DE102018007114A1 - Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug - Google Patents

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DE102018007114A1
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Jonas Köhler
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
- die Durchfahrbarkeit des Objektes für ein dem Fahrzeug (1) nachfolgendes Fahrzeug und/oder für ein dem Fahrzeug (1) entgegenkommendes Fahrzeug (2) ermittelt wird, wobei
- bei Erkennen einer Nichtdurchfahrbarkeit des Objektes für das nachfolgende Fahrzeug und/oder für das entgegenkommende Fahrzeug (2) ein Warnhinweis automatisch entsprechend an das nachfolgende Fahrzeug und/oder das entgegenkommende Fahrzeug (2) ausgegeben wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug.
  • Aus der WO 2013/034138 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes mittels einer 3D-Kamera bekannt. Mit der 3D-Kamera wird mindestens ein Bild von der vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung aufgenommen. Zudem wird eine Trajektorie ermittelt, auf der sich das Fahrzeug wahrscheinlich bewegen wird. Aus den Bilddaten wird ermittelt, ob ein über der Trajektorie befindliches Objekt vorliegt und ob dieses eine oder mehrere Verbindungen zum Boden aufweist. Daraus wird ermittelt, ob eine Durchfahrt des Objektes möglich ist, wobei Abmessungen und Form der Eintrittsfläche zwischen Objekt und Fahrbahn aus den Bilddaten ermittelt werden.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug sieht erfindungsgemäß vor, dass die Durchfahrbarkeit des Objektes für ein dem Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug und/oder für ein dem Fahrzeug entgegenkommendes Fahrzeug ermittelt wird, wobei bei Erkennen einer Nichtdurchfahrbarkeit des Objektes für das nachfolgende Fahrzeug und/oder für das entgegenkommende Fahrzeug ein Warnhinweis automatisch entsprechend an das nachfolgende Fahrzeug und/oder das entgegenkommende Fahrzeug ausgegeben wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann die Anzahl von Unfällen an Stellen mit einer vergleichsweise niedrigen Durchfahrtshöhe wesentlich verringert werden. Insbesondere kann die Anzahl derartiger Unfälle für verhältnismäßig hohe Fahrzeuge, wie z. B. Nutzfahrzeuge, zumindest verringert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch ein auf einen Tunnel zufahrendes Fahrzeug und ein dem Fahrzeug auf einer gegenüberliegenden Seite des Tunnels entgegenkommendes Fahrzeug.
  • In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches auf einen Tunnel T zufährt, wobei zudem ein dem Fahrzeug 1 auf einer gegenüberliegenden Seite des Tunnels T ein entgegenkommendes Fahrzeug 2, insbesondere ein Lastkraftwagen, gezeigt ist.
  • Das Fahrzeug 1 umfasst eine Sensorik mit zumindest einer Kamera 3, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist. Insbesondere ist die Kamera 3 Bestandteil eines Assistenzsystems zur Verkehrszeichenerkennung. Mittels der Kamera 3 werden also die beiden im Einfahrbereich des Tunnels T auf eine Durchfahrtshöhe hinweisenden Verkehrszeichen 4 erkannt.
  • Mittels der Kamera 3 erfasste Bildsignale werden einer nicht näher dargestellten Auswerteeinheit des Assistenzsystems zugeführt, wobei eine in einer Steuereinheit hinterlegte, das Fahrzeug 1 betreffende Höhe mit der mittels der Verkehrszeichen 4 angegebenen Durchfahrtshöhe verglichen. Dabei wird ermittelt, dass eine Durchfahrbarkeit des Tunnels T für das Fahrzeug 1 uneingeschränkt möglich ist.
  • Alternativ oder zusätzlich zur Verkehrszeichenerkennung mittels erfasster Bildsignale der Kamera 3 kann auch vorgesehen sein, dass der Tunnel T, insbesondere seine Höhe, durch Vermessung anhand erfasster Signale der Sensorik ermittelt wird. Beispielsweise erfolgt die Vermessung anhand der erfassten Bildsignale der Kamera 3, anhand erfasster Signale einer radarbasierten Erfassungseinheit und/oder anhand erfasster Signale einer lidarbasierten Erfassungseinheit der fahrzeugseitigen Sensorik.
  • Wird ermittelt, dass eine Durchfahrbarkeit des Tunnels T für das Fahrzeug 1 aufgrund seiner Höhe und der ermittelten Durchfahrtshöhe des Tunnels T nicht möglich ist, wird eine Gefahrensituation erfasst und ein Warnhinweis im Fahrzeug 1 ausgegeben.
  • Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beabsichtigt das entgegenkommende Fahrzeug 2 ebenfalls durch den Tunnel T zu fahren und wird von der Sensorik des Fahrzeuges 1 erfasst. Anhand der erfassten Signale, beispielsweise anhand erfasster Bildsignale der Kamera 3, wird das entgegenkommende Fahrzeug 2 vermessen und somit seine Höhe ermittelt.
  • Wird durch einen Vergleich der Höhe des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 mit der angegebenen Durchfahrtshöhe ermittelt, dass das entgegenkommende Fahrzeug 2 wegen seiner Höhe den Tunnel T nicht durchfahren kann, ohne mit diesem zu kollidieren, wird durch das Fahrzeug 1 ein Warnhinweis an das entgegenkommende Fahrzeug 2 ausgegeben.
  • Folgt dem Fahrzeug 1 ein nicht gezeigtes weiteres Fahrzeug, so wird auch dieses in Bezug auf die Durchfahrtshöhe des Tunnels T vermessen und ein Warnhinweis ausgegeben, wenn die Durchfahrtshöhe geringer ist, als das weitere Fahrzeug hoch ist.
  • Für ein dem Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Abstand nachfolgendes Fahrzeug wird der Warnhinweis beispielsweise durch Aktivieren einer Warnblinkanlage und/oder durch Verringern einer Fahrgeschwindigkeit ausgegeben, wohingegen der dem entgegenkommenden Fahrzeug 2 geltende Warnhinweis durch Aktivieren der Warnblinkanlage und/oder durch Projektion der Frontscheinwerfer auf die Fahrbahn ausgegeben wird.
  • Verfügen das Fahrzeug 1, das entgegenkommende Fahrzeug 2 und/oder das nachfolgende Fahrzeug über eine Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation, so kann der Warnhinweise zusätzlich oder alternativ mittels dieser ausgegeben werden.
  • Wird der Warnhinweis von dem entgegenkommenden Fahrzeug 2 nicht wahrgenommen und dieses bewegt sich weiter in Richtung des Tunnels T, so wird mittels des Fahrzeuges 1 die Gefahrenstelle, also der Einfahrbereich des Tunnels T auf der gegenüberliegenden Seite blockiert. Dadurch wird eine Einfahrt des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 in den Tunnel T verhindert.
  • Das Fahrzeug 1 fährt dazu also in bzw. durch den Tunnel T und wechselt auf eine Fahrspur des entgegenkommenden Fahrzeuges 2, um somit eine Bremsung desselben zu erzwingen.
  • Nimmt das nachfolgende Fahrzeug den Warnhinweis nicht wahr, so wird auch hier die Einfahrt des nachfolgenden Fahrzeuges in den Tunnel T durch das Fahrzeug 1 blockiert.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    entgegenkommendes Fahrzeug
    3
    Kamera
    4
    Verkehrszeichen
    T
    Tunnel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2013/034138 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zur Ermittlung einer Durchfahrbarkeit eines Objektes für zumindest ein Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass - die Durchfahrbarkeit des Objektes für ein dem Fahrzeug (1) nachfolgendes Fahrzeug und/oder für ein dem Fahrzeug (1) entgegenkommendes Fahrzeug (2) ermittelt wird, wobei - bei Erkennen einer Nichtdurchfahrbarkeit des Objektes für das nachfolgende Fahrzeug und/oder für das entgegenkommende Fahrzeug (2) ein Warnhinweis automatisch entsprechend an das nachfolgende Fahrzeug und/oder das entgegenkommende Fahrzeug (2) ausgegeben wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweise mittels einer aktivierten Warnblinkanlage des Fahrzeuges (1) und/oder mittels Projektion eigener Frontscheinwerfer des Fahrzeuges (1) auf eine Fahrbahn und/oder mittels einer Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation ausgegeben wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Missachtung des ausgegebenen Warnhinweises die Gefahrenstelle mittels des Fahrzeuges (1) blockiert wird.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111785084A (zh) * 2020-05-27 2020-10-16 诠航科技有限公司 一种隧道巡逻机

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013034138A1 (de) 2011-09-07 2013-03-14 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur bestimmung einer durchfahrbarkeit eines objekts für ein fahrzeug mittels einer 3d-kamera

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