DE102013111014B4

DE102013111014B4 - Greifer eines Roboters und Verfahren zur Steuerung desselben

Info

Publication number: DE102013111014B4
Application number: DE102013111014.2A
Authority: DE
Inventors: Woo Sung Yang; Seok Won Lee
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2012-12-27
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2033-10-05
Also published as: KR20140085701A; CN103895010B; CN103895010A; DE102013111014A1; JP6313559B2; US8903550B2; JP2014128869A; KR101438971B1; US20140188277A1

Abstract

Robotergreifer, aufweisend:zwei Roboterarme (100, 200),obere Kontaktteile (300) und untere Kontaktteile (400), die an Enden (100', 200') von jedem der zwei Roboterarme (100, 200) angeordnet sind, wobei die oberen und die unteren Kontaktteile (300, 400) halbkugelig mit vorbestimmten Radien (R) geformt sind und beim Greifen eines Gegenstandes (10) in Kontakt mit einer Oberseite und einer Unterseite des Gegenstandes (10) sind,Sensoreinheiten (500), die an den oberen Kontaktteilen (300) und den unteren Kontaktteilen (400) montiert sind, wobei die Sensoreinheiten (500) vertikale und horizontale Kraftkomponenten (F, F, F, F) messen, welche beim Greifen des Gegenstandes (10) durch den Gegenstand (10) auf die oberen Kontaktteile (300) oder die unteren Kontaktteile (400) wirken, undeine Steuereinheit (700), die eingerichtet ist, um einen Neigungswinkel (Θ) des Gegenstandes (10) aus einem vertikalen Abstand (dy) und einem horizontalen Abstand (dx) zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) zu ermitteln, horizontale Abstände (r, r) von einem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) unter Verwendung des Neigungswinkels (Θ) des Gegenstandes (10) sowie der vertikalen, von den Sensoreinheiten (500) beim Greifen des Gegenstandes (10) gemessenen Kraftkomponenten (F, F, F, F) zu berechnen, und basierend auf den horizontalen Abständen (r, r) von dem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) zu ermitteln, ob der Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) sich in einer mittigen Position zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) befindet.

Description

Die vorliegende Anmeldung beansprucht (z.B. gemäß 35 U.S.C. § 119(a)) die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2012-0154474 , eingereicht am 27. Dezember 2012, deren gesamter Inhalt durch diese Bezugnahme für alle Zwecke hierin mitaufgenommen ist.
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Robotergreifer, der beim Handhaben eines unbekannten Gegenstandes, dessen Schwerpunkt nicht bekannt ist, die Stabilität ermitteln kann, indem der Abstand (bzw. die Distanz) von dem Schwerpunkt bzw. Massenmittelpunkt eines zu hebenden Gegenstandes bzw. Artikels zu den Kontaktpunkten der Arme mit einem 2-achsigen, an einem Greifer montierten Sensor berechnet wird, neue Kontaktpunkte ausgewählt werden, das Greifen des Gegenstandes wiederholt wird, und die vertikale Kraftkomponente sowie die horizontale Kraftkomponente berechnet werden, und ein Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers.
Robotergreifer werden verwendet, um Gegenstände zu greifen und zu bewegen. Zwei-armige Roboter versuchen Gegenstände mit dem Schwerpunkt des Gegenstandes in einer mittigen Position zwischen den Armen gelegen (bzw. liegend oder angeordnet) zu greifen und zu heben. Allerdings haben Robotergreifer Schwierigkeiten beim stabilen Halten von schweren oder langen Gegenständen. Roboter, die verwendet werden, um einen Gegenstand im industriellen Bereich zu greifen, können einen Unfall durch Ausrutschen- und Fallenlassen eines Gegenstandes verursachen. Folglich war es erforderlich, ein Verfahren zu entwickeln, das die Stabilität beim Greifen ermitteln kann, zum Beispiel durch Verwendung eines Sensors beim Greifen, um solch einen Unfall vorzubeugen.
Die Druckschrift KR10-2012-0069923 A , betitelt „Walking Robot and Method for Controlling Balancing the Same“, offenbart einen Gehroboter und ein Verfahren zur Steuerung der Balance des Roboters, um die stabile Balance eines Gehroboters, der die Gelenke mit einem Drehmoment-Servo(motor) betätigt, zu steuern. Es ist möglich, eine aufrechte Haltung und einen gewünschten Oberkörperwinkel selbst bei äußeren Veränderungen einschließlich einer beliebigen Kraft von außen und des Neigungsgrades zum Boden aufrechtzuerhalten, indem die virtuelle Gravitationsbeschleunigung berechnet wird, der Schwerpunkt eines Roboters verwendet wird und das Gravitationskompensationsdrehmoment zur Anwendung einer Kraft an einer Verbindung (z.B. Gelenk) aus der berechneten virtuellen Gravitationsbeschleunigung berechnet wird. Ferner kann ein Roboter die aufrechte Haltung in Bezug auf die Gravitationsrichtung selbst unter Bedingungen ohne Informationen zur Neigungsrichtung und dem Neigungsgrad zum Boden beibehalten, und kann die Haltung des Oberkörpers und der Beine stabil beibehalten, während die Winkel der Fußgelenke verändert werden, selbst wenn der Boden, auf dem der Roboter steht, allmählich sich neigt. Allerdings war es schwierig selbst bei Verwendung des Verfahrens die Stabilität beim Greifen eines unbekannten Gegenstandes zu beurteilen, und daher ist für Roboter im industriellen Bereich solch eine Technik durchaus erforderlich.
Die JP 2006-136 983 A und KR 10 0 648 449 B1 beschreiben jeweils einen Robotergreifer mit einem Roboterarm und Kontaktteilen, an denen Sensoren zum Ermitteln eines Schwerpunktes angeordnet sind.
Die oben bereitgestellte Beschreibung ist eine verwandte Technik der vorliegenden Offenbarung, um das Verständnis des Hintergrundes der vorliegenden Offenbarung zu fördern.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Robotergreifer und ein Verfahren zur Steuerung desselben bereitzustellen, welche die Stabilität beim Handhaben eines Gegenstandes, dessen Schwerpunkt nicht bekannt ist, ermitteln können.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch einen Robotergreifer nach den Merkmalen aus dem Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung desselben nach den Merkmalen aus dem Anspruch 3 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die vorhergehenden und weitere Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden aus der weiter speziellen Beschreibung von Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, so wie in den beiliegenden Zeichnungen veranschaulicht, in denen gleiche Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten auf gleiche oder ähnliche Teile verweisen, deutlich werden. Die Zeichnungen sind nicht unbedingt im Maßstab, stattdessen wird die Betonung darauf gesetzt, die Grundprinzipien der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichen.

1 ist eine Ansicht, die die Konfiguration bzw. Anordnung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Die 2 bis 3 sind Ansichten, die ein Verfahren zur Steuerung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigen; und
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.

Es sollte verstanden werden, dass die beigefügten Zeichnungen nicht zwangsläufig im Maßstab sind, und eine einigermaßen vereinfachte Darstellung von verschiedenen bevorzugten Merkmalen präsentieren, welche veranschaulichend für die Grundprinzipien der Erfindung sind. Die spezifischen Gestaltungsmerkmale der vorliegenden Erfindung, wie sie hierin offenbart werden, einschließlich, zum Beispiel, spezifischer Dimensionen, Ausrichtungen, Positionen und Formen, werden zum Teil durch die besondere beabsichtigte Anwendung und Einsatzumgebung bestimmt werden.
Ein Robotergreifer und ein Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist eine Ansicht, die die Konfiguration eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt, und die 2 bis 3 sind Ansichten, die ein Verfahren zur Steuerung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen, und 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 2 gezeigt, weist ein Robotergreifer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung auf: obere Kontaktteile 300 und untere Kontaktteile 400, die an den Enden 100', 200' von zwei Roboterarmen 100, 200 (siehe 1) angeordnet sind. Die oberen und unteren Kontaktteile 300, 400 kommen beim Greifen mit der Oberseite und der Unterseite eines Gegenstandes 10 in Kontakt. Die oberen und unteren Kontaktteile 100', 200' sind im Wesentlichen halbkugelig (bzw. halbsphärisch oder halb-kugelförmig), vorbestimmte Radien aufweisend, geformt bzw. gebildet. Sensoreinheiten 500 sind an den oberen Kontaktteilen 300 und den unteren Kontaktteilen 400 montiert und messen vertikale oder horizontale Kräfte, die beim Greifen des Gegenstandes 10 auf die oberen Kontaktteile 300 oder die unteren Kontaktteile 400 wirken. Eine Steuereinheit bzw. Steuervorrichtung 700 ist konfiguriert, um unter Verwendung der vertikalen und horizontalen Abstände dy und dx zwischen den Enden 100' und 200' der Arme sowie den vertikalen, von den Sensoreinheiten 500 beim Greifen des Gegenstandes 10 gemessenen Kraftkomponenten zu ermitteln, ob der Schwerpunkt C des Gegenstandes 10 sich in einer mittigen Position zwischen den Enden 100' und 200' der Arme befindet (bzw. liegt).
1 zeigt einen Robotergreifer 1000 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Der Robotergreifer 1000 der vorliegenden Offenbarung kann zum Greifen und Heben eines schweren Gegenstandes mit zwei Armen verwendet werden. Ferner kann der Robotergreifer 1000 für einen tragbaren Roboter verwendet werden.
In bestimmten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist ein Greifer an den Enden 100' und 200' der Arme 100 und 200 von einem Roboter (nicht dargestellt) montiert. Der Greifer greift und hält gleichzeitig von oben und unten die Oberseite und die Unterseite des Gegenstandes 10 und hebt den Gegenstand 10. Allerdings kann, wenn der Gegenstand 10 nicht in der mittigen Position zwischen den Armen 100, 200 positioniert ist oder während des Hebevorgangs in Schieflage kommt (bzw. kippt oder geneigt wird), der Gegenstand rutschen und herunterfallen oder kann leicht durch eine äußere Kraft nach dem Heben getrennt werden, was einen Unfall verursachen kann.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Greifer geführt werden, um den Gegenstand erneut zu greifen, wenn ermittelt bzw. festgestellt wird, dass der Gegenstand sich nicht in einer sicheren Position befindet, indem die Stabilität des Gegenstandes vor dem Heben des Gegenstandes ermittelt wird. Ferner ist es ebenfalls möglich, eine Logik zu implementieren, die das Gewicht eines unbekannten Gegenstandes ermitteln kann.
Um diese Ziele zu erreichen weist der Robotergreifer gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die oberen Kontaktteile 300 und die unteren Kontaktteile 400 auf, die jeweils an den Enden 100', 200' der Roboterarme 100, 200 montiert sind, welche beim Greifen in Kontakt mit der Oberseite und der Unterseite des Gegenstandes 10 kommen und halbkugelige Formen mit vorbestimmten Radien aufweisen.
Gemäß bestimmten Ausführungsformen kommen die oberen Kontaktteile 300 und die unteren Kontaktteile 400 des Greifers jeweils in Kontakt mit der Oberseite und der Unterseite des Gegenstandes 10. Ferner sind die Sensoreinheiten 500 an den oberen Kontaktteilen 300 und den unteren Kontaktteilen 400 montiert und messen die vertikalen und horizontalen Kräfte, die beim Greifen des Gegenstandes 10 auf die oberen Kontaktteile 300 oder die unteren Kontaktteile wirken. Die Sensoreinheiten 500 messen im Wesentlichen die vertikalen oder horizontalen Kräfte, die durch den Gegenstand 10 auf die oberen Kontaktteile 300 oder die unteren Kontaktteile 400 wirken. In bestimmten Ausführungsformen ist die Sensoreinheit aus einem horizontalen Sensor 520 und einem vertikalen Sensor 540 gebildet (bzw. aufgebaut).
In bestimmten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ermittelt eine Steuereinheit 700 unter Verwendung der vertikalen und horizontalen Abstände dy und dx zwischen den Enden 100' und 200' der Arme sowie der vertikalen, von den Sensoreinheiten 500 beim Greifen des Gegenstandes 10 gemessenen Kraftkomponenten, ob der Schwerpunkt C des Gegenstandes 10 zentral bzw. mittig zwischen den Enden 100' und 200' der Arme positioniert ist, um die Stabilität zu ermitteln.
In bestimmten Ausführungsformen ermittelt die Steuereinheit 700 auch sekundär bzw. zusätzlich die Stabilität, indem die Reibungskräfte zwischen dem Gegenstand 10 und den oberen Kontaktteilen 300 oder den unteren Kontaktteilen 400 ermittelt werden und die Reibungskräfte mit den horizontalen Kraftkomponenten verglichen werden, wenn der Schwerpunkt nicht zentral bzw. mittig zwischen den Enden 100' und 200' der Arme positioniert ist.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung eines Robotergreifers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, die in den 2 und 3 dargestellt ist.
Ein Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers der vorliegenden Offenbarung weist auf: Greifen eines Gegenstandes S100, Messen des Neigungswinkels des Gegenstandes von den vertikalen und horizontalen Abständen der Enden der Arme S200, Berechnen der horizontalen Abstände von dem Schwerpunkt des Gegenstandes zu den Enden der Arme, Verwenden des Neigungswinkels des Gegenstandes und der vertikalen, von den Sensoreinheiten gemessenen Kraftkomponenten S300. Wie in 2 gesehen werden kann, wird die mittlere Position eines Gegenstandes ermittelt. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung führt das Verfahren das Greifen eines Gegenstandes S100 aus und führt dann das Messen S200 des Neigungswinkels des Gegenstandes von den vertikalen und horizontalen Abständen der Enden der Arme aus.
Wenn der Gegenstand geneigt ist, neigen sich die Enden der Roboterarme ebenfalls im selben Winkel wie der Neigungswinkel; dies ist, weil die oberen Kontaktteile 300 und die unteren Kontaktteile 400, wie oben erläutert, halbkugelige Oberflächen mit Radien Rs aufweisen.
Gemäß bestimmten Ausführungsformen kann der Neigungswinkel eines Gegenstandes durch die trigonometrische Funktion des vertikalen Abstandes dy und des horizontalen Abstandes dx von den Enden der Arme, wie in der folgenden Gleichung, ermittelt werden. $θ = {tan}^{- 1} (dy/dx)$
Ferner führt das Verfahren die Berechnung S300 des horizontalen Abstandes von dem Schwerpunkt des Gegenstandes zu den Enden der Arme unter Verwendung des Neigungswinkels des Gegenstandes sowie der vertikalen, von den Sensoreinheiten gemessenen Kraftkomponenten aus.
Die horizontalen Abstände r₁ und r₂ von dem Schwerpunkt C des Gegenstandes zu den Enden der Arme können durch die folgende Gleichung ermittelt werden. $\begin{array}{r} \sum M_{g} = (r_{1} - R sin θ) F_{11} - (r_{1} + R sin θ) F_{12} - (r_{2} + R sin θ) F_{21} + (r_{2} - R sin θ) F_{22} = 0 \\ r_{1} + r_{2} = d x \end{array}$
Wie aus der Gleichung 2 gesehen werden kann, werden die horizontalen Abstände r₁ und r₂ von dem Schwerpunkt C des Gegenstandes zu den Enden der Arme berechnet, indem zwei Variablen aus zwei Gleichungen gefunden werden. Das heißt, dass die Gleichung, welche zeigt, dass die Summe der Momente an dem Schwerpunkt C des Gegenstandes 0 ist, aus den vertikalen, von den Sensoreinheiten gemessenen Kraftkomponenten F₁₁ , F₁₂ , F₂₁ und F₂₂ , den Radien Rs der oberen Kontaktteile 300 und der unteren Kontaktteile 400, und den Variablen r₁ und r₂ mittels einer trigonometrischen Funktion gewonnen wird, und dann r₁+r₂ mittels zwei Gleichungen, welche zeigen, dass die horizontalen Abstände an den Enden der Arme identisch sind, berechnet wird. Der Neigungswinkel Θ wird im Voraus ermittelt. Nachdem r₁ und r₂ ermittelt wurden, wird ermittelt (bzw. die Ermittlung durchgeführt) S400, ob die horizontalen Abstände identisch sind. Wenn die horizontalen Abstände r₁ und r₂ identisch sind, wird festgestellt, dass der Gegenstand stabil in der Mitte positioniert ist.
Wenn allerdings r₁ und r₂ nicht identisch sind, das heißt, wenn die horizontalen Abstände nicht identisch sind und der Schwerpunkt des Gegenstandes sich nicht in der mittigen Position zwischen den Armen befindet (bzw. liegt), werden die Reibungskräfte zwischen dem Gegenstand und den oberen Kontaktteilen oder den unteren Kontaktteilen berechnet S500.
Ferner ermittelt der Berechnungsschritt S500 die vertikalen und die horizontalen Kraftkomponenten unter Verwendung des Neigungswinkels des Gegenstandes sowie der vertikalen und horizontalen, von den Sensoreinheiten gemessenen Kraftkomponenten, und gewinnt die Reibungskräfte unter Verwendung der vertikalen Kraftkomponenten; und dann wird ein Vergleichen der gewonnenen Reibungskräfte mit den horizontalen Kraftkomponenten durchgeführt S600.
3 veranschaulicht das zusätzliche bzw. sekundäre Ermitteln, das mit Bezug auf die folgenden Gleichungen beschrieben wird. $\begin{array}{r} F_{t} = (F_{x} - F_{y} tan θ) * cos θ \\ F_{n} = (F_{y} + F_{t} sin θ) /cos θ \\ F_{t} \leq μ * F_{n} \end{array}$
Der Neigungswinkel θ in diesen Gleichungen wird im Voraus ermittelt. Ferner werden die Kräfte F_x und F_y , die zwischen dem oberen Kontaktteil und dem Gegenstand ausgeübt werden, von der Sensoreinheit 500 gemessen, und die resultierende Kraft F_sum wird aus den Kräften erhalten. Die resultierende Kraft wird erneut mittels des Neigungswinkels θ in die vertikale Kraftkomponente F_n und in die horizontale Kraftkomponente Ft in Bezug auf den Gegenstand aufgeteilt. Ferner wird die Reibungskraft µ*F_n aus der vertikalen Kraftkomponente erhalten und es wird davon ausgegangen, dass der Gegenstand nicht rutscht, wenn die horizontale Kraftkomponente F_t kleiner als die Reibungskraft ist, wodurch ermittelt wird, dass der Gegenstand in einem stabilen Greif-Zustand ist.
Wenn durch den Prozess in dem primären und sekundären Test folglich ermittelt wird, dass der Gegenstand stabil ist, wird der Greifer geführt, um den Gegenstand an neuen Positionen zu greifen, so dass der Gegenstand in stabiler Weise gehoben werden kann.
Gemäß dem Robotergreifer mit der oben erläuterten Struktur und dem Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers ist es möglich, das Gewicht eines unbekannten Gegenstandes zu berechnen und den Abstand von Kontaktpunkten zum Schwerpunkt zu berechnen.
Folglich ist es möglich, den Gegenstand wiederholt zu positionieren bis der Schwerpunkt des Gegenstandes sich in einer mittleren Position zwischen den Armen befindet und die Stabilität des ergriffenen Gegenstandes durch Berechnen der vertikalen/horizontalen Reaktionskräfte an den Kontaktpunkten zu ermitteln.
Gemäß dem Robotergreifer mit der oben erläuterten Struktur und dem Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers ist es möglich, das Gewicht eines unbekannten Gegenstandes zu berechnen und den Abstand von einem Kontaktpunkt zum Schwerpunkt zu berechnen.
Folglich ist es möglich, in sicherer Weise zu arbeiten, indem der Gegenstand wiederholt positioniert wird, so dass der Schwerpunkt des Gegenstandes zwischen den Armen mittig ist (bzw. liegt), und die Stabilität des ergriffenen Gegenstandes durch Berechnen der vertikalen/horizontalen Reaktionskräfte an den Kontaktpunkten zu ermitteln.

Claims

Robotergreifer, aufweisend: zwei Roboterarme (100, 200), obere Kontaktteile (300) und untere Kontaktteile (400), die an Enden (100', 200') von jedem der zwei Roboterarme (100, 200) angeordnet sind, wobei die oberen und die unteren Kontaktteile (300, 400) halbkugelig mit vorbestimmten Radien (R) geformt sind und beim Greifen eines Gegenstandes (10) in Kontakt mit einer Oberseite und einer Unterseite des Gegenstandes (10) sind, Sensoreinheiten (500), die an den oberen Kontaktteilen (300) und den unteren Kontaktteilen (400) montiert sind, wobei die Sensoreinheiten (500) vertikale und horizontale Kraftkomponenten (F₁₁, F₁₂, F₂₁, F₂₂) messen, welche beim Greifen des Gegenstandes (10) durch den Gegenstand (10) auf die oberen Kontaktteile (300) oder die unteren Kontaktteile (400) wirken, und eine Steuereinheit (700), die eingerichtet ist, um einen Neigungswinkel (Θ) des Gegenstandes (10) aus einem vertikalen Abstand (dy) und einem horizontalen Abstand (dx) zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) zu ermitteln, horizontale Abstände (r₁, r₂) von einem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) unter Verwendung des Neigungswinkels (Θ) des Gegenstandes (10) sowie der vertikalen, von den Sensoreinheiten (500) beim Greifen des Gegenstandes (10) gemessenen Kraftkomponenten (F₁₁, F₁₂, F₂₁, F₂₂) zu berechnen, und basierend auf den horizontalen Abständen (r₁, r₂) von dem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) zu ermitteln, ob der Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) sich in einer mittigen Position zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) befindet.
Robotergreifer nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (700) Reibungskräfte zwischen dem Gegenstand (10) und den oberen Kontaktteilen (300) oder den unteren Kontaktteilen (400) ermittelt, und die Reibungskräfte mit horizontalen Kraftkomponenten (F_t) vergleicht, wenn der Schwerpunkt (C) sich nicht in der mittigen Position zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) befindet, wobei die Reibungskraft ein Produkt aus einer Reibungszahl (µ) und einer vertikalen Kraftkomponente (F_n) ist.
Verfahren zur Steuerung des Robotergreifers nach Anspruch 1, wobei das Verfahren aufweist: Greifen des Gegenstandes (10) (S100), Ermitteln des Neigungswinkels (θ) des Gegenstandes (10) aus dem vertikalen Abstand (dy) und dem horizontalen Abstand (dx) zwischen den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) (S200), und Berechnen der horizontalen Abstände (r₁, r₂) von dem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) unter Verwendung des Neigungswinkels (θ) des Gegenstandes (10) sowie der vertikalen, von den Sensoreinheiten (500) gemessenen Kraftkomponenten (F₁₁, F₁₂, F₂₁, F₂₂) (S300) .
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Berechnen ferner aufweist: Ermitteln, ob die horizontalen Abstände (r₁, r₂) von dem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) identisch sind (S400).
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Ermitteln ferner aufweist: Berechnen der Reibungskräfte, die zwischen dem Gegenstand (10) und den oberen Kontaktteilen (300) oder den unteren Kontaktteilen (400) ausgeübt werden, wenn die horizontalen Abstände (r₁, r₂) von dem Schwerpunkt (C) des Gegenstandes (10) zu den Enden (100', 200') der Roboterarme (100, 200) nicht identisch sind (S500), wobei das Berechnen vertikale und horizontale Kraftkomponenten (F₁₁, Ft) unter Verwendung des Neigungswinkels (θ) des Gegenstandes (10) sowie vertikaler und horizontaler, von den Sensoreinheiten (500) gemessener Kraftkomponenten (F_y, F_x) ermittelt und die Reibungskräfte mittels eines Produktes aus einer Reibungszahl (µ) und den ermittelten vertikalen Kraftkomponenten (F_n) gewinnt.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Berechnen ferner aufweist: Vergleichen der gewonnenen Reibungskräfte mit den ermittelten horizontalen Kraftkomponenten (Ft) (S600).