DE102016117349B4

DE102016117349B4 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102016117349B4
Application number: DE102016117349.5A
Authority: DE
Inventors: Kazuhiro Morimoto; Katsuhiro Matsuoka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-09-18
Filing date: 2016-09-15
Publication date: 2021-02-18
Anticipated expiration: 2036-09-16
Also published as: JP2017056923A; US20170080934A1; CN107031633B; JP6269629B2; DE102016117349A1; CN107031633A; US10040452B2

Abstract

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, mit:einer Straßensituationsinformationsbeschaffungseinrichtung (70, 80, 81, 90, 91), die dazu konfiguriert ist, Straßensituationsinformationen über eine Straßensituation von außerhalb eines Bezugsfahrzeugs (10) über eine drahtlose Kommunikation zu beschaffen;einer Bestimmungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine Informierungsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Straßensituationsinformationen, wobei die Informierungsbedingung erfüllt wird, wenn eine besondere Situation bezüglich eines fahrenden Bezugsfahrzeugs auftritt, wegen der ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs (10) gewarnt werden sollte;einer Informierungseinrichtung (20, 25, 26), die dazu konfiguriert ist, eine Informierungssteuerung zum Warnen des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (10) auszuführen, wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist;einer Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeitsregelung auszuführen, um das Bezugsfahrzeug (10) zu veranlassen, ohne eine Operation von einem eines Beschleunigeroperators (33) des Bezugsfahrzeugs (10) und eines Bremsoperators (44) des Bezugsfahrzeugs (10) zu fahren, wenn eine Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüll ist; undeiner Anpassungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, einen ersten Anpassungsprozess auszuführen:zum Verbieten einer Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und zum Erlauben einer Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, undzum Erlauben von sowohl der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) als auch der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeitsregelung, um ein Fahrzeug zu veranlassen, ohne eine Operation eines Beschleunigungsoperators oder eines Bremsoperators des Fahrzeugs zu fahren, und eine Fahrunterstützungsinformierung, um ein Informieren zum Warnen eines Fahrers des Fahrzeugs basierend auf Straßensituationsinformationen, die von außerhalb des Fahrzeugs durch eine drahtlose Kommunikation beschafft werden, auszuführen.
Beschreibung des Standes der Technik
Herkömmlicherweise ist eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Lichtfarbe einer Ampel um ein Fahrzeug herum und einer Zeit, die erforderlich ist, damit sich die momentane Lichtfarbe zu einer nächsten Lichtfarbe ändert, auf einer Anzeige einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs bekannt (siehe zum Beispiel JP 2004-171459 A ).
Eine konstante Anzeige der momentanen Lichtfarbe der Ampel auf der Anzeige der Navigationseinrichtung und Ähnliches kann dazu führen, dass sich ein Fahrer des Fahrzeugs unwohl fühlt. Die Erfinder dieser Anmeldung entwickeln eine Informierungseinrichtung zum Informieren des Fahrers über ein Auftreten einer besonderen Situation, bei der der Fahrer alarmiert bzw. gewarnt werden sollte, in Abhängigkeit einer Art einer besonderen Situation, wenn die besondere Situation auftritt.
Zum Beispiel kann die Informierungseinrichtung dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass die besondere Situation auftritt, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Ampel, bei der ein rotes Signal aufleuchtet, eine vorbestimmte Entfernung wird, und den Fahrer über eine Tatsache, dass die Ampel das rote Signal anzeigt, zu informieren.
Weiterhin ist ein Fahrzeug mit einer Funktion des Ausführens einer automatischen Fahrsteuerung bekannt, um ein Bezugsfahrzeug bzw. eigenes Fahrzeug zu veranlassen, mit einer konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer Zwischenfahrzeugentfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor dem Bezugsfahrzeug fährt, zu fahren, ohne eine Operation des Fahrers eines Beschleunigerpedals oder eines Bremspedals des Bezugsfahrzeugs. Solch eine automatische Fahrsteuerung wird allgemein als ein Tempomat bzw. eine Geschwindigkeitsregelung bezeichnet.
Wenn das Bezugsfahrzeug automatisch durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, wobei der Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten der besonderen Situation informiert wird, könnte der Fahrer des Bezugsfahrzeugs missverstehen, dass die Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung der besonderen Situation ohne die Operation des Fahrers des Beschleunigerpedals oder des Bremspedals des Bezugsfahrzeugs ausgeführt wird.
Die Druckschrift DE 10 2014 017 371 A1 offenbart betrifft ein System zum Bereitstellen von Informationen zu Funktionen eines Fahrzeugs mit einem Mittel zum Feststellen des Zustands von Fahrzeugfunktionen. Das Mittel zum Feststellen des Zustands von Fahrzeugfunktionen umfasst Mittel zum fortlaufenden Feststellen der Verwendung von Fahrzeugfunktionen unter Einbeziehung von vom Fahrzeug erzeugten operationalen Betriebszuständen und Mittel zum Aufrufen der Darstellung von solchen festgestellten vom Fahrzeug erzeugten operationalen Betriebszuständen.
Die Druckschrift DE 10 2013 219 877 A1 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung mit einer Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit (13), die eine Fahrsteuerung in einer Fortschrittsrichtung durch Ausüben einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft auf ein Fahrzeug durchführt, einer Ausführungsbestimmungseinheit (14), die bestimmt, ob die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit (13) durchgeführt wird, und einer Fahrunterstützungseinheit (15, 16), die eine Fahrunterstützung auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs durchführt, wobei die Fahrunterstützungseinheit die Fahrunterstützung verhindert, wenn die Ausführungsbestimmungseinheit (14) bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit (13) ausgeführt wird.
Die Druckschrift US 2011 / 0 169 625 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Unterstützung des sicheren Betriebs eines Fahrzeugs mit einem Umgebungssensorsystem, das Gefahren innerhalb der Fahrzeugumgebung erfasst, einen Fahrermonitor, der Fahrerbewusstseinsdaten (wie eine Blickrichtung) bereitstellt, und ein Aufmerksamkeitsbewertungsmodul, das Gefahren als von dem Fahrer ausreichend oder unzureichend erfasst identifiziert, durch Vergleich der Gefahrendaten und der Blickrichtung. Ein Warnsignal bezüglich der nicht wahrgenommenen Gefahren kann bereitgestellt werden.
Die vorliegende Erfindung wurde zum Lösen des vorstehend erwähnten Problems vorgenommen. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die den Fahrer des Bezugsfahrzeugs über die besondere Situation angemessen informieren kann, ohne zu verursachen, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs missversteht, dass die Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung der besonderen Situation ausgeführt wird.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung (nachstehend wird diese Vorrichtung als „die Erfindungsvorrichtung“ bezeichnet) umfasst:

eine Straßensituationsinformationsbeschaffungseinrichtung (70, 80, 81, 90, 91), die dazu konfiguriert ist, Straßensituationsinformationen über eine Straßensituation von außerhalb eines Bezugsfahrzeugs (10) über eine drahtlose Kommunikation zu beschaffen;
eine Bestimmungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine Informierungsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Straßensituationsinformationen (siehe Bestimmungen von Schritt 405 und 455 von 4), wobei die Informierungsbedingung erfüllt wird, wenn eine besondere Situation bezüglich eines fahrenden Bezugsfahrzeugs auftritt, wegen der ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs (10) gewarnt werden sollte;
eine Informierungseinrichtung (20, 25, 26), die dazu konfiguriert ist, eine Informierungssteuerung zum Warnen des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (10) auszuführen (siehe Prozesse von Schritten 435 und 460), wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist (siehe entsprechend Bestimmungen „Ja“ in Schritten 430 und 455);
eine Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeitsregelung auszuführen, um das Bezugsfahrzeug (10) zu veranlassen, ohne eine Operation von einem eines Beschleunigeroperators (33) und eines Bremsoperators (44) des Bezugsfahrzeugs (10) zu fahren (siehe Prozesse von Schritten 425 und 450), wenn eine Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist (siehe Bestimmungen „Ja“ in Schritten 405 und 420 und eine Bestimmung „Ja“ in einem Schritt 440); und
eine Anpassungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, einen ersten Anpassungsprozess auszuführen:
- zum Verbieten einer Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) (siehe ein Prozess eines Schritts 620 von 6, eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 430 von 4 und einen Prozess von Schritt 439) und Erlauben einer Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43) (siehe der Prozess von Schritt 620, eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 420 und ein Prozess eines Schritts 425), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 405) und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelungssteuerung beschleunigt oder verlangsamt wird (siehe eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 610), und
- zum Erlauben von sowohl der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) als auch der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43) (siehe der Prozess von Schritt 630, eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 430 und einen Prozess von Schritt 435, die Bestimmung „Ja“ in Schritt 420 und der Prozess in Schritt 425), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 405) und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung nicht beschleunigt oder verlangsamt wird (siehe eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 610).

Wenn das Bezugsfahrzeug automatisch durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, wobei die Informierung bzw. das Informieren über das Auftreten der besonderen Situation durchgeführt wird, kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs missverstehen, dass das Bezugsfahrzeug unter Berücksichtigung der besonderen Situation automatisch beschleunigt oder verlangsamt wird. Wenn das Bezugsfahrzeug beschleunigt oder verlangsamt wird, wenn die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird, wobei sowohl die Informierungs- als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingungen erfüllt sind, führt die Erfindungsvorrichtung die Geschwindigkeitsregelung ohne Durchführen des Informierens des Auftretens der besonderen Situation durch. Deshalb kann verhindert werden, dass es zu dem vorstehend erwähnten Missverständnis des Fahrers führt.
Andererseits, auch wenn das Informieren des Auftretens der besonderen Situation durchgeführt wird, wenn das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung nicht beschleunigt oder verlangsamt wird, führt es nicht zu dem vorstehend erwähnten Missverständnis des Fahrers. Gemäß der Erfindungsvorrichtung, wenn das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung nicht beschleunigt oder verlangsamt wird, während die Informierungs- und Geschwindigkeitsregelungsbedingungen erfüllt sind, wird das Informieren des Auftretens der besonderen Situation durchgeführt und wird die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt. Deshalb kann der Fahrer über das Auftreten der besonderen Situation informiert werden, ohne dass es zu dem vorstehend erwähnten Missverständnis des Fahrers führt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst der Fall, dass das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, während die Informierungs- und Geschwindigkeitsregelungsbedingungen erfüllt sind, den Fall, dass das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung, die ausgeführt wurde, beschleunigt oder verlangsamt wird, als auch den Fall, dass das Bezugsfahrzeug beschleunigt oder verlangsamt wird, wenn die Geschwindigkeitsregelung gestartet wird, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird.
Die Anpassungseinrichtung (20) kann dazu konfiguriert sein:

den ersten Anpassungsprozess auszuführen (siehe Prozesse von Schritten 830 und 860 von 8), wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, während die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wurde, seit die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird (siehe entsprechende Bestimmungen „Ja“ in Schritten 820 und 850); und
einen zweiten Anpassungsprozess auszuführen zum Erlauben der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und Verbieten der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43) (siehe Prozesse von Schritten 840 und 870), wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, während die Informierungssteuerung ausgeführt wurde, seit die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird (siehe entsprechende Bestimmungen „Nein“ in Schritten 820 und 850).

Wenn die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung beendet wird und das Informieren des Auftretens der besonderen Situation gestartet wird, wird das Informieren des Auftretens der besonderen Situation unmittelbar gestartet, nachdem die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung beendet wird. In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass das Bezugsfahrzeug durch die Beendigung der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung verlangsamt wird, und das Informieren des Auftretens der besonderen Situation wird während der Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs durchgeführt. In diesem Fall kann das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers auftreten. Deshalb kann solch ein Missverständnis des Fahrers durch Ausführen des ersten Anpassungsprozesses verhindert werden, um die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung fortzusetzen, ohne das Informieren des Auftretens der besonderen Situation durchzuführen, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist, bevor die Informierungsbedingung erfüllt ist.
Wenn das Informieren des Auftretens der besonderen Situation beendet wird und die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung gestartet wird, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist, während das Informieren des Auftretens der besonderen Situation durchgeführt wird, könnte das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt werden, unmittelbar nachdem das Informieren des Auftretens der besonderen Situation beendet wird. In diesem Fall kann ebenso das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers auftreten. Deshalb kann das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers durch Ausführen des zweiten Anpassungsprozesses verhindert werden, um das Informieren des Auftretens der besonderen Situation fortzusetzen, ohne die Geschwindigkeitsregelung auszuführen, wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist.
Die Anpassungseinrichtung (20) kann dazu konfiguriert sein:

den ersten Anpassungsprozess auszuführen, wenn das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird (siehe eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 1010 von 10) und ein vorbestimmtes Informierungserfordernislevel ein niedriges Erfordernislevel ist (siehe eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 1015), während sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 405 von 4), wobei das Informierungserfordernislevel ein Level eines Erfordernisses des Informierens des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (10) über ein Auftreten der besonderen Situation darstellt, und
einen dritten Anpassungsprozess auszuführen zum Erlauben der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und Verbieten der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43) (siehe ein Prozess von Schritt 1020), wenn das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 1010) und das vorbestimmte Informierungserfordernislevel ein hohes Level ist (siehe eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 1015), während sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 405).

Die besonderen Situationen umfassen eine Situation, die ein relativ niedriges Informierungserfordernislevel aufweist, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten dieser Situation informiert werden sollte, und eine Situation, die ein relativ hohes Informierungserfordernislevel aufweist, dass der Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten dieser Situation informiert werden sollte. Zusätzlich kann das Informierungserfordernislevel für jede besondere Situation im Voraus eingestellt werden. Ein Erfordernislevel des Beendens der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten der besonderen Situation mit dem niedrigen Informierungserfordernislevel zu informieren, ist niedrig, während das Erfordernislevel des Beendens des Ausführens der Geschwindigkeitsregelung, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten der besonderen Situation mit dem hohen Informierungserfordernislevel zu informieren, hoch ist.
Dementsprechend kann die Informierungssteuerung in Abhängigkeit des Erfordernislevels des Beendens der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung ausgeführt werden, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten der besonderen Situation zu informieren, während das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers verhindert werden kann. Als ein Ergebnis kann das Informieren des Auftretens der besonderen Situation angemessen durchgeführt werden, in Abhängigkeit einer Notwenigkeit zum Informieren des Fahrers des Bezugsfahrzeugs über das Auftreten der besonderen Situation.
In der vorstehenden Beschreibung werden, um ein Verständnis der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, Elemente der vorliegenden Erfindung entsprechend Elementen eines Ausführungsbeispiels, das nachstehend beschrieben wird, mit Bezugszeichen in Klammern bezeichnet, die in der Beschreibung des Ausführungsbeispiels verwendet werden. Jedoch sind die Elemente der vorliegenden Erfindung nicht auf die Elemente des Ausführungsbeispiels, die durch die Bezugszeichen definiert sind, beschränkt. Die anderen Aufgaben, Merkmale und begleitenden Vorteile der vorliegenden Erfindung können einfach von der Beschreibung des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zusammen mit den Zeichnungen verstanden werden.
Figurenliste

1 ist eine allgemeine Konfigurationsansicht zum Zeigen einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und eines Fahrzeugs, auf die die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung angewendet wird.
2A ist eine Ansicht zum Zeigen einer Straßenkreuzung und eines Bereichs um die Straßenkreuzung.
2B ist eine Ansicht zum Zeigen einer T-Kreuzung und eines Bereichs um die T-Kreuzung.
3 ist eine Ansicht, die zum Beschreiben einer Geschwindigkeitsregelung und einer Informierungssteuerung, die durch die in 1 gezeigte Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, verwendet wird.
4 ist ein Ablaufdiagramm zum Zeigen einer Routine, die durch eine CPU einer in 1 gezeigten Fahrzeugsteuerungs-ECU, ausgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Zeigen einer Routine, die durch die CPU ausgeführt wird.
6 ist ein Ablaufdiagramm zum Zeigen einer Routine, die durch die CPU ausgeführt wird.
7A ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels ausgeführt werden, verwendet wird.
7B ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten modifizierten Beispiel ausgeführt werden, verwendet wird.
8 ist ein Ablaufdiagramm zum Zeigen einer Routine, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten modifizierten Beispiel ausgeführt wird.
9 ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem zweiten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels ausgeführt werden, verwendet wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm zum Zeigen einer Routine, die durch eine CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten modifizierten Beispiel ausgeführt wird.
11A ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem dritten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels ausgeführt werden, verwendet wird.
11B ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem dritten modifizierten Beispiel ausgeführt werden, verwendet wird.
12A ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem vierten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels ausgeführt werden, verwendet wird.
12B ist eine Ansicht, die zum Beschreiben der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem vierten modifizierten Beispiel ausgeführt werden, verwendet wird.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend wird eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Nachstehend wird die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als „die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung“ bezeichnet.
Wie in 1 gezeigt ist, wird die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung auf ein Fahrzeug 10 angewendet.
Nachstehend wird das Fahrzeug 10 in manchen Fällen als „Bezugsfahrzeug 10“ bzw. „das eigene Fahrzeug 10“ bezeichnet. Die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung umfasst eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 20, eine Maschinensteuerungs-ECU 30, einen Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 31, eine Bremssteuerungs-ECU 40, einen Bremspedaloperationsbetragssensor 41, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, eine Lenksteuerungs-ECU 50, eine Sensor-ECU 60, einen Radarsensor 61, eine GPS-Einrichtung 70, eine Drahtloskommunikationssteuerungs-ECU 80, eine drahtlose Antenne 81, eine Navigations-ECU 90 und eine drahtlose Antenne 91. Ein Fahrzeug 11, das vor dem Bezugsfahrzeug 10 fährt, weist die gleichen Komponenten auf wie die Komponenten des Bezugsfahrzeugs 10. Das Fahrzeug 11, das vor dem Bezugsfahrzeug 10 fährt, wird nachstehend als das „vorausfahrende Fahrzeug 11“ bezeichnet.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 ist dazu konfiguriert, Daten von der Maschinensteuerungs-ECU 30, der Bremssteuerungs-ECU 40, der Lenksteuerungs-ECU 50, der Sensor-ECU 60, der GPS-Einrichtung 70, der Drahtloskommunikations-ECU 80 und der Navigations-ECU 90 über ein Kommunikations-/Sensorsystem-CAN (d. h. ein Kommunikations-/Sensorsystem-Steuerungsbereichsnetzwerk) 99 zu empfangen und an dieses zu senden. Mit anderen Worten ist die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 dazu konfiguriert, mit der Maschinensteuerungs-ECU 30, der Bremssteuerungs-ECU 40, der Lenksteuerungs-ECU 50, der Sensor-ECU 60, der GPS-Einrichtung 70, der Drahtloskommunikations-ECU 80 und der Navigations-ECU 90 über das Kommunikations-/Sensorsystem-CAN 99 zu kommunizieren. Jede der ECUs ist eine elektronische Steuerungseinheit, die eine elektronische Steuerungsschaltung ist, die einen Mikrocomputer als einen Hauptkomponententeil umfasst, mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Schnittstelle und Ähnlichem. Die CPU realisiert verschiedene Funktionen, die später beschrieben werden, durch Ausführen von Anweisungen oder Programmen, die in dem ROM (d. h. einem Speicher) gespeichert sind.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 ist mit einem Geschwindigkeitsregelungsanforderungsschalter 21 und verschiedenen Sensoren 22, die von den nachstehend beschriebenen Sensoren verschieden sind, elektrisch verbunden. Der Geschwindigkeitsregelungsanforderungsschalter 21 ist zum Beispiel ein Schalter von der Art eines Hebels. Wenn der Geschwindigkeitsregelungsanforderungsschalter 21 betätigt wird, ohne dass eine nachstehend beschriebene Geschwindigkeitsregelung (in diesem Ausführungsbeispiel eine nachstehend beschriebene ACC-Regelung) ausgeführt wird, wird ein Start einer Ausführung der Geschwindigkeitsregelung von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 angefordert. Andererseits, wenn der Geschwindigkeitsregelungsanforderungsschalter 21 auf eine bestimmte Weise betätigt wird, während die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird, wird die Beendigung der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 angefordert. Nachstehend wird der Geschwindigkeitsregelungsanforderungsschalter 21 als „der Geschwindigkeitsregelungsschalter 21“ bezeichnet.
Die Geschwindigkeitsregelung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst die folgenden Steuerungen (1) bis (3).

(1) Eine kooperative Nachfahrsteuerung (CACC: „Cooperative Adaptive Cruise Control“).
(2) Eine Nachfahrsteuerung oder eine Zwischenfahrzeugentfernungssteuerung (ACC: „Adaptive Cruise Control“).
(3) Eine Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrsteuerung (CC: „Cruise Control“, Geschwindigkeitsregelung).

Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 ist mit einer Anzeige 25 und einem Lautsprecher 26 elektrisch verbunden. Die Anzeige 25 ist an einer Position bereitgestellt, an der ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 diese sehen kann, wenn der Fahrer das Bezugsfahrzeug 10 fährt. Die Anzeige 25 zeigt eine besondere Situation oder Situationen durch Zeichen und/oder eine Grafik an. Die Anzeige 25 ist zum Beispiel ein Kombinationsmessgerät zum Anzeigen von verschiedenen Messgeräten oder eine Frontscheibenanzeige bzw. ein „Head-up-Display“ zum Anzeigen eines Bildes oder Bildern auf einer Windschutzscheibe oder ein Hybridsystemindikator eines Hybridfahrzeugs.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 ist bekannt. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 30 beschafft Erfassungssignale von (nicht gezeigten) Sensoren zum Erfassen verschiedener Operationszustandsbeträge einer (nicht gezeigten) Brennkraftmaschine des Fahrzeugs 10. Insbesondere ist die Maschinensteuerungs-ECU 30 mit einem Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 31 elektrisch verbunden.
Der Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 31 erfasst einen Betrag Accp einer Operation eines Beschleunigerpedals 33 als ein Beschleunigungsoperator und gibt ein Erfassungssignal, das den Betrag Accp angibt, an die Maschinensteuerungs-ECU 30 aus. Nachstehend wird der Betrag Accp als „der Beschleunigerpedaloperationsbetrag Accp“ bezeichnet.
Maschinenstellglieder 32, die ein (nicht gezeigtes) Drosselklappenstellglied umfassen, sind mit der Maschinensteuerungs-ECU 30 elektrisch verbunden. Die Maschinensteuerungs-ECU 30 aktiviert die Maschinenstellglieder 32, um ein Drehmoment, das durch die Brennkraftmaschine des Bezugsfahrzeugs 10 erzeugt wird, zu ändern, um dadurch eine Fahrgeschwindigkeit und eine Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10 zu steuern.
Die Bremssteuerungs-ECU 40 ist mit dem Bremspedaloperationsbetragssensor 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und (nicht gezeigten) Sensoren, die für eine Bremssteuerung verwendet werden, elektrisch verbunden. Die Bremssteuerungs-ECU 40 empfängt Erfassungssignale von diesen Sensoren.
Der Bremspedaloperationsbetragssensor 41 erfasst einen Betrag Brkp einer Operation eines Bremspedals 44 als ein Bremsoperator und gibt ein Erfassungssignal, das den Betrag Brkp angibt, an die Bremssteuerungs-ECU 40 aus. Nachstehend wird der Betrag Brkp als „der Bremspedaloperationsbetrag Brkp“ bezeichnet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 erfasst eine Fahrgeschwindigkeit SPDj des Bezugsfahrzeugs 10 und gibt ein Erfassungssignal, das die Fahrgeschwindigkeit SPDj darstellt, an die Bremssteuerungs-ECU 40 aus. Nachstehend wird die Fahrgeschwindigkeit SPDj als „die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit bzw. Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs SPDj“ bezeichnet.
Bremsstellglieder 43 einer (nicht gezeigten) Reibungsbremseinrichtung und Ähnliches sind mit der Bremssteuerungs-ECU 40 elektrisch verbunden. Die Bremssteuerungs-ECU 40 aktiviert die Bremsstellglieder 43, um entsprechend Reibkräfte an den Fahrzeugrädern des Bezugsfahrzeugs 10 zu erzeugen, um dadurch die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj und die Beschleunigung (insbesondere eine Verlangsamung) des eigenen Fahrzeugs bzw. Bezugsfahrzeugs 10 zu steuern.
Die Lenksteuerungs-ECU 50 beschafft Erfassungssignale von (nicht gezeigten) Sensoren zum Erfassen verschiedener Fahrzustandsbeträge des Bezugsfahrzeugs 10. Ein Lenkstellglied 53 wie etwa ein Motor einer (nicht gezeigten) elektrischen Servolenkeinrichtung ist mit der Lenksteuerungs-ECU 50 elektrisch verbunden.
Die Sensor-ECU 60 ist mit dem Radarsensor 61 elektrisch verbunden. Der Radarsensor 61 ist ein bekannter Millimeterwellenradarsensor. Der Radarsensor 61 sendet eine Millimeterwelle oder eine Ausgabewelle nach vorne von dem Bezugsfahrzeug 10 aus. Die Millimeterwelle wird durch das vorausfahrende Fahrzeug 10 reflektiert. Der Radarsensor 61 erfasst die reflektierte Millimeterwelle.
Die Sensor-ECU 60 erfasst das vorausfahrende Fahrzeug 11, das mit einer vorbestimmten Entfernung von dem Bezugsfahrzeug 10 fährt, basierend auf der reflektierten Millimeterwelle, die durch den Radarsensor 61 empfangen wird. Zusätzlich beschafft die Sensor-ECU 60 eine Differenz ΔSPD oder eine relative Geschwindigkeit ΔSPD zwischen der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj und einer Fahrgeschwindigkeit SPDs des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 (ΔSPD = SPDs - SPDj), eine Zwischenfahrzeugentfernung D zwischen dem Bezugsfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 oder Ähnliches basierend auf einer Phasendifferenz zwischen der Millimeterwelle, die von dem Radarsensor 61 gesendet wird, und der empfangenen reflektierten Millimeterwelle, einem Dämpfungslevel der reflektierten Millimeterwelle, einer Erfassungszeit der reflektierten Millimeterwelle und Ähnlichem in einer chronologischen Reihenfolge jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft. Die Sensor-ECU 60 und der Radarsensor 61 bilden ein Zwischenfahrzeugentfernungserfassungssystem.
Die GPS-Einrichtung 70 ist bekannt. Die GPS-Einrichtung 70 beschafft einen Breitengrad und einen Längengrad einer Position Pj des Bezugsfahrzeugs 10, das heißt eine Bezugsfahrzeugposition Pj basierend auf einem GPS-Signal, das von einem künstlichen Satelliten gesendet wird.
Die Drahtloskommunikationssteuerungs-ECU 80 ist mit der drahtlosen Antenne 81, die eine drahtlose Kommunikation oder eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit straßenseitigen Kommunikationseinrichtungen, die entlang der Straße installiert sind, durchführt, elektrisch verbunden. Die Drahtloskommunikationssteuerungs-ECU 80 führt ebenso die drahtlose Kommunikation oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den anderen Fahrzeugen mit der drahtlosen Antenne 81 durch.
Die Drahtloskommunikationssteuerungs-ECU 80 empfängt oder beschafft Informationen über einen Fahrzeugverkehr inklusive Straßensituationsinformationen über eine Straßensituation, die von straßenseitigen Funkwellenkommunikationseinrichtungen 100a, die außerhalb des Bezugsfahrzeugs 10 bereitgestellt sind, gesendet werden, über die drahtlose Antenne 81 und speichert die empfangenen oder beschafften Informationen in dem RAM der Drahtloskommunikationssteuerungs-ECU 80. Nachstehend werden die Informationen über den Fahrzeugverkehr als „die Infrastrukturinformationen“ bezeichnet. Konkrete Beispiele der Infrastrukturinformationen werden in Kombination einer Beschreibung der Navigations-ECU 90, die nachstehend beschrieben wird, beschrieben.
Die Navigations-ECU 90 ist mit der drahtlosen Antenne 81 und einer Navigationseinrichtung 95 elektrisch verbunden. Die Navigations-ECU 90 empfängt oder beschafft die Infrastrukturinformationen, die von straßenseitigen optischen Bakeneinrichtungen 100b gesendet werden, über die drahtlose Antenne 91 und speichert die empfangenen oder beschafften Infrastrukturinformationen in dem RAM der Navigations-ECU 90.
Die Infrastrukturinformationen, die durch die Navigations-ECU 90 und die Drahtloskommunikations-ECU 80 beschafft werden, umfassen zumindest Informationen A1 bis A4, die mit Bezug auf 2A und 2B beschrieben werden.

(A1) Informationen über einen momentanen Leuchtzustand (ein Grünsignalleuchtzustand, ein Gelbsignalleuchtzustand und ein Rotsignalleuchtzustand) von jeder von Ampeln 101a bis 101d um das Bezugsfahrzeug 10 herum, Informationen über einen Leuchtzyklus von jeder der Ampeln 101a bis 101d und Ähnliches.
(A2) Informationen über eine Spur, auf der jedes der anderen Fahrzeuge 12a und 12b um das Bezugsfahrzeug 10 herum fährt, Informationen über eine Position von jedem der anderen Fahrzeuge 12a bis 12c, Informationen über eine Fahrgeschwindigkeit von jedem der anderen Fahrzeuge 12a bis 12c (siehe 2A).
(A3) Fußgänger-/Radfahrer-Informationen über Fußgänger 13a und Radfahrer 13b um das Bezugsfahrzeug 10 herum (siehe 2A).
(A4) Informationen über eine Form von jeder der Straßen 102a bis 102g um das Bezugsfahrzeug 10 herum, Informationen über eine Position einer momentanen Haltelinie 103, die auf einer Straße um das Bezugsfahrzeug 10 herum bereitgestellt ist, und Ähnliches (siehe 2A und 2B).

Die Navigations-ECU 90 beschafft Bezugsfahrzeuginformationen inklusive der Bezugsfahrzeugposition Pj, einer Bezugsfahrzeugfahrtrichtung θj entsprechend einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 10 und Ähnliches von der GPS-Einrichtung 70. Wie bekannt ist, veranlasst die Navigations-ECU 90 die Navigationseinrichtung 95 dazu, Informationen über eine Fahrtroute zu einem Ziel und Ähnliches anzuzeigen, basierend auf den beschafften Infrastrukturinformationen, den beschafften Routeninformationen, den Bezugsfahrzeuginformationen und Ähnlichem.
<Kurzfassung einer Steuerung zum Informieren über die besondere Situation>
Als Nächstes wird eine Kurzfassung einer Steuerung zum Informieren über eine besondere Situation, die durch die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, beschrieben. Wenn eine besondere Situation auftritt, bei der ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 gewarnt werden sollte, führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung eine Steuerung zum Informieren über eine besondere Situation zum Durchführen eines Informierens über eine besondere Situation zum Informieren des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10 über ein Auftreten der besonderen Situation durch die Anzeige 25 und den Lautsprecher 26 durch.
Insbesondere beschafft die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 die Infrastrukturinformationen von der Drahtloskommunikations-ECU 80 und der Navigations-ECU 90 über das CAN 99. Zusätzlich beschafft die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 die Bezugsfahrzeugposition Pj von der GPS-Einrichtung 70 durch das CAN 99 und beschafft die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj von der Bremssteuerungs-ECU 40 durch das CAN 99.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 bestimmt, ob irgendeines der folgenden Objekte B1 bis B4 vorhanden ist oder nicht, basierend auf den beschafften Infrastrukturinformationen. Es ist erforderlich, dass das Bezugsfahrzeug 10 stoppt, wenn zumindest eines der Objekte B1 bis B4 vorhanden ist.
Objekt B1: Die Ampel 101a, die an einer Kreuzung 101 installiert ist, an der das Bezugsfahrzeug 10c nach der vorliegenden Zeit als erstes ankommen wird, wobei die Ampel 101a die Fahrt des Bezugsfahrzeugs 10c regelt, und vorhergesagt wird, dass diese das rote Signal anzeigt, wenn das Bezugsfahrzeug 10c an der Haltelinie 101as, die entsprechend der Ampel 101a bereitgestellt ist, und eine Stoppposition des Bezugsfahrzeugs 10c definiert, ankommt (siehe 2A). Es sei angemerkt, dass ein Zeitpunkt, zu dem das Bezugsfahrzeug 10c an der Haltelinie 101as ankommt, basierend auf der momentanen Zeit, einer Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 10c und der Haltelinie 101as, der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj und Ähnlichem geschätzt wird. Die Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug 10c und der Haltelinie 101as wird basierend auf der Bezugsfahrzeugposition Pj und einer Position der Haltelinie 101as berechnet.
Objekt B2: Die momentane Haltelinie 103, an der das Bezugsfahrzeug 10d nach der vorliegenden Zeit als erstes ankommen wird (siehe 2B).
Objekt B3: Die anderen Fahrzeuge 12a und 12b, die in einer Spur 102cl, entlang der das Bezugsfahrzeug 10 fährt, stoppen und in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs 10 vorhanden sind (siehe 2A).
Objekt B4: Das andere Fahrzeug 12c, von dem vorhergesagt wird, dass es sich von einer Nebenstraße 102e, das heißt einer Seitenstraße 102e, auf eine Vorfahrtsstraße 102c, entlang der das Bezugsfahrzeug 10c fährt, an einer T-Kreuzung 102 bewegt.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 berechnet eine erforderliche Zeit T durch Teilen einer Entfernung Dobj zwischen dem Bezugsfahrzeug 10 und jedem der Objekte B1 bis B4 durch die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj (T = Dobj/SPDj).
Wenn die erforderliche Zeit T gleich oder kleiner als eine Schwellenwertzeit Tth ist, das heißt, wenn vorhergesagt ist, dass das Bezugsfahrzeug 10 irgendeines der Objekte B1 bis B4 innerhalb der Schwellenwertzeit Tth erreicht, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20, dass die besondere Situation auftritt. Somit startet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 eine Ausführung der Steuerung zum Informieren über eine besondere Situation, um die Informierung bzw. den Informierungsvorgang über die besondere Situation zum Informieren des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation durch die Anzeige 25 und den Lautsprecher 26 durchzuführen.
<Anpassung der Geschwindigkeitsregelung>
Es ist eine Geschwindigkeitsregelung zum automatischen Steuern der Beschleunig des Bezugsfahrzeugs 10 bekannt, um das Bezugsfahrzeug 10 zu fahren, so dass die Zwischenfahrzeugentfernung D zwischen dem Bezugsfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 bei einer eingestellten Zwischenfahrzeugentfernung oder einer Sollzwischenfahrzeugentfernung Dtgt beibehalten wird, ohne eine Operation des Fahrers des Beschleunigerpedals 33 oder des Bremspedals 44.
In diesem Ausführungsbeispiel, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 vorhanden ist, wird die Zwischenfahrzeugentfernungssteuerung (das heißt ACC) ausgeführt. Andererseits, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 nicht vorhanden ist, wird die Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrsteuerung (das heißt CC) ausgeführt.
Die besondere Situation kann während der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung auftreten. Wenn die besondere Situation auftritt, und somit die Ausführung der Steuerung zum Informieren über die besondere Information gestartet wird, während die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird, könnte das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt werden, während die Steuerung zum Informieren über die besondere Situation ausgeführt wird. In diesem Fall könnte der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 missverstehen, dass das Bezugsfahrzeug 10 veranlasst wird, durch die Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung der besonderen Situation angemessen zu fahren.
Dementsprechend, wie in einer Box (a) von 3 gezeigt ist, wenn sowohl eine Ausführungsbedingung der Geschwindigkeitsregelung als auch eine Ausführungsbedingung der Steuerung zum Informieren über eine besondere Situation erfüllt sind und eine angeforderte Beschleunigung Gj des Bezugsfahrzeugs 10, die in der Geschwindigkeitsregelung berechnet wird, nicht gleich oder kleiner als ein sehr kleiner positiver Wert α ist (das heißt die angeforderte Beschleunigung Gj im Wesentlichen nicht Null ist), das heißt das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird, erlaubt die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung die Ausführung der Geschwindigkeitssteuerung und verbietet die Ausführung der Steuerung zum Informieren über die besondere Situation. Dadurch wird der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 nicht über das Auftreten der besonderen Situation informiert. Somit, auch wenn das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, tritt das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers nicht auf. Nachstehend wird die Ausführungsbedingung der Geschwindigkeitsregelung als „die Geschwindigkeitsregelungsbedingung“ bezeichnet und wird die Ausführungsbedingung der Steuerung zum Informieren über die besondere Situation als „die Informierungsbedingung“ bezeichnet. Weiterhin wird die Steuerung zum Informieren über die besondere Situation nachstehend einfach als „die Informierungssteuerung“ bezeichnet.
In diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Fall, dass sowohl die Geschwindigkeitsregelungsbedingung als auch die Informierungsbedingung erfüllt sind, den Fall, dass sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch Informierungsbedingungen unabhängig von einem Zeitpunkt einer Erfüllung der Geschwindigkeitsregelungsbedingung und einem Zeitpunkt einer Erfüllung der Informierungsbedingung erfüllt sind.
Andererseits, wie in einer Box (b) von 3 gezeigt ist, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungsbedingung als auch die Informierungsbedingung erfüllt sind und die angeforderte Beschleunigung Gj im Wesentlichen Null ist, das heißt das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird, und somit eine Fahrt mit konstanter Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. eine Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrt des Bezugsfahrzeugs 10 angefordert ist, erlaubt die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung sowohl die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung als auch die Ausführung der Informierungssteuerung. Dadurch wird der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation informiert. Hier wird das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt. Somit kann das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers, das von der gleichzeitigen Durchführung des Informierens über das Auftreten der besonderen Situation und des Beschleunigens oder Verlangsamens des Bezugsfahrzeugs 10 hergeleitet wird, verhindert werden.
Die Kurzfassung der Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung wurde beschrieben. Gemäß der Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungsbedingung als auch die Informierungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, wird die Ausführung der Informierungssteuerung verboten und die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung wird erlaubt (siehe die Box (a) von 3). Andererseits, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungsbedingung als auch die Informierungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird, werden sowohl die Ausführung der Informierungssteuerung als auch die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung erlaubt (siehe die Box (b) von 3). Ein vorstehend beschriebener Prozess, der durch die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, ist ein erster Anpassungsprozess. Gemäß diesem ersten Anpassungsprozess kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation informiert werden, während das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers, das von der gleichzeitigen Ausführung des Informierens über das Auftreten der besonderen Situation durch die Informierungssteuerung und des Beschleunigens oder Verlangsamens des Bezugsfahrzeugs 10 durch die Geschwindigkeitsregelung hergeleitet wird, das der Fahrer erfahren könnte, verhindert wird.
<Konkrete Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung>
Als Nächstes wird eine konkrete Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung beschrieben. Die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung ist dazu konfiguriert oder programmiert, um eine Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 4 gezeigt ist, jedes Mal zu starten, wenn eine vorbestimmte Zeit abläuft. Die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 wird nachstehend einfach als „die CPU“ bezeichnet.
Zu einem vorbestimmten Zeitpunkt startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 400 und geht mit dem Prozess über zu einem Schritt 405, um zu bestimmen, ob sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind oder nicht.
Die Geschwindigkeitsregelungsbedingung wird erfüllt, wenn eine Geschwindigkeitsregelungsstartoperation inklusive einer Geschwindigkeitsregelungsneustartoperation des Geschwindigkeitsregelungsschalters 22 durchgeführt wird, ohne dass die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird. Andererseits wird die Geschwindigkeitsregelungsbedingung nicht erfüllt, wenn eine Geschwindigkeitsregelungsstoppoperation des Geschwindigkeitsregelungsschalters 22 durchgeführt wird oder der Bremspedaloperationsbetrag Brkp größer als Null wird, während die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird.
Die Informierungsbedingung wird erfüllt, wenn bestimmt ist, dass die besondere Situation auftritt. Andererseits wird die Informierungsbedingung nicht erfüllt, wenn nicht bestimmt ist, dass die besondere Situation auftritt. Wenn die erforderliche Zeit T (= Dobj/SPDj) gleich oder kleiner als die Schwellenwertzeit Tth ist, bestimmt die CPU, dass die besondere Situation auftritt. Andererseits, wenn die erforderliche Zeit T größer als die Schwellenwertzeit Tth ist, bestimmt die CPU nicht, dass die besondere Situation auftritt.
Wenn die Geschwindigkeitsregelung nicht ausgeführt wird, steuert die Maschinensteuerungs-ECU 30 die Maschinenstellglieder 32 basierend auf dem Beschleunigerpedaloperationsbetrag Accp, einer Maschinendrehzahl, welche eine Drehzahl der Brennkraftmaschine ist, und Ähnlichem, und die Bremssteuerungs-ECU 40 steuert die Bremsstellglieder 43 basierend auf dem Bremspedaloperationsbetrag Brkp, der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj (oder der Fahrzeugraddrehzahl von jedem Fahrzeugrad des Bezugsfahrzeugs 10) und Ähnlichem.
Wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 405 erfüllt sind, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 405 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 410, um eine Routine auszuführen, die durch ein Ablaufdiagramm in 5 gezeigt ist, um die angeforderte Beschleunigung Gj des Bezugsfahrzeugs 10 zu berechnen.
Deshalb, wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 410 übergeht, startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 500 von 5 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 510, um zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug 11 vorhanden ist oder nicht. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 vorhanden ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 510 und führt dann nacheinander Prozesse von Schritten 520 und 530 aus, die nachstehend beschrieben sind. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu einem Schritt 415 von 4 über einen Schritt 595.
Schritt 520: Die CPU berechnet eine Differenz ΔD zwischen der momentanen Zwischenfahrzeugentfernung D und der eingestellten Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt (ΔD = D - Dtgt). Die berechnete Entfernung ΔD ist ein positiver Wert, wenn die momentane Zwischenfahrzeugentfernung D größer als die eingestellte Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt ist. Andererseits ist die berechnete Differenz ΔD ein negativer Wert, wenn die momentane Zwischenfahrzeugentfernung D kleiner als die eingestellte Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt ist. Nachstehend wird die Differenz ΔD als „die Zwischenfahrzeugentfernungsdifferenz ΔD“ bezeichnet.
Schritt 530: Die CPU berechnet die angeforderte Beschleunigung Gj, die nötig ist, um zu veranlassen, dass die Zwischenfahrzeugentfernung D der eingestellten Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt entspricht, durch Multiplizieren der Zwischenfahrzeugentfernungsdifferenz ΔD mit einem vorbestimmten Korrekturkoeffizienten Kacc. Wenn die Zwischenfahrzeugentfernungsdifferenz ΔD ein positiver Wert ist, wird ein Wert, der gleich oder kleiner als „1“ ist, als der vorbestimmte Korrekturkoeffizient Kacc verwendet. Andererseits, wenn die Zwischenfahrzeugentfernungsdifferenz ΔD ein negativer Wert ist, wird ein Wert von „1“ als der vorbestimmte Korrekturkoeffizient Kacc verwendet. Die eingestellte Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt kann im Voraus als ein konstanter Wert eingestellt werden, oder kann optional durch den Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 eingestellt werden.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 510 nicht vorhanden ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 510 und führt dann nacheinander Prozesse von Schritten 540 und 550 aus, die nachstehend beschrieben sind. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 415 von 4 über den Schritt 595 über.
Schritt 540: Die CPU berechnet eine Differenz ΔSPD zwischen der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj und einer separat eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt (ΔSPD = SPDtgt - SPDj). Wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj kleiner als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt ist, ist die berechnete Differenz ΔSPD ein positiver Wert. Andererseits, wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj größer als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt ist, ist die berechnete Differenz ΔSPD ein negativer Wert. Nachstehend wird die Differenz ΔSPD als „die Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz ΔSPD“ bezeichnet.
Schritt 550: Die CPU berechnet die angeforderte Beschleunigung Gj, die notwendig ist, um zu veranlassen, dass die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt entspricht, durch Multiplizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz ΔSPD, die in Schritt 540 berechnet wird, mit einem vorbestimmten Korrekturkoeffizienten Kcc. In diesem Ausführungsbeispiel wird die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt eingestellt. Alternativ kann die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt durch eine Operation eines (nicht gezeigten) Hebels durch den Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 während der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung geändert werden. Wenn eine Operation zum Neustarten oder Wiederaufnehmen der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch den Geschwindigkeitsregelungsschalter 22 durchgeführt wird, wird die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt, die während der letzten Ausführung der Geschwindigkeitsregelung eingestellt wurde, als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt zu dieser Zeit eingestellt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 415 von 4 übergeht, startet die CPU eine Ausführung einer Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, um einen Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarker Xcr und einen Informierungserlaubnismarker Xinfo zu setzen. Deshalb, wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 415 übergeht, startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 600 von 6 und geht dann mit dem Prozess zu einem Schritt 610 über, um zu bestimmen, ob ein Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj, die in dem Schritt 410 von 4 berechnet wird, größer als ein vorbestimmter Schwellenwert α ist oder nicht, der als ein positiver Wert größer als „0“ eingestellt ist, das heißt, ob die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, auftritt oder nicht.
Wenn der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, das heißt, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 angefordert ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 610 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 620, um einen Wert des Geschwindigkeitsreglungserlaubnismarkers Xcr auf „1“ und einen Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „0“ zu setzen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu einem Schritt 420 von 4 über einen Schritt 695. In diesem Fall wird die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt, um das Bezugsfahrzeug 10 zu Beschleunigen oder zu Verlangsamen und wird die Informierungssteuerung durch die Prozesse von Schritten 425 und 439 verboten.
Andererseits, wenn der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, nach der Ausführung des Prozesses von dem Schritt 610 von 6, das heißt, wenn die Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrt des Bezugsfahrzeugs 10 angefordert ist und somit das Bezugsfahrzeug 10 mit einer konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 610 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 630, um sowohl den Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarker Xcr als auch den Informierungserlaubnismarker Xinfo auf „1“ einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu Schritt 420 von 4 über den Schritt 695. In diesem Fall wird die Informierungssteuerung ausgeführt und wird die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt, um zu veranlassen, dass das Bezugsfahrzeug 10 mit der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, durch den Prozess von Schritt 425 von 4 und einen Prozess eines Schrittes 435 von 4.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 420 von 4 übergeht, bestimmt die CPU, ob der Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr gleich „1“ ist oder nicht, d.h., ob die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung erlaubt ist oder nicht. Wenn der Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr gleich „1“ ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 420 und geht dann mit dem Prozess über zu dem Schritt 425, um die Geschwindigkeitsregelung auszuführen. Insbesondere führt die CPU Prozesse zum Aktivieren der Maschinenstellglieder 32 der Brennkraftmaschine und der Bremsstellglieder 43 einer Bremseinrichtung aus, so dass die angeforderte Beschleunigung Gj, die in Schritt 410 berechnet wird, erreicht wird, das heißt, so dass die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 der angeforderten Beschleunigung Gj entspricht. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu einem Schritt 430.
Dadurch, wenn die angeforderte Beschleunigung Gj größer als „0“ ist, wird das Bezugsfahrzeug 10 beschleunigt. Andererseits, wenn die angeforderte Beschleunigung Gj kleiner als „0“ ist, wird das Bezugsfahrzeug 10 verlangsamt. Als ein Ergebnis, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 vorhanden ist, wird die Zwischenfahrzeugentfernung D bei der eingestellten Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt beibehalten. Andererseits, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 11 nicht vorhanden ist, wird die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj bei der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt beibehalten.
Wenn nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 420 der Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr gleich „0“ ist, das heißt, wenn die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung verboten ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 420 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 437, um einen Prozess zum Beenden der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung auszuführen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu dem Schritt 430. Dadurch wird die Geschwindigkeitsregelungsbedingung nicht erfüllt, und als ein Ergebnis, wenn die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 405 übergeht, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 405 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 440, um „Nein“ zu bestimmen.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 430 übergeht, bestimmt die CPU, ob der Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo gleich „1“ ist oder nicht, das heißt, ob die Ausführung der Informierungssteuerung erlaubt ist. Wenn der Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo gleich „1“ ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 430 und geht dann mit dem Prozess über zu Schritt 435, um die Informierungssteuerung auszuführen. Insbesondere führt die CPU Prozesse zum Aktivieren der Anzeige 25 und des Lautsprechers 26 aus, um das Informieren über die besondere Situation durchzuführen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu einem Schritt 495, um die Ausführung dieser Routine einmal zu beenden.
Andererseits, wenn der Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo gleich „0“ ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 430, das heißt, wenn die Ausführung der Informierungssteuerung verboten ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 430 und geht dann mit dem Prozess über zu dem Schritt 439, um den Prozess zum Beenden der Ausführung der Informierungssteuerung auszuführen, wenn die Informierungssteuerung ausgeführt wird. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu dem Schritt 495, um die Ausführung dieser Routine einmal zu beenden.
Andererseits, wenn irgendeine der Geschwindigkeitsregelungs- und Informierungsbedingungen nach der Ausführung der Prozesse von Schritt 405 nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 405 und geht dann mit dem Prozess über zu Schritt 440, um zu bestimmen, ob die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 440 und geht dann mit dem Prozess zu einem Schritt 445 über, um die angeforderte Beschleunigung Gj durch die in 5 gezeigte Routine zu berechnen.
Als Nächstes geht die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 450 über, um die Geschwindigkeitsregelung auszuführen. Insbesondere führt die CPU Prozesse zum Aktivieren der Maschinenstellglieder 32 und der Bremsstellglieder 43 durch, so dass die angeforderte Beschleunigung Gj, die in dem Schritt 445 berechnet wird, erreicht wird, das heißt, so dass die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 der angeforderten Beschleunigung Gj entspricht. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 495 über, um die Ausführung dieser Routine einmal zu beenden.
Andererseits, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung nach der Ausführung der Prozesse von Schritt 440 nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 440 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 455, um zu bestimmen, ob die Informierungsbedingung erfüllt ist oder nicht.
Wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 455 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 460, um die Informierungssteuerung auszuführen. Insbesondere führt die CPU Prozesse zum Aktivieren der Anzeige 25 und des Lautsprechers 26 durch, um die Informierung über die besondere Situation durchzuführen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 495 über, um die Ausführung dieser Routine einmal zu beenden.
Andererseits, wenn die Informierungsbedingung nach der Ausführung der Prozesse von Schritt 445 nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 455 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 465, um einen Prozess zum Beenden der Informierungssteuerung auszuführen, wenn die Informierungssteuerung ausgeführt wird. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 495 über, um die Ausführung dieser Routine einmal zu beenden.
Die konkrete Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung wurde beschrieben. Gemäß der Operation der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 405 von 4) und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird (siehe die Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 610 von 6), wird die die Ausführung der Informierungssteuerung verboten und wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung erlaubt (siehe der Schritt 620).
Andererseits, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird (siehe Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 610 von 6), werden sowohl die Ausführung der Informierungssteuerung als auch die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung erlaubt (siehe Schritt 630). Deshalb kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Information informiert werden, während das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers verhindert wird, das von der gleichzeitigen Ausführung des Informierens über das Auftreten der besonderen Situation und der Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 hergeleitet wird.
<Erstes modifiziertes Beispiel>
Die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung beendet oder verbietet das Informieren über die besondere Situation und erlaubt die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung, die durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird, angefordert wird, während das Informieren über die besondere Situation durchgeführt wird. Jedoch startet in diesem Fall die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 unmittelbar, nachdem das Informieren über die besondere Situation beendet ist.
Deshalb, obwohl das Informieren über die besondere Situation und die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 nicht gleichzeitig durchgeführt werden, könnte der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 missverstehen, dass die Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung der besonderen Situation ausgeführt wurde.
Wie in einer Box (c) von 7A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, das heißt, die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, erlaubt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung und verbietet die Ausführung der Informierungssteuerung (der erste Anpassungsprozess), ähnlich zu der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung. Nachstehend wird die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem ersten modifizierten Beispiel als „die erste Steuerungsvorrichtung“ bezeichnet.
Andererseits, wie in einer Box (d) von 7 gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, das heißt, die Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrt des Bezugsfahrzeugs 10, die durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird, angefordert ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, erlaubt die erste Steuerungsvorrichtung sowohl die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung als auch die Ausführung der Informierungssteuerung, ähnlich zu der Ausführu ngsbeispielsteueru ngsvorrichtu ng.
Wie in einer Box (e) von 7B gezeigt ist, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, während die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, verbietet die erste Steuerungsvorrichtung die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung und erlaubt die Ausführung der Informierungssteuerung unabhängig von der angeforderten Beschleunigung Gj (ein zweiter Anpassungsprozess).
Dadurch, wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, und als ein Ergebnis das Informieren über die besondere Situation durchgeführt wird, wird das Informieren über die besondere Situation fortgesetzt und die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung nicht gestartet (siehe Box (e) von 7B). Deshalb kann das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers sicher verhindert werden, das von der Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 durch die Geschwindigkeitsregelung, die der Fahrer fühlen kann, unmittelbar nach der Beendigung des Informierens über die besondere Situation hergeleitet wird.
Als Nächstes wird eine konkrete Operation der ersten Steuerungsvorrichtung beschrieben. Wenn die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 der ersten Steuerungsvorrichtung mit dem Prozess zu dem Schritt 415 von 4 übergeht, ist die CPU dazu konfiguriert oder programmiert, eine durch ein Ablaufdiagramm in 8 gezeigte Routine anstelle der Routine von 6 auszuführen, um den Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarker Xcr und den Informierungserlaubnismarker Xinfo zu setzen.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 415 von 4 übergeht, startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 800 von 8 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 810, um zu bestimmen, ob der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj, die in dem Schritt 410 von 4 berechnet wird, größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist oder nicht.
Wenn der absolute Wert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellwert α ist und somit das Bezugsfahrzeug 10 beschleunigt oder verlangsamt wird, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 810 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 820, um zu bestimmen, ob die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird oder nicht, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, d.h., ob die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wurde oder nicht.
Wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, das heißt, wenn die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wurde, bestimmt die CPU „Ja“ in 820 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 830, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarker Xcr auf „1“ zu setzen und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „0“ zu setzen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu Schritt 420 von 4 über einen Schritt 895. In diesem Fall wird das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt, wobei die Ausführung der Informierungssteuerung durch die Prozesse der Schritte 425 und 439 von 4 beendet ist.
Andererseits, wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 820 von 8, das heißt, wenn die Informierungssteuerung ausgeführt wurde, bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 820 und geht dann mit dem Prozess zu einem Schritt 840 über, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr auf „0“ zu setzen und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „1“ zu setzen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 420 von 4 über den Schritt 895 über. In diesem Fall setzt sich die Ausführung der Informierungssteuerung fort, ohne ein Starten der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Prozesse der Schritte 435 und 437 von 4.
Andererseits, wenn der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 810, das heißt, wenn die Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrt des Bezugsfahrzeugs 10 angefordert ist, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 810 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 850, um zu bestimmen, ob die Geschwindigkeitsbedingung erfüllt wird oder nicht, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, das heißt, ob die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wurde oder nicht.
Wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, das heißt, wenn die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 850 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 860, um die Werte des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr und des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „1“ entsprechend einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 420 von 4 über den Schritt 895 über. In diesem Fall wird die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt, um zu veranlassen, dass das Bezugsfahrzeug 10 bei der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, wobei die Informierungssteuerung durch die Prozesse der Schritte 425 und 435 von 4 ausgeführt wurde.
Andererseits, wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 850, das heißt, wenn die Informierungssteuerung ausgeführt wurde, bestimmt die CPU „Nein“ in dem Schritt 850 und geht dann mit dem Prozess zu einem Schritt 870 über, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr auf „0“ und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „1“ zu setzen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 420 von 4 über den Schritt 895 über. In diesem Fall setzt sich die Ausführung der Informierungssteuerung fort, ohne die Ausführung der Geschwindigkeitssteuerung durch die Prozesse der Schritte 435 und 437 von 4 zu starten.
Dadurch, wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsbedingung erfüllt wird (siehe entsprechend die Bestimmungen „Nein“ in den Schritten 820 und 850) und als ein Ergebnis die Informierungssteuerung ausgeführt wurde, wird die Ausführung der Geschwindigkeitssteuerung nicht gestartet (siehe Schritte 840 und 870).
<Zweites modifiziertes Beispiel>
Wie vorstehend beschrieben ist es beim Informieren des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation wichtig, dass die Ampel 101a, an der das Bezugsfahrzeug 10 gemäß einer Vorhersage innerhalb der Schwellenwertzeit Tth ankommt, das rote Signal anzeigt. Mit anderen Worten, wenn solch eine besondere Situation auftritt, ist ein Level eines Erfordernisses des Informierens des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10, um den Fahrer zu warnen, relativ hoch. Nachstehend wird das Level des Erfordernisses als „das Informierungserfordernislevel“ bezeichnet.
Andererseits, wie in 2A gezeigt ist, wenn das andere Fahrzeug 12c entlang der Nebenstraße 102e fährt, die mit der Vorfahrtstraße 102c, entlang der das Bezugsfahrzeug 10 fährt, verbunden ist, und von der Nebenstraße 102e auf die Vorfahrtstraße 102c fahren könnte, bestimmt die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung, dass die besondere Situation auftritt. In dieser Hinsicht wird vorhergesagt, dass sich das andere Fahrzeug 12c auf die Vorfahrtstraße 102c bewegt, nachdem das andere Fahrzeug 12c vorübergehend stoppt, bevor sich das andere Fahrzeug 12c auf 102c bewegt, und dann ein Fahrer des anderen Fahrzeugs 12c Fahrzeuge, die entlang der Vorfahrtstraße 102c fahren, ausreichend bestätigt. Deshalb ist das Level des Erfordernisses des Informierens des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 zu warnen, das heißt das Informierungserfordernislevel, relativ niedrig.
Wie vorstehend beschrieben gibt es in dem Ausführungsbeispiel die besondere Situation, in der das Informierungserfordernislevel relativ hoch ist, und die besondere Situation, in der das Informierungserfordernislevel relativ niedrig ist. Die Informierungserfordernislevel werden entsprechend für die besonderen Situationen eingestellt. Zum Beispiel wird das hohe Informierungserfordernislevel für die besondere Situation, wenn die erforderliche Zeit T bezüglich der Ampel 101a als das Objekt B1 gleich oder kleiner als die Schwellenwertzeit Tth wird, und die besondere Situation, bei der die erforderliche Zeit T bezüglich der momentanen Haltelinie 103 als das Objekt B2 gleich oder kleiner als die Schwellenwertzeit Tth wird, eingestellt. Andererseits werden die niedrigen Informierungserfordernislevel für die besondere Situation, in der die erforderliche Zeit T bezüglich des anderen Fahrzeugs 12a als das Objekt B3 gleich oder kleiner als die Schwellenwertzeit Tth wird und die besondere Situation, bei der die erforderliche Zeit T bezüglich des anderen Fahrzeugs 12c als das Objekt B4 gleich oder kleiner als die Schwellenwertzeit Tth wird, eingestellt. In dem Fall, in dem die Informierungserfordernislevel wie vorstehend beschrieben eingestellt werden, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, wird vorzugsweise bestimmt, ob irgendeine der Geschwindigkeitsregelung oder der Informierungssteuerung ausgefüllt werden sollte oder sowohl die Geschwindigkeitsregelung als auch die Informierungssteuerung ausgeführt werden sollten, in Abhängigkeit des Informierungserfordernislevels von jeder besonderen Situation.
Dementsprechend, wie in einer Box (f) von 9 gezeigt ist, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind und das Informierungserfordernislevel der besonderen Situation, die veranlasst, dass die Informierungsbedingung erfüllt ist, hoch ist, verbietet die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem zweiten modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung und erlaubt die Ausführung der Informierungssteuerung unabhängig davon, ob die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, durch die Geschwindigkeitsregelung angefordert wird oder nicht. Nachstehend wird die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel als „die zweite Steuerungsvorrichtung“ bezeichnet.
Andererseits, wie in einer Box (g) von 9 gezeigt ist, wenn das Informierungserfordernislevel der besonderen Situation, die veranlasst hat, dass die Informierungsbedingung erfüllt ist, niedrig ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, erlaubt die zweite Steuerungsvorrichtung die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung und verbietet die Ausführung der Informierungssteuerung. Andererseits, wie in einer Box (h) von 9 gezeigt ist, wenn das Informierungserfordernislevel der besonderen Situation, die verursacht hat, dass die Informierungsbedingung erfüllt ist, niedrig ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird, erlaubt die zweite Steuerungsvorrichtung sowohl die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung als auch die Ausführung der Informierungssteuerung.
Eine Kurzfassung einer Operation der zweiten Steuerungsvorrichtung wurde beschrieben. Dadurch, wenn das Informierungserfordernislevel der auftretenden besonderen Situation relativ niedrig ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung erlaubt und die Ausführung der Informierungssteuerung wird verboten (siehe die Box (g) von 9). Wenn das Informierungserfordernislevel der auftretenden besonderen Situation relativ hoch ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung verboten und die Ausführung der Informierungssteuerung erlaubt (siehe die Box (f) von 9). Der vorstehend erwähnte Prozess der zweiten Steuerungsvorrichtung ist ein dritter Anpassungsprozess.
Deshalb kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation mit dem hohen Informierungserfordernislevel sicher informiert werden (siehe die Box (f) von 9) und das vorstehend erwähnte Missverständnis des Fahrers kann verhindert werden, das von der gleichzeitigen Ausführung des Informierens über die besondere Situation und der Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10 durch die Geschwindigkeitsregelung hergeleitet wird. Mit anderen Worten wird angemessen bestimmt, ob irgendeine der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung ausgeführt werden sollte oder sowohl die Geschwindigkeitsregelung als auch die Informierungssteuerung ausgeführt werden sollten, in Abhängigkeit des Informierungserfordernislevels der auftretenden besonderen Situation.
Als Nächstes wird eine konkrete Operation der zweiten Steuerungsvorrichtung beschrieben. Wenn die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 20 der zweiten Steuerungsvorrichtung mit dem Prozess zu dem Schritt 415 von 4 übergeht, ist die CPU dazu konfiguriert oder programmiert, eine Routine auszuführen, die durch ein Ablaufdiagramm in 10 gezeigt ist, anstelle einer Routine, die in 8 gezeigt ist, um die Werte des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr und des Informierungserlaubnismarkers Xinfo entsprechend zu setzen.
Genauer, wenn die CPU mit dem Prozess zu 415 von 4 übergeht, startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 1000 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1010, um zu bestimmen, ob der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj, die in Schritt 410 von 4 berechnet wird, größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist oder nicht.
Wenn der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist und somit die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, angefordert ist, bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1010 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1015, um zu bestimmen, ob das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist oder nicht. Wie vorstehend beschrieben wird in diesem Beispiel das hohe oder niedrige Informierungserfordernislevel für jedes der Objekte B1 bis B4 in Abhängigkeit eines Levels einer Anforderung eines Informierens des Fahrers über das Auftreten der besonderen Situation, in der irgendeines der Objekte B1 bis B4 vorhanden ist, eingestellt.
Wenn das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 1015, bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1015 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1020, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr auf „0“ und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „1“ einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu Schritt 420 von 4 über einen Schritt 1095 über. In diesem Fall wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung beendet oder nicht gestartet und wird die Ausführung der Informierungssteuerung gestartet oder fortgesetzt, durch die Prozesse der Schritte 435 und 437 von 4.
Andererseits, wenn das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 1015, bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 1015 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1025, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr auf „1“ und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „0“ einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu Schritt 420 von 4 über den Schritt 1095 über. In diesem Fall wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung gestartet oder fortgesetzt und wird die Ausführung der Informierungssteuerung beendet oder nicht gestartet, durch die Prozesse von Schritten 425 bis 439 von 4.
Wenn der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 1010, bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 1010 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1030, um zu bestimmen, ob das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist oder nicht.
Wenn das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist, bestimmt die CPU „Ja“ in Schritt 1030 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1040, um den Wert des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr auf „0“ einzustellen und den Wert des Informierungserlaubnismarkers Xinfo auf „1“ einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess über zu Schritt 420 von 4 über den Schritt 1095. In diesem Fall wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung beendet oder nicht gestartet und wird die Ausführung der Informierungssteuerung gestartet oder fortgesetzt, durch die Prozesse von Schritten 435 bis 437 von 4.
Andererseits, wenn das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist, nach der Ausführung des Prozesses von Schritt 1030, bestimmt die CPU „Nein“ in Schritt 1030 und geht dann mit dem Prozess über zu einem Schritt 1050, um die Werte des Geschwindigkeitsregelungserlaubnismarkers Xcr und des Informierungserlaubnismarkers Xinfo entsprechend auf „1“ einzustellen. Dann geht die CPU mit dem Prozess zu Schritt 420 über den Schritt 1095 über. In diesem Fall wird die Ausführung der Informierungssteuerung gestartet oder fortgesetzt und wird die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung gestartet oder fortgesetzt, durch die Prozesse der Schritte 425 und 435 von 4.
Die konkrete Operation der zweiten Steuerungsvorrichtung wurde beschrieben. Gemäß der Operation der zweiten Steuerungsvorrichtung, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 1010) und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist (siehe die Bestimmung „Ja“ in Schritt 1015), während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind (siehe die Bedingung „Ja“ in Schritt 405 von 4), wird die Informierungssteuerung ohne Ausführung der Geschwindigkeitsregelung ausgeführt (siehe Schritt 1020). Deshalb kann der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 über das Auftreten der besonderen Situation mit dem hohen Informierungserfordernislevel informiert werden, ohne zu dem vorstehend erwähnten Missverständnis des Fahrers zu führen.
Andererseits, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, durch die Geschwindigkeitsregelung durchgeführt wird (siehe die Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1010) und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist (siehe die Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1015), während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind (siehe die Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 405 von 4), wird die Geschwindigkeitsregelung ohne eine Ausführung der Informierungssteuerung ausgeführt (siehe der Schritt 1025). Deshalb kann die Geschwindigkeitsregelung in Abhängigkeit der Anforderung des Fahrers des Bezugsfahrzeugs 10 ausgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das Ausführungsbeispiel beschränkt und verschiedene Modifikationen können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden.
Zum Beispiel, wie in 11A und 11B gezeigt ist, kann die Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob irgendeine der Geschwindigkeitsregelung und der Informierungssteuerung ausgeführt werden sollte oder sowohl die Geschwindigkeitsregelung als auch die Informierungssteuerung ausgeführt werden sollten, wenn sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, unter Berücksichtigung, ob die Geschwindigkeitsregelungsbedingung oder die Informierungsbedingung zuerst erfüllt wird, und dem Informierungserfordernislevel.
Genauer, in einem Beispiel, das in 11A gezeigt ist, wie in einer Box (i) in 11A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß jedem des ersten bis vierten modifizierten Beispiels dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu erlauben und die Ausführung der Informierungssteuerung zu verbieten, unabhängig von dem Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist.
Andererseits, wie in einer Box (j) in 11A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß jedem des ersten bis vierten modifizierten Beispiels dazu konfiguriert sein, sowohl die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung als auch die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben, unabhängig von dem Informierungsaufforderungslevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist.
Weiterhin, wie in einer Box (k) in 11B gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nachdem die Informierungsbedingung erfüllt wird und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß jedem des ersten bis vierten modifizierten Beispiels dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu verbieten und die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben, unabhängig von der angeforderten Beschleunigung Gj.
Andererseits, wie in einer Box (I) in 11B gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nachdem die Informierungsbedingung erfüllt wird und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß jedem des ersten bis vierten modifizierten Beispiels dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu erlauben und die Ausführung der Informierungssteuerung zu verhindern, unabhängig von der angeforderten Beschleunigung Gj.
Wie in den Boxen (i) und (j) von 11A gezeigt ist, ist das Merkmal des in 11A und 11B gezeigten Beispiels, dass bestimmt wird, ob die Informierungssteuerung ausgeführt werden sollte oder nicht, in Abhängigkeit davon, ob das Bezugsfahrzeug 10 durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, unabhängig von dem Informierungserfordernislevel der auftretenden besonderen Situation, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist, bevor die Informierungsbedingung erfüllt ist.
Alternativ, wie in 12A und 12B gezeigt ist, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem anderen modifizierten Beispiel des Ausführungsbeispiels dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, ob die Geschwindigkeitsregelung und die Informierungssteuerung entsprechend ausgeführt werden sollten oder nicht.
Genauer, gemäß einem in 12A gezeigten Beispiel, wie in einer Box (m) in 12A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem anderen modifizierten Beispiel dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu verbieten und die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben, unabhängig von dem Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist.
Andererseits, wie in einer Box (n) in 12A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem anderen modifizierten Beispiel dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitssteuerung zu verbieten und die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben, unabhängig von dem Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist.
Weiterhin, wie in einer Box (o) in 12A gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird, und der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert α ist, und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem anderen modifizierten Beispiel dazu konfiguriert sein, sowohl die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung als auch die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben.
Weiterhin, wie in einer Box (p) in 12B gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nachdem die Informierungsbedingung erfüllt wird, und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das hohe Level ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem anderen modifizierten Beispiel dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu verbieten und die Ausführung der Informierungssteuerung zu erlauben, unabhängig von der angeforderten Beschleunigung Gj.
Andererseits, wie in einer Box (q) in 12B gezeigt ist, wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, nachdem die Informierungsbedingung erfüllt wird, und das Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, das niedrige Level ist, während sowohl die Geschwindigkeitsregelungs- als auch die Informierungsbedingungen erfüllt sind, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß dem anderen modifizierten Beispiel dazu konfiguriert sein, die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung zu erlauben und die Ausführung der Informierungssteuerung zu verbieten, unabhängig von der angeforderten Beschleunigung Gj.
Wie in der Box (m) in 12A gezeigt ist, ist das Merkmal des Beispiels, das in 12A und 12B gezeigt ist, dass die Ausführung der Geschwindigkeitssteuerung verboten wird und die Ausführung der Informierungssteuerung erlaubt wird, unabhängig von dem Informierungserfordernislevel, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, durch die Geschwindigkeitssteuerung angefordert ist, auch wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird.
Weiterhin, wie in den Boxen (n) und (o) in 12A gezeigt ist, ist das Merkmal des Beispiels, das in 12A und 12B gezeigt ist, dass bestimmt wird, ob die Ausführung der Geschwindigkeitsregelung und die Ausführung der Informierungssteuerung ausgeführt werden sollten oder nicht, in Abhängigkeit des Informierungserfordernislevels, das für die auftretende besondere Situation eingestellt ist, wenn die Beschleunigung oder Verlangsamung des Bezugsfahrzeugs 10, die der Fahrer des Bezugsfahrzeugs 10 fühlen kann, nicht durch die Geschwindigkeitsregelung angefordert ist, auch wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird.
Es sei angemerkt, dass die kooperative Nachfahrsteuerung (CACC), die eine der Geschwindigkeitsregelungen ist, zum Beispiel eine Folge- bzw. Nachfahrsteuerung ist. Das heißt die Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10, die notwendig ist, um zu veranlassen, dass das Bezugsfahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 nachfährt, wird während der Ausführung der kooperativen Nachfahrsteuerung basierend auf Daten, die den Operationszustandsbetrag ausdrücken, wie etwa die angeforderte Beschleunigung und die tatsächliche Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, die das Bezugsfahrzeug 10 von dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 über die drahtlose Kommunikation empfängt, berechnet. Weiterhin wird die angeforderte Beschleunigung Gj basierend auf der berechneten Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10 und der Beschleunigung, die zum Beibehalten der Zwischenfahrzeugentfernung D bei der eingestellten Zwischenfahrzeugentfernung Dtgt notwendig ist, berechnet. Dann wird die Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10 gesteuert, so dass die angeforderte Beschleunigung Gj erreicht wird (siehe zum Beispiel JP 2015-51716 ).
Weiterhin ist die Konstantfahrzeuggeschwindigkeitsfahrsteuerung, die eine der Geschwindigkeitsregelungen ist, eine Steuerung zum Steuern der Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10, so dass die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj bei der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPDtgt beibehalten wird.
Weiterhin kann jede der Ausführungsbeispielsteuerungsvorrichtung und der Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen gemäß den modifizierten Beispielen dazu konfiguriert sein, die tatsächliche Beschleunigung des Bezugsfahrzeugs 10 zu verwenden, wie etwa die zeitliche Ableitung dSPDj/dt der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit SPDj anstelle der angeforderte Beschleunigung Gj während der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung. In diesem Fall entspricht der Fall, dass der Absolutwert der tatsächlichen Beschleunigung größer als ein vorbestimmter Schwellenwert β ist, der nahe bei „0“ ist und größer als „0“ ist, dem Fall, dass der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj größer als der vorbestimmte Schwellenwert α ist. Andererseits entspricht der Fall, dass der Absolutwert der tatsächlichen Beschleunigung gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert β ist, dem Fall, dass der Absolutwert der angeforderten Beschleunigung Gj gleich oder kleiner als der Schwellenwert α ist.
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der Erfindung bestimmt, ob eine Informierungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Die Informierungsbedingung wird erfüllt, wenn eine besondere Situation bezüglich eines fahrenden Bezugsfahrzeugs, dass ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs (10) gewarnt werden sollte, auftritt. Die Vorrichtung führt eine Informierungssteuerung zum Warnen des Fahrers aus, wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist, und führt eine Geschwindigkeitsregelung aus, um zu veranlassen, dass das Bezugsfahrzeug (10) fährt, wenn eine Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt ist. Die Vorrichtung führt einen Anpassungsprozess zum Verbieten der Informierungssteuerung und Erlauben der Geschwindigkeitsregelung durch, wenn sowohl die Informierungs- als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, und zum Erlauben von sowohl der Informierungssteuerung als auch der Geschwindigkeitsregelung, wenn sowohl die Informierungs- als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingungen erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird.

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, mit: einer Straßensituationsinformationsbeschaffungseinrichtung (70, 80, 81, 90, 91), die dazu konfiguriert ist, Straßensituationsinformationen über eine Straßensituation von außerhalb eines Bezugsfahrzeugs (10) über eine drahtlose Kommunikation zu beschaffen; einer Bestimmungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine Informierungsbedingung erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Straßensituationsinformationen, wobei die Informierungsbedingung erfüllt wird, wenn eine besondere Situation bezüglich eines fahrenden Bezugsfahrzeugs auftritt, wegen der ein Fahrer des Bezugsfahrzeugs (10) gewarnt werden sollte; einer Informierungseinrichtung (20, 25, 26), die dazu konfiguriert ist, eine Informierungssteuerung zum Warnen des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (10) auszuführen, wenn die Informierungsbedingung erfüllt ist; einer Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeitsregelung auszuführen, um das Bezugsfahrzeug (10) zu veranlassen, ohne eine Operation von einem eines Beschleunigeroperators (33) des Bezugsfahrzeugs (10) und eines Bremsoperators (44) des Bezugsfahrzeugs (10) zu fahren, wenn eine Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüll ist; und einer Anpassungseinrichtung (20), die dazu konfiguriert ist, einen ersten Anpassungsprozess auszuführen: zum Verbieten einer Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und zum Erlauben einer Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird, und zum Erlauben von sowohl der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) als auch der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind und das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung weder beschleunigt noch verlangsamt wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungseinrichtung (20) dazu konfiguriert ist: den ersten Anpassungsprozess auszuführen, wenn die Informierungsbedingung erfüllt wird, während die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wurde, seit die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, bevor die Informierungsbedingung erfüllt wird; und einen zweiten Anpassungsprozess auszuführen zum Erlauben der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und Verbieten der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird, während die Informierungssteuerung ausgeführt wurde, seit die Informierungsbedingung erfüllt wird, bevor die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anpassungseinrichtung (20) dazu konfiguriert ist: den ersten Anpassungsprozess auszuführen, wenn das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird und ein vorbestimmtes Informierungserfordernislevel ein niedriges Erfordernislevel ist, während sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind, wobei das Informierungserfordernislevel ein Level eines Erfordernisses des Informierens des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (10) über ein Auftreten der besonderen Situation darstellt, und einen dritten Anpassungsprozess auszuführen zum Erlauben der Ausführung der Informierungssteuerung durch die Informierungseinrichtung (20, 25, 26) und zum Verbieten der Ausführung der Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (20, 30, 32, 40, 43), wenn das Bezugsfahrzeug (10) durch die Geschwindigkeitsregelung beschleunigt oder verlangsamt wird und das vorbestimmte Informierungserfordernislevel ein hohes Level ist, während sowohl die Informierungsbedingung als auch die Geschwindigkeitsregelungsbedingung erfüllt sind.