DE102018004108A1 - Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt - Google Patents

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Markus Schultis
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt mit einem aus einem Fahrzeug (1) und einem Anhänger (2) bestehenden Fahrzeuggespann (3) wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass
- eine Fahrspur (F), auf der sich das Fahrzeuggespann (3) befindet, anhand spezifischer Begrenzungen erfasst wird, wobei
- eine Solltrajektorie (S) in Bezug auf die erfasste Fahrspur (F) ermittelt wird, wobei
- eine Querregelung des Fahrzeuggespannes (3) entlang der ermittelten Solltrajektorie (S) automatisch durchgeführt wird und
- das Fahrzeuggespann (3), die erfasste Fahrspur (F) sowie die Solltrajektorie (S) aus einer Vogelperspektive auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug (1) optisch ausgegeben werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt mit einem aus einem Fahrzeug und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespann.
  • Aus der DE 10 2014 107 917 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfassenden Gespannes mit einem Hindernis bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass mit zumindest einem Entfernungssensor das Hindernis in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeuges fortlaufend erfasst wird. Mittels eines Bewegungssensors wird fortlaufend eine Bewegung des Kraftfahrzeuges erfasst, wobei zumindest ein eine äußere Abmessung des Kraftfahrzeuges beschreibender Kraftfahrzeugabmessungswert sowie zumindest ein eine äußere Abmessung des Anhängers beschreibender Anhängerabmessungswert ermittelt werden. Mittels einer Steuereinrichtung wird anhand des erfassten Hindernisses, der erfassten Bewegung, dem zumindest einen Kraftfahrzeugabmessungswert und dem zumindest einen Anhängerabmessungswert eine Möglichkeit der Kollision fortlaufend ermittelt, wobei der zumindest eine Anhängerabmessungswert mit einer optischen Erfassungseinheit des Kraftfahrzeuges ermittelt wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt mit einem aus einem Fahrzeug und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespann anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt mit einem aus einem Fahrzeug und einem Anhänger bestehenden Fahrzeuggespann sieht erfindungsgemäß vor, dass eine Fahrspur, auf der sich das Fahrzeuggespann befindet, anhand spezifischer Begrenzungen erfasst wird, wobei eine Solltrajektorie in Bezug auf die erfasste Fahrspur ermittelt wird, wobei eine Querregelung des Fahrzeuggespannes entlang der ermittelten Solltrajektorie automatisch durchgeführt wird und das Fahrzeuggespann, die erfasste Fahrspur sowie die Solltrajektorie aus einer Vogelperspektive auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug optisch ausgegeben werden.
  • Durch Anwendung des Verfahrens wird ein Fahrkomfort bei einer Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuges mit einem Anhänger für einen Fahrer des Fahrzeuges wesentlich erhöht.
  • Der Fahrer des Fahrzeuggespannes wird entlastet, da es für ihn nicht erforderlich ist, beispielsweise einen Sollknickwinkel des Fahrzeuggespannes vorzugeben.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch ein Fahrzeuggespann mit vier an einem Fahrzeug angeordneten Erfassungseinheiten und
    • 2 schematisch das Fahrzeuggespann mit vier an dem Fahrzeug und einer an einem Anhänger angeordneten Erfassungseinheiten.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt ein aus einem Fahrzeug 1 und einem Anhänger 2 bestehendes Fahrzeuggespann 3, welches beabsichtigt, eine Rückwärtsfahrt durchzuführen.
  • Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 1 eine Umgebungssensorik 4 mit vier Kameras 5, ein sogenanntes Surround-View-System auf. Dabei umfasst die Umgebungssensorik eine Frontkamera, eine Heckkamera und zwei Spiegelkameras als Kameras 5.
  • Beabsichtigt ein Fahrer des Fahrzeuggespannes 3 eine Rückwärtsfahrt durchzuführen, ist es für gewöhnlich so, dass der Fahrer eine gewünschte Fahrtrichtung des Fahrzeuggespannes 3 vorgibt. Hierfür gibt der Fahrer im Fahrzeug 1 einen gewünschten Sollknickwinkel zwischen Fahrzeug 1 und Anhänger 2 ein.
  • Um einen Fahrkomfort, insbesondere für den Fahrer bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeuggespannes 3 wesentlich zu erhöhen, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
  • Mittels erfasster Bildsignale der vier Kameras 5 der Umgebungssensorik 4 wird eine Fahrspur F des Fahrzeuggespannes 3 anhand von erfassten Fahrbahnmarkierungen, Fahrbahnbegrenzungen, wie z. B. ein Objekt, ein Haus und/oder eine Hecke, ein Fahrbahnrand und/oder eine Feldwegspur ermittelt. Die Fahrspur F wird also anhand spezifischer Begrenzungen erkannt.
  • Daran anschließend wird auf der ermittelten Fahrspur F eine Solltrajektorie S für das Fahrzeuggespann 3 ermittelt, wobei eine Querregelung, d. h. eine Lenkung, des Fahrzeuggespannes 3 beim Abfahren der Solltrajektorie S automatisch erfolgt.
  • Der Fahrer übernimmt bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuggespannes 3 die Betätigung zumindest eines Fahrpedals und eines Bremspedals des Fahrzeuges 1.
  • Zudem werden die ermittelte Fahrspur F und die Solltrajektorie S auf einer nicht näher dargestellten Anzeigeeinheit im Fahrzeug 1, insbesondere eines Multimediasystems, optisch ausgegeben.
  • Wie oben beschrieben, umfasst die Umgebungssensorik 4 die vier Kameras 5, wobei der Anhänger 2 eine hinter dem Fahrzeuggespann 3, also hinter dem Anhänger 2 liegende Umgebung verdeckt. Dadurch ist lediglich ein Erkennen und Befahren einer nahezu geradlinigen Fahrspur F möglich, wie in 1 gezeigt ist.
  • In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel ist zusätzlich zu der die vier Kameras 5 umfassenden Umgebungssensorik 4 eine weitere Kamera 6 vorgesehen, so dass die hinter dem Anhänger 2 liegende Umgebung erfasst wird.
  • Insbesondere ist die weitere Kamera 6 an einer Rückseite des Anhängers 2, also an einer dem Fahrzeug 1 abgewandten Seite, angeordnet.
  • Durch das Vorhandensein einer solchen weiteren Kamera 6 ist es für das Fahrzeuggespann 3 möglich, auch kurvige Fahrspuren F zu befahren, wobei auch komplexere Situationen analysiert werden können. Auch ist es dadurch möglich, das gesamte Fahrzeuggespann 3, die erfasste Fahrspur F sowie die Solltrajektorie S aus einer Vogelperspektive auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug 1 optisch auszugeben.
  • Da sich hinter dem Fahrzeuggespann 3 befindende Objekte und/oder Personen mittels der weiteren Kamera 6 erfasst werden, ist es möglich, dass zusätzlich zu der automatisch durchgeführten Querregelung auch eine Längsregelung bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuggespannes 3 automatisch erfolgt. Dadurch kann Sicherheit beim Rückwärtsfahren des Fahrzeuggespannes 3 gewonnen werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Anhänger
    3
    Fahrzeuggespann
    4
    Umgebungssensorik
    5
    Kamera
    6
    weitere Kamera
    F
    Fahrspur
    S
    Solltrajektorie
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014107917 A1 [0002]

Claims (2)

  1. Verfahren zur Durchführung einer Rückwärtsfahrt mit einem aus einem Fahrzeug (1) und einem Anhänger (2) bestehenden Fahrzeuggespann (3), dadurch gekennzeichnet, dass - eine Fahrspur (F), auf der sich das Fahrzeuggespann (3) befindet, anhand spezifischer Begrenzungen erfasst wird, wobei - eine Solltrajektorie (S) in Bezug auf die erfasste Fahrspur (F) ermittelt wird, wobei - eine Querregelung des Fahrzeuggespannes (3) entlang der ermittelten Solltrajektorie (S) automatisch durchgeführt wird und - das Fahrzeuggespann (3), die erfasste Fahrspur (F) sowie die Solltrajektorie (S) aus einer Vogelperspektive auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug (1) optisch ausgegeben werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Längsregelung in Abhängigkeit eines vorhandenen Kamerasystems des Fahrzeuggespannes (3) automatisch durchgeführt wird.
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