WO2019068686A1 - Kalibrierung eines gelenklastsensors eines roboters - Google Patents

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WO2019068686A1
WO2019068686A1 PCT/EP2018/076745 EP2018076745W WO2019068686A1 WO 2019068686 A1 WO2019068686 A1 WO 2019068686A1 EP 2018076745 W EP2018076745 W EP 2018076745W WO 2019068686 A1 WO2019068686 A1 WO 2019068686A1
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calibration
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Matthias FÜRSTENBERGER
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Kuka Deutschland Gmbh
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    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L25/00—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency
    • G01L25/003—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency for measuring torque
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39058—Sensor, calibration of sensor, potentiometer
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40599—Force, torque sensor integrated in joint

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for calibrating at least one wrist load sensor of a robot as well as to a robot arrangement with the system and to a computer program product for carrying out the method
  • DE 10 2013 212 433 A1 discloses a method for zero point adjustment of a torque sensor on a robot, wherein two members of the robot connected via a joint are mounted in a locally stable state and with a driveless joint a torque-dependent measured value as a reference value of a torque-free state of the joint is recorded.
  • the object of the present invention is to improve a calibration of at least one joint load sensor of a robot.
  • Calibration load (s) can be calibrated.
  • the calibrating may be to establish a relation between a value of the articulation load sensor in dependence on an (assigned) value of the
  • Calibration sensors include. In other words, the values of the at least one of a pose and / or a calibration weight jointly detected
  • Gelenclastsensors and the calibration sensor can be used to determine a relation or function of the value of a Gelclastsensors in dependence on the calibration sensor.
  • This relation or function can be, for example, a
  • Regression line for which two or more pairs of joint load sensor values and calibration sensor values are detected in order to carry out the determination of the regression line, in particular computer-implemented by a system described below.
  • the calibration sensor may be disposed between a base of the robot and a ground, wherein the ground may be both a floor, a wall or a ceiling.
  • the base of the robot is the first member of the robot, which is in the limb sequence of the robot proximal to the ground. In other words, there is no joint between the base and the ground
  • the robot has at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven joints or axes, in particular rotary joints or axes, which respectively connect or connect two adjacent links of the robot.
  • one or more of these joints each have one, in particular
  • two or more of these articulated load sensors are each detected by a load on one of a plurality of joints of a robot can be or is or are set up for this purpose or calibrated by these Gelenclastsensoren each, in particular sequentially or successively, each calibrated according to one described here, in particular the same method.
  • the one or more of the joint load sensor (s) to be calibrated is / are arranged in one embodiment (respectively) on the robot, in particular on, in particular, the (respective) joint, while he / she is following a method described here is / are calibrated. In other words, the person will / will
  • Joint load sensor calibrated in situ or on the robot or when installed.
  • the calibration advantageously improves
  • a load may include a force and / or deformation in one or more, in particular three, directions or axes and / or a (rotational) moment about one or more, in particular three, axes or a corresponding single or multi-axis Include stress or strain state, in particular be.
  • the or one or more of the joint sensors in particular electrically, detects a torque about or in the joint axis and / or at least one axis transverse to the joint axis or is configured for this purpose, in particular one joint torque sensor.
  • the calibration sensor in particular electrically, detects a (tilting) torque about or into one or more axes or is configured for this purpose, in particular a force / torque sensor.
  • the method for calibrating the joint load sensor or one or more of the joint load sensors comprises the steps carried out one or more times:
  • Kalibrierlasten similar or congruent to each other change in particular an increase of a detected calibration load corresponds to a similar increase of the detected hinge load (s). Accordingly, in one embodiment, a relation, in particular a calibration factor or proportionality factor, can be interposed
  • Gelenclastsensorsignignale in particular electrical voltages or the like, and their associated joint loads, in particular torque values or the like, depending on the changes of the detected joint loads and Kalibrierlasten, in particular depending on one or more changes (s), in particular difference (s), between (each ) two detected joint loads and one or more changes, in particular difference (s), between (each) two recorded Kalibrierlasten be determined.
  • the first pose becomes
  • Kalibrierlasten in particular depending on in three or more poses of Roboters recorded joint and Kalibrierlasten, calibrated, in a development by means of a compensation process, especially for overdetermined
  • Equation systems in particular a compensation curve, in particular -just.
  • Changing a load of the robot can be clearly determined.
  • This can also be a relation, in particular a calibration or proportionality factor, between corresponding Gelenzuschastsensorsignalen signals and assigned
  • the load of the Gelenkastsensors is changed by the fact that it is in the additional pose (s) gravitationally or by the weight of robotic elements and optionally an (additional) calibration weight is charged differently.
  • the load on the joint load sensor to be calibrated to detect changed joint and calibration loads may also be changed by active loading or an actuator.
  • the first and the one or more of the additional pose (s) are predetermined such that the (respective) joint whose joint load sensor is calibrated, in particular only this joint, and / or a or several more joints of the robot have or have different positions.
  • the one or more will become the additional pose (s) only approached by adjusting the joint whose joint load sensor is calibrated while the other joints or axes of the robot maintain their position, in one embodiment actuated, in particular position-controlled, or passive, in particular by means of these joints
  • the calibration can be improved, in particular more precise and / or reliable.
  • a pose of the robot in the sense of the present invention can in one
  • Execution be determined by the position of one or more, in particular all, joints or axes of the robot or include these, in particular consist of these.
  • the first and / or the or one or more of the additional pose (s) are in opposite directions or at least once with a first movement of the joint (s) of the robot and at least once with a robot gegensinnigen or - flourishen additional movement of or
  • Calibration detected and calibrated the joint load sensor as a function of these measured in opposite directions joint and Kalibrierlasten, in particular an averaging this detected by opposing approach joint and Kalibrierlasten calibrated.
  • the joint load sensor (to be calibrated) is or is supported against or against an environment via the member whose calibration load (s) are detected by the calibration sensor; in a development, this member may comprise a robot base, in particular in particular a robot base arranged on a surface, in particular fastened, and / or a (distal) robot flange for fastening a tool and / or for this purpose.
  • the calibration sensor detects a
  • the (joint) axis of the joint that connects the robot base to the adjacent member of the robot is or
  • the corresponding base-next or proximal joint load sensor can be loaded and calibrated by gravity.
  • a calibration weight (non-destructive) is releasably attached, in particular in the first and the additional pose (s) the same calibration weight in the same way, in one embodiment in that the robot approaches the first and possibly additional pose (s) with the calibration weight.
  • the calibration weight is or is selected such that the or, in particular, all (to be calibrated) Gelenklastsensor (s) of the robot with this or attached to the robot calibration weight with at least 50%, in particular at least 75% , in an execution at least 90%, the
  • the first and / or the or one or more of the additional pose (s) are specified such that the joint of the gel load sensor to be calibrated with at least 50%, in particular at least 75%, in one embodiment at least 90% , is charged to its nominal load or is.
  • the, preferably all, joint (load sensor) s can be specifically loaded and thus calibrated better, in particular more precisely and / or more reliably.
  • a system in particular hardware and / or software, in particular program technology, is set up to carry out a method described here and / or has:
  • system or its means comprises:
  • Robot (each) detecting a changed joint load by the joint load sensor and a changed calibration load on the member of the robot by the robot
  • Gelenklastsensor as a function of this changed, especially in the additional pose detected, joint and calibration load, in particular a change in the detected joint loads and a change in the recorded Kalibrierlasten calibrated; and or
  • Means for calibrating the Gelenklastsensors in dependence on the first and at least two changed joint and Kalibrierlasten in particular
  • a means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules.
  • the CPU may be configured to implement instructions implemented as a program stored in a memory system.
  • a storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
  • the program may be arranged to be capable of embodying the methods described herein, such that the CPU may perform the steps of such
  • a computer program product may include, in particular, a non-volatile storage medium for storing a program or a program stored thereon, wherein execution of this program causes a system or a controller, in particular a computer, to do so method described herein or one or more of its steps.
  • Figure 2 shows a relation between Gelenklastsensorsignalen and these
  • Fig. 1 shows a robot assembly with a robot in various poses and a system for calibrating wrist load sensors of the robot according to an embodiment of the present invention.
  • the robot has a robot base 10, which is at least laterally attached to a wall for calibration.
  • the robot base 10 can also be arranged horizontally on the ground or by a
  • the robot has a robot flange 16 to which a calibration weight 60 is releasably secured, and other members 11-15, adjacent members being respectively connected by a pivot 21-26, respectively.
  • a calibration sensor in the form of a force-moment sensor 40 is arranged between the robot base 10 and the wall or attachment or contact area, which detects in particular tilting moments on the robot base 10 and transmits corresponding calibration sensor signals S 40 to the system 50.
  • the force-torque sensor 40 detects the resultant of the two tilting moments about each other and to the axis of rotation of the first joint 21 perpendicular axes.
  • An articulation load sensor in the form of a joint moment sensor 31 - 36 is arranged in each case, in particular in the joints 21 - 26, ie in the proximal joint 21 the joint moment sensor 31, in the distal joint 26 the joint moment sensor 36 etc.
  • These joint load sensors 31 Each detect torques about the respective axis of rotation of the corresponding articulation and transmit corresponding articulation load sensor signals to the system 50, in particular the proximal one
  • Joint torque sensor 31 Sensor signals S31 and the joint torque sensor 33 Sensor signals S 33 .
  • FIG. 3 shows a method of calibrating the gelled load sensors 31 - 36 according to an embodiment of the present invention.
  • a joint counter is set to zero and incremented by one in a following step S10 (respectively).
  • a step S20 it is checked whether all the joint sensors 31-36 have been calibrated or the joint counter has reached the number of joints of the robot, which in the exemplary embodiment is six, in a modification not shown. If this is the case (S20: "Y"), the method ends In a modification that is not shown, only individual ones of the joint load sensors 31 - 36 can be calibrated.
  • a pose of the robot is approached in opposite directions in a step S30, for example, the pose shown in solid in Fig. 1 once from the Fig. 1 dotted pose shown and once from the dash-dotted line shown in Fig. 1 Pose etc.
  • Gelenklastsensor a joint load in the form of a torque around the corresponding hinge axis and by the calibration sensor 40 an associated Kalibrierlast in the form of a tilting moment detected perpendicular to the axis of rotation of the proximal joint 21 and stored by or in the system 50.
  • a step S50 it is checked whether a given number of poses has already been approached for the respective joint load sensor, which in the exemplary embodiment is at least three, preferably more than three. As long as the predetermined number of poses has not yet been approached (S50: "N"), steps S30, S40 are repeated for each additional pose.
  • Fig. 2 shows a detail of the proximal Gelenklastsensor 31 averaged Gelenclastsensorsignal (value) e S 31 in the form of solid circles for different, respectively oppositely approached poses, of which in Fig. 1 by way of example a solid and a dashed lines, over the case or Calibration load sensor signal (values) n S 40 recorded in each of these poses.
  • this offset can optionally be determined or set

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kalibrieren wenigstens eines Gelenklastsensors zur Erfassung einer Last an einem Gelenk eines Roboters, umfasst die Schritte: − Erfassen einer ersten Gelenklast durch den Gelenklastsensor in einer ersten Pose des Roboters; − Erfassen einer ersten Kalibrierlast an einem Glied des Roboters durch einen Kalibriersensor in dieser Pose; und − Kalibrieren des Gelenklastsensors, insbesondere einer Relation zwischen Gelenklastsensorsignalen und diesen zugeordneten kalibrierten Gelenklastwerten, in Abhängigkeit von dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlast sowie ein System, eine Roboteranordnung und ein Computerprogramprodukt.

Description

Kalibrierung eines Gelenkfastsensors eines Roboters
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Kalibrieren wenigstens eines Gelenklastsensors eines Roboters sowie eine Roboteranordnung mit dem System und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des
Verfahrens.
Aus der eigenen DE 10 2013 212 433 A1 ist ein Verfahren zum Nullpunktabgleich eines Drehmomentsensors an einem Roboter bekannt, wobei zwei über ein Gelenk verbundene Glieder des Roboters in einem örtlich stabilen Zustand gelagert und bei antriebslosem Gelenk ein drehmomentabhängiger Messwert als Referenzwert eines drehmomentlosen Zustands des Gelenks aufgenommen wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Kalibrierung wenigstens eines Gelenklastsensors eines Roboters zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein System, eine Roboteranordnung und ein Computerprogramprodukt mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum
Kalibrieren wenigstens eines Gelenklastsensors, durch den eine Last an einem Gelenk eines Roboters erfasst werden kann bzw. wird bzw. der hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird, die Schritte auf:
Erfassen einer ersten Gelenklast, insbesondere Ausgeben eines ersten
Gelenklastsensorsignals, durch den bzw. mit dem Gelenklastsensor in einer ersten Pose des bzw. mit dem Roboter(s);
Erfassen einer ersten Kalibrierlast an einem Glied des Roboters durch einen bzw. mit einem Kalibriersensor in dieser Pose; und
Kalibrieren dieses Gelenklastsensors, insbesondere einer Relation zwischen
Gelenklastsensorsignalen dieses Gelenklastsensors und diesen zugeordneten kalibrierten Gelenklastwerten, in Abhängigkeit von dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlast. Dem liegt die Idee zugrunde, dass eine Belastung des Roboters, insbesondere durch ein (zusätzliches) Kalibriergewicht, sowohl an dem Gelenk bzw. Gelenksensor als auch dem Glied bzw. Kalibriersensor des Roboters eine Last aufprägt, so dass der Gelenksensor mithilfe des Kalibriersensors bzw. der von diesem erfassten
Kalibrierlast(en) kalibriert werden kann.
Bevorzugt kann das Kalibrieren ein Erstellen einer Relation zwischen einem Wert des Gelenklastsensors in Abhängigkeit von einem (zugeordneten) Wert des
Kalibriersensors umfassen. Mit anderen Worten können die zu einer Pose und/oder einem Kalibriergewicht gemeinsam erfassten Werte des zumindest einen
Gelenklastsensors und des Kalibriersensors genutzt werden, um eine Relation bzw. Funktion des Wertes eines Gelenklastsensors in Abhängigkeit vom Kalibriersensor zu bestimmen. Diese Relation bzw. Funktion kann beispielsweise eine
Regressionsgerade sein, wozu zwei oder mehr Paare von Gelenklastsensorwerte und Kalibriersensorwerten erfasst werden, um die Bestimmung der Regressionsgeraden, insbesondere computerimplementiert durch ein im Folgenden beschriebenen System, durchzuführen.
Zweckmäßigerweise kann der Kalibriersensor zwischen einer Basis des Roboters und einem Untergrund angeordnet sein, wobei der Untergrund sowohl ein Boden, eine Wand oder eine Decke sein kann. Die Basis des Roboters ist das erste Glied des Roboter, welches in der Gliedabfolge des Roboters proximal zum Untergrund ist. Mit anderen Worten ist zwischen der Basis und dem Untergrund kein Gelenk des
Roboters angeordnet.
Der Roboter weist in einer Ausführung wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben Gelenke bzw. Achsen, insbesondere Drehgelenke bzw. -achsen, auf, die bzw. in denen jeweils zwei benachbarte Glieder des Roboters miteinander verbinden bzw. verbunden sind. In einer Weiterbildung weisen ein oder mehrere dieser Gelenke jeweils einen, insbesondere
elektromotorischen, Antrieb und/oder einen Gelenklastsensor zur Erfassung einer Last an dem jeweiligen Gelenk auf. In einer Ausführung werden zwei oder mehr dieser Gelenklastsensoren, durch die jeweils eine Last an einem von mehreren Gelenken eines Roboters erfasst werden kann bzw. wird bzw. die hierzu eingerichtet sind bzw. verwendet werden, kalibriert, indem diese Gelenklastsensoren jeweils, insbesondere sequentiell bzw. nacheinander, nach jeweils einem hier beschriebenen, insbesondere demselben, Verfahren kalibriert werden. Der bzw. einer oder mehrere der (zu kalibrierenden) Gelenklastsensor(en) ist/sind in einer Ausführung (jeweils) an dem Roboter, insbesondere an, insbesondere in, dem (jeweiligen) Gelenk angeordnet, während er/sie nach einem hier beschriebenen Verfahren kalibriert wird/werden. Mit anderen Worten wird/werden der bzw. die
Gelenklastsensor(en) in situ bzw. am Roboter bzw. im eingebauten Zustand kalibriert. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft die Kalibrierung verbessert,
insbesondere wenigstens teilweise, in einer Ausführung voll, automatisiert und/oder nach Montage des Roboters durchgeführt werden.
Eine Last kann in einer Ausführung eine Kraft und/oder Verformung in einer oder mehreren, insbesondere drei, Richtungen bzw. Achsen und/oder ein (Dreh)Moment um eine oder mehrere, insbesondere drei, Achsen, bzw. einen entsprechenden ein- oder mehrachsigen Spannungs- bzw. Dehnungszustand umfassen, insbesondere sein. In einer Weiterbildung erfasst der bzw. einer oder mehrere der (zu kalibrierenden) Gelenksensor(en jeweils), insbesondere elektrisch, ein Drehmoment um die bzw. in der Gelenkachse und/oder wenigstens eine Achse quer zur Gelenkachse bzw. ist hierzu eingerichtet, insbesondere ein Gelenkmomenten-Sensor. Zusätzlich oder alternativ erfasst in einer Weiterbildung der Kalibriersensor, insbesondere elektrisch, ein (Kipp)Drehmoment um bzw. in eine(r) oder mehrere(n) Achse(n) bzw. ist hierzu eingerichtet, insbesondere ein Kraft-Momenten-Sensor. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft, insbesondere präzise und/oder flexibel, kalibriert werden In einer Ausführung weist das Verfahren zum Kalibrieren des Gelenklastsensors bzw. eines oder mehrerer der Gelenklastsensoren (für diese jeweils) die ein- oder mehrmals durchgeführten Schritte auf:
Ändern einer Belastung des (jeweiligen) Gelenklastsensors, in einer Ausführung (durch) Anfahren (je) einer zusätzlichen Pose des bzw. mit dem Roboter(s): und Erfassen einer (hierdurch) geänderten Gelenklast durch den (jeweiligen) Gelenklastsensor und einer (hierdurch) geänderten Kalibrierlast an dem Glied des Roboters durch den Kalibriersensor, insbesondere in dieser zusätzlichen Pose;
wobei der (jeweilige) Gelenklastsensor in Abhängigkeit von dieser bzw. diesen geänderten, insbesondere in der bzw. den zusätzlichen Pose(n) erfassten, Gelenk- und Kalibrierlast(en), insbesondere einer Änderung der bzw. einer oder mehrerer Differenzen zwischen erfassten Gelenklasten und einer Änderung der bzw. einer oder mehrerer Differenzen zwischen erfassten Kalibrierlasten, kalibriert wird.
Dem liegen die Ideen zugrunde, dass in unterschiedlichen Roboterposen
unterschiedliche Lasten an dem (jeweiligen) Gelenk bzw. Gelenksensor und dem Glied bzw. Kalibriersensor des Roboters vorliegen und dass Gelenk- und
Kalibrierlasten sich gleichartig bzw. kongruent zueinander verändern, insbesondere eine Erhöhung einer erfassten Kalibrierlast einer hierzu gleichartigen Erhöhung der erfassten Gelenklast(en) entspricht. Entsprechend kann in einer Ausführung eine Relation, insbesondere ein Kalibrier- bzw. Proportionalitätsfaktor, zwischen
Gelenklastsensorsignalen, insbesondere elektrischen Spannungen oder dergleichen, und diesen zugeordneten Gelenklastwerten, insbesondere Drehmomentwerten oder dergleichen, in Abhängigkeit von den Änderungen der erfassten Gelenklasten und Kalibrierlasten, insbesondere in Abhängigkeit von einer oder mehreren Änderung(en), insbesondere Differenz(en), zwischen (jeweils) zwei erfassten Gelenklasten und einer oder mehreren Änderung(en), insbesondere Differenz(en), zwischen (jeweils) zwei erfassten Kalibrierlasten, ermittelt werden.
In einer Ausführung wird zusätzlich oder alternativ (auch) die erste Pose zum
Kalibrieren gezielt angefahren. Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung zwischen dem Anfahren der ersten und/oder der zusätzlichen Pose(n) und dem darauffolgenden Erfassen von Gelenk- und Kalibrierlast (jeweils) für eine
vorgegebene Zeitdauer gewartet. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Einfluss einer Dynamik des zu kalibrierenden Gelenklastsensors und/oder des
Kalibriersensors reduziert werden. In einer Ausführung wird der bzw. einer oder mehrere der Gelenklastsensor(en jeweils) in Abhängigkeit von der ersten und wenigstens zwei geänderten Gelenk- und
Kalibrierlasten, insbesondere in Abhängigkeit von in drei oder mehr Posen des Roboters erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, kalibriert, in einer Weiterbildung mittels eines Ausgleichsverfahrens, insbesondere für überbestimmte
Gleichungssysteme, insbesondere eine Ausgleichskurve, insbesondere -gerade.
Durch zwei verschiedene, insbesondere in zwei Posen des Roboters erfasste, Kalibrierlasten bzw. die Änderung bzw. Differenz zwischen diesen kann eine
Änderung einer Belastung des Roboters eindeutig ermittelt werden. Damit kann auch eine Relation, insbesondere ein Kalibrier- bzw. Proportionalitätsfaktor, zwischen entsprechenden Gelenklastsensorsignalen und diesen zugeordneten
Gelenklastwerten eindeutig ermittelt werden. Durch die Berücksichtigung von drei oder mehr Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere in drei oder mehr Posen des Roboters erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, kann somit diese Relation
überbestimmt sein, was in einer Ausführung vorteilhaft mithilfe des
Ausgleichsverfahrens zur besseren, insbesondere präziseren und/oder
zuverlässigeren Kalibrierung, insbesondere Reduzierung von Kalibrierungsfehlern durch Messfehler oder dergleichen, genutzt wird.
In einer Ausführung werden die erste und die bzw. eine oder mehrere der
zusätzliche(n) Pose(n) derart vorgegeben, dass der Gelenklastsensor in diesen Posen schwerkraftbedingt unterschiedlich, insbesondere in unterschiedlicher Höhe und/oder Richtung, belastet wird. Mit anderen Worten wird in einer Ausführung die Belastung des Gelenklastsensors dadurch geändert, dass er in der bzw. den zusätzliche(n) Pose(n) schwerkraftbedingt bzw. durch das Gewicht von Robotergliedern und gegebenenfalls einem (zusätzlichen) Kalibriergewicht unterschiedlich belastet wird. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft der apparative Aufwand zur
Kalibrierung reduziert werden. Gleichermaßen kann in einer Ausführung die Belastung des zu kalibrierenden Gelenklastsensors zur Erfassung geänderter Gelenk- und Kalibrierlasten auch durch aktive Beaufschlagung bzw. einen Aktuator geändert werden.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung die erste und die bzw. eine oder mehrere der zusätzliche(n) Pose(n jeweils) derart vorgegeben, dass das (jeweilige) Gelenk, dessen Gelenklastsensor kalibriert wird, insbesondere nur dieses Gelenk, und/oder ein oder mehrere weitere Gelenke des Roboters unterschiedliche Stellungen aufweist bzw. aufweisen. Mit anderen Worten wird/werden die bzw. eine oder mehrere der zusätzliche(n) Pose(n) nur durch Verstellen des Gelenks angefahren, dessen Gelenklastsensor kalibriert wird, während die anderen Gelenke bzw. Achsen des Roboters ihre Stellung beibehalten, in einer Ausführung aktuiert, insbesondere positionsgeregelt, oder passiv, insbesondere mithilfe von auf diese Gelenke
wirkenden Bremsen bzw. gebremst.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Kalibrierung verbessert werden, insbesondere präziserer und/oder zuverlässigerer erfolgen.
Eine Pose des Roboters im Sinne der vorliegenden Erfindung kann in einer
Ausführung durch die Stellung eines oder mehrerer, insbesondere aller, Gelenke bzw. Achsen des Roboters bestimmt sein bzw. diese umfassen, insbesondere aus diesen bestehen.
In einer Ausführung werden die erste und/oder die bzw. eine oder mehrere der zusätzliche(n) Pose(n jeweils) gegensinnig bzw. -läufig bzw. wenigstens einmal mit einer ersten Bewegung des bzw. der Gelenke des Roboters und wenigstens einmal mit einer hierzu gegensinnigen bzw. -läufigen zusätzlichen Bewegung des bzw.
wenigstens eines dieser Gelenke angefahren, hierfür jeweils eine Gelenk- und
Kalibrierlast erfasst und der Gelenklastsensor in Abhängigkeit von diesen nach gegensinnigem Anfahren erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere einer Mittelung dieser nach gegensinnigem Anfahren erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, kalibriert.
Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft ein Reibungseinfluss auf die
Kalibrierung, insbesondere eine reibungsbedingte Hysterese, reduziert werden.
In einer Ausführung ist bzw. wird der (zu kalibrierende) Gelenklastsensor über das Glied, dessen Kalibrierlast(en) durch den Kalibriersensor erfasst wird/werden, gegen eine bzw. an einer Umgebung abgestützt, in einer Weiterbildung kann dieses Glied eine Roboterbasis aufweisen, insbesondere sein, insbesondere eine an einer Fläche angeordnete, insbesondere befestigte, und/oder einem (distalen) Roboterflansch zur Befestigung eines Werkzeugs gegenüberliegende bzw. hierzu proximale Roboterbasis. Mit anderen Worten erfasst in einer Ausführung der Kalibriersensor eine
(Kalibrier)Last zwischen dem Roboter bzw. seiner (Roboter)Basis und einer Umgebung bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet. In einer
Weiterbildung ist bzw. wird der Kalibriersensor hierzu zwischen Roboterbasis und einer Umgebung bzw. Befestigungsfläche des Roboters angeordnet, insbesondere verspannt. Hierdurch können in einer Ausführung alle Gelenk(lastsensor)en des Roboters mithilfe desselben Kalibriersensors kalibriert werden.
In einer Ausführung wird bzw. ist die (Gelenk)Achse des Gelenks, das bzw. in dem die Roboterbasis mit dem dieser benachbarten Glied des Roboters verbindet bzw.
verbunden ist, wenigstens während der Erfassung der Gelenk- und Kalibriererlast(en) bzw. in der ersten und gegebenenfalls der bzw. den zusätzlichen Pose(n) gegen die Gravitationsrichtung geneigt, in einer Ausführung um wenigstens 30 °, insbesondere wenigstens 45°, in einer Ausführung um wenigstens 75 °. Hierdurch kann der entsprechende basisnächste bzw. proximale Gelenklastsensor schwerkraftbedingt belastet und kalibriert werden. In einer Ausführung ist in der ersten Pose und gegebenenfalls der bzw. den zusätzlichen Pose(n) an dem Roboter, in einer Ausführung an seinem (distalen) Roboterflansch, ein Kalibriergewicht (zerstörungsfrei) lösbar befestigt, insbesondere in der ersten und der bzw. den zusätzlichen Pose(n) das gleiche Kalibriergewicht in gleicher Weise, in einer Ausführung dadurch, dass der Roboter die erste und gegebenenfalls zusätzlichen Pose(n) mit dem Kalibriergewicht anfährt. In einer Ausführung wird bzw. ist das Kalibriergewicht derart gewählt, dass der bzw. die, insbesondere alle, (zu kalibrierenden) Gelenklastsensor(en) des Roboters mit diesem bzw. bei an dem Roboter befestigtem Kalibriergewicht mit wenigstens 50%, insbesondere wenigstens 75%, in einer Ausführung wenigstens 90%, der
Nennbelastung des jeweiligen Gelenks belastbar sind. Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung die erste und/oder die bzw. eine oder mehrere der zusätzlichen Pose(n) derart vorgegeben, dass das Gelenk des zu kalibrierenden Gelenklastsensors mit wenigstens 50%, insbesondere wenigstens 75%, in einer Ausführung wenigstens 90%, seiner Nennbelastung belastet wird bzw. ist. Hierdurch können in einer Ausführung die, vorzugsweise alle, Gelenk(lastsensor)en gezielt belastet und so besser, insbesondere präziser und/oder zuverlässiger, kalibriert werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
Mittel zum Erfassen einer ersten Gelenklast durch den Gelenklastsensor in einer ersten Pose des Roboters;
Mittel zum Erfassen einer ersten Kalibrierlast an einem Glied des Roboters durch einen Kalibriersensor in dieser Pose; und
Mittel zum Kalibrieren des Gelenklastsensors, insbesondere einer Relation zwischen Gelenklastsensorsignalen und diesen zugeordneten kalibrierten Gelenklastwerten, in Abhängigkeit von dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlast.
In einer Ausführung weist das System bzw. seine Mittel auf:
Mittel zum ein- oder mehrmaligen Ändern einer Belastung des Gelenklastsensors, insbesondere (durch) Anfahren einer oder mehrerer zusätzlichen Pose(n) des
Roboters, (jeweils) Erfassen einer geänderten Gelenklast durch den Gelenklastsensor und einer geänderten Kalibrierlast an dem Glied des Roboters durch den
Kalibriersensor, insbesondere in dieser zusätzlichen Pose, wobei der
Gelenklastsensor in Abhängigkeit von dieser geänderten, insbesondere in der zusätzlichen Pose erfassten, Gelenk- und Kalibrierlast, insbesondere einer Änderung der erfassten Gelenklasten und einer Änderung der erfassten Kalibrierlasten, kalibriert wird; und/oder
Mittel zum Vorgeben der ersten und wenigstens einen zusätzlichen Pose derart, dass der Gelenklastsensor schwerkraftbedingt unterschiedlich, insbesondere in
unterschiedlicher Höhe und/oder Richtung, belastet wird und/oder das, insbesondere nur das, Gelenk und/oder wenigstens ein weiteres Gelenk des Roboters
unterschiedliche Stellungen aufweist; und/oder
Mittel zum Kalibrieren des Gelenklastsensors in Abhängigkeit von der ersten und wenigstens zwei geänderten Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere in
Abhängigkeit von in wenigstens drei Posen erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten; und/oder Mittel zum gegensinnigen Anfahren der ersten und/oder wenigstens einen
zusätzlichen Pose, Erfassen jeweils einer Gelenk- und Kalibrierlast hierfür und
Kalibrieren des Gelenklastsensors in Abhängigkeit von diesen erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere einer Mittelung dieser erfassten Gelenk- und
Kalibrierlasten; und/oder
Mittel zum, insbesondere sequentiellen, Kalibrieren eines Gelenklastsensors und wenigstens eines weiteren Gelenklastsensors nach einem hier beschriebenen
Verfahren.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind,
abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher
Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den bzw. die Gelenklastsensoren kalibrieren kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des
Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. seine Mittel.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Fig eine Roboteranordnung mit einem Roboter in verschiedenen Posen und einem System zum Kalibrieren von Gelenklastsensoren des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig 2 eine Relation zwischen Gelenklastsensorsignalen und diesen
zugeordneten Gelenklasten; und
Fig. 3: ein Verfahren zum Kalibrieren der Gelenklastsensoren nach einer
Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt eine Roboteranordnung mit einem Roboter in verschiedenen Posen und einem System zum Kalibrieren von Gelenklastsensoren des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Der Roboter weist eine Roboterbasis 10 auf, die wenigstens zur Kalibrierung seitlich an einer Wand befestigt ist bzw. wird. In nicht dargestellten Abwandlungen kann die Roboterbasis 10 auch horizontal am Boden angeordnet oder durch ein
entsprechendes Gestell wenigstens zur Kalibrierung vertikal ausgerichtet werden. Der Roboter weist einen Roboterflansch 16, an dem ein Kalibriergewicht 60 lösbar befestigt ist, sowie weitere Glieder 1 1 -15 auf, wobei einander benachbarte Glieder jeweils durch bzw. in ein(em) Drehgelenk 21 -26 verbunden sind, d.h. die Roboterbasis 10 und das ihr benachbarte Glied 1 1 durch bzw. in Drehgelenk 21 , dieses Glied 1 1 und das ihm benachbarte Glied 12 durch bzw. in Drehgelenk 22, dieses Glied 12 und das ihm benachbarte Glied 13 durch bzw. in Drehgelenk 23, dieses Glied 13 und das ihm benachbarte Glied 14 durch bzw. in Drehgelenk 24, dieses Glied 14 und das ihm benachbarte Glied 15 durch bzw. in Drehgelenk 25 sowie dieses Glied 15 und der ihm benachbarte Roboterflansch 16 durch bzw. in Drehgelenk 26.
Zwischen Roboterbasis 10 und Wand bzw. Befestigungs- bzw. Aufstandsfläche ist ein Kalibriersensor in Form eines Kraft-Momenten-Sensors 40 angeordnet, der insbesondere Kippmomente an der Roboterbasis 10 erfasst und entsprechende Kalibriersensorsignale S40 an das System 50 übermittelt. In einer Ausführung erfasst der Kraft-Momenten-Sensor 40 die Resultierende der zwei Kippmomente um zueinander und zu der Drehachse des ersten Gelenks 21 senkrechte Achsen. An, insbesondere in, den Gelenken 21 -26 ist jeweils ein Gelenklastsensor in Form eines Gelenkmomenten-Sensors 31 -36 angeordnet, also im proximalen Gelenk 21 der Gelenkmomenten-Sensor 31 , im distalen Gelenk 26 der Gelenkmomenten-Sensor 36 usw. Diese Gelenklastsensoren 31 -36 erfassen jeweils Drehmomente um die jeweilige Drehachse des entsprechenden Gelenks und übermitteln entsprechende Gelenklastsensorsignale an das System 50, insbesondere der proximale
Gelenkmomenten-Sensor 31 Sensorsignale S31 und der Gelenkmomenten-Sensor 33 Sensorsignale S33.
Fig. 3 zeigt ein Verfahren zum Kalibrieren der Gelenklastsensoren 31 -36 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
In einem initialen Schritt S5 wird ein Gelenkzähler auf Null gesetzt und in einem folgenden Schritt S10 (jeweils) um Eins inkrementiert. In einem Schritt S20 wird geprüft, ob alle Gelenksensoren 31 -36 kalibriert worden sind bzw. der Gelenkzähler die Anzahl der Gelenke des Roboters erreicht hat, die im Ausführungsbeispiel sechs beträgt, in einer nicht dargestellten Abwandlung sieben. Ist dies der Fall (S20:„Y"), endet das Verfahren. In einer nicht dargestellten Abwandlung können auch nur einzelne der Gelenklastsensoren 31 -36 kalibriert werden.
Andernfalls (S20:„N") wird in einem Schritt S30 eine Pose des Roboters gegensinnig angefahren, beispielsweise die in Fig. 1 ausgezogen dargestellte Pose einmal aus der Fig. 1 punktiert dargestellten Pose und einmal aus der in Fig. 1 strich-doppelpunktiert dargestellten Pose usw..
In dieser Pose wird in einem Schritt S40 jeweils durch den zu kalibrierenden
Gelenklastsensor eine Gelenklast in Form eines Drehmoments um die entsprechende Gelenkachse sowie durch den Kalibriersensor 40 eine zugehörige Kalibrierlast in Form eines Kippmoments senkrecht zur Drehachse des proximalen Gelenks 21 erfasst und vom bzw. im System 50 abgespeichert.
In einem Schritt S50 wird geprüft, ob für den jeweiligen Gelenklastsensor bereits eine vorgegebene Anzahl von Posen angefahren worden ist, die im Ausführungsbeispiel wenigstens drei, vorzugsweise mehr als drei beträgt. Solange die vorgegebene Anzahl von Posen noch nicht angefahren worden ist (S50: „N"), werden die Schritte S30, S40 jeweils für eine weitere, zusätzliche Pose wiederholt.
Fig. 2 zeigt ausschnittsweise für den proximalen Gelenklastsensor 31 gemittelte Gelenklastsensorsignal(wert)e S31 in Form ausgefüllter Kreise für verschiedene, jeweils gegensinnig angefahrene Posen, von denen in Fig. 1 exemplarisch eine ausgezogen und eine gestrichelt dargestellt ist, über den dabei bzw. in diesen Posen jeweils erfassten Kalibrierlastsensorsignal(werte)n S40.
Zusätzlich sind in Fig. 2 ausschnittsweise für den Gelenklastsensor 33 gemittelte Gelenklastsensorsignal(wert)e S33 in Form unausgefüllter Kreise für verschiedene, jeweils gegensinnig angefahrene Posen, von denen in Fig. 1 exemplarisch eine ausgezogen, eine punktiert und eine strich-doppelpunktiert dargestellt ist, über den dabei bzw. in diesen Posen jeweils erfassten Kalibrierlastsensorsignal(werte)n S40 dargestellt. Wie in Fig. 1 angedeutet, wird zur Kalibrierung des proximalen Gelenklastsensors 31 nur das proximale Gelenk 21 verstellt (vgl. die in Fig. 1 ausgezogene und gestrichelte Pose), zur Kalibrierung des Gelenklastsensors 33 nur das entsprechende Gelenk 33 (vgl. die in Fig. 1 ausgezogene, punktierte und strich-doppelpunktierte Pose).
In einem Schritt S70 kann optional noch dieser Offset bestimmt bzw. ein
Nullpunktabgleich des jeweiligen Gelenklastsensors ermittelt werden, insbesondere in der in DE 10 2013 212 433 A1 beschriebenen Weise, auf die diesbezüglich ergänzend Bezug genommen und deren Inhalt vollumfänglich in die vorliegende Offenbarung einbezogen wird.
Anschließend kehrt das Verfahren zu Schritt S10 zurück, in dem der Gelenkzähler um Eins inkrementiert wird.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Au ßerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt.
Bezuaszeichenliste
10 Roboterbasis
1 1 -15 Roboterglied
16 Roboterflansch
21 -26 Drehgelenk
31 -36 Drehmoment-/Gelenklastsensor
40 Kraft-Momenten-/Kalibriersensor
50 System
60 Kalibriergewicht
s3, Gelenklastsensorsignal
S33 Gelenklastsensorsignal
S40 Kalibrierlastsensorsignal
T31 Gelenklastwert
T33 Gelenklastwert
Δ31 Offset
Δ33 Offset

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum Kalibrieren wenigstens eines Gelenklastsensors (31 -36) zur Erfassung einer Last (T31 , T33) an einem Gelenk (21 -26) eines Roboters, mit den Schritten:
Erfassen einer ersten Gelenklast (S31 , S33) durch den Gelenklastsensor in einer ersten Pose des Roboters;
Erfassen einer ersten Kalibrierlast (S40) an einem Glied (10) des Roboters durch einen Kalibriersensor (40) in dieser Pose; und
- Kalibrieren des Gelenklastsensors (31 -36), insbesondere einer Relation zwischen Gelenklastsensorsignalen und diesen zugeordneten kalibrierten Gelenklastwerten, in Abhängigkeit von dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlast.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kalibrieren ein Erstellen einer Relation zwischen einem Wert des Gelenklastsensors (31 -36) in Abhängigkeit von einem Wert des Kalibriersensors (40) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Relation eine Regressionsgerade ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, mit den ein- oder mehrmals durchgeführten Schritten:
Ändern einer Belastung des Gelenklastsensors (31 -36), insbesondere
Anfahren einer zusätzlichen Pose des Roboters (S30);
Erfassen (S40) einer geänderten Gelenklast durch den Gelenklastsensor, insbesondere in dieser zusätzlichen Pose; und
Erfassen (S40) einer geänderten Kalibrierlast an dem Glied des Roboters durch den Kalibriersensor, insbesondere in dieser zusätzlichen Pose; wobei der Gelenklastsensor in Abhängigkeit von dieser geänderten,
insbesondere in der zusätzlichen Pose erfassten, Gelenk- und Kalibrierlast, insbesondere einer Änderung der erfassten Gelenklasten und einer Änderung der erfassten Kalibrierlasten, kalibriert wird (S60).
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und
wenigstens eine zusätzliche Pose derart vorgegeben werden, dass der Gelenklastsensor (31 -36) schwerkraftbedingt unterschiedlich, insbesondere in unterschiedlicher Höhe und/oder Richtung, belastet wird und/oder das, insbesondere nur das, Gelenk (21 -26) und/oder wenigstens ein weiteres Gelenk (21 -26) des Roboters unterschiedliche Stellungen aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und/oder wenigstens eine zusätzliche Pose gegensinnig angefahren, hierfür jeweils eine Gelenk- und Kalibrierlast erfasst und der Gelenklastsensor (31 -36) in
Abhängigkeit von diesen erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere einer Mittelung dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, kalibriert werden.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Gelenklastsensor in Abhängigkeit von der ersten und wenigstens zwei geänderten Gelenk- und Kalibrierlasten, insbesondere in Abhängigkeit von in wenigstens drei Posen erfassten Gelenk- und Kalibrierlasten, kalibriert wird.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Gelenklastsensor über das Glied gegen eine Umgebung abgestützt ist, insbesondere das Glied eine Roboterbasis (10) aufweist.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei in der ersten Pose an dem Roboter ein Kalibriergewicht (60) lösbar befestigt ist.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest zwei,
insbesondere alle, Gelenklastsensoren (31 -36) des Roboters, insbesondere sequentiell, kalibriert werden.
1 1 . System (50) zum Kalibrieren wenigstens eines Gelenklastsensors (31 -36) zur Erfassung einer Last (T31 , T33) an einem Gelenk (21 -26) eines Roboters, das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist:
- Mittel zum Erfassen einer ersten Gelenklast (S31 , S33) durch den
Gelenklastsensor in einer ersten Pose des Roboters; - Mittel zum Erfassen einer ersten Kalibrierlast (60) an einem Glied (10) des Roboters durch einen Kalibriersensor (40) in dieser Pose: und
- Mittel zum Kalibrieren des Gelenklastsensors, insbesondere einer Relation zwischen Gelenklastsensorsignalen und diesen zugeordneten kalibrierten Gelenklastwerten, in Abhängigkeit von dieser erfassten Gelenk- und Kalibrierlast.
12. Roboteranordnung mit einem Roboter, der wenigstens ein Gelenk (21 -26) und einen Gelenklastsensor (31 -36) zur Erfassung einer Last (T31 , T33) an diesem Gelenk aufweist, einem Kalibriersensor (40) zur Erfassung einer Last (S40) an einem Glied (10) des Roboters, und einem System (50) zum Kalibrieren des Gelenklastsensors mit den Merkmalen des Anspruchs 1 1 .
13. Roboteranordnung nach Anspruch 12, wobei der Kalibriersensor (40) zwischen einer Basis des Roboters und dem Untergrund angeordnet ist.
14. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10.
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