DE102016006919A1

DE102016006919A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102016006919A1
Application number: DE102016006919.8A
Authority: DE
Inventors: Guido Hertwig; Jonas FIRL
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-06-07
Filing date: 2016-06-07
Publication date: 2017-02-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) mit einer Beleuchtungsvorrichtung (4) und einer Umgebungserfassungseinheit (3), wobei – mittels der Umgebungserfassungseinheit (3) Umgebungsdaten des Fahrzeugs (1) erfasst werden, – anhand der Umgebungsdaten eine Fahrbahnmarkierung erkannt wird, welche eine momentan vom Fahrzeug (1) befahrene Fahrspur (2) begrenzt, – Abmessungen und ein Verlauf der Fahrspur (2) ermittelt werden und – anhand des ermittelten Verlaufs der Fahrspur (2) eine Soll-Trajektorie (TSoll) für das Fahrzeug (1) ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die ermittelte Soll-Trajektorie (TSoll) an die Beleuchtungsvorrichtung (4) übermittelt wird, wenn keine Fahrbahnmarkierung erfasst oder erkannt wird, wobei die Beleuchtungsvorrichtung (4) in Abhängigkeit der übermittelten Soll-Trajektorie (TSoll) eine Lichtverteilung (L) derart generiert, dass mindestens eine virtuelle Fahrbahnmarkierung (5) auf die Fahrspur (2) zur optischen Begrenzung der Fahrspur (2) projiziert wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einer Beleuchtungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise ist in DE 10 2013 021 587 A1 ein Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Erzeugung einer Fahrspurbegrenzung mit einer Fahrspurerkennungsvorrichtung zur Detektion einer ersten Fahrspurbegrenzung beschrieben, bei dem in Abhängigkeit der ersten, detektieren Fahrspurbegrenzung eine zweite Fahrspurbegrenzung auf die Fahrbahn projiziert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einer Beleuchtungsvorrichtung anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einer Beleuchtungsvorrichtung und einer Umgebungserfassungseinheit werden mittels der Umgebungserfassungseinheit Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst, wobei anhand der Umgebungsdaten eine Fahrbahnbegrenzung erkannt wird, welche eine momentan vom Fahrzeug befahrene Fahrspur begrenzt, wobei Abmessungen und ein Verlauf der Fahrspur ermittelt werden und wobei anhand des ermittelten Verlaufs der Fahrspur eine Soll-Trajektorie für das Fahrzeug ermittelt wird.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die ermittelte Soll-Trajektorie an die Beleuchtungsvorrichtung übermittelt wird, wenn keine Fahrbahnmarkierung erfasst oder erkannt wird, wobei die Beleuchtungsvorrichtung in Abhängigkeit der übermittelten Soll-Trajektorie eine Lichtverteilung derart generiert, dass mindestens eine virtuelle Fahrbahnmarkierung auf die Fahrbahn zur optischen Begrenzung der Fahrspur projiziert wird.
Das Verfahren erleichtert einem Fahrer das Führen des Fahrzeugs bei Dunkelheit und fehlenden Fahrbahnmarkierungen, da mittels der projizierten Fahrbahnmarkierungen ein Verlauf der Fahrspur besser erkennbar ist. Damit werden in vorteilhafter Weise ein Abkommen des Fahrzeugs von der Fahrspur und ein potentiell auftretendes Unfallrisiko gegenüber dem Stand der Technik verringert.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Beleuchtungsvorrichtung in Vogelperspektive.
Die einzige 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 in Draufsicht, welches sich innerhalb einer Fahrspur 2 in eine vorgegebene Fahrtrichtung x bewegt.
Das Fahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen und umfasst eine Umgebungserfassungseinheit 3 zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 1 und eine Beleuchtungsvorrichtung 4 zur Generierung einer Lichtverteilung L.
Die Umgebungserfassungseinheit 3 umfasst beispielsweise eine im oder am Fahrzeug 1 angeordnete Kamera, die Umgebungsdaten optisch erfasst und diese an eine nicht näher gezeigte Auswerteeinheit einer Fahrspurerkennungsvorrichtung übermittelt. Alternativ oder zusätzlich kann die Umgebungserfassungseinheit 3 auch eine Anzahl von Radarsensoren zur Erfassung von Umgebungsdaten umfassen.
Mittels der Fahrspurerkennungsvorrichtung kann anhand der erfassten Umgebungsdaten eine Fahrbahnmarkierung erkannt werden, die die momentan vom Fahrzeug 1 befahrene Fahrspur 2 begrenzt. Anhand der Fahrbahnmarkierung können anschließend Abmessungen und ein Verlauf der Fahrspur 2 ermittelt werden. Aus dem ermittelten Verlauf der Fahrspur 2 kann wiederum eine Soll-Trajektorie T_Soll für das Fahrzeug 1 ermittelt werden, die dem Verlauf der Fahrspur 2 folgt. Wird mittels der Fahrspurerkennungsvorrichtung keine Fahrbahnmarkierung erkannt, kann davon ausgegangen werden, dass die Fahrbahnmarkierung fehlt oder aufgrund von Witterungsbedingungen nicht zu erkennen ist. Hierbei wird eine Soll-Trajektorie T_Soll für das Fahrzeug 1 anhand anderer Merkmale aus den Umgebungsdaten ermittelt. Beispielsweise werden fahrspurparallele Strukturen, wie z. B. Bordsteine, Leitplanken, Randbebauungen und dgl. mehr, zur Schätzung des Fahrspurverlaufs und damit zur Ermittlung der Soll-Trajektorie T_Soll herangezogen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein jeweiliger Rand 2.1 der Fahrspur 2 mit gestrichelten Linien dargestellt.
Die ermittelte Soll-Trajektorie T_Soll wird anschließend an die Beleuchtungsvorrichtung 4 übermittelt, die mindestens eine Steuereinheit 4.1 sowie zwei Scheinwerfer 4.2, hierbei Frontscheinwerfer, umfasst. Die Steuereinheit 4.1 generiert in Abhängigkeit der übermittelten Soll-Trajektorie T_Soll eine Lichtverteilung L, die zum einen die konventionelle Beleuchtung der Fahrspur 2 ermöglicht und zum anderen mindestens eine virtuelle Fahrbahnmarkierung 5 auf die Fahrspur 2 zur optischen Begrenzung der Fahrspur 2 projiziert.
Die Scheinwerfer 4.2 sind beispielsweise elektrisch steuerbare LED-Scheinwerfer (LED = Light-emitting Diode), die jeweils eine Vielzahl hochauflösender LED-Module umfassen, die separat ansteuerbar sind. Mittels der LED-Module kann eine Lichtverteilung L generiert werden, mittels welcher die Fahrspur 2 nahezu vollständig automatisch ausleuchtbar ist. Zur Projizierung der virtuellen Fahrbahnmarkierungen 5 wird die Lichtverteilung L mit Schattenbereichen generiert, die die virtuelle Fahrbahnmarkierung 5 optisch darstellen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel verläuft eine Mehrzahl von Schattenbereichen sowohl links als auch rechts in Richtung eines Rands der Fahrspur 2, die auf jeder Seite in Fahrtrichtung x zueinander beabstandet sind. Die Schattenbereiche bilden dabei Kontrastbereiche zu den beleuchteten Bereichen der Fahrspur 2, so dass diese als virtuelle Fahrbahnmarkierungen 5 optisch wahrnehmbar sind. Die virtuellen Fahrbahnmarkierungen 5 werden zweckmäßigerweise entlang der ermittelten Soll-Trajektorie T_Soll projiziert.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Fahrspur
2.1: Rand
3: Umgebungserfassungseinheit
4: Beleuchtungsvorrichtung
4.1: Steuereinheit
4.2: Scheinwerfer
5: virtuelle Fahrbahnmarkierung
L: Lichtverteilung
T_Soll: Soll-Trajektorie
x: Fahrtrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102013021587 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) mit einer Beleuchtungsvorrichtung (4) und einer Umgebungserfassungseinheit (3), wobei – mittels der Umgebungserfassungseinheit (3) Umgebungsdaten des Fahrzeugs (1) erfasst werden, – anhand der Umgebungsdaten eine Fahrbahnbegrenzung erkannt wird, welche eine momentan vom Fahrzeug (1) befahrene Fahrspur (2) begrenzt, – Abmessungen und ein Verlauf der Fahrspur (2) ermittelt werden und – anhand des ermittelten Verlaufs der Fahrspur (2) eine Soll-Trajektorie (T_Soll) für das Fahrzeug (1) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Soll-Trajektorie (T_Soll) an die Beleuchtungsvorrichtung (4) übermittelt wird, wenn keine Fahrbahnmarkierung erfasst oder erkannt wird, wobei die Beleuchtungsvorrichtung (4) in Abhängigkeit der übermittelten Soll-Trajektorie (T_Soll) eine Lichtverteilung (L) derart generiert, dass mindestens eine virtuelle Fahrbahnmarkierung (5) auf die Fahrspur (2) zur optischen Begrenzung der Fahrspur (2) projiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine virtuelle Fahrbahnmarkierung (5) mittels einer in der Lichtverteilung (L) generierten Anzahl von Schattenbereichen auf die Fahrspur (2) projiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abmessungen und der Verlauf der Fahrspur (2) anhand erkannter fahrspurparalleler Strukturen ermittelt werden.