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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren.
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2. Stand der Technik
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Eine Vorrichtung, die, wenn bestimmt wird, dass ein Host-Fahrzeug von einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug derzeitig fährt, oder Ähnlichem abweichen könnte, ein Lenkmoment zum Halten einer Fahrposition des Host-Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur erzeugt, wurde beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift
JP 2001-301640 A als eine Vorrichtung zum Unterstützen einer Fahrt eines Host-Fahrzeugs beschrieben. Außerdem beschreibt die japanische veröffentlichte Übersetzung der PCT-Anmeldung
JP 2008-542934 A eine Steuereinheit, die eine Unaufmerksamkeit eines Fahrers auf der Grundlage einer Änderung eines Lenkradwinkels, der durch eine Lenktätigkeit des Fahrers erzeugt wird, erfasst und eine Warnung ausgibt, wenn die Unaufmerksamkeit erfasst wird.
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Als Ergebnis der Fahrunterstützung, die von einer Fahrspurhaltevorrichtung wie beispielsweise der oben beschriebenen Vorrichtung durchgeführt wird, können sich der Lenkwinkel und die seitliche Position des Host-Fahrzeugs schnell ändern, was zu einem Schwanken des Host-Fahrzeugs führt. In bestimmten Fällen kann es jedoch schwierig sein zu bestimmen, ob das Schwanken von einer verringerten Achtsamkeit des Fahrers oder von einer Steuerung, die von der Fahrspurhaltevorrichtung durchgeführt wird, herrührt. Wenn die Fahrspurhaltevorrichtung und die Steuereinheit beispielsweise gleichzeitig verwendet werden und das Host-Fahrzeug aufgrund einer Lenksteuerung, die von der Fahrspurhaltevorrichtung durchgeführt wird, während der Fahrer volle Aufmerksamkeit zeigt, schwankt, kann das Schwanken von der Steuereinheit als verringerte Achtsamkeit des Fahrers erfasst werden, und demzufolge kann eine Warnung ausgegeben werden, was zu einem unguten Gefühl des Fahrers führt.
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Ein ähnliches ungutes Gefühl kann bei dem Fahrer während einer Fahrsteuerung, die in einer Fahrzeugfortschrittsrichtung durchgeführt wird, beispielsweise einer automatischen Fahrtregelung (ACC), ebenso wie bei der Steuerung, die von der oben beschriebenen Fahrspurhaltevorrichtung durchgeführt wird, auftreten. Es ist beispielsweise schwierig zu bestimmen, ob ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung, das aus einer plötzlichen Verzögerung resultiert, die erfolgt, um einen Abstand zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug anzupassen, aufgrund einer verringerten Achtsamkeit des Fahrers oder der Fahrsteuerung erfolgt. Daher kann das Schwanken sogar dann als von einer verringerten Achtsamkeit herrührend erfasst werden, wenn der Fahrer vollständig aufmerksam ist, und demzufolge würde eine Fahrunterstützung wie beispielsweise das Ausgeben einer Warnung durchgeführt.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Erfindung schafft eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren, mit denen ein ungutes Gefühl eines Fahrers bei der Durchführung einer Fahrunterstützung während einer Fahrzeugfahrsteuerung verringert werden kann.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die enthält: eine Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit, die eine Fahrsteuerung in einer Fortschrittsrichtung durch Ausüben einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft auf ein Fahrzeug durchführt; eine Ausführungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit durchgeführt wird; und eine Fahrunterstützungseinheit, die eine Fahrunterstützung auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs durchführt, wobei die Fahrunterstützungseinheit die Fahrunterstützung unterdrückt bzw. verhindert, wenn die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird. Somit wird die Fahrunterstützung verhindert, wenn ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung als Ergebnis der Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung auftritt, und daher kann ein ungutes Gefühl des Fahrers verringert werden.
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Die Fahrunterstützungseinheit kann eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit enthalten, die bestimmt, ob sich ein Fahrer des Fahrzeugs in einem Zustand einer verringerten Achtsamkeit befindet. In diesem Fall kann die Fahrunterstützungseinheit eine Bestimmung der Ausführungsbestimmungseinheit, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs in dem Zustand einer verringerten Achtsamkeit befindet, verhindern bzw. unterdrücken, wenn die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird. Die Fahrunterstützungseinheit kann außerdem eine Warneinheit enthalten, die eine Warnung ausgibt, wenn die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet. In diesem Fall verhindert die Fahrunterstützungseinheit die Ausgabe der Warnung mittels der Warneinheit, wenn die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird. Durch Verhindern der Fahrunterstützung wie beispielsweise einer Bestimmung einer verringerten Achtsamkeit und einer Ausgabe einer Warnung kann ein ungutes Gefühl des Fahrers weiter verringert werden.
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Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann außerdem eine Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit enthalten, die eine Fahrsteuerung in einer Fahrzeugbreitenrichtung durch Ausüben einer Lenkkraft auf das Fahrzeug durchführt. In diesem Fall kann die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmen, ob die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird, die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit kann auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs bestimmen, ob sich der Fahrer des Fahrzeugs in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet, und die Fahrunterstützungseinheit kann die Fahrunterstützung verhindern, wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung ausführt. Somit wird die Fahrunterstützung nicht nur dann verhindert, wenn das Fahrzeug in der Fortschrittsrichtung schwankt, sondern ebenfalls dann, wenn das Schwanken in der Fahrzeugbreitenrichtung beispielsweise als Ergebnis der Fahrzeugfahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung auftritt, und als Ergebnis dessen kann ein ungutes Gefühl des Fahrers noch weiter verringert werden.
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird, kann die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit eine verringerte Achtsamkeit auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs bestimmen, und wenn die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird, kann die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit eine verringerte Achtsamkeit auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs bestimmen. Durch derartiges Wechseln des Gegenstands der Bestimmung der verringerten Achtsamkeit entsprechend einer Fahrsteuerausführungsbedingung kann eine Verringerung der Achtsamkeit des Fahrers weiter unterdrückt bzw. verhindert werden, während ein ungutes Gefühl des Fahrers verringert wird, wenn die Fahrunterstützung verhindert wird.
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Die Fahrunterstützungseinheit kann eine Warnung für einen Fahrer des Fahrzeugs ausgeben, wenn bestimmt wird, dass eine Verringerungsrate einer Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsrate ist, wenn bestimmt wird, dass eine Verringerungsrate eines Gaspedalbetätigungsbetrags gleich oder größer als eine vorbestimmte Gaspedalbetätigungsbetragsverringerungsrate ist, oder wenn bestimmt wird, dass eine Änderungsrate eines Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug und einem vorausbefindlichen Fahrzeug gleich oder größer als eine vorbestimmte Änderungsrate ist.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungsverfahren, das enthält: Durchführen einer Fahrsteuerung in einer Fortschrittsrichtung durch Ausüben einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft auf ein Fahrzeug; Bestimmen, ob die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung ausgeführt wird; Durchführen einer Fahrunterstützung auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs; und Verhindern der Fahrunterstützung, wenn die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung durchgeführt wird.
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Mit der Fahrunterstützungsvorrichtung und dem Fahrunterstützungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Fahrunterstützung verhindert, wenn ein Schwanken in einer Fortschrittsrichtung als Ergebnis der Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung auftritt, und daher kann ein ungutes Gefühl des Fahrers verringert werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die Merkmale, Vorteile und die technische und gewerbliche Bedeutung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen. Es zeigen:
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1 ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
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2 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
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3 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
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4 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
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5 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
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6 ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt; und
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7 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung genauer mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es werden identische Bezugszeichen für identische und entsprechende Elemente verwendet, deren Beschreibung nicht wiederholt wird.
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Eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält: eine Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit, die eine Fahrsteuerung in einer Fortschrittsrichtung durch Ausüben einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft auf ein Fahrzeug durchführt; eine Ausführungsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird; und eine Fahrunterstützungseinheit, die eine Fahrunterstützung auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs durchführt, wobei die Fahrunterstützungseinheit die Fahrunterstützung verhindert, wenn die Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit ausgeführt wird. Hier enthält die Fahrunterstützung ein Erfassen und Bestimmen einer verringerten Achtsamkeit eines Fahrers, ein Ausgeben einer Warnung in Bezug auf die verringerte Achtsamkeit des Fahrers usw., und das Verhindern der Fahrunterstützung enthält ein Verhindern der Bestimmung, dass sich der Fahrer in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet, beispielsweise ein Verhindern der Erfassung einer verringerten Achtsamkeit mittels einer Achtsamkeitsverringerungsbestimmung und ein Erhöhen einer Erfassungsschwelle, so dass weniger wahrscheinlich eine verringerte Achtsamkeit bestimmt wird, und Überraschen bei der Ausgabe der Warnung auf der Grundlage der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung, beispielsweise Verringern eines Warnpegels auf der Grundlage der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung oder kein Ausgeben einer Warnung sogar dann, nachdem die verringerte Achtsamkeit bestimmt wurde.
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(Erste Ausführungsform)
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1 ist ein Blockdiagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 weist Funktionen zum Ausführen einer Fahrsteuerung in einer Fortschrittsrichtung, zum Bestimmen, ob die Achtsamkeit eines Fahrers verringert ist, und zum Erregen der Aufmerksamkeit des Fahrers durch Ausgeben einer Warnung, wenn die Achtsamkeit des Fahrers verringert ist, auf.
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Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 enthält eine Vordererfassungseinheit 2, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3, einen Beschleunigungssensor 4, einen Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5, einen Bremssensor 6, eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10, eine Antriebseinheit 21, eine Bremseinheit 22 und eine Warneinheit 23.
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Die Vordererfassungseinheit 2 erfasst eine Bedingung vor einem Fahrzeug (auch als „Rost-Fahrzeug” bezeichnet). Ein Sensor, der an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs befestigt ist, Laserlicht nach vorne aussendet und das Vorhandensein eines vorausbefindlichen Fahrzeugs, einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug usw. anhand eines resultierenden reflektierten Lichts erfasst, wird beispielsweise als die Vordererfassungseinheit 2 verwendet. Die Vordererfassungseinheit 2 kann auch eine Kamera sein, die Bilder vor dem Fahrzeug aufnimmt, und in diesem Fall kann ein aufgenommenes Bild oder ein aufgenommenes Video verwendet werden, um das Vorhandensein eines Hindernisses zu erfassen. Die Vordererfassungseinheit 2 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass deren Ausgangssignal in die ECU 10 eingegeben wird.
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Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs. Ein Fahrzeugraddrehzahlsensor wird beispielsweise als der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 verwendet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass dessen Ausgangssignal in die ECU 10 eingegeben wird.
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Der Beschleunigungssensor 4 erfasst eine Beschleunigung des Fahrzeugs. Ein Beschleunigungssensor, der in dem vorderen Abschnitt des Host-Fahrzeugs angeordnet ist, um eine Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung und eine Querbeschleunigung des Host-Fahrzeugs zu erfassen, wird beispielsweise als der Beschleunigungssensor 4 verwendet. Der Beschleunigungssensor 4 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass dessen Ausgangssignal in die ECU 10 eingegeben wird.
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Der Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 erfasst einen Betätigungsbetrag (eine Öffnung) eines Gaspedals. Der Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass dessen Ausgangssignal in die ECU 10 eingegeben wird.
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Der Bremssensor 6 dient als eine Bremspedalbetriebserfassungseinheit, die eine Betriebsbedingung eines Bremspedals, die von dem Fahrer erzeugt wird, erfasst, und ist beispielsweise an einem Bremspedal in einer Fahrzeugkabine angebracht. Der Bremssensor 6 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass ein EIN-Signal, das von dem Bremssensor 6 ausgegeben wird, wenn der Fahrer einen Bremsbetrieb mittels Betätigen des Bremspedals durchführt, in die ECU 10 eingegeben wird.
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Die ECU 10 steuert die gesamte Fahrunterstützungsvorrichtung 1. Die ECU 10 weist beispielsweise einen Computer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Nur-Lese-Speicher (ROM) und einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) als Hauptkörper auf und enthält eine Eingangssignalschaltung, eine Ausgangssignalschaltung und eine Energieversorgungsschaltung.
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Die ECU 10 enthält mindestens eine Informationsbeschaffungseinheit 11, eine Informationsspeichereinheit 12, eine Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13, eine Ausführungsbestimmungseinheit 14, eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 und eine Warnungssteuereinheit 16.
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Die Informationsbeschaffungseinheit 11 erhält wiederholt verschiedene Signale, die von der Vordererfassungseinheit 2, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3, dem Beschleunigungssensor 4, dem Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 und dem Bremssensor 6 ausgegeben werden, und speichert die jeweiligen erhaltenen Signale in der Informationsspeichereinheit 12.
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Die Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 führt eine Fahrsteuerung (Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung) in einer Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs durch Ausüben einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft auf das Fahrzeug durch. Die Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 gibt ein Antriebskraftsteuersignal an die Antriebseinheit 21 und ein Bremskraftsteuersignal an die Bremseinheit 22 aus. Hier enthält die Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit eine ACC, mit der bewirkt wird, dass das Fahrzeug unter Regelung des Zwischenfahrzeugabstands zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug fährt, etc. Die Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs kann eine Rückwärtsrichtung ebenso wie eine Vorwärtsrichtung enthalten.
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Die Ausführungsbestimmungseinheit 14 bestimmt, ob die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird. Die Ausführungsbestimmungseinheit 14 bestimmt beispielsweise, ob die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird, durch Erfassen des Antriebskraftsteuersignals oder des Bremskraftsteuersignals, das jeweils von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 an die Antriebseinheit 21 oder die Bremseinheit 22 ausgegeben wird.
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Die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, ob sich der Fahrer des Fahrzeugs in einem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet. Die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 ist in einer Fahrunterstützungseinheit enthalten, die eine Fahrunterstützung durchführt, und kann beispielsweise ein Fahrerüberwachungssystem oder Ähnliches sein. Es wird bestimmt, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet, wenn ein spezielles Fahrzeugverhalten, das eine verringerte Achtsamkeit angibt, während der Fahrt in der Fortschrittsrichtung erfasst wird, beispielsweise wenn eine graduelle Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 erfasst wird, bestimmt wird, wenn eine graduelle Verringerung des Gaspedalbetätigungsbetrags auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 ausgegeben wird, bestimmt wird, wenn auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von der Vordererfassungseinheit 2 ausgegeben wird, bestimmt wird, dass der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug ungleichmäßig ist, usw. Wenn das spezielle Fahrzeugverhalten, das eine verringerte Achtsamkeit angibt, nicht erfasst wird, wird bestimmt, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs nicht in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet.
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Die Warnungssteuereinheit 16 steuert einen Betrieb der Warneinheit 23. Die Warnungssteuereinheit 16 ist in der Fahrunterstützungseinheit, die eine Fahrunterstützung durchführt, enthalten und gibt ein Warnsteuersignal an die Warneinheit 23 aus, wenn bestimmt wird, dass sich der Fahrer in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet.
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Die Informationsbeschaffungseinheit 11, die Informationsspeichereinheit 12, die Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13, die Ausführungsbestimmungseinheit 14, die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 und die Warnungssteuereinheit 16, die oben beschrieben wurden, werden mittels Software, beispielsweise eines Programms, das Funktionen und Verarbeitungen in der ECU 10 ausführt, ausgebildet.
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Die Informationsbeschaffungseinheit 11, die Informationsspeichereinheit 12, die Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13, die Ausführungsbestimmungseinheit 14, die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 und die Warnungssteuereinheit 16 können jedoch mittels einzelner Hardwareteile aufgebaut sein können, solange die obigen Funktionen und Verarbeitungen ausgeführt werden können.
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Die Antriebseinheit 21 übt eine Antriebskraft auf das Fahrzeug aus. Die Antriebseinheit 21 wird als Antwort auf ein Antriebskraftsteuersignal, das von der ECU 10 ausgegeben wird, betrieben. Es gibt keine speziellen Einschränkungen hinsichtlich der Antriebseinheit 21, solange diese in der Lage ist, eine Antriebskraft auf das Fahrzeug auszuüben, und die Antriebseinheit 21 kann beispielsweise aus einer Verbrennungsmotor-ECU, einem Drosselmotor, einem Einspritzer usw. aufgebaut sein. Die Antriebseinheit 21 führt einen Fahrzeugfahrantrieb entsprechend dem Antriebskraftsteuersignal aus.
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Die Bremseinheit 22 übt eine Bremskraft auf das Fahrzeug aus. Die Bremseinheit 22 wird als Antwort auf das Bremskraftsteuersignal, das von der ECU 10 ausgegeben wird, betrieben. Es gibt keine speziellen Beschränkungen hinsichtlich der Bremseinheit 22, solange diese in der Lage ist, eine Bremskraft auf das Fahrzeug auszuüben, und die Bremseinheit 22 kann beispielsweise aus einer Brems-ECU, einem Solenoidventil, das einen Bremsöldruck reguliert, einem Pumpenmotor, der einen Bremsöldruck erzeugt, usw. aufgebaut sein. Die Bremseinheit 22 führt eine Fahrzeugbremsung entsprechend dem Bremskraftsteuersignal aus.
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Die Warneinheit 23 gibt Warnungen an den Fahrer des Fahrzeugs aus. Die Warneinheit 23 ist in der Fahrunterstützungseinheit, die eine Fahrunterstützung durchführt, enthalten und wird als Antwort auf das Warnsteuersignal, das von der ECU 10 ausgegeben wird, betrieben. Genauer gesagt wird das Warnsteuersignal von der Warnungssteuereinheit 16 an die Warneinheit 23 ausgegeben, wenn die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass eine Verringerungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsrate ist, dass eine Verringerungsrate des Gaspedalbetätigungsbetrags gleich oder größer als eine vorbestimmte Gaspedalbetätigungsbetragsverringerungsrate ist oder dass die Änderungsrate des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug gleich oder größer als eine vorbestimmte Änderungsrate ist. Die Warneinheit 23 gibt dann als Antwort auf das Warnsteuersignal Warnungen an den Fahrer des Fahrzeugs aus. Eine Komponente, die Warnungen an den Fahrer hörbar, sichtbar oder für den Fahrer fühlbar ausgibt, wird beispielsweise als die Warneinheit 23 verwendet. Ein Lautsprecher, ein Summer, ein Monitor eines Navigationssystems, eine Anzeige, eine Lampe, eine LED, eine Vibrationsvorrichtung, die an einem Lenkrad oder einem Sitz angeordnet ist, usw. können als die Warneinheit 23 verwendet werden.
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Im Folgenden wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben.
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2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 zeigt. Die Folge von Steuerprozessen, die in dem Flussdiagramm gezeigt ist, wird von der ECU 10 wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen (beispielsweise 100 ms) ausgeführt. Außerdem wird die Steuerverarbeitung, die in dem Flussdiagramm gezeigt ist, gestartet, wenn beispielsweise eine Zündung des Fahrzeugs eingeschaltet wird.
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In der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 erhält die Informationsbeschaffungseinheit 11 zunächst Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angeben und die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben werden (S11). Wenn das Antriebskraftsteuersignal oder das Bremskraftsteuersignal von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgegeben wird, bestätigt die Ausführungsbestimmungseinheit 14 außerdem, dass die Fahrsteuerung (ACC oder Ähnliches) von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird (S12). Anschließend erhält die Informationsbeschaffungseinheit 11 die verschiedenen Signale, die von der Vordererfassungseinheit 2, dem Beschleunigungssensor 4, dem Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 und dem Bremssensor 6 ausgegeben werden, als Fahrzeuginformationen (S13).
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Anschließend wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben werden, gleich oder größer als ein Bezugswert ist (S14). Wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als der Bezugswert ist, bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 14, ob eine ACC von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird (S15). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als der Bezugswert ist, wird andererseits der derzeitige Betrieb beendet, ohne dass die Ausführungsbestimmungseinheit 14 bestimmt, ob eine ACC von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird, und ohne eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmung durchzuführen (S16).
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S15 bestimmt, dass eine ACC ausgeführt wird, wird der derzeitige Betrieb beendet, ohne eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage einer Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs durchzuführen (S19).
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S15 bestimmt, dass keine ACC ausgeführt wird, wird andererseits die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs mit normalen Kriterien durchgeführt (S17), und wenn der Zustand verringerter Achtsamkeit vorliegt, wird eine Warnung ausgegeben (S18).
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Wenn somit gemäß dem Betrieb, der in 2 gezeigt ist, bestimmt wird, dass die ACC, die als die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung dient, derzeitig ausgeführt wird, wird die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs nicht durchgeführt, und daher wird die Fahrunterstützung verhindert, mit dem Ergebnis, dass das ungute Gefühl des Fahrers verringert wird.
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3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einem modifizierten Beispiel des Betriebs der 2 zeigt. Die Betriebe der S21 bis S28 der 3 gleichen den Betrieben der S11 bis S18 der 2, unterscheiden sich jedoch hinsichtlich des Folgenden. Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S25 bestimmt, dass die ACC, die als die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung dient, von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird, wird die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs nach einer Erhöhung eines Erfassungsschwellenwerts, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, ausgeführt (S29).
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In einem Fall, in dem eine verringerte Achtsamkeit aufgrund einer graduellen Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben wird, bestimmt wird, wird die verringerte Achtsamkeit beispielsweise bestimmt, wenn bestimmt wird, dass eine Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsrate gleich oder größer als ein Schwellenwert (vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsrate) ist. In diesem Fall meint eine Erhöhung des Erfassungsschwellenwerts ein Einstellen des Schwellenwerts der Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsrate, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, auf einen vorbestimmten Wert oder darüber. In einem Fall, in dem eine verringerte Achtsamkeit aufgrund einer graduellen Verringerung des Gaspedalbetätigungsbetrags auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5 ausgegeben wird, bestimmt wird, wird die verringerte Achtsamkeit bestimmt, wenn bestimmt wird, dass eine Gaspedalbetätigungsbetragsverringerungsrate gleich oder größer als ein Schwellenwert (vorbestimmte Gaspedalbetätigungsbetragsverringerungsrate) ist. In diesem Fall meint eine Erhöhung des Erfassungsschwellenwerts ein Einstellen des Schwellenwerts der Gaspedalbetätigungsbetragsverringerungsrate, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, auf einen vorbestimmten Wert oder darüber. Außerdem wird in einem Fall, in dem eine verringerte Achtsamkeit aufgrund einer Ungleichmäßigkeit des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem Host-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Vordererfassungssensor 2 ausgegeben wird, bestimmt wird, die verringerte Achtsamkeit bestimmt, wenn bestimmt wird, dass eine Änderungsrate des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem Host-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug gleich oder größer als ein Schwellenwert (vorbestimmte Änderungsrate) ist. In diesem Fall meint eine Erhöhung des Erfassungsschwellenwerts ein Einstellen des Schwellenwerts der Änderungsrate des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem Host-Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, auf einen vorbestimmten Wert oder darüber. Durch derartiges Erhöhen des Erfassungsschwellenwerts ist es weniger wahrscheinlich, dass ein Vorliegen des Zustands verringerter Achtsamkeit bestimmt wird.
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Wenn somit gemäß dem Betrieb, der in 3 gezeigt ist, bestimmt wird, dass die ACC, die als Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung dient, derzeitig ausgeführt wird, wird der Erfassungsschwellenwert, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs erhöht, was es weniger wahrscheinlich macht, dass das Vorliegen des Zustands verringerter Achtsamkeit bestimmt wird, wodurch eine Fahrunterstützung wie beispielsweise das Ausgeben einer Warnung ebenfalls verhindert wird, und demzufolge kann das ungute Gefühl des Fahrers verringert werden.
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4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einem modifizierten Beispiel des Betriebs, der in 2 und 3 gezeigt ist, zeigt. Die Betriebe der S31 bis S34 und S36 der 4 gleichen den Betrieben der S11 bis S14 und S16 der 2, unterscheiden sich jedoch hinsichtlich des Folgenden. Wenn in S34 bestimmt wird, dass der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben werden, gleich oder größer als der Bezugswert ist, wird die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs mit normalen Kriterien durchgeführt (S35). Anschließend bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 14, ob die ACC derzeitig ausgeführt wird (S37).
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S37 bestimmt, dass die ACC ausgeführt wird, wird ein Warnpegel, der bei der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung verwendet wird, verringert (beispielsweise wird die Warnung auf einem Monitor des Fahrzeugs oder Ähnlichem angezeigt), woraufhin die Warnung ausgegeben wird (S39). Wenn in S37 bestimmt wird, dass die ACC nicht ausgeführt wird, wird andererseits die Warnung ausgegeben, ohne den Warnpegel zu verringern (beispielsweise wird die Warnung mittels Schall oder Ähnlichem ausgegeben) (S38).
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Wenn somit gemäß dem Betrieb, der in 4 gezeigt ist, bestimmt wird, dass die ACC, die als die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung dient, derzeitig ausgeführt wird, wird die Fahrunterstützung durch Verringern des Warnpegels (beispielsweise durch Anzeigen der Warnung auf einem Bildschirm anstatt mittels Schall) oder Ähnlichem verhindert, und demzufolge kann das ungute Gefühl des Fahrers verringert werden.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einem modifizierten Beispiel des Betriebs, der in 4 gezeigt ist, zeigt. Die Betriebe der S41 bis S48 der 5 gleichen den Betrieben der S31 bis S38 der 4, unterscheiden sich jedoch hinsichtlich des Folgenden. Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S47 bestimmt, dass die ACC derzeitig ausgeführt wird, wird in S49 sogar dann keine Warnung ausgegeben, wenn in S45 der Zustand verringerter Achtsamkeit auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung bestimmt wurde (S49).
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Wenn somit gemäß dem Betrieb, der in 5 gezeigt ist, bestimmt wird, dass die ACC durchgeführt wird, wird die Fahrunterstützung dadurch verhindert, dass keine Warnung nach der Bestimmung des Zustands der verringerten Achtsamkeit oder Ähnlichem ausgegeben wird, und demzufolge kann das ungute Gefühl des Fahrers verringert werden.
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Mit der oben beschriebenen Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform und deren Modifikationen kann das ungute Gefühl des Fahrers, wenn die Fahrunterstützung während der Fahrzeugfahrsteuerung durchgeführt wird, verringert werden.
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(Zweite Ausführungsform)
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6 ist ein Blockdiagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist eine Vorrichtung zum Unterstützen einer Fahrt, die von einem Fahrer durchgeführt wird, und weist Funktionen zum Ausführen einer Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung, zum Ausführen einer Fahrsteuerung in einer Fahrzeugbreitenrichtung und zum Erlangen der Achtsamkeit des Fahrers durch Ausgeben einer Warnung, wenn die Achtsamkeit des Fahrers verringert ist, auf.
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Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 enthält zusätzlich zu der oben beschriebenen Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 einen Lenkwinkelsensor 7, einen Fahrspurmarkierungserfassungssensor 8, einen Gierratensensor 9, eine Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 und eine Lenkeinheit 24.
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Der Lenkwinkelsensor 7 erfasst einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs. Ein Lenkwinkelsensor, der einen Drehwinkel einer Lenkwelle erfasst, wird beispielsweise als der Lenkwinkelsensor 7 verwendet. Der Lenkwinkelsensor 7 ist mit der ECU 10 verbunden, so dass dessen Ausgangssignal in die ECU 10 eingegeben wird. Man beachte, dass ein Lenkmomentsensor anstelle des Lenkwinkelsensors 7 verwendet werden kann. In diesem Fall wird der Lenkwinkel des Lenkrads auf der Grundlage eines Lenkmomentwerts, der von dem Lenkmomentsensor ausgegeben wird, berechnet. Außerdem kann eine beliebige andere Komponente, die in der Lage ist, den Lenkwinkel des Lenkrads zu erhalten, anstelle des Lenkwinkelsensors 7 verwendet werden.
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Der Fahrspurmarkierungserfassungssensor 8 erfasst eine Fahrspurmarkierung auf einer befahrenen Straße. Der Fahrspurmarkierungserfassungssensor 8 nimmt Bilder der befahrenen Straße in der Umgebung des fahrenden Fahrzeugs durch ein vorderes Fenster beispielsweise unter Verwendung einer CCD-Kamera auf und gibt die aufgenommenen Bewegungsbilddaten an die ECU 10 aus.
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Der Gierratensensor 9 erfasst eine Gierrate des Fahrzeugs. Der Gierratensensor 9 ist beispielsweise in der Nähe eines Schwerpunkts des Fahrzeugs angeordnet, um die Gierrate um eine vertikale Achse durch den Schwerpunkt zu erfassen. Der Gierratensensor 9 gibt Gierrateninformationen, die die erfasste Gierrate betreffen, an die ECU 10 aus.
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Die Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 führt eine Fahrsteuerung (Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuerung) in der Fahrzeugbreitenrichtung durch Ausüben einer Lenkkraft auf das Fahrzeug durch. Die Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 gibt ein Lenksteuersignal an die Lenkeinheit 24 aus. Hier kann eine Fahrspurhalteunterstützung (LKA), bei der das Fahrzeug derart gesteuert wird, dass es auf einer Fahrspur bleibend fährt, eine Warnung ausgegeben wird, wenn das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, usw. beispielsweise als Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuerung bezeichnet werden.
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Die Lenkeinheit 24 lenkt das Fahrzeug. Die Lenkeinheit 24 ist beispielsweise mit einer Lenk-ECU und einem Elektromotor eines elektrischen Servolenksystems aufgebaut. Die Lenkeinheit 24 wird beim Empfang des Lenksteuersignals von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 aktiviert und betätigt das Lenkrad entsprechend dem Lenksteuersignal.
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Die Ausführungsbestimmungseinheit 14 bestimmt zusätzlich zu den Funktionen, die oben beschrieben wurden, ob die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 ausgeführt wird. Die Ausführungsbestimmungseinheit 14 bestimmt beispielsweise, ob die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 ausgeführt wird, durch Erfassen des Lenksteuersignals, das von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 an die Lenkeinheit 24 ausgegeben wird.
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Außerdem bestimmt die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungseinheit 15, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs in dem Zustand verringerter Achtsamkeit befindet, wenn ein spezielles Fahrzeugverhalten, das eine verringerte Achtsamkeit angibt, während der Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung erfasst wird, beispielsweise wenn eine Bedingung eines nicht vorhandenen Lenkens auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Lenkwinkelsensor 7 ausgegeben wird, bestimmt wird, wenn auf der Grundlage des Ausgangssignals, das von dem Fahrspurmarkierungserfassungssensor 8 ausgegeben wird, bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einer Richtung bewegt, die von der Fahrspur abweicht, oder Ähnlichem.
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7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 zeigt.
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In der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 erhält die Informationsbeschaffungseinheit 11 die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angeben und die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben werden (S51). Wenn das Antriebskraftsteuersignal oder das Bremskraftsteuersignal von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgegeben wird, bestätigt die Ausführungsbestimmungseinheit 14 außerdem, dass die Fahrsteuerung von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 derzeitig ausgeführt wird. Wenn das Lenksteuersignal von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 ausgegeben wird, bestätigt die Ausführungsbestimmungseinheit 14 außerdem, dass die Fahrsteuerung von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 ausgeführt wird (S52). Anschließend erhält die Informationsbeschaffungseinheit 11 die verschiedenen Signale, die von der Vordererfassungseinheit 2, dem Beschleunigungssensor 4, dem Gaspedalbetätigungsbetragssensor 5, dem Bremssensor 6, dem Lenkwinkelsensor 7, dem Fahrspurmarkierungserfassungssensor 8 und dem Gierratensensor 9 ausgegeben werden, als Fahrzeuginformationen (S53).
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Anschließend wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ausgegeben werden, gleich oder größer als der Bezugswert ist (S54). Wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als der Bezugswert ist, bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 14, ob eine ACC, d. h. die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung, von der Fortschrittsrichtungsfahrsteuereinheit 13 ausgeführt wird (S55). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als der Bezugswert ist (S54), wird andererseits der derzeitige Betrieb beendet, ohne die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung durchzuführen (S56).
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S55 bestimmt, dass die ACC ausgeführt wird, wird keine Achtsamkeitsverringerungsbestimmung in Bezug auf ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung durchgeführt (S58). In diesem Fall bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 14, ob eine LKA, die als die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung dient, von der Fahrzeugbreitenrichtungsfahrsteuereinheit 17 ausgeführt wird (S59). Wenn in S59 bestimmt wird, dass die LKA ausgeführt wird, wird der derzeitige Betrieb beendet, ohne die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung durchzuführen (S56).
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Wenn in S59 bestimmt wird, dass die LKA nicht ausgeführt wird, wird andererseits eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fahrzeugbreitenrichtung durchgeführt (S60), und wenn der Zustand verringerter Achtsamkeit vorliegt, wird eine Warnung ausgegeben (S64).
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Wenn in S55 bestimmt wird, dass die ACC nicht ausgeführt wird, bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 14 außerdem, ob die LKA ausgeführt wird (S57). Wenn in S57 bestimmt wird, dass die LKA ausgeführt wird, wird die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung in Bezug auf ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung (S62) durchgeführt, ohne eine Achtsamkeitsverringerungsbestimmung in Bezug auf ein Schwanken in der Fahrzeugbreitenrichtung (S61) durchzuführen, und wenn der Zustand verringerter Achtsamkeit vorliegt, wird eine Warnung ausgegeben (S64).
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Wenn die Ausführungsbestimmungseinheit 14 in S57 bestimmt, dass die LKA nicht ausgeführt wird, werden außerdem die Achtsamkeitsverringerungsbestimmungen sowohl in Bezug auf ein Schwanken in der Fahrzeugbreitenrichtung als auch in Bezug auf ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung mit normalen Kriterien durchgeführt (S63), und wenn der Zustand verringerter Achtsamkeit vorliegt, wird eine Warnung ausgegeben (S64).
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Somit kann mit der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß der zweiten Ausführungsform auf ähnliche Weise das unangenehme Gefühl des Fahrers, wenn die Fahrunterstützung während der Fahrzeugfahrsteuerung durchgeführt wird, verringert werden.
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Man beachte, dass, auch wenn die Ausführungsformen, die oben beschrieben wurden, erfindungsgemäße Ausführungsformen der Fahrunterstützungsvorrichtung darstellen, die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung nicht auf die gemäß den obigen Ausführungsformen beschriebenen Konfigurationen beschränkt ist und dass die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung abgeändert werden kann, solange der Gegenstand der Ansprüche dadurch nicht modifiziert wird.
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In der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform wird beispielsweise die Fahrunterstützung dadurch verhindert, dass die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung des Fahrzeugs nicht durchgeführt wird, der Erfassungsschwellenwert erhöht wird usw., wenn bestimmt wird, dass die Fortschrittsrichtungsfahrsteuerung (beispielsweise ACC) derzeitig durchgeführt wird. Wenn jedoch ein benötigter Verzögerungswert der ACC groß ist, kann sich der Verzögerungswert beispielsweise einer Systemgrenze annähern, was zu einer Gefahrenerhöhung führt, und daher wird die Fahrunterstützung beispielsweise nur dann verhindert, wenn der benötigte Verzögerungswert der ACC kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
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Außerdem wird in S19 der 2 usw. die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung nicht durchgeführt, wenn die ACC oder Ähnliches durchgeführt wird, aber es ist ebenfalls möglich, zu gewährleisten, dass, wenn die ACC ausgeschaltet ist, die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung (beispielsweise das Fahrerüberwachungssystem) zu ihrem Ursprungszustand (einer EIN-Bedingung in einem Fall, in dem das Fahrerüberwachungssystem oder Ähnliches vor der Ausführung der ACC eingeschaltet war) zurückkehrt, ohne dass ein weiterer Fahrerbetrieb notwendig ist.
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Außerdem wird in der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß der zweiten Ausführungsform die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung zusätzlich zu der ACC, die als die Fahrsteuerung in der Fortschrittsrichtung ausgeführt wird, und der LKA, die als die Fahrsteuerung in der Fahrzeugbreitenrichtung ausgeführt wird, durchgeführt, und daher kann der Fahrer von der Fahrunterstützungsvorrichtung abhängig werden, was zu einer Verringerung der Aufmerksamkeit des Fahrers bei der Fahrt führt. In derartigen Fällen kann daher der Erfassungsschwellenwert für die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf klein eingestellt werden (ein Bestimmungsschwellenwert kann zu einer Seite hin eingestellt werden, bei der es wahrscheinlicher ist, dass Warnungen ausgegeben werden), jedoch innerhalb eines Bereiches, der nicht bewirkt, dass der Fahrer ein ungutes Gefühl hat.
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In der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß der zweiten Ausführungsform kann eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI), die eine hohe Warnwirkung aufweist, verwendet werden, um die Warnungen als Antwort auf die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung, die in Bezug auf ein Schwanken in der Fahrzeugbreitenrichtung durchgeführt wird, während die ACC durchgeführt wird, und die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung, die in Bezug auf ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung durchgeführt wird, während die LKA durchgeführt wird, auszugeben.
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In S58 und S61 der 7 wird die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung in Bezug auf ein Schwanken in der Fortschrittsrichtung oder ein Schwanken in der Fahrzeugbreitenrichtung nicht durchgeführt, aber es kann der Erfassungsschwellenwert erhöht werden, so dass die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung durchgeführt wird.
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Außerdem wird in einem Fall, in dem die LKA einen Fahrspurhalteunterstützungsmodus und einen Fahrspurabweichungswarnmodus enthält, der Fahrspurabweichungswarnmodus nur dann aktiviert, wenn das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, und daher ist es weniger wahrscheinlich als in dem Fahrspurhalteunterstützungsmodus, dass eine verringerte Achtsamkeit während der Fahrt auftritt. Somit kann es, um eine Erhöhung des unguten Gefühls des Fahrers zu verhindern, vorteilhaft sein, zu gewährleisten, dass, wenn die LKA in dem Fahrspurabweichungswarnmodus ausgeführt wird, Warnungen weniger wahrscheinlich als Antwort auf die Achtsamkeitsverringerungsbestimmung auf der Grundlage der Fahrbedingung in der Fortschrittsrichtung ausgegeben werden, während die LKA durchgeführt wird.
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Wenn die LKA in dem Fahrspurabweichungswarnmodus ausgeführt wird, kann außerdem ein Verhalten wie beispielsweise ein Schwanken um eine Fahrspurmarkierung oder ein schnelles Korrigieren des Lenkens anschließend an eine Gefahrenerhöhung aufgrund eines Nicht-Lenkens als Gegenstand der Achtsamkeitsverringerungsbestimmung in der Fahrzeugbreitenrichtung verwendet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2001-301640 A [0002]
- JP 2008-542934 A [0002]
