ｙ軸方向）に延びるように、第２レール部３２の長手方向一方端部側の側面が第１レール部２３２に取付けられている。また、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第２レール部３２は、第１レール部２３２に対して、第１レール部２３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。なお、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して摺動可能となる構成について、他の摺動する各部材が摺動可能となる構成と合わせて、詳しくは後述する。
　第３レール部３４は、棒状に形成され、一対の第２レール部３２の間に介在するように、その両端部側が一対の第２レール部３２にそれぞれ取り付けられている。第３レール部３４は、ｘ軸方向に沿って延在している。第３レール部３４は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第３レール部３４は、第２レール部３２に対して、第２レール部３２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。
　バー本体部は、複数のコネクタ保持治具４０を支持可能に設けられている。図３に示す例では、１つのバー本体部に対して３つのコネクタ保持治具４０が設けられている。ここでは、バー本体部は、コネクタ保持治具４０に保持されたコネクタ１４から延出する電線１２１が垂れ下がる態様でコネクタ保持治具４０を直接的に支持可能に設けられている。バー本体部は、コネクタ保持治具４０を鉛直方向に直交する第１方向（ここでは、ｘ軸方向）に複数支持可能である。また、複数のバー本体部が第１方向に直交する第２方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って並ぶように設けられている。また、バー本体部は、複数のコネクタ保持治具４０をバー本体部の延在方向に沿って摺動可能に支持する。
　ここで、各部材間で摺動可能となるための構成について説明する。各部材間で摺動可能となるための構成としては、例えば、相対的に摺動する一対の部材のうちの一方の部材に溝が形成され、他方の部材が当該溝に嵌まると共に当該溝に沿って摺動することが考えられる。この際、他方の部材は、一方の部材に対して直接取り付けられ、摺動してもよいし、別部材を介して取り付けられ、摺動してもよい。別部材としては、他方の部材に取り付け可能であって、溝に嵌まって溝に沿って摺動可能なスライダ部材等が考えられる。ここでは、溝が形成されることで、各部材が摺動可能であるものとして説明する。
　即ち、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が摺動可能となるための構成として、第１レール部２３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って溝２３２ａが形成されている。ここでは、第１レール部２３２の側面のうち一対の第１レール部２３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝２３２ａが形成されている。そして、第２レール部３２の一部が当該溝２３２ａに嵌まって当該溝２３２ａに沿って摺動する。
　同様に、第２レール部３２に対して第３レール部３４が摺動可能となるための構成として、第２レール部３２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例ではｙ軸方向）に沿って溝３２ａが形成されている。ここでは、第２レール部３２の側面のうち一対の第２レール部３２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝３２ａが形成されている。そして、第３レール部３４の一部が当該溝３２ａに嵌まって当該溝３２ａに沿って摺動する。
　また、第３レール部３４に対してコネクタ保持治具４０が摺動可能であるための構成として、第３レール部３４は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図３に示す例ではｘ軸方向）に沿って溝３４ａが形成されている。ここでは、第３レール部３４の側面のうち、第１レール部２３２が鉛直方向に沿った姿勢を取った際に、鉛直方向上向きの側面に溝３４ａが形成されている。そして、コネクタ保持治具４０の一部が当該溝３４ａに嵌まって当該溝３４ａに沿って摺動する。
　互いに摺動する各部材は、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であることが好ましい。互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、例えば、ボルトとナットとを採用することができる。つまり、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、ボルトとナットとを締めて固定する。また、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、ボルトとナットとを緩めることで摺動可能となる。この際、例えば、ボルト穴の幅が溝に沿って溝と同様に長尺状に設けられていれば、互いに摺動する各部材を任意の位置で固定可能となる。また、例えば、ボルト穴が溝に沿って点在するように設けられていれば、互いに摺動する各部材を所定の位置で固定可能となる。
　もっとも、互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、ボルトとナットとに限られるものではない。例えば、相対的に摺動する一対の部材の一方に操作部と操作部に連動して引っ込む突起とが設けられる構成が考えられる。つまり、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、操作部を操作して突起を引っ込めることで摺動可能となる。そして、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、操作部を離して、突起を突出させることで固定可能となる。
　コネクタバー３０は、その長手方向に直交する方向（図３に示す例では、ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。ここでは、２つのコネクタバー３０がバー取付部２３に取り付けられている。ここでは、２つのコネクタバー３０は、バー取付部２３に対して同じ側に出っ張るように、つまり、第１レール部２３２に対して第２レール部３２が同じ側（図３に示す例では、ｙ軸方向負の側）に突出するように取り付けられているが、このことは必須ではない。２つのコネクタバー３０がバー取付部２３に対して互いに反対側（図３において、ｙ軸方向正の側及び負の側）に出っ張るように取り付けられていてもよい。
　なお、コネクタバー３０の数は変更可能であることが好ましい。ここでは、コネクタバー３０は、バー取付部２３に着脱可能に取り付けられている。より詳細には、第２レール部３２が第１レール部２３２に対して着脱可能に設けられている。これにより、コネクタバー３０の数は、製造するワイヤーハーネス１０の形状等に応じて適宜設定可能となる。
　バー本体部には、コネクタ保持治具４０が取り付けられている。ここでは、コネクタ保持治具４０は、直接バー本体部に取り付けられているものとして説明する。もっともコネクタ保持治具４０は、別部材を介して、間接的にバー本体部に取り付けられていてもよい。
　＜コネクタ保持治具＞
　ここで、コネクタ１４を保持するコネクタ保持治具４０について説明する。コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。より具体的には、コネクタ保持治具４０は、ここでは、２つの挟持部分４２と固定部４４とを備える。さらにここでは、コネクタ保持治具４０は、緩衝部４６を備える。
　２つの挟持部分４２は、対向する主面間にコネクタ１４を挟持可能に設けられている。ここでは、２つの挟持部分４２は、それぞれ平板状に形成されている。もっとも、第３レール部３４が、２つの挟持部分４２のうちの一方を兼ねていることも考えられる。
　固定部４４は、２つの挟持部分４２を挟持部分４２の主面（コネクタ１４を挟む側の面）に直交する方向に相対移動可能に支持する。また、固定部４４は、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した状態で２つの挟持部分４２を固定可能に設けられている。また、ここでは、固定部４４により、コネクタ保持治具４０が第３レール部３４に取付けられている。
　具体的には、挟持部分４２には、ボルト４４１を挿通可能なボルト挿通孔４２１が形成されている。ここでは、ボルト挿通孔４２１は、平板状に形成された挟持部分４２に２箇所形成されている。コネクタ１４は、２つのボルト挿通孔４２１の間に収まるようにコネクタ保持治具４０に保持される。このため、２つのボルト挿通孔４２１同士の間隔は、コネクタ保持治具４０が保持したいコネクタ１４のうち最大サイズのコネクタ１４の幅以上に設定されるとよい。
　固定部４４は、ボルト挿通孔４２１に挿通されるボルト４４１と、ボルト挿通孔４２１に挿通されたボルト４４１を固定可能なナット４４２とを含む。そして、ボルト４４１が２つの挟持部分４２のボルト挿通孔４２１にそれぞれ挿通された状態で、ボルト４４１の延在方向に沿って２つの挟持部分４２がその間隔を変更可能とされる。そして、２つの挟持部分４２がコネクタ１４に応じた間隔に設定され、コネクタ１４を挟持した状態で、ボルト４４１が締められる。これにより、２つの挟持部分４２は、互いの間隔が狭まる方向にはコネクタ１４によってその移動が規制される。また、２つの挟持部分４２は、互いの間隔が広がる方向にはボルト４４１及びナット４４２によってその移動が規制される。これらより、挟持部分４２は、その間隔を維持した状態で固定される。なお、ここでは、ボルト４４１の頭部と挟持部分４２との間、又は、ナット４４２と挟持部分４２との間等に適宜ワッシャ４４３がかまされている。
　コネクタ１４は、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動（摺動）可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている。ここでは、コネクタ保持治具４０が、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動可能に、且つ、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に設けられている。具体的には、コネクタ保持治具４０はボルト４４１を緩めた状態で第３レール部３４に第３レール部３４の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられている。
　ここでは、ボルト４４１が第３レール部３４の溝３４ａに挿通され、ボルト４４１を緩めた状態でボルト４４１が溝３４ａに沿って移動可能に設けられている。また、コネクタ保持治具４０は、ボルト４４１を緩めた状態（図６参照）と締めた状態（図５参照）との間で状態変更することによって、スライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能とされている。具体的には、ボルト４４１のうち挟持部分４２よりボルト挿通孔４２１から外方に延出する部分が溝３４ａに挿通された状態で、溝３４ａを抜けた先端にナット４４２が取付けられる。そしてナット４４２を締めることで、ボルト４４１とナット４４２との間にコネクタ１４、挟持部分４２及び第３レール部３４が挟持される。これにより、コネクタ保持治具は、コネクタバー３０に対してスライド移動不可な状態とされる。また、ナット４４２を緩めることで、ボルト４４１とナット４４２とによるコネクタ１４、挟持部分４２及び第３レール部３４の挟持が解消される。このことと、ナット４４２の直径が溝３４ａの幅寸法（図５におけるｙ軸方向に沿った寸法）よりも小さく設定されることにより、コネクタ１４及びコネクタ保持治具４０が第３レール部３４に対してスライド移動可能な状態とされる。
　なお、ここでは、溝３４ａは、ボルト挿通方向に沿った中間部分の幅寸法（図５におけるｙ軸方向に沿った寸法）が端部の幅寸法に比べて大きく設定されている。これにより、ナット４４２が溝３４ａから落下することが抑制されている。
　また、ここでは、ナット４４２が溝３４ａに収まっているが、ボルト４４１の頭部が溝３４ａに収まる構成であってもよい。
　コネクタ保持治具４０が、第３レール部３４の延在方向（図３に示す例ではｘ軸方向）に沿ってスライド移動可能であることによって、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすくなる。また、コネクタ保持治具４０は、コネクタバー３０に着脱可能に取付けられている。これにより、コネクタ保持治具４０の数を、製造するワイヤーハーネス１０に応じて適宜設定可能となる。また、製造するワイヤーハーネス１０に応じてコネクタ１４の形状に適したコネクタ保持治具４０を取り付けることが可能となる。
　緩衝部４６は、挟持部分４２とコネクタ１４との間に介在可能に挟持部分４２の主面に設けられている。緩衝部４６は、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した際にコネクタ１４にかかる圧力を緩衝可能に設けられている。緩衝部４６は、例えば、ブチルテープ又はフォーム材等の弾性を有する材料によって挟持部分４２よりも小さい平板状に形成されていることが考えられる。なお、緩衝部４６は、挟持部分４２に固定されていてもよいし、固定されていなくてもよい。緩衝部４６が挟持部分４２に固定されている場合、接着剤又はテープ等で貼り付けられていることが考えられる。緩衝部４６が挟持部分４２とコネクタ１４との間に介在することにより、２つの挟持部分４２でコネクタ１４を挟持した際に、コネクタ１４が傷つきにくくなると共にコネクタ１４が位置ずれしにくくなる。さらに、緩衝部４６が設けられることで、コネクタ保持治具４０をコネクタバー３０に対してスライド移動させるためにボルト４４１を緩めた際に、若干緩める程度であれば、コネクタ１４の挟持が解消されにくくなる。
　なお、コネクタ保持治具４０は、コネクタ１４のサイズ等に応じて挟持部分４２の大きさ又はボルト４４１の長さ等が異なるものが複数種類用意されていることが考えられる。例えば、コネクタ保持治具は２種類用意され、所定のサイズ以下のコネクタは一方のコネクタ保持治具に保持され、所定のサイズ以上のコネクタは他方のコネクタ保持治具に保持されることが考えられる。
　＜セットバー＞
　セットバー５０は、複数の端子付電線１２を保持可能に形成されている。セットバー５０は、フレーム２１に取付けられる。ここでは、セットバー５０は、コネクタバー３０を介してフレーム２１に取付けられている。
　より詳細には、セットバー５０は、端子付電線１２の電線端部を保持可能な電線保持部５２が直線状に複数並んで設けられ、電線端部を並列状に保持可能に構成されている。ここで、端子付電線１２の電線端部とは、電線１２１のうち芯線部が被覆部により覆われた部分の端部をいい、芯線露出部に圧着された端子１２２の基端側の部分である。より具体的には、セットバー５０は、全体として長尺に形成され、複数の電線保持部５２と、セットバー本体部５５とを備えている。
　電線保持部５２は、端子付電線１２の電線端部を保持する部分であり、一対の弾性挟持片５３と、挟持片固定部５４とを有している。
　弾性挟持片５３は、板状金属材料を打抜き及び屈曲等することにより形成された部材であり、基端側の平坦部と先端側の湾曲部とを有している。より具体的には、平坦部が平板状に形成されると共に、湾曲部が前記平坦部から連続してなだらかなＳ字状に湾曲する形状に形成されている。
　挟持片固定部５４は、一対の弾性挟持片５３を支持する部分であり、合成樹脂等で全体として略直方体状に形成されている。挟持片固定部５４は、一対の弾性挟持片５３の先端部が離間する姿勢で平坦部を重ね合わせた状態（背合わせ）で支持可能に構成されている。より具体的には、挟持片固定部５４は、一端面で開口し、その開口部を通じて一対の弾性挟持片５３を嵌入可能な凹部を有する。挟持片固定部５４の内部には、奥側に一対の弾性挟持片５３の平坦部を重ね合わせた状態で挟持状に支持する壁部が形成されている。そして、挟持片固定部５４は、嵌入された一対の弾性挟持片５３を、湾曲部における先端部付近の一部分が互いに近接してその間隔が端子付電線１２における電線１２１の直径より小さい間隔（接触する場合を含む）で配置される状態で支持する。
　そして、一対の弾性挟持片５３間に端子付電線１２の電線端部を押し込むことにより、該電線端部が一対の弾性挟持片５３の湾曲部における近接した部位と挟持片固定部５４の開口側端面との間で保持される。
　なお、上記電線保持部５２は、一例であり、他の構成を採用してもよい。例えば、電線保持部として、櫛歯状の部材を有し、該櫛歯間に端子付電線１２の電線端部を押し込んで引掛けることにより保持する構成を採用することもできる。
　セットバー本体部５５は、棒状（ここでは角柱棒状）に形成され、その長手方向に沿った一側面に上記複数の電線保持部５２が並列状に支持されている。より具体的には、セットバー本体部５５は、一対の弾性挟持片５３が対向する方向に複数の電線保持部５２が並ぶ形態で、前記複数の電線保持部５２を支持する。例えば、複数の電線保持部５２は、セットバー本体部５５に対して凹凸嵌合されることにより支持されるとよい。他にも、電線保持部５２をセットバー本体部５５に対して個別にねじ止め等により固定する構成等を採用してもよい。
　セットバー５０は、取付部によってフレーム２１に着脱可能に取付けられる。ここでは、セットバー本体部５５が第２レール部３２に着脱可能に取付けられる。例えば、セットバー本体部５５が一対の第２レール部３２の間に介在する態様でセットバー本体部５５の一部が第２レール部３２の溝２３２ａに嵌まるように取付けられる。これにより、コネクタバー３０の前方にセットバー５０が位置する態様で、コネクタバー３０及びセットバー５０がフレーム２１に取り付けられる。これにより、コネクタ１４のキャビティ１４２の前方に端子付電線１２が位置することが可能となる。
　なお、フレーム２１に複数のコネクタバー３０が設けられている場合、セットバー５０は、すべてのコネクタバー３０の前方にそれぞれ設けられていてもよいし、一部のコネクタバー３０の前方にのみ設けられていてもよい。特に後者の場合などには、コネクタ１４へ端子付電線１２を挿入する際に１つのセットバー５０が複数のコネクタバー３０に対して順次前方に位置することが考えられる。
　＜電線チェック部＞
　電線チェック部２６は、セットバー５０がフレーム２１に取付けられた状態で、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能に設けられている。電線チェック部２６は、例えば、セットバー５０の一対の弾性挟持片５３の状態をチェックすることで、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。具体的には、電線チェック部２６は、一対の弾性挟持片５３に設けられたひずみゲージ２８と制御部２９とを備える。
　一対の弾性挟持片５３の間に電線端部が保持されると、一対の弾性挟持片５３は互いに離間する方向に弾性変形してひずみが生じる。ひずみゲージ２８は、例えば当該ひずみによる電気抵抗値の変化等を検知することによって一対の弾性挟持片５３が弾性変形したこと、つまり、端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。
　より詳細には、ひずみゲージ２８は、弾性挟持片５３の変形に伴いひずみが生じるように弾性挟持片に取付けられる金属体を含む。そして、ひずみに応じて変化する金属体の電気抵抗値等を出力データとして制御部２９に出力する。制御部２９は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、出力データに基づいて、対象である弾性挟持片５３の変形度合いを変形量データとして生成すると共に、変形量データに基づいて端子付電線１２の保持の有無を保持データとして生成する手順を記述したプログラム等を格納している。ひずみゲージ２８の電気抵抗値に基づいて変形量データを作成する処理としては、周知の各種処理を採用することができる。
　なお、電線チェック部２６の構成は上記したものに限られない。例えば、一対の弾性挟持片５３が電線端部を保持していない状態では互いに接触しており、且つ、電線端部を保持することによって互いに離間する構成である場合、電線チェック部は一対の弾性挟持片５３の電気的な導通を検知することによって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３による圧力を検知する圧力センサによって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３の弾性変形によって生じる変位を測定するレーザー変位計によって端子付電線１２がセットバー５０に保持されていることをチェック可能である。また、例えば、電線チェック部は、一対の弾性挟持片５３の周辺の画像を撮影するカメラによって構成されていてもよい。
　＜製造方法＞
　次に、上記ワイヤーハーネス組立装置２０を用いてワイヤーハーネス１０を製造する方法について説明する。
　＜取付動作＞
　まずは、コネクタバー３０の前方にセットバー５０が位置する態様で、コネクタバー３０及びセットバー５０が取り付けられたフレーム２１を準備する（工程（ａ））。また、複数のコネクタ１４を製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じてコネクタバー３０にセットすると共に、コネクタ１４へ挿入する複数の端子付電線１２をセットバー５０に保持させる（工程（ｂ））。工程（ａ）及び工程（ｂ）が終了すると、図８のようになる。図８は、セットバー５０に端子付電線１２がセットされた様子を示す説明図である。なお、工程（ａ）、工程（ｂ）及びそれらの中の各作業は順不同で行われればよい。さらにここでは、工程（ｂ）の後で、セットバー５０に端子付電線１２が保持されていることをチェックする（工程（ｆ））。
　フレーム２１にコネクタバー３０を取り付けると共にコネクタバー３０にコネクタ１４を保持させるに当たり、予めコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０をフレーム２１にセットしてもよいし、フレーム２１にセットされたコネクタバー３０にコネクタ１４をセットしてもよい。この際、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０を支持させる作業とコネクタ保持治具４０にコネクタ１４を保持させる作業とは、どちらか一方が先に行われてもよいし、同時に行われてもよい。
　コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０を支持させるとともに、コネクタ保持治具４０にコネクタ１４を保持させるには、具体的には、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した状態で、ボルト４４１とナット４４２とによって挟持部分４２をコネクタバー３０に取付ける。これにより、コネクタバー３０にコネクタ保持治具４０及びコネクタ１４が保持される。そして、当該コネクタバー３０をフレーム２１に取付ける。当該作業は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。
　なお、ワイヤーハーネス組立装置２０におけるコネクタ１４の配列は適宜設定されればよい。ここではコネクタ１４の配列は、例えば、以下のように設定される。即ち、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、端子付電線１２の挿入方向から見て２次元状に配列されている。この際、当該３つ以上のコネクタ１４は、車両搭載時の相対的な位置関係に近い配列に設定されているとよい。これにより、分岐形成後に、当該１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す必要がなくなる。このため、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す際に生じる電線１２１のねじれ等の発生を抑制することができる。
　具体的には、図２に示されるように、ここでは、コネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆが１つの一次分岐に連なっている。この３つのコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆのうち２つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｅ、１４ｆ）を一方のコネクタバー３０に支持させ、残りの１つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｄ）を他方のコネクタバー３０に支持させる（図１２参照）。つまり、ワイヤーハーネス組立装置２０において、コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄをそれぞれ保持するコネクタ保持治具４０が一方のコネクタバー３０に支持され、コネクタ１４ｃ、１４ｅ、１４ｆをそれぞれ保持するコネクタ保持治具４０が他方のコネクタバー３０に支持される。
　もっとも、コネクタ１４の配列は上記したものに限られない。例えば、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が端子付電線１２の挿入方向から見て１次元状に配列されていてもよい。また、コネクタ１４の配列が上記した配列になる場合であっても、上記したコネクタ１４の配列は、分岐形成時にその配列であればよく、端子付電線１２を挿入する際には、上記配列でなくとも構わない。つまり、端子付電線１２を挿入する際には、例えば、コネクタ１４の配列が電線１２１の絡みにくい配列に設定され、端子付電線１２を挿入した後にコネクタ１４の配列が上記配列に直されてもよい。
　セットバー５０は、コネクタバー３０の前方、より詳細には、コネクタバー３０に対してコネクタバー３０にセットされるコネクタ１４のキャビティ１４２の開口が向く側（図３に示す例では、コネクタバー３０に対してｙ軸方向負の側）にセットされる。ワイヤーハーネス組立装置２０にセットバー５０を取り付けると共にセットバー５０に端子付電線１２を保持させるに当たり、予め端子付電線１２がセットされたセットバー５０をワイヤーハーネス組立装置２０にセットしてもよいし、ワイヤーハーネス組立装置２０にセットされたセットバー５０に端子付電線１２をセットしてもよい。セットバー５０への端子付電線１２のセット作業は、例えば、端子付電線１２を製造する切圧装置によって製造されたものを直接セットすることが考えられる。この場合、切圧装置によって製造された端子付電線１２が切圧装置の下流側で、図７に示すように電線移載機構部６０によって順次電線保持部５２に保持されることが考えられる。電線移載機構部６０は、例えば、端子付電線１２を把持する把持部６２と、把持部６２を移動させる移動機構部とを含むことが考えられる。もっとも、端子付電線１２は、作業者の手作業によってセットバー５０にセットされてもよい。また、切圧装置で製造された端子付電線１２が一旦別部材に保持され、当該別部材からセットバー５０に移し替えられてもよい。
　セットバー５０に端子付電線１２をセットする際、電線端部のうち所定のコネクタ１４に挿入される電線端部を当該所定のコネクタ１４の前方に位置させることが好ましい。これにより、端子付電線を挿入するのに係る端子付電線の移動距離が短くて済む。
　また、セットバー５０に端子付電線１２をセットする際、１つの端子付電線１２の両端を同じセットバー５０にセットしてもよいし、それぞれ異なるセットバー５０にセットしてもよい。より詳細には、例えば、１つの端子付電線１２が同じコネクタバー３０にセットされた２つのコネクタ１４間に渡される場合、又は、複数のコネクタバー３０に対して１つのセットバー５０で対応する場合などには、１つの端子付電線１２の両端が同じセットバー５０にセットされることが考えられる。また、例えば、１つのコネクタバー３０に対して１つのセットバー５０を専用に用いる場合であって、１つの端子付電線１２が異なるコネクタバー３０にセットされた２つのコネクタ１４間に渡される場合などには、１つの端子付電線１２の両端がそれぞれ異なるセットバー５０にセットされることが考えられる。
　セットバー５０に端子付電線１２が保持された後、ここでは、電線チェック部２６によりそれをチェックする。上述したように、ここでは、ひずみゲージ２８を用いて一対の弾性挟持片５３の変形に伴う金属体の電気抵抗の変化を出力することによって、セットバー５０に端子付電線１２が保持されていることをチェックする。この際、電線チェック部２６は、電線保持部５２が電線端部を保持しているか否かのチェック結果のみを表示するものであってもよいし、チェック結果を製造計画表等に照らし合わせて異常がある場合に作業者の感覚器官に訴えかける手段等によって異常を作業者に認知させるものであってもよい。
　＜電線挿入動作＞
　次に、図７及び図８に加えて図９及び図１０を参照しつつ、本実施形態に関する電線１２１挿入動作について説明する。図９は、セットバー５０にセットされた端子付電線１２をコネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入する様子を示す説明図である。図１０は、コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に端子付電線１２が挿入された様子を示す説明図である。ここでは、工程（ａ）及び工程（ｂ）の後であって工程（ｆ）の後で、セットバー５０に保持された端子付電線１２をコネクタ１４に挿入する（工程（ｃ））。
　具体的には、ワイヤーハーネス組立装置２０に端子付電線１２がセットされたセットバー５０及びコネクタ１４がセットされたコネクタバー３０がセットされた状態で、セットバー５０にセットされた端子付電線１２を順次コネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入していく。コネクタ１４への端子付電線１２の挿入は、例えば、電線挿入装置７０によって以下のように行われる。
　即ち、電線挿入装置７０における把持部７２が、セットバー５０において固定された端子付電線１２の端部を把持する。そして、把持部７２を移動させる移動機構を駆動させることにより、把持部７２に把持された端子付電線１２の端部をコネクタ１４に設けられたキャビティ１４２の開口前方に位置させたのち、キャビティ１４２内へ挿入する。このような動作によって、セットバー５０にセットされた端子付電線１２が、キャビティ１４２内に挿入される。
　上記のような動作を繰り返すことで、複数のキャビティ１４２に対し、順次端子付電線１２を挿入することができる。そして、ワイヤーハーネス組立装置２０に取付けられたコネクタ１４に所定の端子付電線１２が挿入されたら、電線群加工工程に移る。
　この際、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動させることによって、１つのコネクタバー３０にセットされた複数のコネクタ１４を集合させておくとよい。これにより、電線挿入装置７０における把持部７２の移動距離が短くなり、電線挿入に係る作業時間の短縮を図ることができる。この際、緩衝部４６が設けられることで、コネクタ保持治具４０をコネクタバー３０に対してスライド移動させるためにボルト４４１を緩めた際に、若干緩める程度であれば、コネクタ１４の挟持が解消されにくくなる。また、電線挿入作業中は、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してスライド移動可能な状態からスライド移動不可な状態に状態変更させておくとよい。これにより、電線挿入作業中にコネクタ１４が動かなくなり、挿入ミス等を抑制することができる。
　もっとも、電線挿入装置７０によって端子付電線１２をコネクタ１４に挿入することは必須ではない。作業者の手作業によってワイヤーハーネス組立装置２０取り付けられたコネクタ１４に端子付電線１２が挿入されてもよい。
　なお、保持していた端子付電線１２が全てコネクタ１４に挿入されることによって端子付電線１２を保持しなくなったセットバー５０は、図１０に示すように、ワイヤーハーネス組立装置２０から取り外されることが好ましい。この場合、当該セットバー５０は、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入する作業中に、端子付電線１２を保持しなくなったものから順次取り外されてもよいし、コネクタ１４に端子付電線１２を挿入する作業がすべて完了してから取り外されてもよい。当該セットバー５０は、電線群加工工程に移る前に取り外されているとよい。
　＜電線群加工工程＞
　以下では、電線群加工工程の例として、電線群加工装置８０による電線群の分岐形成動作について説明する。ここでは、端子挿入が終わったワイヤーハーネス組立装置２０は、電線群加工装置８０に送られる。そして、電線群加工装置８０によって、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２１に分岐が形成される。つまり、工程（ｃ）の後で、コネクタ１４から延出する端子付電線１２に分岐を形成する（工程（ｄ））。
　ここで、電線群加工装置８０について、図１２を参照しつつ説明する。図１２は、実施形態に係る電線群加工装置８０を示す説明図である。なお、図１２から図１４では、ワイヤーハーネス組立装置２０において、フレーム２１及びコネクタ保持治具４０等が省略されている。
　電線群加工装置８０は、加工ロボット８４と、加工制御部８２と、画像取得システム９０とを備える。
　加工ロボット８４は、一般的な産業用ロボットであり、図１２では、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。加工ロボット８４は、ロボットアーム８６と、ロボットアーム８６の先端部に設けられた加工作業部８８とを備える。ロボットアーム８６は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に加工作業部８８が設けられている。この加工ロボット８４は、ロボットアーム８６を動作させることによって、加工作業部８８を、電線群加工装置８０に対して設置されたワイヤーハーネス組立装置２０の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
　加工作業部８８は、電線１２１に対する分岐形成を含む加工を行う部分である。ここでは、分岐形成として、電線１２１の延在方向の所定位置を一定位置に集約させる（複数の電線１２１の延在方向中間位置を束ねる）加工、及び、電線１２１を集約させた状態を維持する加工が行われる。ここでは、電線１２１を集約させた状態を維持する加工として、複数の電線１２１を結束する（例えば、粘着テープを巻付ける）加工が行われるものとして説明する。
　前者の加工を行うためには、加工作業部８８として、電線１２１を掴んで一定位置に移動させたり、複数の電線１２１を寄せ集めるように掴んだりすることが可能な周知のロボットハンドを用いることができる。後者の加工を行うためには、加工作業部８８として、周知のテープ自動巻機を用いることができる。
　複数種の加工作業を行うため、加工ロボット８４が複数備えられてもよいし、或は、ロボットアーム８６の先端部に複数の加工作業部８８が相対移動可能な状態で取付けられていてもよい。
　なお、加工ロボット８４は、垂直多関節ロボットの他、直角座標型ロボット等であってもよい。また、加工作業部は、電線群に対して行われる作業に応じて、適宜変更される。
　加工制御部８２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線群）の位置及び姿勢等を決定するための手順、電線群に対する加工手順及び加工内容を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、画像取得システム９０により取得された画像データに基づいて電線群に対する諸加工を行うべく、加工ロボット８４に対して諸指示を与える処理を実行する。
　画像取得システム９０は、上記ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を認識するための画像データを取得するためのシステムであり、例えば、第１ビジョンシステムとしての２次元ビジョンシステム９２と、第２ビジョンシステムとしての３次元ビジョンシステム９６とを備える。
　２次元ビジョンシステム９２は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を第１撮像範囲で認識するための第１画像データを取得可能に構成されている。
　すなわち、２次元ビジョンシステム９２は、２次元カメラ９４を備える。２次元カメラ９４は、カメラ支持部材等によって、例えば、ワイヤーハーネス組立装置２０のフレーム２１等、コネクタ保持治具４０から離れた位置に支持されており、ワイヤーハーネス組立装置２０において電線群が配設されることが予想される全ての領域を第１撮像範囲として撮像可能に配設されている。２次元ビジョンシステム９２によって得られた第１画像データは、加工制御部８２に与えられる。
　３次元ビジョンシステム９６は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線群を、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で第２画像データを取得可能に構成されている。
　ここでは、３次元ビジョンシステム９６は、複数のカメラを含むステレオカメラ９８と、３次元画像処理部９９とを備えている。ステレオカメラ９８による撮像範囲は、上記第１撮像範囲よりも小さい。また、ステレオカメラ９８は、加工ロボット８４のロボットアーム８６の先端部であって加工作業部８８と干渉しない位置に取りつけられている。このため、ステレオカメラ９８は、第１撮像範囲と重なる領域であって第１撮像範囲よりも小さい第２撮像範囲で、電線群を撮像することができる。
　ステレオカメラ９８は、第２撮像範囲を異なる方向から撮像し、これにより得られた画像データを３次元画像処理部９９に出力する。３次元画像処理部９９は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、第２撮像範囲を異なる方向から撮像した複数の画像データに基づいて、加工対象である電線群の３次元データ（点群データ）を第２画像データとして生成する手順を記述したプログラム等を格納している。そして、この３次元画像処理部９９により得られた第２画像データが加工制御部８２に出力される。ステレオカメラ９８の画像に基づいて３次元データを作成する処理としては、異なる位置からの複数の画像データに基づき、３角測量の原理によって３次元点群データを生成する周知の各種処理を採用することができる。
　以下では、図１２に加えて図１３及び図１４を参照しつつ、電線群加工装置８０による電線群の分岐形成例をより具体的に説明する。図１３は、電線１２１に一次分岐が形成された様子を示す説明図である。図１４は、電線１２１に二次分岐が形成された様子を示す説明図である。
　まず、初期状態では、図１２に示すように、電線群の端部に接続されたコネクタ１４がワイヤーハーネス組立装置２０に取り付けられたコネクタ保持治具４０により支持される。各コネクタ１４間の電線１２１は、Ｕ字状に垂れ下がった状態となる。この際、コネクタ１４のキャビティ１４２の開口が鉛直方向下方を向くようにコネクタバー３０の姿勢が設定される。また、電線挿入後、コネクタ１４をコネクタバー３０に対してスライド移動不可な状態からスライド移動可能な状態へと状態変更させてコネクタ１４をコネクタバー３０に対してコネクタバー３０の延在方向に沿ってスライド移動させることによって、コネクタ１４を製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じてコネクタバー３０上に適宜位置させる。これにより、端子付電線１２が製造したいワイヤーハーネス１０の形状に応じて布線された状態となる。
　この状態で、２次元ビジョンシステム９２により、電線群を含む第１撮像範囲の第１画像データが得られる。ここでは、鉛直方向下方から第１画像データを撮像するものとして説明する。得られた第１画像データには、コネクタ１４を出発位置として水平面に延出する電線群が含まれている。
　ここで、電線群に対する１番目の加工処理として、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する電線に対して、当該コネクタ１４ａ、１４ｂから一定寸法離れた位置（分岐位置Ｐ１に対応する位置）で分岐を形成する作業が規定されているとする。この際、各コネクタ１４は、ワイヤーハーネス組立装置２０により支持されているため、既知の位置として取扱うことができる。
　この場合、第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２１を認識し、コネクタ１４ａとコネクタ１４ｂから延出する電線１２１のうち前記一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定すればよい。これにより、第１撮像範囲内において、加工対象領域（第２撮像範囲）を決定することができる。
　この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。
　そして、第２画像データに基づいて、既知の位置であるコネクタ１４ａ（１４ｂ）の位置を基準として、各電線１２１の経路を追跡し、コネクタ１４ａ（１４ｂ）から前記一定寸法離れた位置（図１３において丸で囲んだ位置）を特定する。各位置は、分岐点として束ねられるべき場所である。なお、第２画像データは、３次元データであるため、ｙ軸方向の電線１２１の位置をも含めて、電線１２１の位置を特定することができる。そして、加工ロボット８４に対して、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させるように指示を与える。この場合、別々のロボットハンドによって、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させるようにしてもよい。或は、単一のロボットハンドによって複数の電線１２１を１箇所に寄せ集めるようにしてもよい。後者の場合でも、各電線１２１の前記各位置が１箇所に位置するように、コネクタ１４ａ（１４ｂ）の支持位置を調整しておくと共に、各電線１２１をコネクタ１４ａ（１４ｂ）から引っ張りつつ寄せ集めるようにすることで、各電線１２１の前記各位置を１箇所に集合させることができる。
　この後、電線１２１を集合させた上記位置から延出する電線１２１の集合状態を維持する。ここでは、上述したように、集合状態を維持するため、電線１２１を結束する。すなわち、上記各電線１２１が１箇所に集合させられた位置は、ロボットハンドによって移動させられた既知の位置であるため、当該位置からコネクタ１４ａ、１４ｂに延出する部分及びその下方に延出する部分を結束する。結束作業は、上記したように、ロボットアーム８６に取付けられたテープの自動巻機等によって行うことができる。
　この結束作業を行う際には、電線１２１の位置等が全体撮像したときとは異なっているため、再度、３次元ビジョンシステム９６を通じて第２画像データを取得し、当該第２画像データによって加工位置等を再度特定することが好ましい。
　続いて、上記と同様にして、残りのコネクタ１４から延出する複数の電線１２１に対しても分岐形成を行う。ここでは、コネクタ１４ｄ、コネクタ１４ｅ及びコネクタ１４ｆから延出する複数の電線１２１に対して所定位置（分岐位置Ｐ２に対応する位置）での分岐形成を行う。
　加工後の状態は、図１３に示すようになる。図１３では、分岐点が２点鎖線で描かれた四角によって示されており、結束部分が２点鎖線で描かれた丸によって示されている。図１３に示すように、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆから延出する複数の電線１２１は、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに近い分岐位置Ｐ１、Ｐ２で分岐が形成された状態となる。
　続いて、これまでの分岐位置Ｐ１、Ｐ２間において、複数の電線１２１に分岐を形成する。ここでは、複数の電線１２１が多数束ねられる幹線部１３１からコネクタ１４ｃに接続される電線１２１が分岐するように、複数の電線１２１に分岐を形成する作業を行う。
　この際にも、まず、２次元ビジョンシステム９２を通じて第１画像データを取得し、この第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２１を認識し、次の加工内容（分岐位置Ｐ１、Ｐ２間の電線１２１のどの部分を結束するか等）に応じて、いずれかの分岐位置Ｐ１、Ｐ２から延出する電線１２１のうち一定寸法内にある部分及びコネクタ１４ｃから延出する電線１２１のうち一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定する。
　この後、加工ロボット８４のロボットアーム８６により、ステレオカメラ９８を移動させて、当該ステレオカメラ９８を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９８を含む３次元ビジョンシステム９６により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。
　そして、第２画像データに基づいて、コネクタ１４ｃ及び既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２（分岐位置Ｐ１、Ｐ２自体は、既知の位置であるか、第２画像データにおいて複数方向から電線１２１が集合する位置として特定される）を基準として、各電線１２１の経路を追跡し、コネクタ１４ｃから一定寸法離れた位置、及び、既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２からいずれかの方向に一定寸法離れた位置を特定する。各位置は、幹線部１３１において束ねられるべき場所である。そして、電線１２１の当該位置の部分を、加工ロボット８４によって１箇所に集合させるように指示を与える。この後、電線１２１を束ねた上記位置の周辺部で電線１２１を結束する。
　分岐位置Ｐ１、Ｐ２の間で、複数の電線１２１を束ねると、図１４に示すように、複数の電線１２１が複数の分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で分岐されつつ結束された状態となり、ワイヤーハーネス１０を製造することができる。
　なお、必要に応じて、ワイヤーハーネス１０に対して、加工ロボット８４又は手作業によって、ワイヤーハーネス１０を車両に固定するためのクランプ部品、ワイヤーハーネス１０を保護するためのプロテクタ、コルゲートチューブ等の外装部品が取付けられてもよい。
　本実施形態に係るコネクタ保持治具４０及びこれを備えるコネクタバー３０によると、対向する主面間にコネクタ１４を挟持可能な２つの挟持部分４２と、２つの挟持部分４２を主面に直交する方向に相対移動可能に支持すると共に、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した状態で２つの挟持部分４２を固定可能な固定部４４と、を備えるため、２つの挟持部分４２の間隔を変えることでサイズの異なる複数種類のコネクタ１４間でコネクタ１４を保持する部材を共通化することができる。
　また、コネクタ保持治具４０が、挟持部分４２とコネクタ１４との間に介在可能に挟持部分４２の主面に設けられ、２つの挟持部分４２がコネクタ１４を挟持した際にコネクタ１４にかかる圧力を緩衝可能な緩衝部４６をさらに備えるため、表面形状の異なる複数種類のコネクタ１４に対しても１種類のコネクタ保持治具４０で安定して挟持することができる。さらに、緩衝部４６が設けられることで、コネクタ保持治具４０をコネクタバー３０に対してスライド移動させるためにボルト４４１を緩めた際に、若干緩める程度であれば、コネクタ１４の挟持が解消されにくくなる。
　また、棒状に形成されたバー本体部と、バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられた第１又は第の態様に係るコネクタ保持治具４０と、を備えるため、当該コネクタバー３０を用いて、複数種類のコネクタ１４を含むワイヤーハーネス１０の製造に係る端子１２２挿入等を行うことができる。
　また、固定部４４によってコネクタ保持治具４０がバー本体部に取付けられているため、取付用の部材を別に設ける必要がなくなることによって、構成を簡略化できる。
　また、挟持部分４２には、ボルト４４１を挿通可能なボルト挿通孔４２１が形成され、固定部４４は、ボルト挿通孔４２１に挿通されるボルト４４１と、ボルト挿通孔４２１に挿通されたボルト４４１を固定可能なナット４４２とを含むため、簡易な構成でコネクタ１４を保持する部材を共通化することができる。
　また、コネクタ保持治具４０はボルト４４１を緩めることでバー本体部にバー本体部の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられていると共に、ボルト４４１を緩めた状態と締めた状態との間で状態変更することによってスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に取付けられているため、端子１２２挿入時等、移動不可であることが好ましい時に移動不可な状態に設定すると共に、分岐形成時等移動可能であることが好ましい時に移動可能な状態に設定することができる。
　｛変形例｝
　実施形態において、ワイヤーハーネス組立装置２０にセットバー５０が設けられ、当該セットバー５０に保持された端子付電線１２がコネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入されるものとして説明したが、このことは必須ではない。ワイヤーハーネス組立装置２０とは別に設けられたセットバー５０に保持された端子付電線１２がコネクタバー３０にセットされたコネクタ１４に挿入されるものであってもよい。
　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ワイヤーハーネス
　１２　端子付電線
　１４　コネクタ
　２０　ワイヤーハーネス組立装置
　２１　フレーム
　２６　電線チェック部
　３０　コネクタバー
　４０　コネクタ保持治具
　４２　挟持部分
　４２１　ボルト挿通孔
　４４　固定部
　４４１　ボルト
　４４２　ナット
　４６　緩衝部
　５０　セットバー
　５２　電線保持部
　５５　セットバー本体部
　７０　電線挿入装置
　８０　電線群加工装置
　８４　加工ロボット
　９０　画像取得システム

Claims (6)

  1. 　対向する主面間にコネクタを挟持可能な２つの挟持部分と、
    　前記２つの挟持部分を前記主面に直交する方向に相対移動可能に支持すると共に、前記２つの挟持部分がコネクタを挟持した状態で前記２つの挟持部分を固定可能な固定部と、
    　を備える、コネクタ保持治具。
  2. 　請求項１に記載のコネクタ保持治具であって、
    　前記挟持部分と前記コネクタとの間に介在可能に前記挟持部分の前記主面に設けられ、前記２つの挟持部分が前記コネクタを挟持した際に前記コネクタにかかる圧力を緩衝可能な緩衝部をさらに備える、コネクタ保持治具。
  3. 　棒状に形成されたバー本体部と、
    　前記バー本体部の延在方向に沿って複数並ぶように取付けられた請求項１又は請求項２に記載のコネクタ保持治具と、
    　を備える、コネクタバー。
  4. 　請求項３に記載のコネクタバーであって、
    　前記固定部によって前記コネクタ保持治具が前記バー本体部に取付けられている、コネクタバー。
  5. 　請求項４に記載のコネクタバーであって、
    　前記挟持部分には、ボルトを挿通可能なボルト挿通孔が形成され、
    　前記固定部は、前記ボルト挿通孔に挿通されるボルトと、前記ボルト挿通孔に挿通されたボルトを固定可能なナットとを含む、コネクタバー。
  6. 　請求項５に記載のコネクタバーであって、
    　前記コネクタ保持治具は前記ボルトを緩めた状態で前記バー本体部に前記バー本体部の延在方向に沿ってスライド移動可能に取付けられていると共に、前記ボルトを緩めた状態と締めた状態との間で状態変更することによってスライド移動可能な状態とスライド移動不可な状態との間で状態変更可能に取付けられている、コネクタバー。
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